JP2022163401A - Vehicle control device - Google Patents

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周平 青野
Shuhei Aono
有希 坂本
Yuki Sakamoto
孝明 関根
Takaaki Sekine
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Abstract

To provide a vehicle control device that can perform cargo unloading work properly and efficiently.SOLUTION: A vehicle control device 1, which is mounted on a vehicle 9 equipped with a loading platform 91, comprises a first photographing part 31 that can photograph the inside of the loading platform 91 from above the loading platform 91, a cargo unloading control part 21 that performs control of dump-up pf the loading platform 91 on the basis of an image photographed by the first photographing part 31 when unloading cargoes 93 loaded on the loading platform 91, which is configured to determine whether all of the cargoes 93 loaded on the loading platform 91 are unloaded or not on the basis of the image photographed by the first photographing part 31 when unloading the cargoes 93 and to finish dump-up of the loading platform 91 when determining that all of the cargoes 93 loaded on the loading platform 91 are unloaded.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device.

従来、車両制御装置として、例えば、特許第６７００６４４号公報に記載されるように、荷台から積荷を荷下ろしする際に、荷下ろし終了を判定する装置が知られている。この装置は、荷台の下方位置から荷台の後方を撮像するカメラを備え、このカメラの撮像画像に基づいて、荷台の起立（ダンプアップ）を判定しつつ、一定時間、撮像画像の変化がない場合に荷下ろしが終了したと判定している。 Conventionally, as a vehicle control device, for example, as described in Japanese Patent No. 6700644, there is known a device for determining completion of unloading when unloading a cargo from a loading platform. This device is equipped with a camera that captures an image of the rear of the cargo bed from below the cargo bed. Based on the image captured by this camera, it is determined whether the cargo bed is upright (dumped up). It is determined that the unloading has been completed.

特許第６７００６４４号公報Japanese Patent No. 6700644

このような装置にあっては、積荷の排出がなくなったことで荷下ろしが終了したと判定しているが、荷台から落ちずに残存する積荷があっても荷下ろしが終了したと判定される。このため、適切な積荷の荷下ろしが行えないおそれがある。荷台に積荷が残存する場合、例えば作業員によって積荷を掻き落としなどの作業が必要となり、積荷の荷下ろしが効率良く行うことができない。 In such a device, it is determined that unloading is completed when no cargo is discharged, but it is determined that unloading is completed even if there is a remaining cargo that has not fallen off the loading platform. . For this reason, there is a risk that the cargo cannot be unloaded properly. When the cargo remains on the loading platform, for example, it is necessary for a worker to scrape off the cargo, and the cargo cannot be unloaded efficiently.

そこで、本発明は、積荷の荷下ろしが適切かつ効率良く行える車両制御装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle control system capable of appropriately and efficiently unloading cargo.

すなわち、本発明に係る車両制御装置は、荷台を備える車両に搭載される車両制御装置において、荷台の上方から荷台の内部を撮像可能な第一撮像部と、荷台に積まれた積荷の荷下ろしを行う場合に第一撮像部により撮像された画像に基づいて荷台のダンプアップの制御を行う荷下ろし制御部とを備え、荷下ろし制御部は、積荷の荷下ろしを行う場合に第一撮像部により撮像された画像に基づいて荷台に積まれた積荷が全て下ろされたか否かを判定し、荷台に積まれた積荷が全て下ろされたと判定した場合に荷台のダンプアップを終了するように構成されている。この車両制御装置によれば、荷台に積まれた積荷の荷下ろしを行う場合に第一撮像部により撮像された画像に基づいて荷台に積まれた積荷が全て下ろされたか否かを判定し、荷台に積まれた積荷が全て下ろされたと判定した場合に荷台のダンプアップを終了する。このとき、第一撮像部により荷台の内部を撮像しているため、荷台に積荷が残存する場合に積荷が全て下ろされたと判定してしまうことを抑制することができる。このため、積荷の荷下ろしを適切に行うことができる。また、荷台が上限位置までダンプアップする前であっても荷台に積まれていた積荷が全て下ろされた場合に積荷の荷下ろしを終了する。このため、無駄なダンプアップを行わず短時間で積荷の荷下ろしが行え、積荷の荷下ろしを効率良く行うことができる。 That is, a vehicle control device according to the present invention is a vehicle control device mounted on a vehicle having a cargo bed, wherein a first imaging unit capable of imaging the inside of the cargo bed from above the cargo bed, and unloading of cargo loaded on the cargo bed. and a unloading control unit that controls dumping up of the loading platform based on the image captured by the first imaging unit when performing It is configured to determine whether or not all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded based on the image captured by, and to finish dumping up the cargo bed when it is determined that all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded. It is According to this vehicle control device, when unloading the cargo loaded on the cargo bed, it is determined whether or not all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded based on the image captured by the first imaging unit, When it is determined that all the cargo loaded on the platform has been unloaded, the dumping of the platform is terminated. At this time, since the inside of the cargo bed is imaged by the first imaging unit, it is possible to suppress the determination that all the cargo has been unloaded when the cargo remains on the cargo bed. Therefore, cargo can be unloaded appropriately. Further, even before the loading platform is dumped up to the upper limit position, unloading of the cargo is completed when all the cargo loaded on the loading platform is unloaded. Therefore, the cargo can be unloaded in a short period of time without performing wasteful dump-up, and the cargo can be unloaded efficiently.

また、本発明に係る車両制御装置において、傾斜した荷台の下方の領域を撮像可能な第二撮像部を備え、荷下ろし制御部は、荷台のダンプダウンを行う場合に第二撮像部により撮像された画像に基づいて荷台の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台のダンプダウンを停止してもよい。この場合、荷台のダンプダウンを行う場合に第二撮像部により撮像された画像に基づいて荷台の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台のダンプダウンを停止する。このため、荷台のダンプダウンによって物体が荷台に接触することを抑制することができる。従って、荷台のダンプダウンを安全に行うことができる。 In addition, the vehicle control device according to the present invention includes a second imaging unit capable of imaging an area below the inclined loading platform, and the unloading control unit is imaged by the second imaging unit when the loading platform is dumped down. Based on the obtained image, it is determined whether or not there is an object in the area below the loading platform. good. In this case, when the cargo bed is dumped down, it is determined whether or not there is an object in the area below the cargo bed based on the image captured by the second imaging unit. Stop dumping down of the loading platform when it is determined that it exists. Therefore, it is possible to prevent the object from coming into contact with the loading platform due to the dumping down of the loading platform. Therefore, the cargo bed can be dumped down safely.

また、本発明に係る車両制御装置において、車両の周囲の物体を検出する周囲検出部と、周囲検出部の検出情報に基づいて荷台の左右のあおり板の上部にそれぞれ設けられる開閉シートの開閉動作を制御する荷積制御部とを備え、荷積制御部は、周囲検出部の検出情報に基づいて荷台へ積荷の積み込みを行う機器が車両の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、機器の存在する側の開閉シートを開いてもよい。この場合、周囲検出部の検出情報に基づいて荷台へ積み込みを行う機器が車両の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、機器の存在する側の開閉シートを開く。このため、荷台への積み込みを行う側の開閉シートを自動で開くことができる。従って、荷台への積荷の積み込みを効率良く行うことができる。 Further, in the vehicle control device according to the present invention, the surroundings detection unit detects objects around the vehicle, and the opening/closing operation of the opening/closing seats provided above the left and right flaps of the cargo bed based on the detection information of the surroundings detection unit. The loading control unit detects whether the device for loading the cargo on the loading platform is on the right side or the left side of the vehicle based on the detection information of the surrounding detection unit, You may open the opening-and-closing sheet|seat of the side with which an apparatus exists. In this case, it is detected on the right side or the left side of the vehicle that the equipment to be loaded onto the loading platform is located based on the information detected by the surrounding detection unit, and the opening/closing seat on the side where the equipment is located is opened. Therefore, the opening/closing sheet on the loading platform can be automatically opened. Therefore, it is possible to efficiently load cargo onto the loading platform.

本発明によれば、積荷の荷下ろしを適切かつ効率良く行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, unloading of cargo can be performed appropriately and efficiently.

本発明の実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の説明図である。1 is an explanatory diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の説明図である。1 is an explanatory diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the invention; FIG. 本発明の実施形態に係る車両制御装置が搭載される車両の説明図である。1 is an explanatory diagram of a vehicle equipped with a vehicle control device according to an embodiment of the invention; FIG. 図１の車両制御装置の構成概要を示すブロック図である。2 is a block diagram showing an outline of the configuration of the vehicle control device of FIG. 1; FIG. 図１の車両制御装置の荷下ろし制御処理を示すフローチャートである。2 is a flowchart showing unloading control processing of the vehicle control device of FIG. 1; 図１の車両制御装置の荷下ろし制御処理を示すフローチャートである。2 is a flowchart showing unloading control processing of the vehicle control device of FIG. 1; 図１の車両制御装置の荷積制御処理を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing loading control processing of the vehicle control device of FIG. 1; FIG. 図１の車両制御装置の荷積制御処理を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing loading control processing of the vehicle control device of FIG. 1; FIG. 図１の車両制御装置の荷積制御処理における開閉シートの動作を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing the operation of an opening/closing seat in the loading control process of the vehicle control device of FIG. 1;

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

図１～図３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１が搭載される車両９を示す図である。図１及び図２は車両９を側方から見た図であり、図３は車両９を後方から見た図である。 1 to 3 are diagrams showing a vehicle 9 in which a vehicle control device 1 according to an embodiment of the invention is installed. 1 and 2 are side views of the vehicle 9, and FIG. 3 is a rear view of the vehicle 9. FIG.

図１に示すように、車両制御装置１は、車両９に搭載され、車両９に設けられる荷台９１の作動制御を行い、荷下ろし制御及び荷積制御を実行する。車両制御装置１の構成の詳細については、後述する。車両９は、例えばダンプトラックであり、キャビン９２の後方に荷台９１を備えている。荷台９１には、積荷９３を積み込むことができる。ここでは、車両９が自動走行を行う車両である場合について説明する。例えば、車両９は、無人で自動走行を行い、自動制御により荷下ろし及び荷積を行う。車両９は、予め設定されたプログラムにより自動走行し自動荷下ろし及び自動荷積を行う。なお、車両９は、遠隔操作により、無人で走行し、荷下ろし制御及び荷積制御を実行するものであってもよい。 As shown in FIG. 1 , the vehicle control device 1 is mounted on a vehicle 9, controls the operation of a loading platform 91 provided on the vehicle 9, and executes unloading control and loading control. Details of the configuration of the vehicle control device 1 will be described later. The vehicle 9 is, for example, a dump truck, and has a loading platform 91 behind a cabin 92 . A load 93 can be loaded on the loading platform 91 . Here, a case where the vehicle 9 is a vehicle that automatically travels will be described. For example, the vehicle 9 is unmanned and automatically travels, and unloads and loads under automatic control. The vehicle 9 automatically travels according to a preset program and performs automatic unloading and automatic loading. In addition, the vehicle 9 may run unmanned by remote control, and may perform unloading control and loading control.

図２に示すように、荷台９１は、後方へ傾斜することにより、積み込んだ積荷９３を荷下ろしすることができる。荷台９１は、例えば上面を開口した箱型を呈し、後方へ傾斜することにより、積荷９３を荷台９１の後方へ排出することができる。荷台９１は、荷台アクチュエータ４１の作動によって傾斜する。荷台９１を傾斜させる荷台アクチュエータ４１としては、例えば油圧シリンダが用いられる。この場合、荷台アクチュエータ４１は、フレーム９５と荷台９１の間に設けられ、伸縮することにより荷台９４の傾斜角度を変えることができる。例えば、荷台９１が水平な状態であり傾斜していない状態において、荷台アクチュエータ４１が伸長することにより、荷台９１が傾いて起立していく。これにより、荷台９１に積まれた積荷９３が荷台９１の外へ滑り落ちて、荷下ろしが行われる。なお、荷台アクチュエータ４１として、油圧シリンダ以外の機器を用いてもよいし、図１に示す以外の機構、構造のものを用いてもよい。 As shown in FIG. 2, the loading platform 91 can be tilted rearward to unload a loaded cargo 93 . The loading platform 91 has, for example, a box shape with an open upper surface, and is tilted rearward so that the load 93 can be discharged rearward of the loading platform 91 . The loading platform 91 is tilted by the operation of the loading platform actuator 41 . A hydraulic cylinder, for example, is used as the bed actuator 41 that tilts the bed 91 . In this case, the bed actuator 41 is provided between the frame 95 and the bed 91, and can change the inclination angle of the bed 94 by expanding and contracting. For example, when the loading platform 91 is in a horizontal state and is not tilted, the loading platform actuator 41 extends, and the loading platform 91 tilts and stands up. As a result, the load 93 loaded on the loading platform 91 slides down to the outside of the loading platform 91 and is unloaded. Devices other than hydraulic cylinders may be used as the bed actuator 41, and mechanisms and structures other than those shown in FIG. 1 may be used.

図３に示すように、荷台９１の左右に設けられるあおり板９６のそれぞれの上部には、開閉シート９７が設置されている。開閉シート９７は、荷台９１に積まれた積荷９３がこぼれることを抑制する部材であり、例えば矩形の枠材にシート材を取り付けて構成される。開閉シート９７は、あおり板９６と同じ又はほぼ同じ横幅で形成され、あおり板９６に対し回動可能に取り付けられている。図３では、左側の開閉シート９７は垂直に向けられており、右側の開閉シート９７はあおり板９６の外側まで回動して開いた状態となっている。 As shown in FIG. 3 , an opening/closing sheet 97 is installed on each upper part of the flaps 96 provided on the left and right sides of the loading platform 91 . The opening/closing sheet 97 is a member that prevents the load 93 stacked on the loading platform 91 from spilling, and is configured by attaching a sheet material to a rectangular frame material, for example. The opening/closing sheet 97 is formed to have the same or substantially the same width as the flapping plate 96 and is rotatably attached to the flapping plate 96 . In FIG. 3 , the left opening/closing sheet 97 is oriented vertically, and the right opening/closing sheet 97 is rotated to the outside of the flap 96 to open.

図４は、本実施形態に係る車両制御装置１の電気的な構成概要を示すブロック図である。図４に示すように、車両制御装置１は、制御部２、第一撮像部３１、第二撮像部３２、近接検出部３３、角度検出部３４、開閉検出部３５、重量検出部３６、周囲検出部３７、通信部３８、位置検出部３９、荷台アクチュエータ４１、警報器４２、開閉アクチュエータ４３、駆動部４４、制動部４５及び操舵部４６を備えている。 FIG. 4 is a block diagram showing an electrical configuration outline of the vehicle control device 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 4, the vehicle control device 1 includes a control unit 2, a first imaging unit 31, a second imaging unit 32, a proximity detection unit 33, an angle detection unit 34, an opening/closing detection unit 35, a weight detection unit 36, a peripheral It includes a detector 37 , a communication unit 38 , a position detector 39 , a bed actuator 41 , an alarm 42 , an open/close actuator 43 , a drive unit 44 , a braking unit 45 and a steering unit 46 .

制御部２は、車両制御装置１の制御を行う電子制御ユニットであり、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]を含むコンピュータにより構成されている。制御部２は、荷下ろし及び荷積の制御のほか、車両９の自動走行制御を行う機能を備えている。 The control unit 2 is an electronic control unit that controls the vehicle control device 1, and is configured by a computer including a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], and a RAM [Random Access Memory]. The control unit 2 has a function of performing automatic travel control of the vehicle 9 in addition to controlling unloading and loading.

第一撮像部３１は、荷台９１の上方から荷台９１の内部を撮像可能な撮像手段であり、例えば、カメラが用いられる。第一撮像部３１は、例えば荷台９１の前部に設けられる鳥居部９８の上部に取り付けられ、荷台９１の内部を撮像できるように設けられる。第一撮像部３１は、制御部２と電気的に接続され、制御部２に対し撮像した画像信号を出力する。第二撮像部３２は、傾斜した荷台９１の下方の領域を撮像可能な撮像手段であり、例えばカメラが用いられる。第二撮像部３２は、例えばキャビン９２の上部に取り付けられ、傾斜した荷台９１とフレーム９５の間を撮像できるように設けられる。第二撮像部３２は、制御部２と電気的に接続され、制御部２に対し撮像した画像信号を出力する。 The first imaging unit 31 is imaging means capable of imaging the inside of the loading platform 91 from above the loading platform 91, and for example, a camera is used. The first imaging unit 31 is attached, for example, to the upper part of the torii section 98 provided in the front part of the loading platform 91 so that the inside of the loading platform 91 can be imaged. The first imaging section 31 is electrically connected to the control section 2 and outputs a captured image signal to the control section 2 . The second imaging unit 32 is imaging means capable of imaging the area below the inclined loading platform 91, and for example, a camera is used. The second imaging unit 32 is attached, for example, to the upper part of the cabin 92 and provided so as to be able to capture an image between the inclined loading platform 91 and the frame 95 . The second imaging section 32 is electrically connected to the control section 2 and outputs a captured image signal to the control section 2 .

近接検出部３３は、荷台９１と外部の物体８８との接近を検出する検出手段であり、例えば超音波センサが用いられる。近接検出部３３は、荷台９１のダンプアンプなど際に荷台９１が構造物などの外部の物体８８との接触を抑制するためのセンサであって、外部の物体８８との距離を検知する。近接検出部３３は、複数設置され、例えば鳥居部９８の上部の左右の位置、及び荷台９１の後端の上部の左右の位置に取り付けられる。これにより、荷台９１のダンプアップ時において荷台９１の前端の鳥居部９８と外部の物体８８との距離を検出することができ、荷台９１の後端と外部の物体８８との距離を検出することができる。近接検出部３３は、制御部２と電気的に接続され、制御部２に対し外部の物体との距離信号を出力する。なお、近接検出部３３として、超音波センサ以外のセンサを用いる場合もある。また、近接検出部３３は、鳥居部９８の上部の左右の位置及び荷台９１の後端の上部の左右の位置以外の位置に取り付けられる場合もある。 The proximity detection unit 33 is detection means for detecting proximity between the loading platform 91 and the external object 88, and uses, for example, an ultrasonic sensor. The proximity detection unit 33 is a sensor for suppressing the contact of the loading platform 91 with an external object 88 such as a structure when the loading platform 91 is dumped, and detects the distance to the external object 88 . A plurality of proximity detectors 33 are installed, for example, at left and right positions above the torii gate 98 and at left and right positions above the rear end of the loading platform 91 . As a result, when the loading platform 91 is dumped up, the distance between the torii gate 98 at the front end of the loading platform 91 and the external object 88 can be detected, and the distance between the rear end of the loading platform 91 and the external object 88 can be detected. can be done. The proximity detection unit 33 is electrically connected to the control unit 2 and outputs a distance signal to the external object to the control unit 2 . A sensor other than the ultrasonic sensor may be used as the proximity detection unit 33 . Also, the proximity detector 33 may be attached at positions other than the left and right positions above the torii gate 98 and the left and right positions above the rear end of the loading platform 91 .

角度検出部３４は、荷台９１の傾斜角度を検出する検出手段である。この角度検出部３４は、例えば車両９に設置されるセンサであってもよいし、荷台９１を傾斜させる荷台アクチュエータ４１の作動量に基づいて傾斜角度を検出するものであってもよい。角度検出部３４は、制御部２と電気的に接続しており、荷台９１の傾斜角度を含む角度信号を制御部２に出力する。 The angle detection unit 34 is detection means for detecting the inclination angle of the loading platform 91 . The angle detection unit 34 may be, for example, a sensor installed in the vehicle 9 or may detect the tilt angle based on the amount of actuation of the bed actuator 41 that tilts the bed 91 . The angle detection section 34 is electrically connected to the control section 2 and outputs an angle signal including the tilt angle of the loading platform 91 to the control section 2 .

開閉検出部３５は、開閉シート９７の開閉角度を検出する検出手段である。開閉検出部３５は、左右の開閉シート９７の開閉角度をそれぞれ検出できるように二つ設置される。この開閉検出部３５は、例えば車両９に設置されるセンサであってもよいし、開閉シート９７を開閉作動させる開閉アクチュエータ４３の作動量に基づいて開閉角度を検出するものであってもよい。開閉検出部３５は、制御部２と電気的に接続しており、開閉シート９７の開閉角度を含む開閉角度信号を制御部２に出力する。 The open/close detector 35 is a detection means for detecting the open/close angle of the open/close sheet 97 . Two opening/closing detectors 35 are installed so as to detect the opening/closing angles of the left and right opening/closing sheets 97 respectively. The opening/closing detector 35 may be, for example, a sensor installed in the vehicle 9 or may detect the opening/closing angle based on the amount of operation of the opening/closing actuator 43 that opens/closes the opening/closing seat 97 . The open/close detection unit 35 is electrically connected to the control unit 2 and outputs an open/close angle signal including the open/close angle of the open/close sheet 97 to the control unit 2 .

重量検出部３６は、荷台９１への積荷９３の積載重量を検出する検出手段である。重量検出部３６は、例えば荷台９１の下方に設置される荷重センサが用いられる。また、重量検出部３６は、荷重センサ以外のものを用いてもよく、例えば車両９の部品の歪みを測定して積載重量を検出するものであってもよい。重量検出部３６は、制御部２と電気的に接続しており、積載重量値を含む重量信号を制御部２に出力する。 The weight detection unit 36 is detection means for detecting the weight of the load 93 on the loading platform 91 . For the weight detection unit 36, for example, a load sensor installed below the loading platform 91 is used. Moreover, the weight detection unit 36 may use something other than a load sensor, and may detect the load weight by measuring the distortion of the parts of the vehicle 9, for example. The weight detection section 36 is electrically connected to the control section 2 and outputs a weight signal including the loaded weight value to the control section 2 .

周囲検出部３７は、車両９の周囲の物体を検出する検出手段であり、例えばライダ（LiDAR: LightDetection and Ranging）が用いられる。周囲検出部３７は、例えばキャビン９２の上部に設置され、車両９の前方、側方及び後方の物体を検出する。この周囲検出部３７は、例えば車両９の自動走行に用いられるライダを共用することができる。自動走行に用いられるライダを共用することにより、車両制御装置１を低コストで製造することができる。重量検出部３６は、制御部２と電気的に接続しており、物体情報を含む物体検出信号を制御部２に出力する。なお、周囲検出部３７としては、ライダとカメラを組み合わせて構成してもよいし、ライダ以外の検出センサを用いてもよい。 The surroundings detection unit 37 is detection means for detecting objects around the vehicle 9, and uses, for example, a lidar (LiDAR: Light Detection and Ranging). The surrounding detection unit 37 is installed, for example, in the upper part of the cabin 92 and detects objects in front, sides and rear of the vehicle 9 . The surrounding detection unit 37 can share a lidar used for automatic running of the vehicle 9, for example. By sharing the lidar used for automatic driving, the vehicle control device 1 can be manufactured at low cost. The weight detection unit 36 is electrically connected to the control unit 2 and outputs an object detection signal including object information to the control unit 2 . The surroundings detection unit 37 may be configured by combining a lidar and a camera, or a detection sensor other than the lidar may be used.

通信部３８は、車両制御装置１の外部と無線通信するための通信機器であり、例えば遠隔操作機器（図示なし）との通信を行う。遠隔操作機器は、車両制御装置１及び車両９を遠隔操作するための機器であり、操作者によって操作される。通信部３８は、制御部２と電気的に接続しており、荷下ろし及び荷積の指令信号などを受信して制御部２へ出力する。また、通信部４は、制御部２から荷下ろし制御及び荷積制御の完了信号を入力し、遠隔操作機器へこの完了信号を送信する。 The communication unit 38 is a communication device for wirelessly communicating with the outside of the vehicle control device 1, and performs communication with, for example, a remote control device (not shown). The remote control device is a device for remotely controlling the vehicle control device 1 and the vehicle 9, and is operated by an operator. The communication unit 38 is electrically connected to the control unit 2 , receives command signals for unloading and loading, and outputs them to the control unit 2 . Further, the communication unit 4 inputs a completion signal of unloading control and loading control from the control unit 2, and transmits this completion signal to the remote control device.

位置検出部３９は、車両９の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）センサが用いられる。位置検出部３９は、車両９の緯度及び経度を含む位置を検出する。位置検出部３９は、制御部２と電気的に接続しており、車両９の位置情報を含む位置信号を制御部２に出力する。なお、図１において、位置検出部３９は、制御部２の外部に設置されているが、制御部２の内部に設置されていてもよい。また、位置検出部３９としては、ＧＰＳセンサ以外のセンサなどを用いる場合もある。 The position detection unit 39 is a sensor that detects the position of the vehicle 9, and for example, a GPS (Global Positioning System) sensor is used. The position detection unit 39 detects the position including the latitude and longitude of the vehicle 9 . The position detector 39 is electrically connected to the controller 2 and outputs a position signal including position information of the vehicle 9 to the controller 2 . 1, the position detection unit 39 is installed outside the control unit 2, but may be installed inside the control unit 2. FIG. Moreover, as the position detection unit 39, a sensor other than the GPS sensor may be used.

荷台アクチュエータ４１は、上述したように、荷台９１の傾斜させるアクチュエータであり、例えば油圧シリンダが用いられる。荷台アクチュエータ４１は、フレーム９５と荷台９１の間に設けられ、伸縮することにより荷台９４の傾斜角度を変える。荷台アクチュエータ４１は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される作動信号に従って作動する。 The loading platform actuator 41 is an actuator that tilts the loading platform 91, as described above, and uses, for example, a hydraulic cylinder. The bed actuator 41 is provided between the frame 95 and the bed 91, and changes the tilt angle of the bed 94 by expanding and contracting. The bed actuator 41 is electrically connected to the controller 2 and operates according to an actuation signal output from the controller 2 .

警報器４２は、荷台９１のダンプアップ及びダンプダウンの際に必要に応じて警報を発する機器である。警報器４２としては、例えばスピーカが用いられる。例えば、警報器４２は、荷台９１のダンプアップの際に荷台９１上にいる人に対し音声又は警報音によって警報を発する。また、警報器４２は、荷台９１のダンプダウンの際に荷台９１の下方にいる人などに対し音声又は警報音によって警報を発する。警報器４２は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される作動信号に従って警報を発する。なお、警報器４２は、聴覚、視覚、触覚を通じて警報を与える機器であればスピーカ以外の機器であってもよく、例えばブザー、ランプ、表示器、モニタなどであってもよい。 The alarm device 42 is a device that issues an alarm as necessary when the cargo bed 91 is dumped up or down. A speaker, for example, is used as the alarm device 42 . For example, the alarm device 42 issues a warning to a person on the loading platform 91 when the loading platform 91 is dumped up by voice or alarm sound. In addition, the alarm device 42 issues a warning to a person or the like under the loading platform 91 by voice or alarm sound when the loading platform 91 is dumped down. The alarm device 42 is electrically connected to the control section 2 and issues an alarm according to an actuation signal output from the control section 2 . Note that the alarm device 42 may be a device other than a speaker as long as it gives an alarm through hearing, sight, or touch, and may be, for example, a buzzer, a lamp, a display, a monitor, or the like.

開閉アクチュエータ４３は、開閉シート９７を回動させるアクチュエータであり、例えばモータが用いられる。開閉アクチュエータ４３は、例えばあおり板９６に設けられ、歯車などの伝達機構を介して開閉シート９７を所望の方向へ回動させる。開閉アクチュエータ４３は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される作動信号に従って作動する。 The opening/closing actuator 43 is an actuator that rotates the opening/closing sheet 97, and for example, a motor is used. The opening/closing actuator 43 is provided, for example, on the flap plate 96, and rotates the opening/closing seat 97 in a desired direction via a transmission mechanism such as a gear. The opening/closing actuator 43 is electrically connected to the controller 2 and operates according to an actuation signal output from the controller 2 .

駆動部４４は、車両９を走行させる駆動機器であり、例えばエンジン又はモータの駆動を制御する電子制御ユニットが用いられる。駆動部４４は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される駆動信号に従って作動する。例えば、駆動部４４は、制御部２から駆動信号に従って作動しエンジンなどを駆動させて、車両９を自動走行させる。 The driving unit 44 is a driving device that drives the vehicle 9, and for example, an electronic control unit that controls driving of an engine or a motor is used. The drive unit 44 is electrically connected to the control unit 2 and operates according to drive signals output from the control unit 2 . For example, the drive unit 44 operates according to a drive signal from the control unit 2 to drive the engine and the like, thereby allowing the vehicle 9 to travel automatically.

制動部４５は、車両９を停止させる制動機器であり、例えばブレーキの作動を制御する電子制御ユニットが用いられる。制動部４５は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される制動信号に従って作動する。例えば、制動部４５は、制御部２から制動信号に従って作動しブレーキを作動させて、車両９を走行停止させる。 The braking unit 45 is a braking device that stops the vehicle 9, and uses, for example, an electronic control unit that controls the operation of the brake. The braking portion 45 is electrically connected to the control portion 2 and operates according to a braking signal output from the control portion 2 . For example, the braking section 45 operates according to a braking signal from the control section 2 to operate the brake and stop the vehicle 9 from traveling.

操舵部４６は、車両９を旋回走行させる操舵機器であり、例えばステアリング機構の作動を制御する電子制御ユニットが用いられる。操舵部４６は、制御部２と電気的に接続しており、制御部２から出力される操舵信号に従って作動する。例えば、操舵部４６は、制御部２から操舵信号に従って作動し、ステアリング機構に操舵力を与えるモータなどを駆動させて、車両９を旋回走行させる。 The steering section 46 is a steering device for turning the vehicle 9, and an electronic control unit for controlling the operation of the steering mechanism is used, for example. The steering section 46 is electrically connected to the control section 2 and operates according to steering signals output from the control section 2 . For example, the steering unit 46 operates according to a steering signal from the control unit 2 to drive a motor or the like that applies a steering force to the steering mechanism, thereby making the vehicle 9 turn.

制御部２は、荷下ろし制御部２１、荷積制御部２２、記憶部２３及び走行制御部２４を備えている。荷下ろし制御部２１、荷積制御部２２及び走行制御部２４は、それぞれの機能を実行するソフトウェア又はプログラムを制御部２に導入することによって構成すればよい。また、荷下ろし制御部２１、荷積制御部２２及び走行制御部２４のうち全部又は一部は、個別の制御器として設置されていてもよい。 The control unit 2 includes an unloading control unit 21 , a loading control unit 22 , a storage unit 23 and a travel control unit 24 . The unloading control unit 21, the loading control unit 22, and the travel control unit 24 may be configured by introducing software or programs for executing respective functions into the control unit 2. Further, all or part of the unloading control unit 21, the loading control unit 22, and the travel control unit 24 may be installed as separate controllers.

荷下ろし制御部２１は、荷台９１に積まれた積荷９３の荷下ろしを行う場合に、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１のダンプアップの制御を行う。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を伸張させて荷台９１を水平状態から傾斜させてダンプアップを行わせる。ダンプアップとは、荷台９１を水平状態から傾斜させていく動作を意味する。このとき、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１に積まれていた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定し、荷台９１に積まれていた積荷９３が全て下ろされたと判定した場合に荷台９１のダンプアップを終了する。 The unloading control unit 21 controls the dumping up of the loading platform 91 based on the image captured by the first imaging unit 31 when unloading the cargo 93 loaded on the loading platform 91 . For example, the unloading control unit 21 outputs an actuation signal to the bed actuator 41 to extend the bed actuator 41 and tilt the bed 91 from the horizontal state for dumping up. Dumping up means an operation of tilting the loading platform 91 from a horizontal state. At this time, the unloading control unit 21 determines whether or not all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded based on the image captured by the first imaging unit 31. When it is determined that all the cargo 93 has been unloaded, the dumping up of the loading platform 91 is terminated.

積荷９３が全て下ろされたか否かを判定は、第一撮像部３１により撮像された画像を画像処理することにより行われる。例えば、積荷９３が積まれていない荷台９１の内部を撮像した基本画像を予め設定しておき、この基本画像と第一撮像部３１により撮像された画像に対し差分処理を行って荷台９１上の積荷９３を抽出し、積荷９３が全て下ろされたか否かを判定すればよい。このとき、荷台９１に所定量未満の積荷９３が残存している場合、積荷９３が全て下ろされたと判定してもよい。例えば、荷台９１に所定量以上の積荷９３が残存している場合に積荷９３が全て下ろされていないと判定し、荷台９１の積荷９３が所定量未満となっている場合に積荷９３が全て下ろされたと判定してもよい。なお、積荷９３が全て下ろされたか否かの判定は、差分処理以外の画像処理を用いて行ってもよい。 Determination as to whether or not all the cargo 93 has been unloaded is performed by image processing the image captured by the first imaging section 31 . For example, a basic image of the interior of the loading platform 91 without the load 93 is set in advance, and difference processing is performed on this basic image and the image captured by the first imaging unit 31 to obtain the image on the loading platform 91 . It is sufficient to extract the cargo 93 and determine whether or not all the cargo 93 has been unloaded. At this time, if less than a predetermined amount of cargo 93 remains on the loading platform 91, it may be determined that all the cargo 93 has been unloaded. For example, if a predetermined amount or more of cargo 93 remains on the loading platform 91, it is determined that all the cargo 93 has not been unloaded. It may be determined that It should be noted that determination as to whether or not all the cargo 93 has been unloaded may be performed using image processing other than differential processing.

荷下ろし制御部２１は、荷台９１のダンプアップの前又はダンプアップ中において、荷台９１上に人がいないかどうかを判定し、荷台９１上に人がいる場合に警報処理を行う。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１上に人がいないかどうかを判定する。荷台９１上に人がいないかどうかは、例えば、第一撮像部３１により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理を行って判定すればよい。荷下ろし制御部２１は、荷台９１上に人がいると判定した場合、警報器４２に警報信号を出力し、警報器４２を作動させる。 The unloading control unit 21 determines whether or not there is a person on the loading platform 91 before or during the dumping up of the loading platform 91, and performs alarm processing when there is a person on the loading platform 91. - 特許庁For example, the unloading control section 21 determines whether or not there is a person on the loading platform 91 based on the image captured by the first imaging section 31 . Whether or not there is a person on the loading platform 91 can be determined, for example, by performing image processing such as template matching and pattern recognition on the image captured by the first imaging section 31 . When the unloading control unit 21 determines that there is a person on the loading platform 91 , it outputs an alarm signal to the alarm device 42 to activate the alarm device 42 .

荷下ろし制御部２１は、荷台９１のダンプアップ中において、荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があるか否かを判定し、荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性がある場合にダンプアップを停止させる。例えば、荷下ろし制御部２１は、近接検出部３３の距離信号に基づいて荷台９１と外部の物体８８との距離を検出し、外部の物体８８との距離が所定の距離以下となった場合に荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があると判定し、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して、荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。 The unloading control unit 21 determines whether or not there is a possibility that the loading platform 91 will come into contact with an external object 88 while the loading platform 91 is being dumped up. stop the dumpup if For example, the unloading control unit 21 detects the distance between the loading platform 91 and the external object 88 based on the distance signal from the proximity detection unit 33, and when the distance to the external object 88 becomes equal to or less than a predetermined distance, It is determined that there is a possibility that the cargo bed 91 will come into contact with the external object 88, and the output of the actuation signal to the cargo bed actuator 41 is stopped to stop the operation of the cargo bed actuator 41.

荷下ろし制御部２１は、荷台９１のダンプアップが終了したら、荷台９１のダンプダウンの制御を行う。ダンプダウンとは、傾斜した荷台９１を水平状態へ戻す動作を意味する。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を収縮させて荷台９１を傾斜状態から水平状態へ戻すようにダンプダウンを行わせる。 The unloading control unit 21 controls the dumping down of the loading platform 91 after the dumping up of the loading platform 91 is completed. Dumping down means an operation of returning the inclined loading platform 91 to a horizontal state. For example, the unloading control unit 21 outputs an actuation signal to the bed actuator 41 to contract the bed actuator 41 and cause the bed 91 to dump down from the inclined state to the horizontal state.

このとき、荷下ろし制御部２１は、第二撮像部３２より撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台９１の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台のダンプダウンを停止させ警報処理を行う。ここで、荷台９１の下方の領域の物体には、人、動物を含む。また、荷台９１の下方の領域とは、荷台９１の下方の領域であって、荷台９１とフレーム９５の間の領域を意味する。例えば、荷下ろし制御部２１は、第二撮像部３２により撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体が存在していないかどうかを判定する。この物体の存在の有無は、例えば、第二撮像部３２により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理を行って判定すればよい。荷下ろし制御部２１は、荷台９１の下方の領域に物体が存在すると判定した場合、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止し、荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。また、荷下ろし制御部２１は、荷台９１の下方の領域に物体が存在すると判定した場合、警報器４２に警報信号を出力し、警報器４２を作動させる。荷下ろし制御部２１は、荷台９１の下方の領域に物体が存在せず、荷台９１が下限位置まで下がり水平状態となったらダンプダウンの制御を終了する。 At this time, the unloading control unit 21 determines whether or not an object exists in the area below the loading platform 91 based on the image captured by the second imaging unit 32, and determines whether an object exists in the area below the loading platform 91. When it is determined that an object exists, dump down of the loading platform is stopped and alarm processing is performed. Here, the objects in the area below the loading platform 91 include people and animals. The area below the loading platform 91 means the area below the loading platform 91 and between the loading platform 91 and the frame 95 . For example, the unloading control unit 21 determines whether an object exists in the area below the loading platform 91 based on the image captured by the second imaging unit 32 . The presence or absence of the object may be determined by performing image processing such as template matching and pattern recognition on the image captured by the second imaging unit 32, for example. When the unloading control unit 21 determines that an object exists in the area below the loading platform 91 , it stops outputting the actuation signal to the loading platform actuator 41 and stops the operation of the loading platform actuator 41 . Further, when the unloading control unit 21 determines that an object exists in the area below the loading platform 91 , it outputs an alarm signal to the alarm device 42 to activate the alarm device 42 . The unloading control unit 21 ends the dump-down control when there is no object in the area below the loading platform 91 and the loading platform 91 is lowered to the lower limit position and becomes horizontal.

荷積制御部２２は、荷台９１へ積荷９３の荷積を行う際に開閉シート９７の開閉制御を行う。すなわち、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出情報に基づいて荷台９１の左右のあおり板９６の上部にそれぞれ設けられる開閉シート９７の開閉動作を制御する。 The load control unit 22 controls the opening and closing of the open/close seat 97 when the load 93 is loaded onto the loading platform 91 . That is, the loading control section 22 controls the opening and closing operations of the opening and closing sheets 97 provided on the left and right flaps 96 of the loading platform 91 based on the information detected by the surrounding detection section 37 .

例えば、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出情報に基づいて荷台９１へ積荷９３の積み込みを行うホイルローダ８１が車両９の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、ホイルローダ８１の存在する側の開閉シート９７を開く。ホイルローダ８１は、荷台９１へ積荷９３の積み込みを行うための機器である。この積み込みを行うための機器は、ホイルローダ８１以外の建築機械などであってもよい。ホイルローダ８１の検出は、周囲検出部３７の検出信号に基づいて車両９の周囲の点群データを取得し物体認識の手法を用いて行えばよい。また、周囲検出部３７の検出信号に基づき、他の手法などを用いてホイルローダ８１の検出を行ってもよい。 For example, the load control unit 22 detects whether the wheel loader 81 that loads the load 93 onto the loading platform 91 is located on the right side or the left side of the vehicle 9 based on the information detected by the surroundings detection unit 37. Open the opening/closing sheet 97 on the existing side. The wheel loader 81 is a device for loading the load 93 onto the loading platform 91 . Equipment for carrying out this loading may be a construction machine or the like other than the wheel loader 81 . The detection of the wheel loader 81 may be performed by acquiring point cloud data around the vehicle 9 based on the detection signal from the surroundings detection unit 37 and using an object recognition method. Alternatively, the wheel loader 81 may be detected using another method or the like based on the detection signal from the surrounding detection section 37 .

荷積制御部２２は、車両９の右側にホイルローダ８１の存在を検出した場合、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、右側の開閉シート９７を開かせ、左側の開閉シート９７を垂直方向へ向けて直立させる。荷積制御部２２は、車両９の左側にホイルローダ８１の存在を検出した場合、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左側の開閉シート９７を開かせ、右側の開閉シート９７を垂直方向に直立させる。 When the loading control unit 22 detects the presence of the wheel loader 81 on the right side of the vehicle 9, it outputs an operation signal to the opening/closing actuator 43 to open the right opening/closing seat 97 and orient the left opening/closing seat 97 in the vertical direction. upright. When the loading control unit 22 detects the presence of the wheel loader 81 on the left side of the vehicle 9, it outputs an actuation signal to the opening/closing actuator 43 to open the left opening/closing seat 97 and vertically erect the right opening/closing seat 97. Let

荷積制御部２２は、荷台９１へ積荷９３の荷積を行う際に重量検出部３６の重量信号に基づいて積荷９３の積載が完了したか否かを判定し、積載が完了したら開閉シート９７を閉動作させる。例えば、荷積制御部２２は、重量検出部３６の重量信号に基づいて、積み込んだ積荷９３の積載重量が予め設定した重量に達していない場合に積荷９３の積載が完了していないと判定し、重量検出部３６の重量信号に基づいて積み込んだ積荷９３の積載重量が予め設定した重量に達した場合に積荷９３の積載が完了したと判定する。そして、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左右それぞれの開閉シート９７を閉じさせる。 The loading control unit 22 determines whether or not the loading of the cargo 93 is completed based on the weight signal of the weight detection unit 36 when loading the cargo 93 onto the loading platform 91. When the loading is completed, the opening/closing sheet 97 is opened. to close. For example, based on the weight signal from the weight detection unit 36, the loading control unit 22 determines that the loading of the cargo 93 is not completed when the loading weight of the loaded cargo 93 does not reach a preset weight. , based on the weight signal from the weight detector 36, it is determined that the loading of the cargo 93 is completed when the weight of the cargo 93 loaded reaches a preset weight. Then, the loading controller 22 outputs an actuation signal to the open/close actuator 43 to close the left and right open/close seats 97 .

記憶部２３は、制御に用いられるデータなどを記録する記憶装置である。走行制御部２４は、車両９の走行制御を行う。例えば、走行制御部２４は、通信部３８を通じて走行指令を受けて、適宜、駆動部４４に駆動信号を出力し、制動部４５に制動信号を出力し、操舵部４６に操舵信号を出力する。これにより、車両９を所望の場所へ走行移動させることができる。走行制御部２４は、遠隔操作による指令を受けて制御信号を出力してもよいし、予め設定された経路に沿って車両９を走行させるように制御信号を出力してもよい。 The storage unit 23 is a storage device that records data used for control. The travel control unit 24 performs travel control of the vehicle 9 . For example, the travel control unit 24 receives a travel command through the communication unit 38 and appropriately outputs a drive signal to the drive unit 44 , a braking signal to the braking unit 45 , and a steering signal to the steering unit 46 . As a result, the vehicle 9 can be moved to a desired location. The traveling control unit 24 may output a control signal in response to a command by remote control, or may output a control signal to cause the vehicle 9 to travel along a preset route.

次に本実施形態に係る車両制御装置１の動作について説明する。 Next, the operation of the vehicle control device 1 according to this embodiment will be described.

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１は、積荷９３の荷下ろし制御を実行し、自動制御によって荷台９１に積まれた積荷９３の荷下ろしを行う。また、図３に示すように、車両制御装置１は、荷台９１へ積荷９３を荷積する際に自動制御によって車両９の動作を行う。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle control device 1 according to this embodiment executes unloading control of the load 93, and unloads the load 93 loaded on the loading platform 91 by automatic control. Further, as shown in FIG. 3 , the vehicle control device 1 operates the vehicle 9 by automatic control when loading a load 93 onto the loading platform 91 .

図５及び図６は、本実施形態に係る車両制御装置１における荷下ろし制御処理のフローチャートである。荷下ろし制御処理は、荷台９１に積まれた積荷９３を自動制御によりに荷下ろしするための制御処理である。このフローチャートは、例えば、車両９が荷下ろし位置に停車した場合に開始され、制御部２によって実行される。 5 and 6 are flowcharts of unloading control processing in the vehicle control device 1 according to this embodiment. The unloading control process is a control process for unloading the load 93 loaded on the loading platform 91 by automatic control. This flowchart is started and executed by the control unit 2, for example, when the vehicle 9 stops at the unloading position.

荷下ろし制御処理において、まず、図５のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。それ以外のステップＳについても同様とする。）に示すように、荷台９１上に人がいないかどうかが判定される。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１上に人がいないかどうかを判定する。具体的には、第一撮像部３１により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理が行われ、荷台９１上に人を認識した場合には荷台９１上に人がいると判定され、荷台９１上に人を認識できない場合には荷台９１上に人がいないと判定される。 In the unloading control process, first, as shown in step S10 of FIG. 5 (hereinafter simply referred to as "S10"; the same applies to other steps S), it is determined whether or not there is a person on the loading platform 91. be done. For example, the unloading control section 21 determines whether or not there is a person on the loading platform 91 based on the image captured by the first imaging section 31 . Specifically, image processing such as template matching and pattern recognition is performed on the image captured by the first imaging unit 31, and when a person is recognized on the loading platform 91, it is determined that there is a human on the loading platform 91. When no person is recognized on the loading platform 91, it is determined that there is no human on the loading platform 91.例文帳に追加

Ｓ１０にて荷台９１上に人がいると判定された場合、警報処理が行われる（Ｓ１２）。警報処理は、荷台９１上の人に対し警報を発する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、警報器４２に対し警報信号を出力し、警報器４２を作動させ、荷台９１上の人に対す警報を与える。警報は、聴覚、視覚又は触覚を通じて、人に対し荷台９１から降りることを促すものである。この警報は、例えば警報音やブザー音などより警告を与えてもよいし、「荷台から降りてください」という音声やモニタ表示などであってもよい。この警報により、荷台９１から人を降ろすことができ、荷台９１のダンプアップを安全に行うことができる。Ｓ１２の警報処理を終えたら、Ｓ１０に戻る。 If it is determined in S10 that there is a person on the loading platform 91, an alarm process is performed (S12). The alarm processing is processing for issuing an alarm to a person on the loading platform 91 . For example, the unloading control unit 21 outputs an alarm signal to the alarm device 42 , activates the alarm device 42 , and warns a person on the loading platform 91 . The warning prompts the person to get off the loading platform 91 through auditory, visual, or tactile sensations. This warning may be, for example, an alarm sound or a buzzer sound, or may be a voice or a monitor display saying "Please get off the loading platform." With this warning, a person can be unloaded from the loading platform 91, and the loading platform 91 can be dumped up safely. After completing the alarm process of S12, the process returns to S10.

Ｓ１０にて荷台９１上に人がいないと判定された場合、ダンプアップ作動処理が行われる（Ｓ１４）。ダンプアップ作動処理は、荷台９１を傾斜させて上げていく処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を伸張させて荷台９１を水平状態から傾斜させてダンプアップを行わせる。例えば、図２に示すように、荷台９１の前方が持ち上げられ、荷台９１は後方に傾斜していく。これにより、荷台９１に積まれた積荷９３が荷台９１から滑り落ちて排出される。 If it is determined in S10 that there is no person on the loading platform 91, dump-up operation processing is performed (S14). The dump-up operation process is a process of tilting and raising the loading platform 91 . For example, the unloading control unit 21 outputs an actuation signal to the bed actuator 41 to extend the bed actuator 41 and tilt the bed 91 from the horizontal state for dumping up. For example, as shown in FIG. 2, the front of the loading platform 91 is lifted and the loading platform 91 tilts backward. As a result, the load 93 loaded on the loading platform 91 slides down from the loading platform 91 and is discharged.

そして、図５のＳ１６に処理が移行し、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かが判定される。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて画像処理を行い、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定する。具体的には、荷下ろし制御部２１は、荷台９１の内部を撮像した基本画像を用い、この基本画像と第一撮像部３１により撮像された画像に対し差分処理を行って荷台９１上の積荷９３を抽出する。積荷９３が抽出された場合には、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされていないと判定される。一方、積荷９３が抽出されない場合には、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定される。なお、荷台９１内に所定量未満の積荷９３が抽出された場合、積荷９３が全て下ろされたと判定してもよい。例えば、積荷９３の性状によっては荷台９１の表面に付着する場合があり、荷台９１に所定量未満の積荷９３が残存した場合に積荷９３が全て下ろされたと判定しても支障がないからである。なお、この判定処理は、差分処理以外の画像処理手法によって荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定してもよい。 Then, the process proceeds to S16 in FIG. 5, and it is determined whether or not all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded. For example, the unloading control unit 21 performs image processing based on the image captured by the first imaging unit 31, and determines whether or not all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded. Specifically, the unloading control unit 21 uses a basic image of the interior of the loading platform 91 and performs difference processing on this basic image and the image captured by the first imaging unit 31 to determine the load on the loading platform 91 . Extract 93. If the cargo 93 is extracted, it is determined that all the cargo 93 loaded on the platform 91 has not been unloaded. On the other hand, when the cargo 93 is not extracted, it is determined that all the cargo 93 loaded on the platform 91 has been unloaded. In addition, when the cargo 93 less than the predetermined amount is extracted in the loading platform 91, it may be determined that all the cargo 93 has been unloaded. For example, depending on the properties of the cargo 93, it may adhere to the surface of the loading platform 91, and if less than a predetermined amount of cargo 93 remains on the loading platform 91, there is no problem even if it is determined that all the cargo 93 has been unloaded. . It should be noted that this determination process may determine whether or not all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded by an image processing method other than difference processing.

Ｓ１６にて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定された場合、ダンプアップ終了処理が行われる（Ｓ２６）。ダンプアップ終了処理は、荷台９１を傾斜させる動作を停止させ、ダンプアップを終了させる処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。また、荷下ろし制御部２１は、記憶部２３に対しダンプアップ終了のフラグをセットさせ、ダンプアップの終了を認識させる。 When it is determined in S16 that all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded, dump-up end processing is performed (S26). The dump-up end process is a process of stopping the operation of tilting the loading platform 91 and ending the dump-up. For example, the unloading control unit 21 stops outputting the actuation signal to the bed actuator 41 to stop the operation of the bed actuator 41 . In addition, the unloading control unit 21 causes the storage unit 23 to set a dump-up end flag to recognize the end of dump-up.

このダンプアップ終了処理は、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされた場合に実行される。すなわち、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされた場合、荷台９１が上限位置までダンプアップする前であってもダンプアップを終了する。このため、無駄なダンプアップが行われることを抑制でき、積荷９３の荷下ろし時間の短縮化を図ることができる。従って、積荷９３の荷下ろしを効率良く行うことができる。 This dump-up end process is executed when all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 is unloaded. That is, when all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded, the dump-up is finished even before the loading platform 91 is dumped up to the upper limit position. Therefore, it is possible to suppress wasteful dumping up, and shorten the unloading time of the cargo 93 . Therefore, the cargo 93 can be unloaded efficiently.

Ｓ１６にて荷台９１に積まれた積荷９３の全ては下ろされていない判定された場合、荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があるか否かが判定される（Ｓ１８）。例えば、荷下ろし制御部２１は、近接検出部３３の距離信号に基づいて荷台９１と外部の物体８８との距離を検出する。そして、荷下ろし制御部２１は、外部の物体８８との距離が所定の距離以下となった場合に荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があると判定し、外部の物体８８との距離が所定の距離以下でない場合に荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性がないと判定する。例えば、図２に示すように、外部の物体８８とは、荷下ろし位置に設けられる構造物、施設、作業員などが該当する。近接検出部３３が荷台９１の前部の上部位置に設置されることにより、荷台９１の前部が上方にある物体８８に接触することを検出することができる。また、近接検出部３３が荷台９１の後部の上部位置に設置されることにより、荷台９１の後部が後方にある物体８８に接触することを検出することができる。 If it is determined in S16 that all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has not been unloaded, it is determined whether or not there is a possibility that the loading platform 91 will come into contact with an external object 88 (S18). For example, the unloading control section 21 detects the distance between the loading platform 91 and the external object 88 based on the distance signal from the proximity detection section 33 . Then, the unloading control unit 21 determines that the loading platform 91 may come into contact with the external object 88 when the distance to the external object 88 becomes equal to or less than a predetermined distance, and If the distance is not equal to or less than a predetermined distance, it is determined that there is no possibility that the loading platform 91 will come into contact with the external object 88 . For example, as shown in FIG. 2, the external objects 88 correspond to structures, facilities, workers, etc. provided at the unloading position. By installing the proximity detection unit 33 at the upper position of the front part of the loading platform 91, it is possible to detect that the front part of the loading platform 91 contacts the object 88 above. Further, by installing the proximity detection unit 33 at the upper position of the rear part of the loading platform 91, it is possible to detect that the rear part of the loading platform 91 contacts the object 88 behind.

Ｓ１８にて荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性があると判定された場合、ダンプアップ停止処理が行われる（Ｓ２４）。ダンプアップ停止処理は、荷台９１を傾斜させて上げていくことを停止する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。これにより、荷台９１のダンプアップの動作が停止し、ダンプアップにより荷台９１が外部の物体８８に接触することを避けることができる。Ｓ１８のダンプアップ停止処理を終えたら、図５の荷下ろし制御処理の一連の制御処理を終了する。この場合、例えば、車両９の位置を変更するなどした後、再度、荷下ろし制御処理がＳ１０から実行される。 If it is determined in S18 that the loading platform 91 may come into contact with the external object 88, dump-up stop processing is performed (S24). The dump-up stop process is a process of stopping the tilting and lifting of the loading platform 91 . For example, the unloading control unit 21 stops outputting the actuation signal to the bed actuator 41 to stop the operation of the bed actuator 41 . As a result, the dump-up operation of the loading platform 91 is stopped, and it is possible to prevent the loading platform 91 from coming into contact with the external object 88 due to the dump-up. After finishing the dump-up stop process of S18, the series of control processes of the unloading control process of FIG. 5 is finished. In this case, for example, after changing the position of the vehicle 9, the unloading control process is executed from S10 again.

Ｓ１８にて荷台９１が外部の物体８８と接触する可能性がないと判定された場合、荷台９１が上限位置まで上がったか否かが判定される（Ｓ２０）。例えば、荷下ろし制御部２１は、角度検出部３４の角度信号に基づいて荷台９１が上限位置まで上がったか否かを判定する。上限位置とは、荷台９１が最大に傾斜した時の最上位置である。Ｓ２０にて荷台９１が上限位置まで上がっていないと判定された場合、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かが判定される（Ｓ２２）。例えば、荷下ろし制御部２１は、第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて画像処理を行い、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定する。このＳ２２における画像処理は、Ｓ１６の画像処理と同様に行えばよい。 If it is determined in S18 that there is no possibility that the loading platform 91 will come into contact with the external object 88, it is determined whether or not the loading platform 91 has reached the upper limit position (S20). For example, the unloading control section 21 determines whether or not the loading platform 91 has moved up to the upper limit position based on the angle signal from the angle detection section 34 . The upper limit position is the highest position when the loading platform 91 is tilted to the maximum. If it is determined in S20 that the loading platform 91 has not risen to the upper limit position, it is determined whether or not all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded (S22). For example, the unloading control unit 21 performs image processing based on the image captured by the first imaging unit 31, and determines whether or not all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded. The image processing in S22 may be performed in the same manner as the image processing in S16.

Ｓ２２にて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされていないと判定された場合、ダンプアップ停止処理が行われる（Ｓ２４）。この場合、荷台９１が上限位置まで上がっても荷台９１上に積荷９３が残存している状態である。このため、荷台９１のダンプアップが停止され、作業員などによって荷台９１上の積荷９３が下ろされる。そして、再度、荷下ろし制御処理がＳ１０から実行される。一方、Ｓ２２にて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定された場合、ダンプアップ終了処理が行われる（Ｓ２６）。 When it is determined in S22 that all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has not been unloaded, dump-up stop processing is performed (S24). In this case, the load 93 remains on the loading platform 91 even when the loading platform 91 is raised to the upper limit position. Therefore, the dumping up of the loading platform 91 is stopped, and the load 93 on the loading platform 91 is unloaded by a worker or the like. And unloading control processing is performed again from S10. On the other hand, when it is determined in S22 that all the cargo 93 loaded on the loading platform 91 has been unloaded, dump-up end processing is performed (S26).

ダンプアップ終了処理を終えたら、図６のＳ２８に処理が移行し、ダンプダウン作動処理が行われる。ダンプダウン作動処理は、傾斜した荷台９１を下げて水平に戻す処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１に作動信号を出力し、荷台アクチュエータ４１を収縮させて傾斜した荷台９１を水平状態へ戻していく。 After completing the dump-up end process, the process proceeds to S28 in FIG. 6, and the dump-down operation process is performed. The dump-down operation process is a process of lowering the inclined loading platform 91 and returning it to the horizontal state. For example, the unloading control unit 21 outputs an operation signal to the bed actuator 41 to contract the bed actuator 41 and return the inclined bed 91 to the horizontal state.

そして、Ｓ３０に処理が移行し、荷台９１の下方の領域に物体がないか否かが判定される。ここで物体とは、作業員などの人、動物、スコップなどの作業具を含む。荷台９１の下方の領域とは、傾斜した荷台９１とフレーム９５の間の領域である。例えば、荷下ろし制御部２１は、第二撮像部３２により撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体がないかどうかを判定する。具体的には、第二撮像部３２により撮像された画像に対しテンプレートマッチングやパターン認識などの画像処理が行われ、荷台９１の下方の領域に物体が認識された場合には荷台９１の下方の領域に物体があると判定され、荷台９１の下方の領域に物体が認識されない場合には荷台９１の下方の領域に物体がないと判定される。 Then, the process proceeds to S30, and it is determined whether or not there is an object in the area below the loading platform 91. Here, the objects include people such as workers, animals, and work implements such as shovels. The area below the bed 91 is the area between the inclined bed 91 and the frame 95 . For example, the unloading control section 21 determines whether there is an object in the area below the loading platform 91 based on the image captured by the second imaging section 32 . Specifically, the image captured by the second imaging unit 32 is subjected to image processing such as template matching and pattern recognition. It is determined that there is an object in the area, and if no object is recognized in the area below the loading platform 91, it is determined that there is no object in the area below the loading platform 91. FIG.

Ｓ３０にて荷台９１の下方の領域に物体があると判定された場合、ダンプダウン停止処理が行われる（Ｓ３２）。ダンプダウン停止処理は、傾斜した荷台９１を水平に戻す動作を停止する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。これにより、荷台９１のダンプダウンの動作が停止する。このため、荷台９１の下方にある物体が荷台９１に接触することを避けることができ、ダンプダウンの安全性を高めることができる。 If it is determined in S30 that there is an object in the area below the loading platform 91, dump down stop processing is performed (S32). The dump-down stop process is a process of stopping the operation of returning the tilted loading platform 91 to the horizontal state. For example, the unloading control unit 21 stops outputting the actuation signal to the bed actuator 41 to stop the operation of the bed actuator 41 . As a result, the dump-down operation of the loading platform 91 is stopped. For this reason, it is possible to prevent objects below the loading platform 91 from coming into contact with the loading platform 91, thereby enhancing the safety of dump-down.

そして、Ｓ３４に処理が移行し、警報処理が行われる。警報処理は、荷台９１の下方の領域の人及び動物に対し警報を発する処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、警報器４２に対し警報信号を出力し、警報器４２を作動させ、荷台９１上の人や動物に対す警報を与える。警報は、聴覚、視覚又は触覚を通じて、人に対し荷台９１から降りることを促すものであり、例えば警報音やブザー音などより警告を与えてもよいし、「車両から離れてください」という音声やモニタ表示などであってもよい。この警報により、荷台９１から人や動物を降ろすことができ、荷台９１のダンプダウンを安全に行うことができる。Ｓ１２の警報処理を終えたら、Ｓ２８に戻る。 Then, the processing shifts to S34, and alarm processing is performed. The alarm processing is processing for issuing an alarm to people and animals in the area below the loading platform 91 . For example, the unloading control unit 21 outputs an alarm signal to the alarm device 42 , activates the alarm device 42 , and warns people and animals on the loading platform 91 . The warning urges the person to get off the loading platform 91 through auditory, visual, or tactile sensations. It may be a monitor display or the like. With this warning, people and animals can be unloaded from the loading platform 91, and the loading platform 91 can be dumped down safely. After completing the warning process of S12, the process returns to S28.

Ｓ３０にて荷台９１の下方の領域に物体がないと判定された場合、荷台９１が下限位置まで降りたか否かが判定される（Ｓ３６）。例えば、荷下ろし制御部２１は、角度検出部３４の角度信号に基づいて荷台９１が下限位置まで降りたか否かを判定する。下限位置は、荷台９１が最も下がった時の最下位置であり、荷台９１が水平状態となる位置である。Ｓ３６にて荷台９１が下限位置まで降りていないと判定された場合、Ｓ２８へ戻り、ダンプダウン作動処理が継続される。 If it is determined in S30 that there is no object in the area below the loading platform 91, it is determined whether or not the loading platform 91 has descended to the lower limit position (S36). For example, the unloading control section 21 determines whether or not the loading platform 91 has descended to the lower limit position based on the angle signal from the angle detection section 34 . The lower limit position is the lowest position when the loading platform 91 is at its lowest point, and is the position where the loading platform 91 is in a horizontal state. When it is determined in S36 that the loading platform 91 has not been lowered to the lower limit position, the process returns to S28 and the dump down operation process is continued.

一方、Ｓ３６にて荷台９１が下限位置まで降りたと判定された場合、ダンプダウン終了処理が行われる（Ｓ３８）。ダンプダウン終了処理は、荷台９１を水平に戻す動作を停止させ、ダンプダウンを終了させる処理である。例えば、荷下ろし制御部２１は、荷台アクチュエータ４１への作動信号の出力を停止して荷台アクチュエータ４１の作動を停止させる。また、荷下ろし制御部２１は、記憶部２３に対しダンプダウン終了のフラグをセットさせ、ダンプアップの終了を認識させる。このＳ３８のダンプダウン終了処理を終えたら、図５及び図６の荷下ろし制御処理を終了する。 On the other hand, when it is determined in S36 that the loading platform 91 has been lowered to the lower limit position, a dump down end process is performed (S38). The dump-down end process is a process of stopping the operation of returning the loading platform 91 to the horizontal position and ending the dump-down. For example, the unloading control unit 21 stops outputting the actuation signal to the bed actuator 41 to stop the operation of the bed actuator 41 . Further, the unloading control unit 21 causes the storage unit 23 to set a dump-down end flag to recognize the end of dump-up. After completing the dump-down end processing of S38, the unloading control processing of FIGS. 5 and 6 is ended.

図７及び図８は、本実施形態に係る車両制御装置１における荷積制御処理のフローチャートである。荷積制御処理は、荷台９１に積荷９３を積み込む際に自動制御によって荷積方向を検出し開閉シートを開閉動作させる処理である。このフローチャートは、例えば、車両９が荷積位置に停車した場合に開始され、制御部２によって実行される。 7 and 8 are flowcharts of loading control processing in the vehicle control device 1 according to this embodiment. The loading control process is a process of detecting the loading direction by automatic control when loading the cargo 93 onto the loading platform 91 and opening and closing the opening/closing sheet. This flowchart is started and executed by the control unit 2, for example, when the vehicle 9 stops at the loading position.

荷積制御処理において、まず、図７のＳ５０に示すように、荷積が右側から行われるか否かが判定される。この判定処理は、積荷９３の荷積が車両９の右側及び左側のいずれかから行われる場合、荷積を行う機器を検出し、その機器による荷積が車両９の右側から行われるかどうかを判定する処理である。例えば、図３に示すように、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出信号に基づいて荷台９１へ積荷９３の荷積を行うホイルローダ８１が車両９の右側に存在するか否かを判定する。ホイルローダ８１は、荷台９１へ積荷９３の荷積を行う機器である。なお、荷積を行う機器は、ホイルローダ８１以外の機器を用いる場合もある。図３では、ホイルローダ８１が車両９の右側に存在する場合を示している。荷積制御部２２は、ホイルローダ８１が車両９の右側に存在する場合に荷積が右側から行われると判定し、ホイルローダ８１が車両９の右側に存在しない場合に荷積が右側から行われないと判定する。 In the loading control process, first, as shown in S50 of FIG. 7, it is determined whether loading is performed from the right side. In this determination process, when the cargo 93 is loaded from either the right side or the left side of the vehicle 9, the device for loading is detected, and whether or not the loading by the device is performed from the right side of the vehicle 9 is determined. This is the processing for determination. For example, as shown in FIG. 3, the loading control unit 22 determines whether a wheel loader 81 for loading a load 93 onto the loading platform 91 exists on the right side of the vehicle 9 based on the detection signal of the surrounding detection unit 37. judge. The wheel loader 81 is a device that loads a load 93 onto the loading platform 91 . Note that equipment other than the wheel loader 81 may be used as equipment for loading. FIG. 3 shows a case where the wheel loader 81 exists on the right side of the vehicle 9. As shown in FIG. The loading control unit 22 determines that loading is performed from the right side when the wheel loader 81 is present on the right side of the vehicle 9, and loading is not performed from the right side when the wheel loader 81 is not present on the right side of the vehicle 9. I judge.

Ｓ５０にて荷積が右側から行われると判定された場合、左側の開閉シート９７の閉動作が行われる（Ｓ５２）。開閉シート９７の閉動作は、開閉シート９７を閉じる方向へ回動させる動作であり、ここでは左側の開閉シート９７を垂直に立たせるように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左側の開閉シート９７を垂直方向に向けて回動させる。 If it is determined in S50 that loading is to be carried out from the right side, the left opening/closing seat 97 is closed (S52). The closing operation of the opening/closing sheet 97 is an operation of rotating the opening/closing sheet 97 in a closing direction, and here is an operation of rotating the left opening/closing sheet 97 so as to stand vertically. For example, the loading controller 22 outputs an actuation signal to the opening/closing actuator 43 to rotate the left opening/closing seat 97 in the vertical direction.

そして、左側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かが判定される（Ｓ５４）。例えば、荷積制御部２２は、開閉検出部３５の開閉角度信号に基づいて左側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かを判定する。Ｓ５４にて左側の開閉シート９７が垂直状態となっていないと判定された場合、Ｓ５４に戻り、開閉シート９７の閉動作が継続される。一方、Ｓ５４にて左側の開閉シート９７が垂直状態となったと判定された場合、開閉シート９７の閉動作が停止される（Ｓ５６）。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３への作動信号の出力を停止し、左側の開閉シート９７を垂直方向に立たせた状態とする。これにより、図３に示すように、荷台９１の右側から積荷９３を積み込む場合に積荷９３が左側からこぼれることを抑制することができる。 Then, it is determined whether or not the left opening/closing sheet 97 is in the vertical state (S54). For example, the loading control section 22 determines whether or not the left opening/closing seat 97 is in the vertical state based on the opening/closing angle signal from the opening/closing detection section 35 . If it is determined in S54 that the left opening/closing sheet 97 is not in the vertical state, the operation returns to S54 and the closing operation of the opening/closing sheet 97 is continued. On the other hand, if it is determined in S54 that the left opening/closing sheet 97 is in the vertical state, the closing operation of the opening/closing sheet 97 is stopped (S56). For example, the loading control unit 22 stops outputting the actuation signal to the opening/closing actuator 43 and causes the left opening/closing seat 97 to stand vertically. As a result, as shown in FIG. 3, when the cargo 93 is loaded from the right side of the loading platform 91, it is possible to prevent the cargo 93 from spilling from the left side.

そして、Ｓ５８に処理が移行し、右側の開閉シート９７の開動作が行われる。開閉シート９７の開動作は、開閉シート９７を開く方向へ回動させる動作であり、ここでは図３に示すように開閉シート９７をあおり板９６の外側まで回動させて先端が下方に向くように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、右側の開閉シート９７をあおり板９６の外側の位置で下方へ向けるように回動させる。 Then, the process proceeds to S58, and the opening operation of the right opening/closing sheet 97 is performed. The opening operation of the opening/closing sheet 97 is the operation of rotating the opening/closing sheet 97 in the opening direction. Here, as shown in FIG. This is an operation to rotate the For example, the loading control unit 22 outputs an actuation signal to the opening/closing actuator 43 to rotate the right opening/closing seat 97 so as to face downward at a position outside the flap 96 .

そして、Ｓ６０に処理が移行し、積荷９３の荷積が完了したか否かが判定される。この判定処理は、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する処理である。図３に示すように、右側の開閉シート９７が開かれたら、ホイルローダ８１が作動して、荷台９１に対し積荷９３の積み込みが行われる。そして、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かが判定される。例えば、荷積制御部２２は、重量検出部３６の重量信号に基づいて荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する。つまり、荷台９１に積荷９３が積み込まれていくと、重量検出部３６が検出する積載重量が徐々に増加する。そして、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されていないときは積荷９３の荷積が完了していないと判定され、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたときは積荷９３の荷積が完了したと判定される。 Then, the process proceeds to S60, and it is determined whether or not the loading of the cargo 93 has been completed. This determination process is a process of determining whether or not a predetermined amount of cargo 93 has been loaded onto the loading platform 91 . As shown in FIG. 3, when the right opening/closing seat 97 is opened, the wheel loader 81 is activated and the load 93 is loaded onto the loading platform 91 . Then, it is determined whether or not a predetermined amount of cargo 93 has been loaded onto the loading platform 91 . For example, the loading control section 22 determines whether or not a predetermined amount of cargo 93 is loaded on the loading platform 91 based on the weight signal from the weight detecting section 36 . That is, as the load 93 is loaded onto the loading platform 91, the load weight detected by the weight detection unit 36 gradually increases. When the predetermined amount of the cargo 93 is not loaded on the loading platform 91, it is determined that the loading of the cargo 93 is not completed. It is determined that loading is completed.

Ｓ６０にて積荷９３の荷積が完了していないと判定された場合は、Ｓ６０の判定処理が繰り返し実行される。一方、Ｓ６０にて積荷９３の荷積が完了したと判定された場合は、開閉シート９７の閉動作処理が行われる（Ｓ６２）。開閉シート９７の閉動作処理は、図９に示すように、開閉シート９７により積荷９３を覆うように、開閉シート９７を荷台９１上へ回転させる処理である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左右のそれぞれの開閉シート９７を荷台９１上の積荷９３へ向けて回動させる。これにより、積荷９３の両端部分が左右の開閉シート９７により覆われ、荷台９１から積荷９３が落下することが抑制される。Ｓ６２の閉動作処理を終えたら、荷積制御処理の一連の制御処理を終了する。 When it is determined in S60 that the loading of the cargo 93 has not been completed, the determination processing of S60 is repeatedly executed. On the other hand, when it is determined in S60 that the loading of the cargo 93 has been completed, processing for closing the opening/closing seat 97 is performed (S62). The process of closing the open/close sheet 97 is, as shown in FIG. For example, the load control unit 22 outputs an actuation signal to the open/close actuator 43 to rotate the left and right open/close seats 97 toward the load 93 on the loading platform 91 . As a result, both ends of the cargo 93 are covered with the left and right opening/closing sheets 97 , and the cargo 93 is prevented from falling from the loading platform 91 . After completing the closing operation process of S62, the series of control processes of the loading control process is terminated.

ところで、図７のＳ５０にて荷積が右側から行われていないと判定された場合、図８のＳ６４に処理が移行し、荷積が左側から行われるか否かが判定される。この判定処理は、積荷９３の荷積が車両９の右側及び左側のいずれかから行われる場合、荷積を行う機器を検出し、その機器による荷積が車両９の左側から行われるかどうかを判定する処理である。例えば、荷積制御部２２は、周囲検出部３７の検出信号に基づいて荷台９１へ積荷９３の荷積を行うホイルローダ８１が車両９の左側に存在するか否かを判定する。荷積制御部２２は、ホイルローダ８１が車両９の左側に存在する場合に荷積が左側から行われると判定し、ホイルローダ８１が車両９の左側に存在しない場合に荷積が左側から行われないと判定する。 By the way, when it is determined in S50 of FIG. 7 that loading is not performed from the right side, the process proceeds to S64 of FIG. 8, and it is determined whether or not loading is performed from the left side. This determination process detects the device that loads the cargo 93 when the cargo 93 is loaded from either the right side or the left side of the vehicle 9, and determines whether the loading by the device is performed from the left side of the vehicle 9. This is the processing for determination. For example, the load control unit 22 determines whether or not the wheel loader 81 that loads the load 93 onto the loading platform 91 exists on the left side of the vehicle 9 based on the detection signal from the surrounding detection unit 37 . The loading control unit 22 determines that loading is performed from the left side when the wheel loader 81 is present on the left side of the vehicle 9, and loading is not performed from the left side when the wheel loader 81 is not present on the left side of the vehicle 9. I judge.

Ｓ６４にて荷積が左側から行われないと判定された場合、Ｓ５０に戻る。一方、Ｓ６４にて荷積が左側から行われると判定された場合、右側の開閉シート９７の閉動作が行われる（Ｓ６６）。開閉シート９７の閉動作は、右側の開閉シート９７を閉じる方向へ回動させる動作であり、ここでは右側の開閉シート９７を垂直に立たせるように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、右側の開閉シート９７を垂直方向に向けて回動させる。 When it is determined in S64 that loading is not performed from the left side, the process returns to S50. On the other hand, if it is determined in S64 that loading is to be carried out from the left side, the closing operation of the right opening/closing seat 97 is carried out (S66). The closing operation of the opening/closing sheet 97 is an operation of rotating the right opening/closing sheet 97 in a closing direction, and here is an operation of rotating the right opening/closing sheet 97 so as to stand vertically. For example, the loading controller 22 outputs an actuation signal to the opening/closing actuator 43 to rotate the right opening/closing seat 97 in the vertical direction.

そして、右側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かが判定される（Ｓ６８）。例えば、荷積制御部２２は、開閉検出部３５の開閉角度信号に基づいて右側の開閉シート９７が垂直状態となったか否かを判定する。Ｓ６８にて右側の開閉シート９７が垂直状態となっていないと判定された場合、Ｓ６６に戻り、開閉シート９７の閉動作が継続される。一方、Ｓ６８にて右側の開閉シート９７が垂直状態となったと判定された場合、開閉シート９７の閉動作が停止される（Ｓ７０）。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３への作動信号の出力を停止し、右側の開閉シート９７を垂直方向に立たせた状態とする。これにより、荷台９１の左側から積荷９３を積み込む場合に積荷９３が右側からこぼれることを抑制することができる。 Then, it is determined whether or not the right opening/closing sheet 97 is in the vertical state (S68). For example, the loading control section 22 determines whether or not the right opening/closing seat 97 is in the vertical state based on the opening/closing angle signal from the opening/closing detection section 35 . If it is determined in S68 that the right opening/closing sheet 97 is not in the vertical state, the process returns to S66 and the closing operation of the opening/closing sheet 97 is continued. On the other hand, if it is determined in S68 that the right opening/closing sheet 97 is in the vertical state, the closing operation of the opening/closing sheet 97 is stopped (S70). For example, the loading control unit 22 stops outputting the actuation signal to the opening/closing actuator 43 and causes the right opening/closing seat 97 to stand vertically. As a result, when the cargo 93 is loaded from the left side of the loading platform 91, it is possible to prevent the cargo 93 from spilling from the right side.

そして、Ｓ７２に処理が移行し、左側の開閉シート９７の開動作が行われる。開閉シート９７の開動作は、開閉シート９７を開く方向へ回動させる動作であり、ここでは開閉シート９７をあおり板９６の外側まで回動させて先端が下方に向くように回動させる動作である。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左側の開閉シート９７をあおり板９６の外側の位置で下方へ向けるように回動させる。 Then, the process proceeds to S72, and the opening operation of the left opening/closing sheet 97 is performed. The opening operation of the opening/closing sheet 97 is an operation of rotating the opening/closing sheet 97 in the direction in which the opening/closing sheet 97 is opened. be. For example, the loading control unit 22 outputs an actuation signal to the opening/closing actuator 43 to rotate the left opening/closing seat 97 so as to face downward at a position outside the flap 96 .

そして、Ｓ７４に処理が移行し、積荷９３の荷積が完了したか否かが判定される。この判定処理は、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する処理である。左側の開閉シート９７が開かれたら、ホイルローダ８１が作動して、荷台９１に対し積荷９３の積み込みが行われる。そして、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かが判定される。例えば、荷積制御部２２は、重量検出部３６の重量信号に基づいて荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたか否かを判定する。すなわち、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されていないときは積荷９３の荷積が完了していないと判定され、荷台９１に対し所定量の積荷９３が積載されたときは積荷９３の荷積が完了したと判定される。 Then, the process proceeds to S74, and it is determined whether or not the loading of the cargo 93 has been completed. This determination process is a process of determining whether or not a predetermined amount of cargo 93 has been loaded onto the loading platform 91 . When the left opening/closing seat 97 is opened, the wheel loader 81 is actuated and the cargo 93 is loaded onto the loading platform 91 . Then, it is determined whether or not a predetermined amount of cargo 93 has been loaded onto the loading platform 91 . For example, the loading control section 22 determines whether or not a predetermined amount of cargo 93 is loaded on the loading platform 91 based on the weight signal from the weight detecting section 36 . That is, when the predetermined amount of cargo 93 is not loaded onto the loading platform 91, it is determined that the loading of the cargo 93 is not completed. It is determined that loading is completed.

Ｓ７４にて積荷９３の荷積が完了していないと判定された場合は、Ｓ７４の判定処理が繰り返し行われる。一方、Ｓ７４にて積荷９３の荷積が完了したと判定された場合は、開閉シート９７の閉動作処理が行われる（Ｓ７６）。例えば、荷積制御部２２は、開閉アクチュエータ４３に作動信号を出力し、左右のそれぞれの開閉シート９７を荷台９１上の積荷９３へ向けて回動させる。これにより、積荷９３の両端部分が左右の開閉シート９７により覆われ、荷台９１から積荷９３が落下することが抑制される。Ｓ７６の閉動作処理を終えたら、荷積制御処理の一連の制御処理を終了する。 When it is determined in S74 that the loading of the cargo 93 has not been completed, the determination processing of S74 is repeated. On the other hand, when it is determined in S74 that the loading of the cargo 93 has been completed, processing for closing the opening/closing seat 97 is performed (S76). For example, the load control unit 22 outputs an actuation signal to the open/close actuator 43 to rotate the left and right open/close seats 97 toward the load 93 on the loading platform 91 . As a result, both ends of the cargo 93 are covered with the left and right opening/closing sheets 97 , and the cargo 93 is prevented from falling from the loading platform 91 . After completing the closing operation process of S76, the series of control processes of the loading control process is terminated.

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、荷台９１に積まれた積荷９３の荷下ろしを行う場合に第一撮像部３１により撮像された画像に基づいて荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたか否かを判定し、荷台９１に積まれた積荷９３が全て下ろされたと判定した場合に荷台９１のダンプアップを終了する。このとき、第一撮像部３１により荷台９１の内部を撮像しているため、荷台９１に積荷９３が残存する場合に積荷９３が全て下ろされたと判定してしまうことを抑制することができる。このため、作業員などの人が荷台９１を目視することなく、積荷９３の荷下ろしを適切に行うことができる。また、荷台９１が上限位置までダンプアップする前であっても荷台９１に積まれていた積荷９３が全て下ろされた場合に積荷９３の荷下ろしを終了する。このため、無駄なダンプアップを行わず短時間で積荷９３の荷下ろしが行え、積荷９３の荷下ろしを効率良く行うことができる。 As described above, according to the vehicle control device 1 according to the present embodiment, when unloading the cargo 93 loaded on the cargo bed 91, the image picked up by the first imaging unit 31 is used to move the cargo bed 91. It is determined whether or not all the loaded cargo 93 has been unloaded, and when it is determined that all the cargo 93 loaded on the cargo bed 91 has been unloaded, the dumping up of the cargo bed 91 is terminated. At this time, since the inside of the loading platform 91 is imaged by the first imaging unit 31, it is possible to suppress the determination that all the cargo 93 has been unloaded when the cargo 93 remains on the loading platform 91.例文帳に追加Therefore, the load 93 can be properly unloaded without a worker or other person visually checking the loading platform 91 . Even before the loading platform 91 is dumped up to the upper limit position, the unloading of the cargo 93 is finished when the loading platform 91 is completely unloaded. Therefore, the cargo 93 can be unloaded in a short time without performing wasteful dump-up, and the cargo 93 can be unloaded efficiently.

また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、荷台９１のダンプダウンを行う場合に第二撮像部３２により撮像された画像に基づいて荷台９１の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、荷台９１の下方の領域に物体が存在していると判定した場合に荷台９１のダンプダウンを停止する。このため、荷台９１のダンプダウンによって物体が荷台９１に接触することを抑制することができる。従って、荷台９１のダンプダウンを安全に行うことができる。 Further, according to the vehicle control device 1 according to the present embodiment, when the cargo bed 91 is dumped down, based on the image captured by the second imaging unit 32, there is no object in the area below the cargo bed 91. If it is determined that an object exists in the area below the loading platform 91, the dumping down of the loading platform 91 is stopped. Therefore, it is possible to prevent an object from contacting the loading platform 91 due to the dumping down of the loading platform 91 . Therefore, the dump-down of the loading platform 91 can be safely performed.

また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、周囲検出部３７の検出情報に基づいて荷台９１へ積み込みを行う機器が車両９の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、機器の存在する側の開閉シート９７を開く。このため、荷台９１への積み込みを行う側の開閉シート９７を自動で開くことができる。従って、荷台９１への積荷９３の積み込みを効率良く行うことができる。 Further, according to the vehicle control device 1 according to the present embodiment, it is detected whether the equipment to be loaded onto the loading platform 91 is on the right side or the left side of the vehicle 9 based on the detection information of the surrounding detection unit 37, and the equipment is detected. is opened. Therefore, the opening/closing sheet 97 on the side for loading onto the loading platform 91 can be automatically opened. Therefore, the load 93 can be efficiently loaded onto the loading platform 91 .

また、本実施形態に係る車両制御装置１によれば、車両９が無人で自動走行する車両であり、荷積を行う際に用いられる周囲検出部３７として自動走行用の周囲検出センサを共用することができる。このため、車両制御装置１を自動走行する車両に搭載する場合、車両制御装置１を低コストで製造することができる。 Further, according to the vehicle control device 1 according to the present embodiment, the vehicle 9 is an unmanned vehicle that automatically travels, and the surrounding detection sensor for automatic travel is shared as the surrounding detection unit 37 used when loading. be able to. Therefore, when the vehicle control device 1 is installed in a vehicle that automatically travels, the vehicle control device 1 can be manufactured at low cost.

なお、以上のように本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明に係る車両制御装置の実施形態の一部を説明したものであり、本発明に係る車両制御装置は上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両制御装置は、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る車両制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 Although the embodiments of the present invention have been described above, these embodiments describe a part of the embodiments of the vehicle control device according to the present invention, and the vehicle control device according to the present invention is It is not limited to what is described in the above embodiments. The vehicle control device according to the present invention may be modified from the vehicle control device according to the above-described embodiment or applied to other devices without changing the gist of each claim.

例えば、上述した実施形態に係る車両制御装置１では、自動走行する車両９に搭載される場合について説明したが、車両制御装置が搭載される車両は運転者により手動運転される車両であってもよい。この場合、通信部３８に代えてスイッチ、ボタン、レバーなどの入力手段を備えた操作部を用いればよい。また、この場合、走行制御部２４の設置を省略することができる。 For example, in the vehicle control device 1 according to the above-described embodiment, the case where it is installed in the vehicle 9 that automatically travels has been described, but the vehicle in which the vehicle control device is installed may be a vehicle that is manually operated by the driver. good. In this case, instead of the communication section 38, an operation section having input means such as switches, buttons, and levers may be used. Also, in this case, installation of the travel control unit 24 can be omitted.

また、上述した実施形態に係る車両制御装置１では、荷下ろし制御処理において、荷台９１のダンプダウンを行う際、荷台９１の下方の領域に物体が存在する場合にダンプダウンを停止しているが、車両９の周囲に人及び動物が存在する場合にもダンプダウンを停止してもよい。車両９の周囲の人及び動物の存在は、周囲検出部３７により検出すればよい。このように車両制御装置を構成した場合、より安全に荷台９１のダンプダウンを行うことができる。 In addition, in the vehicle control device 1 according to the above-described embodiment, in the unloading control process, when dumping down the loading platform 91, the dumping down is stopped when an object exists in the area below the loading platform 91. , the dump down may be stopped even when there are people and animals around the vehicle 9 . The presence of people and animals around the vehicle 9 may be detected by the surroundings detector 37 . When the vehicle control device is configured in this way, the loading platform 91 can be dumped down more safely.

１…車両制御装置、２…制御部、９…車両、２１…荷下ろし制御部、２２…荷積制御部、２３…記憶部、２４…走行制御部、３１…第一撮像部、３２…第二撮像部、３３…近接検出部、３４…角度検出部、３５…開閉検出部、３６…重量検出部、３７…周囲検出部、３８…通信部、３９…位置検出部、４１…荷台アクチュエータ、４２…警報器、４３…開閉アクチュエータ、４４…駆動部、４５…制動部、４６…操舵部、８１…ホイルローダ（機器）、８８…外部の物体、９１…荷台、９２…キャビン、９３…積荷、９５…フレーム、９６…あおり板、９７…開閉シート、９８…鳥居部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vehicle control apparatus, 2... Control part, 9... Vehicle, 21... Unloading control part, 22... Loading control part, 23... Storage part, 24... Traveling control part, 31... First imaging part, 32... Second Two imaging units 33 proximity detection unit 34 angle detection unit 35 opening/closing detection unit 36 weight detection unit 37 surroundings detection unit 38 communication unit 39 position detection unit 41 bed actuator 42 Alarm device 43 Open/close actuator 44 Driving unit 45 Braking unit 46 Steering unit 81 Wheel loader (equipment) 88 External object 91 Loading platform 92 Cabin 93 Cargo 95... Frame, 96... Gate board, 97... Opening and closing sheet, 98... Torii part.

Claims (3)

荷台を備える車両に搭載される車両制御装置において、
前記荷台の上方から前記荷台の内部を撮像可能な第一撮像部と、
前記荷台に積まれた積荷の荷下ろしを行う場合に、前記第一撮像部により撮像された画像に基づいて前記荷台のダンプアップの制御を行う荷下ろし制御部と、を備え、
前記荷下ろし制御部は、前記積荷の荷下ろしを行う場合に前記第一撮像部により撮像された画像に基づいて前記荷台に積まれた前記積荷が全て下ろされたか否かを判定し、前記荷台に積まれた前記積荷が全て下ろされたと判定した場合に前記荷台のダンプアップを終了する、
車両制御装置。 In a vehicle control device mounted on a vehicle equipped with a carrier,
a first imaging unit capable of imaging the inside of the cargo bed from above the cargo bed;
An unloading control unit that controls dumping up of the loading platform based on the image captured by the first imaging unit when unloading the cargo loaded on the loading platform,
When unloading the cargo, the unloading control unit determines whether or not all the cargo loaded on the cargo bed has been unloaded based on the image captured by the first imaging unit. end the dump-up of the loading platform when it is determined that all the cargo loaded on the
Vehicle controller. 傾斜した前記荷台の下方の領域を撮像可能な第二撮像部を備え、
前記荷下ろし制御部は、前記荷台のダンプダウンを行う場合に前記第二撮像部により撮像された画像に基づいて前記荷台の下方の領域に物体が存在していないか否かを判定し、前記荷台の下方の領域に前記物体が存在していると判定した場合に前記荷台のダンプダウンを停止する、
請求項１に記載の車両制御装置。 A second imaging unit capable of imaging an area below the inclined loading platform,
The unloading control unit determines whether or not an object exists in an area below the loading platform based on the image captured by the second imaging unit when the loading platform is dumped down. stopping the dump down of the loading platform when it is determined that the object exists in the area below the loading platform;
The vehicle control device according to claim 1. 前記車両の周囲の物体を検出する周囲検出部と、
前記周囲検出部の検出情報に基づいて前記荷台の左右のあおり板の上部にそれぞれ設けられる開閉シートの開閉動作を制御する荷積制御部と、を備え、
前記荷積制御部は、前記周囲検出部の検出情報に基づいて前記荷台へ前記積荷の積み込みを行う機器が前記車両の右側及び左側のどちらに存在するかを検出し、前記機器の存在する側の前記開閉シートを開く、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。 a surrounding detection unit that detects objects around the vehicle;
a loading control unit that controls opening and closing operations of opening and closing seats provided respectively on the upper parts of the left and right flaps of the loading platform based on the detection information of the surrounding detection unit;
The loading control unit detects whether the equipment for loading the cargo on the loading platform is on the right side or the left side of the vehicle based on the detection information of the surrounding detection unit, and determines whether the equipment is located on the right side or the left side. opening the opening and closing sheet of
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
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