JP2022147890A - 検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】情報取得部は、飛翔しながら上方から機体関連情報を取得できることはもちろん、航空機における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近を検査装置が飛翔する空域が確保できなくても、検査装置が接地部を走行することによって機体表面から機体関連情報を取得できる。【解決手段】航空機を検査する検査装置１００であって、１つ以上の回転翼３０と、走行用の車輪９と、検査装置が航空機の機体７０の周囲を飛翔中または走行中に、機体から機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部６と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、検査装置に関する。

従来から、航空機を検査するための検査装置が知られている。例えば、特許文献１では、検査用のセンサを搭載したドローンを検査装置として用いている。この検査装置では、ドローンに航空機の周囲を飛行させ、ドローンからアームを伸ばしてアーム先端に取り付けられたセンサを航空機の機体表面に近接させ、機体表面の検査を行う。

特開２０２０－１０９３９５号公報

しかしながら、特許文献１の検査装置のように、飛行させたドローンからアームを伸ばしてセンサを航空機の機体表面に近接させる構成では、航空機における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近は、ドローンを飛行させる空域が確保できず、かかる部分での機体表面の検査が行えないという問題があった。

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

本開示の一形態として、航空機を検査する検査装置（１００）が提供される。この検査装置は、１つ以上の回転翼（３０）と、走行用の車輪（９）と、前記検査装置が前記航空機の機体（７０）の周囲を飛翔中または走行中に、前記機体から前記機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部（６）と、を備える。

この形態の検査装置によれば、１つ以上の回転翼と、走行用の車輪と、検査装置が航空機の機体の周囲を飛翔中または走行中に、機体から機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部とを備えるので、情報取得部は、飛翔しながら上方から機体関連情報を取得できることはもちろん、航空機における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近を検査装置が飛翔する空域が確保できなくても、検査装置が接地部を走行することによって機体表面から機体関連情報を取得できる。

本開示は、種々の形態で実現することも可能である。例えば、航空機の検査方法等の形態で実現することができる。

検査装置の構成を模式的に示す上面図である。 検査装置の接地状態を模式的に示す側面図である。 検査装置の構成を示すブロック図である。 検査対象である航空機の周囲を飛翔または走行する検査装置の経路の一例を示す説明図である。 撮像カメラの撮像方向を説明するための説明図である。 検査装置の走行状態を模式的に示す側面図である。 異常検知処理の手順を示すフローチャートである。 他の実施形態における検査装置の経路を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ－１．装置構成：
図１および図２に示すように、本開示の一実施形態としての検査装置１００は、電動垂直離着陸機（以下、「ｅＶＴＯＬ（electric Vertical Take-Off and Landing aircraft）」とも呼ぶ）により構成されている。検査装置１００は検査対象である図４に示す検査対象機体７０を検査する。

検査装置１００は、電気により駆動され、鉛直方向に離着陸可能な無人航空機として構成されている。図１～図３に示すように、検査装置１００は、本体部２０と、複数の回転翼３０と、複数の電駆動システム１０（以下、「ＥＤＳ（Electric Drive System）１０とも呼ぶ」）と、情報取得部６と、複数の車輪９と、バッテリ４０と、コンバータ４２と、分配器４４と、制御装置５０と、本体部通信部６４と、報知部６６とを備えている。本実施形態の検査装置１００は、回転翼３０とＥＤＳ１０と車輪９とをそれぞれ４つずつ備えている。なお、図２および図３では、図示の便宜上、検査装置１００が備える４つの回転翼３０とＥＤＳ１０と車輪９のうち、２つの回転翼３０とＥＤＳ１０と車輪９を代表して示している。

図１および図２において、本体部２０は、検査装置１００において回転翼３０およびＥＤＳ１０と、車輪９と、情報取得部６を除いた部分に相当する。図１に示すように、本体部２０は、胴体部２１と、支柱部２２と、４つの第１支持部２３と、４つの第２支持部２４とを備える。

胴体部２１は、検査装置１００の胴体部分を構成する。胴体部２１は、本体部軸ＡＸを対称軸として左右対称の構成を有する。本実施形態において、「本体部軸ＡＸ」とは、本体部重心位置ＣＭを通り、検査装置１００の前後方向に沿った軸を意味している。また、「本体部重心位置ＣＭ」とは、貨物等が積載されていない空虚重量時における検査装置１００の重心位置を意味している。検査装置１００の前方とは、本実施形態では、検査装置１００を平面視したときに（上方から見たときに）、本体部重心位置ＣＭから後述の情報取得部６に向かう方向を意味する。

支柱部２２は、略柱状の外観形状を有し、胴体部２１の上部に固定されている。支柱部２２は、検査装置１００が地上で停止した状態において、鉛直方向に延びる。本実施形態において、支柱部２２は、鉛直方向に見て検査装置１００の本体部重心位置ＣＭと重なる位置に配置されている。支柱部２２の上端部には、４つの第１支持部２３の一方の端部がそれぞれ固定されている。

４つの第１支持部２３は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、鉛直方向に垂直な面に沿って延びるように、互いに等角度間隔で放射状に配置されている。第１支持部２３の他方の端部、すなわち支柱部２２から遠ざかる位置にある端部には、それぞれ回転翼３０とＥＤＳ１０とが配置されている。

４つの第２支持部２４は、それぞれ略棒状の外観形状を有し、互いに隣り合う第１支持部２３の他方の端部（支柱部２２と接続されていない側の端部）同士を接続している。なお、図示の便宜上、４つの第２支持部２４は、図１において直線で表されている。

図１に示すように、４つの回転翼３０は、各第１支持部２３および各第２支持部２４の端部に配置されている。４つの回転翼３０は、２つの回転翼３０ａと、２つの回転翼３０ｂから構成されている。２つの回転翼３０ａは、本体部重心位置ＣＭよりも前方側に位置する。他方、２つの回転翼３０ｂは、本体部重心位置ＣＭよりも後方側に位置する。４つの回転翼３０は、本体部２０の揚力を得るためのリフト用回転翼および推力を得るためのクルーズ用回転翼として利用可能に構成されている。具体的には、４つの回転翼３０は、各回転翼３０の回転数が等しく制御されることによりリフト用回転翼として用いられる。また、４つの回転翼３０は、前方側の２つの回転翼３０ａの回転数と後方側の２つの回転翼３０ｂの回転数が互いに異なるように制御されることによって、クルーズ用回転翼として用いられる。各回転翼３０は、それぞれの回転軸を中心として、互いに独立して回転駆動される。図３に示すように、各回転翼３０には、回転数センサ３４と、トルクセンサ３５とがそれぞれ設けられている。回転数センサ３４は、回転翼３０の回転数を測定する。トルクセンサ３５は、回転翼３０の回転トルクを測定する。各センサ３４、３５による測定結果は、制御装置５０へと出力される。なお、各回転翼３０には、ＥＤＳ１０が接続されている。

各回転翼３０に接続されている４つのＥＤＳ１０は、各回転翼３０をそれぞれ回転駆動させるための電駆動システムとして構成されている。４つのＥＤＳ１０は、それぞれ回転翼３０を回転駆動させる。

図３に示すように、各ＥＤＳ１０は、駆動部１１と、駆動用モータ１２と、ギアボックス１３と、回転数センサ１４と、電流センサ１５と、電圧センサ１６と、トルクセンサ１７と、ＥＤＳ側記憶部１８とを有する。

駆動部１１は、図示しないインバータ回路と、かかるインバータ回路を制御する図示しないコントローラとを含む電子機器として構成されている。インバータ回路は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）やＭＯＳＦＥＴ（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）等のパワー素子により構成され、コントローラから供給される制御信号に応じたデューティ比により駆動用モータ１２に駆動電圧を供給する。コントローラは、制御装置５０と電気的に接続されており、制御装置５０からの指令に応じてインバータ回路に制御信号を供給する。

駆動用モータ１２は、本実施形態ではブラシレスモータにより構成され、駆動部１１のインバータ回路から供給される電圧および電流に応じた回転運動を出力する。なお、ブラシレスモータに代えて、誘導モータやリラクタンスモータ等の任意のモータにより構成されていてもよい。

ギアボックス１３は、駆動用モータ１２と回転翼３０とを物理的に接続している。ギアボックス１３は、図示しない複数のギアを有し、駆動用モータ１２の回転を減速して回転翼３０へと伝達する。なお、ギアボックス１３が省略されて駆動用モータ１２に回転翼３０の回転軸が直接的に接続されていてもよい。

回転数センサ１４とトルクセンサ１７とは、それぞれ駆動用モータ１２に設けられており、駆動用モータ１２の回転数と回転トルクとをそれぞれ測定する。電流センサ１５と電圧センサ１６とは、それぞれ駆動部１１と駆動用モータ１２との間に設けられており、駆動電流と駆動電圧とをそれぞれ測定する。各センサ１４～１７による測定結果は、駆動部１１を介して制御装置５０へと出力される。ＥＤＳ側記憶部１８には、各センサからの計測データが記憶される。

図１～図３に示す情報取得部６は、図４に示す検査対象の航空機の機体（以下、「検査対象機体７０」と呼ぶ）から機体に関する情報（以下、「機体関連情報」と呼ぶ）を取得する。かかる取得は、検査装置１００が検査対象機体７０の周囲を飛翔中または走行中に行われる。本実施形態において、情報取得部６は、撮像カメラ６ａを有している。図２では、撮像カメラ６ａの向きをわかりやすくするために便宜上、情報取得部６が見えるように表されている。撮像カメラ６ａは、検査対象機体７０を撮像する。図５に示すように、情報取得部６は、撮像カメラ６ａの向きＤＲを、検査装置１００の姿勢とは独立して調整可能に構成されている。なお、図示の便宜上、図５では検査対象機体７０を矩形状で表している。本実施形態では、撮像カメラ６ａにより、検査対象、すなわち航空機の機体を撮像して得られた撮像画像が「機体関連情報」に相当する。本実施形態においては、取得された撮像画像によって、検査対象機体７０の表面の傷や予定されていない凹凸等、外観でわかる異常が検知され得る。

検査装置１００は、検査対象機体７０を撮像するために、検査対象機体７０の周囲を飛行または走行する。本実施形態では、検査対象機体７０の周り、すなわち図４の６つの領域Ａｒ１～Ａｒ６に予め検査経路が設定されている。そして、検査装置１００は、この検査経路に沿って飛行または走行しつつ検査対象機体７０を撮像して撮像画像を得る。具体的には、検査装置１００は、図４に示す検査対象機体７０の周囲の領域Ａｒ１～Ａｒ６に応じて、飛行または走行を選択的に実行する。

本実施形態において検査経路は、領域Ａｒ１、領域Ａｒ２、領域Ａｒ３、領域Ａｒ４、領域Ａｒ５、領域Ａｒ６の順の経路として設定されている。領域Ａｒ１は、検査対象機体７０の下方である。領域Ａｒ２は、検査対象機体７０の前方である。領域Ａｒ３は、検査対象機体７０の上方である。領域Ａｒ４は、検査対象機体７０の後方である。領域Ａｒ５は、検査対象機体７０の進行方向の右側方である。領域Ａｒ６は、検査対象機体７０の進行方向の左側方である。

領域Ａｒ１では、検査装置１００は、検査対象機体７０の下方の地面を走行して検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ２および領域Ａｒ４においては、検査装置１００は、検査対象機体７０の前方または後方を飛行する。具体的には、領域Ａｒ２において、検査装置１００は、検査対象機体７０の前方側を飛行しながら検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ４において、検査装置１００は、検査対象機体７０の後方側を飛行しながら検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ３では、検査装置１００は、検査対象機体７０の上方を飛行して検査対象機体７０を撮像する。領域Ａｒ５および領域Ａｒ６においては、検査装置１００は、検査対象機体７０の右側方または左側方を飛行して検査対象機体７０を撮像する。

図５に示すように、情報取得部６は、撮像画像を取得する方向である取得方向ＤＲを変える。具体的には後述する。

図２、図５～図６に示す車輪９は、本体部２０に取り付けられており、走行用の動力源から動力を受けない、すなわち、車輪９は、検査装置１００の移動に従動する従動輪として構成されている。図２および図６に示すように、車輪９は、ダンパＤＰを介して、本体部２０のうちの胴体部２１に取り付けられている。ダンパＤＰの周囲には、スプリングＳＰが配置されている。スプリングＳＰは、回転翼３０の推力の大きさに応じて伸び縮みし、検査装置１００の走行中における接地面の凹凸などからの衝撃を吸収する役割を担う。スプリングＳＰは、かかる衝撃を吸収するときに揺れが生じ、かかる揺れはすぐには治まらない。ダンパＤＰは、車輪９と胴体部２１を繋げるだけでなく、スプリングＳＰのかかる揺れを抑える。

図３に示すバッテリ４０は、リチウムイオン電池により構成され、検査装置１００における電力供給源の１つとして機能する。バッテリ４０は、主に、各ＥＤＳ１０がそれぞれ有する駆動部１１へと電力を供給して各駆動用モータ１２を駆動させる。なお、リチウムイオン電池に代えて、ニッケル水素電池等の任意の種類の二次電池により構成されていてもよく、バッテリ４０に代えて、またはバッテリ４０に加えて、燃料電池や発電機等の任意の電力供給源が搭載されていてもよい。

コンバータ４２は、バッテリ４０と接続されており、バッテリ４０の電圧を降圧して検査装置１００が備える図示しない補機類や制御装置５０へと供給する。分配器４４は、バッテリ４０の電圧を各ＥＤＳ１０が備える駆動部１１へと分配する。

制御装置５０は、記憶部５１と、推力制御部５２と、計測制御部５３と、特徴抽出部５４と、異常判定部５５を備えるマイクロコンピュータであり、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成されている。記憶部５１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを有する。記憶部５１には、検査経路を示すデータと、検査対象機体７０の標準形状データが予め記憶されている。また、記憶部５１には、検査装置１００の全体動作を制御する制御プログラムが予め記憶されている。検査装置１００の全体動作としては、例えば、飛行および走行動作等が該当する。記憶部５１に予め記憶されている検査経路を示すデータは、検査対象機体７０の周囲に設定された予め決められた検査装置１００の移動経路である。制御装置５０は、記憶部５１に記憶されている移動経路に沿って、検査装置１００の飛行および走行動作を制御する。なお、飛行および走行動作は、乗員の操縦により実行されてもよく、後述する外部装置５００が備える外部制御部５１０からの指令に基づいて実行されてもよい。

推力制御部５２は、記憶部５１に予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、検査装置１００の全体動作を制御する。推力制御部５２は、検査装置１００の動作において、各ＥＤＳ１０が有する駆動用モータ１２の回転数および回転方向等を制御する。推力制御部５２は、記憶部５１に記憶されている移動経路に沿って、検査装置１００を移動させるように、回転翼３０の推力を制御する。

推力制御部５２は、検査装置１００を前進側に走行させる場合には、図６に示すように、胴体部２１に取り付けられた回転翼３０のうち、後退側に取り付けられた後退側回転翼３０ｂの回転数を、前進側に取り付けられた前進側回転翼３０ａの回転数よりも大きくなるように制御する。このようにすることで、後退側回転翼３０ｂと前進側回転翼３０ａの揚力の差により、本体部２０全体が前傾姿勢となって、揚力が水平方向の成分を含むこととなり、これが水平方向への推力となる。その結果、検査装置１００は前方へ走行することとなる。他方、走行中の検査装置１００を減速させる場合には、図示していないが、前進側回転翼３０ａの回転数を、後退側回転翼３０ｂの回転数よりも大きくなるように制御する。図４における領域Ａｒ１に検査装置１００が位置して、検査対象機体７０の下方、タービン等を撮像する場合、検査装置１００は地面を走行する。

計測制御部５３は、図５において上述したように、検査対象機体７０に対する検査装置１００の相対位置に応じて、情報取得部６を制御して撮像カメラ６ａの向きを調整し、検査対象機体７０の撮像画像を取得する取得方向を調整する。

特徴抽出部５４は、情報取得部６によって取得された撮像画像の画像処理を行い、検査対象機体７０の形状の特徴を抽出する。

異常判定部５５は、特徴抽出部５４によって画像処理された処理後の撮像画像に基づいて、検査対象機体７０の異常判定を行う。

本体部通信部６４は、無線通信を行なう機能を有し、外部装置５００が備える外部通信部５２０と検査装置１００との間で情報の送受信を行なうとともに、制御装置５０と通信可能に構成されている。無線通信としては、例えば、４Ｇ（第４世代移動体通信システム）や５Ｇ（第５世代移動体通信システム）等の電気通信事業者が提供する無線通信や、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に従った無線ＬＡＮ通信等が該当する。また、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）や、ＩＥＥＥ８０２．３規格に従った有線通信であってもよい。なお、外部装置５００としては、例えば、検査の制御や検査結果の記録等を行うサーバ装置等の管理および制御用のコンピュータが該当する。かかる管理・制御用コンピュータは、例えば、航空管制室に配置されているサーバ装置であってもよく、また、検査を含む保守や点検を行う保守作業員が検査装置１００の運用場所に持ち込んだパーソナルコンピュータであってもよい。

報知部６６は、制御装置５０からの指示に従って報知を行う。本実施形態において、報知部６６は、乗員室に搭載されて文字や画像等を表示する表示装置や、音声や警告音等を出力するスピーカ等により構成され、視覚情報や聴覚情報によって乗員に各種情報を報知する。

Ａ－２．異常検知処理：
本実施形態において、検査装置１００の駆動指令が行われると図７に示す異常検知処理が実行される。本実施形態においては、外部装置５００から検査装置１００の駆動が指令される。異常検知処理とは、検査装置１００によって検査対象機体７０の異常の有無を検知するための処理である。なお、検査対象機体７０が地上に停止した状態で、異常検知処理が行われる。

検査対象機体７０の情報が外部装置５００から入力される（ステップＳ１０）。検査対象機体７０の情報とは、例えば、検査対象機体７０の型や名称である。推力制御部５２は、記憶部５１に予め記憶されている検査経路の開始位置へ検査装置１００を移動させる（ステップＳ１５）。なお、作業者が検査装置１００を運搬して検査開始位置に配置してもよい。

計測制御部５３は、撮像カメラ６ａの撮像方向を調整して検査対象機体７０の撮像を制御する（ステップＳ２０）。計測制御部５３は、検査対象機体７０の周囲を予め定められた経路に沿って飛行または走行しながら、撮像カメラ６ａの撮像方向を調整する。具体的には、図５に示すように、領域Ａｒ３に検査装置１００が位置している場合には、撮像カメラ６ａの向きＤＲは下方に向くように調整される。また、例えば、図５の例のように、検査装置１００が領域Ａｒ４に位置する場合、撮像カメラ６ａの向きＤＲは前方側に向くように調整される。また、例えば、検査装置１００が領域Ａｒ１に位置する場合、撮像カメラ６ａの向きＤＲは上方に向くように調整される。撮像された撮像画像は記憶部５１に記憶される。

特徴抽出部５４は、ステップＳ２０で撮像された撮像画像の画像処理を行い、検査対象機体７０の形状の特徴を抽出してデータ解析を行う（ステップＳ２５）。データ解析によって求められたデータは記憶部５１に記憶される。

異常判定部５５は、検査対象機体７０の異常の有無を判定する（ステップＳ３０）。具体的には、異常判定部５５は、ステップＳ２５のデータ解析によって求められたデータと、記憶部５１に予め記憶されている検査対象機体７０の標準形状データとを比較する。例えば、異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、標準形状データに対して予め定められた閾値よりも大きい場合には、異常ありと判定する（ステップＳ３０：ＹＥＳ）。異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、標準形状データに対して予め定められた閾値以下の場合には、異常なしと判定する（ステップＳ３０：ＮＯ）。

異常判定部５５は、異常ありと判定した場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、報知部６６に対して、「異常あり」を通知する（ステップＳ３５）。異常判定部５５は、異常なしと判定した場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、報知部６６に対して、「異常なし」を通知する（ステップＳ４０）。

異常判定部５５は、異常の有無の判定結果を記憶部５１に記録する（ステップＳ４５）。

以上説明した本実施形態の検査装置である検査装置１００によれば、本体部２０に取り付けられた走行用の車輪９と、検査装置１００が検査対象機体７０の周囲を飛翔中または走行中に、検査対象機体７０から検査対象機体７０に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部６とを備え、情報取得部６は、検査対象機体７０における接地部近傍、例えば、胴体下方側の表面付近を検査装置１００が飛翔する空域が確保できなくても、検査装置１００が接地部を走行することによって検査対象機体７０の機体表面から機体関連情報を取得できる。

推力制御部５２が複数の回転翼３０の回転数を制御することによって、本体部２０の走行や減速が実現される。具体的には、推力制御部５２は、本体部２０を前進側に走行させる場合には、後退側回転翼３０ｂの回転数を、前進側回転翼３０ａの回転数よりも大きくなるように制御し、走行中の本体部２０を減速させる場合には、前進側回転翼３０ａの回転数を、後退側回転翼３０ｂの回転数よりも大きくなるように制御する。

情報取得部６は撮像カメラ６ａを有し、撮像カメラ６ａの向きＤＲは検査装置１００の向きとは独立して調整される。このため、検査装置１００が検査対象機体７０に対して動く構成よりも簡易な構成となる。

記憶部５１には、検査対象機体７０の周囲に設定された検査装置１００の移動経路であって、機体関連情報を取得するための移動経路が予め記憶されている。記憶部５１に記憶されている移動経路に沿って、検査装置１００の飛行および走行動作が実行されるので、検査対象機体７０の形状を検査装置１００において認識する処理を省略できる。

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）本実施形態の検査装置である検査装置１００おいて、過去の検査装置が移動した経路を記憶する履歴部と、履歴部に記憶されている経路を用いて学習し、記憶部に記憶されている移動経路を更新する学習機能部とをさらに備えてもよい。更新された移動経路が記憶部に記憶されることによって、検査装置１００の飛行および走行動作の効率性が向上する。

（Ｂ２）本実施形態の検査装置である検査装置１００において、異常判定部５５が検査対象機体７０の異常の有無を判定していたが、人間が判定してもよい。かかる構成においては、ステップＳ２０の結果得られた撮像画像を表示装置に表示させるようにしてもよい。そして、検査の作業者が撮像画像、または、画像処理された撮像画像を目視で確認して、検査対象機体７０の異常の有無を判定してもよい。

（Ｂ３）本実施形態の検査装置である検査装置１００において、４つの回転翼３０を備えていたが、回転翼３０の数は１つ以上であれば４つでなくてもよい。

（Ｂ４）本実施形態の検査装置である検査装置１００において、走行用の車輪９を４つ備えていたが、４つに限らず任意の数の車輪であってもよい。また、車輪９は動力源に接続された駆動輪であってもよい。なお、本開示において「車輪」は、鋼板を帯状につないで車輪の周囲に取り付けた装置、言い換えると、キャタピラを含む広い概念を意味する。

（Ｂ５）本実施形態の検査装置である検査装置１００おいて、情報取得部６は撮像カメラ６ａを有していたが、本開示はこれに限られない。情報取得部６は、レーザを用いた反射光測定による変位測定器、または、Ｘ線を用いた内部構造計測器を有していてもよい。

（Ｂ６）本実施形態の検査装置である検査装置１００おいて、異常判定部５５は、ステップＳ２５のデータ解析によって求められたデータと、記憶部５１に予め記憶されている検査対象機体７０の標準形状データとを比較していたが、本開示はこれに限られない。異常判定部５５は、比較対象データとして、標準形状データに代えて、前回検査時のデータ解析によって求められたデータを用いて、検査対象機体７０の異常の有無を判定してもよい。この場合、例えば、異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、前回検査時のデータに対して予め定められた閾値の変化量よりも大きい場合には、異常ありと判定する。異常判定部５５は、検査対象機体７０の機体表面のへこみの大きさが、前回検査時のデータに対して予め定められた閾値の変化量以下の場合には、異常なしと判定する。

（Ｂ７）本実施形態の検査装置１００は、地面を走行していたが本開示はこれに限られない。検査装置１００は、任意の種類の構造体、例えば、検査対象機体７０と地面の間に設置された設置台を走行してもよい。また、検査対象機体７０の上方面を撮像する場合、検査装置１００は領域Ａｒ３を飛行することに代えて、検査対象機体７０の表面上面上を走行してもよい。

（Ｂ８）本実施形態の検査装置１００は、図４に示す領域Ａｒ１、領域Ａｒ２、領域Ａｒ３、領域Ａｒ４、領域Ａｒ５、領域Ａｒ６の順の検査経路で、飛行または走行を選択的に実行していたが、本開示はこれに限られない。図８は、他の実施形態における検査装置の経路を示す説明図である。検査装置１００は、図８に示すように、太線の矢印の順の検査経路で飛行または走行を選択的に実行してもよい。なお。図８において、検査対象機体７０は、地上に停止している。また、図８は検査対象機体７０の上面視図であり、領域Ａｒ１～Ａｒ６は、図４における領域Ａｒ１～Ａｒ６に対応している。検査装置１００は、図８に示すように、領域Ａｒ３のうち検査対象機体７０の中心の上方から開始して、領域Ａｒ６のうちの後方側を後退方向へ向かって飛行し、検査対象機体７０の後方の領域Ａｒ４を飛行する。その後、検査装置１００は、領域Ａｒ５のうちの後方側を進行方向へ向かって飛行し、検査対象機体７０の右翼に沿って飛行する。検査装置１００は、検査対象機体７０の右翼上方をわずかに飛行した後、領域Ａｒ５のうちの前方側を進行方向へ向かって飛行する。その後、検査装置１００は、検査対象機体７０の前方の領域Ａｒ２を飛行し、領域Ａｒ６のうちの前方側を後退方向へ向かって飛行し、検査対象機体７０の左翼上方をわずかに飛行した後、領域Ａｒ６を左翼に沿って飛行する。その後、検査装置１００は、図８に示す一点鎖線の経路のように、領域Ａｒ６のうちの後方側を後退方向へ飛行する。その後、検査装置１００は、図８に示す破線に沿って進行方向に向かって地面を走行する。かかる走行領域は、図４に示す領域Ａｒ１である。上述したように、検査装置１００は、図８に示す検査経路で飛行または走行を行ってもよい。また、図８に示す破線の走行経路の走行後に、検査装置１００は領域Ａｒ３へ飛行して、そのまま後退方向へ向かって飛行してもよい。言い換えると、検査装置１００は、図８に示す破線経路の後、かかる破線経路と平行な経路に相当する検査対象機体７０の上空経路を飛行してもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

本開示に記載の検査装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の検査装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の検査装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

６…情報取得部、９…車輪、３０…回転翼、７０…検査対象機体、１００…検査装置

Claims (6)

1. 航空機を検査する検査装置（１００）であって、
   １つ以上の回転翼（３０）と、
   走行用の車輪（９）と、
   前記検査装置が前記航空機の機体（７０）の周囲を飛翔中または走行中に、前記機体から前記機体に関する情報である機体関連情報を取得する情報取得部（６）と、
   を備える、検査装置。
2. 請求項１に記載の検査装置において、
   前記情報取得部は、撮像カメラ（６ａ）を有し、前記機体関連情報として、前記機体の撮像画像を取得する、検査装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の検査装置において、
   複数の前記回転翼であって、前進側に取り付けられた前進側回転翼（３０ａ）と、後退側に取り付けられた後退側回転翼（３０ｂ）とを含む、複数の前記回転翼と、
   前記複数の回転翼の回転数を制御する推力制御部（５２）と、をさらに備え、
   前記推力制御部は、前進側に走行させる場合には、前記後退側回転翼の回転数を、前記前進側回転翼の回転数よりも大きくなるように制御し、走行中に減速させる場合には、前記前進側回転翼の回転数を、前記後退側回転翼の回転数よりも大きくなるように制御する、検査装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の検査装置において、
   前記情報取得部は、前記機体関連情報を取得する方向である取得方向を前記検査装置の向きとは独立して調整可能に構成され、
   前記機体に対する前記検査装置の相対位置に応じて、前記情報取得部を制御して、前記取得方向を調整する計測制御部（５３）を、さらに備える、検査装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の検査装置において、
   前記機体の周囲に設定された前記検査装置の移動経路であって、前記機体関連情報を取得するための移動経路を記憶する記憶部（５１）と、
   前記移動経路に沿って前記検査装置を移動させるように前記１つ以上の回転翼の回転数を制御する推力制御部と、
   をさらに備える、検査装置。
6. 請求項５に記載の検査装置において、
   過去の前記検査装置が移動した経路を記憶する履歴部と、
   前記履歴部に記憶されている前記経路を用いて学習し、前記記憶部に記憶されている前記移動経路を更新する学習機能部と、
   をさらに備える、検査装置。

Images