JP2022163439A

JP2022163439A - Loading type truck crane

Info

Publication number: JP2022163439A
Application number: JP2021068362A
Authority: JP
Inventors: 末和郷東; Suekazu Satohigashi; 克彰遠藤; Katsuaki Endo
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2021-04-14
Filing date: 2021-04-14
Publication date: 2022-10-26

Abstract

To provide a loading type truck crane adopting a high versatile structure which can bring out the most of capacity of a crane device while securing the safety of work without excessively restricting working capacity in a forward region and can be adopted to various types of loading type truck cranes.SOLUTION: A loading type truck crane 10 includes an inclination angle detector 13 for measuring an inclination angle of a vehicle body of the loading type truck crane 10, a control device 12, and a warning device 14. When a boom 32 constituting a crane device 21 is positioned in a forward region, the control device 12 activates at least any one of a function for regulating the movement of the crane device 21 and a function of operating the warning device 14 based on an inclination signal. This constitution can prevent excessive restriction on the working capacity in the forward region. Accordingly, the capacity of the crane device can be maximized while securing the safety of the work.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、積載形トラッククレーンに関する。さらに詳しくは、ブームの旋回位置により、クレーン装置の定格が決定される積載形トラッククレーンに関する。なお本明細書においては、特記した場合を除き、前後左右の記載は、車体の運転室に積載形トラッククレーンの使用者が搭乗した状態での使用者を基準として前後左右とする。 The present invention relates to a loaded truck crane. More particularly, it relates to a load-type truck crane in which the rating of the crane device is determined by the turning position of the boom. In this specification, unless otherwise specified, front, rear, left, and right refer to front, rear, left, and right with respect to the user of the loading type truck crane while the user is in the cab of the vehicle body.

積載形トラッククレーンは、荷台を備えたトラックにクレーン装置を搭載した車両である。クレーン装置は、運転室と荷台との間に搭載されている。クレーン装置は、走行用の原動機から動力を取り出して動作させられる。積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時にクレーン装置の基礎部分を中心として、クレーン装置のブームを旋回させ、ブームを起伏伸縮させるとともに、ウインチでフックを上下させる。この動作により貨物を吊り上げ、この貨物を運搬する。 A loading type truck crane is a vehicle in which a crane device is mounted on a truck equipped with a bed. The crane device is mounted between the driver's cab and the loading platform. A crane device is operated by extracting power from a prime mover for traveling. In a loading type truck crane, the boom of the crane device is swiveled around the base of the crane device during crane operation, and the boom is raised and retracted, and the hook is moved up and down with a winch. This action lifts the cargo and transports this cargo.

積載形トラッククレーンでは、クレーン作業時の車体の安定性を確保するために車体にアウトリガ装置が設けられる。クレーン作業を行う際、多くの場合は、積載形トラッククレーンの使用者はこのアウトリガ装置を構成するアウトリガを、車体から張り出し、接地した状態として作業を行う。 In a loading type truck crane, an outrigger device is provided on the vehicle body in order to ensure the stability of the vehicle body during crane operation. When performing crane work, in many cases, the user of the loading type truck crane extends the outriggers constituting the outrigger device from the vehicle body and grounds the work.

積載形トラッククレーンの定格荷重は、荷台に積載物がない状態で、かつ、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力（空車時安定性能）と、クレーンの構造物の強度から決定される能力（クレーン強度性能）から算出される。特許文献１の図３のグラフは、このように算出された定格荷重の一例であり、特許文献１には、この定格荷重に対する吊上荷重の割合により警報が発せられたり、作動が停止させられたりする構成が開示されている。この特許文献１に記載の積載形トラッククレーンの前方領域では、定格荷重は、その構造を考慮して、クレーン装置の定格荷重の２５％としている。 The rated load of a load-type truck crane is determined by the strength of the crane structure when there is no load on the bed and the turning position in the side area is the most unstable (stability performance when the vehicle is empty). Calculated from the determined capacity (crane strength performance). The graph in FIG. 3 of Patent Document 1 is an example of the rated load calculated in this way. A configuration is disclosed. In the front area of the loading type truck crane described in Patent Document 1, the rated load is set to 25% of the rated load of the crane device in consideration of its structure.

上記のように前方領域での定格荷重を、クレーン装置の定格荷重の２５％としているのは、積載形トラッククレーンは、構造上クレーン装置の後ろ側に荷台が設置される構造となるが、上記定格荷重はこの荷台に積荷が載置されていない状態を前提としているためである。 The reason why the rated load in the front area is set to 25% of the rated load of the crane device as described above is that the loading type truck crane has a structure in which the loading platform is installed behind the crane device due to its structure. This is because the rated load assumes a state in which no load is placed on the platform.

これに対し、特許文献２では、リアアウトリガ装置が設けられている積載形トラッククレーンにおいて、クレーン装置の動作を規制する機能等を、リアジャッキの接地反力信号を用いて働かせるものが開示されている。これは、荷台に積荷がある場合は、前側のアウトリガ装置よりも後ろ側に荷重があるため、積載形トラッククレーンの安定性が増し、クレーン強度性能に近くなるように、前方領域での制限が緩和されるべきという考えに基づくものである。 On the other hand, in Patent Document 2, in a loading type truck crane provided with a rear outrigger device, a function for regulating the operation of the crane device, etc., is disclosed using a grounding reaction force signal of the rear jack. there is This is because when there is a load on the bed, the load is more aft than the forward outriggers, which increases the stability of the laden truck crane and limits the forward area so that it is closer to the crane strength performance. It is based on the idea that it should be relaxed.

特開平９－８６８７３号公報JP-A-9-86873 特開２０１９－１５６５７９号公報JP 2019-156579 A

しかるに、特許文献１の図３のグラフでの定格荷重は、側方領域内で最も安定度が悪い旋回位置での能力を考慮して事前に算出されたものであるため、安全側への余裕代が非常に大きくなっている。さらに、積載形トラッククレーンの前方領域では、その構造を考慮してクレーン装置の定格荷重の２５％としている。そうすると、積載形トラッククレーン
の定格荷重は、前方領域では特に過度に制限されているという問題がある。 However, the rated load in the graph of FIG. 3 of Patent Document 1 is calculated in advance considering the ability at the turning position where the stability is the worst in the side area, so there is a margin on the safe side. age is very large. Furthermore, in the front region of the loading type truck crane, the load is set at 25% of the rated load of the crane device in consideration of its structure. The problem then arises that the load rating of the loaded truck crane is excessively limited, especially in the front area.

また、特許文献２ではリアアウトリガ装置のリアジャッキの接地反力信号を用いているが、この構成はリアアウトリガ装置が用いられている機種でのみ採用できる構成であり、汎用性に劣るという問題がある。 In addition, in Patent Document 2, the ground reaction force signal of the rear jack of the rear outrigger device is used, but this configuration can be adopted only in the model in which the rear outrigger device is used, and there is the problem of poor versatility. be.

本発明は上記事情に鑑み、前方領域での作業能力の制限が過剰にならず、作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができ、さらにさまざまなタイプの積載形トラッククレーンに採用できる汎用性が高い構成を採用した積載形トラッククレーンを提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention has been made in order to prevent excessive restrictions on the work capacity in the front area, ensure the safety of work, maximize the capacity of the crane device, and furthermore, provide various types of loading. An object of the present invention is to provide a loading type truck crane adopting a highly versatile configuration that can be adopted for a type truck crane.

第１発明の積載形トラッククレーンは、荷台とクレーン装置とが備えられている積載形トラッククレーンであって、該積載形トラッククレーンの車体の傾斜角度を測定する傾斜角度検出器と、該傾斜角度検出器からの傾斜信号を受ける制御装置と、該制御装置に接続されている警報器と、が備えられ、該制御装置は、前記クレーン装置を構成するブームが前方領域に位置している場合に、前記傾斜信号に基づいて、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせることを特徴とする。
第２発明の積載形トラッククレーンは、第１発明において、前記傾斜角度検出器が、前記クレーン装置に設けられていることを特徴とする。
第３発明の積載形トラッククレーンは、第１発明において、前記傾斜角度検出器が、前記制御装置の筐体の内部に設けられていることを特徴とする。
第４発明の積載形トラッククレーンは、第１発明から第３発明のいずれかにおいて、前記制御装置は、前記積載形トラッククレーンのクレーン装置のブームが前方領域に位置している場合における、前記積載形トラッククレーンの後輪に付加される反力を前記傾斜信号から算出し、前記反力が、あらかじめ定められた値以下になった場合に、少なくとも前記クレーン装置の動作を規制する機能、または前記警報器を作動させる機能のいずれかを働かせることを特徴とする。
第５発明の積載形トラッククレーンは、第４発明において、前記制御装置は、前記反力を、Ｆ１＋ｋ×Ｌ×ｓｉｎ（（θ３－θ２）－θ１））（Ｆ１：前記クレーン装置の格納位置における作業状態での前記後輪の反力、ｋ：前記後輪のシャシのばね定数、Ｌ：前記積載形トラッククレーンに備えられたアウトリガ装置の前後中心と、前記後輪の前後中心と、の平面視での距離、θ１：前記クレーン装置の格納位置における作業状態での傾斜角、θ２：前記積載形トラッククレーンの走行可能状態での傾斜角、θ３：前方領域における作業状態での傾斜角）で算出することを特徴とする。 A load-type truck crane of a first invention is a load-type truck crane provided with a bed and a crane device, comprising: an inclination angle detector for measuring an inclination angle of a vehicle body of the load-type truck crane; A control device for receiving a tilt signal from the detector and an alarm device connected to the control device are provided, and the control device detects when the boom constituting the crane device is positioned in the forward region. and at least one of the function of regulating the operation of the crane device and the function of activating the alarm is activated based on the tilt signal.
A loading type truck crane of a second invention is characterized in that, in the first invention, the tilt angle detector is provided in the crane device.
A loading type truck crane according to a third invention is characterized in that, in the first invention, the tilt angle detector is provided inside a housing of the control device.
A loading type truck crane of a fourth invention is the loading type truck crane according to any one of the first to third inventions, wherein the control device controls the loading type truck crane when the boom of the crane device of the loading type truck crane is positioned in the front area. A function that calculates the reaction force applied to the rear wheels of the type truck crane from the tilt signal, and regulates at least the operation of the crane device when the reaction force becomes equal to or less than a predetermined value; It is characterized by activating any of the functions for activating the alarm.
A loading type truck crane of a fifth invention is the fourth invention, wherein the control device controls the reaction force to be F1+k×L×sin ((θ3−θ2)−θ1)) (F1: at the retracted position of the crane device Reaction force of the rear wheels in the working state, k: spring constant of the chassis of the rear wheels, L: plane between the front-rear center of the outrigger device provided in the loading-type truck crane and the front-rear center of the rear wheels Visual distance, θ1: inclination angle in the working state in the retracted position of the crane device, θ2: inclination angle in the traveling state of the load-type truck crane, θ3: inclination angle in the front area in the working state). It is characterized by calculating.

第１発明によれば、傾斜角度検出器の傾斜信号により、制御装置が、前方領域にクレーン装置のブームが位置しているときに、クレーン装置の動作を規制する機能等を働かせることにより、前方領域での作業能力の制限が過剰にならない。これにより作業の安全性を確保しながら、クレーン装置の能力を最大限に引き出すことができる。また、傾斜角度検出器を利用するので、積載形トラッククレーンの機構が、リアジャッキ等を有する場合などに限定されることがない。
第２発明によれば、傾斜角度検出器がクレーン装置に設けられていることにより、傾斜角度検出器を汎用トラック側に設置する必要がなくなり、積載形トラッククレーンの最終組み立てメーカでの組み立ての作業工程を削減できる。
第３発明によれば、傾斜角度検出器が制御装置の筐体の内部に設けられていることにより、制御装置の筐体は防水などの耐環境性が高いため、傾斜角度検出器単独で耐環境性を上げる必要がなくなり、コストを削減できる。
第４発明によれば、クレーン装置のブームが前方領域に位置している場合における後輪の反力が傾斜信号から算出されていることにより、後輪に付加される反力の値を精度よく得ることができる。
第５発明によれば、反力が所定の計算式で計算されていることにより、より精度よく後輪に付加される反力の値を得ることができる。 According to the first invention, when the boom of the crane device is positioned in the front region, the control device activates the function of regulating the operation of the crane device according to the tilt signal of the tilt angle detector. Do not overly restrict working capacity in the area. This makes it possible to maximize the performance of the crane device while ensuring work safety. Moreover, since the tilt angle detector is used, the mechanism of the loading type truck crane is not limited to a case having a rear jack or the like.
According to the second invention, since the tilt angle detector is provided in the crane device, it is not necessary to install the tilt angle detector on the side of the general-purpose truck, and the assembly work at the final assembly manufacturer of the loading type truck crane is eliminated. Process can be reduced.
According to the third invention, since the tilt angle detector is provided inside the housing of the control device, the housing of the control device has high environmental resistance such as waterproofing. It eliminates the need to improve environmental friendliness and reduces costs.
According to the fourth invention, the reaction force of the rear wheels when the boom of the crane device is positioned in the front region is calculated from the tilt signal, so that the value of the reaction force applied to the rear wheels can be accurately calculated. Obtainable.
According to the fifth invention, since the reaction force is calculated by the predetermined formula, the value of the reaction force applied to the rear wheels can be obtained with higher accuracy.

本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーンの制御回路図である。1 is a control circuit diagram of a loading type truck crane according to a first embodiment of the present invention; FIG. 図１の積載形トラッククレーンの側面図である。FIG. 2 is a side view of the loading type truck crane of FIG. 1; 図１の積載形トラッククレーンの油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the loading type truck crane of FIG. 1; 図１の積載形トラッククレーンの作業領域の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a work area of the loading type truck crane of FIG. 1; 図１の積載形トラッククレーンの制御方法の説明図である。（Ａ）はクレーン装置２１の格納位置における作業状態の側方からの説明図、（Ｂ）は積載形トラッククレーンの走行可能状態の側方からの説明図、（Ｃ）は前方領域における作業状態の側方からの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a control method of the loading type truck crane of FIG. 1; (A) is an explanatory view from the side of the working state in the retracted position of the crane device 21, (B) is an explanatory view from the side of the loading-type truck crane in a travelable state, and (C) is the working state in the front area. is an explanatory view from the side of the . 図１の積載形トラッククレーンの動作フロー図である。FIG. 2 is an operation flow diagram of the loading type truck crane of FIG. 1;

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための積載形トラッククレーンを例示するものであって、本発明は積載形トラッククレーンを以下のものに特定しない。なお、各図面が示す部材の大きさまたは位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the embodiment shown below is an example of a load-type truck crane for embodying the technical idea of the present invention, and the present invention does not specify the load-type truck crane as follows. Note that the sizes, positional relationships, etc. of members shown in each drawing may be exaggerated for clarity of explanation.

＜第１実施形態＞
（積載形トラッククレーン１０）
図２には本発明の第１実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の側面図を示す。図２に示すように、積載形トラッククレーン１０は、汎用トラック２０の運転室２７と荷台２８との間の車両フレーム２９にクレーン装置２１が搭載されたものである。汎用トラック２０には、左右対称に前輪２２が設けられている。さらに汎用トラック２０には、左右対称に後輪２３が設けられている。なお、積載形トラッククレーン１０の「車体」とは、汎用トラック２０を意味する。 <First Embodiment>
(Loading type truck crane 10)
FIG. 2 shows a side view of the loading type truck crane 10 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the loading type truck crane 10 has a crane device 21 mounted on a vehicle frame 29 between a driver's cab 27 and a loading platform 28 of a general-purpose truck 20 . The general-purpose truck 20 is provided with front wheels 22 symmetrically. Furthermore, the general-purpose truck 20 is provided with rear wheels 23 symmetrically. In addition, the “body” of the loading type truck crane 10 means the general-purpose truck 20 .

図２に示すように、クレーン装置２１は、車両フレーム２９上に固定されたベース３０と、ベース３０に対して旋回可能に設けられたポスト３１と、ポスト３１の上端部に起伏可能に設けられたブーム３２と、ベース３０に設けられ、ベース３０から左右外側へ張出すアウトリガ装置３３と、を備えている。すなわちアウトリガ装置３３は、側面方向から見て運転室２７と荷台２８との間に位置している。アウトリガ装置３３の左右先端には、油圧のジャッキ３８がそれぞれ設けられている（図４参照）。 As shown in FIG. 2, the crane device 21 includes a base 30 fixed on a vehicle frame 29, a post 31 rotatably provided with respect to the base 30, and an upper end portion of the post 31 which is provided so as to be raised and lowered. and an outrigger device 33 provided on the base 30 and projecting outward from the base 30 to the left and right. That is, the outrigger device 33 is located between the driver's cab 27 and the loading platform 28 when viewed from the side. Hydraulic jacks 38 are provided at the left and right ends of the outrigger device 33 (see FIG. 4).

ポスト３１にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム３２の先端部に導いて、ブーム３２先端部の滑車を介してフック３４に掛け回すことにより、フック３４をブーム３２の先端部から吊り下げている。 A winch is built into the post 31 . A wire rope is guided from the winch to the tip of the boom 32 and hung around the hook 34 via a pulley at the tip of the boom 32 , thereby suspending the hook 34 from the tip of the boom 32 .

クレーン装置２１は油圧回路４０により油圧駆動される。この油圧回路４０を操作するためのレバー群３５がベース３０の左右両側に設けられている。また、油圧回路４０を電気的に制御し、作業車両を制御する制御装置１２がベース３０に設けられている。 The crane device 21 is hydraulically driven by a hydraulic circuit 40 . A group of levers 35 for operating the hydraulic circuit 40 is provided on both left and right sides of the base 30 . A control device 12 that electrically controls the hydraulic circuit 40 and controls the work vehicle is provided on the base 30 .

（油圧回路４０）
図３には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の油圧回路図を示す。図３に示すように、クレーン装置２１の油圧回路４０は、主に、油圧バルブユニット４１と、油圧バルブユニット４１にタンク４２内の作動油を供給する油圧ポンプ４３と、油圧ポンプ４３と油圧バルブユニット４１とを接続する主油路４４と、油圧バルブユニット４１とタンク４２とを接続する戻油路４５と、クレーン装置２１の起伏動作またはブーム３２の伸縮動作、ブーム３２の旋回動作、ウインチの巻上げ巻下げなどを行うための、複数のクレーン装置用アクチュエータ４６、および２つのジャッキ３８を含んで構成されている。クレーン装置用アクチュエータ４６およびジャッキ３８は、油圧バルブユニット４１に接続している。 (Hydraulic circuit 40)
FIG. 3 shows a hydraulic circuit diagram of the loading type truck crane 10 according to this embodiment. As shown in FIG. 3, the hydraulic circuit 40 of the crane device 21 mainly includes a hydraulic valve unit 41, a hydraulic pump 43 that supplies the hydraulic oil in the tank 42 to the hydraulic valve unit 41, the hydraulic pump 43 and the hydraulic valves. a main oil passage 44 connecting the unit 41; a return oil passage 45 connecting the hydraulic valve unit 41 and the tank 42; It includes a plurality of crane device actuators 46 and two jacks 38 for lifting and lowering. The crane device actuator 46 and the jack 38 are connected to the hydraulic valve unit 41 .

油圧ポンプ４３はＰＴＯ（パワーテイクオフ）装置を介して汎用トラック２０のエンジン３６に接続されており、エンジン３６により駆動される。 The hydraulic pump 43 is connected to the engine 36 of the general-purpose truck 20 via a PTO (power take-off) device and driven by the engine 36 .

油圧バルブユニット４１には、ブーム伸縮用制御弁４７ａ、ウインチ用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ブーム旋回用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが設けられている。ブーム伸縮用制御弁４７ａはブーム伸縮用アクチュエータ４６ａに、ウインチ用制御弁４７ｂはウインチ用油圧モータ４６ｂに、ブーム起伏用制御弁４７ｃは、ブーム起伏用アクチュエータ４６ｃに、ブーム旋回用制御弁４７ｄは、ブーム旋回用アクチュエータ４６ｄにそれぞれ接続されている。また、右側ジャッキ制御弁４８ａは右側に位置する右側ジャッキ３８ａに、左側ジャッキ制御弁４８ｂは左側に位置する左側ジャッキ３８ｂに、それぞれ接続されている。 The hydraulic valve unit 41 is provided with a boom telescoping control valve 47a, a winch control valve 47b, a boom hoisting control valve 47c, a boom turning control valve 47d, a right jack control valve 48a, and a left jack control valve 48b. . The boom telescoping control valve 47a is connected to the boom telescoping actuator 46a, the winch control valve 47b is connected to the winch hydraulic motor 46b, the boom hoisting control valve 47c is connected to the boom hoisting actuator 46c, and the boom turning control valve 47d is They are connected to the boom swinging actuator 46d. The right jack control valve 48a is connected to the right jack 38a located on the right side, and the left jack control valve 48b is connected to the left jack 38b located on the left side.

これらの切換制御弁には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、油圧ポンプ４３から供給される作動油の方向および流量を切り換えることができるようになっている。制御弁に取り付けられたレバーは、レバー群３５としてベース３０の左右両側に設けられている（図２参照）。 A lever is attached to each of these switching control valves, and the direction and flow rate of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 43 can be switched by manually operating the lever. The levers attached to the control valve are provided on both left and right sides of the base 30 as a group of levers 35 (see FIG. 2).

また、制御装置１２は、エンジン３６のＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）にも接続されており、少なくともエンジン３６の回転数を制御できるよう構成されている。制御装置１２は、エンジン３６の回転数を制御することで油圧ポンプ４３の回転数を制御でき、油圧ポンプ４３の吐出量を調整できる。 The control device 12 is also connected to an ECU (engine control unit) of the engine 36 and is configured to control at least the rotation speed of the engine 36 . The control device 12 can control the rotation speed of the hydraulic pump 43 by controlling the rotation speed of the engine 36 and can adjust the discharge amount of the hydraulic pump 43 .

（制御回路）
図１には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の制御回路図を示す。制御装置１２の入力側には、傾斜角度検出器１３と、ブーム長検出器１５と、ブーム旋回角度検出器１６と、ブーム起伏角度検出器１７と、起伏支持力検出器１８と、が電気的に接続されている。また、制御装置１２の出力側には警報器１４と、ブーム伸縮用制御弁４７ａ、ウインチ用制御弁４７ｂ、ブーム起伏用制御弁４７ｃ、ブーム旋回用制御弁４７ｄ、右側ジャッキ制御弁４８ａ、左側ジャッキ制御弁４８ｂが電気的に接続されている。 (control circuit)
FIG. 1 shows a control circuit diagram of a loading type truck crane 10 according to the present embodiment. On the input side of the control device 12, an inclination angle detector 13, a boom length detector 15, a boom turning angle detector 16, a boom hoisting angle detector 17, and a hoisting support force detector 18 are electrically connected. It is connected to the. Further, on the output side of the control device 12, an alarm device 14, a boom telescopic control valve 47a, a winch control valve 47b, a boom hoisting control valve 47c, a boom turning control valve 47d, a right jack control valve 48a, a left jack A control valve 48b is electrically connected.

傾斜角度検出器１３は、積載形トラッククレーン１０の傾斜角を検出するための１軸または２軸の傾斜センサである。本実施形態では、傾斜角度検出器１３は、クレーン装置２１のベース３０に固定されている。傾斜角度検出器１３は、気泡または振り子を利用した機械的なものであってもよいし、ポテンショメータまたは磁気を利用したものであってもよい。傾斜角度検出器１３としては、特に、デジタル処理しやすいように、ＭＥＭＳ技術を利用した傾斜センサ（ＡＣＳ）または電解液の傾きを利用した傾斜センサ（ＡＧＳ）を使用することが好ましい。傾斜角度検出器１３として、１軸のものを使用した場合には車両前後方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。傾斜角度検出器１３として、２軸のものを使用した場合には１つ使用するだけでよく、車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。 The tilt angle detector 13 is a one-axis or two-axis tilt sensor for detecting the tilt angle of the loading type truck crane 10 . In this embodiment, the tilt angle detector 13 is fixed to the base 30 of the crane device 21 . The tilt angle detector 13 may be mechanical using a bubble or pendulum, or may be a potentiometer or magnetic. As the tilt angle detector 13, it is particularly preferable to use a tilt sensor (ACS) using MEMS technology or a tilt sensor (AGS) using the tilt of an electrolytic solution so as to facilitate digital processing. When a single-axis tilt angle detector 13 is used, it is oriented so as to measure the tilt angle in the longitudinal direction of the vehicle. When a two-axis tilt angle detector 13 is used, only one tilt angle detector 13 may be used, and it is oriented so as to measure the tilt angles in the longitudinal direction and the lateral direction of the vehicle.

傾斜角度検出器１３は、クレーン装置２１のベース３０に固定されることが好ましいが、他の部分に固定されることもある。例えば、傾斜角度検出器１３は、制御装置１２の筐体内に固定されたり、車両フレーム２９に固定されたりする。 The tilt angle detector 13 is preferably fixed to the base 30 of the crane device 21, but may be fixed to other parts. For example, the tilt angle detector 13 is fixed inside the housing of the control device 12 or fixed to the vehicle frame 29 .

傾斜角度検出器１３がクレーン装置２１に設けられていることにより、傾斜角度検出器１３を汎用トラック２０側に設置する必要がなくなり、積載形トラッククレーン１０の最終組み立てメーカでの組み立ての作業工程を削減できる。 Since the tilt angle detector 13 is provided in the crane device 21, it is not necessary to install the tilt angle detector 13 on the side of the general-purpose truck 20, and the work process of assembling the loading type truck crane 10 at the final assembly manufacturer is reduced. can be reduced.

また、傾斜角度検出器１３が制御装置１２の筐体の内部に設けられている場合は、制御装置１２の筐体は防水などの耐環境性が高いため、傾斜角度検出器１３単独で耐環境性を上げる必要がなくなり、コストを削減できる。 Further, when the tilt angle detector 13 is provided inside the housing of the control device 12, the housing of the control device 12 has high environmental resistance such as waterproofing. It eliminates the need to improve performance and reduces costs.

ブーム長検出器１５は、ブーム３２の長さを検出するためのものであり、例えばコード繰出長さ検出器である。コード繰出長さ検出器は測長用コードの繰り出し長さをコード巻取器の回転変位量を検出することで検出する。 The boom length detector 15 is for detecting the length of the boom 32, and is, for example, a cord feeding length detector. The cord pay-out length detector detects the pay-out length of the length measuring cord by detecting the amount of rotational displacement of the cord winder.

ブーム旋回角度検出器１６は、ブーム３２の旋回角度を検出するためのものであり、ポスト３１の根元側に配置されている。例えばブーム旋回角度検出器１６はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。 The boom turning angle detector 16 is for detecting the turning angle of the boom 32 and is arranged on the root side of the post 31 . For example, boom swing angle detector 16 is a potentiometer. A rotary encoder may be used in place of this potentiometer.

ブーム起伏角度検出器１７は、ブーム３２の起伏角度を検出するためのものであり、ブーム３２の根元側に配置されている。例えばブーム起伏角度検出器１７はポテンショメータである。このポテンショメータの代わりにロータリエンコーダが用いられることもある。 The boom hoisting angle detector 17 is for detecting the hoisting angle of the boom 32 and is arranged on the base side of the boom 32 . For example, the boom hoisting angle detector 17 is a potentiometer. A rotary encoder may be used in place of this potentiometer.

警報器１４は、例えば定格荷重を超えた吊り荷重となった場合など、あらかじめ定められた状態になった場合に、積載形トラッククレーン１０の使用者にその状態を覚知させるためのものである。本実施形態では、警報器１４は、クレーン装置２１に設けられている。 The alarm 14 is for making the user of the loading type truck crane 10 aware of a predetermined state, such as when the suspended load exceeds the rated load. . In this embodiment, the alarm device 14 is provided on the crane device 21 .

起伏支持力検出器１８は、フック３４に吊られた荷重を検出するために設けられている。本実施形態では、起伏支持力検出器１８はブーム起伏用のシリンダに設けられた差圧計である。起伏支持力検出器１８で検出された差圧は、制御装置１２へ出力される。 The lifting support force detector 18 is provided to detect the load suspended from the hook 34 . In this embodiment, the hoisting support force detector 18 is a differential pressure gauge provided on the boom hoisting cylinder. The differential pressure detected by the undulation support force detector 18 is output to the control device 12 .

（作業領域）
図４は、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の作業領域の説明図である。図４は、積載形トラッククレーン１０の平面図を表している。本実施形態では、積載形トラッククレーン１０には、アウトリガ装置３３がクレーン装置２１近傍、すなわち運転室２７と荷台２８との間に備えられている。積載形トラッククレーン１０の使用者は、このアウトリガ装置３３を外側に十分張出した状態で積荷の上げ下ろしの作業を行う。 (work area)
FIG. 4 is an explanatory diagram of the work area of the loading type truck crane 10 according to this embodiment. FIG. 4 shows a plan view of the loaded truck crane 10. As shown in FIG. In this embodiment, the loading type truck crane 10 is provided with an outrigger device 33 near the crane device 21 , that is, between the operator's cab 27 and the loading platform 28 . A user of the loading type truck crane 10 carries out the work of loading and unloading the load with the outrigger device 33 fully extended outside.

積載形トラッククレーン１０は、構造上クレーン装置２１を構成するブーム３２の水平面内の角度、すなわち旋回角度により、安全に積みおろしできる積荷の重量が異なる。一般的に積載形トラッククレーン１０の定格荷重は、以下の後方領域、側方領域および前方領域の３つの領域ごとに設定されている。後方領域は、平面図においてブーム３２の回転中心と、左右に二つずつある後輪２３のそれぞれの左右中心（以下「右後輪中心ＣＲ」および「左後輪中心ＣＬ」と称することがある。）と、を結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。 In the loading type truck crane 10, the weight of a load that can be safely loaded and unloaded varies depending on the angle in the horizontal plane of the boom 32 that constitutes the crane device 21, that is, the swing angle. In general, the load rating of the loading type truck crane 10 is set for each of the following three areas: a rear area, a side area, and a front area. The rear area includes the rotation center of the boom 32 and the left and right centers of the two rear wheels 23 (hereinafter sometimes referred to as "right rear wheel center CR" and "left rear wheel center CL" in a plan view). ) and the area between the line segments connecting (the side where the angle formed by the two line segments is small).

側方領域は、ブーム３２の回転中心と右後輪中心ＣＲとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と右側ジャッキ３８ａとを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）、またはブーム３２の回転中心と左後輪中心ＣＬとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と左側ジャッキ３８ｂとを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。 The side area is an area between a line segment connecting the rotation center of the boom 32 and the right rear wheel center CR and a line segment connecting the rotation center of the boom 32 and the right jack 38a (consisting of two line segments). or the area between the line segment connecting the rotation center of the boom 32 and the left rear wheel center CL and the line segment connecting the rotation center of the boom 32 and the left jack 38b (two is the side where the angle formed by the line segment of is smaller).

前方領域は、ブーム３２の回転中心と右側ジャッキ３８ａとを結んだ線分、およびブーム３２の回転中心と左側ジャッキ３８ｂとを結んだ線分の間の領域（２本の線分から構成される角度が小さい側）である。なお本実施形態では３つの領域は上記のように定義されているが、この領域の定義は積載形トラッククレーン１０の構成により異なることがある。また、それぞれの領域の境界はブーム旋回角度検出器１６からの信号により判断するため、上記定義による位置と、厳密には異なっている場合がある。 The front area is the area between the line segment connecting the rotation center of the boom 32 and the right jack 38a and the line segment connecting the rotation center of the boom 32 and the left jack 38b (the angle formed by the two line segments is smaller). Although the three regions are defined as described above in the present embodiment, the definitions of these regions may differ depending on the configuration of the loading type truck crane 10. FIG. Further, since the boundaries of the respective regions are determined by the signal from the boom turning angle detector 16, they may differ strictly from the positions defined above.

（傾斜角度検出器１３を用いた場合の制御方法）
図５には、傾斜角度検出器１３を用いた場合の制御方法の一例を説明する説明図を示す。図５（Ａ）～（Ｃ）は、積載形トラッククレーン１０を側方から見た図であり、図５（Ａ）は、積載形トラッククレーン１０が走行を停止し、アウトリガ装置３３を左右方向に張出して、クレーン装置２１のブーム３２を後方領域の格納位置に位置させた状態を示す説明図（クレーン装置２１の格納位置における作業状態の説明図）、図５（Ｂ）は、積載形トラッククレーン１０が、アウトリガ装置３３を格納し、走行可能な状態を示す説明図（積載形トラッククレーン１０の走行可能状態の説明図）、図５（Ｃ）は、積載形トラッククレーン１０が走行を停止し、アウトリガ装置３３を左右外側方向に張出して、クレーン装置２１のブームが前方領域に位置している状態を示す説明図（前方領域における作業状態の説明図）である。 (Control method when tilt angle detector 13 is used)
FIG. 5 shows an explanatory diagram for explaining an example of a control method when the tilt angle detector 13 is used. FIGS. 5A to 5C are side views of the load-type truck crane 10, and FIG. 5(B) is a loading truck The crane 10 stores the outrigger device 33 and is an explanatory diagram showing a state in which the crane 10 can travel (explanatory diagram of the state in which the truck crane 10 can travel). FIG. 3 is an explanatory diagram (explanatory diagram of a working state in the front area) showing a state in which the boom of the crane apparatus 21 is positioned in the front area with the outrigger apparatus 33 extended laterally outward.

積載形トラッククレーン１０では傾斜角度検出器１３を用いて、前方領域におけるクレーン装置２１の動作を規制等するために、事前にいくつかのパラメータが制御装置１２に登録される。登録されるパラメータは、アウトリガ装置３３の前後中心と後輪２３の中心との平面視での距離Ｌ、後輪２３に用いられているシャシのばね定数ｋが挙げられる。距離Ｌ、ばね定数ｋは、汎用トラック２０の車種により事前に登録可能である。 In the loading type truck crane 10, some parameters are registered in the control device 12 in advance using the tilt angle detector 13 in order to regulate the operation of the crane device 21 in the front area. Parameters to be registered include the distance L between the front-rear center of the outrigger device 33 and the center of the rear wheel 23 in plan view, and the spring constant k of the chassis used for the rear wheel 23 . Distance L and spring constant k can be registered in advance according to the type of general-purpose truck 20 .

次に図５（Ａ）の状態の後輪反力Ｆ１および第１傾斜角θ１が登録される。これらのパラメータは、汎用トラック２０にクレーン装置２１など、予定されているすべての機器を装着した状態において、検出された数値が登録される。これらのパラメータは、アウトリガ装置３３を左右外側方向に張出して、クレーン装置２１が使用可能な状態になっていることを確認した後、測定される。第１傾斜角θ１は、積載形トラッククレーン１０に設置されている傾斜角度検出器１３によって測定される。また後輪反力Ｆ１の測定は、後輪２３を荷重測定器の上に載置して測定される。なお後輪反力Ｆ１は、後輪２３の車軸に荷重検出器などが設置されている場合は、その荷重検出器からの検出値を用いることも可能である。 Next, the rear wheel reaction force F1 and the first tilt angle θ1 in the state of FIG. 5(A) are registered. These parameters are registered as numerical values detected in a state in which all planned devices such as the crane device 21 are mounted on the general-purpose truck 20 . These parameters are measured after confirming that the crane device 21 is ready for use by extending the outrigger device 33 in the laterally outward direction. The first tilt angle θ1 is measured by the tilt angle detector 13 installed in the loading type truck crane 10 . The rear wheel reaction force F1 is measured by placing the rear wheel 23 on a load measuring device. If a load detector or the like is installed on the axle of the rear wheel 23, the value detected by the load detector can be used as the rear wheel reaction force F1.

第１傾斜角θ１は、図５に示すように、積載形トラッククレーン１０を左方向から見て、車両フレーム２９の上面と、ベース３０の前後中心との交点を通る水平軸を０°とし、そこから時計回り方向へ車両フレーム２９の上面が回転する方向が正の値となるように定義されている。 As shown in FIG. 5, the first inclination angle θ1 is obtained by setting the horizontal axis passing through the intersection of the upper surface of the vehicle frame 29 and the front-rear center of the base 30 as viewed from the left of the loading type truck crane 10 to 0°. The direction in which the upper surface of the vehicle frame 29 rotates clockwise from there is defined to have a positive value.

次に図５（Ｂ）の状態の第２傾斜角θ２が登録される。この第２傾斜角θ２も、第１傾斜角θ１と同様、汎用トラック２０にクレーン装置２１など、予定されているすべての機器を装着した状態において、検出された数値が登録される。この第２傾斜角θ２は、アウトリガ装置３３を格納し、積載形トラッククレーン１０が走行可能となっている状態で測定される。第２傾斜角θ２も、第１傾斜角θ１と同様、積載形トラッククレーン１０に設置されている傾斜角度検出器１３によって測定され、積載形トラッククレーン１０を左方向から見て、時計回り方向へ車両フレーム２９の上面が回転する方向が正の値となるように定義されている。 Next, the second tilt angle θ2 in the state of FIG. 5B is registered. Similarly to the first inclination angle θ1, the second inclination angle θ2 is also registered with a detected numerical value in a state where the general-purpose truck 20 is equipped with all expected equipment such as the crane device 21 . This second inclination angle θ2 is measured in a state in which the outrigger device 33 is retracted and the load-type truck crane 10 is ready to travel. Like the first inclination angle θ1, the second inclination angle θ2 is also measured by the inclination angle detector 13 installed in the loading type truck crane 10, and is measured in the clockwise direction when the loading type truck crane 10 is viewed from the left. The direction in which the upper surface of the vehicle frame 29 rotates is defined to have a positive value.

次に、図５（Ｃ）で示す、前方領域にクレーン装置２１のブーム３２が位置している場合における、積載形トラッククレーン１０の後輪２３に付加される反力Ｆ２を、傾斜角度検出器１３の傾斜角を用いて算出する。具体的には、図５（Ｃ）で示す状態で、傾斜角度検出器１３の第３傾斜角θ３を検出し、以下の数１を用いて、前方領域における作業状態での反力Ｆ２を算出する。なお、図５（Ｃ）では、荷台２８上に積荷がない状態を示しているが、第３傾斜角θ３は、積荷が存在する状態で検出されても問題ない。特に本明細書では、ブーム３２が前方領域に位置している場合について説明しているところ、荷台２８上に積荷がある場合は、第３傾斜角θが大きくなり、前方領域での作業能力を上げることができることができるので、積荷が存在する状態において、第３傾斜角θ３が用いられることは重要である。第３傾斜角θ３も、第１傾斜角θ１および第２傾斜角θ２と同様、積載形トラッククレーン１０を左方向から見て、時計回り方向へ車両フレーム２９の上面が回転する方法が正の値となるように定義されている。 Next, the reaction force F2 applied to the rear wheel 23 of the loading type truck crane 10 when the boom 32 of the crane device 21 is positioned in the front area shown in FIG. Calculated using 13 tilt angles. Specifically, the third tilt angle θ3 of the tilt angle detector 13 is detected in the state shown in FIG. do. Although FIG. 5(C) shows a state in which there is no cargo on the loading platform 28, there is no problem even if the third tilt angle θ3 is detected in a state where cargo exists. In particular, this specification describes the case where the boom 32 is positioned in the front region. It is important that the third angle of inclination .theta.3 is used in the presence of cargo, as it can be lifted. Similarly to the first tilt angle θ1 and the second tilt angle θ2, the third tilt angle θ3 also takes a positive value when the upper surface of the vehicle frame 29 rotates clockwise when the loading type truck crane 10 is viewed from the left. is defined as

（数１）
Ｆ２＝Ｆ１＋ｋ×Ｌ×ｓｉｎ（（θ３－θ２）－θ１）） (Number 1)
F2=F1+k×L×sin((θ3−θ2)−θ1))

ｋ：後輪２３のシャシのばね定数。
Ｌ：積載形トラッククレーン１０に備えられたアウトリガ装置３３の前後中心と、後輪２３の前後中心と、の平面視での距離。
θ１：第１傾斜角。クレーン装置２１の格納位置における作業状態での傾斜角。
θ２：第２傾斜角。積載形トラッククレーン１０の走行可能状態での傾斜角。
θ３：第３傾斜角。前方領域における作業状態での傾斜角。 k: Spring constant of the rear wheel 23 chassis.
L: Distance between the front-rear center of the outrigger device 33 provided in the loading type truck crane 10 and the front-rear center of the rear wheel 23 in plan view.
θ1: first tilt angle. Inclination angle of the crane device 21 in the working state in the retracted position.
θ2: second tilt angle. Inclination angle of the loading type truck crane 10 in a travelable state.
θ3: third tilt angle. Inclination angle in the working state in the front area.

この計算式で算出された反力Ｆ２が、あらかじめ定められた閾値Ｆｔよりも小さくなると、制御装置１２は、少なくともクレーン装置２１の動作を規制する機能、または警報器１４を作動させる機能のいずれかを働かせる。 When the reaction force F2 calculated by this formula becomes smaller than a predetermined threshold value Ft, the control device 12 has at least the function of regulating the operation of the crane device 21 or the function of activating the alarm device 14. to work.

クレーン装置２１のブーム３２が前方領域に位置している場合における後輪２３の反力Ｆ２が傾斜信号から算出されていることにより、後輪２３に付加される反力Ｆ２の値を精度よく得ることができる。 Since the reaction force F2 of the rear wheels 23 when the boom 32 of the crane device 21 is positioned in the front area is calculated from the tilt signal, the value of the reaction force F2 applied to the rear wheels 23 can be accurately obtained. be able to.

反力Ｆ２が所定の計算式で計算されていることにより、より精度よく後輪２３に付加される反力Ｆ２の値を得ることができる。 Since the reaction force F2 is calculated by the predetermined formula, the value of the reaction force F2 applied to the rear wheels 23 can be obtained with higher accuracy.

（動作フロー）
図６には、本実施形態に係る積載形トラッククレーン１０の動作フロー図を示す。積載形トラッククレーン１０の制御装置１２は、まずステップ０１（以下Ｓ０１のように記載する）で、ブーム旋回角度検出器１６からのブーム３２の旋回角度の情報を取得する。 (Operation flow)
FIG. 6 shows an operation flow diagram of the loading type truck crane 10 according to the present embodiment. First, in step 01 (hereinafter referred to as S01), the control device 12 of the loading type truck crane 10 acquires information on the turning angle of the boom 32 from the boom turning angle detector 16 .

Ｓ０２で、制御装置１２は、ブーム３２が前方領域に位置しているか否かを判断する。制御装置１２が前方領域に位置していないと判断した場合、ブーム３２は側方領域または後方領域に位置するので、制御装置１２は、側方領域または後方領域での通常の動作を行う。 In S02, the control device 12 determines whether or not the boom 32 is positioned in the front area. If the controller 12 determines that the boom 32 is not positioned in the front area, the boom 32 is positioned in the side area or the rear area, and the controller 12 performs normal operation in the side area or the rear area.

Ｓ０２で、制御装置１２が前方領域に位置していると判断した場合、ブーム３２は前方領域に位置するので、制御装置１２は、Ｓ０３に進む。 When the control device 12 determines in S02 that the boom 32 is positioned in the front region, the control device 12 proceeds to S03.

Ｓ０３で、制御装置１２は、傾斜角度検出器１３から第３傾斜角θ３の数値を取得する。Ｓ０４で、制御装置１２が、第３傾斜角θ３を利用して、後輪２３の反力Ｆ２を算出し、この反力Ｆ２の数値が閾値Ｆｔ以下であると判断した場合、制御装置１２はＳ０５に進む。 In S<b>03 , the controller 12 acquires the numerical value of the third tilt angle θ<b>3 from the tilt angle detector 13 . In S04, the control device 12 uses the third tilt angle θ3 to calculate the reaction force F2 of the rear wheel 23, and when determining that the numerical value of the reaction force F2 is equal to or less than the threshold value Ft, the control device 12 Go to S05.

Ｓ０５で制御装置１２はブーム起伏用制御弁４７ｃなどで、前方領域でのクレーン装置２１の動作規制を行う。具体的にはブーム３２の起伏動作を停止したり、ブーム３２の旋回動作を停止したりする。また、制御装置１２は、これらの動作速度を遅くさせる動作規制を行うこともある。この動作規制と合わせて、制御装置１２は、警報器１４を作動させ、積載形トラッククレーン１０の使用者に、前方領域で動作規制が働いたことを覚知させる。また、警報器１４のみを作動させることもある。 In S05, the control device 12 controls the operation of the crane device 21 in the front area by using the boom hoisting control valve 47c or the like. Specifically, the hoisting motion of the boom 32 is stopped, or the turning motion of the boom 32 is stopped. In addition, the control device 12 may perform operation regulation to slow down these operation speeds. Together with this operation restriction, the control device 12 activates the alarm 14 to make the user of the loaded truck crane 10 aware that the operation restriction has been applied in the front area. Alternatively, only the alarm 14 may be activated.

Ｓ０４で、制御装置１２が、反力Ｆ２の数値が閾値Ｆｔよりも大きいと判断した場合、Ｓ０５で制御装置１２は、前方領域でのクレーン装置２１の動作規制を行わない。 When the control device 12 determines in S04 that the numerical value of the reaction force F2 is greater than the threshold value Ft, in S05 the control device 12 does not restrict the operation of the crane device 21 in the front area.

傾斜角度検出器１３の傾斜信号により、制御装置１２が、前方領域にクレーン装置２１のブーム３２があるときに、クレーン装置２１の動作を規制する機能等を働かせることにより、前方領域での作業能力の制限が過剰にならない。これにより作業の安全性を確保しながら、クレーン装置２１の能力を最大限に引き出すことができる。また、傾斜角度検出器１３を利用するので、積載形トラッククレーン１０の機構が、リアジャッキ等を有する場合などに限定されることがない。 When the boom 32 of the crane device 21 is in the front region, the control device 12 activates the function of regulating the operation of the crane device 21 according to the tilt signal of the tilt angle detector 13, thereby increasing the work capacity in the front region. limit is not excessive. Thereby, the capability of the crane device 21 can be maximized while ensuring the safety of the work. Moreover, since the tilt angle detector 13 is used, the mechanism of the loading type truck crane 10 is not limited to a case having a rear jack or the like.

（他の実施形態）
第１実施形態では、傾斜角度検出器１３の第３傾斜角θ３から反力Ｆ２を算出したが、傾斜角度検出器１３の第３傾斜角θ３を用いた場合の制御方法は、これに限定されない。例えば、第３傾斜角θ３の値が、あらかじめ定められた値よりも小さくなった場合に、制御装置１２が、所定の機能を働かせるようにすることも可能である。 (Other embodiments)
In the first embodiment, the reaction force F2 is calculated from the third tilt angle θ3 of the tilt angle detector 13, but the control method using the third tilt angle θ3 of the tilt angle detector 13 is not limited to this. . For example, it is possible for the control device 12 to activate a predetermined function when the value of the third tilt angle θ3 becomes smaller than a predetermined value.

また、本発明の思想は、クレーン装置２１が、汎用トラック２０の運転室２７と荷台２８との間の設けられた積載形トラッククレーン１０だけでなく、クレーン装置２１が荷台２８の後ろ側に設けられている積載型トラッククレーン１０にも適応できる。この場合、クレーン装置２１を構成するブームが後方領域にある場合に、傾斜信号に基づいて、少なくともクレーン装置２１の動作を規制する機能、または警報器を作動させる機能のいずれかを働かせる。 Further, the idea of the present invention is not limited to the loading type truck crane 10 in which the crane device 21 is provided between the driver's cab 27 and the bed 28 of the general-purpose truck 20, but the crane device 21 is provided behind the bed 28. It can also be applied to the loading type truck crane 10 that is currently used. In this case, when the boom constituting the crane device 21 is in the rear area, at least either the function of regulating the operation of the crane device 21 or the function of activating the alarm is activated based on the tilt signal.

１０積載形トラッククレーン
１２制御装置
１３傾斜角度検出器
１４警報器
２１クレーン装置
２３後輪
２７運転室
２８荷台
３２ブーム
３３アウトリガ装置
REFERENCE SIGNS LIST 10 loading type truck crane 12 control device 13 tilt angle detector 14 alarm 21 crane device 23 rear wheel 27 cab 28 bed 32 boom 33 outrigger device

Claims

A loading type truck crane provided with a bed and a crane device,
an inclination angle detector for measuring the inclination angle of the vehicle body of the loading type truck crane;
a controller that receives a tilt signal from the tilt angle detector;
an alarm connected to the controller;
is provided,
The control device has a function of at least regulating the operation of the crane device or a function of activating the alarm based on the tilt signal when the boom constituting the crane device is positioned in the forward region. to work either
A loading type truck crane characterized by:

The tilt angle detector is
provided in the crane device,
The loading type truck crane according to claim 1, characterized in that:

The tilt angle detector is
Provided inside the housing of the control device,
The loading type truck crane according to claim 1, characterized in that:

The control device is
calculating from the tilt signal a reaction force applied to a rear wheel of the load-type truck crane when the boom of the crane device of the load-type truck crane is positioned in a forward region;
When the reaction force becomes equal to or less than a predetermined value, at least one of the function of regulating the operation of the crane device and the function of activating the alarm is activated.
The loading type truck crane according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:

The control device is
The reaction force is F1+k×L×sin ((θ3−θ2)−θ1))
(F1: the reaction force of the rear wheels in the working state in the retracted position of the crane device,
k: the spring constant of the rear wheel chassis;
L: the distance in plan view between the front-rear center of an outrigger device provided on the loading type truck crane and the front-rear center of the rear wheel;
θ1: tilt angle in the working state in the retracted position of the crane device;
θ2: tilt angle of the loading type truck crane in a drivable state;
θ3: tilt angle in the working state in the front area)
The loading type truck crane according to claim 4, characterized in that: