JP2022174639A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】人に対する認識を容易に把握できるロボットを実現する。【解決手段】本発明の一態様に係るロボット（１）は、ロボット（１）の擬似的な視線を提示する視線提示部（１１）と、ロボットの周囲の人を検知する人検知部（１２）と、視線提示部（１１）が提示する前記視線を、一時的に、人検知部（１２）が検知した人に向ける制御部（１０）と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットに関する。

眼球を表現する手段を備え、視線を動かすことのできるロボットが従来技術として知られている。以下の特許文献１では、会話相手の眼を見て会話を行うロボットが開示されている。また、特許文献２では、眼球部を変位させるコミュニケーションロボットが開示されている。

特開２００４－３４２７４号公報（２００４年２月５日公開） 特開２００４－４２１５１号公報（２００４年２月１２日公開）

しかしながら、上述のような従来技術を用いた場合、会話相手以外の人は、ロボットが自身を認識しているか否かを知ることができない、という問題があった。

人は、ロボットが自身を認識していることが分かると安心し、ロボットが自身を認識しているか否かが分からないと不安になるという傾向がある。例えば、ロボットが自身を認識していることが分かると、そのロボットと安心してすれ違うことができるが、ロボットが自身を認識しているのか否かが分からないと、そのロボットと安心してすれ違うことができない。このように、従来技術を用いた場合、ロボットの存在が人を不安にさせる原因となり得る。

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、会話相手以外の人を不安にさせ難いロボットを実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一様態に係るロボットは、前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部と、前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部と、前記視線提示部が提示する前記視線を、一時的に、前記人検知部が検知した人に向ける制御部と、を備えている構成である。

本発明の一態様によれば、人に対する認識を容易に把握できるロボットが実現できる。

実施形態１に係るロボットの機能ブロック図である。 ロボットの外観の一例を示す図である。 実施形態１に係る処理の流れを示すフローチャートである。 ロボットと人とがすれ違う様子を示す概略図である。 実施形態２に係るロボットの機能ブロック図である。 実施形態２に係る処理の流れを示すフローチャートである。 ロボットと人とがすれ違う様子を示す概略図である。 実施形態３に係るロボットの機能ブロック図である。 計測部による、生体情報の各種計測の一例を示す図である。 実施形態３に係る処理の流れを示すフローチャートである。

本発明の実施形態について図１～図７を参照して説明すれば以下の通りである。

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１～図４を参照して説明すれば以下の通りである。本実施形態においては、ロボットが、検知した人に対して一時的に視線を向ける構成について説明する。

〔１．ロボット１の構成〕
図１を参照して本実施形態の構成について説明する。図１は、本実施形態に係るロボット１の機能ブロック図である。また、図２は、ロボット１の外観の一例を示す図である。

ロボット１は、介護施設または病院等において医療介護等の用途に用いられるロボットであって、制御部１０、視線提示部１１、人検知部１２、及び走行部１３を備えている。

制御部１０は、ロボット１全体を統括する制御装置である。制御部１０は、例えば、視線提示部１１が提示する視線方向を制御する処理等を行う。また、制御部１０は、走行部１３を制御することによって、ロボット１の自律走行を可能にする。一態様において、制御部１０は、ロボット１が、自律的に、ロボット１に予め入力された基本経路を巡回するように走行部１３を制御する。

視線提示部１１は、ロボット１の疑似的な視線を提示する。なお、視線提示部１１が実現される構成は、特定の構成に限定されない。例えば、視線提示部１１が、ロボット１の眼を表すパーツとなる部材を備え、ロボット１の疑似的な視線を動かす動作が、黒眼を表す部材が物理的に可動する構成によって実現されてもよい。或いは、図２に示すように、視線提示部１１による視線を動かす動作は、ディスプレイに表示された眼が何れかの方向を向くことによって実現される構成でもよい。上記の構成においては、ディスプレイが、視線提示部１１の機構を実現するものと解釈してもよいし、視線提示部１１が、ディスプレイを備えるものと解釈してもよい。

人検知部１２は、例えば測域センサや赤外線カメラ等を備え、ロボット１の周囲の人、つまり人を検知する。なお、人検知部１２の検知対象は人であることに限定されず、例えば動物又はその他の物体を検知可能な構成であってもよい。また、上記の構成においては、人検知部１２又は制御部１０が、人とそれ以外の動物及び物体とを、例えば機械学習等によって区別可能、又は体温や大きさ等から推定可能であってもよい。

走行部１３は、少なくともロボット１を前進又は方向転換させる機能を有する車輪等の部材である。なお、走行部１３は、ロボット１を後退させる機能も有していてもよい。また、走行部１３は、例えばクローラ等によって実現される構成でもよい。

なお、ロボット１が備える各部材は単数であることに限定されず、複数の当該部材を備える構成でもよい。また、各部材における上述した処理の一部が、他の部材によって実行されてもよい。また、ロボット１が図１には図示しない外部の装置と通信する機能を有し、各部材における上述した一部の処理が、当該外部の装置によって実行される構成でもよい。また、ロボット１は、図示しないスピーカ等から制御部１０の制御に基づいて音声を出力可能であってもよい。また、図２中の表情提示部１４については後述する。

〔２．処理の流れ〕
以下、ロボット１が、検知した人に対して一時的に視線を向ける処理の流れについて、図１及び図３を参照してステップごとに説明する。図３は、本実施形態に係る処理の流れを示すフローチャートである。

（ステップＳ１０１）
ステップＳ１０１において、走行部１３は、ロボット１の移動を開始し、例えばロボット１に予め入力された基本経路を巡回する。なお、ロボット１の移動において、ロボット１の視線は、走行方向を向いているものとする。つまり、視線提示部１１は、ロボット１の視線方向を、当該走行方向に向ける制御を行う。なお、以降のステップにおいてもロボット１は移動を継続しているものとする。

（ステップＳ１０２）
続いて、ステップＳ１０２において、制御部１０は、人検知部１２が人を検知したか否かを判定する。なお、制御部１０は、人検知部１２がロボット１を基準とした所定の範囲において人を検知した場合に、人検知部１２が人を検知したものとしてもよい。換言すると、人検知部１２が人の存在を検知してはいるものの、当該人がロボット１を基準とした所定の範囲内に居ない場合、又は所定の距離内に居ない場合には、制御部１０は、人検知部１２が人を検知していないものとして扱ってもよい。制御部１０が、人検知部１２が人を検知したものと判定した場合、続いてステップＳ１０３の処理が実行され、そうでない場合、人を検知するまで、本ステップＳ１０２における判定処理が繰り返される。

（ステップＳ１０３）
ステップＳ１０３において、視線提示部１１は、ロボット１の視線方向を、ステップＳ１０２において人検知部１２が検知した人に向ける処理を行う。なお、ロボット１が人に向ける視線方向は、ロボット１に対する相対的な人の移動に追従させてもよい。

（ステップＳ１０４）
続いて、ステップＳ１０４において、視線提示部１１は、ロボット１の視線方向を元の走行方向に戻す処理を行う。なお、例えば、ロボット１と人とがすれ違う場合において、本ステップにおける処理は、ロボット１と人とがすれ違った後に行われてもよいし、すれ違う前に行われてもよい。つまり、本ステップにおける処理は、依然、人検知部１２が、人を検知しているときに行われてもよい。換言すると、制御部１０は、ロボット１の走行中（移動中）に、人検知部１２が人を検知した場合に、視線提示部１１を介して、ロボット１の視線を、一時的に、人に追従させた後、走行方向に向けてもよい。

上記の構成によれば、ロボット１が視線方向を人の移動に追従させることにより、人は、その間継続して安心感を得ることができる。

なお、本ステップの処理は、ステップＳ１０３における視線提示部１１がロボット１の視線方向を人に向ける処理が行われてから、所定の時間経過後に行われる構成でもよい。

或いは一例として、本ステップの処理は、人検知部１２が人を検知しなくなったとき、ロボット１とすれ違う人が加速したことを人検知部１２が検知したとき、人がロボット１から離れる方向に向きを変えたことを人検知部１２が検知したとき、又はロボット１の視線の角度が所定以上になったときに行われる構成でもよい。

ここまで、ロボット１が検知した対象が人である場合を例に挙げて説明したが、ロボット１は、検知した対象が、人、又は、人と動物とであった場合に視線方向を当該対象に向け、そうでない場合には視線方向を当該対象に向けない構成でもよい。

このようにロボット１は、走行部１３を備え、制御部１０は、走行部１３による走行中（移動中）は、前記視線を走行方向に向けており、当該走行中に、人検知部１２が人を検知した場合に、前記視線を、一時的に、当該人に向けてもよい。上記の構成によれば、後述するように、よりスムーズにロボット１と人とがすれ違うことができる。

以上が、図３のフローチャートに基づく処理の流れである。なお、視線提示部１１がロボット１の視線方向を人、動物、又はその他の物体に向けるタイミングは、ロボット１が走行中であってもよいし、後述するように静止中であってもよい。また、ロボット１が、人と会話中である場合、又は通信処理中である場合等、所定の処理を行っている場合においても、人検知部１２が対象を検知した場合には、都度、視線提示部１１がロボット１の視線方向を当該対象に一時的に向けてもよい。

以下、本実施形態に係るロボット１の効果を、図４を参照して詳細に説明する。図４の各図は、ロボット１と人２とがすれ違う様子を示す概略図である。

ここで、図４の説明図４０１は、ロボット１が上述した処理を行わず、無作為な方向に視線を向けて人２とすれ違う様子を示している。また、説明図４０２は、ロボット１が上述した処理を行わず、終始、視線を走行方向に向けたまま、人２とすれ違う様子を示している。また、説明図４０３は、上述したように、人２に視線を一時的に向けて、当該人２とすれ違う様子を示している。

説明図４０１に示す構成においては、人２は、ロボット１が何れの方向に移動するかがよく分からず、不安であると言える。説明図４０１は、人２が安全のため、ロボット１から距離をとる様子を示している。

また、説明図４０２に示す構成においては、人２は、ロボット１が視線を走行方向に向けて移動しているため、ロボット１の走行方向を認識し易い。しかしながら、人２は、ロボット１が人２を認識しているかどうかがよく分からず、更に接近した場合に衝突する可能性が思い浮かび、不安であると言える。

一方で、説明図４０３に示す、本実施形態に係る構成においては、人２がロボット１の走行方向を認識し易い。更に、すれ違いざまにロボット１が人２に視線を一時的に向けることにより、人２は、自身がロボット１に認識されていることが把握でき、安心することができる。故に、例えば狭い通路においても、よりスムーズにロボット１と人２とがすれ違うことが可能である。以上、図４を参照して本実施形態に係るロボット１の効果について説明した。

なお、当然に、ロボット１が人に対して一時的に視線を向けるのは、移動中であることに限定されない。ロボット１が静止している場合においても、制御部１０が、人検知部１２が検知したと判定した人に対して、視線提示部１１を介して視線を向けることにより、当該人は自身が認識されていることが把握でき、安心感を得ることができる。

また、ロボット１と人とが正対していた場合、当該人は、ロボット１の視線が当該人を向いているのか、単に走行方向を向いているのかを判断することは困難である。そこで、制御部１０は、人検知部１２が検知したと判定した人とロボット１とが正対していた場合、人に対して、視線提示部１１を介して視線を向けた後に、特定の動作を行うことによって、当該人に自身が認識されていることを把握させるようにしてもよい。一例として、制御部１０は、後述する表情提示部１４を制御することによって上記特定の動作を行ってもよい。なお、表情提示部１４は、ロボット１の眼または顔を提示する。制御部１０は、上記特定の動作として、例えば、表情提示部１４において眼を瞑らせることによって会釈を表現する構成であってもよいし、表情提示部１４を人に向かってお辞儀するように傾けるものであってもよい。或いは制御部１０は、上記特定の動作として、例えば表情提示部１４において笑顔又はその他の所定の表情を提示する構成であってもよい。

上述したように、本実施形態に係るロボット１は、ロボット１の擬似的な視線を提示する視線提示部１１と、ロボット１の周囲の人を検知する人検知部１２と、視線提示部１１が提示する前記視線を、一時的に、人検知部１２が検知した人に向ける制御部１０と、を備えている。上記の構成によれば、人に対する認識を容易に把握できるロボット１が実現できる。

〔実施形態１の変形例１〕
上述したように、ロボット１は、静止している場合、つまり移動せずに任意の方向に視線を向けている場合においても、検知したものと判定された人等に対して一時的に視線を向けてもよい。

具体例としては、ロボット１が会話機能を有し、第１の人に視線を向けながら会話中である場合に、制御部１０が、人検知部１２が第２の人を検知したと判定したとき、ロボット１は、第２の人に対して一時的に視線を向けたのち、再度、第１の人の方に視線を向けてもよい。

本変形例において説明した処理において、ロボット１は移動しないので、ロボット１が走行部１３を備えない構成でも構わない。

〔実施形態１の変形例２〕
ステップＳ１０３において、視線提示部１１は、ロボット１の視線方向を、ステップＳ１０２において人検知部１２が検知した人の眼に向ける処理を行ってもよい。

本変形例および後述する変形例においては、人検知部１２がカメラを備え、制御部１０が上記カメラの撮像画像を参照する。また、制御部１０は、視線提示部１１が提示する前記視線の視線元に、人検知部１２が検知した人が視線を向けるタイミングを推定し、視線提示部１１が提示する前記視線を、人検知部１２が検知した人の眼に、前記推定したタイミングで向けてもよい。

また、図２に示す例において、視線提示部１１が提示する視線の視線元とは、表情提示部１４が提示するロボット１の眼または顔を意味する。

即ち、本変形例の構成を別の観点から言えば、制御部１０が、人の視線移動の軌跡を予測し、予測した視線移動の軌道上にロボット１の眼や顔があると推定した場合、視線提示部１１が、人がロボットの眼や顔を注視するタイミングと、ロボット１が人の眼を注視するタイミングとが一致するように制御する。

また、人がロボット１の眼に視線を向けるタイミングを制御部１０が推定する方法は、特に限定されず、既存の手法を応用してもよい。上記既存の手法に関する技術の一例としては、瞳孔の外観計測等により人の視線や注視点を推定する技術が挙げられ、例えば、車両運転時の運転者の覚醒状態の推定や、Virtual Reality環境またはMixed Reality環境を使用するユーザへのシステム応答等に利用されている技術等が挙げられる。また、機械学習により人検知部１２が備えるカメラの撮像画像から人の視線や注視点を推定してもよい。

このように、ロボット１と人との双方が相手の眼から目線を外した状態からタイミングを同調してアイコンタクトするようにロボット１の眼を制御することで、相手のロボット１への関心を非常に高める効果が期待できる。また、視線提示部１１は、ロボット１と人とがアイコンタクトをした状態が一定時間継続された場合、例えばウインク等によって眼や顔のパターンを変化させて感情を表現することで、特定の情報を人に伝達することも可能となる。

〔実施形態１の変形例３〕
ステップＳ１０３において、視線提示部１１は、ロボット１の視線方向を、ステップＳ１０２において人検知部１２が検知した人が注視していると推定される位置に向ける処理を行ってもよい。本変形例に係る制御部１０は、人検知部１２が検知した人が視線を向ける先を推定し、視線提示部１１が提示する視線を、前記視線を向ける先に向ける構成である。制御部１０が人の視線を推定する方法は、上述したとおりである。

これにより、例えばロボット１の移動先に障害物がある場合、障害物に人が視線を向けたときにロボット１の視線方向を当該障害物とすることで、ロボット１が当該障害物を認識していることを容易に人に伝達することができる。また、人が自身の操作する物体に視線を向けているとき、ロボット１の視線方向を当該物体とすることで、ロボット１が当該物体を認識していることを容易に人に伝達することができる。

また、別の態様として、ロボット１がアーム等の機構を備え、人の音声による指示等に基づいて物体を把持することが可能な構成であってもよい。

従来、人がロボットに対して「あれを取ってください」と声をかけたとしても、音声認識だけではロボットが把持対象を決定することは困難である。また「あれとは何ですか」、「コップです」というような会話を重ねたとしても、人が意図する物体の名称とロボットが認識する名称とが一致するとは限らない。

一方で、上述したロボット１の構成によれば、相手の注視点を検知して物体を認識し、ロボット１も同一物体を注視して「あれを取りますね」と返答することで、把持対象の物体を動作前に確認してから行動を開始することができる。また、物体の名称が、人とロボット１とで一致しない場合またはロボット１にとって未知である場合であっても、視線動作を交えることによって対象となる物体の相互理解が向上する。

なお、ロボット１が視線を向ける先は、人が手や指または身振りで指示している物体であってもよい。別の観点から言えば、人検知部１２が、ロボット１の周囲の人を検出し、制御部１０が、当該検出した人が指等で指示する対象を推定し、視線提示部１１が提示する前記視線を、当該推定した対象に向ける制御を行う構成であってもよい。なお、制御部１０が、前記検出した人が指等で指示する対象を推定する方法は、特に限定されず、既存の手法を応用してもよい。上記既存の手法に関する技術の一例としては、モーションキャプチャ等の人の指の方向を検出する技術が挙げられる。また、機械学習により人検知部１２が備えるカメラの撮像画像から検出した人が指等で指示する方向を推定してもよい。制御部１０は、前記検出した人から見て前記推定した方向の先に存在する物体を、前記検出した人が指等で指示する対象として推定すればよい。

〔実施形態１の変形例４〕
ステップＳ１０３において、ロボット１は、検知した人に視線方向を向けた場合において、人がロボット１に近づいてきたこと、又は上述したように人がロボット１に視線を向けてきたと制御部１０が推定した場合、移動を中断して当該人の方向に体の向きを変え、挨拶等を行うことによってコミュニケーションをとる構成であってもよい。また、続いて人がロボット１から離れたことを人検知部１２が検知した場合に、元の移動を再開する構成であってもよい。

なお、上述した各変形例における構成は、以降の実施形態に対しても適用可能である。

〔実施形態２〕
本発明の第２の実施形態について、図１、図４～図７を参照して説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。また、以降の実施形態においても同様である。本実施形態においては、ロボットが視線を人に向けることに加えて表情を提示する構成について説明する。

〔１．ロボット１ａの構成〕
図５を参照して本実施形態の構成について説明する。図５は、本実施形態に係るロボット１ａの機能ブロック図である。

ロボット１ａは、図１に示すロボット１から、更に表情提示部１４を備える構成である。表情提示部１４は、ロボット１ａの擬似的な表情を提示する。なお、表情提示部１４が実現される構成は、特定の構成に限定されない。例えば、表情提示部１４が、ロボット１ａの口等を表すパーツとなる部材を備え、ロボット１ａの疑似的な表情を提示する動作が、当該部材が物理的に可動する構成によって実現されてもよい。或いは、図２に示すように、表情提示部１４による表情を提示する動作は、ディスプレイに表示された顔の表情が変化すること、つまり口等の位置や向きが変化することによって実現される構成でもよい。上記の構成においては、ディスプレイが、表情提示部１４、又は表情提示部１４と視線提示部１１との機構を実現するものと解釈してもよいし、表情提示部１４、又は表情提示部１４と視線提示部１１とが、単独で又は共同でディスプレイを備えるものと解釈してもよい。また、表情提示部１４が提示可能な表情は特に限定されないが、例えば、喜び、安堵、怒り、悲しみ等の表情であってよい。

〔２．処理の流れ〕
以下、ロボット１ａが、検知した人に対して視線を向けることに加え、表情を提示する処理について、図５及び図６を参照してステップごとに説明する。図６は、本実施形態に係る処理の流れを示すフローチャートである。

（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）
ステップＳ１０１、Ｓ１０２においては、実施形態１と同様の処理を行う。ステップＳ１０２において、制御部１０が、人検知部１２が人を検知したものと判定した場合、続いてステップＳ２０３の処理が実行される。

（ステップＳ２０３）
ステップＳ２０３において、視線提示部１１は、ロボット１ａの視線方向を、ステップＳ１０２において人検知部１２が検知した人に向ける処理を行う。そして表情提示部１４は、ロボット１ａの表情を変化させて人に提示する処理を行う。なお、ロボット１ａが人に向ける視線方向は、ロボット１ａに対する相対的な人の移動に追従させてもよい。

（ステップＳ２０４）
続いて、ステップＳ２０４においては、視線提示部１１がステップＳ１０４と同様の処理、つまりロボット１ａの視線方向を元の走行方向に戻す処理を行う。そして、表情提示部１４は、ロボット１ａの表情を元の表情に戻す処理を行う。ただし、ステップＳ２０３において人に提示した表情が特に笑顔である場合、人検知部１２が、例えば人がロボット１ａの近傍に居ることを検知している間は、笑顔であることがより好ましい。

以上が図６のフローチャートに基づく処理の流れである。このように、本実施形態に係るロボット１ａは、ロボット１ａの擬似的な表情を提示する表情提示部１４を備え、制御部１０は、前記視線を、一時的に、人検知部１２が検知した人に向けるとき、表情提示部１４が提示する前記表情を変化させる。

以下、本実施形態に係るロボット１ａの効果を、図７を参照して詳細に説明する。図７の各図は、ロボット１ａが人２とすれ違う様子を示す概略図である。

一例として、図７の説明図７０１は、ロボット１ａがすれ違いざま人２に視線を向けて、笑顔を提示した様子を示している。また、説明図７０２は、ロボット１ａがすれ違いざま人２に視線を向けて、困った表情を提示した様子を示している。説明図７０１及び説明図７０２に示す構成においては、実施形態１で図４の説明図４０３を参照して上述した効果に加え、以下のような効果が得られる。

説明図７０１に示す構成においては、人２がロボット１ａに対する親近感が得られる効果を奏する。説明図７０１は、人２がロボット１ａに更に近づく様子を示している。

説明図７０２に示す構成においては、人２は、例えばロボット１ａが人２との衝突を予想しているものと推定できる。説明図７０２は、人２が安全のため、ロボット１ａから距離をとる様子を示している。以上、図７を参照して本実施形態に係るロボット１ａの効果について説明した。

なお、ロボット１ａが人に対して視線を向け、表情を提示するのは、移動中であることに限定されない。ロボット１ａが静止している場合においても、制御部１０が、人検知部１２が検知したと判定した人に対して、視線提示部１１を介して視線を向け、表情提示部１４を介して表情を提示することにより、当該人は安心感や楽しさを得ることができる。

また、ロボット１ａは、自身の状態、例えばバッテリー残量等に応じて提示する表情を決定してもよい。例えば当該バッテリー残量が十分である場合には、笑顔を、そうでない場合には困った顔を人に提示する構成でもよい。上記の構成において、人は、提示される表情に応じてロボット１ａのバッテリー残量を容易に把握することができる。

〔実施形態３〕
本発明の第３の実施形態について、図５、図８～１０を参照して説明する。本実施形態においては、ロボットが、ロボット自身に対して人が正対するように誘導し、人の生体情報を計測する構成について説明する。

〔１．ロボット１ｂの構成〕
図８を参照して本実施形態の構成について説明する。図８は、本実施形態に係るロボット１ｂの機能ブロック図である。

ロボット１ｂは、図５に示すロボット１ａから、更に計測部１５を備える構成である。計測部１５は、人検知部１２が検知した人の生体情報を、レーザ計測などの手法によって非接触で計測する。計測部１５は、図９に例示するように、人検知部１２が備えるカメラの撮影画像を分析して人の頭部を識別し、前記頭部における体温を計測する。また、図９において、オブジェクト２０は、ロボット１ａの位置を示している。また、オブジェクト２１の円弧部分は、レーザによって計測された、人の足の表面を示しており、円部分は、人の足の位置を示している。オブジェクト２２は、レーザによって計測された、施設の壁の表面を示している。

なお、計測部１５が計測する生体情報は、体温に限定されない。例えば計測部１５がドップラーセンサを備え、心拍数等を測定する構成であってもよいし、顔色等を計測してもよい。また、計測部１５による計測において機械学習が用いられる構成であってもよい。また、前記構成においては、例えば計測部１５が顔認証を行って、検知された人を特定し、前記人に応じた計測を行ってもよい。

また、本実施形態に係る制御部１０は、例えば計測部１５による撮影画像の分析結果を参照して、人の視線方向がロボット１ｂの方向を向いているか否かと、人の少なくとも頭部がロボット１ｂの方向を向いているか否かとを判定する機能を有する。

〔２．処理の流れ〕
以下、ロボット１ｂが、検知した人を対象として生体情報を計測する処理について、図９及び図１０を参照してステップごとに説明する。図１０は、本実施形態に係る処理の流れを示すフローチャートである。

（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）
ステップＳ１０１、Ｓ１０２においては、実施形態１と同様の処理を行う。ステップＳ１０２において、制御部１０が、人検知部１２が人を検知したものと判定した場合、続いてステップＳ３０３の処理が実行される。

（ステップＳ３０３）
ステップＳ３０３において、視線提示部は、ロボット１ｂの視線方向を、ステップＳ１０２において人検知部１２が検知した前記人に向け、元の走行方向に戻す処理を行う。

（ステップＳ３０４）
ステップＳ３０４において、制御部１０は、前記人の視線方向、又は人の進行方向がロボット１ｂに向けられたか否かを判定する。制御部１０が、前記視線方向又は前記進行方向の少なくとも何れかがロボット１ｂに向けられたと判定した場合、続いてステップＳ３０５の処理が実行される。また、制御部１０は、前記視線方向及び前記進行方向の何れもロボット１ｂに向けられていないと判定した場合、続いてステップＳ３０７の処理を実行する。

（ステップＳ３０５）
ステップＳ３０５において、視線提示部は、ロボット１ｂの視線方向を、前記人の眼に向けて注視させる処理を行う。また、本ステップＳ３０５等においては、図９に例示するように、図示しないスピーカを介して制御部１０が挨拶等の音声を出力してもよい。

（ステップＳ３０６）
ステップＳ３０６において、制御部１０は、前記人の視線方向がロボット１ｂの眼に向けられているか否か、換言すると、前記人とロボット１ｂとの間でアイコンタクトが成立したか否かを判定する。制御部１０は、前記人の視線方向がロボット１ｂの眼に向けられていると判定した場合、続いてステップＳ３０８の処理を実行し、向けられていないと判定した場合、続いてステップＳ３０７の処理を実行する。

ロボット１ｂの視線以外の例えば音声を用いた構成によっても、前記人の視線や姿勢を誘導することは可能であるが、ロボット１ｂの視線を用いた構成は、前記人による注視の維持又は開放を直感的に誘導することが可能である上に、前記人に対して特に信頼感を与えやすくなる。

（ステップＳ３０７）
ステップＳ３０７において、制御部１０は、ステップＳ３０４における判定処理を行った合計回数、又はステップＳ３０６における判定処理を行った合計回数が所定回数に達したか否かを判定する。ここで、前記合計回数とは、対象となるステップに遷移した合計回数とも換言できる。制御部１０が、何れかの前記合計回数が所定回数に達したと判定した場合、続いてステップＳ１０１からの処理が繰り返される。制御部１０が、何れの前記合計回数も所定回数に達していないと判定した場合、続いてステップＳ３０３からの処理が繰り返される。

なお、ステップＳ３０４における判定処理を行った合計回数と比較される所定回数と、ステップＳ３０６における判定処理を行った合計回数と比較される所定回数とは、互いに異なることが望ましい。

（ステップＳ３０８）
ステップＳ３０８において、制御部１０は、ロボット１ｂの少なくとも頭部を、前記人の方向に向けて正対させる。

（ステップＳ３０９）
ステップＳ３０９において、制御部１０は、前記人の少なくとも頭部が、ロボット１ｂに正対する方向に向けられているか否かを判定する。制御部１０が、前記人の少なくとも頭部がロボット１ｂに正対する方向に向けられていると判定した場合、続いてステップＳ３１０の処理が実行され、向けられていないと判定した場合、制御部１０は、続いてステップＳ３１２の処理を実行する。

（ステップＳ３１０）
ステップＳ３１０において、表情提示部は、前記人がロボット１ｂに正対した状態を維持させるために、ロボット１ｂの表情を変化させる。表情提示部は、例えばロボット１ｂの眼を瞑らせることによって会釈を表現してもよい。ここで、前記人がロボット１ｂに正対した状態を維持させるのは、計測部１５による計測において、計測時間及び計測状態に関する要件をできるだけ満たすようにするためである。

なお、ロボット１ｂが表情提示部を備え、本ステップＳ３１０の処理がなされる構成は、必ずしも必須の要件ではなく、本ステップＳ３１０の処理が省略される構成であってもよい。

（ステップＳ３１１）
ステップＳ３１１において、制御部１０は、前記人の少なくとも頭部がロボット１ｂに正対する方向に向けられた状態が維持されているか否かを判定する。制御部１０が、前記状態が維持されていると判定した場合、続いてステップＳ３１３の処理が実行される。制御部１０は、前記状態が維持されていないと判定した場合、続いてステップＳ３１２の処理を実行する。

（ステップＳ３１２）
ステップＳ３１２において、制御部１０は、ステップＳ３０９における判定処理を行った合計回数、又はステップＳ３１１における判定処理を行った合計回数が所定回数に達したか否かを判定する。

制御部１０が、何れかの前記合計回数が所定回数に達したと判定した場合、続いてステップＳ１０１からの処理が繰り返される。制御部１０は、何れの前記合計回数も所定回数に達していないと判定した場合、続いてステップＳ３０９からの処理を繰り返す。

なお、ステップＳ３０９における判定処理を行った合計回数と比較される所定回数と、ステップＳ３１１における判定処理を行った合計回数と比較される所定回数とは、互いに異なることが望ましい。

（ステップＳ３１３）
ステップＳ３１３において、計測部１５は、前記人の生体情報を計測する。前記人がロボット１ｂに正対しているので、正対していない場合と比較して、計測部１５がより正確に生体情報を計測することができる。また、例えば計測部１５は、前記人の顔の一部が麻痺している場合等における左右非対称な表情の変化を計測すること、及び鼻先や口元等の顔の一部の領域における温度を計測することができる。

（ステップＳ３１４）
ステップＳ３１４において、制御部１０は、計測部１５による、前記人の生体情報の計測が終了したか否かを判定する。制御部１０は、前記計測が終了したと判定した場合、ロボット１ｂの巡回等を再開するものとして、続いてステップＳ１０１からの処理が再開される。制御部１０は、前記計測が終了していないと判定した場合、計測部１５による計測を継続させつつ、ステップＳ３０９からの処理を繰り返す。

なお、本ステップＳ３１４において、制御部１０は、計測部１５による計測結果を示す情報を、外部の装置に送信する構成であってもよい。

上述したように、ロボット１ｂが計測部１５を備えることにより、人検知部１２が検知した人の生体情報を計測することができる。加えて、制御部１０が、視線提示部が提示する視線を、一時的に、人検知部１２が検知した人に向けることにより、前記人がロボット１ｂに正対するように誘導し、計測部１５がより正確に生体情報を計測することに寄与する。

〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１（１ａ、１ｂ）の制御ブロック（特に制御部１０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット（１、１ａ、１ｂ）は、前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部（１１）と、前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部（１２）と、前記視線提示部が提示する前記視線を、一時的に、前記人検知部が検知した人に向ける制御部（１０）と、を備えている構成である。上記の構成によれば、人に対する認識を容易に把握できるロボットが実現できる。

本発明の態様２に係るロボットは、上記の態様１において、走行部（１３）をさらに備え、前記制御部は、前記走行部による走行中は、前記視線を走行方向に向けており、当該走行中に、前記人検知部が人を検知した場合に、前記視線を、一時的に、当該人に向ける構成としてもよい。上記の構成によれば、よりスムーズにロボットと人とがすれ違うことができる。

本発明の態様３に係るロボットは、上記の態様２において、前記制御部は、前記走行中に、前記人検知部が人を検知した場合に、前記視線を、一時的に、当該人に追従させた後、前記走行方向に向ける構成としてもよい。上記の構成によれば、ロボットが視線方向を人の移動に追従させることにより、人は、その間継続して安心感を得ることができる。

本発明の態様４に係るロボットは、上記の態様１～３のいずれかにおいて、前記ロボットの擬似的な表情を提示する表情提示部（１４）をさらに備え、前記制御部は、前記視線を、一時的に、前記人検知部が検知した人に向けるとき、前記表情提示部が提示する前記表情を変化させる構成としてもよい。上記の構成によれば、人に対する認識をより容易に把握できるロボットが実現できる。

本発明の態様５に係るロボットは、上記の態様１～４のいずれかにおいて、前記人検知部が検知した人の生体情報を計測する計測部（１５）をさらに備える構成としてもよい。上記の構成によれば、人検知部が検知した人の生体情報の計測が可能となる。また、前記人がロボットに正対するように制御部が誘導し、計測部がより正確に生体情報を計測することに寄与する。

本発明の態様６に係るロボットは、上記の態様１～５のいずれかにおいて、前記制御部は、前記視線提示部が提示する前記視線の視線元に、前記人検知部が検知した人が視線を向けるタイミングを推定し、前記視線提示部が提示する前記視線を、前記人検知部が検知した人の眼に、前記推定したタイミングで向ける構成としてもよい。上記の構成によれば、上記の人のロボットへの関心を非常に高める効果が期待できる。

本発明の態様７に係るロボット（１、１ａ、１ｂ）は、前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部（１１）と、前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部（１２）と、前記視線提示部が提示する前記視線を、前記人検知部が検知した人が視線を向ける先に向ける制御部（１０）と、を備えている構成である。上記の構成によれば、例えば人が視線を向けている物体を、ロボットが認識していることを容易に伝達することができる。

本発明の態様８に係るロボット（１、１ａ、１ｂ）は、前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部（１１）と、前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部（１２）と、前記視線提示部が提示する前記視線を、前記人検知部が検知した人が指示する対象に向ける制御部（１０）と、を備えている構成である。
上記の構成によれば、例えば人が指示する対象を、ロボットが認識していることを容易に伝達することができる。

１、１ａ、１ｂ ロボット
２ 人
１０ 制御部
１１ 視線提示部
１２ 人検知部
１３ 走行部
１４ 表情提示部
１５ 計測部

Claims (8)

1. ロボットであって、
   前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部と、
   前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部と、
   前記視線提示部が提示する前記視線を、一時的に、前記人検知部が検知した人に向ける制御部と、を備えていることを特徴とするロボット。
2. 走行部をさらに備え、
   前記制御部は、前記走行部による走行中は、前記視線を走行方向に向けており、当該走行中に、前記人検知部が人を検知した場合に、前記視線を、一時的に、当該人に向けることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記制御部は、前記走行中に、前記人検知部が人を検知した場合に、前記視線を、一時的に、当該人に追従させた後、前記走行方向に向けることを特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記ロボットの擬似的な表情を提示する表情提示部をさらに備え、
   前記制御部は、前記視線を、一時的に、前記人検知部が検知した人に向けるとき、前記表情提示部が提示する前記表情を変化させることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のロボット。
5. 前記人検知部が検知した人の生体情報を計測する計測部をさらに備えることを特徴とする請求項１～４の何れか一項に記載のロボット。
6. 前記制御部は、前記視線提示部が提示する前記視線の視線元に、前記人検知部が検知した人が視線を向けるタイミングを推定し、前記視線提示部が提示する前記視線を、前記人検知部が検知した人の眼に、前記推定したタイミングで向ける請求項１～５のいずれか一項に記載のロボット。
7. ロボットであって、
   前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部と、
   前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部と、
   前記視線提示部が提示する前記視線を、前記人検知部が検知した人が視線を向ける先に向ける制御部と、を備えていることを特徴とするロボット。
8. ロボットであって、
   前記ロボットの擬似的な視線を提示する視線提示部と、
   前記ロボットの周囲の人を検知する人検知部と、
   前記視線提示部が提示する前記視線を、前記人検知部が検知した人が指示する対象に向ける制御部と、を備えていることを特徴とするロボット。

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