JP2022175568A - バージョン管理方法、バージョン管理のプログラム、および、バージョン管理のシステム - Google Patents

Abstract

【課題】不具合のあるプログラムの検証に使用された実環境に対応するシミュレーション環境を特定するための技術を提供する。【解決手段】制御装置のプログラムのバージョン管理方法は、第１のバージョンのプロジェクト２１０から、第１の実行ファイル２００と、第１のシミュレーション実行ファイルとを生成して実行データリポジトリ３０４に登録するステップと、第１の実行ファイル２００を制御装置にデプロイするステップと、制御装置と第１のバージョンのプロジェクト２１０とを紐付けるステップと、制御装置にデプロイされた第１の実行ファイル２００の不具合が検出されたことに基づいて、制御装置に紐付けられた第１のバージョンのプロジェクト２１０を特定するステップと、第１の実行ファイル２００のシミュレーションのために、第１の実行ファイル２００と、第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップを含む。【選択図】図６

Description

本開示は、プロジェクトのバージョン管理に関し、より特定的には、制御装置のプログラムおよびシミュレーション用のデータを含むプロジェクトのバージョン管理に関する。

ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の制御装置は、プログラムをインストールされることにより、当該インストールされたプログラムに基づいて産業用機械等を制御し得る。開発者は、制御装置のプログラムを開発する際、バージョン管理システムを用いてプログラムを管理することがある。

プログラムのバージョン管理に関し、例えば、国際公開第２０１９／２２９８４５号（特許文献１）は、「プログラムＰｖ２を編集してプログラムＰｖ３を作成し、コンパイルによって、プログラムＰｖ２との差分に対応する実行モジュールＭ３を作成するプログラミング支援装置と、制御装置で実行中の実行モジュールと、最新バージョンのプログラムと、最新バージョンのプログラムがコンパイル済みであるか否かを示すコンパイル情報と、を管理する管理装置と、を備える。管理装置は、実行モジュールＭ１を実行中のＰＬＣに実行モジュールＭ３が書き込まれる場合には、プログラムＰｖ３と、実行モジュールＭ３に固有の情報と、プログラムＰｖ３がコンパイル済みであることを示すコンパイルフラグとを管理し、実行モジュールＭ３がＰＬＣに書き込まれない場合には、プログラムＰｖ３と、実行モジュールＭ１に固有の情報と、プログラムＰｖ３が未コンパイルであることを示すコンパイルフラグとを管理する」プログラム管理システムを開示している（［要約］参照）。

国際公開第２０１９／２２９８４５号

制御装置のプログラムは、シミュレーションにより動作を検証されることがある。そのため、実環境で不具合が発生した場合、不具合のあるプログラムの検証に使用された実環境に対応するシミュレーション環境を特定する必要がある。しかしながら、特許文献１に開示された技術によると、不具合のあるプログラムの検証に使用された実環境に対応するシミュレーション環境を特定することができない。したがって、不具合のあるプログラムの検証に使用された実環境に対応するシミュレーション環境を特定するための技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、不具合のあるプログラムの検証に使用された実環境に対応するシミュレーション環境を特定するための技術を提供することにある。

ある実施の形態に従うと、制御装置のプログラムのバージョン管理方法が提供される。バージョン管理方法は、第１のバージョンのプロジェクトから、第１の実行ファイルと、第１の実行ファイルのシミュレーションに必要な第１のシミュレーション実行ファイルとを生成して実行データリポジトリに登録するステップと、第１の実行ファイルを制御装置にデプロイするステップと、制御装置と、第１のバージョンのプロジェクトとを紐付けるステップと、制御装置にデプロイされた第１の実行ファイルの不具合が検出されたことに基づいて、制御装置に紐付けられた第１のバージョンのプロジェクトを特定するステップと、第１の実行ファイルのシミュレーションのために、第１の実行ファイルと、第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップを含む。

この開示によれば、制御装置にデプロイされた第１の実行ファイルの不具合が検出された場合、ユーザーは、第１の実行ファイルのソースファイルを含むプロジェクトと、第１の実行ファイルのシミュレーションに必要な第１のシミュレーション実行ファイルとを特定することができる。その結果、第１の実行ファイルのデバッグが容易になる。

上記の開示において、制御装置と、第１のバージョンのプロジェクトとを紐付けるステップは、制御装置の装置ＩＤ（Identifier）と、第１のバージョンのプロジェクトのバージョンＩＤおよびプロジェクトＩＤとを紐付けるステップを含む。

この開示によれば、第１の実行ファイルをデプロイされた制御装置の装置ＩＤに基づいて、特定のバージョンの特定のプロジェクトを検索し得る。

上記の開示において、バージョン管理方法は、制御装置にデプロイされた第１の実行ファイルの不具合が検出されたことに基づいて、不具合に関する情報と、第１のバージョンのプロジェクトとをユーザーの端末に通知するステップをさらに含む。

この開示によれば、ユーザーは、第１の実行ファイルの不具合を認識することができ、さらに、通知されたプロジェクトを用いてデバッグ作業を開始し得る。

上記の開示において、第１の実行ファイルは、装置ＩＤと紐付けられている。第１のシミュレーション実行ファイルは、プロジェクトＩＤに紐付けられている。第１の実行ファイルのシミュレーションのために、第１の実行ファイルと、第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップは、装置ＩＤに基づいて、実行データリポジトリから、第１の実行ファイルを取得するステップと、プロジェクトＩＤに基づいて、実行データリポジトリから、第１のシミュレーション実行ファイルを取得するステップとを含む。

この開示によれば、実行データリポジトリから、不具合のある第１の実行ファイルのシミュレーションに必要なデータを取得することができる。

上記の開示において、第１の実行ファイルのシミュレーションのために、第１の実行ファイルと、第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップは、第１のバージョンのプロジェクトから、第１の実行ファイルと、第１のシミュレーション実行ファイルとを再度生成するステップを含む。

この開示によれば、検索されたプロジェクトから、不具合のある第１の実行ファイルのシミュレーションに必要なデータを再度生成（コンパイル）することができる。

上記の開示において、バージョン管理方法は、制御装置で不具合が発生したことに基づいて、第１のバージョンのプロジェクトよりも古い第２のバージョンのプロジェクトから生成された第２の実行ファイルを制御装置にデプロイするステップをさらに含む。

この開示によれば、制御装置を稼働させ続けることができる。
上記の開示において、バージョン管理方法は、制御装置にデプロイされた第１の実行ファイルの不具合が検出されたことに基づいて、第１のシミュレーション実行ファイルを用いて、第１の実行ファイルのシミュレーションを実行するステップをさらに含む。

この開示によれば、シミュレーションを実行することで、第１の実行ファイルの不具合を検証することができる。

上記の開示において、バージョン管理方法は、第１の実行ファイルのシミュレーションが完了したことに基づいて、第１のバージョンのプロジェクトのコミットを受け付けるステップをさらに含む。

この開示によれば、シミュレーションが完了したプロジェクトのコミットのみを受け付けることで、制御装置にデプロイされる実行ファイルのバグを減らすことができる。

他の実施の形態に従うと、上記の方法をコンピューターに実行させるためのプログラムが提供される。

この開示によれば、コンピューターに、上記のバージョン管理の方法を実行させ得る。
他の実施の形態に従うと、上記のプログラムを格納した記憶部と、プログラムを実行するためのプロセッサーとを含むシステムが提供される。

この開示によれば、システムに、上記のバージョン管理の方法を実行させ得る。

ある実施の形態に従うと、不具合のあるプログラムの検証に使用された実環境に対応するシミュレーション環境を特定することが可能である。

この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態に従う管理システム１００の一例を示す図である。 管理システム１００が扱うデータおよびプログラムの一例を示す図である。 管理システム１００の詳細なシステム構成の一例を示す図である。 管理システム１００を実現する装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。 管理システム１００におけるコミットの手順の一例について説明する図である。 管理システム１００におけるロールバックの手順の一例について説明する図である。 管理システム１００におけるコミットの手順の一例を示すフローチャートである。 管理システム１００におけるロールバックの手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
図１は、本実施の形態に従う管理システム１００の一例を示す図である。図１を参照して、本実施の形態に従う技術が適用される場面について説明する。

管理システム１００は、バージョン管理・コンテナ管理システム１１０と、仮想環境再現サービス１２０とを含む。さらに、管理システム１００は、ＩＤＥ（Integrated Development Environment：統合開発環境）１３０を含んでいてもよい。

管理システム１００は、制御装置のプログラムのバージョンを管理し、制御装置にプログラムをデプロイ（インストール）するものであり、主に、次に説明する３つの機能を備える。なお、制御装置は、例えば、複数の装置からなる制御装置であってもよい。

第１の機能は、プログラムのバージョン管理機能である。管理システム１００は、ＩＤＥ１３０からユーザーが開発した制御装置のプログラムを受信する。そして、管理システム１００は、ユーザーが開発した制御装置のプログラムをバージョンごとに管理する。実際には、管理システム１００は、プログラム単体でだけでなく、プログラムおよびその他のデータを含むプロジェクトを受信して、当該プロジェクトをバージョンごとに管理する。

「プロジェクト」は、一例として、制御装置のプログラムのソースファイル（以下、「装置ソースファイル」と呼ぶ）と、プログラムの設定データと、プログラムのシミュレーション用のデータであるシミュレーションソースファイルとを含む。ある局面において、プロジェクトは、他のデータを含んでいてもよい。

「装置ソースファイル」がコンパイルされることで、実行ファイルが生成される。制御装置は、当該実行ファイルおよび設定データをインストールされることで、実行ファイルに基づいて動作し得る。なお、コンパイルは、管理システム１００が行ってもよいし、ＩＤＥ１３０がインストールされたユーザーの端末が行ってもよい。この場合、ＩＤＥ１３０は、コンパイルした実行ファイルを管理システム１００にアップロードする。

一例として、ユーザーが新しくプロジェクト（Ｖｅｒ．１）を作成し、当該プロジェクト（Ｖｅｒ．１）を管理システム１００に登録したとする。この場合、管理システム１００は、２次記憶装置３（図４参照）に、プロジェクト（Ｖｅｒ．１）を保存する。

次に、ユーザーが、プロジェクト（Ｖｅｒ．１）を編集してプロジェクト（Ｖｅｒ．２）を作成し、当該プロジェクト（Ｖｅｒ．２）を管理システム１００に登録したとする。この場合、管理システム１００は、２次記憶装置３（図４参照）に、プロジェクト（Ｖｅｒ．１）およびプロジェクト（Ｖｅｒ．２）の差分のみを保存する。このように、管理システム１００は、プロジェクトが編集されるごとに（バージョンが変わるごとに）、プロジェクトの各バージョン間の差分のみを２次記憶装置３に記憶していく。ユーザーが管理システム１００にプロジェクトの各バージョンを登録することを「コミット」と呼ぶこともある。

第１の機能により、ユーザーは、例えば、制御装置にインストールされた実行ファイル（プログラム）に不具合がった場合に、制御装置に古いバージョンの実行ファイルをインストールし直し、また、不具合のあるバージョンの実行ファイルをデバッグすることができる。

第２の機能は、シミュレーション機能である。制御装置は工場等でワークの搬送またはワークの組み立て等を行う。そのため、制御装置の実行ファイルが問題なく動作するか否かを確かめるためには、実環境１６０を模したシミュレーション環境（仮想環境１５０）が必要になる。

上述したようにプロジェクトファイルは、シミュレーションソースファイルを含んでいる。「シミュレーションソースファイル」は、仮想環境１５０でのテストプログラム２３１（図２参照）、仮想センサープログラム２３２（図２参照）、ワークの動作を規定するワークプログラム（図２参照）、および、実環境１６０を再現するための装置およびワークの３ＤＣＡＤ（3-Dimensional Computer-Aided Design）データ２３４（図２参照）等のシミュレーション環境を構築するためのデータを含む。

シミュレーションソースファイルがコンパイルされることにより、シミュレーション実行ファイルが生成される。なお、コンパイルは、管理システム１００によって行なわれてもよいし、ＩＤＥ１３０がインストールされたユーザーの端末によって行なわれてもよい。この場合、ＩＤＥ１３０は、コンパイルしたシミュレーション実行ファイルを管理システム１００にアップロードする。シミュレーションソースファイルおよびシミュレーション実行ファイルは、いずれも、シミュレーションの実行に必要となるシミュレーション用データであると言える。

管理システム１００は、実行ファイルと、シミュレーション実行ファイルとを用いて、シミュレーションを行う。そして、管理システム１００は、シミュレーションが問題なく完了したことに基づいて、プロジェクトのコミットを受け付ける。

第２の機能により、管理システム１００にコミットされたプロジェクトに含まれるプログラムは、少なくとも仮想環境１５０上でのテストにパスしたプログラムであることが保証される。

第３の機能は、プログラムの不具合発生時に、当該不具合の原因特定をサポートする機能である。通常、管理システム１００は、最新の実行ファイルを実環境１６０の制御装置にインストールする。しかし、実行ファイルが実環境１６０の制御装置にインストールされたことにより、実行ファイルの不具合が発見されることもある。この場合、管理システム１００は、制御装置に古いバージョンの実行ファイルをインストールし直す。この処理を「ロールバック」と呼ぶこともある。ある局面において、管理システム１００は、制御装置から通知を受けたことに基づいて、または、ユーザーからの要求等を受け付けたことに基づいて、ロールバックを実行してもよい。

一例として、制御装置にインストール（デプロイ）された実行ファイル（Ａ）に不具合が発生したとする。この場合、ロールバックにより、制御装置はとりあえず稼働し続けることができるが、ユーザーは実行ファイル（Ａ）の不具合を調査する必要がある。実行ファイル（Ａ）の不具合の調査のために、管理システム１００は、実行ファイル（Ａ）のシミュレーションに用いたシミュレーション実行ファイル（Ａ）を特定する必要がある。なお、管理システム１００は、当該プログラムのシミュレーションに用いたシミュレーションソースファイルを特定してもよい。

そこで、管理システム１００は、実行ファイル（Ａ）を生成するための装置ソースファイル（Ａ）、および、シミュレーション実行ファイル（Ａ）を生成するためのシミュレーションソースファイル（Ａ）を含むプロジェクト（Ａ）のプロジェクトＩＤと、プロジェクト（Ａ）のバージョンＩＤと、実行ファイル（Ａ）をインストールされた制御装置の装置ＩＤとを予め紐付けて２次記憶装置３に保存する。また、管理システム１００は、実行ファイル（Ａ）を、装置ＩＤ、または、装置ＩＤおよびバージョンＩＤに予め紐付けて２次記憶装置３に保存する。さらに、管理システム１００は、シミュレーション実行ファイル（Ａ）をプロジェクトＩＤ、または、プロジェクトＩＤおよびバージョンＩＤに予め紐付けて２次記憶装置３に保存する。

管理システム１００は、例えば、制御装置から不具合の通知と共に当該制御装置の装置ＩＤを受信したとする。この場合、管理システム１００は、当該制御装置の装置ＩＤに紐付けられたプロジェクト（Ａ）のプロジェクトＩＤおよびバージョンＩＤを特定し得る。さらに、管理システム１００は、プロジェクトＩＤ、または、プロジェクトＩＤおよびバージョンＩＤに紐付けられたシミュレーション実行ファイル（Ａ）を特定し得る。

当然ながら、管理システム１００は、プロジェクト（Ａ）を特定したことで、プロジェクト（Ａ）に含まれる装置ソースファイルをコンパイルすることで生成される実行ファイル（Ａ）と、シミュレーションソースファイルをコンパイルすることで生成されるシミュレーション実行ファイル（Ａ）とを特定し得る。ある局面において、管理システム１００は、プロジェクト（Ａ）内の各種ファイルを再度コンパイルして、実行ファイル（Ａ）およびシミュレーション実行ファイル（Ａ）を生成してもよい。

管理システム１００は、実行ファイル（Ａ）と、シミュレーション実行ファイル（Ａ）とに基づいて、実行ファイル（Ａ）のシミュレーションを再度実行し得る。

さらに、管理システム１００は、不具合に関する情報と、プロジェクト（Ａ）に関する情報とをＩＤＥ１３０がインストールされたユーザーの端末に送信してもよい。ユーザーは、当該通知に基づいて、装置ソースファイル（Ａ）を参照することで、デバッグ作業を行い得る。また、ユーザーは、デバッグ作業において、上記の再構築された仮想環境１５０を利用することができる。

第３の機能により、ユーザーは、不具合のある実行ファイル（Ａ）のシミュレーション用の仮想環境１５０を容易に再構築することができ、当該仮想環境１５０を用いて実行ファイル（Ａ）のデバッグを行うことができる。

バージョン管理・コンテナ管理システム１１０は、プロジェクトと、実行ファイルと、シミュレーション実行ファイルとを格納する。また、バージョン管理・コンテナ管理システム１１０は、プロジェクトのコミット機能、プロジェクトのロールバック機能、および実行ファイルのデプロイ機能を提供する。なお、コンテナは、後述する実行ファイルおよびシミュレーション実行ファイル等を含み得る。

仮想環境再現サービス１２０は、仮想環境１５０の構築機能を提供する。仮想環境再現サービス１２０は、実行ファイルと、シミュレーション実行ファイルとに基づいて、プログラムのシミュレーションを実行する。

ＩＤＥ１３０は、プロジェクトの編集機能を提供する。より具体的には、ＩＤＥ１３０は、装置ソースファイルの編集機能と、シミュレーションソースファイルに含まれるデータ（３ＤＣＡＤデータ等）の編集機能とを備える。また、ＩＤＥ１３０は、プロジェクトと、実行ファイルと、シミュレーション実行ファイルとをバージョン管理・コンテナ管理システム１１０にコミットする機能を備える。さらに、ＩＤＥ１３０は、コンテナ管理システム１１０にロールバック、デプロイ等の処理の実行を要求する機能を備える。

ある局面において、ＩＤＥ１３０は、パーソナルコンピューター、スマートフォン、またはタブレット等のユーザーの端末にインストールされて使用され得る。他の局面において、ＩＤＥ１３０は、ウェブアプリケーションとして提供されてもよい。

＜Ｂ．データおよびシステムの構成＞
次に、図２～図４を参照して、管理システム１００が扱うデータおよびプログラムの構成例と、管理システム１００の詳細な構成例とについて説明する。

図２は、管理システム１００が扱うデータおよびプログラムの一例を示す図である。管理システム１００が扱うデータは、主に実行ファイル２００と、プロジェクト（プロジェクトファイルとも呼ぶ）２１０と、装置ランタイム２４０と、シミュレーションランタイム２５０と、３Ｄビジュアライザー２６０とを含む。

実行ファイル２００は、実際に制御装置にインストールされるデータであり、設定データ２０１と、ＰＯＵ（Program Organization Unit）実行ファイル２０２とを含む。

ＰＯＵ実行ファイル２０２は、制御装置により実行されるプログラムである。設定データ２０１は、ＰＯＵ実行ファイル２０２により参照されるデータである。

プロジェクト２１０は、制御装置のプログラムおよびシミュレーションに必要なデータ等を含む。ユーザーは、ＩＤＥ１３０を用いて、プロジェクト２１０を生成および編集する。プロジェクト２１０は、装置ソースファイル２２０と、シミュレーションソースファイル２３０とを含む。

装置ソースファイル２２０は、装置設定データ２２１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）デザインデータ２２２と、センサー設定データ２２３と、ＰＯＵプログラム２２４とを含む。

装置設定データ２２１は、制御装置の各種設定を含む。ＨＭＩデザインデータ２２２は、ディスプレイまたはタッチパネル等に表示されるユーザーインターフェイスのデザインを含む。センサー設定データ２２３は、工場等で使用されるセンサーに関するデータを含む。ＰＯＵプログラム２２４は、制御装置により実行されるＰＯＵ実行ファイル２０２のソースファイルである。ＰＯＵプログラム２２４は、装置設定データ２２１、ＨＭＩデザインデータ２２２およびセンサー設定データ２２３を参照し得る。

シミュレーションソースファイル２３０は、テストプログラム２３１と、仮想センサープログラム２３２と、ワークプログラム２３３と、３ＤＣＡＤデータ２３４とを含む。

テストプログラム２３１は、シミュレーション内容（仮想環境１５０上で制御装置が行う作業の内容）を定義したプログラムである。仮想センサープログラム２３２は、仮想環境１５０上でのセンサーの動作を定義したプログラムである。ワークプログラム２３３は、仮想環境１５０上でのワークの動作を定義したプログラムである。３ＤＣＡＤデータ２３４は、仮想環境１５０上における各種オブジェクト（装置、ワーク等）の形状を定義したデータである。

装置ランタイム２４０は、制御装置を動作させるときに必要となる各種機能を提供するプログラムである。ＰＯＵ実行ファイル２０２は、装置ランタイム２４０の機能を呼び出して使用することができる。

シミュレーションランタイム２５０は、シミュレーション機能を提供するためのプログラムである。シミュレーションランタイム２５０は、仮想環境再現サービス１２０の各種機能を提供する。

３Ｄビジュアライザー２６０は、仮想環境１５０上でのシミュレーションの内容をユーザーに提示する機能を提供する。一例として、ＩＤＥ１３０（ユーザーの端末）は、３Ｄビジュアライザー２６０の機能を用いて、シミュレーションの内容をディスプレイ等に表示し得る。

なお、図２に示す各種データは一例であり、実際には、管理システム１００は、図２に示す各種データ以外のデータを扱ってもよい。また、他の局面において、管理システム１００は、図２に示す各種データの一部を扱わなくてもよい。

図３は、管理システム１００の詳細なシステム構成の一例を示す図である。管理システム１００は、プロジェクト・装置間連携管理システム３０１と、バージョン管理システム３０２と、ＣＩ／ＣＤ（Continuous Integration／Continuous Delivery）３０３と、実行データリポジトリ３０４と、仮想環境再現サービス１２０とを含む。

なお、図１に示したバージョン管理・コンテナ管理システム１１０は、プロジェクト・装置間連携管理システム３０１、バージョン管理システム３０２、ＣＩ／ＣＤ３０３、および実行データリポジトリ３０４の全てを含む。

バージョン管理システム３０２は、プロジェクト２１０のバージョンを管理する。ユーザーは、ＩＤＥ１３０を用いて編集したプロジェクト２１０をバージョン管理システム３０２にコミットすることができる。また、ユーザーは、複数のプロジェクト２１０をバージョン管理システム３０２にコミットしてもよい。各プロジェクト２１０は、ユニークなプロジェクトＩＤ３３３を含む。

バージョン管理システム３０２は、コミットを受け付ける毎に、前回のプロジェクト２１０のバージョンと、今回のプロジェクト２１０のバージョンとの間の差分を保存する。なお、バージョン管理システム３０２は、複数の異なるプロジェクト２１０のコミットを受け付けた場合、各プロジェクト２１０のバージョンを個別に管理する。さらに、バージョン管理システム３０２は、コミットされたプロジェクトにバージョンＩＤ３３１を紐付ける。管理システム１００は、プロジェクトＩＤ３３３と、バージョンＩＤ３３１とを参照することで、特定のプロジェクト２１０の特定のバージョンを検索することができる。

ＣＩ／ＣＤ３０３は、プロジェクト２１０に含まれるプログラムをテストし、当該プログラムを制御装置に自動でデプロイする機能等を備える。ＣＩ／ＣＤ３０３は、バージョン管理システム３０２から、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を取得する。ある局面において、ＣＩ／ＣＤ３０３は、バージョン管理システム３０２から、プロジェクト２１０を取得して、プロジェクト２１０のコンパイル処理を実行してもよい。

次に、ＣＩ／ＣＤ３０３は、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を実行データリポジトリ３０４に登録する。また、ＣＩ／ＣＤ３０３は、仮想環境再現サービス１２０に、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を用いたシミュレーションを依頼する。当該依頼は、実行データリポジトリ３０４を介して実行されてもよい。

さらに、ＣＩ／ＣＤ３０３は、バージョンＩＤ３３１と、装置ＩＤ３３２と、プロジェクトＩＤ３３３とを紐付けてプロジェクト・装置間連携管理システム３０１に登録する。装置ＩＤ３３２は、実行ファイル２００をデプロイされる制御装置を一意に識別する。管理システム１００は、バージョンＩＤ３３１と、装置ＩＤ３３２と、プロジェクトＩＤ３３３とを参照することで、不具合が発生した制御装置にインストールされた実行ファイル２００に関係するプロジェクト２１０を特定することができる。さらに、管理システム１００は、プロジェクト２１０を特定したことで、プロジェクト２１０に含まれる装置ソースファイル２２０をコンパイルすることで生成される実行ファイル２００と、シミュレーションソースファイル２３０をコンパイルすることで生成されるシミュレーション実行ファイル３２１とを特定し得る。

実行データリポジトリ３０４は、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を格納する。実行データリポジトリ３０４は、各バージョンの実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を格納してもよい。各実行ファイル２００には、各装置ＩＤ３３２が紐付けられている。また、各シミュレーション実行ファイル３２１には、各プロジェクトＩＤ３３３が紐付けられている。ある局面において、ＣＩ／ＣＤ３０３が、これらの紐付け処理を実行してもよい。ある局面において、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１には、バージョンＩＤ３３１も紐付けられていてもよい。

実行データリポジトリ３０４は、例えば、ＣＩ／ＣＤ３０３からの命令に基づいて、実行ファイル２００を制御装置にデプロイし得る。また、実行データリポジトリ３０４は、例えば、ＣＩ／ＣＤ３０３からの命令に基づいて、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を仮想環境再現サービス１２０にデプロイし得る。

プロジェクト・装置間連携管理システム３０１は、実環境１６０等から装置ＩＤ３３２を含む不具合の通知を受けたことに基づいて、バージョンＩＤ３３１と、装置ＩＤ３３２と、プロジェクトＩＤ３３３とを参照することで、不具合が発生した制御装置にインストールされた実行ファイル２００に関係するプロジェクト２１０およびシミュレーション実行ファイル３２１を特定する。ある局面において、プロジェクト・装置間連携管理システム３０１は、ＣＩ／ＣＤ３０３を介して、不具合の通知を受けてもよい。

また、プロジェクト・装置間連携管理システム３０１は、特定したプロジェクト２１０に関する情報をＣＩ／ＣＤ３０３に通知する。ＣＩ／ＣＤ３０３は、当該特定したプロジェクト２１０に関する情報に基づいて、仮想環境再現サービス１２０に、特定したプロジェクト２１０のシミュレーションを依頼してもよい。また、ＣＩ／ＣＤ３０３は、不具合に関する情報と、特定したプロジェクト２１０に関する情報とをＩＤＥ１３０（ユーザーの端末）に通知し得る。ある局面において、プロジェクト・装置間連携管理システム３０１が、不具合に関する情報と、特定したプロジェクト２１０に関する情報とをＩＤＥ１３０に通知してもよい。

図４は、管理システム１００を実現する装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。ある局面において、管理システム１００は、１または複数のハードウェア上でソフトウェアとして実現され得る。他の局面において、管理システム１００は、複数の装置４００からなるサーバーまたはクラウド環境上でソフトウェアとして実現されてもよい。また、他の局面において、装置４００は、ＩＤＥ１３０がインストールされるユーザーの端末として使用されてもよい。また、他の局面において、制御装置は、装置４００の一部または全ての構成を含んでいてもよい。

装置４００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１と、１次記憶装置２と、２次記憶装置３と、外部機器インターフェイス４と、入力インターフェイス５と、出力インターフェイス６と、通信インターフェイス７とを含む。

ＣＰＵ１は、装置４００の各種機能を実現するためのプログラムを実行し得る。ＣＰＵ１は、例えば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、例えば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらの組み合わせ等によって構成されてもよい。

１次記憶装置２は、ＣＰＵ１によって実行されるプログラムと、ＣＰＵ１によって参照されるデータとを格納する。ある局面において、１次記憶装置２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）またはＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等によって実現されてもよい。

２次記憶装置３は、不揮発性メモリーであり、ＣＰＵ１によって実行されるプログラムおよびＣＰＵ１によって参照されるデータを格納してもよい。その場合、ＣＰＵ１は、２次記憶装置３から１次記憶装置２に読み出されたプログラムを実行し、２次記憶装置３から１次記憶装置２に読み出されたデータを参照する。ある局面において、２次記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリー等によって実現されてもよい。

外部機器インターフェイス４は、プリンター、スキャナーおよび外付けＨＤＤ等の任意の外部機器に接続され得る。ある局面において、外部機器インターフェイス４は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子等によって実現されてもよい。

入力インターフェイス５は、キーボード、マウス、タッチパッドまたはゲームパッド等の任意の入力装置に接続され得る。ある局面において、入力インターフェイス５は、ＵＳＢ端子、ＰＳ／２端子およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）モジュール等によって実現されてもよい。

出力インターフェイス６は、ブラウン管ディスプレイ、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の任意の出力装置に接続され得る。ある局面において、出力インターフェイス６は、ＵＳＢ端子、Ｄ－ｓｕｂ端子、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）端子およびＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）端子等によって実現されてもよい。

通信インターフェイス７は、有線または無線のネットワーク機器と接続される。ある局面において、通信インターフェイス７は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）ポートおよびＷｉ-Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）モジュール等によって実現されてもよい。他の局面において、通信インターフェイス７は、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）等の通信プロトコルを用いてデータを送受信してもよい。

＜Ｃ．コミットおよびロールバックの手順＞
次に、図５および図６を参照して、本実施の形態に従う管理システム１００におけるコミットの手順と、ロールバックの手順とについて説明する。

図５は、管理システム１００におけるコミットの手順の一例について説明する図である。なお、図５には、図３に示す構成からコミットの手順の説明に必要な構成のみを抜粋して記載している。管理システム１００におけるコミットは、通常のバージョン管理システムと異なり、シミュレーションを用いたプロジェクトの検証処理を含む。

まず、ＩＤＥ１３０は、ユーザーからの操作に基づいて、プロジェクト２１０に含まれる装置ソースファイル２２０およびシミュレーションソースファイル２３０をコンパイルすることにより、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を生成する。ある局面において、ＩＤＥ１３０は、装置ソースファイル２２０およびシミュレーションソースファイル２３０に含まれる一部のファイル（ＰＯＵプログラム２２４、テストプログラム２３１、仮想センサープログラム２３２およびワークプログラム２３３等）に対してのみコンパイルを実行してもよい。

次に、ＩＤＥ１３０は、プロジェクト２１０およびシミュレーション実行ファイル３２１を用いて、シミュレーションを実行する。シミュレーションは、仮想環境１５０において、プロジェクト２１０が正しく動作するか否かを検証し得る。

なお、シミュレーションは、仮想環境再現サービス１２０によって実行される。ある局面において、ＩＤＥ１３０は、仮想環境再現サービス１２０を機能の一部として含んでいてもよい。他の局面において、ＩＤＥ１３０は、サーバーまたはクラウド環境上の仮想環境再現サービス１２０にシミュレーションの実行を依頼してもよい。

次に、ＩＤＥ１３０は、プロジェクト２１０のシミュレーションが完了したことに基づいて、プロジェクト２１０をバージョン管理システム３０２にコミットし得る。同様に、ＩＤＥ１３０は、プロジェクト２１０のシミュレーションが完了したことに基づいて、実行ファイル２００を実行データリポジトリ３０４にコミットし得る。また、ＩＤＥ１３０は、実行ファイル２００に加えて、シミュレーション実行ファイル３２１を実行データリポジトリ３０４にコミットしてもよい。

「プロジェクト２１０のシミュレーションが完了したこと」とは、シミュレーションの実行中にエラーが発生せずに、ワークの搬送または組立等の所定の処理が完了したことを示す。ある局面において、ＩＤＥ１３０または仮想環境再現サービス１２０は、予め定められた回数以上シミュレーションが成功したことに基づいて、プロジェクト２１０のシミュレーションが完了したと判定してもよい。

バージョン管理システム３０２および実行データリポジトリ３０４は、プロジェクト２１０のシミュレーションが完了したことに基づいて、コミットを受け付ける。そうでない場合、バージョン管理システム３０２および実行データリポジトリ３０４は、コミットを受け付けない。ある局面において、実行データリポジトリ３０４へのコミットは、ＣＩ／ＣＤ３０３、または、バージョン管理システム３０２およびＣＩ／ＣＤ３０３を介して実行されてもよい。

次に、実行データリポジトリ３０４は、実行ファイル２００を実環境１６０にデプロイする。ある局面において、実行データリポジトリ３０４は、ＣＩ／ＣＤ３０３からの指令に基づいて、実行ファイル２００を実環境１６０にデプロイしてもよい。

上記のように、管理システム１００は、シミュレーションにより動作検証された実行ファイル２００のみを実環境１６０にデプロイすることで不具合の発生を抑制し得る。

図６は、管理システム１００におけるロールバックの手順の一例について説明する図である。なお、図６には、図３に示す構成からロールバックの手順の説明に必要な構成のみを抜粋して記載している。

管理システム１００は、図３に示す構成に加えて、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００を備える。コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、ロールバックおよびプルリクエスト等の各種通知を管理する。ある局面において、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、ＣＩ／ＣＤ３０３の機能の一部であってもよい。他の局面において、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、独立したサービスとして実現されてもよい。

管理システム１００におけるロールバックは、不具合のある実行ファイル２００（または装置ソースファイル２２０）のシミュレーションに必要なシミュレーション実行ファイル３２１（またはシミュレーションソースファイル２３０）を特定する処理を含む。

まず、仮想環境１５０または実環境１６０においてプロジェクト２１０の不具合が検知される。仮想環境１５０においては、仮想環境再現サービス１２０が、プロジェクト２１０の不具合を検知し得る。実環境１６０においては、制御装置が、プロジェクト２１０の不具合を検知し得る。

次に、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、仮想環境１５０または実環境１６０からプロジェクト２１０の不具合の通知と、プロジェクト２１０のロールバック依頼とを受け付ける。不具合の通知またはロールバック依頼は、少なくとも装置ＩＤ３３２を含む。

次に、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、実環境１６０で不具合のあるプロジェクト２１０が動作している場合、実行データリポジトリ３０４にロールバック依頼を出力する。ある局面において、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、ＣＩ／ＣＤ３０３にロールバック依頼を出力してもよい。この場合、ＣＩ／ＣＤ３０３は、実行データリポジトリ３０４にロールバック依頼を転送する。

次に、コンテナ・ソースファイルバージョン管理システム６００は、ＣＩ／ＣＤ３０３にプルリクエストを出力する。プルリクエストは、少なくとも装置ＩＤ３３２を含む。

ＣＩ／ＣＤ３０３は、プルリクエストを受信したことに基づいて、装置ＩＤ３３２に紐付けられたバージョンＩＤ３３１およびプロジェクトＩＤ３３３を特定する。ＣＩ／ＣＤ３０３は、バージョンＩＤ３３１およびプロジェクトＩＤ３３３により特定したプロジェクトのプルリクエストをバージョン管理システム３０２に転送する。ある局面において、ＣＩ／ＣＤ３０３は、プロジェクト・装置間連携管理システム３０１の機能を利用して、プルリクエストに必要な一連の処理を実行してもよい。

次に、ＩＤＥ１３０は、ユーザーの操作に基づいて、プルリクエストされたプロジェクトを取得する。ユーザーは、取得したプロジェクトの不具合を検証する。なお、ＩＤＥ１３０は、ユーザーの操作に基づいてまたは自動で、プロジェクトのシミュレーションを開始してもよい。ユーザーは、検証が完了したプロジェクトをバージョン管理システム３０２にコミットし得る。コミットの手順は図５に示した手順と同様である。

上記のように、管理システム１００は、プロジェクト２１０に不具合があった場合、装置ＩＤ３３２に基づいて、特定のバージョンのプロジェクト２１０を発見する。当該特定のバージョンのプロジェクト２１０は、不具合のある実行ファイル２００のコンパイル前の装置ソースファイル２２０と、不具合のある実行ファイル２００のシミュレーションに必要なシミュレーションソースファイル２３０とを含む。

ある局面において、管理システム１００は、シミュレーションの実行のために、装置ＩＤ３３２、または、装置ＩＤ３３２およびバージョンＩＤ３３１に基づいて、実行データリポジトリ３０４から実行ファイル２００を検索してもよい。さらに、管理システム１００は、プロジェクトＩＤ３３３、または、プロジェクトＩＤ３３３およびバージョンＩＤ３３１に基づいて、実行データリポジトリ３０４からシミュレーション実行ファイル３２１を検索してもよい。他の局面において、管理システム１００は、装置ソースファイル２２０をコンパイルして、実行ファイル２００を生成し、シミュレーションソースファイル２３０をコンパイルして、シミュレーション実行ファイル３２１を生成してもよい。また、他の局面において、管理システム１００は、自動的にまたはＩＤＥ１３０からの要求に基づいて、不具合のある実行ファイル２００のシミュレーションを開始してもよい。

なお、管理システム１００により検索されたシミュレーション実行ファイル３２１およびシミュレーションソースファイル２３０は、例えば、不具合のある実行ファイル２００がインストールされた実環境１６０を模したシミュレーションの実行に必要なデータである。

＜Ｄ．フローチャート＞
次に、図７および図８を参照して、管理システム１００の処理の手順について説明する。ある局面において、管理システム１００、ユーザーの端末および制御装置のＣＰＵ１は、図７または図８の処理を行うためのプログラムを２次記憶装置３から１次記憶装置２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

図７は、管理システム１００におけるコミットの手順の一例を示すフローチャートである。ステップＳ７０５において、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、ＩＤＥ１３０で、シミュレーションソースファイル２３０を作成する。ステップＳ７１０において、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、ＩＤＥ１３０で、装置ソースファイル２２０を作成する。ステップＳ７１５において、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、装置ソースファイル２２０から実行ファイル２００を、シミュレーションソースファイル２３０からシミュレーション実行ファイル３２１をそれぞれ生成する。

ステップＳ７２０において、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を実行データリポジトリ３０４に転送する。このとき、実行データリポジトリ３０４は、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を一時的に受け付ける。なお、実行データリポジトリ３０４は、シミュレーションによる実行ファイル２００の検証が完了するまで、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１の永続的な保存および実行ファイル２００のデプロイを実行しない。

ステップＳ７２５において、管理システム１００は、仮想環境１５０上でプロジェクト２１０を実行し、当該プロジェクトの動作を検証する。より具体的には、仮想環境再現サービス１２０が、シミュレーション実行ファイル３２１を用いて、プロジェクト２１０に含まれる実行ファイル２００の動作を検証する。

ステップＳ７３０において、管理システム１００は、プロジェクト２１０の動作が正常に完了したか否かを判定する。プロジェクト２１０の動作とは、プロジェクト２１０に含まれる実行ファイル２００の動作である。管理システム１００は、プロジェクト２１０の動作が正常に完了したと判定した場合（ステップＳ７３０にてＹＥＳ）、制御をステップＳ７３５に移す。そうでない場合（ステップＳ７３０にてＮＯ）、管理システム１００は、制御をステップＳ７５０に移す。

ステップＳ７３５において、管理システム１００は、装置ソースファイル２２０およびシミュレーションソースファイル２３０をプロジェクト２１０としてバージョン管理システム３０２にコミットする。ある局面において、管理システム１００は、シミュレーションの完了通知をユーザーの端末に送信してもよい。この場合、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、装置ソースファイル２２０およびシミュレーションソースファイル２３０をプロジェクト２１０としてバージョン管理システム３０２にコミットし得る。

ステップＳ７４０において、管理システム１００は、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を実行データリポジトリ３０４に転送する（コミットする）。実行データリポジトリ３０４は、実行ファイル２００の検証が完了しているため、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を永続的に保存し得る。ある局面において、シミュレーションの完了通知を受信したユーザーの端末が、実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を実行データリポジトリ３０４に転送してもよい。

ステップＳ７４５において、管理システム１００は、実行ファイル２００を実環境の制御装置にインストールする（デプロイする）。ステップＳ７５０において、管理システム１００は、コミットせずに、実行ファイル２００の検証を続行する。ある局面において、ＩＤＥ１３０がインストールされたユーザーの端末が実行ファイル２００の検証を行ってもよい。

図８は、管理システム１００におけるロールバックの手順の一例を示すフローチャートである。ステップＳ８１０において、実環境１６０の制御装置は、制御装置にインストールされた実行ファイル２００の不具合を検出する。ステップＳ８２０において、実環境１６０の制御装置は、管理システム１００に、不具合発生を知らせる通知（装置ＩＤ３３２、Ｉ（Input）／Ｏ（Output）情報、装置エラー情報、操業情報（ＨＭＩからの操作等）、および、これらの各項目の時刻情報等を含む）を送信する。

ステップＳ８３０において、管理システム１００は、通知に含まれる装置ＩＤ３３２を用いて、実行データリポジトリ３０４の中から、制御装置が現在実行している実行ファイル２００を特定する。ステップＳ８４０において、管理システム１００は、通知に含まれる装置ＩＤ３３２に紐付けられているプロジェクトＩＤ３３３およびバージョンＩＤ３３１を特定する。ある局面において、管理システム１００は、ステップＳ８３０の処理の代わりに、特定したプロジェクト２１０に含まれる装置ソースファイル２２０をコンパイルして、実行ファイル２００を生成してもよい。他の局面において、管理システム１００は、装置ＩＤ３３２およびバージョンＩＤ３３１を用いて、実行データリポジトリ３０４の中から、制御装置が現在実行している実行ファイル２００を特定してもよい。

ステップＳ８５０において、管理システム１００は、プロジェクトＩＤ３３３を用いて、実行データリポジトリ３０４の中から、実環境１６０に対応するシミュレーション実行ファイル３２１を特定する。ある局面において、管理システム１００は、ステップＳ８５０の処理の代わりに、特定したプロジェクト２１０に含まれるシミュレーションソースファイル２３０をコンパイルして、シミュレーション実行ファイル３２１を生成してもよい。他の局面において、管理システム１００は、プロジェクトＩＤ３３３およびバージョンＩＤ３３１を用いて、実行データリポジトリ３０４の中から、実環境１６０に対応するシミュレーション実行ファイル３２１を特定してもよい。

ステップＳ８６０において、管理システム１００は、特定した実行ファイル２００およびシミュレーション実行ファイル３２１を仮想環境１５０にデプロイする。ステップＳ８７０において、管理システム１００は、プロジェクトＩＤ３３３が示すプロジェクト２１０をユーザー（ユーザーの端末）に通知する。より具体的には、管理システム１００は、ユーザーの端末にインストールされたＩＤＥ１３０に、プロジェクトＩＤ３３３が示すプロジェクト２１０を通知する。ある局面において、管理システム１００は、ユーザーのメールアドレスに、プロジェクトＩＤ３３３が示すプロジェクト２１０を通知してもよい。ある局面において、管理システム１００は、不具合に関する情報（ステップＳ８２０の通知に含まれる各種情報等）をユーザーの端末に通知してもよい。ユーザーは、これらの各種情報を参照して、実行ファイル２００の不具合を検証し得る。その間、管理システム１００は、実環境１６０の制御装置に古いバージョンの実行ファイル２００をデプロイして、制御装置の稼働を継続させてもよい。

ステップＳ８８０において、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、実行ファイル２００の不具合の再現および修正を行う。ステップＳ８９０において、ユーザーの端末は、ユーザーの操作に基づいて、修正したプロジェクト２１０をバージョン管理システム３０２にコミットし、さらに、実行ファイル２００を実環境１６０にデプロイする。ある局面において、実行ファイル２００のデプロイは、ＣＩ／ＣＤ３０３および実行データリポジトリ３０４を介して実行され得る。

以上説明した通り、本実施の形態に従う管理システム１００は、シミュレーションにより動作検証されたプログラム（実行ファイル２００）のコミットを受け付ける機能を備える。この機能により、ユーザーは、プログラムを実環境１６０にデプロイする前に、当該プログラムを仮想環境１５０において検証することができる。

さらに、管理システム１００は、実環境１６０におけるプログラムの不具合が検知されたときに、当該実環境１６０を模したシミュレーションに必要なデータ（シミュレーション実行ファイル３２１）を特定する機能を備える。この機能により、ユーザーは、実環境１６０においてプログラムの不具合が発生したときに、不具合のあるプログラムのシミュレーションを即座に実行することができる。

＜Ｅ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
［構成１］
制御装置のプログラムのバージョン管理方法であって、
第１のバージョンのプロジェクト（２１０）から、実行ファイル（２００）と、上記実行ファイル（２００）のシミュレーションに必要な第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）とを生成して実行データリポジトリ（３０４）に登録するステップと、
上記実行ファイル（２００）を上記制御装置にデプロイするステップと、
上記制御装置と、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）とを紐付けるステップと、
上記制御装置にデプロイされた上記実行ファイル（２００）の不具合が検出されたことに基づいて、上記制御装置に紐付けられた上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）を特定するステップと、
上記実行ファイル（２００）のシミュレーションのために、上記実行ファイル（２００）と、上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）とを取得するステップを含む、バージョン管理方法。
［構成２］
上記制御装置と、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）とを紐付けるステップは、上記制御装置の装置ＩＤ（３３２）（Identifier）と、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）のバージョンＩＤ（３３１）およびプロジェクトＩＤ（３３３）とを紐付けるステップを含む、構成１に記載のバージョン管理方法。
［構成３］
上記制御装置にデプロイされた上記実行ファイル（２００）の不具合が検出されたことに基づいて、不具合に関する情報と、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）とをユーザーの端末に通知するステップをさらに含む、構成２に記載のバージョン管理方法。
［構成４］
上記実行ファイル（２００）は、上記装置ＩＤ（３３２）と紐付けられており、
上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）は、上記プロジェクトＩＤ（３３３）に紐付けられており、
上記実行ファイル（２００）のシミュレーションのために、上記実行ファイル（２００）と、上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）とを取得するステップは、
上記装置ＩＤ（３３２）に基づいて、実行データリポジトリ（３０４）から、上記実行ファイル（２００）を取得するステップと、
上記プロジェクトＩＤ（３３３）に基づいて、実行データリポジトリ（３０４）から、上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）を取得するステップとを含む、構成２または３に記載のバージョン管理方法。
［構成５］
上記実行ファイル（２００）のシミュレーションのために、上記実行ファイル（２００）と、上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）とを取得するステップは、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）から、上記実行ファイル（２００）と、上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）とを再度生成するステップを含む、構成２～４のいずれかに記載のバージョン管理方法。
［構成６］
上記制御装置で不具合が発生したことに基づいて、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）よりも古い第２のバージョンのプロジェクト（２１０）から生成された第２の実行ファイルを上記制御装置にデプロイするステップをさらに含む、構成１～５のいずれかに記載のバージョン管理方法。
［構成７］
上記制御装置にデプロイされた上記実行ファイル（２００）の不具合が検出されたことに基づいて、上記第１のシミュレーション実行ファイル（３２１）を用いて、上記実行ファイル（２００）のシミュレーションを実行するステップをさらに含む、構成１～６のいずれかに記載のバージョン管理方法。
［構成８］
上記実行ファイル（２００）のシミュレーションが完了したことに基づいて、上記第１のバージョンのプロジェクト（２１０）のコミットを受け付けるステップをさらに含む、構成１に記載のバージョン管理方法。
［構成９］
構成１～８のいずれかに記載の方法をコンピューターに実行させるためのプログラム。
［構成１０］
構成９に記載のプログラムを格納した記憶部（３）と、
上記プログラムを実行するためのプロセッサー（１）とを含む、システム（１００）。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。

１ ＣＰＵ、２ １次記憶装置、３ ２次記憶装置、４ 外部機器インターフェイス、５ 入力インターフェイス、６ 出力インターフェイス、７ 通信インターフェイス、１００ 管理システム、１１０ コンテナ管理システム、１２０ 仮想環境再現サービス、１３０ ＩＤＥ、１５０ 仮想環境、１６０ 実環境、２００ 実行ファイル、２０１ 設定データ、２０２ ＰＯＵ実行ファイル、２１０ プロジェクト、２２０ 装置ソースファイル、２２１ 装置設定データ、２２２ ＨＭＩデザインデータ、２２３ センサー設定データ、２２４ ＰＯＵプログラム、２３０ シミュレーションソースファイル、２３１ テストプログラム、２３２ 仮想センサープログラム、２３３ ワークプログラム、２３４ ３ＤＣＡＤデータ、２４０ 装置ランタイム、２５０ シミュレーションランタイム、２６０ ３Ｄビジュアライザー、３０１ プロジェクト・装置間連携管理システム、３０２ バージョン管理システム、３０４ 実行データリポジトリ、３２１ シミュレーション実行ファイル、３３１ バージョンＩＤ、３３２ 装置ＩＤ、３３３ プロジェクトＩＤ、４００ 装置、６００ ソースファイルバージョン管理システム。

Claims (10)

1. 制御装置のプログラムのバージョン管理方法であって、
   第１のバージョンのプロジェクトから、第１の実行ファイルと、前記第１の実行ファイルのシミュレーションに必要な第１のシミュレーション実行ファイルとを生成して実行データリポジトリに登録するステップと、
   前記第１の実行ファイルを前記制御装置にデプロイするステップと、
   前記制御装置と、前記第１のバージョンのプロジェクトとを紐付けるステップと、
   前記制御装置にデプロイされた前記第１の実行ファイルの不具合が検出されたことに基づいて、前記制御装置に紐付けられた前記第１のバージョンのプロジェクトを特定するステップと、
   前記第１の実行ファイルのシミュレーションのために、前記第１の実行ファイルと、前記第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップとを含む、バージョン管理方法。
2. 前記制御装置と、前記第１のバージョンのプロジェクトとを紐付けるステップは、前記制御装置の装置ＩＤ（Identifier）と、前記第１のバージョンのプロジェクトのバージョンＩＤおよびプロジェクトＩＤとを紐付けるステップを含む、請求項１に記載のバージョン管理方法。
3. 前記制御装置にデプロイされた前記第１の実行ファイルの不具合が検出されたことに基づいて、不具合に関する情報と、前記第１のバージョンのプロジェクトとをユーザーの端末に通知するステップをさらに含む、請求項２に記載のバージョン管理方法。
4. 前記第１の実行ファイルは、前記装置ＩＤと紐付けられており、
   前記第１のシミュレーション実行ファイルは、前記プロジェクトＩＤに紐付けられており、
   前記第１の実行ファイルのシミュレーションのために、前記第１の実行ファイルと、前記第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップは、
   前記装置ＩＤに基づいて、実行データリポジトリから、前記第１の実行ファイルを取得するステップと、
   前記プロジェクトＩＤに基づいて、実行データリポジトリから、前記第１のシミュレーション実行ファイルを取得するステップとを含む、請求項２または３に記載のバージョン管理方法。
5. 前記第１の実行ファイルのシミュレーションのために、前記第１の実行ファイルと、前記第１のシミュレーション実行ファイルとを取得するステップは、前記第１のバージョンのプロジェクトから、前記第１の実行ファイルと、前記第１のシミュレーション実行ファイルとを再度生成するステップを含む、請求項２～４のいずれかに記載のバージョン管理方法。
6. 前記制御装置で不具合が発生したことに基づいて、前記第１のバージョンのプロジェクトよりも古い第２のバージョンのプロジェクトから生成された第２の実行ファイルを前記制御装置にデプロイするステップをさらに含む、請求項１～５のいずれかに記載のバージョン管理方法。
7. 前記制御装置にデプロイされた前記第１の実行ファイルの不具合が検出されたことに基づいて、前記第１のシミュレーション実行ファイルを用いて、前記第１の実行ファイルのシミュレーションを実行するステップをさらに含む、請求項１～６のいずれかに記載のバージョン管理方法。
8. 前記第１の実行ファイルのシミュレーションが完了したことに基づいて、前記第１のバージョンのプロジェクトのコミットを受け付けるステップをさらに含む、請求項１に記載のバージョン管理方法。
9. 請求項１～８のいずれかに記載の方法をコンピューターに実行させるためのプログラム。
10. 請求項９に記載のプログラムを格納した記憶部と、
    前記プログラムを実行するためのプロセッサーとを含む、システム。

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