JP2022177904A - 制御装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体への搭載機器の数を削減することを可能にした技術を提供する。【解決手段】物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち第１の測定方法に用いられる第１の信号の前記通信装置による送信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記第１の測定方法によって前記通信装置を搭載する移動体の室外に存在する第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号の前記通信装置による送信を制御する、制御装置が提供される。【選択図】図３

Description

本発明は、制御装置およびプログラムに関する。

近年、移動体に搭載された機器と物体との距離を測定する技術が知られている。例えば、通信装置とユーザによって使用される端末との間で送受信される電波の伝播時間に基づいて、通信装置と端末との距離を測定する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる技術では、通信装置と端末との距離に基づいて検知された端末の位置が条件を満たした場合に、車両の作動が許可される。

米国特許第９５６６９４５号明細書

しかし、機器と物体との距離を測距値として測定する測定手法として複数の測定方法が用いられる場合がある。このとき、測定に必要な機器を測定手法ごとに移動体に搭載してしまうと、移動体への搭載機器の数が削減されないという問題があった。
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、移動体への搭載機器の数を削減することを可能にした技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち第１の測定方法に用いられる第１の信号の前記通信装置による送信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記第１の測定方法によって前記通信装置を搭載する移動体の室外に存在する第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号の前記通信装置による送信を制御する、制御装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち第１の測定方法に用いられる第１の信号の通信装置による送信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記第１の測定方法によって前記通信装置を搭載する移動体の室外に存在する第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号の前記通信装置による送信を制御する、制御装置として機能させるプログラムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、移動体の状態を取得する状態取得部と、前記移動体の状態に基づいて、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち、第１の測定方法に用いられる第１の信号と、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号とのいずれを前記通信装置から送信させるかを制御する通信制御部と、を備える、制御装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、移動体の状態を取得する状態取得部と、前記移動体の状態に基づいて、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち、第１の測定方法に用いられる第１の信号と、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号とのいずれを前記通信装置から送信させるかを制御する通信制御部と、を備える制御装置として機能させるプログラムが提供される。

以上説明したように本発明によれば、移動体への搭載機器の数を削減することを可能にした技術が提供される。

機器と物体との距離を測定する第１の測定方法の例について説明する図である。 機器と物体との距離を測定する第２の測定方法の例について説明する図である。 本発明の実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両の動作モードの遷移の例を示す図である。 物体検知モードについて説明するための図である。 通報モードについて説明するための図である。 併用モードについて説明するための図である。 端末位置検知モードについて説明するための図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜０．背景＞
まず、本発明の実施形態の背景を説明する。近年、移動体に搭載された通信装置と物体との距離を測定する技術が知られている。しかし、通信装置と物体との距離を測距値として測定する測定方法として複数の測定方法が用いられる場合がある。まず、図１および図２を参照しながら、複数の測定方法の例として第１の測定方法および第２の測定方法について説明する。

図１は、機器と物体との距離を測定する第１の測定方法の例について説明する図である。図１を参照すると、移動体の例として車両１０が示されており、物体の例として車両１０に対応付けられた端末のユーザＵ１が示されている。また、車両１０には、搭載機器の例としてセンサ１３７が搭載されている。ここでは、第１の測定方法の例として、センサ１３７とユーザＵ１との距離を測定する方法を説明する。

センサ１３７は、パルス信号を送信する。パルス信号は、断続的に繰り返し出力される波（パルス波）による信号である。パルス信号が用いられれば、パルス信号のセンサ１３７による送信時刻と、パルス信号のユーザＵ１からの反射信号のセンサ１３７による受信時刻との差分に相当するパルス信号の伝播時間が容易に測定され得る。そして、かかるパルス信号の伝播時間に基づいて、センサ１３７とユーザＵ１との距離が得られる。

より詳細に、図１の上段に示されるように、パルス信号がセンサ１３７によって送信されてから、パルス信号のユーザＵ１による反射信号がセンサ１３７によって受信されるまでの時間であるパルス信号の伝播時間が時間Ｔ１であったとする。その後、ユーザＵ１が車両１０に近づく方向に移動した場合を想定する。

かかる場合には、図１の下段に示されるように、パルス信号がセンサ１３７によって送信されてから、パルス信号のユーザＵ１による反射信号がセンサ１３７によって受信されるまでの時間であるパルス信号の伝播時間が時間Ｔ２に変化したとする。車両１０は、パルス信号の伝播時間の変化によってユーザＵ１の移動を検知することが可能である。一例として、車両１０は、パルス信号の伝播時間の減少によってユーザＵ１が車両１０に近づいたことを検知することが可能である。

なお、図１に示された例では、センサ１３７とユーザＵ１との距離が測定される場合が示されている。しかし、第１の測定方法は、センサ１３７とあらゆる物体との距離を広く測定し得る。したがって、第１の測定方法は、端末のユーザＵ１に限定されない種々の物体とセンサ１３７との距離を測定するために用いられ得る。

図２は、機器と物体との距離を測定する第２の測定方法の例について説明する図である。図２を参照すると、移動体の例として車両１０が示されており、物体の例としてユーザＵ１によって保持される端末２０が示されている。図１と同様に、車両１０には、搭載機器の例として通信装置１３１～１３６が搭載されている。ここでは、第２の測定方法の例として、通信装置１３１～１３６それぞれと端末２０との距離を測定する方法を説明する。

通信装置１３１および端末２０のいずれか一方は、通信装置１３１と端末２０との距離を測定するための第１の測距用信号を送信する。他方は、第１の測距用信号を受信すると、第１の測距用信号の応答である第２の測距用信号を送信する。当該一方は、第２の測距用信号を受信する。このとき、第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間が容易に測定され得る。そして、かかる伝播時間に基づいて、通信装置１３１と端末２０との距離が得られる。

通信装置１３２～１３６それぞれと端末２０との距離も、通信装置１３１と端末２０との距離と同様に測定され得る。

一例として、通信装置１３１～１３６それぞれと端末２０との距離のうちいずれか３つを用いて、端末２０の位置を推定され得る。例えば、距離が小さい方から順に選択された３つが端末２０の位置の推定に用いられることによって、端末２０の位置の推定精度が向上する。

さらに、通信装置１３１と端末２０との距離が複数回測定される場合も想定され得る。かかる場合には、複数回の測定によって得られた距離の最小値が端末２０の位置の推定に用いられてもよい。これによって、障害物などによって測距用信号が反射されて実際の距離よりも長く測定されてしまった距離が、端末２０の位置の推定に用いられてしまう可能性が低減され得る。

第２の測定方法は、第１の測定方法とは異なり、車両１０に対応付けられた端末２０と通信装置１３１～１３６それぞれとの距離を高精度に測定するために用いられ得る。さらに、第２の測定方法は、第１の測定方法とは異なり、測定された距離に基づいて、端末２０の位置を推定するためにも用いられ得る。

図１および図２を参照しながら説明したように、機器と物体との距離を測定する測定方法として複数の測定方法が用いられる場合がある。このとき、測定に必要な機器を測定手法ごとに車両１０に搭載してしまうと、車両１０への搭載機器の数が削減されなくなってしまう。

例えば、車両１０への搭載機器の数が削減されないことによって、搭載機器に要する費用が低減されない場合も想定され得る。また、車両１０への搭載機器の数が削減されないことによって、搭載機器が占める空間上のスペースが増大してしまい、車両１０への機器の搭載が困難になってしまう場合も想定され得る。

そこで、本発明の実施形態では、移動体への搭載機器の数を削減することを可能にする技術について主に提案する。かかる技術によれば、搭載機器に要する費用が低減されることも期待され得る。さらに、かかる技術によれば、移動体への機器の搭載が容易になることも期待され得る。

＜１．一実施形態＞
以下、本発明の実施形態に係る通信システムについて説明する。

＜＜１．１．構成例＞＞
まず、図３を参照しながら、本発明の実施形態に係る通信システムの構成例について説明する。

図３は、本発明の実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。図３に示されるように、本発明の実施形態に係る通信システム１は、車両１０および端末２０を備える。端末２０は、車両１０の正規の通信相手に該当し得る。

なお、車両１０は、移動体の一例に過ぎない。したがって、車両１０の代わりに他の移動体（例えば、船舶、航空機など）が用いられてもよい。また、本発明の実施形態においては、端末２０が電子キーである場合を主に想定する。しかし、端末２０は、電子キー以外の端末であってよく、スマートフォンであってもよいし、タブレット端末であってもよいし、携帯電話であってもよいし、他の電子機器であってもよい。

（車両１０の構成）
続いて、車両１０の構成について説明する。図１に示されるように、車両１０は、車載装置の例としてのドアロック装置４１と、ボディＥＣＵ（Electronic Control Unit）４２と、車載装置の例としてのエンジン５１と、エンジンＥＣＵ５２と、制御装置１１０と、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）機器１２０と、通信装置１３１～１３６とを備える。

ドアロック装置４１は、車両１０のドアの施解錠を制御する。ボディＥＣＵ４２は、車載電装品の電源を管理する。例えば、ボディＥＣＵ４２は、制御装置１１０による制御に従ってドアロック装置４１を駆動させる。例えば、図示しない記録媒体に記録されたボディＥＣＵ４２に対応するプログラムがプロセッサによって実行されることによって、コンピュータがボディＥＣＵ４２として機能する。

エンジン５１は、車両１０のエンジンである。エンジンＥＣＵ５２は、エンジン５１を制御する。例えば、エンジンＥＣＵ５２は、制御装置１１０による制御に従ってエンジン５１を駆動させる。例えば、図示しない記録媒体に記録されたエンジンＥＣＵ５２に対応するプログラムがプロセッサによって実行されることによって、コンピュータがエンジンＥＣＵ５２として機能する。

制御装置１１０は、状態取得部１１２と、通信制御部１１４と、位置推定部１１６と、作動制御部１１８とを有する。状態取得部１１２、通信制御部１１４、位置推定部１１６および作動制御部１１８については、後に詳細に説明する。例えば、図示しない記録媒体に記録された制御装置１１０に対応するプログラムがプロセッサによって実行されることによって、コンピュータが制御装置１１０として機能する。一例として、制御装置１１０は、ドアの施解錠を制御する照合ＥＣＵに該当し得る。

通信装置１３１は、車両１０に搭載されており、通信装置１３１と物体との距離を測定するための機器の例として機能する。本発明の実施形態においては、通信装置１３１が使用する電波（後に詳細に説明する、パルス信号、第１の測距用信号および第２の測距用信号に使用される電波など）がＵＷＢ（Ultra Wide Band）帯の電波である場合を主に想定する。これによって、通信装置１３１と物体との距離が高精度に測定され得る。しかし、通信装置１３１が使用する電波は、ＵＷＢ帯の電波に限定されない。

また、本発明の実施形態では、通信装置１３１と物体との距離を測定する方法として、複数の測定方法が用いられる。以下では、複数の測定方法として、上記した第１の測定方法および第２の測定方法が用いられる場合について説明する。

例えば、図示しない記録媒体に記録された通信装置１３１に対応するプログラムがプロセッサによって実行されることによって、コンピュータが通信装置１３１として機能する。通信装置１３２～１３６も通信装置１３１と同様の機能を有する。なお、車両１０に搭載される通信装置の数は、６つに限定されない。例えば、車両１０に搭載される通信装置の数は、６つ以外の複数であってもよいし、１つであってもよい。

ＢＬＥ機器１２０は、端末２０とＢＬＥ規格に基づく通信を行う。なお、ＢＬＥ機器１２０は、端末２０との間で電波の送受信を行うことによって端末２０と通信を行う通信機の一例である。したがって、ＢＬＥ機器１２０の代わりに、ＢＬＥ機器１２０以外の通信機が用いられてもよい。例えば、ＢＬＥ機器１２０の代わりに、ＮＦＣ（Near Field Communication）規格に基づく通信を行う通信機が用いられてもよい。

制御装置１１０とボディＥＣＵ４２とは、車両１０の内部の通信線３２を介して接続されている。通信線３２を介した通信に用いられるプロトコルは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）であってもよいし、ＬＩＮ（Local
Interconnect Network）であってもよい。また、制御装置１１０とエンジンＥＣＵ５２とは、車両１０の内部の通信線３１を介して接続されている。通信線３１を介した通信に用いられるプロトコルは、例えばＣＡＮであってもよいし、ＬＩＮであってもよい。

（端末２０の構成）
続いて、端末２０の構成について説明する。端末２０は、端末制御部２１０と、ＢＬＥ通信部２２０と、ＵＷＢ通信部２３０とを備える。

端末制御部２１０は、端末２０の動作を制御する。例えば、図示しない記録媒体に記録された端末制御部２１０に対応するプログラムがプロセッサによって実行されることによって、コンピュータが端末制御部２１０として機能する。一例として、端末制御部２１０は、ＢＬＥ通信部２２０による通信、および、ＵＷＢ通信部２３０による通信を制御する。

ＢＬＥ通信部２２０は、車両１０とＢＬＥ規格に基づく通信を行う。なお、ＢＬＥ通信部２２０は、車両１０との間で電波の送受信を行うことによって車両１０と通信を行う通信機の一例である。したがって、ＢＬＥ通信部２２０の代わりに、ＢＬＥ通信部２２０以外の通信部が用いられてもよい。例えば、ＢＬＥ通信部２２０の代わりに、車両１０が備える通信機による通信方式の変更に応じて通信方式を変更した他の通信部が用いられてもよい。

ＵＷＢ通信部２３０は、車両１０に搭載される通信装置１３１～１３６それぞれとの間で通信を実行する。本発明の実施形態においては、ＵＷＢ通信部２３０が使用する電波（後に詳細に説明する、第１の測距用信号および第２の測距用信号に使用される電波など）がＵＷＢ帯の電波である場合を主に想定する。これによって、通信装置１３１～１３６それぞれと端末２０との距離が高精度に測定され得る。しかし、ＵＷＢ通信部２３０の代わりに、通信装置１３１～１３６の通信方式の変更に応じて通信方式を変更した他の通信部が用いられてもよい。

以上、図３を参照しながら、本発明の実施形態に係る通信システムの構成例について説明した。

＜＜１．２．本実施形態の動作例＞＞
続いて、図４～図８を用いて、本発明の実施形態に係る通信システム１の動作例について説明する。

図４は、本発明の実施形態に係る車両１０の動作モードの遷移の例を示す図である。図４に示されるように、車両１０の動作モードの例として、上記した第１の測定方法によって通信装置と物体との距離を測定する物体検知モードＳ１が挙げられる。さらに、車両１０の動作モードの例として、上記した第２の測定方法によって通信装置と端末との距離を測定する端末位置検知モードＳ４が挙げられる。

また、車両１０の動作モードの例として、物体検知モードＳ１と同様の物体検知モードＳ３１と、端末位置検知モードＳ４と同様の端末位置検知モードＳ３２とを併用する併用モードＳ３が挙げられる。さらに、車両１０の動作モードの例として、通報を行う通報モードＳ２が挙げられる。

車両１０のエンジンの始動が許可される前において、状態取得部１１２は、車両１０の状態を取得する。より詳細に、状態取得部１１２は、車両１０のドアが施錠状態であるか解錠状態であるかを車両１０の状態の例として取得する。ドアの施錠状態は、車両１０の第１の状態の一例である。また、ドアの解錠状態は、車両１０の第２の状態の一例である。

通信制御部１１４は、状態取得部１１２によって取得された車両１０の状態がドアの施錠状態である場合には、車両１０の状態がドアの施錠状態であることに基づいて、動作モードを物体検知モードＳ１に設定する。一方、通信制御部１１４は、状態取得部１１２によって取得された車両１０の状態がドアの解錠状態である場合には、車両１０の状態がドアの解錠状態であることに基づいて、動作モードを端末位置検知モードＳ４に設定する。車両１０は、設定された動作モードに従って動作する。

（物体検知モードＳ１）
物体検知モードＳ１は、第１の測定方法によって物体と通信装置との距離を測定する動作モードである。より詳細に、物体検知モードＳ１において、通信制御部１１４は、第１の測定方法に用いられるパルス信号の通信装置１３１～１３５による送信を制御する。例えば、パルス信号は、周期的に繰り返し送信されてよい。なお、パルス信号は、第１の信号の一例である。

図５は、物体検知モードＳ１について説明するための図である。図５を参照すると、通信装置１３１～１３４は、車両１０の室外に設けられており、物体検知モードＳ１において、通信装置１３１～１３４は、車両１０の室外に向けてパルス信号を送信している。車両１０の室外に向けたパルス信号によって、車両１０の室外（すなわち、車室外）に存在する物体の位置の変化が検知され得る。

一方、通信装置１３５、１３６は、車両１０の室内に設けられており、物体検知モードＳ１において、通信装置１３５は、車両１０の室内に向けてパルス信号を送信している。車両１０の室内に向けたパルス信号によって、車両１０の室内（すなわち、車室内）に存在する物体の位置の変化が検知され得る。なお、通信装置１３６も、通信装置１３５と同様に、車両１０の室内に向けてパルス信号を送信してもよいが、図５に示された例では、パルス信号を送信していない。

物体の位置の変化は、一例として以下のように検知され得る。なお、ここでは、通信装置１３１によってパルス信号が送信される場合を想定して説明するが、他の通信装置によってパルス信号が送信される場合も同様に、物体の位置の変化が検知され得る。すなわち、通信制御部１１４は、通信装置１３１によってパルス信号が送信されてから、物体（第１の物体）によって反射されて通信装置１３１によって受信されるまでの時間（すなわち、パルス信号の伝播時間）に基づいて測距値を測定する。

ここで、測距値は、パルス信号の伝播時間に基づく値であればよい。例えば、測距値は、パルス信号の伝播時間自体（往復の時間）であってもよいし、パルス信号の伝播時間の半分の時間（片道の時間）であってもよいし、片道の時間に信号速度を乗じて得られる片道の距離であってもよい。

そして、通信制御部１１４は、測距値の変化によって物体（第１の物体）の位置の変化を検知する。一例として、通信制御部１１４は、測距値の減少に基づいて、物体が通信装置１３１から遠ざかったことを検知し得る。一方、通信制御部１１４は、測距値の増加に基づいて、物体が通信装置１３１に近づいたことを検知し得る。

ここで、認証が成功した端末２０が車両１０の室内に存在しないにも関わらず、車両１０の室内に設けられた通信装置１３５によって送信されたパルス信号の伝播時間に基づいて、物体（第２の物体）の位置の変化が検知された場合（図４における「車室内検知」）を想定する。なお、認証が成功した端末２０が車両１０の室内に存在しないことは、ドアが解錠されていないこと（すなわち、端末位置検知モードＳ４から物体検知モードＳ１に遷移されていないこと）を意味し得る。

かかる場合には、車室内において不当な人物（すなわち、侵入者）が動いたと考えられる。したがって、通信制御部１１４は、車室内において物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、動作モードを通報モードＳ２に遷移させてよい。通報モードＳ２の詳細については、後に説明する。

一方、車両１０の室外に設けられた通信装置１３１～１３４の少なくともいずれか一つによって送信されたパルス信号の伝播時間に基づいて、物体（第１の物体）の位置の変化が検知された場合（図４における「車室外検知」）を想定する。

かかる場合には、車室外においてユーザが車両１０に乗ろうとしている可能性がある。したがって、通信制御部１１４は、車室外において物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、動作モードを併用モードＳ３に遷移させてよい。例えば、通信制御部１１４は、車室外において物体が通信装置１３１～１３４の少なくともいずれか一つに近づいていることが検知されたことに基づいて、動作モードを併用モードＳ３に遷移させてよい。併用モードＳ３の詳細については、後に説明する。

（通報モードＳ２）
通報モードＳ２は、所定の警告情報の出力する動作モードである。より詳細に、通報モードＳ２においては、通信制御部１１４は、所定の警告情報の出力を制御する。所定の警告情報の出力は、周囲への警告情報の音声出力であってもよいし、車両１０の所有者の端末への警告情報の通知であってもよい。なお、所有者によって何らかの解除操作がなされた場合には（図４における「解除」）、通報モードＳ２から物体検知モードＳ１に動作モードを遷移させてもよい。

図６は、通報モードＳ２について説明するための図である。図６を参照すると、侵入者Ｂ１が車両１０に侵入している。通信制御部１１４は、車両１０の室内に設けられた通信装置１３５によって送信されたパルス信号の伝播時間に基づいて、侵入者Ｂ１の位置の変化を検知した場合、警告情報の出力を制御する。なお、図６に示された例では、「侵入者が検知されました」といった警告情報が例として示されているが、警告情報は、かかる例に限定されない。

（併用モードＳ３）
併用モードＳ３は、物体検知モードＳ３１と端末位置検知モードＳ３２とが交互に実行されるモードである。通信制御部１１４は、端末位置検知モードＳ３２において、車両１０の状態がドアの解錠状態に遷移した場合には（図４における「解錠」）、動作モードを端末位置検知モードＳ４に遷移させてよい。一方、通信制御部１１４は、車両１０の室外において物体の位置の変化が検知されなくなった場合には（図４において「非検知」）、併用モードＳ３から物体検知モードＳ１に動作モードを遷移させてもよい。

図７は、併用モードＳ３について説明するための図である。図７に示されるように、併用モードＳ３においては、物体検知モードＳ３１と端末位置検知モードＳ３２とが交互に実行される。ここで、物体検知モードＳ３１は、物体検知モードＳ１と同様の動作モードである。そのため、物体検知モードＳ３１の詳細な説明は省略する。一方、端末位置検知モードＳ３２は、端末位置検知モードＳ４と同様の動作モードである。

かかる併用モードＳ３においては、物体検知モードＳ３１によって不当な人物が車両１０に侵入する場合に対応するとともに、端末位置検知モードＳ３２によって正当なユーザが車両１０に乗ろうとする場合に対応することが可能である。以下では、端末位置検知モードＳ３２について説明する。

（端末位置検知モードＳ３２）
端末位置検知モードＳ３２は、第２の測定方法によって物体と通信装置との距離を測定する動作モードである。より詳細に、端末位置検知モードＳ３２において、通信制御部１１４は、第２の測定方法に用いられる信号の通信装置１３１～１３６による送信を制御する。例えば、第２の測定方法に用いられる信号は、周期的に繰り返し送信されるパルス信号とは異なる。なお、第２の測定方法に用いられる信号は、第２の信号の一例である。

端末位置検知モードＳ３２において、通信制御部１１４は、端末２０におけるＢＬＥ通信部２２０から送信され、車両１０におけるＢＬＥ機器１２０によって受信された認証用の情報に基づいて、端末２０の認証を行う。通信制御部１１４は、端末２０の認証が成功したことに基づいて、端末２０と通信装置１３１～１３６それぞれとの距離を測定するための信号（第２の信号）の通信装置１３１～１３６から端末２０への送信を制御する。

ここで、通信装置１３１～１３６から端末２０に送信される信号は、通信装置１３１～１３６と端末２０との距離の測定に用いられる第１の測距用信号または第１の測距用信号に対する応答である第２の測距用信号であり得る。そして、通信制御部１１４は、通信装置１３１～１３６と端末２０との間における第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間に基づいて、通信装置１３１～１３６と端末２０との距離を測距値として測定する。

一例として、通信装置１３１が第１の測距用信号を送信し、端末２０が第１の測距用信号の応答である第２の測距用信号を送信する場合を想定する。かかる場合には、通信制御部１１４は、通信装置１３１による第１の測距用信号の送信時刻から第２の測距用信号の受信時刻までの時間ΔＴ１から、端末２０による第１の測距用信号の受信時刻から第２の測距用信号の送信時刻までの時間ΔＴ２を差し引いた時間を第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間として算出してよい。

なお、ここでは、通信装置１３１によって第１の測距用信号が送信される場合を想定して説明したが、端末２０によって第１の測距用信号が送信される場合も同様にして第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間が算出され得る。また、ここでは、通信装置１３１によって信号が送信される場合を想定して説明したが、他の通信装置によって信号が送信される場合も同様に、第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間が算出され得る。

ここで、測距値は、第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間に基づく値であればよい。例えば、測距値は、第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間自体（往復の時間）であってもよいし、第１の測距用信号および第２の測距用信号の伝播時間の半分の時間（片道の時間）であってもよいし、片道の時間に信号速度を乗じて得られる片道の距離であってもよい。

そして、位置推定部１１６は、通信装置１３１～１３６それぞれと端末２０との間の測距値に基づいて、端末２０の位置を推定する。一例として、位置推定部１１６は、測距値のうちいずれか３つを用いて、端末２０の位置を推定し得る。例えば、位置推定部１１６は、測距値が小さい方から順に選択された３つが端末２０の位置の推定に用いられることによって、端末２０の位置の推定精度が向上する。

さらに、通信装置１３１～１３６それぞれと端末２０との間の測距値が複数回測定される場合も想定され得る。かかる場合には、複数回の測定によって得られた測距値の最小値が端末２０の位置の推定に用いられてもよい。これによって、障害物などによって測距用信号が反射されて実際の距離よりも長く測定されてしまった測距値が、端末２０の位置の推定に用いられてしまう可能性が低減され得る。

作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置に応じた処理の実行を制御する。一例として、作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置が所定のエリア内であることに基づいて、車両１０の作動を制御する。これによって、端末２０の位置に応じて車両１０の作動が制御されるため、ユーザの利便性が向上する。

より詳細に、作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置が所定のエリア内であると判定された場合に（例えば、車室外であると判定された場合に）、ボディＥＣＵ４２によるドアロック装置４１の解錠の作動を許可してもよい。これによって、例えば、ドアの施錠状態において車外ドアハンドルがタッチ操作されると、車両１０のドアが解錠される。

（端末位置検知モードＳ４）
端末位置検知モードＳ４は、端末位置検知モードＳ３２と同様の動作モードである。通信制御部１１４は、端末位置検知モードＳ４に動作モードが遷移したことに基づいて、通信装置１３１～１３６による第１の測距用信号または第２の測距用信号の送信を維持するとともに、通信装置１３１～１３５によるパルス信号の送信を停止する。

端末位置検知モードＳ４においても、端末位置検知モードＳ３２と同様に、位置推定部１１６によって端末２０の位置が推定される。作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置に応じた処理の実行を制御する。一例として、作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置に基づいて、車両１０の作動を制御する。これによって、端末２０の位置に応じて車両１０の作動が制御されるため、ユーザの利便性が向上する。

図８は、端末位置検知モードＳ４について説明するための図である。図８に示された例では、車両１０の状態がドアの解錠状態である。かかる状態において、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置が車室外であると判定された場合を想定する。かかる場合には、作動制御部１１８は、ボディＥＣＵ４２によるドアロック装置４１の施錠の作動を許可してもよい。これによって、例えば、ドアの解錠状態において車外ドアハンドルのロックボタンが押し操作されると、車両ドアが施錠される。

他の一例として、作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置が車室内であると判定された場合に、車両１０のエンジンの始動を許可してもよい。これによって、例えば、ブレーキペダルが踏み込まれながらエンジンスイッチ５０が操作されると、エンジン５１が始動する。より詳細に、作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置が車室内であると判定された場合に、車室内のエンジンスイッチ５０による車両電源の遷移操作を許可してもよい。

なお、作動制御部１１８による作動制御の対象は、車両１０の機械または装置に限定されない。作動制御部１１８は、位置推定部１１６によって推定された端末２０の位置に基づいて、車両１０以外の機械または装置の作動を制御してもよい。

通信制御部１１４は、車両１０の状態がドアの解錠状態から施錠状態に遷移した場合には（図４における「施錠」）、動作モードを物体検知モードＳ１に遷移させる。このとき、通信制御部１１４は、通信装置１３１～１３５によるパルス信号の送信を開始するとともに、通信装置１３１～１３６による第１の測距用信号または第２の測距用信号の送信を停止する。

以上、図４～図８を参照しながら、本発明の実施形態に係る通信システム１の動作例について説明した。

＜＜１．３．効果＞＞
上記の実施形態によれば、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち第１の測定方法に用いられる第１の信号の通信装置による送信を制御する通信制御部１１４を備え、通信制御部１１４は、第１の測定方法によって通信装置を搭載する移動体の室外に存在する第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、複数の測定方法のうち第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号の通信装置による送信を制御する、制御装置１１０が提供される。

かかる構成によれば、第１の測距方法と第２の測距方法とが共通の通信装置によって実現されるため、移動体への搭載機器の数を削減することが可能となる。さらに、かかる構成によれば、搭載機器に要する費用が低減されることも期待され得る。さらに、かかる技術によれば、移動体への機器の搭載が容易になることも期待され得る。

さらに、上記の実施形態によれば、移動体の状態を取得する状態取得部１１２と、移動体の状態に基づいて、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち、第１の測定方法に用いられる第１の信号と、複数の測定方法のうち第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号とのいずれを通信装置から送信させるかを制御する通信制御部１１４と、を備える、制御装置１１０も提供される。

かかる構成によれば、第１の測距方法と第２の測距方法とが共通の通信装置によって実現されるため、移動体への搭載機器の数を削減することが可能となる。さらに、かかる構成によれば、搭載機器に要する費用が低減されることも期待され得る。さらに、かかる技術によれば、移動体への機器の搭載が容易になることも期待され得る。

例えば、通信制御部１１４は、移動体の状態が第１の状態であることに基づいて、第１の信号の通信装置による送信を制御してもよい。そして、通信制御部１１４は、移動体の状態が第１の状態から第２の状態に遷移したことに基づいて、送信対象の信号を第１の信号から第２の信号に切り替えてもよい。

＜＜１．４．変形例＞＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１…通信システム、１０…車両、２０…端末、４１…ドアロック装置、４２…ボディＥＣＵ、５０…エンジンスイッチ、５１…エンジン、５２…エンジンＥＣＵ、１１０…制御装置、１１２…状態取得部、１１４…通信制御部、１１６…位置推定部、１１８…作動制御部、１２０…ＢＬＥ機器、１３１～１３６…通信装置、２１０…端末制御部、２２０…ＢＬＥ通信部、２３０…ＵＷＢ通信部。

Claims (17)

1. 物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち第１の測定方法に用いられる第１の信号の前記通信装置による送信を制御する通信制御部を備え、
   前記通信制御部は、前記第１の測定方法によって前記通信装置を搭載する移動体の室外に存在する第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号の前記通信装置による送信を制御する、
   制御装置。
2. 前記通信制御部は、前記第１の測定方法によって前記移動体の室外に存在する前記第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、前記通信装置による前記第１の信号の送信と前記第２の信号の送信とを交互に制御する、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御装置は、
   前記移動体の状態を取得する状態取得部を備え、
   前記通信制御部は、前記移動体の状態が第１の状態であることに基づいて、前記第１の信号の前記通信装置による送信を制御する、
   請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記通信制御部は、前記移動体の状態が前記第１の状態から第２の状態に遷移したことに基づいて、前記第２の信号の送信を維持するとともに、前記第１の信号の送信を停止する、
   請求項３に記載の制御装置。
5. 前記通信制御部は、前記移動体の状態が前記第２の状態から前記第１の状態に遷移したことに基づいて、前記第１の信号の送信を開始するとともに、前記第２の信号の送信を停止する、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記第１の状態は、前記移動体のドアの施錠状態である、
   請求項３～５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 前記第２の状態は、前記移動体のドアの解錠状態である、
   請求項４または５に記載の制御装置。
8. 前記通信制御部は、前記通信装置によって前記第１の信号が送信されてから、前記第１の物体によって反射されて前記通信装置によって受信されるまでの時間に基づいて前記測距値を測定し、前記測距値の変化によって前記第１の物体の位置の変化を検知する、
   請求項１～７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記第２の信号は、
   前記通信装置と端末との距離の測定に用いられる第１の測距用信号または前記第１の測距用信号に対する応答である第２の測距用信号であり、
   前記通信制御部は、
   前記通信装置と前記端末との間における前記第１の測距用信号および前記第２の測距用信号の伝播時間に基づいて、前記測距値を測定する、
   請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記制御装置は、
    前記測距値に基づく前記端末の位置が所定のエリア内であると判定されたことに基づいて、前記移動体のドアが解錠するように制御する作動制御部を備える、
    請求項９に記載の制御装置。
11. 前記通信制御部は、端末の認証が成功したことに基づいて、前記端末に対する前記第２の信号の送信を制御する、
    請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
12. 前記通信制御部は、認証が成功した端末が前記移動体の内部に存在しないにも関わらず前記第１の測定方法によって前記移動体の室内に存在する第２の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、所定の警告情報の出力を制御する、
    請求項１～８のいずれか一項に記載の制御装置。
13. コンピュータを、
    物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち第１の測定方法に用いられる第１の信号の通信装置による送信を制御する通信制御部を備え、
    前記通信制御部は、前記第１の測定方法によって前記通信装置を搭載する移動体の室外に存在する第１の物体の位置の変化が検知されたことに基づいて、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号の前記通信装置による送信を制御する、
    制御装置として機能させるプログラム。
14. 移動体の状態を取得する状態取得部と、
    前記移動体の状態に基づいて、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち、第１の測定方法に用いられる第１の信号と、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号とのいずれを前記通信装置から送信させるかを制御する通信制御部と、
    を備える、制御装置。
15. 前記通信制御部は、前記移動体の状態が第１の状態であることに基づいて、前記第１の信号の前記通信装置による送信を制御する、
    請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記通信制御部は、前記移動体の状態が前記第１の状態から第２の状態に遷移したことに基づいて、送信対象の信号を前記第１の信号から前記第２の信号に切り替える、
    請求項１５に記載の制御装置。
17. コンピュータを、
    移動体の状態を取得する状態取得部と、
    前記移動体の状態に基づいて、物体と通信装置との距離を測距値として測定する複数の測定方法のうち、第１の測定方法に用いられる第１の信号と、前記複数の測定方法のうち前記第１の測定方法と異なる第２の測定方法に用いられる第２の信号とのいずれを前記通信装置から送信させるかを制御する通信制御部と、
    を備える制御装置として機能させるプログラム。
    

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