JP2022182961A - Bag take-out device and bag take-out method - Google Patents

Bag take-out device and bag take-out method Download PDF

Info

Publication number
JP2022182961A
JP2022182961A JP2021194854A JP2021194854A JP2022182961A JP 2022182961 A JP2022182961 A JP 2022182961A JP 2021194854 A JP2021194854 A JP 2021194854A JP 2021194854 A JP2021194854 A JP 2021194854A JP 2022182961 A JP2022182961 A JP 2022182961A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bag
holding
gap forming
gap
bags
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2021194854A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
将太 梶原
Shota Kajiwara
学 森野
Manabu Morino
一生 福永
Kazuo Fukunaga
尚之 宇都宮
Naoyuki Utsunomiya
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pacraft Co Ltd
Original Assignee
Pacraft Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pacraft Co Ltd filed Critical Pacraft Co Ltd
Publication of JP2022182961A publication Critical patent/JP2022182961A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

To prevent a bag from being damaged while being taken out.SOLUTION: A bag take-out device 30 for taking out a predetermined number of bags 110 from a bag stacked body 100 including the multiple bags 110 stacked in a vertical direction dv, includes : a holding part 40 that holds the predetermined number of bags 110; and a clearance forming part 60 that is formed in a separate body from the holding part 40 and contacts the bag stacked body 100 to form a clearance 115 between two bags 110 neighboring in the vertical direction dv in the bag stacked body 100.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、袋取出装置及び袋取出方法に関する。 The present invention relates to a bag take-out device and a bag take-out method.

従来、複数の空袋が積層された袋積層体から所定の枚数の袋を取り出して、袋詰め包装機等の袋処理機に袋を供給する袋取出装置が使用されている。一例として、空袋は、複数の空袋が積層された状態で段ボール箱等に収容されて、空袋の製造業者から納入される。袋取出装置は、この段ボール箱内の袋積層体から直接に、又は、段ボール箱から一旦取り出されて所定の場所に配置された袋積層体から、所定の枚数の袋を取り出す。特許文献１には、このような袋取出装置が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been used a bag take-out device that takes out a predetermined number of bags from a bag stack in which a plurality of empty bags are stacked and supplies the bags to a bag processing machine such as a bag packing machine. As an example, a plurality of empty bags are stacked in a cardboard box or the like and delivered from an empty bag manufacturer. The bag take-out device takes out a predetermined number of bags directly from the stack of bags in the cardboard box, or from the stack of bags once taken out of the cardboard box and placed at a predetermined location. Patent Literature 1 discloses such a bag take-out device.

特開２０２０－１１７３１０号公報Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2020-117310

従来の袋取出装置では、袋積層体から袋を取り出す際に、袋取出装置の一部が袋に接触し擦れることによって、袋の外面に傷が生じる虞があった。このような傷が生じると、袋詰めされた製品の外観が損なわれるだけでなく、袋に外部から押圧力等の力が作用した場合に、この傷から袋が破れ内容物が流出する虞もある。したがって、袋取出装置には、袋を傷付けることなく取り出すことが求められる。 In the conventional bag take-out device, when the bag is taken out from the bag stack, part of the bag take-out device comes into contact with the bag and rubs against the bag, which may damage the outer surface of the bag. When such damage occurs, not only does the appearance of the bagged product deteriorate, but when a force such as a pressing force is applied to the bag from the outside, the damage may cause the bag to break and the contents to flow out. be. Therefore, the bag take-out device is required to take out the bag without damaging it.

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、袋の取出し時に袋に傷が生じることを抑制することができる袋取出装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a bag take-out device capable of suppressing damage to a bag when the bag is taken out.

本発明による袋取出装置は、
鉛直方向に積層された複数の袋を含む袋積層体から、所定の数の袋を取出す袋取出装置であって、
前記所定の数の袋を保持する保持部と、
前記保持部と別体に構成され、前記袋積層体に接触して前記袋積層体における前記鉛直方向に隣り合う２つの前記袋の間に隙間を形成する隙間形成部と、を備える。 The bag take-out device according to the present invention comprises:
A bag take-out device for taking out a predetermined number of bags from a bag stack including a plurality of bags stacked in a vertical direction,
a holding unit that holds the predetermined number of bags;
a gap forming part that is separate from the holding part and that contacts the bag stack to form a gap between the two bags that are adjacent to each other in the bag stack in the vertical direction.

本発明による袋取出装置において、
制御部をさらに備え、
前記制御部は、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部の先端部を、前記袋積層体の上面より所定の距離だけ低い高さに位置付け、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部を前記袋積層体に接触させ、
前記隙間形成部を移動させて、前記袋積層体における前記鉛直方向に隣り合う２つの前記袋の間に前記隙間を形成し、
前記隙間内に前記保持部の一部を進入させ、
前記保持部により、前記隙間よりも上方に位置する前記袋を保持し、
前記保持部を移動させて、前記保持部により保持された前記袋を前記袋積層体から移動させる制御を行ってもよい。 In the bag take-out device according to the present invention,
further comprising a control unit,
The control unit
moving the gap forming part to position the tip of the gap forming part at a height lower than the upper surface of the bag stack by a predetermined distance;
moving the gap forming part to bring the gap forming part into contact with the bag laminate;
moving the gap forming part to form the gap between two bags adjacent to each other in the vertical direction in the bag stack;
causing a portion of the holding portion to enter the gap;
The holding portion holds the bag positioned above the gap,
Control may be performed to move the holding section to move the bag held by the holding section from the bag stack.

本発明による袋取出装置において、
前記保持部は、前記所定の数の袋を挟持する一対の挟持部材を有し、
前記制御部は、前記隙間形成部が前記隙間を形成して停止した状態で、前記一対の挟持部材の一方を前記隙間内に進入させてもよい。 In the bag take-out device according to the present invention,
The holding unit has a pair of holding members that hold the predetermined number of bags,
The control section may cause one of the pair of holding members to enter the gap in a state where the gap forming section forms the gap and stops.

本発明による袋取出装置において、
前記制御部は、前記先端部が前記袋積層体内に進入し且つ上方に移動するように前記隙間形成部を移動させて、前記隙間を形成してもよい。 In the bag take-out device according to the present invention,
The control section may form the gap by moving the gap forming section such that the tip portion enters the bag stack and moves upward.

本発明による袋取出装置において、
前記隙間形成部は、
前記袋積層体に接触可能な接触部材と、
前記接触部材を前記袋積層体に向かって付勢する付勢部材と、を含んでもよい。 In the bag take-out device according to the present invention,
The gap forming portion is
a contact member capable of contacting the bag laminate;
a biasing member biasing the contact member toward the bag stack.

本発明による袋取出装置において、
前記付勢部材は、水平方向に沿って前記接触部材を付勢してもよい。 In the bag take-out device according to the present invention,
The biasing member may bias the contact member along a horizontal direction.

本発明による袋取出方法は、
所定の数の袋を保持する保持部と、前記保持部と別体に構成された隙間形成部と、を備えた袋取出装置を用いて、鉛直方向に積層された複数の袋を含む袋積層体から、所定の数の袋を取出す袋取出方法であって、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部の先端部を、前記袋積層体の上面より所定の距離だけ低い高さに位置付ける工程と、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部を前記袋積層体に接触させる工程と、
前記隙間形成部を移動させて、前記袋積層体における前記鉛直方向に隣り合う２つの前記袋の間に隙間を形成する工程と、
前記隙間内に前記保持部の一部を進入させる工程と、
前記保持部により、前記隙間よりも上方に位置する前記袋を保持する工程と、
前記保持部により保持された前記袋を前記袋積層体から移動させる工程と、を含む。 A method for taking out a bag according to the present invention includes:
Bag stacking including a plurality of bags stacked in the vertical direction by using a bag take-out device having a holding portion for holding a predetermined number of bags and a gap forming portion configured separately from the holding portion. A bag removing method for removing a predetermined number of bags from a body,
a step of moving the gap forming part to position the tip of the gap forming part at a height lower than the upper surface of the bag stack by a predetermined distance;
a step of moving the gap forming part to bring the gap forming part into contact with the bag laminate;
a step of moving the gap forming part to form a gap between two bags that are adjacent to each other in the vertical direction in the bag stack;
a step of entering a portion of the holding portion into the gap;
holding the bag positioned above the gap by the holding part;
and moving the bag held by the holding part from the bag stack.

本発明によれば、袋の取出し時に袋に傷が生じることを抑制することができる袋取出装置を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a bag take-out device capable of suppressing damage to a bag when the bag is taken out.

図１は、本発明の一実施形態を説明するための図であって、袋取出装置が組み付けられた袋供給装置を示す側面図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an embodiment of the present invention, and is a side view showing a bag supply device assembled with a bag take-out device. 図２は、図１の袋取出装置を示す側面図である。2 is a side view showing the bag take-out device of FIG. 1. FIG. 図３は、図１の袋取出装置を示す正面図である。3 is a front view showing the bag take-out device of FIG. 1. FIG. 図４は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a method of taking out a bag using a bag take-out device. 図５は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。FIG. 5 is a diagram for explaining a method of taking out a bag using the bag taking out device. 図６は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a method of taking out a bag using a bag take-out device. 図７は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。FIG. 7 is a diagram for explaining a method of taking out a bag using the bag taking out device. 図８は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。FIG. 8 is a diagram for explaining a method of taking out a bag using a bag take-out device. 図９は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。FIG. 9 is a diagram for explaining a method of taking out a bag using a bag take-out device. 図１０は、袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。10A and 10B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using a bag taking-out device. FIG. 図１１は、袋取出装置の一変形例を示す側面図である。FIG. 11 is a side view showing a modification of the bag take-out device. 図１２は、図１１の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。12A and 12B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 11. FIG. 図１３は、図１１の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。13A and 13B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 11. FIG. 図１４は、袋取出装置の他の変形例を示す側面図である。FIG. 14 is a side view showing another modification of the bag take-out device. 図１５は、図１４の袋取出装置の隙間形成部を拡大して示す図である。15 is an enlarged view of the gap forming portion of the bag take-out device of FIG. 14. FIG. 図１６は、図１４の袋取出装置の隙間形成部を拡大して示す図である。16 is an enlarged view of the gap forming portion of the bag take-out device of FIG. 14. FIG. 図１７は、図１４の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。17A and 17B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 14. FIG. 図１８は、図１４の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。18A and 18B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 14. FIG. 図１９は、図１４の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。19A and 19B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 14. FIG. 図２０は、図１４の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。20A and 20B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 14. FIG. 図２１は、図１４の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。21A and 21B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 14. FIG. 図２２は、図１４の袋取出装置を用いた袋取出方法について説明する図である。22A and 22B are diagrams for explaining a method of taking out a bag using the bag takeout device of FIG. 14. FIG.

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態を説明するための図であって、袋取出装置３０が組み付けられた袋供給装置１０を示す側面図である。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining the present embodiment, and is a side view showing a bag supply device 10 to which a bag take-out device 30 is assembled.

本実施形態の袋供給装置１０は、袋詰め包装機等の袋処理機に袋を供給する装置である。袋供給装置１０は、移動機構２０と、袋取出装置３０と、を備えている。袋取出装置３０は、袋積層体１００から所定の数の袋１１０を取出す装置である。袋取出装置３０は、移動機構２０により移動可能に構成されており、袋積層体１００から取り出された袋１１０を袋処理機の袋供給部へ移動させることができる。なお、これに限られず、袋取出装置３０は、袋積層体１００から所定の数の袋１１０を取り出して他の場所へ移動する、様々な用途に使用することができる。 The bag supply device 10 of this embodiment is a device that supplies bags to a bag processing machine such as a bag packaging machine. The bag supply device 10 includes a moving mechanism 20 and a bag take-out device 30 . The bag takeout device 30 is a device that takes out a predetermined number of bags 110 from the bag stack 100 . The bag take-out device 30 is configured to be movable by the moving mechanism 20, and can move the bag 110 taken out from the bag stack 100 to the bag supply section of the bag processing machine. The bag take-out device 30 is not limited to this, and can be used for various purposes such as taking out a predetermined number of bags 110 from the bag stack 100 and moving them to another location.

図４を参照して、本実施形態の袋積層体１００について説明する。本実施形態では、複数の袋１１０が鉛直方向ｄｖに積層されて袋積層体１００を構成している。袋１１０は空袋であってもよい。袋１１０は、例えば、一方の側面を構成する第１のシートと、他方の側面を構成する第２のシートとが縁部で互いに接合されたものであり、略平面形状を有している。なお、袋１１０の具体的な形状は特に限られない。例えば、袋１１０は、第１のシートの縁部と第２のシートの縁部との間に、底面や更なる側面を構成する折込部等を有してもよい。また、袋１１０の袋口には、袋１１０内に内容物を充填したり、袋１１０から内容物を注いだりするためのスパウト等が取り付けられてもよい。袋１１０は、その平面形状の延びる方向が水平方向と略一致するようにして互いに積み重ねられている。袋１１０は、少なくとも一部が互いに重なるように積層されている。袋１１０は、その全体が互いに重なるように積層されてもよい。また、袋積層体１００は、所定の枚数の袋１１０が束ねられた袋束が積層されて構成されてもよい。すなわち、袋積層体１００は、鉛直方向ｄｖに積層された複数の袋束を含んでもよい。袋積層体１００は、積層体保持部１２０に保持されている。積層体保持部１２０は、底部１２２と壁部１２４とを有している。袋積層体１００は、底部１２２上に載置されている。図示された例では、袋積層体１００に含まれる袋１１０の１つの縁部が、壁部１２４に接している。 The bag laminate 100 of this embodiment will be described with reference to FIG. In this embodiment, a plurality of bags 110 are stacked in the vertical direction dv to form a bag stack 100 . Bag 110 may be an empty bag. The bag 110 has, for example, a first sheet forming one side surface and a second sheet forming the other side surface joined together at the edges, and has a substantially planar shape. Note that the specific shape of the bag 110 is not particularly limited. For example, the bag 110 may have a folded portion or the like that constitutes a bottom surface or further side surfaces between the edges of the first sheet and the edges of the second sheet. A spout or the like for filling the bag 110 with contents or pouring the contents out of the bag 110 may be attached to the mouth of the bag 110 . The bags 110 are stacked one on top of another such that the direction in which the planar shape extends substantially coincides with the horizontal direction. The bags 110 are stacked such that at least a portion of them overlap each other. The bags 110 may be stacked so that their entirety overlaps each other. Moreover, the bag stack 100 may be configured by stacking bag bundles in which a predetermined number of bags 110 are bundled. That is, the bag stack 100 may include a plurality of bag bundles stacked in the vertical direction dv. The laminated bag body 100 is held by a laminated body holding portion 120 . The laminate holding portion 120 has a bottom portion 122 and a wall portion 124 . The bag stack 100 rests on the bottom 122 . In the illustrated example, one edge of bag 110 in bag stack 100 abuts wall 124 .

移動機構２０は、袋取出装置３０を移動させる機構である。図１に示された例では、移動機構２０は、多関節ロボットによって構成されており、複数のアーム２２と、隣り合うアーム２２どうしを揺動可能に連結する複数の関節２４とを含む。先端側に位置するアーム２２には向き調整機構２６が取り付けられている。基端側に位置するアーム２２は基部１５によって支持されている。各関節２４及び基部１５にはサーボモータ等の駆動デバイスが設けられている。各関節２４に設けられる駆動デバイスによって、隣り合うアーム２２間の角度を調整することができる。基部１５に設けられる駆動デバイスによって、鉛直方向ｄｖと平行な旋回軸Ａｘ１を中心に、移動機構２０を回転させることができる。これらの駆動デバイスが移動制御部の制御下で駆動されることによって、移動機構２０は保持部４０を移動させる。なお移動機構２０の構成は図示の例には限定されない。例えば他の多関節ロボット（例えば他の水平多関節ロボット（スカラロボット）等）、パラレルリンクロボット、或いは直交ロボットによって、移動機構２０の全体又は一部が構成されていてもよい。 The moving mechanism 20 is a mechanism for moving the bag takeout device 30 . In the example shown in FIG. 1, the movement mechanism 20 is configured by an articulated robot, and includes a plurality of arms 22 and a plurality of joints 24 that connect adjacent arms 22 in a swingable manner. A direction adjusting mechanism 26 is attached to the arm 22 located on the tip side. Arm 22 located on the proximal side is supported by base 15 . Each joint 24 and base 15 are provided with drive devices such as servomotors. A drive device provided at each joint 24 allows the angle between adjacent arms 22 to be adjusted. A driving device provided on the base 15 can rotate the moving mechanism 20 around a turning axis Ax1 parallel to the vertical direction dv. The moving mechanism 20 moves the holding part 40 by driving these drive devices under the control of the movement control part. Note that the configuration of the moving mechanism 20 is not limited to the illustrated example. For example, the movement mechanism 20 may be wholly or partly configured by other multi-joint robots (for example, other horizontal multi-joint robots (SCARA robots), etc.), parallel link robots, or orthogonal robots.

向き調整機構２６には、袋取出装置３０が取り付けられており、制御部８０の制御下で袋取出装置３０の向きを変えることができる。図示の向き調整機構２６は回転体を含む。この回転体は、袋取出装置３０に対して固定的に取り付けられており、袋取出装置３０と一体的に回転する。一方、この回転体は、移動機構２０（特に先端側に位置するアーム２２）に対しては、旋回軸Ａｘ２を中心に回転可能に取り付けられている。向き調整機構２６の回転体が制御部８０の制御下で回転させられることによって、移動機構２０を回転させることなく袋取出装置３０を回転させて、袋取出装置３０の向きを変えることができる。 The bag take-out device 30 is attached to the direction adjustment mechanism 26 , and the direction of the bag take-out device 30 can be changed under the control of the control section 80 . The illustrated orientation adjustment mechanism 26 includes a rotating body. This rotating body is fixedly attached to the bag take-out device 30 and rotates integrally with the bag take-out device 30 . On the other hand, this rotating body is attached to the moving mechanism 20 (especially the arm 22 located on the distal end side) so as to be rotatable around the turning axis Ax2. By rotating the rotating body of the orientation adjusting mechanism 26 under the control of the control unit 80 , the orientation of the bag dispensing device 30 can be changed by rotating the bag dispensing device 30 without rotating the moving mechanism 20 .

図２は、袋取出装置３０を示す側面図であり、図３は、袋取出装置３０を示す正面図である。とりわけ、図３は、図２におけるＩＩＩが付された矢印に沿って見た図である。 2 is a side view showing the bag take-out device 30, and FIG. 3 is a front view showing the bag take-out device 30. As shown in FIG. In particular, FIG. 3 is a view along the arrow labeled III in FIG.

袋取出装置３０は、保持部４０と、隙間形成部６０と、検出部７０と、制御部８０と、を含んでいる。図示された例では、袋取出装置３０は、袋取出装置３０を移動機構２０に取り付けるための取付けブラケット３２と、保持部４０を支持するための保持部支持ブラケット３４と、隙間形成部６０を支持するための隙間形成部支持ブラケット３６と、検出部７０を支持するための検出部支持ブラケット３８と、をさらに含んでいる。取付けブラケット３２は、移動機構２０の先端、とりわけ向き調整機構２６に対して固定的に取り付けられている。すなわち、向き調整機構２６の回転体が回転すると、取付けブラケット３２も回転体とともに回転する。取付けブラケット３２の移動機構２０と反対側には、保持部支持ブラケット３４と、隙間形成部支持ブラケット３６とが取り付けられている。また、取付けブラケット３２の移動機構２０側には、検出部支持ブラケット３８が取り付けられている。 The bag takeout device 30 includes a holding section 40 , a gap forming section 60 , a detecting section 70 and a control section 80 . In the illustrated example, the bag take-out device 30 supports an attachment bracket 32 for attaching the bag take-out device 30 to the moving mechanism 20, a holding portion support bracket 34 for supporting the holding portion 40, and a gap forming portion 60. It further includes a gap forming part support bracket 36 for supporting the detection part 70 and a detection part support bracket 38 for supporting the detection part 70 . Mounting bracket 32 is fixedly attached to the distal end of movement mechanism 20 , particularly orientation adjustment mechanism 26 . That is, when the rotating body of the orientation adjustment mechanism 26 rotates, the mounting bracket 32 also rotates together with the rotating body. A holding portion support bracket 34 and a gap forming portion support bracket 36 are attached to the mounting bracket 32 on the opposite side of the moving mechanism 20 . A detector support bracket 38 is attached to the mounting bracket 32 on the moving mechanism 20 side.

保持部４０は、一対の挟持部材５０と、一対の挟持部材５０の開閉を駆動する開閉駆動部５６と、挟持部材５０の進退を駆動する進退駆動部４２と、を含んでいる。保持部４０は、一対の挟持部材５０により、袋積層体１００に含まれる所定の数の袋１１０を保持する。具体的には、一対の挟持部材５０の間に所定の数の袋１１０を挟み込み、一対の挟持部材５０の先端を互いに近づけて閉状態にすることにより、所定の数の袋１１０を保持する。 The holding section 40 includes a pair of holding members 50 , an opening/closing driving section 56 that drives the opening and closing of the pair of holding members 50 , and an advancing/retreating driving section 42 that drives the holding members 50 to advance and retreat. The holding part 40 holds a predetermined number of bags 110 included in the bag stack 100 with a pair of holding members 50 . Specifically, a predetermined number of bags 110 are sandwiched between a pair of holding members 50, and the ends of the pair of holding members 50 are brought close to each other to be in a closed state, thereby holding a predetermined number of bags 110.

一対の挟持部材５０は、相対的に上方に位置する第１挟持部材５０ａと、相対的に下方に位置する第２挟持部材５０ｂと、を含んでいる。進退駆動部４２は、保持部支持ブラケット３４に取り付けられている。進退駆動部４２は、例えばエアシリンダで構成され、進退方向（図２では左右方向）に進退可能な進退軸４４を有している。進退軸４４の先端、すなわち進退駆動部４２の本体と反対側の端部、には連結プレート４６が取り付けられている。連結プレート４６は、進退軸４４と挟持部材５０とを連結することを意図されている。連結プレート４６の進退駆動部４２の反対側には、第１挟持部材５０ａが固定的に取り付けられている。また、連結プレート４６の進退駆動部４２の反対側には、挟持部材支持ブラケット４８が固定的に取り付けられている。図３に示されているように、連結プレート４６には、一対の挟持部材５０を間に挟んで、２つの挟持部材支持ブラケット４８が設けられている。 The pair of holding members 50 includes a first holding member 50a located relatively upward and a second holding member 50b located relatively downward. The advance/retreat drive portion 42 is attached to the holding portion support bracket 34 . The advance/retreat drive unit 42 is configured by, for example, an air cylinder, and has an advance/retreat shaft 44 capable of advancing/retreating in the advance/retreat direction (horizontal direction in FIG. 2). A connecting plate 46 is attached to the tip of the advance/retreat shaft 44 , that is, the end of the advance/retreat drive portion 42 opposite to the main body. The connecting plate 46 is intended to connect the advancing/retreating shaft 44 and the clamping member 50 . A first clamping member 50a is fixedly attached to the side of the connecting plate 46 opposite to the forward/backward driving portion 42 . A clamping member support bracket 48 is fixedly attached to the side of the connecting plate 46 opposite to the forward/backward driving portion 42 . As shown in FIG. 3, the connecting plate 46 is provided with two clamping member support brackets 48 with a pair of clamping members 50 interposed therebetween.

挟持部材支持ブラケット４８には、支持軸５２を介して第２挟持部材５０ｂが取り付けられている。第２挟持部材５０ｂは、挟持部材支持ブラケット４８に対して、支持軸５２周りに回動可能に配置されている。第２挟持部材５０ｂは、本体部５０ｂ１の基端側の部分から下方に延びる取付け部５０ｂ２と、本体部５０ｂ１の基端側の部分から上方に延びるレバー部５０ｂ３とを含んでいる。支持軸５２は、取付け部５０ｂ２に位置している。したがって、支持軸５２は、本体部５０ｂ１から下方にずれて位置している。 A second holding member 50 b is attached to the holding member support bracket 48 via a support shaft 52 . The second holding member 50 b is arranged to be rotatable around the support shaft 52 with respect to the holding member support bracket 48 . The second holding member 50b includes a mounting portion 50b2 extending downward from the base end portion of the body portion 50b1, and a lever portion 50b3 extending upward from the base end portion of the body portion 50b1. The support shaft 52 is positioned at the mounting portion 50b2. Therefore, the support shaft 52 is shifted downward from the main body portion 50b1.

開閉駆動部５６は、例えばエアシリンダで構成され、開閉駆動部５６の本体部に対して進退可能な駆動軸５７を有している。駆動軸５７の先端、すなわち開閉駆動部５６の本体と反対側の端部、には被駆動軸５４を介して第２挟持部材５０ｂのレバー部５０ｂ３が取り付けられている。被駆動軸５４は、第２挟持部材５０ｂの本体部５０ｂ１から上方にずれて位置している。第２挟持部材５０ｂは、駆動軸５７に対して被駆動軸５４周りに回動可能である。なお、開閉駆動部５６は、支持軸５８を介して挟持部材支持ブラケット４８に取り付けられている。 The opening/closing driving portion 56 is configured by, for example, an air cylinder, and has a drive shaft 57 that can advance and retreat with respect to the main body portion of the opening/closing driving portion 56 . A lever portion 50b3 of the second holding member 50b is attached via a driven shaft 54 to the tip of the drive shaft 57, that is, the end portion of the opening/closing drive portion 56 opposite to the main body. The driven shaft 54 is positioned above the body portion 50b1 of the second holding member 50b. The second holding member 50b is rotatable about the driven shaft 54 with respect to the driving shaft 57. As shown in FIG. The opening/closing driving portion 56 is attached to the holding member support bracket 48 via a support shaft 58 .

本実施形態では、進退駆動部４２の進退軸４４が進退することにより、一対の挟持部材５０は、隙間形成部６０に対して進退移動する。具体的には、進退駆動部４２の進退軸４４が、進退駆動部４２の本体部から突出するように移動することにより、一対の挟持部材５０は、隙間形成部６０に対して前進する（図２では左へ移動する）。また、進退駆動部４２の進退軸４４が、進退駆動部４２の本体部へ没入するように移動することにより、一対の挟持部材５０は、隙間形成部６０に対して後退する（図２では右へ移動する）。 In the present embodiment, the pair of holding members 50 move forward and backward with respect to the gap forming portion 60 by advancing and retreating the advancing and retreating shafts 44 of the advancing and retreating driving portion 42 . Specifically, the pair of clamping members 50 move forward with respect to the gap forming portion 60 by moving the advancing/retreating shaft 44 of the advancing/retreating driving portion 42 so as to protrude from the body portion of the advancing/retreating driving portion 42 (Fig. 2 moves to the left). Further, the pair of holding members 50 retreats with respect to the gap forming portion 60 by moving the advancing/retreating shaft 44 of the advancing/retreating driving portion 42 so as to be retracted into the main body portion of the advancing/retreating driving portion 42 (right side in FIG. 2). ).

また、本実施形態では、開閉駆動部５６の駆動軸５７が進退することにより、一対の挟持部材５０が開閉する。具体的には、開閉駆動部５６の駆動軸５７が、開閉駆動部５６の本体部から突出するように移動することにより、第２挟持部材５０ｂの先端が、第１挟持部材５０ａの先端から離れ、一対の挟持部材５０は開状態となる。また、開閉駆動部５６の駆動軸５７が、開閉駆動部５６の本体部へ没入するように移動することにより、第２挟持部材５０ｂの先端が、第１挟持部材５０ａの先端へ近づき、一対の挟持部材５０は閉状態となる。 Further, in this embodiment, the pair of clamping members 50 are opened and closed by advancing and retreating the drive shaft 57 of the opening/closing drive portion 56 . Specifically, by moving the drive shaft 57 of the opening/closing driving portion 56 so as to protrude from the main body portion of the opening/closing driving portion 56, the tip of the second holding member 50b is separated from the tip of the first holding member 50a. , the pair of holding members 50 are in an open state. Further, by moving the drive shaft 57 of the opening/closing driving portion 56 so as to be retracted into the body portion of the opening/closing driving portion 56, the tip of the second holding member 50b approaches the tip of the first holding member 50a, and the pair of The holding member 50 is closed.

隙間形成部６０は、袋積層体１００に接触して袋積層体１００における鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する機能を有する。とりわけ、図示された例では、隙間形成部６０の先端部６２が袋積層体１００に接触して、隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する。隙間形成部６０の中間部分は、支持軸６４を介して隙間形成部支持ブラケット３６に取り付けられている。隙間形成部６０は、隙間形成部支持ブラケット３６に対して、支持軸６４周りに回動可能に取り付けられている。 The gap forming part 60 has a function of forming a gap 115 between two bags 110 adjacent to each other in the bag stack 100 in the vertical direction dv by coming into contact with the bag stack 100 . In particular, in the illustrated example, the tip 62 of the gap forming portion 60 contacts the bag stack 100 to form a gap 115 between two adjacent bags 110 . An intermediate portion of the gap forming portion 60 is attached to the gap forming portion support bracket 36 via a support shaft 64 . The gap forming portion 60 is attached to the gap forming portion support bracket 36 so as to be rotatable about a support shaft 64 .

隙間形成部６０の後端部、すなわち支持軸６４に対して先端部６２と反対側の端部、には第１バネ係止部６６が設けられている。袋取出装置３０は、第２バネ係止部６８を有しており、第１バネ係止部６６と第２バネ係止部６８との間には、図示しないバネが掛け渡されている。本実施形態では、バネは、軽く引き伸ばされた状態で第１バネ係止部６６と第２バネ係止部６８との間に掛け渡されている。したがって、バネは、第１バネ係止部６６を、第２バネ係止部６８に近づく方向に付勢している。袋取出装置３０は、隙間形成部６０の後端部が当接可能な、図示しない当接部を有している。第１バネ係止部６６が第２バネ係止部６８に近づくように、隙間形成部６０が支持軸６４周り（図２では時計回り）に回動した際に、隙間形成部６０の後端部が当接部に当接することにより、それ以上の隙間形成部６０の回動が妨げられる。隙間形成部６０に外力が作用していない場合には、隙間形成部６０の後端部は当接部に当接する。隙間形成部６０に外力が作用した場合、とりわけ、先端部６２を下方に押し下げるような外力が隙間形成部６０に作用した場合、バネの付勢力に抗して、隙間形成部６０が支持軸６４周り（図２では反時計回り）に回動し得る。このような外力の作用が解除されると、バネの付勢力により隙間形成部６０が図２の時計回りに回動し、隙間形成部６０の後端部が当接部に当接する。これにより、隙間形成部６０の先端部６２が袋積層体１００（袋１１０）に接触した際に、先端部６２から袋積層体１００（袋１１０）に作用する押圧力を緩和することが可能になる。したがって、隙間形成部６０が接触することにより袋１１０に傷が生じることを効果的に抑制することができる。 A first spring locking portion 66 is provided at the rear end portion of the gap forming portion 60 , that is, the end portion on the side opposite to the tip portion 62 with respect to the support shaft 64 . The bag take-out device 30 has a second spring engaging portion 68 , and a spring (not shown) is stretched between the first spring engaging portion 66 and the second spring engaging portion 68 . In this embodiment, the spring is stretched between the first spring locking portion 66 and the second spring locking portion 68 in a slightly stretched state. Therefore, the spring biases the first spring locking portion 66 in a direction toward the second spring locking portion 68 . The bag take-out device 30 has a contact portion (not shown) with which the rear end portion of the gap forming portion 60 can contact. When the gap forming part 60 rotates around the support shaft 64 (clockwise in FIG. 2) so that the first spring locking part 66 approaches the second spring locking part 68, the rear end of the gap forming part 60 Further rotation of the gap forming portion 60 is prevented by contacting the contact portion. When no external force acts on the gap forming portion 60, the rear end portion of the gap forming portion 60 contacts the contact portion. When an external force acts on the gap forming part 60 , particularly when an external force that pushes the distal end 62 downward acts on the gap forming part 60 , the gap forming part 60 moves against the support shaft 64 against the biasing force of the spring. It can rotate around (counterclockwise in FIG. 2). When the action of such an external force is released, the biasing force of the spring rotates the gap forming portion 60 clockwise in FIG. 2, and the rear end portion of the gap forming portion 60 comes into contact with the contact portion. As a result, when the leading end portion 62 of the gap forming portion 60 contacts the laminated bag body 100 (bags 110), the pressing force acting from the leading end portion 62 on the laminated bag body 100 (bags 110) can be reduced. Become. Therefore, it is possible to effectively prevent the bag 110 from being damaged due to the contact of the gap forming portion 60 .

図２及び図３に示された例では、保持部４０の第１挟持部材５０ａの本体部５０ａ１及び第２挟持部材５０ｂの本体部５０ｂ１には、本体部５０ａ１，５０ｂ１を上下方向（厚さ方向）に貫通する貫通孔５１ａ，５１ｂが形成されている。図示された例では、貫通孔５１ａ，５１ｂは、本体部５０ａ１，５０ｂ１の中間部分から基端部分にかけて、本体部５０ａ１，５０ｂ１の幅方向の中央部に設けられている。貫通孔５１ａ，５１ｂの寸法（長さ及び幅）は、隙間形成部６０が当該貫通孔５１ａ，５１ｂを通過することができるように設定される。一対の挟持部材５０が開状態にあるときは、図２及び図３に示されているように、隙間形成部６０は、第１挟持部材５０ａの貫通孔５１ａを貫通する一方、第２挟持部材５０ｂの貫通孔５１ｂは貫通しない。これに対して、一対の挟持部材５０が進退駆動部４２の動作にともなって前進し、一対の挟持部材５０が閉状態になったときは、隙間形成部６０は、第１挟持部材５０ａの貫通孔５１ａ及び第２挟持部材５０ｂの貫通孔５１ｂの両方を貫通するようになる（図９参照）。 In the example shown in FIGS. 2 and 3, the main body portions 50a1 and 50b1 of the first holding member 50a and the main body portion 50b1 of the second holding member 50b of the holding portion 40 are arranged vertically (thickness direction). ) are formed through holes 51a and 51b. In the illustrated example, the through-holes 51a and 51b are provided in the central portion in the width direction of the body portions 50a1 and 50b1 from the intermediate portion to the base end portion of the body portions 50a1 and 50b1. The dimensions (length and width) of the through holes 51a and 51b are set so that the gap forming portion 60 can pass through the through holes 51a and 51b. When the pair of holding members 50 are in the open state, as shown in FIGS. 2 and 3, the gap forming portion 60 passes through the through hole 51a of the first holding member 50a, while the gap forming portion 60 extends through the second holding member 50a. The through hole 51b of 50b does not penetrate. On the other hand, when the pair of holding members 50 move forward in accordance with the operation of the forward/backward driving portion 42 and the pair of holding members 50 are closed, the gap forming portion 60 penetrates the first holding member 50a. It penetrates both the hole 51a and the through hole 51b of the second holding member 50b (see FIG. 9).

図２に示された例では、隙間形成部６０の先端部６２は、隙間形成部６０の本体部の延びる方向に対して曲げられた方向へ延びている。また、隙間形成部６０の先端部６２は、一対の挟持部材５０と略平行な方向に沿って延びている。図２に示されているように一対の挟持部材５０が開状態にあるとき、隙間形成部６０の先端部６２は、上下方向において一対の挟持部材５０の間に位置している。また、先端部６２の最先端部は、一対の挟持部材５０の先端よりも前方に突出している。なお、前方とは、挟持部材５０の基端部から先端へ向かう向きである。 In the example shown in FIG. 2 , the tip portion 62 of the gap forming portion 60 extends in a direction bent with respect to the extending direction of the body portion of the gap forming portion 60 . Further, the tip portion 62 of the gap forming portion 60 extends along the direction substantially parallel to the pair of holding members 50 . When the pair of holding members 50 are in the open state as shown in FIG. 2, the tip portion 62 of the gap forming portion 60 is positioned between the pair of holding members 50 in the vertical direction. Further, the distal end portion of the distal end portion 62 protrudes further forward than the distal ends of the pair of holding members 50 . The forward direction is the direction from the proximal end of the holding member 50 to the distal end.

本実施形態では、隙間形成部６０の先端部６２は、先端に向かうにつれて細くなるようなテーパ形状を有している。とりわけ、図２に示された例では、隙間形成部６０の先端部６２の下面は水平方向に延びており、先端部６２の上面は水平方向及び鉛直方向ｄｖの両方に対して傾斜した方向に延びている。このような先端部６２を有する隙間形成部６０によれば、先端部６２が袋積層体１００に接触した際に、鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に、先端部６２が適切に挿入されるようになる。 In this embodiment, the tip portion 62 of the gap forming portion 60 has a tapered shape that tapers toward the tip. In particular, in the example shown in FIG. 2, the lower surface of the tip 62 of the gap forming portion 60 extends horizontally, and the upper surface of the tip 62 extends in a direction inclined with respect to both the horizontal direction and the vertical direction dv. extended. According to the gap forming portion 60 having such a front end portion 62, when the front end portion 62 comes into contact with the bag stack 100, the front end portion 62 is appropriately positioned between two bags 110 adjacent to each other in the vertical direction dv. will be inserted.

本実施形態では、隙間形成部６０は、保持部４０とは別体に形成されている。隙間形成部６０が保持部４０と別体であるとは、隙間形成部６０と保持部４０とが一体ではないことを指す。換言すると、隙間形成部６０が保持部４０と別体であるとは、保持部４０が隙間形成部６０を兼ねるものではないことを指す。ただし、隙間形成部６０と保持部４０とが別体に形成されている限りにおいて、隙間形成部６０と保持部４０とは同一の部材に取り付けられて、一体的に移動が可能であってもよい。本実施形態では、隙間形成部６０が保持部４０と別体に形成されていることにより、隙間形成部６０と保持部４０とは互いに異なる動作を行うことができる。例えば、隙間形成部６０及び保持部４０の一方が停止した状態で、他方を動作させることができる。本実施形態では、図８及び図９を参照して後述するように、隙間形成部６０が停止した状態で、保持部４０を袋積層体１００へ向けて移動させたり、保持部４０の一対の挟持部材５０を閉状態にして、一対の挟持部材５０で所定の数の袋１１０を挟持させたりすることができる。隙間形成部６０が保持部４０と別体に形成されていることにより、本実施形態では、隙間形成部６０による袋積層体１００の隙間１１５の形成と、当該隙間１１５への保持部４０（第２挟持部材５０ｂ）の挿入とを、別工程で、すなわち異なるタイミングで行うことができる。 In this embodiment, the gap forming portion 60 is formed separately from the holding portion 40 . That the gap forming part 60 is separate from the holding part 40 means that the gap forming part 60 and the holding part 40 are not integrated. In other words, that the gap forming portion 60 is separate from the holding portion 40 means that the holding portion 40 does not also serve as the gap forming portion 60 . However, as long as the gap forming part 60 and the holding part 40 are formed separately, even if the gap forming part 60 and the holding part 40 are attached to the same member and can be moved integrally. good. In the present embodiment, the gap forming part 60 and the holding part 40 are formed separately, so that the gap forming part 60 and the holding part 40 can perform mutually different operations. For example, while one of the gap forming portion 60 and the holding portion 40 is stopped, the other can be operated. In this embodiment, as will be described later with reference to FIGS. 8 and 9, in a state in which the gap forming portion 60 is stopped, the holding portion 40 is moved toward the laminated bag body 100, or the pair of holding portions 40 is moved. A predetermined number of bags 110 can be sandwiched between a pair of sandwiching members 50 by closing the sandwiching members 50 . Since the gap forming part 60 is formed separately from the holding part 40, in the present embodiment, the gap forming part 60 forms the gap 115 in the bag stack 100 and the holding part 40 (the second The insertion of the two clamping members 50b) can be performed in separate steps, ie at different timings.

隙間形成部と保持部とが一体に形成されている場合、すなわち、保持部が隙間形成部を兼ねる場合、袋積層体への隙間の形成と、当該隙間への保持部の挿入とが同時に行われることになる。すなわち、袋積層体における隣り合う２つの袋の間の隙間が形成されていない部分に保持部を挿入することになる。この場合、袋と保持部とが互いに擦れ合い、袋に傷が生じる虞がある。とりわけ、袋積層体に含まれる袋が鉛直方向ｄｖに積層されている場合、隣り合う２つの袋の間に保持部を挿入する際には、保持部よりも上方に位置する袋の自重により、袋が保持部に押し付けられる。これにより、袋と保持部との間にはより大きな摩擦が発生する。なお、保持部における袋と接触する部分にローラ等を設けて、袋と保持部との間の摩擦を低減することも考えられるが、保持部の構造が複雑化し、コストも上昇する。 When the gap forming part and the holding part are integrally formed, that is, when the holding part also serves as the gap forming part, the formation of the gap in the bag stack and the insertion of the holding part into the gap are performed at the same time. will be taken. That is, the holding portion is inserted into a portion where no gap is formed between two adjacent bags in the bag stack. In this case, the bag and the holder may rub against each other, and the bag may be damaged. In particular, when the bags included in the bag stack are stacked in the vertical direction dv, when inserting the holding portion between two adjacent bags, the self weight of the bag located above the holding portion causes A bag is pressed against the holding part. This creates more friction between the bag and the holder. Although it is conceivable to reduce the friction between the bag and the holding portion by providing a roller or the like in the portion of the holding portion that contacts the bag, this complicates the structure of the holding portion and increases the cost.

これに対して、本実施形態では、隙間形成部６０を用いて袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成した後に、保持部４０（第２挟持部材５０ｂ）をその隙間１１５内に進入させることができるので、保持部４０と袋１１０とが互いに擦れ合うことを効果的に抑制することができる。これにより、袋１１０に傷が生じることを抑制することが可能になる。この効果は、とりわけ、袋積層体１００に含まれる袋１１０が鉛直方向ｄｖに積層されている場合に顕著に発揮される。 On the other hand, in this embodiment, after forming the gap 115 between the two adjacent bags 110 in the bag stack 100 using the gap forming part 60, the holding part 40 (the second holding member 50b) is Since they can enter the gap 115, it is possible to effectively prevent the holding portion 40 and the bag 110 from rubbing against each other. This makes it possible to prevent the bag 110 from being damaged. This effect is particularly prominent when the bags 110 included in the bag stack 100 are stacked in the vertical direction dv.

検出部７０は、袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出する機能を有する。図３に示された例では、検出部７０は、揺動レバー７２と、検出センサ７６と、を有している。揺動レバー７２は、支持軸７４を介して検出部支持ブラケット３８に取り付けられている。揺動レバー７２は、検出部支持ブラケット３８に対して、支持軸７４周りに回動可能に配置されている。揺動レバー７２における検出センサ７６に近接する側の端部を基端部７２ｂ、基端部７２ｂと反対側の端部を先端部７２ａとする。検出センサ７６は、検出部支持ブラケット３８に対して固定的に取り付けられている。検出部７０は、揺動レバー７２が袋積層体１００の上面１００ａに接触したことを、例えば、検出センサ７６のオン－オフ状態に応じて検出することができる。 The detection unit 70 has a function of detecting the height of the upper surface 100 a of the bag stack 100 . In the example shown in FIG. 3 , the detection section 70 has a swing lever 72 and a detection sensor 76 . The swing lever 72 is attached to the detector support bracket 38 via a support shaft 74 . The rocking lever 72 is arranged to be rotatable about a support shaft 74 with respect to the detection unit support bracket 38 . The end of the rocking lever 72 that is closer to the detection sensor 76 is called a base end 72b, and the end that is opposite to the base end 72b is called a tip end 72a. The detection sensor 76 is fixedly attached to the detection section support bracket 38 . The detection unit 70 can detect that the rocking lever 72 has come into contact with the upper surface 100a of the bag stack 100 according to the ON/OFF state of the detection sensor 76, for example.

揺動レバー７２の揺動状態に応じて、検出センサ７６と揺動レバー７２の基端部７２ｂとの間の距離が変わる。本実施形態の検出センサ７６は、検出センサ７６と基端部７２ｂとの間の距離に応じてオン及びオフが切り替えられる。すなわち検出センサ７６は、基端部７２ｂと検出センサ７６との間の距離が所定の大きさ以上になるとオン状態となり、所定の大きさよりも小さくなるとオフ状態になる。したがって検出センサ７６のオン－オフ状態から、揺動レバー７２の揺動状態を検出することができる。検出センサ７６がオフ状態にある場合には、揺動レバー７２が袋積層体１００の上面１００ａに当接していないものと判断される。検出センサ７６がオン状態となった場合には、揺動レバー７２が袋積層体１００の上面１００ａに当接したものと判断される。そして、そのときの袋取出装置３０の高さが袋積層体１００の上面１００ａの高さに対応する基準高さとされる。これにより、検出部７０は、袋積層体１００の上面１００ａの高さを直接検出することができる。検出部７０が袋積層体１００の上面１００ａの高さを直接検出することにより、袋積層体１００の上面１００ａの高さをより正確に検出することができる。なお検出センサ７６のオン－オフ状態に関する情報は、検出センサ７６から制御部８０へ送られる。 The distance between the detection sensor 76 and the proximal end portion 72b of the swing lever 72 changes according to the swing state of the swing lever 72 . The detection sensor 76 of this embodiment is switched on and off according to the distance between the detection sensor 76 and the base end portion 72b. That is, the detection sensor 76 is turned on when the distance between the base end portion 72b and the detection sensor 76 is greater than or equal to a predetermined distance, and is turned off when the distance is less than the predetermined distance. Therefore, the rocking state of the rocking lever 72 can be detected from the on-off state of the detection sensor 76 . When the detection sensor 76 is in the OFF state, it is determined that the rocking lever 72 is not in contact with the upper surface 100a of the bag stack 100. As shown in FIG. When the detection sensor 76 is turned on, it is determined that the rocking lever 72 has come into contact with the upper surface 100 a of the bag stack 100 . Then, the height of the bag take-out device 30 at that time is taken as a reference height corresponding to the height of the upper surface 100a of the bag stack 100. As shown in FIG. Thereby, the detection unit 70 can directly detect the height of the upper surface 100 a of the laminated bag body 100 . By directly detecting the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 by the detection unit 70, the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 can be detected more accurately. Information regarding the ON/OFF state of the detection sensor 76 is sent from the detection sensor 76 to the control section 80 .

これに限られず、検出センサ７６は、揺動レバー７２（基端部７２ｂ）と検出センサ７６との間の距離を計測し、この距離に応じて検出センサ７６と袋積層体１００の上面１００ａとの間の相対的な高さを算出するようにしてもよい。この場合、袋積層体１００の上面１００ａの高さをより正確に検出することが可能になる。 Not limited to this, the detection sensor 76 measures the distance between the swing lever 72 (base end portion 72b) and the detection sensor 76, and the distance between the detection sensor 76 and the upper surface 100a of the laminated bag body 100 is determined according to this distance. You may make it calculate the relative height between. In this case, the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 can be detected more accurately.

本実施形態では、検出部７０は、取付けブラケット３２に取り付けられており、保持部４０及び隙間形成部６０と一体的に移動可能に構成されている。この場合、検出部７０は、袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出した際に、その高さを基準高さとして、その後の工程で、隙間形成部６０の先端部６２を上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付けることが可能になる。したがって、最小限の動作で先端部６２を上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付けることができる。なお、これに限られず、保持部４０及び隙間形成部６０が検出部７０と独立に移動するようにしてもよい。例えば、検出部７０は、その位置が固定されたカメラ等の撮像装置を含んでもよい。この場合、撮像装置により撮像された画像を処理して、袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出してもよい。 In the present embodiment, the detection section 70 is attached to the mounting bracket 32 and configured to be movable integrally with the holding section 40 and the gap forming section 60 . In this case, when detecting the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100, the detection unit 70 uses that height as a reference height, and in subsequent steps, the tip end portion 62 of the gap forming portion 60 is moved from the upper surface 100a. It is possible to position it at a lower height by a predetermined distance. Therefore, the tip portion 62 can be positioned at a height lower than the upper surface 100a by a predetermined distance with minimal movement. Note that the holding portion 40 and the gap forming portion 60 may move independently of the detecting portion 70 without being limited to this. For example, the detection unit 70 may include an imaging device such as a camera whose position is fixed. In this case, the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 may be detected by processing the image captured by the imaging device.

制御部８０は、袋供給装置１０の各部分の動作を制御する。本実施形態では、制御部８０は、移動機構２０の各関節２４及び向き調整機構２６の動作と、保持部４０の進退駆動部４２及び開閉駆動部５６の動作と、を制御する。とりわけ、制御部８０は、検出部７０（検出センサ７６）から、袋積層体１００の上面１００ａの高さに関する信号を受信し、この信号に基づいて袋供給装置１０の各部分の動作を制御する。制御部８０は、袋供給装置１０の他の部分の動作を制御してもよい。また、制御部８０は、袋供給装置１０以外の他の装置を制御してもよい。さらに、制御部８０は、検出センサ７６以外のセンサや装置からの信号を受信し、この信号に基づいて袋供給装置１０の各部分の動作を制御してもよい。制御部８０は、ＣＰＵ等の演算部と、ハードディスクやＳＳＤ等の記憶部を含んでもよい。 The control section 80 controls the operation of each part of the bag supply device 10 . In this embodiment, the control section 80 controls the operations of the joints 24 and the orientation adjustment mechanism 26 of the moving mechanism 20 and the operations of the forward/backward drive section 42 and the opening/closing drive section 56 of the holding section 40 . In particular, the control section 80 receives a signal regarding the height of the upper surface 100a of the bag stack 100 from the detection section 70 (detection sensor 76), and controls the operation of each part of the bag supply device 10 based on this signal. . The control unit 80 may control operations of other parts of the bag supply device 10 . Also, the control section 80 may control a device other than the bag supply device 10 . Further, the control section 80 may receive signals from sensors or devices other than the detection sensor 76 and control the operation of each part of the bag supply device 10 based on these signals. The control unit 80 may include a computing unit such as a CPU and a storage unit such as a hard disk or SSD.

次に、図４～図１０を参照して、本実施形態の袋取出装置３０を用いた袋取出方法について説明する。 Next, referring to FIGS. 4 to 10, a method for taking out bags using the bag taking out device 30 of this embodiment will be described.

まず、積層体保持部１２０に、袋積層体１００を載置する。具体的には、積層体保持部１２０の底部１２２上に、複数の袋１１０を鉛直方向ｄｖに積層して載置する。底部１２２上に載置された複数の袋１１０が袋積層体１００を構成する。図示された例では、袋積層体１００に含まれる袋１１０の１つの縁部が、積層体保持部１２０の壁部１２４に接している。 First, the bag laminate 100 is placed on the laminate holder 120 . Specifically, a plurality of bags 110 are stacked in the vertical direction dv and placed on the bottom portion 122 of the stack holder 120 . A plurality of bags 110 placed on the bottom portion 122 constitute the bag stack 100 . In the illustrated example, one edge of the bag 110 included in the bag stack 100 is in contact with the wall portion 124 of the stack holder 120 .

袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出する（図４参照）。制御部８０により移動機構２０の各関節２４及び向き調整機構２６を制御して、検出部７０の揺動レバー７２の先端部７２ａを袋積層体１００の上方に位置付ける。このとき、揺動レバー７２の基端部７２ｂは検出センサ７６に近接しており、検出センサ７６はオフ状態にある。先端部７２ａが袋積層体１００の上方に位置した状態で、制御部８０は、移動機構２０の各関節２４等を制御して、袋取出装置３０を下方へ向けて移動させる。揺動レバー７２の先端部７２ａが袋積層体１００の上面１００ａに当接すると、揺動レバー７２が支持軸７４周りに（図４では時計回りに）回動して、先端部７２ａが持ち上げられる。これにともなって、基端部７２ｂは、検出センサ７６から離間していく。基端部７２ｂと検出センサ７６との間の距離が所定の大きさ以上になると、検出センサ７６がオン状態となる。これにより、検出部７０は、袋積層体１００の上面１００ａの高さを直接検出することができる。検出センサ７６は、オン状態となった旨の信号を制御部８０へ送信する。制御部８０は、検出センサ７６がオン状態となった旨の信号を受信すると、このときの袋取出装置３０の高さを基準高さとして記憶し、袋取出装置３０の下方への移動を停止する。 The height of the upper surface 100a of the bag stack 100 is detected (see FIG. 4). The controller 80 controls the joints 24 and the orientation adjustment mechanism 26 of the moving mechanism 20 to position the tip 72 a of the rocking lever 72 of the detector 70 above the bag stack 100 . At this time, the base end portion 72b of the rocking lever 72 is close to the detection sensor 76, and the detection sensor 76 is in the OFF state. With the tip portion 72a positioned above the bag stack 100, the control section 80 controls the joints 24 of the moving mechanism 20 and the like to move the bag takeout device 30 downward. When the tip 72a of the rocking lever 72 comes into contact with the upper surface 100a of the bag stack 100, the rocking lever 72 rotates around the support shaft 74 (clockwise in FIG. 4) to lift the tip 72a. . Along with this, the base end portion 72 b is separated from the detection sensor 76 . When the distance between the base end portion 72b and the detection sensor 76 reaches a predetermined size or more, the detection sensor 76 is turned on. Thereby, the detection unit 70 can directly detect the height of the upper surface 100 a of the laminated bag body 100 . The detection sensor 76 transmits a signal indicating that it has been turned on to the control section 80 . When the control unit 80 receives a signal indicating that the detection sensor 76 is turned on, the control unit 80 stores the height of the bag take-out device 30 at this time as a reference height, and stops the downward movement of the bag take-out device 30. do.

隙間形成部６０を移動して、隙間形成部６０の先端部６２を、袋積層体１００の上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付ける（図５参照）。制御部８０により移動機構２０の各関節２４及び向き調整機構２６を制御して、隙間形成部６０の先端部６２を、袋積層体１００に向ける。このとき、制御部８０は、先端部６２及び各挟持部材５０ａ，５０ｂの本体部５０ａ１，５０ｂ１が略水平方向に延びるように、関節２４及び向き調整機構２６を制御する。また、制御部８０は、検出部７０の検出結果に基づいて、先端部６２を袋積層体１００の上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付ける。具体的には、上面１００ａの高さを基準高さとして、先端部６２を、基準高さよりも所定の距離だけ低い高さに位置付ける。この所定の距離は、後述の工程において保持部４０により保持されるべき袋１１０の枚数に対応する距離である。具体的には、所定の距離は、保持部４０により保持されるべき所定の数の袋１１０の厚さの合計に基づいて算出される距離である。検出部７０の検出結果に基づいて、隙間形成部６０の先端部６２を上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付けることにより、検出部７０で検出された袋積層体１００の上面１００ａの高さに基づいて、袋積層体１００の上面１００ａから下方に位置する所定の数の袋１１０の下に、適切に隙間形成部６０の先端部６２を位置付けることが可能になる。これにより、保持部４０において、安定して所定の数の袋１１０を保持することが可能になる。なお、この所定の距離は、予め制御部８０の記憶部内に格納されていてもよいし、袋積層体１００からの袋１１０の取出しを開始する際に、図示しない入力部から作業者が入力してもよい。 The gap forming portion 60 is moved to position the tip portion 62 of the gap forming portion 60 at a height lower than the upper surface 100a of the bag stack 100 by a predetermined distance (see FIG. 5). The controller 80 controls the joints 24 of the moving mechanism 20 and the orientation adjusting mechanism 26 to orient the tip 62 of the gap forming part 60 toward the bag stack 100 . At this time, the control unit 80 controls the joint 24 and the orientation adjusting mechanism 26 so that the distal end portion 62 and the body portions 50a1 and 50b1 of the holding members 50a and 50b extend substantially horizontally. Further, based on the detection result of the detection unit 70, the control unit 80 positions the tip end 62 at a height lower than the upper surface 100a of the laminated bag body 100 by a predetermined distance. Specifically, the height of the upper surface 100a is used as a reference height, and the tip portion 62 is positioned at a height lower than the reference height by a predetermined distance. This predetermined distance is a distance corresponding to the number of bags 110 to be held by the holding section 40 in the process described later. Specifically, the predetermined distance is a distance calculated based on the total thickness of a predetermined number of bags 110 to be held by the holding section 40 . Based on the detection result of the detection unit 70, the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 detected by the detection unit 70 is determined by positioning the tip 62 of the gap forming unit 60 at a height lower than the upper surface 100a by a predetermined distance. Based on this, it becomes possible to appropriately position the tip portion 62 of the gap forming portion 60 under a predetermined number of bags 110 positioned below the upper surface 100 a of the bag stack 100 . As a result, the holding portion 40 can stably hold a predetermined number of bags 110 . This predetermined distance may be stored in advance in the storage section of the control section 80, or may be input by the operator from an input section (not shown) when starting to take out the bags 110 from the bag stack 100. may

隙間形成部６０を移動させて、隙間形成部６０を袋積層体１００に接触させる（図６参照）。本実施形態では、制御部８０により移動機構２０の各関節２４を制御して、隙間形成部６０を水平方向に移動し、先端部６２を袋積層体１００に接触させる。とりわけ図示された例では、袋積層体１００における鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に、先端部６２の少なくとも一部を挿入する。これにより、先端部６２の上方には、後述の工程において保持部４０により保持されるべき所定の数の袋１１０が位置するようになる。なお、１回の袋１１０の取出しにおいて取り出される袋１１０の数が厳密に管理される必要がない場合には、先端部６２の上方に位置する袋１１０の数が多少変動しても構わない。例えば、１回の袋１１０の取出しにおいて３０枚の袋１１０が取り出されることが意図されている場合、袋積層体１００に先端部６２が挿入された際に、先端部６２の上方には、３０枚の袋１１０が位置してもよいし、２８枚の袋１１０が位置してもよいし、３１枚の袋１１０が位置してもよい。なお、袋積層体１００が、所定の枚数の袋１１０が束ねられた袋束が積層されて構成されている場合には、先端部６２を、鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋束の間に挿入する。このとき、先端部６２の上方には、１つの袋束が位置してもよいし、複数の袋束が位置してもよい。 The gap forming part 60 is moved to bring the gap forming part 60 into contact with the laminated bag body 100 (see FIG. 6). In this embodiment, the controller 80 controls the joints 24 of the moving mechanism 20 to horizontally move the gap forming part 60 and bring the tip part 62 into contact with the bag stack 100 . Especially in the illustrated example, at least part of the tip portion 62 is inserted between two bags 110 adjacent to each other in the vertical direction dv in the bag stack 100 . As a result, a predetermined number of bags 110 to be held by the holding section 40 in the later-described process are positioned above the tip portion 62 . If the number of bags 110 taken out in one take-out does not need to be strictly controlled, the number of bags 110 located above the tip portion 62 may slightly vary. For example, when 30 bags 110 are intended to be taken out in one bag 110 take-out, when the tip 62 is inserted into the bag stack 100, there are 30 bags above the tip 62. 1 bag 110 may be positioned, 28 bags 110 may be positioned, or 31 bags 110 may be positioned. When the bag stack 100 is formed by stacking bag bundles in which a predetermined number of bags 110 are bundled together, the tip portion 62 is inserted between two bag bundles adjacent in the vertical direction dv. . At this time, one bundle of bags may be positioned above the tip portion 62, or a plurality of bundles of bags may be positioned above the tip portion 62. FIG.

隙間形成部６０を移動させて、袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する（図７参照）。本実施形態では、制御部８０により移動機構２０の各関節２４を制御して、隙間形成部６０の先端部６２が袋積層体１００内に進入し且つ上方に移動するように隙間形成部６０を移動させて、先端部６２を挟んで鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に、隙間１１５を形成する。これにより、先端部６２より上方に位置する袋１１０が撓んで先端部６２からずり落ちることを抑制することができる。 The gap forming part 60 is moved to form a gap 115 between two adjacent bags 110 in the bag stack 100 (see FIG. 7). In this embodiment, the controller 80 controls each joint 24 of the moving mechanism 20 to move the gap forming part 60 such that the tip 62 of the gap forming part 60 enters the bag stack 100 and moves upward. By moving, a gap 115 is formed between two bags 110 adjacent to each other in the vertical direction dv with the tip portion 62 interposed therebetween. As a result, it is possible to prevent the bag 110 located above the tip portion 62 from bending and slipping down from the tip portion 62 .

次に、隙間１１５内に保持部４０の一部を進入させる（図８参照）。とりわけ、隙間形成部６０が隙間１１５を形成して停止した状態で、制御部８０により進退駆動部４２を制御して、第２挟持部材５０ｂの本体部５０ｂ１の先端部を隙間１１５内に進入させる。図示された例では、制御部８０の制御下で、進退駆動部４２の進退軸４４を進退駆動部４２の本体部から突出するように移動させる。これにより、連結プレート４６を介して進退軸４４の先端に取り付けられた第１挟持部材５０ａ及び第２挟持部材５０ｂが袋積層体１００に向かって移動する。第１挟持部材５０ａ及び第２挟持部材５０ｂが移動すると、第１挟持部材５０ａの本体部５０ａ１の先端部は、袋積層体１００における最上部に位置する袋１１０（上面１００ａを形成する袋１１０）の上方に位置するようになる。本実施形態では、隙間形成部６０を用いて袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成した後に、保持部４０（第２挟持部材５０ｂ）をその隙間１１５内に進入させることができるので、保持部４０と袋１１０とが互いに擦れ合うことを効果的に抑制することができる。これにより、袋１１０に傷が生じることを抑制することが可能になる。 Next, part of the holding portion 40 is caused to enter the gap 115 (see FIG. 8). In particular, in a state in which the gap forming part 60 forms the gap 115 and stops, the control part 80 controls the advance/retreat driving part 42 so that the tip of the main body part 50b1 of the second holding member 50b enters the gap 115. . In the illustrated example, under the control of the control unit 80 , the advance/retreat shaft 44 of the advance/retreat drive unit 42 is moved so as to protrude from the body portion of the advance/retreat drive unit 42 . As a result, the first clamping member 50 a and the second clamping member 50 b attached to the tip of the forward/backward shaft 44 via the connecting plate 46 move toward the bag stack 100 . When the first pinching member 50a and the second pinching member 50b move, the tip of the body portion 50a1 of the first pinching member 50a moves toward the uppermost bag 110 in the bag stack 100 (the bag 110 forming the upper surface 100a). will be located above the In this embodiment, after forming the gap 115 between the two adjacent bags 110 in the bag stack 100 using the gap forming part 60, the holding part 40 (the second holding member 50b) enters the gap 115. Therefore, it is possible to effectively prevent the holding portion 40 and the bag 110 from rubbing against each other. This makes it possible to prevent the bag 110 from being damaged.

その後、保持部４０により、隙間１１５よりも上方に位置する袋１１０を保持する（図９参照）。制御部８０により開閉駆動部５６を制御して、一対の挟持部材５０を閉状態とする。図示された例では、制御部８０の制御下で、開閉駆動部５６の駆動軸５７を、開閉駆動部５６の本体部へ没入するように移動させる。これにより、第２挟持部材５０ｂの先端が第１挟持部材５０ａの先端へ近づき、一対の挟持部材５０が閉状態となる。一対の挟持部材５０が閉状態となることにより、隙間１１５よりも上方に位置する袋１１０が、一対の挟持部材５０の間に挟持される。 Thereafter, the holding portion 40 holds the bag 110 located above the gap 115 (see FIG. 9). The control unit 80 controls the opening/closing driving unit 56 to close the pair of holding members 50 . In the illustrated example, under the control of the controller 80 , the drive shaft 57 of the open/close drive unit 56 is moved into the main body of the open/close drive unit 56 . As a result, the tip of the second holding member 50b approaches the tip of the first holding member 50a, and the pair of holding members 50 are closed. By closing the pair of holding members 50 , the bag 110 located above the gap 115 is held between the pair of holding members 50 .

保持部４０を移動させて、保持部４０により保持された袋１１０を袋積層体１００から移動させる（図１０参照）。制御部８０により移動機構２０の各関節２４及び向き調整機構２６を制御して、保持部４０に保持された袋１１０を移動させる。保持部４０に保持された袋１１０は、例えば、袋処理機の袋供給部へ移動される。なお、これに限られず、保持部４０に保持された袋１１０は、他の場所へ移動されてもよい。 By moving the holding part 40, the bag 110 held by the holding part 40 is moved from the bag stack 100 (see FIG. 10). The controller 80 controls each joint 24 of the moving mechanism 20 and the orientation adjusting mechanism 26 to move the bag 110 held by the holding part 40 . The bag 110 held by the holding section 40 is moved, for example, to the bag supply section of the bag processing machine. Note that the bag 110 held by the holding section 40 may be moved to another location without being limited to this.

袋積層体１００からの袋１１０の移動を繰り返す場合には、保持部４０により保持された袋１１０が移動された後、制御部８０は、移動機構２０の各関節２４及び向き調整機構２６を制御して袋取出装置３０を移動させ、図４を参照して説明した袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出する工程に戻る。袋１１０の１回の移動ごとに袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出する工程を行う場合、袋１１０の前回の移動時に袋積層体１００の一部が崩れる等の理由により袋積層体１００の高さが変化した場合にも、再度上面１００ａの高さを検出することができるので、袋積層体１００からの袋１１０の移動をより適切に行うことができる。なお、これに限られず、１回目の袋１１０の移動時にのみ上面１００ａの高さを検出し、このときに検出された上面１００ａの高さを基準として、２回目以降の袋１１０の移動時における、隙間形成部６０の先端部６２が位置付けられる高さを決定してもよい。 When the bag 110 is repeatedly moved from the bag stack 100, after the bag 110 held by the holding unit 40 is moved, the control unit 80 controls each joint 24 of the moving mechanism 20 and the orientation adjusting mechanism 26. to move the bag take-out device 30 and return to the step of detecting the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 described with reference to FIG. When the step of detecting the height of the upper surface 100a of the bag stack 100 is performed for each movement of the bag 110, the bag stack 100 may be partially collapsed during the previous movement of the bag 110. Even when the height of the bag 100 changes, the height of the upper surface 100a can be detected again, so the bag 110 can be moved from the bag stack 100 more appropriately. The height of the upper surface 100a is detected only when the bag 110 is moved for the first time. , may determine the height at which tip 62 of gap forming portion 60 is positioned.

本実施形態の袋取出装置３０は、鉛直方向ｄｖに積層された複数の袋１１０を含む袋積層体１００から、所定の数の袋１１０を取出す袋取出装置３０であって、所定の数の袋１１０を保持する保持部４０と、保持部４０と別体に構成され、袋積層体１００に接触して袋積層体１００における鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する隙間形成部６０と、を備える。 The bag take-out device 30 of this embodiment is a bag take-out device 30 that takes out a predetermined number of bags 110 from a bag stack 100 that includes a plurality of bags 110 stacked in the vertical direction dv. a holding portion 40 for holding 110 and a holding portion 40 that is separate from the holding portion 40 and contacts the bag stack 100 to form a gap 115 between two bags 110 that are adjacent to each other in the bag stack 100 in the vertical direction dv. and a gap forming portion 60 .

本実施形態の袋取出装置３０は、制御部８０をさらに備え、制御部８０は、隙間形成部６０を移動させて、隙間形成部６０の先端部６２を、袋積層体１００の上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付け、隙間形成部６０を移動させて、隙間形成部６０を袋積層体１００に接触させ、隙間形成部６０を移動させて、袋積層体１００における鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成し、隙間１１５内に保持部４０の一部を進入させ、保持部４０により、隙間１１５よりも上方に位置する袋１１０を保持し、保持部４０を移動させて、保持部４０により保持された袋１１０を袋積層体１００から移動させる制御を行う。 The bag take-out device 30 of the present embodiment further includes a control section 80, which moves the gap forming section 60 so that the tip portion 62 of the gap forming section 60 is moved from the upper surface 100a of the bag stack 100 to a predetermined position. , the gap forming part 60 is moved to bring the gap forming part 60 into contact with the bag stack 100, and the gap forming part 60 is moved to be adjacent to the bag stack 100 in the vertical direction dv. A gap 115 is formed between two matching bags 110, a part of the holding part 40 is inserted into the gap 115, and the bag 110 positioned above the gap 115 is held by the holding part 40. to move the bag 110 held by the holding unit 40 from the bag stack 100 .

本実施形態の袋取出方法は、所定の数の袋１１０を保持する保持部４０と、保持部４０と別体に構成された隙間形成部６０と、を備えた袋取出装置３０を用いて、鉛直方向ｄｖに積層された複数の袋１１０を含む袋積層体１００から、所定の数の袋１１０を取出す袋取出方法であって、隙間形成部６０を移動させて、隙間形成部６０の先端部６２を、袋積層体１００の上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付ける工程と、隙間形成部６０を移動させて、隙間形成部６０を袋積層体１００に接触させる工程と、隙間形成部６０を移動させて、袋積層体１００における鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する工程と、隙間１１５内に保持部４０の一部を進入させる工程と、保持部４０により、隙間１１５よりも上方に位置する袋１１０を保持する工程と、保持部４０により保持された袋１１０を袋積層体１００から移動させる工程と、を含む。 The bag take-out method of the present embodiment uses a bag take-out device 30 that includes a holding unit 40 that holds a predetermined number of bags 110, and a gap forming unit 60 that is configured separately from the holding unit 40. A method for taking out a predetermined number of bags 110 from a bag stack 100 including a plurality of bags 110 stacked in the vertical direction dv, in which the gap forming part 60 is moved and the tip of the gap forming part 60 is removed. 62 at a height lower than the upper surface 100a of the laminated bag body 100 by a predetermined distance; moving the gap forming part 60 to bring the gap forming part 60 into contact with the laminated bag body 100; 60 to form a gap 115 between two bags 110 adjacent to each other in the vertical direction dv in the bag stack 100; 40 holds the bag 110 located above the gap 115 , and the step of moving the bag 110 held by the holding part 40 from the bag stack 100 .

このような袋取出装置３０及び袋取出方法によれば、隙間形成部６０を用いて袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成した後に、保持部４０（第２挟持部材５０ｂ）をその隙間１１５内に進入させるので、保持部４０と袋１１０とが互いに擦れ合うことを効果的に抑制することができる。これにより、袋１１０に傷が生じることを抑制することが可能になる。この効果は、とりわけ、袋積層体１００に含まれる袋１１０が鉛直方向ｄｖに積層されている場合に顕著に発揮される。 According to the bag take-out device 30 and the bag take-out method, after the gap 115 is formed between the two adjacent bags 110 in the bag stack 100 using the gap forming part 60, the holding part 40 (second pinching Since the member 50b) is caused to enter the gap 115, it is possible to effectively prevent the holding portion 40 and the bag 110 from rubbing against each other. This makes it possible to prevent the bag 110 from being damaged. This effect is particularly prominent when the bags 110 included in the bag stack 100 are stacked in the vertical direction dv.

本実施形態の袋取出装置３０では、保持部４０は、所定の数の袋１１０を挟持する一対の挟持部材５０を有し、制御部８０は、隙間形成部６０が隙間１１５を形成して停止した状態で、一対の挟持部材５０の一方を隙間１１５内に進入させる。 In the bag take-out device 30 of the present embodiment, the holding section 40 has a pair of holding members 50 that hold a predetermined number of bags 110, and the control section 80 stops when the gap forming section 60 forms the gap 115. In this state, one of the pair of holding members 50 is caused to enter the gap 115 .

このような袋取出装置３０によれば、一対の挟持部材５０の一方を隙間１１５内に進入させる際に、隙間形成部６０が停止しているので、隙間形成部６０と袋１１０とが互いに擦れ合うことを抑制することができる。これにより、袋１１０に傷が生じることをさらに抑制することができる。 According to the bag take-out device 30 as described above, since the gap forming part 60 is stopped when one of the pair of holding members 50 is inserted into the gap 115, the gap forming part 60 and the bag 110 rub against each other. can be suppressed. This can further prevent the bag 110 from being damaged.

本実施形態の袋取出装置３０では、制御部８０は、先端部６２が袋積層体１００内に進入し且つ上方に移動するように隙間形成部６０を移動させて、隙間１１５を形成する。 In the bag take-out device 30 of the present embodiment, the control section 80 moves the gap forming section 60 so that the tip end portion 62 enters the bag stack 100 and moves upward to form the gap 115 .

このような袋取出装置３０によれば、隙間形成部６０の先端部６２より上方に位置する袋１１０が撓んで先端部６２からずり落ちることを抑制することができる。 According to such a bag take-out device 30 , it is possible to prevent the bag 110 located above the tip end portion 62 of the gap forming portion 60 from bending and slipping down from the tip end portion 62 .

なお、上述した実施形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、図面を適宜参照しながら、上述した実施形態の変形例について説明する。以下の説明および以下の説明で用いる図面では、上述した実施形態と同様に構成され得る部分について、上述の実施形態における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いることとし、重複する説明を省略する。 Various modifications can be made to the above-described embodiment. Modifications of the above-described embodiment will be described below with appropriate reference to the drawings. In the following description and the drawings used in the following description, the same reference numerals as those used for the corresponding portions in the above-described embodiment are used for the portions that can be configured in the same manner as in the above-described embodiment. Description is omitted.

図１１は、袋取出装置３０の一変形例を示す側面図であり、図１２及び図１３は、本変形例の袋取出装置３０を用いた袋取出方法について説明する図である。 FIG. 11 is a side view showing a modification of the bag take-out device 30, and FIGS. 12 and 13 are diagrams for explaining a bag take-out method using the bag take-out device 30 of this modification.

本変形例の隙間形成部６０の先端（先端部６２の端縁）は、袋積層体１００の側面（袋１１０の端縁）に対面する先端面６２ａを有している。先端面６２ａは、平面を含んでもよい。図１１～図１３に示された例では、先端面６２ａは、鉛直方向ｄｖに延びる平面を含んでいる。図示された例では、先端部６２は、その端縁に向かって略一定の厚さを有している。先端面６２ａには、摩擦部材６３が取り付けられている。摩擦部材６３は、例えば、ゴム等のエラストマ等の部材で構成される。本変形例の袋取出装置３０の他の部分については、上述した実施形態の袋取出装置３０と同様に構成されるので、詳細な説明は省略する。 The tip (the edge of the tip portion 62) of the gap forming portion 60 of this modified example has a tip surface 62a facing the side surface of the bag stack 100 (the edge of the bag 110). The tip surface 62a may include a flat surface. In the example shown in FIGS. 11-13, the distal end surface 62a includes a plane extending in the vertical direction dv. In the illustrated example, tip 62 has a substantially constant thickness toward its edge. A friction member 63 is attached to the tip surface 62a. The friction member 63 is made of, for example, an elastomer such as rubber. Other parts of the bag take-out device 30 of this modified example are configured in the same manner as the bag take-out device 30 of the above-described embodiment, so detailed description thereof will be omitted.

図１１～図１３を参照して、本変形例の袋取出装置３０を用いた袋取出方法について説明する。 With reference to FIGS. 11 to 13, a bag take-out method using the bag take-out device 30 of this modified example will be described.

図１１は、上述した実施形態の図５に対応する図である。図示されているように、隙間形成部６０を移動して、隙間形成部６０の先端部６２を、袋積層体１００の上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付ける工程を行う。このとき、隙間形成部６０の先端に設けられた摩擦部材６３が、袋積層体１００の側面（袋１１０の端縁）に対面する。 FIG. 11 is a diagram corresponding to FIG. 5 of the embodiment described above. As shown in the figure, the gap forming part 60 is moved to position the tip end 62 of the gap forming part 60 at a height lower than the upper surface 100a of the laminated bag body 100 by a predetermined distance. At this time, the friction member 63 provided at the tip of the gap forming portion 60 faces the side surface of the bag stack 100 (the edge of the bag 110).

次に、隙間形成部６０を移動させて、隙間形成部６０を袋積層体１００に接触させる（図１２参照）。本実施形態では、隙間形成部６０の先端が先端面６２ａを有しているので、上述した実施形態とは異なり、先端部６２は、袋積層体１００の側面（袋１１０の端縁）に当接する一方、袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間には挿入されない。 Next, the gap forming part 60 is moved to bring the gap forming part 60 into contact with the laminated bag body 100 (see FIG. 12). In this embodiment, the tip of the gap forming portion 60 has a tip surface 62a, so unlike the above-described embodiment, the tip 62 contacts the side surface of the bag stack 100 (the edge of the bag 110). While they are in contact with each other, they are not inserted between two adjacent bags 110 in the bag stack 100 .

次に、隙間形成部６０を移動させて、袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する（図１３参照）。本変形例では、制御部８０により移動機構２０の各関節２４を制御して、隙間形成部６０の先端部６２が袋積層体１００へ向けて移動するとともに上方に移動するように隙間形成部６０を移動させる。このとき、摩擦部材６３と接触している袋１１０の端縁は、摩擦部材６３と当該袋１１０の端縁との間に作用する摩擦力により、隙間形成部６０とともに上方へ移動する。これにより、隙間形成部６０とともにその端縁が上方へ移動した袋１１０と、その下方に位置する袋１１０との間に、隙間１１５が形成される。その後、この隙間１１５内に保持部４０の一部を進入させる。その他の工程については、上述した実施形態の袋取出方法と同様であるので、詳細な説明は省略する。 Next, the gap forming part 60 is moved to form a gap 115 between two adjacent bags 110 in the bag stack 100 (see FIG. 13). In this modification, the controller 80 controls the joints 24 of the moving mechanism 20 so that the tip 62 of the gap forming part 60 moves toward the bag stack 100 and upward. to move. At this time, the edge of the bag 110 in contact with the friction member 63 moves upward together with the gap forming portion 60 due to the frictional force acting between the friction member 63 and the edge of the bag 110 . As a result, a gap 115 is formed between the bag 110 whose edge moves upward together with the gap forming portion 60 and the bag 110 positioned below. After that, a part of the holding part 40 is caused to enter the gap 115 . Other steps are the same as those of the bag removing method of the embodiment described above, so detailed description thereof will be omitted.

本変形例によっても、先端面６２ａ（摩擦部材６３）を有する隙間形成部６０を用いて袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成した後に、保持部４０（第２挟持部材５０ｂ）をその隙間１１５内に進入させるので、保持部４０と袋１１０とが互いに擦れ合うことを効果的に抑制することができる。これにより、袋１１０に傷が生じることを抑制することが可能になる。 According to this modification as well, after the gap 115 is formed between the two adjacent bags 110 in the bag stack 100 using the gap forming part 60 having the tip surface 62a (friction member 63), the holding part 40 (second Since the holding member 50b) is allowed to enter the gap 115, it is possible to effectively prevent the holding portion 40 and the bag 110 from rubbing against each other. This makes it possible to prevent the bag 110 from being damaged.

なお、図１１～図１３を参照して上述した変形例では、隙間形成部６０の先端面６２ａに摩擦部材６３が取り付けられているが、これに限られず、摩擦部材６３を省略し、隙間形成部６０の先端面６２ａを粗面化することによって、先端面６２ａと袋１１０の端縁との間に作用する摩擦力を大きくしてもよい。また、先端面６２ａに凹凸を設けることによって、この凹凸に袋１１０の端縁が引っかかって当該袋１１０の端縁が持ち上げられるようにしてもよい。 In the modification described above with reference to FIGS. 11 to 13, the friction member 63 is attached to the tip surface 62a of the gap forming portion 60. However, the present invention is not limited to this. By roughening the tip surface 62a of the portion 60, the frictional force acting between the tip surface 62a and the edge of the bag 110 may be increased. Further, by providing unevenness on the tip surface 62a, the edges of the bag 110 may be caught by the unevenness and the edges of the bag 110 may be lifted.

図１４～図２２を参照して、袋取出装置の他の変形例について説明する。図１４は、袋取出装置３０の他の変形例を示す側面図であり、図１５及び図１６は、袋取出装置３０の隙間形成部６０を拡大して示す図であり、図１７～図２２は、袋取出装置３０を用いた袋取出方法について説明する図である。 Another modification of the bag take-out device will be described with reference to FIGS. 14 to 22. FIG. 14 is a side view showing another modification of the bag take-out device 30, FIGS. 15 and 16 are enlarged views showing the gap forming portion 60 of the bag take-out device 30, and FIGS. 17 to 22. 4A and 4B are diagrams for explaining a bag take-out method using the bag take-out device 30. FIG.

図１４に示された例では、袋取出装置３０は、袋取出装置３０を移動機構２０に取り付けるための取付けブラケット３２と、保持部４０を支持するための保持部支持ブラケット３４と、隙間形成部６０を支持するための隙間形成部支持アーム３７と、を含んでいる。本変形例の袋取出装置３０は、検出部７０をさらに含んでいる。本変形例の検出部７０は、図３を参照して説明した検出部７０と同様に構成され得るので、詳細な説明は省略する。取付けブラケット３２は、移動機構２０の先端、とりわけ向き調整機構２６に対して固定的に取り付けられている。すなわち、向き調整機構２６の回転体が回転すると、取付けブラケット３２も回転体とともに回転する。取付けブラケット３２の移動機構２０と反対側には、保持部支持ブラケット３４が取り付けられている。保持部支持ブラケット３４には、隙間形成部支持アーム３７が取り付けられている。 In the example shown in FIG. 14, the bag take-out device 30 includes an attachment bracket 32 for attaching the bag take-out device 30 to the moving mechanism 20, a holding portion support bracket 34 for supporting the holding portion 40, and a gap forming portion. and a niche former support arm 37 for supporting 60 . The bag take-out device 30 of this modified example further includes a detector 70 . The detection unit 70 of this modified example can be configured in the same manner as the detection unit 70 described with reference to FIG. 3, so detailed description thereof will be omitted. Mounting bracket 32 is fixedly attached to the distal end of movement mechanism 20 , particularly orientation adjustment mechanism 26 . That is, when the rotating body of the orientation adjustment mechanism 26 rotates, the mounting bracket 32 also rotates together with the rotating body. A holder support bracket 34 is attached to the side of the mounting bracket 32 opposite to the moving mechanism 20 . A gap forming portion support arm 37 is attached to the holding portion support bracket 34 .

保持部４０は、一対の挟持部材５０と、一対の挟持部材５０の開閉を駆動する開閉駆動部５６と、挟持部材５０の進退を駆動する進退駆動部４２と、を含んでいる。保持部４０は、一対の挟持部材５０により、袋積層体１００に含まれる所定の数の袋１１０を保持する。具体的には、一対の挟持部材５０の間に所定の数の袋１１０を挟み込み、一対の挟持部材５０の先端を互いに近づけて閉状態にすることにより、所定の数の袋１１０を保持する。 The holding section 40 includes a pair of holding members 50 , an opening/closing driving section 56 that drives the opening and closing of the pair of holding members 50 , and an advancing/retreating driving section 42 that drives the holding members 50 to advance and retreat. The holding part 40 holds a predetermined number of bags 110 included in the bag stack 100 with a pair of holding members 50 . Specifically, a predetermined number of bags 110 are sandwiched between a pair of holding members 50, and the ends of the pair of holding members 50 are brought close to each other to be in a closed state, thereby holding a predetermined number of bags 110.

一対の挟持部材５０は、相対的に上方に位置する第１挟持部材５０ａと、相対的に下方に位置する第２挟持部材５０ｂと、を含んでいる。進退駆動部４２は、保持部支持ブラケット３４に取り付けられている。進退駆動部４２は、例えばエアシリンダで構成され、進退方向（図１４では左右方向）に進退可能な進退軸４４を有している。進退軸４４の先端、すなわち進退駆動部４２の本体と反対側の端部、には連結プレート４６が取り付けられている。連結プレート４６は、進退軸４４と挟持部材５０とを連結することを意図されている。また、連結プレート４６の進退駆動部４２の反対側には、挟持部材支持ブラケット４８が固定的に取り付けられている。挟持部材支持ブラケット４８の連結プレート４６の反対側には、第２挟持部材５０ｂが固定的に取り付けられている。また、挟持部材支持ブラケット４８には、開閉駆動部支持ブラケット４９が固定的に取り付けられている。 The pair of holding members 50 includes a first holding member 50a located relatively upward and a second holding member 50b located relatively downward. The advance/retreat drive portion 42 is attached to the holding portion support bracket 34 . The advance/retreat drive unit 42 is configured by, for example, an air cylinder, and has an advance/retreat shaft 44 that can advance/retreat in the advance/retreat direction (horizontal direction in FIG. 14). A connecting plate 46 is attached to the tip of the advance/retreat shaft 44 , that is, the end of the advance/retreat drive portion 42 opposite to the main body. The connecting plate 46 is intended to connect the advancing/retreating shaft 44 and the clamping member 50 . A clamping member support bracket 48 is fixedly attached to the side of the connecting plate 46 opposite to the forward/backward driving portion 42 . A second clamping member 50b is fixedly attached to the clamping member support bracket 48 on the opposite side of the connecting plate 46 . An opening/closing drive unit support bracket 49 is fixedly attached to the holding member support bracket 48 .

挟持部材支持ブラケット４８には、支持軸５２を介して第１挟持部材５０ａが取り付けられている。第１挟持部材５０ａは、挟持部材支持ブラケット４８に対して、支持軸５２周りに回動可能に配置されている。第１挟持部材５０ａは、本体部５０ａ１の基端側の部分から下方に延びる取付け部５０ａ２と、本体部５０ａ１の基端側の部分から下方に延びるレバー部５０ａ３とを含んでいる。支持軸５２は、取付け部５０ａ２に位置している。したがって、支持軸５２は、本体部５０ａ１から下方にずれて位置している。 A first holding member 50 a is attached to the holding member support bracket 48 via a support shaft 52 . The first holding member 50 a is arranged to be rotatable around a support shaft 52 with respect to the holding member support bracket 48 . The first holding member 50a includes an attachment portion 50a2 extending downward from the base end portion of the main body portion 50a1, and a lever portion 50a3 extending downward from the base end portion of the main body portion 50a1. The support shaft 52 is positioned at the mounting portion 50a2. Therefore, the support shaft 52 is shifted downward from the main body portion 50a1.

開閉駆動部５６は、例えばエアシリンダで構成され、開閉駆動部５６の本体部に対して進退可能な駆動軸５７を有している。駆動軸５７の先端、すなわち開閉駆動部５６の本体と反対側の端部、には被駆動軸５４を介して第１挟持部材５０ａのレバー部５０ａ３が取り付けられている。被駆動軸５４は、第１挟持部材５０ａの本体部５０ａ１から下方にずれて位置している。第１挟持部材５０ａは、駆動軸５７に対して被駆動軸５４周りに回動可能である。なお、開閉駆動部５６は、支持軸５８を介して開閉駆動部支持ブラケット４９に取り付けられている。 The opening/closing driving portion 56 is configured by, for example, an air cylinder, and has a drive shaft 57 that can advance and retreat with respect to the main body portion of the opening/closing driving portion 56 . A lever portion 50a3 of the first clamping member 50a is attached via a driven shaft 54 to the tip of the drive shaft 57, that is, the end portion of the opening/closing drive portion 56 opposite to the main body. The driven shaft 54 is shifted downward from the main body portion 50a1 of the first holding member 50a. The first clamping member 50 a is rotatable about the driven shaft 54 with respect to the driving shaft 57 . The opening/closing driving portion 56 is attached to the opening/closing driving portion support bracket 49 via a support shaft 58 .

本実施形態では、進退駆動部４２の進退軸４４が進退することにより、一対の挟持部材５０は、隙間形成部６０に対して進退移動する。具体的には、進退駆動部４２の進退軸４４が、進退駆動部４２の本体部から突出するように移動することにより、一対の挟持部材５０は、隙間形成部６０に対して前進する（図１４では左へ移動する）。また、進退駆動部４２の進退軸４４が、進退駆動部４２の本体部へ没入するように移動することにより、一対の挟持部材５０は、隙間形成部６０に対して後退する（図１４では右へ移動する）。 In the present embodiment, the pair of holding members 50 move forward and backward with respect to the gap forming portion 60 by advancing and retreating the advancing and retreating shafts 44 of the advancing and retreating driving portion 42 . Specifically, the pair of clamping members 50 move forward with respect to the gap forming portion 60 by moving the advancing/retreating shaft 44 of the advancing/retreating driving portion 42 so as to protrude from the body portion of the advancing/retreating driving portion 42 (Fig. 14 moves to the left). Further, the pair of holding members 50 retreats with respect to the gap forming portion 60 by moving the advancing/retreating shaft 44 of the advancing/retreating driving portion 42 so as to be retracted into the main body portion of the advancing/retreating driving portion 42 (the right side in FIG. 14). ).

また、本実施形態では、開閉駆動部５６の駆動軸５７が進退することにより、一対の挟持部材５０が開閉する。具体的には、開閉駆動部５６の駆動軸５７が、開閉駆動部５６の本体部から突出するように移動することにより、第１挟持部材５０ａの先端が、第２挟持部材５０ｂの先端から離れ、一対の挟持部材５０は開状態となる。また、開閉駆動部５６の駆動軸５７が、開閉駆動部５６の本体部へ没入するように移動することにより、第１挟持部材５０ａの先端が、第２挟持部材５０ｂの先端へ近づき、一対の挟持部材５０は閉状態となる。 Further, in this embodiment, the pair of clamping members 50 are opened and closed by advancing and retreating the drive shaft 57 of the opening/closing drive portion 56 . Specifically, by moving the drive shaft 57 of the opening/closing driving portion 56 so as to protrude from the main body portion of the opening/closing driving portion 56, the tip of the first holding member 50a is separated from the tip of the second holding member 50b. , the pair of holding members 50 are in an open state. Further, by moving the drive shaft 57 of the opening/closing driving portion 56 so as to be retracted into the main body portion of the opening/closing driving portion 56, the tip of the first holding member 50a approaches the tip of the second holding member 50b, and the pair of The holding member 50 is closed.

図１５及び図１６を参照して、本変形例の隙間形成部６０について説明する。隙間形成部支持アーム３７の先端部には、隙間形成部６０の少なくとも一部を収容する収容凹部３７ａが形成されている。本変形例では、隙間形成部６０は、接触部材６５と、付勢部材６７と、を備えている。接触部材６５は、袋積層体１００に接触可能に構成された部材である。接触部材６５は、本体部６５ａと、摩擦部材６３と、を有している。摩擦部材６３は、本体部６５ａの前端に取り付けられている。ここで、接触部材６５及び本体部６５ａにおいて、袋積層体１００に近接する側の端部を前端、袋積層体１００から離間する側の端部を後端とする。本体部６５ａは、金属材料、樹脂材料等により形成され得る。摩擦部材６３は、袋積層体１００における鉛直方向ｄｖに隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する際に、袋積層体１００（袋１１０）に接触することを意図された部材である。摩擦部材６３は、例えば、ゴム等のエラストマ等の部材で構成される。 The gap forming portion 60 of this modified example will be described with reference to FIGS. 15 and 16. FIG. A housing recess 37 a that houses at least a portion of the gap forming section 60 is formed at the tip of the gap forming section support arm 37 . In this modified example, the gap forming portion 60 includes a contact member 65 and a biasing member 67 . The contact member 65 is a member configured to be able to contact the laminated bag body 100 . The contact member 65 has a body portion 65 a and a friction member 63 . The friction member 63 is attached to the front end of the body portion 65a. Here, in the contact member 65 and the body portion 65a, the end on the side close to the laminated bag body 100 is defined as the front end, and the end on the side away from the laminated bag body 100 is defined as the rear end. The body portion 65a can be formed of a metal material, a resin material, or the like. The friction member 63 is a member intended to come into contact with the bag stack 100 (bags 110) when forming a gap 115 between two bags 110 adjacent in the vertical direction dv in the bag stack 100. . The friction member 63 is made of, for example, an elastomer such as rubber.

本変形例では、収容凹部３７ａ内に、接触部材６５を支持する支持部材６９が配置されている。支持部材６９は、収容凹部３７ａと接触部材６５との間に配置され、収容凹部３７ａに対して固定されている。支持部材６９は、接触部材６５の本体部６５ａを支持する。接触部材６５は、その軸線方向に沿って移動可能に支持部材６９に支持される。本変形例では、接触部材６５の本体部６５ａの後端に鍔部６５ｂが設けられている。鍔部６５ｂは、本体部６５ａの軸線と直交する方向の寸法（幅）が大きくされている。すなわち、鍔部６５ｂの幅は、本体部６５ａにおける他の部分の幅よりも大きい。鍔部６５ｂは、支持部材６９から抜け出ることがない形状及び寸法を有している。これにより、接触部材６５は、収容凹部３７ａから外へ向けて抜け出ることがない。 In this modified example, a support member 69 that supports the contact member 65 is arranged in the housing recess 37a. The support member 69 is arranged between the housing recess 37a and the contact member 65 and is fixed to the housing recess 37a. The support member 69 supports the body portion 65 a of the contact member 65 . The contact member 65 is supported by a support member 69 so as to be movable along its axial direction. In this modification, a flange portion 65b is provided at the rear end of the body portion 65a of the contact member 65. As shown in FIG. The flange portion 65b has a large dimension (width) in a direction perpendicular to the axis of the body portion 65a. That is, the width of the collar portion 65b is larger than the width of other portions of the body portion 65a. The flange portion 65b has a shape and dimensions that prevent it from slipping out of the support member 69. As shown in FIG. As a result, the contact member 65 does not come out of the housing recess 37a.

付勢部材６７は、接触部材６５を袋積層体１００に向かって付勢するための部材である。付勢部材６７は、接触部材６５（本体部６５ａ）の後端と、収容凹部３７ａとの間に配置されている。付勢部材６７としては、例えばコイルバネ等の弾性部材を用いることができる。接触部材６５に押圧力が作用していない場合には、図１５に示されるように、接触部材６５は、収容凹部３７ａから比較的大きく突出する。接触部材６５が袋積層体１００に接触して接触部材６５が袋積層体１００を押圧すると、接触部材６５は、袋積層体１００から押圧力（反力）を受ける。これにより、図１６に示されるように、接触部材６５は、付勢部材６７の付勢力に抗して収容凹部３７ａ内へ向けて移動し、接触部材６５の収容凹部３７ａからの突出量は小さくなる。このとき、付勢部材６７が接触部材６５（本体部６５ａ）の後端と、収容凹部３７ａとの間で圧縮される。これにより、圧縮された付勢部材６７は、接触部材６５（本体部６５ａ）の後端に対して付勢力を作用させる。接触部材６５が袋積層体１００から離間して、接触部材６５に作用する押圧力が解除されると、付勢部材６７の付勢力により、接触部材６５は、収容凹部３７ａから突出するように移動して図１５に示す状態に戻る。本変形例では、接触部材６５が袋積層体１００に接触した際に、付勢部材６７は、水平方向に沿って接触部材６５を付勢するように構成されている。 The biasing member 67 is a member for biasing the contact member 65 toward the bag stack 100 . The biasing member 67 is arranged between the rear end of the contact member 65 (body portion 65a) and the housing recess 37a. As the biasing member 67, for example, an elastic member such as a coil spring can be used. When no pressing force acts on the contact member 65, as shown in FIG. 15, the contact member 65 protrudes relatively large from the housing recess 37a. When the contact member 65 contacts the bag stack 100 and presses the bag stack 100 , the contact member 65 receives a pressing force (reaction force) from the bag stack 100 . As a result, as shown in FIG. 16, the contact member 65 moves into the housing recess 37a against the biasing force of the biasing member 67, and the amount of protrusion of the contact member 65 from the housing recess 37a is small. Become. At this time, the biasing member 67 is compressed between the rear end of the contact member 65 (main body portion 65a) and the housing recess 37a. As a result, the compressed biasing member 67 exerts a biasing force on the rear end of the contact member 65 (body portion 65a). When the contact member 65 is separated from the bag stack 100 and the pressing force acting on the contact member 65 is released, the contact member 65 is moved by the biasing force of the biasing member 67 so as to protrude from the accommodation recess 37a. Then, the state shown in FIG. 15 is restored. In this modification, the biasing member 67 is configured to bias the contact member 65 in the horizontal direction when the contact member 65 contacts the bag stack 100 .

次に、図１７～図２２を参照して、本変形例の袋取出装置３０を用いた袋取出方法について説明する。 Next, referring to FIGS. 17 to 22, a method of taking out bags using the bag taking out device 30 of this modified example will be described.

まず、積層体保持部１２０に、袋積層体１００を載置する。次に、袋積層体１００の上面１００ａの高さを検出する。上面１００ａの高さの検出は、図４を参照して説明した例と同様に実施され得るので、詳細な説明は省略する。 First, the bag laminate 100 is placed on the laminate holder 120 . Next, the height of the upper surface 100a of the laminated bag body 100 is detected. Detection of the height of the upper surface 100a can be performed in the same manner as in the example described with reference to FIG. 4, so detailed description thereof will be omitted.

図１７に示されているように、隙間形成部６０を移動して、隙間形成部６０の接触部材６５の先端を、袋積層体１００の上面１００ａより所定の距離だけ低い高さに位置付ける工程を行う。このとき、接触部材６５の先端に設けられた摩擦部材６３が、袋積層体１００の側面（袋１１０の端縁）に対面する。この工程は、図５を参照して説明した例と同様に実施され得るので、詳細な説明は省略する。 As shown in FIG. 17, the step of moving the gap forming part 60 to position the tip of the contact member 65 of the gap forming part 60 at a height lower than the upper surface 100a of the bag stack 100 by a predetermined distance. conduct. At this time, the friction member 63 provided at the tip of the contact member 65 faces the side surface of the bag stack 100 (the edge of the bag 110). This step can be performed in the same manner as the example described with reference to FIG. 5, so detailed description is omitted.

隙間形成部６０を移動させて、接触部材６５の先端（摩擦部材６３）を袋積層体１００の側面（袋１１０の端縁）に接触させる（図１８参照）。本変形例では、制御部８０により移動機構２０の各関節２４を制御して、接触部材６５の先端が袋積層体１００へ向けて移動するように隙間形成部６０を移動させる。 The gap forming part 60 is moved to bring the tip of the contact member 65 (friction member 63) into contact with the side surface of the bag stack 100 (the edge of the bag 110) (see FIG. 18). In this modification, the controller 80 controls each joint 24 of the moving mechanism 20 to move the gap forming part 60 so that the tip of the contact member 65 moves toward the bag stack 100 .

隙間形成部６０を移動させて、袋積層体１００における隣り合う２つの袋１１０の間に隙間１１５を形成する（図１９参照）。本変形例では、制御部８０により移動機構２０の各関節２４を制御して、隙間形成部６０の先端部６２が袋積層体１００へ向けて移動するとともに上方に移動するように隙間形成部６０を移動させる。このとき、摩擦部材６３と接触している袋１１０の端縁は、摩擦部材６３と当該袋１１０の端縁との間に作用する摩擦力により、隙間形成部６０とともに上方へ移動する。これにより、隙間形成部６０とともにその端縁が上方へ移動した袋１１０と、その下方に位置する袋１１０との間に、隙間１１５が形成される。 By moving the gap forming part 60, a gap 115 is formed between two adjacent bags 110 in the bag stack 100 (see FIG. 19). In this modification, the controller 80 controls the joints 24 of the moving mechanism 20 so that the tip 62 of the gap forming part 60 moves toward the bag stack 100 and upward. to move. At this time, the edge of the bag 110 in contact with the friction member 63 moves upward together with the gap forming portion 60 due to the frictional force acting between the friction member 63 and the edge of the bag 110 . As a result, a gap 115 is formed between the bag 110 whose edge moves upward together with the gap forming portion 60 and the bag 110 positioned below.

このとき、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられると、袋積層体１００に含まれる袋１１０が大きく曲がり、袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりするおそれがある。また、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられると、袋１１０における接触部材６５と接触した部分が変形したり、当該部分に傷が生じたりするおそれもある。本変形例では、接触部材６５は、隙間形成部支持アーム３７（収容凹部３７ａ）に対して、進退可能に構成されている。また、本変形例の隙間形成部６０は、接触部材６５を袋積層体１００に向かって付勢する付勢部材６７を有している。したがって、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられた場合に、付勢部材６７の付勢力により適切な押し付け力を確保しながらも、接触部材６５を袋積層体１００から離間する方向に移動させ、接触部材６５による袋積層体１００への押し付け力を緩和することができる。これにより、袋１１０が大きく曲がることによって袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりすることを抑制することが可能になる。また、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられることにより袋１１０における接触部材６５と接触した部分が変形したり、当該部分に傷が生じたりすることを抑制することもできる。 At this time, if the contact member 65 is strongly pressed against the bag stack 100, the bags 110 included in the bag stack 100 are greatly bent, and the bags 110 may be misaligned or collapse from the bag stack 100. - 特許庁Further, if the contact member 65 is strongly pressed against the bag stack 100, the portion of the bag 110 in contact with the contact member 65 may be deformed or damaged. In this modification, the contact member 65 is configured to be able to advance and retreat with respect to the gap forming portion support arm 37 (accommodating concave portion 37a). Further, the gap forming portion 60 of this modified example has a biasing member 67 that biases the contact member 65 toward the bag stack 100 . Therefore, when the contact member 65 is strongly pressed against the bag stack 100, the contact member 65 is moved away from the bag stack 100 while ensuring an appropriate pressing force by the biasing force of the biasing member 67. , and the pressing force of the contact member 65 to the laminated bag body 100 can be alleviated. As a result, it is possible to prevent the bags 110 from being misaligned or falling from the bag stack 100 due to the bags 110 being greatly bent. In addition, it is possible to prevent the contact member 65 from being strongly pressed against the bag stack 100, thereby preventing the contact member 65 from deforming or scratching the portion of the bag 110 in contact with the contact member 65.

また、本変形例では、接触部材６５が袋積層体１００に接触した際に、付勢部材６７は、水平方向に沿って接触部材６５を付勢するように構成されている。これにより、袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりすることを、さらに効果的に抑制することができる。 In addition, in this modification, the biasing member 67 is configured to bias the contact member 65 in the horizontal direction when the contact member 65 contacts the bag stack 100 . As a result, it is possible to more effectively prevent the bags 110 from being misaligned or falling from the bag stack 100 .

次に、隙間１１５内に保持部４０の一部を進入させる（図２０参照）。とりわけ、隙間形成部６０が隙間１１５を形成して停止した状態で、制御部８０により進退駆動部４２を制御して、第２挟持部材５０ｂの本体部５０ｂ１の先端部を隙間１１５内に進入させる。この工程は、図８を参照して説明した例と同様に実施され得るので、詳細な説明は省略する。 Next, part of the holding portion 40 is caused to enter the gap 115 (see FIG. 20). In particular, in a state in which the gap forming part 60 forms the gap 115 and stops, the control part 80 controls the advance/retreat driving part 42 so that the tip of the main body part 50b1 of the second holding member 50b enters the gap 115. . This step can be performed in the same manner as the example described with reference to FIG. 8, so detailed description is omitted.

次に、隙間形成部６０を、袋積層体１００から離間する方向に移動させ、接触部材６５を袋積層体１００から離間させる（図２１参照）。これにより、接触部材６５から袋積層体１００に作用する押圧力が解除され、第２挟持部材５０ｂよりも上方に位置する袋１１０が第２挟持部材５０ｂ上に落下する。 Next, the gap forming part 60 is moved away from the laminated bag body 100 to separate the contact member 65 from the laminated bag body 100 (see FIG. 21). As a result, the pressing force acting on the bag stack 100 from the contact member 65 is released, and the bags 110 located above the second holding member 50b fall onto the second holding member 50b.

その後、保持部４０により、第２挟持部材５０ｂ上に位置する袋１１０を保持する（図２２参照）。制御部８０により開閉駆動部５６を制御して、一対の挟持部材５０を閉状態とする。図示された例では、制御部８０の制御下で、開閉駆動部５６の駆動軸５７を、開閉駆動部５６の本体部へ没入するように移動させる。これにより、第１挟持部材５０ａの先端が第２挟持部材５０ｂの先端へ近づき、一対の挟持部材５０が閉状態となる。一対の挟持部材５０が閉状態となることにより、第２挟持部材５０ｂ上に位置する袋１１０が、一対の挟持部材５０の間に挟持される。 After that, the bag 110 positioned on the second holding member 50b is held by the holding portion 40 (see FIG. 22). The control unit 80 controls the opening/closing driving unit 56 to close the pair of holding members 50 . In the illustrated example, under the control of the controller 80 , the drive shaft 57 of the open/close drive unit 56 is moved into the main body of the open/close drive unit 56 . As a result, the tip of the first holding member 50a approaches the tip of the second holding member 50b, and the pair of holding members 50 are closed. By closing the pair of holding members 50 , the bag 110 located on the second holding member 50 b is held between the pair of holding members 50 .

ここで、接触部材６５が袋積層体１００に接触した状態のまま袋１１０を一対の挟持部材５０の間に挟持するようにすると、挟持部材５０の移動により挟持されるべき袋１１０が動き、接触部材６５と袋積層体１００とが擦れ合うことがある。この場合、袋１１０における接触部材６５と接触した部分が変形したり、当該部分に傷が生じたりするおそれがある。本変形例では、接触部材６５を袋積層体１００から離間させた後に袋１１０の挟持を行うので、接触部材６５と袋積層体１００とが擦れ合うことによって袋１１０に変形や傷が生じたりすることを抑制することができる。 Here, if the bag 110 is held between the pair of holding members 50 while the contact member 65 is in contact with the bag stack 100, the movement of the holding member 50 causes the bag 110 to be held to move and contact. The member 65 and the laminated bag body 100 may rub against each other. In this case, the portion of the bag 110 in contact with the contact member 65 may be deformed or damaged. In this modification, the bags 110 are clamped after the contact members 65 are separated from the bag stack 100, so that the contact members 65 and the bag stack 100 rub against each other, which may cause deformation or damage to the bags 110. can be suppressed.

また、接触部材６５が袋積層体１００から離間した状態で、第２挟持部材５０ｂを大きく動かすと、第２挟持部材５０ｂ上に位置する袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりするおそれがある。本変形例では、挟持されるべき袋１１０の上方に位置する第１挟持部材５０ａを動かして当該袋１１０を挟持することにより、第２挟持部材５０ｂ上に位置する袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりすることを抑制することができる。 Further, when the contact member 65 is separated from the laminated bag body 100 and the second holding member 50b is largely moved, the bag 110 positioned on the second holding member 50b may be displaced or collapse from the laminated bag body 100. There is a risk of In this modification, by moving the first holding member 50a positioned above the bag 110 to be held to hold the bag 110, the position of the bag 110 positioned on the second holding member 50b may be shifted. It is possible to prevent the bags from collapsing from the laminated bag body 100 .

その他の工程については、上述した実施形態の袋取出方法と同様であるので、詳細な説明は省略する。 Other steps are the same as those of the bag removing method of the embodiment described above, so detailed description thereof will be omitted.

本変形例の袋取出装置３０では、隙間形成部６０は、袋積層体１００に接触可能な接触部材６５と、接触部材６５を袋積層体１００に向かって付勢する付勢部材６７と、を含む。 In the bag take-out device 30 of this modified example, the gap forming section 60 includes a contact member 65 that can contact the bag stack 100 and a biasing member 67 that biases the contact member 65 toward the bag stack 100 . include.

このような袋取出装置３０によれば、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられた場合に、付勢部材６７の付勢力により適切な押し付け力を確保しながらも、接触部材６５を袋積層体１００から離間する方向に移動させ、接触部材６５による袋積層体１００への押し付け力を緩和することができる。これにより、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられて袋１１０が大きく曲がることによって袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりすることを抑制することが可能になる。また、接触部材６５が袋積層体１００へ強く押し付けられることにより袋１１０における接触部材６５と接触した部分が変形したり、当該部分に傷が生じたりすることを抑制することもできる。 According to the bag take-out device 30 , when the contact member 65 is strongly pressed against the bag stack 100 , the contact member 65 is secured to the bag while ensuring an appropriate pressing force by the biasing force of the biasing member 67 . By moving away from the laminated body 100, the pressing force exerted by the contact member 65 on the laminated bag body 100 can be relieved. As a result, it is possible to prevent the bag 110 from being displaced or collapsing from the bag stack 100 due to the contact member 65 being strongly pressed against the bag stack 100 and the bag 110 being greatly bent. In addition, it is possible to prevent the contact member 65 from being strongly pressed against the bag stack 100, thereby preventing the contact member 65 from deforming or scratching the portion of the bag 110 in contact with the contact member 65.

本変形例の袋取出装置３０では、付勢部材６７は、水平方向に沿って接触部材６５を付勢する。 In the bag take-out device 30 of this modified example, the biasing member 67 biases the contact member 65 along the horizontal direction.

このような袋取出装置３０によれば、袋１１０が位置ずれを起こしたり袋積層体１００から崩れ落ちたりすることを、さらに効果的に抑制することができる。 According to the bag take-out device 30 as described above, it is possible to more effectively prevent the bags 110 from being displaced or falling from the bag stack 100 .

１０ 袋供給装置
２０ 移動機構
２２ アーム
２４ 関節
２６ 向き調整機構
３０ 袋取出装置
４０ 保持部
４２ 進退駆動部
４４ 進退軸
５０ 挟持部材
５０ａ 第１挟持部材
５０ｂ 第２挟持部材
５２ 支持軸
５４ 被駆動軸
５６ 開閉駆動部
５７ 駆動軸
５８ 支持軸
６０ 隙間形成部
６２ 先端部
６２ａ 先端面
６３ 摩擦部材
６４ 支持軸
６５ 接触部材
６６ 第１バネ係止部
６７ 付勢部材
６８ 第２バネ係止部
７０ 検出部
７２ 揺動レバー
７２ａ 先端部
７２ｂ 基端部
７４ 支持軸
７６ 検出センサ
８０ 制御部
１００ 袋積層体
１００ａ 上面
１１０ 袋
１１５ 隙間
１２０ 積層体保持部 10 Bag supply device 20 Moving mechanism 22 Arm 24 Joint 26 Orientation adjustment mechanism 30 Bag take-out device 40 Holding part 42 Advance/retreat driving part 44 Advance/retreat shaft 50 Holding member 50a First holding member 50b Second holding member 52 Support shaft 54 Driven shaft 56 Opening/closing driving portion 57 Drive shaft 58 Support shaft 60 Gap formation portion 62 Tip portion 62a Tip surface 63 Friction member 64 Support shaft 65 Contact member 66 First spring locking portion 67 Biasing member 68 Second spring locking portion 70 Detection portion 72 Swing lever 72a Tip end 72b Base end 74 Support shaft 76 Detection sensor 80 Control unit 100 Bag stack 100a Upper surface 110 Bag 115 Gap 120 Stack holder

Claims (7)

鉛直方向に積層された複数の袋を含む袋積層体から、所定の数の袋を取出す袋取出装置であって、
前記所定の数の袋を保持する保持部と、
前記保持部と別体に構成され、前記袋積層体に接触して前記袋積層体における前記鉛直方向に隣り合う２つの前記袋の間に隙間を形成する隙間形成部と、を備えた袋取出装置。 A bag take-out device for taking out a predetermined number of bags from a bag stack including a plurality of bags stacked in a vertical direction,
a holding unit that holds the predetermined number of bags;
a gap forming part that is separate from the holding part and is in contact with the bag stack to form a gap between the two bags that are adjacent to each other in the bag stack in the vertical direction. Device. 制御部をさらに備え、
前記制御部は、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部の先端部を、前記袋積層体の上面より所定の距離だけ低い高さに位置付け、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部を前記袋積層体に接触させ、
前記隙間形成部を移動させて、前記袋積層体における前記鉛直方向に隣り合う２つの前記袋の間に前記隙間を形成し、
前記隙間内に前記保持部の一部を進入させ、
前記保持部により、前記隙間よりも上方に位置する前記袋を保持し、
前記保持部を移動させて、前記保持部により保持された前記袋を前記袋積層体から移動させる制御を行う、請求項１に記載の袋取出装置。 further comprising a control unit,
The control unit
moving the gap forming part to position the tip of the gap forming part at a height lower than the upper surface of the bag stack by a predetermined distance;
moving the gap forming part to bring the gap forming part into contact with the bag laminate;
moving the gap forming part to form the gap between two bags adjacent to each other in the vertical direction in the bag stack;
causing a portion of the holding portion to enter the gap;
The holding portion holds the bag positioned above the gap,
2. The bag unloading apparatus according to claim 1, wherein control is performed to move the holding portion to move the bag held by the holding portion from the bag stack. 前記保持部は、前記所定の数の袋を挟持する一対の挟持部材を有し、
前記制御部は、前記隙間形成部が前記隙間を形成して停止した状態で、前記一対の挟持部材の一方を前記隙間内に進入させる、請求項２に記載の袋取出装置。 The holding unit has a pair of holding members that hold the predetermined number of bags,
3. The bag removing device according to claim 2, wherein said control section causes one of said pair of holding members to enter said gap in a state where said gap forming section forms said gap and stops. 前記制御部は、前記先端部が前記袋積層体内に進入し且つ上方に移動するように前記隙間形成部を移動させて、前記隙間を形成する、請求項２又は３に記載の袋取出装置。 4. The bag take-out device according to claim 2, wherein said control section moves said gap forming section such that said tip portion enters into said bag stack and moves upward to form said gap. 前記隙間形成部は、
前記袋積層体に接触可能な接触部材と、
前記接触部材を前記袋積層体に向かって付勢する付勢部材と、を含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の袋取出装置。 The gap forming portion is
a contact member capable of contacting the bag laminate;
The bag take-out device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a biasing member that biases the contact member toward the bag stack. 前記付勢部材は、水平方向に沿って前記接触部材を付勢する、請求項５に記載の袋取出装置。 6. The bag dispenser according to claim 5, wherein said biasing member biases said contact member along a horizontal direction. 所定の数の袋を保持する保持部と、前記保持部と別体に構成された隙間形成部と、を備えた袋取出装置を用いて、鉛直方向に積層された複数の袋を含む袋積層体から、所定の数の袋を取出す袋取出方法であって、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部の先端部を、前記袋積層体の上面より所定の距離だけ低い高さに位置付ける工程と、
前記隙間形成部を移動させて、前記隙間形成部を前記袋積層体に接触させる工程と、
前記隙間形成部を移動させて、前記袋積層体における前記鉛直方向に隣り合う２つの前記袋の間に隙間を形成する工程と、
前記隙間内に前記保持部の一部を進入させる工程と、
前記保持部により、前記隙間よりも上方に位置する前記袋を保持する工程と、
前記保持部により保持された前記袋を前記袋積層体から移動させる工程と、を含む袋取出方法。 Bag stacking including a plurality of bags stacked in the vertical direction by using a bag take-out device having a holding portion for holding a predetermined number of bags and a gap forming portion configured separately from the holding portion. A bag removing method for removing a predetermined number of bags from a body,
a step of moving the gap forming part to position the tip of the gap forming part at a height lower than the upper surface of the bag stack by a predetermined distance;
a step of moving the gap forming part to bring the gap forming part into contact with the bag laminate;
a step of moving the gap forming part to form a gap between two bags that are adjacent to each other in the vertical direction in the bag stack;
a step of entering a portion of the holding portion into the gap;
holding the bag positioned above the gap by the holding part;
and a step of moving the bag held by the holding part from the bag stack.
JP2021194854A 2021-05-27 2021-11-30 Bag take-out device and bag take-out method Pending JP2022182961A (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021089490 2021-05-27
JP2021089490 2021-05-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2022182961A true JP2022182961A (en) 2022-12-08

Family

ID=84328731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021194854A Pending JP2022182961A (en) 2021-05-27 2021-11-30 Bag take-out device and bag take-out method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2022182961A (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7453429B1 (en) 2023-01-06 2024-03-19 株式会社 杉本カレンダー Paper sheet separation device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7453429B1 (en) 2023-01-06 2024-03-19 株式会社 杉本カレンダー Paper sheet separation device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8562274B2 (en) Load smart system for continuous loading of a pouch into a fill-seal machine
JP5051504B2 (en) Container packaging equipment
JP5034338B2 (en) Container packaging equipment
JP2022182961A (en) Bag take-out device and bag take-out method
JP3851596B2 (en) Box supply device and box packing device
US20190375521A1 (en) Boxing device and boxing method
WO2001078973A1 (en) Device and method for top seal packaging
JP2010052753A (en) Label pasting apparatus
JP2013035607A (en) Carton magazine, carton hand, and document loading and inserting device
JP7387387B2 (en) Unloading device and unloading method
JP4378271B2 (en) Grasping mechanism for transfer of spherical crops
JP7316769B2 (en) packaging equipment
JP7113322B2 (en) robot
JP7016528B2 (en) Boxing system
JP2021042076A (en) Peeling device of film roll adhesive tape
JP6800812B2 (en) Box making device and boxing device equipped with it
JP2021104885A (en) Conveyance device
JP4498120B2 (en) Grasping mechanism for transfer of spherical crops
CN104443517A (en) Candy feeding mechanical hand
JP4463092B2 (en) Spherical crop packaging equipment
JP6728677B2 (en) Box making equipment
KR20190083412A (en) Pouch transfer device for automatic rotary packaging apparatus
JP7398747B2 (en) Booklet page turning device and page scanning system
JP2018144834A (en) Manufacturing method and manufacturing device of a package
JP2010132337A (en) Article encasing apparatus