JP2022158369A - 通信装置、制御装置、通信方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】通信装置に対する移動機器からの無線信号の到来角に基づいて移動機器の位置情報を取得するシステムにおいて、通信装置の消費電力を削減する。【解決手段】本開示の一態様によれば、通信装置は、移動機器から送信された無線信号を受信する手段と、無線信号の受信電力を算出する手段と、受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定する手段と、無線信号の到来角を算出する手段と、受信電力が所定の条件を満たす場合に、制御装置へ到来角に関する到来角情報を送信する手段とを具備し、到来角情報を送信する手段は、受信電力が所定の条件を満たさない場合に、到来角情報の送信を省略する。【選択図】図９

Description

本開示は、通信装置、制御装置、通信方法、およびプログラムに関する。

従来、移動可能な無線通信装置（移動機器）の位置を測定するシステムが知られている。具体的には、互いに離れて設置された複数の無線通信装置（ロケータ）が、それぞれ移動機器から受信した無線信号の到来角情報を制御装置へ送信する。制御装置は、各ロケータの位置と各ロケータにおける到来角情報とを元に、移動機器の位置を算出することができる。かかるシステムにおいて、ロケータを常時動作させると、消費電力が大きくなるという問題がある。

特許文献１には、消費電力を抑えて位置情報を取得することを企図した通信システムについて記載されている。具体的には、特許文献１には、移動する子機が例えば設置されたBluetooth（登録商標）発信器から受信したBluetooth信号を用いて子機の位置情報を取得し、位置情報をサーバに送信することが記載されている。また、子機が加速度センサにより移動の停止を検知した場合に、動作モードをスリープモードに切り替えることで、子機の消費電力を抑えることが記載されている。

特開2018-152762号公報

前述の到来角情報に基づく測位方式（以下、「ＡｏＡ（Angle of Arrival）測位方式」と称する）では、設置されたロケータが無線信号を移動機器から受信して無線信号の到来角を推定することで、移動機器の位置情報が取得される。特許文献１に記載の技術では、設置されたロケータの消費電力を抑えることはできない。

本開示の目的は、通信装置に対する移動機器からの無線信号の到来角に基づいて移動機器の位置情報を取得するシステムにおいて、通信装置の消費電力を削減することである。

本開示の一態様によれば、通信装置は、移動機器から送信された無線信号を受信する手段と、無線信号の受信電力を算出する手段と、受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定する手段と、無線信号の到来角を算出する手段と、受信電力が所定の条件を満たす場合に、制御装置へ到来角に関する到来角情報を送信する手段とを具備し、到来角情報を送信する手段は、受信電力が所定の条件を満たさない場合に、到来角情報の送信を省略する。

本実施形態の測位システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態のロケータおよびサーバの構成を示すブロック図である。 見張り番ロケータを含む複数のロケータが設置された空間の一例を示す図である。 移動機器が見張り番ロケータから離れた位置に居る時の各ロケータの動作モードの一例を示す図である。 移動機器が見張り番ロケータに近づく時の各ロケータの動作モードの一例を示す図である。 移動機器が見張り番ロケータから遠ざかる時の各ロケータの動作モードの一例を示す図である。 本実施形態のロケータデータベースのデータ構造を示す図である。 ロケータの有効範囲の説明図である。 本実施形態の第１ロケータ処理のフローチャートである。 本実施形態の第２ロケータ処理のフローチャートである。 本実施形態の第３ロケータ処理のフローチャートである。 本実施形態の第４ロケータ処理のフローチャートである。 本実施形態のサーバ処理のフローチャートである。 変形例１の第１ロケータ処理のフローチャートである。 変形例１のサーバ処理のフローチャートである。 変形例２の測位システムの構成を示すブロック図である。 変形例２のオペレータ端末の構成を示すブロック図である。 変形例２の情報処理の全体フローを示す図である。 変形例２の情報処理において表示される画面例を示す図である。 変形例２の情報処理において表示される画面例を示す図である。 変形例２の情報処理において表示される画面例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための図面において、同一の構成要素には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

（１）本実施形態の測位システムの構成
測位システムの構成について説明する。図１は、本実施形態の測位システムの構成を示すブロック図である。

図１に示すように、測位システム１は、複数のロケータ１０と、サーバ３０とを備える。図１の例ではロケータ１０の数は２つであるが、本実施形態においてロケータ１０の数は３以上であってもよい。

サーバ３０は、各ロケータ１０とネットワーク（例えば、インターネット又はイントラネット）ＮＷを介して接続される。

ロケータ１０は、周囲の他のロケータ１０と、Bluetooth（登録商標）（特に、BLE(Bluetooth Low Energy)）により直接接続可能であり、または無線LANによりサーバ３０を介して接続可能である。ただし、複数のロケータ１０の間の接続方法はこれに限定されず、他の通信方式を利用して接続してもよいし、他の装置（例えば無線タグなどの移動機器又はＰＣ）を介して接続してもよい。

ロケータ１０は、情報処理装置または無線通信装置の一例である。ロケータ１０は、到来角算出装置と呼ぶこともできる。ロケータ１０は、移動機器（例えば、無線タグ又はスマートフォン）から送信される無線信号（電波）を受信し、当該無線信号のロケータ１０への到来角を算出し、到来角情報をサーバ３０へ送信する。

サーバ３０は、情報処理装置または無線通信装置の一例である。サーバ３０は、制御装置と呼ぶこともできる。サーバ３０は、複数のロケータ１０から送信された到来角情報と複数のロケータ１０の位置とを参照し、移動機器の位置を算出する。サーバ３０は、１以上の物理コンピュータによって構成され得る。

移動機器は、例えば、スマートフォン、無線タグ、または無線信号の送信機能を備えた任意のデバイスに相当する。移動機器は、例えば、人間に所持され、または他の動体に備え付けられる。つまり、測位システム１によれば、人間または他の動体の測位が可能である。
なお、本実施形態では、測位システム１が移動機器の位置を推定することで人間又は他の動体の測位をする場合を中心に説明するが、測位システム１による測位対象はこれに限定されない。例えば、測位システム１は、無線タグが設置された基本的に動かない物体の測位を行ってもよい。そして測位システム１は、その物体の位置が変化したことに応じて所定の動作（例えばその物体の管理者への通知）を行ってもよい。

（１－１）ロケータの構成
本実施形態のロケータの構成について説明する。図２は、本実施形態のロケータおよびサーバの構成を示すブロック図である。

図２に示すように、ロケータ１０は、記憶装置１１と、プロセッサ１２と、入出力インタフェース１３と、通信インタフェース１４とを備える。

記憶装置１１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。

プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳ（Operating System）のプログラム
・情報処理を実行するアプリケーションのプログラム

データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータ及びデータベース
・情報処理を実行することによって得られるデータ（つまり、情報処理の実行結果）

プロセッサ１２は、記憶装置１１に記憶されたプログラムを起動してデータを処理することによって、ロケータ１０の機能を実現するように構成される。プロセッサ１２は、コンピュータの一例である。記憶装置１１により記憶されるプログラム及びデータは、ネットワークを介して提供されてもよいし、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録して提供されてもよい。なお、ロケータ１０の機能の少なくとも一部が、１又は複数の専用のハードウェアにより実現されていてもよい。

入出力インタフェース１３は、ロケータ１０に接続される入力デバイスから信号（例えばユーザの指示）を取得し、かつ、ロケータ１０に接続される出力デバイスに信号（例えば画像信号又は制御信号）を出力するように構成される。
入力デバイスは、例えば、センサ、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、又は、それらの組合せである。
出力デバイスは、例えば、ディスプレイである。

通信インタフェース１４は、ロケータ１０と外部装置との間の通信を制御するように構成される。
具体的には、通信インタフェース１４は、外部装置に対して無線信号（電波）を送信し、または外部装置から無線信号（電波）を受信するように構成される。一例として、外部装置は、他のロケータ１０、サーバ３０、移動機器、またはそれらの組み合わせである。通信インタフェース１４は、例えばBluetooth（特にBLE(Bluetooth Low Energy)）モジュールを含む。通信インタフェース１４は、さらに、Wi-Fi（登録商標）モジュール、イーサネットモジュール、LTE、4G、もしくは5G等の移動体通信用モジュール、またはこれらの組み合わせを含むことができる。

（１－２）サーバの構成
本実施形態のサーバの構成について説明する。

図２に示すように、サーバ３０は、記憶装置３１と、プロセッサ３２と、入出力インタフェース３３と、通信インタフェース３４とを備える。

記憶装置３１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置３１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。

プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳのプログラム
・情報処理を実行するアプリケーションのプログラム

データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータ及びデータベース
・情報処理の実行結果

プロセッサ３２は、記憶装置３１に記憶されたプログラムを起動してデータを処理することによって、サーバ３０の機能を実現するように構成される。プロセッサ３２は、コンピュータの一例である。記憶装置３１により記憶されるプログラム及びデータは、ネットワークを介して提供されてもよいし、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録して提供されてもよい。なお、サーバ３０の機能の少なくとも一部が、１又は複数の専用のハードウェアにより実現されていてもよい。

入出力インタフェース３３は、サーバ３０に接続される入力デバイスから信号（例えば、ユーザの指示）を取得し、かつ、サーバ３０に接続される出力デバイスに情報（例えば、画像信号、制御信号）を出力するように構成される。
入力デバイスは、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、又は、それらの組合せである。
出力デバイスは、例えば、ディスプレイである。

通信インタフェース３４は、サーバ３０と外部装置（例えばロケータ１０）との間の通信を制御するように構成される。一例として、通信インタフェース３４は、Wi-Fiモジュール、イーサネットモジュール、LTE、4G、もしくは5G等の移動体通信用モジュール、またはこれらの組み合わせを含むことができる。

（２）実施形態の概要
本実施形態の概要について説明する。図３は、見張り番ロケータを含む複数のロケータが設置された空間の一例を示す図である。図４は、移動機器が見張り番ロケータから離れた位置に居る時の各ロケータの動作モードの一例を示す図である。図５は、移動機器が見張り番ロケータに近づく時の各ロケータの動作モードの一例を示す図である。図６は、移動機器が見張り番ロケータから遠ざかる時の各ロケータの動作モードの一例を示す図である。

図３に示すように、測位が行われる空間（例えば部屋）ＲＭには、１２個のロケータ１０が設置される。各ロケータ１０は、空間を構成する構造物（例えば、天井、柱、梁、壁、窓、または床）に取り付けられる。

１２個のロケータ１０のうちロケータ１０Ａは、見張り番ロケータと呼ぶことができる。見張り番ロケータは、連続的に稼働（Active）モードにある。Activeモードとは、少なくとも、以下の各機能（一例として、機能を実現するためのハードウェア又はソフトウェア。以下同様）が停止していない（つまり稼働可能である）状態を指す。
・移動機器から送信された無線信号を受信する機能
・移動機器から送信された無線信号の受信電力を算出する機能
・移動機器から送信された無線信号の到来角を算出する機能
・到来角情報をサーバ３０へ送信する機能

見張り番ロケータは、空間ＲＭのうち移動機器がその付近を通る確率の高い位置（例えば、出入り口付近）に設置されることが好ましい。これにより、移動機器の見落としをより確実に防止することができる。見張り番ロケータは、典型的には安定電源（例えば商用電源）から電力供給を受けるが、バッテリから電力供給を受けてもよい。

１２個のロケータ１０のうちロケータ１０Ａ以外のロケータ１０Ｂ～１０Ｌは、間欠動作ロケータと呼ぶことができる。間欠動作ロケータは、間欠的にAcitveモードとなる。つまり、間欠動作ロケータは、Activeモードと、休止（Sleep）モードとを行き来する。Sleepモードとは、少なくとも到来角情報をサーバ３０へ送信する機能が停止している状態を指す。Sleepモードでは、以下の少なくとも１つの機能が停止されてもよい。
・移動機器から送信された無線信号を受信する機能
・移動機器から送信された無線信号の受信電力を算出する機能
・移動機器から送信された無線信号の到来角を算出する機能

間欠動作ロケータは、典型的にはバッテリから電力供給を受けるが、安定電源から電力供給を受けてもよい。間欠動作ロケータの電源をバッテリとすることで、間欠動作ロケータの設置に関する自由度を高めることができる。

消費電力の削減効果に応じて複数のSleepモードを定義することができる。以降の説明では、４段階のSleepモードを定義する例を示すが、本実施形態のSleepモードはこの例に限定されない。

Sleep 1モードでは、到来角情報をサーバ３０へ送信する機能が停止される。
Sleep 2モードでは、Sleep 1モードで停止される機能に加え、移動機器から送信された無線信号の到来角を算出する機能が停止される。
Sleep 3モードでは、Sleep 2モードで停止される機能に加え、移動機器から送信された無線信号を受信する機能および当該無線信号の受信電力を算出する機能が停止される。
Sleep 4モードでは、Activeモードに遷移するために必要な機能（例えば、サーバ３０からの起動指示を取得して再起動を行う機能、またはタイマ処理により再起動を行う機能）を除く全ての機能（Sleep 3モードで停止される機能を含む）が停止される。

Sleep 1モードでは、ロケータ１０が自ら算出した受信電力および到来角に基づいて当該ロケータ１０から移動機器までの距離および方向を粗く測定することができる。Sleep 1モードでは、ロケータ１０は、到来角情報を記憶装置１１に保存しておいてもよい。これにより、ロケータ１０がActiveモードに遷移した後に、保存しておいた到来角情報をサーバ３０へ送信することができる。
Sleep 2モードでは、Sleep 1モードに比較して、消費電力の削減効果に優れる。さらに、ロケータ１０が自ら算出した受信電力に基づいて当該ロケータ１０から移動機器までの距離を粗く測定することができる。
Sleep 3モードでは、Sleep 2モードに比較して、消費電力の削減効果に優れる。さらに、Sleep 4モードに比較して、ロケータ１０がActiveモードに遷移するまでの時間は短い。
Sleep 4モードでは、消費電力の削減効果は最も大きい。

図３の例では、ロケータ１０ＡがActiveモードにあり、他のロケータ１０Ｂ～１０ＬはSleepモードにある。空間ＲＭの内部に移動機器が存在しないので、測位システム１は、移動機器の位置情報を取得する必要がなく、ロケータ１０Ｂ～１０Ｌによる消費電力を削減することができる。

図４に示すように、移動機器ＴＡＧがロケータ１０Ａ（および図示しない他のActiveモードのロケータ１０）からの距離が遠い位置に居る場合には、移動機器ＴＡＧから送信される無線信号をいずれのロケータ１０も検出しない。故に、ロケータ１０Ｂ～１０Ｌは図３と同様にSleepモードのままとなる。

図５に示すように、移動機器ＴＡＧがロケータ１０Ａに近づくと、ロケータ１０Ａは移動機器ＴＡＧから送信される無線信号を検出する。ロケータ１０Ａによる無線信号の検出に応じて、測位システム１は所定のアルゴリズムに従って起動対象となるロケータを選択し、Activeモードに遷移させる。図５の例では、ロケータ１０Ｂ，１０Ｅ，１０ＦがActiveモードとなる。サーバ３０は、４つのActiveモードのロケータ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｅ，１０Ｆのうち２つ以上から送信される到来角情報を参照して、移動機器ＴＡＧの位置を算出する。

Activeモードのロケータ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｅ，１０Ｆは、移動機器ＴＡＧから送信された無線信号の受信電力が到来角情報の信頼度に関する条件を満たす場合に、当該無線信号の到来角情報をサーバ３０へ送信する。他方、ロケータ１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｅ，１０Ｆは、移動機器から送信された無線信号の受信電力が上記条件を満たさない場合に、当該無線信号の到来角情報をサーバ３０へ送信しない。同様に、Activeモードでないロケータ１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｇ～１０Ｌは、移動機器から送信された無線信号の到来角情報をサーバ３０へ送信しない。このように、ロケータ１０Ａ～１０Ｌが、移動機器の位置の算出に利用可能（つまり信頼できる）、かつ必要な到来角情報をサーバ３０へ送信しつつ、移動機器の位置の算出に利用不可能（つまり信頼できない）、または必要でない到来角情報のサーバ３０への送信を省略することで、測位システム１が移動機器を見失うことなく当該ロケータ１０Ａ～１０Ｌの合計の消費電力を削減することができる。

ロケータ１０Ｂ～１０Ｌの動作モードは、サーバ３０によって算出された移動機器ＴＡＧの位置、または各ロケータによって算出された受信電力の少なくとも１つに応じて動的に決定される。例えば図６に示すように、移動機器ＴＡＧがロケータ１０Ａから遠ざかると、移動機器ＴＡＧの位置、または各ロケータによって算出された受信電力の少なくとも１つに応じて、測位システム１は所定のアルゴリズムに従って休止対象となるロケータを選択し、Sleepモードに遷移させる。図６の例では、ロケータ１０Ｂ，１０Ｅ，１０ＦがActiveモードからSleepモードに遷移する。

このように、本実施形態の測位システムでは、測位が行われる空間をカバーする複数のロケータ１０のうちの一部が見張り番ロケータとして構成され、残部が間欠動作ロケータとして構成される。間欠動作ロケータの動作モードを適正化することで、移動機器の見落としを防止しつつ消費電力を削減することができる。特に、間欠動作ロケータの電源がバッテリである場合には、バッテリの電力消費を抑制し、バッテリの充電または交換のサイクルを長くして保守オペレーションを簡略化することができる。

（３）ロケータデータベース
本実施形態のロケータデータベースについて説明する。図７は、本実施形態のロケータデータベースのデータ構造を示す図である。図８は、ロケータの有効範囲の説明図である。

ロケータデータベースは、記憶装置３１に記憶される。ロケータデータベースには、ロケータ情報のレコードが格納される。ロケータ情報は、サーバ３０によって管理されるロケータに関する情報である。

図７に示すように、ロケータデータベースは、「ＩＤ」フィールドと、「名称」フィールドと、「種別」フィールドと、「モード」フィールドと、「有効範囲」フィールドと、「検知タグ数」フィールドと、「遷移指標」フィールドと、「電源」フィールドとを含む。

「ＩＤ」フィールドには、ロケータＩＤが格納される。ロケータＩＤは、ロケータ１０を識別する情報である。

「名称」フィールドには、名称情報が格納される。名称情報は、ロケータ１０の名称に関する情報である。名称情報は、例えば、ロケータ１０のオペレータにより編集可能であってよい。

「種別」フィールドには、種別情報が格納される。種別情報は、ロケータ１０の種別に関する情報である。具体的には、種別情報は、ロケータ１０が、見張り番ロケータであるか、間欠動作ロケータであるかを示す。種別情報は、例えば、ロケータ１０のオペレータにより設定可能であってよい。

「有効範囲」フィールドには、有効範囲情報が格納される。有効範囲情報は、ロケータ１０の有効範囲に関する情報である。有効範囲情報は、例えば、ロケータ１０のオペレータにより編集可能であってよい。有効範囲情報は、距離の値の代わりに、受信電力の閾値を用いて定義することもできる。

ロケータ１０の有効範囲は、ロケータ１０が移動機器によって送信された無線信号から信頼できる（つまり、位置の算出に利用可能な）到来角を算出できるような当該移動機器の存在範囲である。つまり、ロケータ１０は、有効範囲内に居る移動機器によって送信された無線信号（Constant Tone Extension (CTE)と呼ばれる電波）を受信し、かつ信頼できる到来角を算出することができる。有効範囲の限界は、ロケータ１０の性能、ロケータ１０の設置環境（例えば設置された高さや空間の形状）、移動機器の性能、到来角情報に要求される信頼度、またはそれらの組み合わせに依存する。

図８に示すように、ロケータ１０Ｘの有効範囲Ｒ１＿Ｘは、ロケータ１０ＸのＢＬＥ検知範囲Ｒ０＿Ｘに比べて狭い。ＢＬＥ検知範囲とは、ロケータ１０が移動機器によって送信された無線信号を受信できる（例えば、無線信号からＲＳＳＩなどの一般的なＢＬＥ情報を取得可能である）ような当該移動機器の存在範囲である。つまり、ロケータ１０Ｘは、ＢＬＥ検知範囲Ｒ０＿Ｘ外に居る移動機器によって送信された無線信号を受信できない。ロケータ１０Ｘは、ＢＬＥ検知範囲Ｒ０＿Ｘ内、かつ有効範囲Ｒ１＿Ｘ外に居る移動機器によって送信された無線信号を受信できるが信頼できる到来角を算出することができない。

移動機器の測位には複数のロケータによって算出された到来角が用いられる。つまり、移動機器の位置を測定可能な範囲（「測位可能範囲」）は、複数のロケータの有効範囲の重複部分である。図８の例では、ロケータ１０Ｘの有効範囲Ｒ１＿Ｘおよびロケータ１０Ｙの有効範囲Ｒ１＿Ｙとの重複部分（Ｒ１＿ＸＹ，Ｒ１＿ＸＹＺ）と、ロケータ１０Ｘの有効範囲Ｒ１＿Ｘおよびロケータ１０Ｚの有効範囲Ｒ１＿Ｚとの重複部分（Ｒ１＿ＸＺ，Ｒ１＿ＸＹＺ）とが測位可能範囲に該当する。

「検知タグ数」フィールドには、検知タグ数情報が格納される。検知タグ数情報は、ロケータ１０が検知した移動機器の数に関する情報である。ロケータ１０が検知した移動機器の数は、ロケータ１０が無線信号の受信結果に基づいて自らの有効範囲内、または自らの有効範囲に包含される測位可能範囲内に居ると判定した移動機器の数である。ロケータ１０は、有効範囲または測位可能範囲内に居た移動機器のそれぞれについて到来角情報をサーバ３０へ送信する。サーバ３０は、ロケータ１０からの到来角情報に応じて、検知タグ数情報を更新する。

「遷移指標」フィールドには、遷移指標情報が格納される。遷移指標情報は、ロケータ１０のモード遷移を決定するために参照される指標に関する情報である。遷移指標情報は、例えば、ロケータ１０のオペレータにより編集可能であってよい。

例えば、遷移指標情報は、ロケータ１０のモード遷移が、当該ロケータ１０における受信電力（例えばＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator））を参照して決定されるか、移動機器の測位結果（例えば位置情報）を参照して決定されるかを示す。移動機器の測位結果を参照することで、ロケータ１０の動作モードをより的確に制御することが可能となる。他方、ロケータ１０における受信電力を参照することで、当該ロケータ１０は自らをSleepモードに遷移させるべきか否かを、サーバ３０または他のロケータ１０を頼らず、自ら決定することができる。

「電源」フィールドには、電源情報が格納される。電源情報は、ロケータ１０の電源に関する情報である。電源情報は、一例として、ロケータ１０の電源の種別を示す。ロケータ１０の電源がバッテリである場合に、電源情報は、バッテリの残量または容量の少なくとも１つに関する情報を含んでもよい。電源情報は、ロケータ１０の電源の状態に応じて更新されてよい。

図７に示されていないが、ロケータ情報は、以下の情報の少なくとも１つを含むことができる。
・ロケータの設置された位置（２次元座標又は３次元座標）に関する情報
・ロケータの設置環境（例えば、設置された空間の形状又は大きさ）に関する情報

（４）情報処理
本実施形態の情報処理について説明する。

（４－１）第１ロケータ処理
本実施形態の第１ロケータ処理について説明する。図９は、本実施形態の第１ロケータ処理のフローチャートである。

第１ロケータ処理は、見張り番ロケータに該当するロケータ１０、または動作モードがActiveモードのロケータ１０によって行われる。

第１ロケータ処理は、以下の開始条件のいずれかに応じて開始する。
・ロケータ１０の動作モードがActiveモードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第１ロケータ処理の開始指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第１ロケータ処理の開始指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

図９に示すように、ロケータ１０は、受信判定（Ｓ１１０）を実行する。
具体的には、ロケータ１０の通信インタフェース１４（ＢＬＥモジュール）は、第１ロケータ処理の間、移動機器から送信された無線信号の受信処理をバックグラウンドで実行している。一例として、無線信号は、ＣＴＥを含んだＢＬＥパケットである。プロセッサ１２は、通信インタフェース１４が無線信号を受信した場合に、当該無線信号の受信結果（例えば、ＩＱデータ）を通信インタフェース１４から取得する。

ステップＳ１１０において無線信号を取得した場合に、ロケータ１０は、受信電力の算出（Ｓ１２０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１１０において取得した無線信号の受信結果を参照し、当該無線信号の受信電力（例えばＲＳＳＩ）を算出する。

ステップＳ１２０の後に、ロケータ１０は、受信電力の判定（Ｓ１３０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１２０において算出された受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定する。所定の条件は、例えば、受信電力が閾値Ｔｈ以上であること、である。閾値Ｔｈは、例えばロケータ１０の有効範囲の境界に対応する受信電力であってよい。

ステップＳ１３０において受信電力が閾値Ｔｈ以上と判定した場合に、ロケータ１０は、到来角の算出（Ｓ１４０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１１０において取得した無線信号の受信結果を参照し、当該無線信号の到来角を算出する。

ステップＳ１４０の後に、ロケータ１０は、到来角情報の送信（Ｓ１５０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、通信インタフェース１４（例えばＷｉ－Ｆｉモジュール、またはイーサネットモジュール）に、ステップＳ１４０における到来角の算出結果に関する到来角情報をサーバ３０へ送信させる。
図９では、１つの到来角を算出する毎に到来角情報の送信（Ｓ１５０）が行われる。しかしながら、複数の到来角を算出する毎に到来角情報の送信（Ｓ１５０）が行われてもよい。

ステップＳ１５０の後に、ロケータ１０は、受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。

ステップＳ１１０において無線信号を取得できなかった場合、またはステップＳ１３０において受信電力が閾値Ｔｈ未満と判定した場合に、ロケータ１０は、到来角の算出（Ｓ１４０）、および到来角情報の送信（Ｓ１５０）をスキップして受信判定（Ｓ１１０）を実行する。

第１ロケータ処理は、以下の終了条件のいずれかに応じて終了する。
・ロケータ１０の動作モードがActiveモード以外のモードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第１ロケータ処理の終了指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第１ロケータ処理の終了指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

ロケータ１０の動作モードがActiveモードからSleep 1モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の到来角の算出（Ｓ１４０）を実行するための機能を停止させる。

ロケータ１０の動作モードがActiveモードからSleep 2モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の到来角の算出（Ｓ１４０）を実行するための機能、および到来角情報の送信（Ｓ１５０）を実行するための機能を停止させる。

ロケータ１０の動作モードがActiveモードからSleep 3モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の各処理を実行するための機能を停止させる。

ロケータ１０の動作モードがActiveモードからSleep 4モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、Activeモードに遷移するために必要な機能を除く全ての機能を停止させる。

（４－２）第２ロケータ処理
本実施形態の第２ロケータ処理について説明する。図１０は、本実施形態の第２ロケータ処理のフローチャートである。

第２ロケータ処理は、動作モードがSleep 1モードのロケータ１０によって行われる。

第２ロケータ処理は、以下の開始条件のいずれかに応じて開始する。
・ロケータ１０の動作モードがSleep 1モードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第２ロケータ処理の開始指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第２ロケータ処理の開始指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

図１０に示すように、ロケータ１０は図９と同様に、無線信号の受信（Ｓ１１０）、受信電力の算出（Ｓ１２０）、受信電力の判定（Ｓ１３０）、および到来角の算出（Ｓ１４０）を実行する。ロケータ１０の通信インタフェース１４（ＢＬＥモジュール）は、第２ロケータ処理の間、移動機器から送信された無線信号の受信処理をバックグラウンドで実行している。

ステップＳ１４０の後に、ロケータ１０は、到来角情報の保存（Ｓ１６０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１４０において得られた到来角情報を記憶装置１１に保存する。プロセッサ１２は、記憶装置１１に保存した到来角情報を、ロケータ１０がActiveモードに遷移した後にサーバ３０へ送信してもよいし、送信することなく破棄してもよい。

ステップＳ１６０の後に、ロケータ１０は、受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。

ステップＳ１１０において無線信号を取得できなかった場合、またはステップＳ１３０において受信電力が閾値Ｔｈ未満と判定した場合に、ロケータ１０は、到来角の算出（Ｓ１４０）、および到来角情報の保存（Ｓ１６０）をスキップして受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。

第２ロケータ処理は、以下の終了条件のいずれかに応じて終了する。
・ロケータ１０の動作モードがSleep 1モード以外のモードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第２ロケータ処理の終了指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第２ロケータ処理の終了指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

ロケータ１０の動作モードがSleep 1モードからActiveモードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の到来角情報の送信（Ｓ１５０）を実行するための機能を起動させる。

ロケータ１０の動作モードがSleep 1モードからSleep 2モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の到来角の算出（Ｓ１４０）を実行するための機能を停止させる。

ロケータ１０の動作モードがSleep 1モードからSleep 3モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の各処理を実行するための機能を停止させる。

ロケータ１０の動作モードがSleep 1モードからSleep 4モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、Activeモードに遷移するために必要な機能を除く全ての機能を停止させる。

（４－３）第３ロケータ処理
本実施形態の第３ロケータ処理について説明する。図１１は、本実施形態の第３ロケータ処理のフローチャートである。

第３ロケータ処理は、動作モードがSleep 2モードのロケータ１０によって行われる。

第３ロケータ処理は、以下の開始条件のいずれかに応じて開始する。
・ロケータ１０の動作モードがSleep 2モードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第３ロケータ処理の開始指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第３ロケータ処理の開始指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

図１１に示すように、ロケータ１０は図９と同様に、受信判定（Ｓ１１０）、受信電力の算出（Ｓ１２０）、および受信電力の判定（Ｓ１３０）を実行する。ロケータ１０の通信インタフェース１４（ＢＬＥモジュール）は、第３ロケータ処理の間、移動機器から送信された無線信号の受信処理をバックグラウンドで実行している。

ステップＳ１３０において受信電力が閾値Ｔｈ以上と判定した場合に、ロケータ１０は、受信結果の保存（Ｓ１７０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１１０において取得した無線信号の受信結果（例えばＩＱデータ）を記憶装置１１に保存する。プロセッサ１２は、記憶装置１１に保存された受信結果を、ロケータ１０がActiveモード、またはSleep 1モードに遷移した後に到来角を算出するために用いてもよいし、到来角を算出するために用いることなく破棄してもよい。

ステップＳ１７０の後に、ロケータ１０は、受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。

ステップＳ１１０において無線信号を取得できなかった場合、またはステップＳ１３０において受信電力が閾値Ｔｈ未満と判定した場合に、ロケータ１０は、受信結果の保存（Ｓ１７０）をスキップして受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。

第３ロケータ処理は、以下の終了条件のいずれかに応じて終了する。
・ロケータ１０の動作モードがSleep 2モード以外のモードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第３ロケータ処理の終了指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第３ロケータ処理の終了指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

ロケータ１０の動作モードがSleep 2モードからActiveモードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の到来角の算出（Ｓ１４０）、および到来角情報の送信（Ｓ１５０）を実行するための機能を起動させる。

ロケータ１０の動作モードがSleep 2モードからSleep 1モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の到来角の算出（Ｓ１４０）を実行するための機能を起動させる。

ロケータ１０の動作モードがSleep 2モードからSleep 3モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、図９の各処理を実行するための機能を停止させる。

ロケータ１０の動作モードがSleep 2モードからSleep 4モードに遷移する場合に、プロセッサ１２は、Activeモードに遷移するために必要な機能を除く全ての機能を停止させる。

（４－４）第４ロケータ処理
本実施形態の第４ロケータ処理について説明する。図１２は、本実施形態の第４ロケータ処理のフローチャートである。

第４ロケータ処理は、動作モードがSleep 3モードまたはSleep 4モードのロケータ１０によって行われる。

第４ロケータ処理は、以下の開始条件のいずれかに応じて開始する。
・ロケータ１０の動作モードがSleep 3モードまたはSleep 4モードに遷移したこと
・ロケータ１０に対してオペレータにより第４ロケータ処理の開始指示が入力されたこと
・ロケータ１０がサーバ３０から第４ロケータ処理の開始指示を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

図１２に示すように、ロケータ１０は、起動信号の取得（Ｓ１８０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、起動信号を取得する。起動信号は、ロケータ１０の動作モードをより消費電力の大きなモードに遷移させるため制御信号である。プロセッサ１２は、例えば以下の少なくとも１つを実行する。
・サーバ３０によって送信された起動信号を通信インタフェース１４（例えば、Ｗｉ－Ｆｉモジュール、またはイーサネットモジュール）から取得する。
・他のロケータ１０によって送信された起動信号を通信インタフェース１４（例えばＢＬＥモジュール）から取得する。
・再起動のタイミングを知らせるタイマ割り込みに応じて、起動信号を発生する。

ステップＳ１８０の後に、ロケータ１０は、各機能の起動（Ｓ１９０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１８０において取得した起動信号に応じて、ロケータ１０の各機能を起動する。

ステップＳ１８０においてActiveモードへの遷移を指示する起動信号を取得した場合に、プロセッサ１２は、第１ロケータ処理（図９）の各ステップを実行するための機能を起動させる。

ステップＳ１８０においてSleep 1モードへの遷移を指示する起動信号を取得した場合に、プロセッサ１２は、第２ロケータ処理（図１０）の各ステップを実行するための機能を起動させる。

ステップＳ１８０においてSleep 2モードへの遷移を指示する起動信号を取得した場合に、プロセッサ１２は、第３ロケータ処理（図１１）の各ステップを実行するための機能を起動させる。

ステップＳ１９０の後に、ロケータ１０は、動作モードの遷移（Ｓ２００）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ステップＳ１８０において取得した起動信号に応じて、ロケータ１０の動作モードをSleep 3またはSleep 4以外のモードに遷移させる。

ステップＳ２００の後に、ロケータ１０は、第４ロケータ処理（図１２）を終了する。
（４－５）サーバ処理
本実施形態のサーバ処理について説明する。図１３は、本実施形態のサーバ処理のフローチャートである。

サーバ処理は、以下の開始条件のいずれかに応じて開始する。
・サーバ３０に対してオペレータによりサーバ処理の開始指示が入力されたこと
・サーバ３０がロケータ１０からサーバ処理の開始要求を受信したこと
・所定の日時が到来したこと

図１３に示すように、サーバ３０は、到来角情報の取得（Ｓ３１０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、通信インタフェース３４が受信した到来角情報を取得する。到来角情報は、Activeモードのロケータ１０によって送信される（図９の到来角情報の送信（Ｓ１５０））。

ステップＳ３１０の後に、サーバ３０は、位置の算出（Ｓ３２０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ３１０において取得した到来角情報を参照し、移動機器の位置を算出する。プロセッサ３２は、移動機器の識別情報に関連付けて移動機器の位置および測位日時に関する情報を記憶装置３１に保存する。測位日時は、例えば以下のいずれかに基づく日時である。
・サーバ３０において到来角情報の取得（Ｓ３１０）または位置の算出（Ｓ３２０）が実行された日時
・ロケータ１０が無線信号を受信した日時、到来角を算出した日時、または到来角情報を送信した日時
・移動機器が無線信号を送信した日時

プロセッサ３２は、移動機器が送信した無線信号に対し複数のロケータ１０から到来角情報が得られた場合に、当該複数のロケータ１０の位置情報および複数の到来角情報を参照し、移動機器の位置を算出する。

プロセッサ３２は、移動機器の送信した無線信号に対し１つのロケータ１０のみから到来角情報が得られた場合に、当該ロケータ１０の位置情報に基づいて移動機器の位置を仮定して、休止対象ロケータの選択（Ｓ３３０）または起動対象ロケータの選択（Ｓ３５０）を実行してもよい。
例えば、プロセッサ３２は、移動機器の位置がロケータ１０の位置に一致すると仮定してもよい。或いは、プロセッサ３２は、ロケータ１０において算出された到来角および受信電力に基づいて当該ロケータ１０に対する移動機器の相対位置を推定してもよい。つまり、プロセッサ３２は、到来角を参照してロケータ１０から見た移動機器の方向を推定し、受信電力を参照してロケータ１０と移動機器との間の距離を推定し得る。距離の推定には、受信電力と距離との対応関係に関する情報（例えば、係数、関数、ＬＵＴ（Look UP Table）またはそれらの組み合わせ）を用いることができる。

ステップＳ３２０の後に、サーバ３０は、休止対象ロケータの選択（Ｓ３３０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ３２０において算出した移動機器の位置と、ロケータデータベース（図７）とを参照し、複数の間欠動作ロケータから、動作モードをより消費電力の小さいモードに遷移させるロケータ（以下、「休止対象ロケータ」と称する）を選択する。一例として、プロセッサ３２は、以下に例示するロケータ１０のいずれかを休止対象ロケータとして選択してもよい。
・移動機器までの距離が閾値（閾値は、例えばロケータ１０から当該ロケータ１０の有効範囲の境界までの距離であってもよいし、オペレータにより指定されてもよい）以上であるロケータ１０
・見張り番ロケータ以外の複数のロケータ１０を当該ロケータ１０から移動機器までの距離の昇順にソートした場合に、上位Ｒ１位（Ｒ１は任意の自然数であって、オペレータにより指定されてもよい）よりも下位に位置するロケータ１０
・移動機器が３台以上のロケータ１０の有効範囲（例えば図８の有効範囲Ｒ１＿ＸＹＺ）内に存在する場合に、当該３台以上のロケータ１０のうちバッテリ残量が最小であるロケータ１０
・第１空間（例えば、部屋、または部屋の一部）に移動機器が存在せず、かつ第２空間（例えば、第１空間と隣接しない空間）に移動機器が存在する場合に、第１空間に関連付けられているロケータ１０（空間とロケータ１０との関連付けは、オペレータにより指定されてよい）

ステップＳ３３０の後に、サーバ３０は、休止信号の送信（Ｓ３４０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、通信インタフェース３４に、ステップＳ３３０において選択した休止対象ロケータへ休止信号を送信させる。休止信号は、休止対象ロケータを消費電力のより小さい動作モードに遷移させるための制御信号である。休止信号の内容（例えば、休止対象ロケータに遷移を指示する動作モード）は、休止対象ロケータ間で共通に決定されてもよいし、休止対象ロケータ毎に個別に決定されてもよい。

ステップＳ３４０の後に、サーバ３０は、起動対象ロケータの選択（Ｓ３５０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ３２０において算出した移動機器の位置と、ロケータデータベース（図７）とを参照し、複数の間欠動作ロケータから、動作モードをより消費電力の大きなモードに遷移させるロケータ（以下、「起動対象ロケータ」と称する）を選択する。一例として、プロセッサ３２は、以下に例示するロケータ１０のいずれかを起動対象ロケータとして選択してもよい。
・第１空間に隣接する第３空間に移動機器が存在する場合に、第１空間に関連付けられているロケータ１０の一部
・第１空間に移動機器が存在する場合に、当該第１空間に関連付けられているロケータ１０の一部または全部
・最も近い他のActiveモードのロケータ１０までの距離が閾値（閾値は、オペレータにより指定されてよい）未満であるロケータ１０
・見張り番ロケータ以外の複数のロケータ１０をActiveモードのロケータ１０までの距離の昇順にソートした場合に、上位Ｒ２位（Ｒ２は任意の自然数であって、オペレータにより指定されてもよい）以内に位置するロケータ１０
・移動機器までの距離が閾値（閾値は、例えばロケータ１０から当該ロケータ１０の有効範囲の境界までの距離であってもよいし、オペレータにより指定されてもよい）未満であるロケータ１０
・見張り番ロケータ以外の複数のロケータ１０を当該ロケータ１０から移動機器までの距離の昇順にソートした場合に、上位Ｒ３位（Ｒ３は任意の自然数であって、オペレータにより指定されてもよい）以内に位置するロケータ１０

ステップＳ３５０の後に、サーバ３０は、起動信号の送信（Ｓ３６０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、通信インタフェース３４に、ステップＳ３５０において選択した起動対象ロケータへ起動信号を送信させる。起動信号の内容（例えば、起動対象ロケータに遷移を指示する動作モード）は、起動対象ロケータ間で共通に決定されてもよいし、起動対象ロケータ毎に個別に決定されてもよい。

ステップＳ３６０の後に、サーバ３０は、到来角情報の取得（Ｓ３１０）を再度実行する。

サーバ処理は、以下の終了条件のいずれかに応じて終了する。
・サーバ３０に対してオペレータによりサーバ処理の終了指示が入力されたこと
・サーバ３０がロケータ１０からサーバ処理の終了要求を受信したこと
・所定の日時が到来したこと
なお、Ｓ３３０及びＳ３４０の処理と、Ｓ３５０及びＳ３６０の処理とは、順序が逆であってもよいし、並行して行われてもよい。

（５）小括
以上説明したように、本実施形態のロケータ１０は、Activeモードであって、かつ移動機器から送信された無線信号の受信電力が所定の条件（例えば閾値以上である）を満たす場合に、当該無線信号の到来角情報をサーバ３０へ送信する。他方、ロケータ１０は、Activeモードでない、または移動機器から送信された無線信号の受信電力が所定の条件（例えば閾値以上である）を満たさない場合に、当該無線信号の到来角情報をサーバ３０へ送信しない。このように、ロケータ１０が、移動機器の位置の算出に利用可能（つまり、信頼できる）、かつ必要な到来角情報をサーバ３０へ送信しつつ、移動機器の位置の算出に利用不可能（つまり、信頼できない）、または必要でない到来角情報をサーバ３０への送信を省略する。これにより、測位システム１が移動機器を見失うことなく当該ロケータ１０の消費電力を削減することができる。

ロケータ１０は、移動機器から送信された無線信号の受信電力が所定の条件を満たさない場合に、当該無線信号の到来角の算出を省略してもよい。このように、ロケータ１０が、移動機器の位置の算出に利用不可能（つまり、信頼できない）到来角の算出を省略することで、測位システム１が移動機器を見失うことなく当該ロケータ１０の消費電力をいっそう低減することができる。

ロケータ１０は、制御信号を取得し、当該制御信号が休止信号である場合に到来角情報を送信する機能を停止させてもよい。これにより、移動機器の位置の算出に必要でないと評価されたロケータ１０の動作モードがより消費電力の小さいモードに遷移するので、測位システム１は移動機器を見失うことなく当該ロケータ１０の消費電力をいっそう低減することができる。

ロケータ１０は、制御信号を取得し、当該制御信号が起動信号である場合に、少なくとも、無線信号を受信する機能、および受信電力を算出する機能を起動させてもよい。これにより、移動機器の位置の算出に必要と評価されたロケータ１０が少なくとも受信電力を算出可能な状態となるので、測位システム１は移動機器をより確実に捕捉することができる。

本実施形態のサーバ３０は、見張り番ロケータおよび複数の間欠動作ロケータを含む複数のロケータ１０から到来角情報を取得し、当該到来角情報を参照して移動機器の位置を算出する。サーバ３０は、移動機器の位置を参照して複数の間欠動作ロケータから休止対象ロケータを選択し、当該休止対象ロケータに休止信号を送信する。これにより、移動機器の位置の算出に必要でないと評価されたロケータ１０の動作モードがより消費電力の小さいモードに遷移するので、測位システム１は移動機器を見失うことなく当該ロケータ１０の消費電力をいっそう低減することができる。

サーバ３０は、移動機器の位置を参照して複数の間欠動作ロケータから起動対象ロケータを選択し、当該起動対象ロケータに起動信号を送信する。これにより、移動機器の位置の算出に必要と評価されたロケータ１０が少なくとも受信電力を算出可能な状態となるので、測位システム１は移動機器をより確実に捕捉することができる。

（６）変形例
本実施形態の変形例について説明する。

（６－１）変形例１
変形例１について説明する。変形例１は、間欠動作ロケータの起動を見張り番ロケータまたは他の間欠動作ロケータが制御する例である。

（６－１－１）情報処理
本実施形態の情報処理について説明する。

（６－１－１－１）第１ロケータ処理
変形例１の第１ロケータ処理について説明する。図１４は、変形例１の第１ロケータ処理のフローチャートである。

図１４に示すように、ロケータ１０は図９と同様に、受信判定（Ｓ１１０）、受信電力の算出（Ｓ１２０）、受信電力の判定（Ｓ１３０）、および到来角の算出（Ｓ１４０）を実行する。ロケータ１０の通信インタフェース１４（ＢＬＥモジュール）は、第１ロケータ処理の間、移動機器から送信された無線信号の受信処理をバックグラウンドで実行している。

ステップＳ１４０の後に、ロケータ１０は、起動対象ロケータの選択（Ｓ２１０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、ロケータデータベース（図７）に格納されたロケータ情報の少なくとも一部を参照し、複数の間欠動作ロケータから起動対象ロケータを選択する。プロセッサ１２は、ステップＳ１２０において算出した受信電力、またはステップＳ１４０において算出した到来角の少なくとも１つをさらに参照してもよい。

ロケータ１０は、少なくとも当該ロケータ１０の周辺（例えば起動信号の到達可能な範囲）に設置されたロケータに関するロケータ情報を参照可能に構成される。例えば、ロケータ１０が必要なロケータ情報をサーバ３０に問い合わせてもよいし、サーバ３０が必要なロケータ情報をロケータ１０に適時に提供してもよい。

一例として、プロセッサ１２は、以下に例示するロケータ１０のいずれかを起動対象ロケータとして選択してもよい。
・ロケータ１０から、受信電力に対応する距離の範囲内に設置された他のロケータ１０
・ロケータ１０から見て、無線信号の到来角に対応する所定の方向に設置された他のロケータ１０
・ロケータ１０から見て、無線信号の到来角に対応する所定の方向、かつ受信電力に対応する距離の範囲内に設置された他のロケータ１０
・ロケータ１０に予め関連付けられている他のロケータ１０（関連付けは、オペレータにより指定されてよい）

ステップＳ２１０の後に、ロケータ１０は、起動信号の送信（Ｓ２２０）を実行する。
具体的には、プロセッサ１２は、通信インタフェース１４に、ステップＳ２１０において選択した起動対象ロケータへ起動信号を送信させる。起動信号の内容（例えば、起動対象ロケータに遷移を指示する動作モード）は、起動対象ロケータ間で共通に決定されてもよいし、起動対象ロケータ毎に個別に決定されてもよい。

ステップＳ２２０の後に、ロケータ１０は図９と同様に、到来角情報の送信（Ｓ１５０）を実行する。

ステップＳ１５０の後に、ロケータ１０は、受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。

ステップＳ１１０において無線信号を取得できなかった場合、またはステップＳ１３０において受信電力が閾値Ｔｈ未満と判定した場合に、ロケータ１０は、到来角の算出（Ｓ１４０）、起動対象ロケータの選択（Ｓ２１０）、起動信号の送信（Ｓ２２０）、および到来角情報の送信（Ｓ１５０）をスキップして受信判定（Ｓ１１０）を再度実行する。
なお、Ｓ１５０の処理と、Ｓ２１０及びＳ２２０の処理とは、順序が逆であってもよいし、並行して行われてもよい。

（６－１－１－２）サーバ処理
変形例１のサーバ処理について説明する。図１５は、変形例１のサーバ処理のフローチャートである。

図１５に示すように、サーバ３０は図１３と同様に、到来角情報の取得（Ｓ３１０）、位置の算出（Ｓ３２０）、休止対象ロケータの選択（Ｓ３３０）、および休止信号の送信（Ｓ３４０）を実行する。

ステップＳ３４０の後に、サーバ３０は、到来角情報の取得（Ｓ３１０）を再度実行する。

（６－１－２）小括
以上説明したように、変形例１のロケータ１０は、移動機器から送信された無線信号の受信電力が所定の条件（例えば閾値以上である）を満たす場合に、他のロケータ１０（例えば、ロケータ１０の周囲の間欠動作ロケータ）から起動対象ロケータを選択し、当該起動対象ロケータへ起動信号を送信する。これにより、移動機器の位置の算出に必要と評価されたロケータ１０が少なくとも受信電力を算出可能な状態となるので、測位システム１は移動機器をより確実に捕捉することができる。

（６－２）変形例２
変形例２について説明する。変形例２は、ロケータ情報をオペレータがカスタマイズできるように構成する例である。

（６－２－１）測位システムの構成
変形例２の測位システムの構成について説明する。図１６は、変形例２の測位システムの構成を示すブロック図である。

図１６に示すように、変形例２の測位システム２では図１とは異なり、オペレータ端末５０が、サーバ３０とネットワークＮＷを介して接続される。

オペレータ端末５０は、情報処理装置の一例である。オペレータ端末５０は、サーバ３０に、ロケータ情報の閲覧を要求したり、当該ロケータ情報の変更を要求したりする。変更を要求可能なロケータ情報は、例えばロケータデータベース（図７）に格納されたロケータ情報の一部の項目である。オペレータ端末５０は、例えば、スマートフォン、またはＰＣ（Personal Computer）である。

サーバ３０は、オペレータ端末５０からの要求に応じて、ロケータ情報を当該オペレータ端末５０に提供したり、当該ロケータ情報を変更したりする。

（６－２－１－１）オペレータ端末の構成
変形例２のオペレータ端末の構成について説明する。図１７は、変形例２のオペレータ端末の構成を示すブロック図である。

図１７に示すように、オペレータ端末５０は、記憶装置５１と、プロセッサ５２と、入出力インタフェース５３と、通信インタフェース５４とを備える。

記憶装置５１は、プログラム及びデータを記憶するように構成される。記憶装置５１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び、ストレージ（例えば、フラッシュメモリ又はハードディスク）の組合せである。

プログラムは、例えば、以下のプログラムを含む。
・ＯＳのプログラム
・情報処理を実行するアプリケーションのプログラム

データは、例えば、以下のデータを含む。
・情報処理において参照されるデータ及びデータベース
・情報処理の実行結果

プロセッサ５２は、記憶装置５１に記憶されたプログラムを起動してデータを処理することによって、オペレータ端末５０の機能を実現するように構成される。プロセッサ５２は、コンピュータの一例である。記憶装置５１により記憶されるプログラム及びデータは、ネットワークを介して提供されてもよいし、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録して提供されてもよい。なお、オペレータ端末５０の機能の少なくとも一部が、１又は複数の専用のハードウェアにより実現されていてもよい。

入出力インタフェース５３は、オペレータ端末５０に接続される入力デバイスから信号（例えば、ユーザの指示）を取得し、かつ、オペレータ端末５０に接続される出力デバイスに情報（例えば、画像信号、制御信号）を出力するように構成される。
入力デバイスは、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、又は、それらの組合せである。
出力デバイスは、例えば、ディスプレイである。

通信インタフェース５４は、オペレータ端末５０と外部装置（例えばサーバ３０）との間の通信を制御するように構成される。一例として、通信インタフェース５４は、Wi-Fiモジュール、イーサネットモジュール、LTE、4G、もしくは5G等の移動体通信用モジュール、またはこれらの組み合わせを含むことができる。

（６－２－２）情報処理
変形例２の情報処理について説明する。図１８は、変形例２の情報処理の全体フローを示す図である。図１９は、変形例２の情報処理において表示される画面例を示す図である。図２０は、変形例２の情報処理において表示される画面例を示す図である。図２１は、変形例２の情報処理において表示される画面例を示す図である。

図１８の情報処理は、以下の開始条件のいずれかに応じて開始する。
・オペレータ端末５０に対してオペレータにより情報処理の開始指示が入力されたこと
・所定の日時が到来したこと

図１８に示すように、オペレータ端末５０は、指示の受付（Ｓ５１０）を実行する。
具体的には、プロセッサ５２は、オペレータからロケータ情報の閲覧または変更を希望する空間（以下、「対象空間」と称する）を選択する指示を受け付ける。

一例として、プロセッサ５２は、ディスプレイに画面Ｐ１０（図１９）を表示する。
図１９の画面Ｐ１０は、デジタルオブジェクト（ラジオボタンオブジェクトＢ１０１、およびボタンオブジェクトＢ１０２）を含む。各ラジオボタンオブジェクトＢ１０１は、いずれかの空間に関連付けられている。

プロセッサ５２は、入力デバイスが受け付けたオペレータの指示に応じて、対象空間を特定する。指示は、例えば、タップ、クリック、キー入力、音声入力、および、ジェスチャ入力の少なくとも１つであってよい。プロセッサ５２は、ボタンオブジェクトＢ１０２が選択されたことに応じて、ラジオボタンオブジェクトＢ１０１の選択状態に対応する対象空間を特定する。

ステップＳ５１０の後に、オペレータ端末５０は、リクエスト（Ｓ５２０）を実行する。
具体的には、プロセッサ５２は、ステップＳ５１０において受け付けた指示に応じてリクエストを生成する。プロセッサ５２は、生成したリクエストをサーバ３０へ送信する。
一例として、プロセッサ５２は、ステップＳ５１０において受け付けた指示によって特定された対象空間を識別する情報を含むリクエストをサーバ３０へ送信する。

ステップＳ５２０の後に、サーバ３０は、各種情報の取得（Ｓ３６０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ５２０において送信されたリクエストを取得する。プロセッサ３２は、上記リクエストに応じて、オペレータ端末５０が対象空間に関連付けられるロケータ１０（例えば対象空間に設置されたロケータ１０）のロケータ情報をオペレータに閲覧させるために必要な情報を取得する。例えば、プロセッサ３２は、以下の情報の少なくとも１つを取得してもよい。
・ロケータデータベース（図７）に格納されたロケータ情報のうち対象空間に関連付けられるロケータ１０に関する情報
・対象空間のマップ情報
・対象空間に存在する移動機器の位置情報

ステップＳ３６０の後に、サーバ３０は、レスポンス（Ｓ３７０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ３６０において取得した情報を含むレスポンスを生成する。プロセッサ３２は、生成したレスポンスをオペレータ端末５０へ送信する。

ステップＳ３７０の後に、オペレータ端末５０は、指示の受付（Ｓ５３０）を実行する。
具体的には、プロセッサ５２は、オペレータからロケータ情報の変更に関する指示を受け付ける。

一例として、プロセッサ５２は、ステップＳ３７０において送信されたレスポンスを取得する。プロセッサ５２は、取得したレスポンスを参照して、画面Ｐ１１（図２０）を生成する。プロセッサ５２は、ディスプレイに画面Ｐ１１を表示する。これにより、オペレータは、対象空間に関連付けられるロケータ１０のロケータ情報を閲覧することができる。

画面Ｐ１１は、空間表示領域ＳＰＣ１と、ロケータ表示領域ＴＢＬ１とを含む。
空間表示領域ＳＰＣ１には、対象空間情報が表示される。対象空間情報は、対象空間に関する情報である。ロケータ表示領域ＴＢＬ１には、ロケータ情報が表示される。

図２０の例では、空間表示領域ＳＰＣ１に表示される対象空間情報は、対象空間の地理を表すマップ画像と、対象空間内に存在する移動機器の位置を表す移動機器画像と、対象空間に関連付けられるロケータ１０のロケータ情報（例えば、ロケータの名称情報、位置情報、検知タグ数情報、有効範囲情報、およびモード情報）を表すロケータ画像とを含む。

オペレータは、ロケータ表示領域ＴＢＬ１に表示されたロケータ情報の一部の要素（例えば、名称情報、モード情報、有効範囲情報、または遷移指標情報）を変更する指示をオペレータ端末５０に与えることができる。オペレータは、例えば、ロケータ３の動作モードをActiveに変更する指示をオペレータ端末５０に与える。

ステップＳ５３０の後に、オペレータ端末５０は、リクエスト（Ｓ５４０）を実行する。
具体的には、プロセッサ５２は、ステップＳ５３０において受け付けた指示に応じてリクエストを生成する。プロセッサ５２は、生成したリクエストをサーバ３０へ送信する。
一例として、プロセッサ５２は、ステップＳ５１０において受け付けた指示によって特定された、ロケータ情報の変更に関する情報を含むリクエストをサーバ３０へ送信する。

ステップＳ５４０の後に、サーバ３０は、ロケータ情報の更新（Ｓ３８０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ５４０において送信されたリクエストを取得する。プロセッサ３２は、上記リクエストに応じて、ロケータデータベース（図７）に格納されたロケータ情報を更新する。

ステップＳ３８０の後に、サーバ３０は、レスポンス（Ｓ３９０）を実行する。
具体的には、プロセッサ３２は、ステップＳ３８０におけるロケータ情報の更新結果を含むレスポンスを生成する。プロセッサ３２は、生成したレスポンスをオペレータ端末５０へ送信する。

ステップＳ３９０の後に、オペレータ端末５０は、画面表示（Ｓ５５０）を実行する。
具体的には、プロセッサ５２は、ステップＳ５４０において送信したリクエストに対するレスポンスに関する画面をディスプレイに表示する。

一例として、プロセッサ５２は、ステップＳ３９０において送信されたレスポンスを取得する。プロセッサ５２は、取得したレスポンスを参照して、画面Ｐ１２（図２１）を生成する。プロセッサ５２は、ディスプレイに画面Ｐ１２を表示する。これにより、オペレータは、自らの要求したロケータ情報の更新結果を含む、対象空間に関連付けられるロケータ１０のロケータ情報を閲覧することができる。

画面Ｐ１２は、画面Ｐ１１（図２０）と同様に、空間表示領域ＳＰＣ１と、ロケータ表示領域ＴＢＬ１とを含む。ただし、画面Ｐ１１（図２０）と比較すると、画面Ｐ１２の空間表示領域ＳＰＣ１またはロケータ表示領域ＴＢＬ１の少なくとも１つにおいて、ステップＳ３８０におけるロケータ情報の更新が反映され得る。

（６－２－３）小括
以上説明したように、変形例２のサーバ３０は、オペレータ端末５０から送信されるリクエストに応じて、ロケータ情報を更新する。これにより、オペレータは、ロケータ１０の挙動を柔軟にカスタマイズすることができる。例えば、オペレータは、測位システム２によって提供される測位サービスに対するニーズの移り変わりに合わせて、測位の精度よりも省電力性能を重視してロケータ１０を積極的に休止させることも、省電力性能よりも測位の精度を重視してロケータ１０を積極的に起動させることもできる。

また、オペレータ端末５０は、対象空間情報またはロケータ情報の少なくとも１つを含む画面をディスプレイに表示してもよい。これにより、オペレータは、対象空間またはロケータ１０の状況を視覚的に把握することができる。

（７）その他の変形例
記憶装置１１は、ネットワークＮＷを介して、ロケータ１０と接続されてもよい。記憶装置３１は、ネットワークＮＷを介して、サーバ３０と接続されてもよい。

上記説明では、各処理において各ステップを特定の順序で実行する例を示したが、各ステップの実行順序は、依存関係がない限りは説明した例に制限されない。

上記説明において、プロセッサ１２を実行主体として説明した処理の一部が、通信インタフェース１４（例えばＢＬＥモジュール）に内蔵されたプロセッサによって行われてもよい。

本実施形態および変形例１において、間欠動作ロケータの起動（つまり、より消費電力の大きい動作モードへの遷移）をサーバ３０、見張り番ロケータまたは他の間欠動作ロケータが制御する例を説明した。説明を省略するが、間欠動作ロケータが自らの起動を受信電力情報に基づいて制御してもよい。例えば、間欠動作ロケータが、受信電力が閾値以上であると判断した場合に、当該間欠動作ロケータの動作モードをより消費電力の大きい動作モードに遷移させてもよい。

本実施形態において、間欠動作ロケータの休止（つまり、より消費電力の小さい動作モードへの遷移）をサーバ３０が制御する例を説明した。説明を省略するが、間欠動作ロケータの休止を、見張り番ロケータ、他の間欠動作ロケータ、または当該間欠動作ロケータ自体が受信電力情報に基づいて制御してもよい。例えば、間欠動作ロケータが、所定時間継続して受信電力が閾値未満であると判断した場合に、当該間欠動作ロケータの動作モードをより消費電力の小さい動作モードに遷移させてもよい。

本実施形態において、測位システム１が複数のロケータ１０を有する例を中心に説明した。ただし、単一のロケータ１０を有する測位システム１に本実施形態で説明した内容を適用してもよい。例えば、単一のロケータ１０が間欠動作ロケータとして動作し、受信電力の大きさに基づいて自身の動作モードを遷移させてもよい。

本実施形態において、受信電力の判定（Ｓ１３０）の一例として、受信電力が閾値Ｔｈ以上であるか否かを判定する例を示した。ここで、閾値Ｔｈは、移動機器の種別（モデル）または個体の少なくとも１つに依存して異なるように定められてよい。つまり、ロケータ１０のプロセッサ１２は、受信電力の判定（Ｓ１３０）に先立ち、移動機器の種別または個体の少なくとも１つを特定することで、受信電力の判定（Ｓ１３０）において使用する閾値Ｔｈを決定してもよい。これにより、移動機器の種別または個体によって、受信電力と距離との関係が異なる場合であっても、受信電力に対応する距離を適切に評価することができる。

本実施形態において、間欠動作ロケータの休止または起動をサーバ３０の算出した移動機器の位置に応じて制御する例を示した。しかしながら、外部装置から取得した位置情報を参照して間欠動作ロケータの休止または起動を制御してもよい。
例えば、セキュリティゲートから認証結果に関する情報を参照することで、認証を行った人間に所持される移動機器が、セキュリティゲート付近に居たこと、およびセキュリティゲートを通って空間に入場または退場したことが判明するので、適切なロケータを起動または休止させることができる。
或いは、照明システムまたは人感センサによる人の検出結果を参照することで、空間に人間が存在するか否かが判明するので、適切なロケータを起動または休止させることができる。

ある空間において異常が検知された場合に、当該異常を検知したロケータ１０またはサーバ３０は、当該空間に関連付けられる全てのロケータ１０を起動させてもよい。これにより、空間内で移動機器の見落としが生じた場合であっても、当該移動機器を早期に捕捉することができる。
一例として、各ロケータ１０には、到来角の異常範囲が定義されてよい。到来角の異常範囲は、ロケータ情報の要素としてロケータデータベース（図７）に格納されてもよいし、個別のロケータ１０の記憶装置１１に保存されてもよい。ロケータ１０またはサーバ３０は、当該ロケータ１０の算出した到来角が当該ロケータ１０に対して定義された異常範囲にある場合に、当該空間における異常を検知する。到来角の異常範囲は、移動機器が存在する可能性の低い（例えば、移動機器を所持した人間が通行または滞留する可能性の低い）位置に対応する到来角の範囲である。到来角の異常範囲は、例えば以下の要素を考慮して定義されてよい。
・空間の形状（例えばＢＩＭ（Building Information Modeling）データ）
・ロケータ１０の位置
・ロケータ１０の姿勢
・空間における人流

以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の範囲は上記の実施形態に限定されない。また、上記の実施形態は、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更が可能である。また、上記の実施形態及び変形例は、組合せ可能である。

（８）付記
実施形態および変形例で説明した事項を、以下に付記する。

（付記１）
移動機器から送信された無線信号を受信する手段と、
無線信号の受信電力を算出する手段（Ｓ１２０）と、
受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定する手段（Ｓ１３０）と、
無線信号の到来角を算出する手段（Ｓ１４０）と、
受信電力が所定の条件を満たす場合に、制御装置（３０）へ到来角に関する到来角情報を送信する手段（Ｓ１５０）とを具備し、
到来角情報を送信する手段は、受信電力が所定の条件を満たさない場合に、到来角情報の送信を省略する、
通信装置（１０）。

（付記２）
到来角を算出する手段は、受信電力が所定の条件を満たさない場合に、到来角の算出を省略する、
付記１に記載の通信装置。

（付記３）
制御信号を取得する手段（Ｓ１８０）と、
制御信号が休止信号である場合に、少なくとも到来角情報を送信する手段を停止させる手段とをさらに具備する、
付記１または付記２に記載の通信装置。

（付記４）
制御信号を取得する手段は、制御装置から受信した制御信号を取得し、
制御装置から受信した制御信号が起動信号である場合に、少なくとも、無線信号を受信する手段、および受信電力を算出する手段を起動させる手段（Ｓ１９０）をさらに具備する、
付記３に記載の通信装置。

（付記５）
制御信号を取得する手段は、他の通信装置から受信した制御信号を取得し、
他の通信装置から受信した制御信号が起動信号である場合に、少なくとも、無線信号を受信する手段、および受信電力を算出する手段を起動させる手段（Ｓ１９０）をさらに具備する、
付記３に記載の通信装置。

（付記６）
受信電力が所定の条件を満たす場合に、他の通信装置に関する情報を参照し、当該他の通信装置から起動対象装置を選択する手段（Ｓ２１０）と、
起動対象装置へ、少なくとも、移動機器から送信された無線信号を受信するための手段、および当該無線信号の受信電力を算出するための手段を起動させるための制御信号を送信する手段（Ｓ２２０）とをさらに具備する、
付記１乃至付記５のいずれかに記載の通信装置。

（付記７）
第１の通信装置を含む複数の通信装置（１０）が移動機器から受信した無線信号の到来角に関する到来角情報を取得する手段（Ｓ３１０）と、
到来角情報を参照して、移動機器の位置を算出する手段（Ｓ３２０）と、
移動機器の位置を参照して、複数の通信装置のうち第１の通信装置を除いた第２の通信装置から休止対象装置を選択する手段（Ｓ３３０）と、
休止対象装置へ、少なくとも、到来角情報を送信するための手段を停止させるための制御信号を送信する手段（Ｓ３４０）と
を具備する、制御装置（３０）。

（付記８）
移動機器の位置を参照し、第２の通信装置から起動対象装置を選択する手段（Ｓ３５０）と、
起動対象装置へ、少なくとも、移動機器から送信された無線信号を受信するための手段、および当該無線信号の受信電力を算出するための手段を起動させるための制御信号を送信する手段（Ｓ３６０）とをさらに具備する、
付記７に記載の制御装置。

（付記９）
コンピュータ（１０）が、
移動機器から送信された無線信号を受信することと、
無線信号の受信電力を算出すること（Ｓ１２０）と、
受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定すること（Ｓ１３０）と、
無線信号の到来角を算出すること（Ｓ１４０）と、
受信電力が所定の条件を満たす場合に、制御装置（３０）へ到来角に関する到来角情報を送信すること（Ｓ１５０）とを具備し、
受信電力が所定の条件を満たさない場合に、到来角情報の送信が省略される、
通信方法。

（付記１０）
コンピュータに、付記１～付記８の何れかに記載の各手段を実現させるためのプログラム。

１ ：測位システム
２ ：測位システム
１０ ：ロケータ
１１ ：記憶装置
１２ ：プロセッサ
１３ ：入出力インタフェース
１４ ：通信インタフェース
３０ ：サーバ
３１ ：記憶装置
３２ ：プロセッサ
３３ ：入出力インタフェース
３４ ：通信インタフェース
５０ ：オペレータ端末
５１ ：記憶装置
５２ ：プロセッサ
５３ ：入出力インタフェース
５４ ：通信インタフェース

Claims (10)

1. 移動機器から送信された無線信号を受信する手段と、
   前記無線信号の受信電力を算出する手段と、
   前記受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定する手段と、
   前記無線信号の到来角を算出する手段と、
   前記受信電力が前記所定の条件を満たす場合に、制御装置へ前記到来角に関する到来角情報を送信する手段とを具備し、
   前記到来角情報を送信する手段は、前記受信電力が前記所定の条件を満たさない場合に、前記到来角情報の送信を省略する、
   通信装置。
2. 前記到来角を算出する手段は、前記受信電力が前記所定の条件を満たさない場合に、前記到来角の算出を省略する、
   請求項１に記載の通信装置。
3. 制御信号を取得する手段と、
   前記制御信号が休止信号である場合に、少なくとも前記到来角情報を送信する手段を停止させる手段とをさらに具備する、
   請求項１または請求項２に記載の通信装置。
4. 前記制御信号を取得する手段は、前記制御装置から受信した制御信号を取得し、
   前記制御装置から受信した制御信号が起動信号である場合に、少なくとも、前記無線信号を受信する手段、および前記受信電力を算出する手段を起動させる手段をさらに具備する、
   請求項３に記載の通信装置。
5. 前記制御信号を取得する手段は、他の通信装置から受信した制御信号を取得し、
   前記他の通信装置から受信した制御信号が起動信号である場合に、少なくとも、前記無線信号を受信する手段、および前記受信電力を算出する手段を起動させる手段をさらに具備する、
   請求項３に記載の通信装置。
6. 前記受信電力が前記所定の条件を満たす場合に、他の通信装置に関する情報を参照し、当該他の通信装置から起動対象装置を選択する手段と、
   前記起動対象装置へ、少なくとも、前記移動機器から送信された無線信号を受信するための手段、および当該無線信号の受信電力を算出するための手段を起動させるための制御信号を送信する手段とをさらに具備する、
   請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の通信装置。
7. 第１の通信装置を含む複数の通信装置が移動機器から受信した無線信号の到来角に関する到来角情報を取得する手段と、
   前記到来角情報を参照して、前記移動機器の位置を算出する手段と、
   前記移動機器の位置を参照して、前記複数の通信装置のうち前記第１の通信装置を除いた第２の通信装置から休止対象装置を選択する手段と、
   前記休止対象装置へ、少なくとも、前記到来角情報を送信するための手段を停止させるための制御信号を送信する手段と
   を具備する、制御装置。
8. 前記移動機器の位置を参照し、前記第２の通信装置から起動対象装置を選択する手段と、
   前記起動対象装置へ、少なくとも、前記移動機器から送信された無線信号を受信するための手段、および当該無線信号の受信電力を算出するための手段を起動させるための制御信号を送信する手段とをさらに具備する、
   請求項７に記載の制御装置。
9. コンピュータが、
   移動機器から送信された無線信号を受信することと、
   前記無線信号の受信電力を算出することと、
   前記受信電力が所定の条件を満たすか否かを判定することと、
   前記無線信号の到来角を算出することと、
   前記受信電力が前記所定の条件を満たす場合に、制御装置へ前記到来角に関する到来角情報を送信することとを具備し、
   前記受信電力が前記所定の条件を満たさない場合に、前記到来角情報の送信が省略される、
   通信方法。
10. コンピュータに、請求項１～請求項８の何れかに記載の各手段を実現させるためのプログラム。
    

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