JP2022134883A - Loading/unloading apparatus and control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、荷役装置及び制御方法に関する。 TECHNICAL FIELD Embodiments of the present invention relate to cargo handling equipment and control methods.
複数の物品が載置された台等の載置部から物品を１つずつ取り出す荷役装置として、物品の側面のいずれか１面、及び上面を吸着することで物品を保持して取り出す構成が知られている。 As a cargo handling apparatus for picking up articles one by one from a placing portion such as a table on which a plurality of articles are placed, a configuration is known in which the articles are held and taken out by sucking one of the side surfaces and the upper surface of the articles. It is
しかしながら、物品の載置の方法によっては、物品の側面を保持することが難しい場合がある。 However, depending on how the article is placed, it may be difficult to hold the side of the article.
本発明が解決しようとする課題は、物品を効率的に荷役することができる荷役装置を提供することである。 A problem to be solved by the present invention is to provide a cargo handling apparatus capable of efficiently handling articles.
上記課題を解決するために、実施形態の荷役装置は、第１保持部と、第２保持部と、移動機構と、制御部と、を持つ。第１保持部は、物品の上面を保持する。第２保持部は、第１保持部が物品を保持する保持面に対して交差する第１方向に移動し、物品の側面を保持する。移動機構は、第１保持部、及び第２保持部を共に移動させる。制御部は、物品の積載状態に基づいて、第１保持部及び第２保持部を用いて物品を保持する第１動作と、第１保持部を用いて物品を保持する第２動作のどちらか一方を実行するよう制御する。 In order to solve the above problems, the cargo handling apparatus of the embodiment has a first holding section, a second holding section, a moving mechanism, and a control section. The first holding part holds the upper surface of the article. The second holding part moves in a first direction intersecting the holding surface on which the first holding part holds the article, and holds the side surface of the article. The moving mechanism moves both the first holding part and the second holding part. The control unit performs either a first operation of holding an article using the first holding unit and the second holding unit or a second operation of holding the article using the first holding unit based on the state of loading of the article. Control one to run.
以下、図面を参照して発明を実施するための実施形態について説明する。なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the invention will be described with reference to the drawings. Note that the drawings are schematic or conceptual, and the relationship between the thickness and width of each portion, the size ratio between portions, and the like are not necessarily the same as the actual ones. Also, even when the same parts are shown, the dimensions and ratios may be different depending on the drawing. In addition, in the specification and drawings of the present application, elements similar to those already described are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted as appropriate.
図１は、実施形態に係る荷役装置Ａの一例を示す斜視図である。図１に表したように、実施形態に係る荷役装置Ａは、筐体本体１と、保持機構２と、移動機構３と、搬送部４と、第１の検知部５と、第２の検知部６と、第３の検知部７とを備える。保持機構２は、第１保持部８及び第２保持部９を備える。移動機構３は、駆動部１１ａ、及び駆動部１１ｂを備える。
FIG. 1 is a perspective view showing an example of a material handling apparatus A according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the cargo handling apparatus A according to the embodiment includes a housing body 1, a
ここでは、説明のために、Ｘ方向（前後方向）、Ｙ方向（左右方向）、及びＺ方向（上下方向）を用いる。Ｚ方向は、荷役装置Ａが載置される面に対して略垂直な方向である。Ｘ方向は、Ｚ方向に垂直であり、第２保持部９が物品Ｂの側面を保持する保持面に対して略垂直な方向である。Ｙ方向は、Ｚ方向及びＸ方向に垂直な方向である。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向は、互いに直交する。
Here, for the sake of explanation, the X direction (front-rear direction), the Y direction (left-right direction), and the Z direction (up-down direction) are used. The Z direction is a direction substantially perpendicular to the surface on which the cargo handling device A is placed. The X direction is perpendicular to the Z direction and substantially perpendicular to the holding surface on which the second holding
第１保持部８は、物品Ｂの上面（物品Ｂを載置する面に対向する面）を保持する。第２保持部９は、物品Ｂの側面（上面と交差し、物品ＢからＸ方向に沿って保持機構２に最も近い面）を保持する。第１保持部８及び第２保持部９の両方で物品Ｂを保持することで、物品Ｂをより安定して保持できる。又は、第１保持部８のみで物品Ｂを保持することで、物品Ｂの手前（Ｘ方向に沿って物品Ｂから保持機構２が離れる方向）に別の物品Ｂが有る場合でも、第２保持部９を別の物品Ｂに干渉させずに、搬送対象の物品Ｂを保持し荷降ろしすることができる。
The
移動機構３は、第１保持部８及び第２保持部９を共に移動させる。例えば、移動機構３は、駆動部１１ａ及び駆動部１１ｂによって保持機構２を移動させることで、第１保持部８、及び第２保持部９をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に移動可能である。なお、移動機構３は、垂直多関節型ロボット又は水平多関節型ロボットのアームの一部であってもよい。
The moving
搬送部４は、第１保持部８及び第２保持部９を用いて保持され、移動機構３により移動され、載置された物品Ｂを、第２保持部９が保持した物品Ｂの側面から離れる方向（Ｘ方向に沿って、物品Ｂがコンベア１２に近づく方向）に移動する。例えば、搬送部４は、物品Ｂが載置可能なベルト１３と、ベルト１３を駆動するモータ１４と、を有する。ベルト１３は、無端ベルトである。モータ１４は扁平な環状に構成されたベルト１３の一端に配置されている。モータ１４は、ベルト１３を、上面１３ａをモータ１４側に引っ張ることで、ベルト１３を駆動する。このように構成された搬送部４は、モータ１４がコンベア１２側に位置し、かつ、ベルト１３の上面１３ａの移動方向が前後方向と平行となる姿勢で、筐体本体１内に設置される。また、搬送部４は、駆動部１１ｃによって筐体本体１の内部で昇降可能である。
The
第１の検知部５は、保持機構２が保持した物品Ｂの下端が、保持機構２が保持した物品Ｂの次に高い位置に位置する物品Ｂの上端の位置から所定距離高い位置まで持ち上げられたことを検知する。例えば、第１の検知部５は、物品Ｂなどの対象物までの距離を測定可能なセンサである。第１の検知部５は、例えば、レーザーをＸ方向（第２方向）に照射するとともにそのレーザーを水平面で走査することにより、レーザーが物品Ｂに照射され、その反射光を受光部で受光することにより、物品ＢまでのＸ方向（第２方向）の距離を測定するレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）である。なお、第１の検知部５は、複数設けられてもよく、それぞれ異なる角度から物品Ｂにレーザーを照射してもよい。
The
第１の検知部５は、Ｙ方向の移動をガイドするガイドレール（不図示）に沿って移動可能である。例えば、第１の検知部５は、荷役装置Ａが物品Ｂを保持する際に、保持機構２に保持された物品Ｂの次に高い物品Ｂの上端から所定位置高い位置まで昇降する。第１の検知部５は、荷役装置Ａが保持した物品Ｂを持ち上げる際に、荷役装置Ａが保持する物品Ｂに向けてレーザーを照射する。第１の検知部５と同じ高さに物品Ｂが存在するときはレーザーが物品Ｂによって反射された反射光を受光することにより、制御装置１０は、保持された物品Ｂの下端が保持された物品Ｂの次に高い物品Ｂの上端を未だ越えていないと判断する。また、保持された物品Ｂの下端が次に高い物品Ｂの上端から所定距離高い位置より上方（Ｚ方向（第１方向）に沿って第１保持部８が物品Ｂから離れる方向）まで持ち上げられるとレーザーが物品Ｂによって反射されないので、反射光が受光されなくなり、制御装置１０は、保持された物品Ｂの下端が保持された物品Ｂの次に高い物品Ｂの上端から所定距離高い位置まで持ち上げられたと判定する。
The
第２の検知部６は、物品Ｂの上面までの距離及び位置を取得する。第２の検知部６は、固定部１５に固定される。例えば、第２の検知部６は、深度情報を取得可能な３Ｄカメラである。第２の検知部６は、載置部１６（パレット、搬送補助具）に載置された複数の物品Ｂのそれぞれの上面を撮像する。第２の検知部６は、撮像した画像を、制御装置１０に送信する。または、第２の検知部６は、距離センサとカラーカメラ、もしくはステレオカメラなどで構成されてもよい。
The
第３の検知部７は、荷役装置Ａが移動する物品Ｂの上面に対向する底面までの距離を取得する。例えば、第３の検知部７は、荷役装置Ａと載置部１６の間に設置されたレーザレンジファインダである。つまり、第３の検知部７は、上方を通過する物品Ｂの底面までの高さを検出可能である。第３の検知部７は、検出結果として、第３の検知部７から荷役装置Ａが移動する物品Ｂの底面までの距離を制御装置１０に送信する。
The
荷役装置Ａは、移動機構３で保持機構２を載置部１６まで移動し、保持機構２で物品Ｂを吸着して保持し、移動機構３で保持機構２を搬送部４に移動して吸着を解除することで物品Ｂを搬送部４に載置し、搬送部４によって物品Ｂをコンベア１２に移動される。コンベア１２は、荷役装置Ａによって物品Ｂが移動される搬送先の一例である。
In the cargo handling apparatus A, the moving
制御装置１０は、第１の検知部５から取得した検知結果、第２の検知部６から取得した画像、及び第３の検知部７から取得した距離に基づいて、保持機構２、移動機構３、及び搬送部４を制御する。制御装置１０の詳細については、図６を用いて後述する。
Based on the detection result obtained from the
図２は、実施形態に係る荷役装置Ａの保持機構２の一例を模式的に示す側面図である。本実施形態では、保持機構２が備える第１保持部８及び第２保持部９は、真空吸着により物品Ｂを保持する。
FIG. 2 is a side view schematically showing an example of the
図２に示すように、第１保持部８は、物品Ｂの上面を保持する。例えば、第１保持部８は、筐体１００ａと、筐体１００ａに取り付けられる吸着ユニット１０１ａと、を含む。筐体１００ａは、真空吸着に必要な配管、バルブ等を含む。吸着ユニット１０１ａは、ロッド１０２ａ及び吸着パッド１０３ａを含む。ロッド１０２ａは、Ｚ方向（第１方向）に延びている。吸着パッド１０３ａは、ロッド１０２ａの先端に設けられる。吸着パッド１０３ａ先端の吸着面は、下方（Ｚ方向（第１方向）に沿って、第２保持部９が物品Ｂに近づく方向）に向いている。
As shown in FIG. 2, the first holding
第２保持部９は、物品Ｂの側面を保持する。例えば、第２保持部９は、筐体１００ｂと、筐体１００ｂに取り付けられる吸着ユニット１０１ｂと、駆動部１０４ｚと、駆動部１０４ｘと、を含む。筐体１００ｂは、真空吸着に必要な配管、バルブ等を含む。吸着ユニット１０１ｂは、ロッド１０２ｂ及び吸着パッド１０３ｂを含む。第２保持部９が物品Ｂを保持するとき、ロッド１０２ｂは、Ｘ方向（第２方向）に延びている。吸着パッド１０３ｂは、ロッド１０２ｂの先端に設けられる。第２保持部９が物品Ｂを保持する際、吸着パッド１０３ｂ先端の吸着面は、前方（Ｘ方向（第２方向）に沿って第２保持部９が物品Ｂに近づく方向）に向いている。
The
吸着ユニット１０１ａ及び１０１ｂのそれぞれは、筐体１００ａ及び筐体１００ｂの内部に設けられた配管及びバルブ、第１保持部８及び第２保持部９の外部に設けられた排気装置等の不図示の排気系と接続される。吸着ユニット１０１ａは、吸着ユニット１０１ｂとは独立して排気可能である。
Each of the
吸着ユニット１０１ａ及び１０１ｂは、それぞれ複数設けられてもよい。例えば、第１保持部８は、Ｚ方向及びＹ方向の少なくともどちらか１方向に配列された複数の吸着ユニットであってもよいし、第２保持部９は、Ｘ方向及びＹ方向の少なくともどちらか１方向に配列された複数の吸着ユニットであってもよい。
A plurality of
駆動部１０４ｚは、第１保持部８に対して、第２保持部９をＺ方向（第１方向）に移動させる。駆動部１０４ｘは、第１保持部８に対して、第２保持部９をＺ方向と交差するＸ方向（第２方向）に移動させる。つまり、第２保持部９は、第１保持部８が物品Ｂを保持する保持面に対して交差する第１方向、及び第１方向と交差する第２方向に移動する。
The
第２保持部９は、第１保持部８に連結される。例えば、第２保持部９は、駆動部１０４ｘを介して連結部１０６ａに連結される。連結部１０６ａは、駆動部１０４ｚを介して、支持フレーム１０５に連結される。第１保持部８は、支持フレーム１０５に対して回転軸１０８を介して固定される。支持フレーム１０５は、移動機構３に対して固定される。
The
傾げ機構１０７は、第１保持部８及び第２保持部９のＸ方向に対する傾きを調整する。傾げ機構１０７は、ロッド１０２ｃ、連結部１０６ｃ、及び駆動部１０４ｃを備える。駆動部１０４ｃは、支持フレーム１０５に取り付けられる。ロッド１０２ｃの一端は、第１保持部８及び第２保持部９が回転軸１０８を軸として回動可能に駆動部１０４ｃに連結される。ロッド１０２ｃの他端は、連結部１０６ｃを介して、第１保持部８に連結される。
The
駆動部１０４ｃは、Ｚ方向に沿って第１保持部８が物品Ｂを持ち上げる方向にロッド１０２ｃを介して第１保持部８及び第２保持部９を持ち上げる。駆動部１０４ｃは、第１保持部８が物品Ｂを保持する面がＸ方向と平行になるようにロッド１０２ｃを介して第１保持部８及び第２保持部９を持ち上げる。これにより、第１保持部８が物品Ｂを保持する面と、保持する物品Ｂの上面が略平行になることで、安定して物品Ｂの上面を保持することが出来る。
The driving
傾げ機構１０７は、第１保持部８及び第２保持部９を持ち上げる力を弱めることで、第１保持部８及び第２保持部９を傾げる。例えば、第１保持部８及び第２保持部９は、回転軸１０８を中心に、支持フレーム１０５に対して回動可能である。このため、駆動部１０４ｃがロッド１０２ｃを介して第１保持部８を持ち上げる力を弱めることで、第１保持部８の自重によって第１保持部８及び第２保持部９が共に回動し、第１保持部８及び第２保持部９のＸ方向に対する傾きが変化する。換言すると、駆動部１０４ｃの動作により、第１保持部８及び第２保持部９の支持フレーム１０５及び移動機構３に対する傾きが変化する。なお、傾げ機構１０７は、ロッド１０２ｃによって第１保持部８の吸着ユニットを物品Ｂの上面に押し付けるように動作させ、第１保持部８及び第２保持部９を回動させてもよい。
The
図３は、実施形態に係る荷役装置Ａの保持機構２の動作の一例を模式的に示す側面図である。
図３（ａ）は、第２保持部９が第１位置にあるときの様子を表す。第１位置は、第２保持部９が物品Ｂの側面を保持可能な位置である。例えば、第１位置は、駆動部１０４ｘによって、第２保持部を前方に移動させた位置であり、かつ駆動部１０４ｚによって第１保持部８の少なくとも一部よりも下方に第２保持部９を移動させた位置である。例えば、吸着ユニット１０１ｂの少なくとも一部は、第１保持部８のロッド１０２ａの下端よりも下方に位置する。
FIG. 3 is a side view schematically showing an example of the operation of the
FIG. 3(a) shows the state when the
荷役装置Ａは、第１位置にて、第１保持部及び第２保持部を用いて物品Ｂを保持する第１動作を行う。つまり、第１動作は、第２保持部９を第１保持部８が物品Ｂを保持する保持面よりＺ方向（第１方向）に沿って下方に配置させた状態で、第１保持部８及び第２保持部９を用いて物品Ｂを保持する。第１動作の流れについては、図４を用いて詳細を後述する。
The material handling apparatus A performs a first action of holding the article B at the first position using the first holding section and the second holding section. In other words, in the first operation, the first holding
図３（ｂ）は、第２保持部９が第２位置にあるときの様子を表す。第２位置は、第１保持部８が物品Ｂを保持する際に第２保持部９が妨げとならない位置である。例えば、第２位置は、駆動部１０４ｘによって、第２保持部を後方（Ｘ方向（第２方向）に沿って第２保持部が物品Ｂから離れる方向）に移動させた位置であり、かつ駆動部１０４ｚによって第１保持部８が物品Ｂを保持する保持面よりも上方に第２保持部を移動させた位置である。
例えば、吸着ユニット１０１ｂの少なくとも一部は、第１保持部８のロッド１０２ａの下端及び吸着パッド１０３ａよりも上方に位置する。
FIG. 3(b) shows the state when the
For example, at least part of the
荷役装置Ａは、第２位置にて、第１保持部を用いて物品Ｂを保持する第２動作を行う。つまり、第２動作は、第２保持部９を第１保持部８が物品Ｂを保持する保持面よりＺ方向（第１方向）に沿って上方に配置させた状態で、第１保持部を用いて物品Ｂを保持する。第２動作の流れについては、図５を用いて詳細を後述する。
The cargo handling apparatus A performs the second action of holding the article B using the first holding portion at the second position. In other words, in the second operation, the
なお、第１位置は、第２保持部９を駆動部１０４ｚによって第２位置から下方に移動した後、駆動部１０４ｘによって前方に移動させた位置と換言してもよいし、第２位置は、第２保持部９を駆動部１０４ｘによって第１位置から後方に移動した後、駆動部１０４ｚによって上方に移動させた位置と換言してもよい。
The first position may be rephrased as a position where the
図３（ｃ）は、第２保持部９が第１位置にあり且つ保持機構２が傾いたときの様子を表す。荷役装置Ａは、物品Ｂを保持し載置するときに、駆動部１０４ｃが第１保持部８を持ち上げる力を弱めることで、保持機構２を傾ける。例えば、制御装置１０は、保持機構２が物品Ｂを保持した後、保持機構２を傾けて物品Ｂを引きずりながら搬送部４に載置するように保持機構２及び移動機構３を制御する。これにより、物品Ｂの自重により蓋が開くなどの破損を防止することができる。
FIG. 3(c) shows a state when the
図４を用いて、荷役装置Ａが第１動作で搬送する際の動作の流れについて説明する。図４は、実施形態に係る荷役装置Ａの第１動作の一例を模式的に示す側面図である。 With reference to FIG. 4, the operation flow when the material handling apparatus A conveys in the first operation will be described. FIG. 4 is a side view schematically showing an example of the first motion of the material handling apparatus A according to the embodiment.
荷役装置Ａが第１動作で物品Ｂを搬送する場合、荷役装置Ａは、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する物品Ｂのうち、第２保持部９に最も近い位置に位置する物品Ｂから順次保持し、持ち上げて引きずりながら搬送部４に搬送する。つまり、第１動作は、複数の物品Ｂのうち、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置し、かつ第２保持部９に最も近い物品Ｂから保持する。図４（ａ）に表したように、制御装置１０は、第２保持部９が第１位置に位置しない場合、第２保持部９を第１位置に配置するよう駆動部１０４ｘ及び駆動部１０４ｚを制御する。制御装置１０は、第３の検知部７を介して取得した、第３の検知部７から搬送する物品Ｂの底面までの距離に基づいて、搬送部４の上面を、搬送する物品Ｂの底面と同じ高さに位置させるよう搬送部４を制御する。
When the cargo handling apparatus A conveys the article B in the first operation, the cargo handling apparatus A selects the article B positioned closest to the
制御装置１０は、図４（ｂ）に表したように、第１保持部８を物品Ｂの直上に移動させた後、第１保持部８を物品Ｂの上面に押し付けるよう移動機構３を制御する。その後、ロッド１０２ａが変位し、吸着パッド１０３ａが上面の形に応じて変形する。制御装置１０は、排気系に接続された吸着ユニット１０１ａの内部の圧力を、電磁弁を開閉することにより制御する。第１保持部８は、吸着ユニット１０１ａの内部の圧力が大気圧よりも低くなることにより、物品Ｂの上面を保持する。
As shown in FIG. 4B, the
制御装置１０は、図４（ｃ）に表したように、第２保持部９を物品Ｂの側面に押し付けるよう駆動部１０４ｘを制御する。その後、ロッド１０２ｂが変位し、吸着パッド１０３ｂが側面の形に応じて変形する。制御装置１０は、排気系に接続された吸着ユニット１０１ｂの内部の圧力を、電磁弁を開閉することにより制御する。第２保持部９は、吸着ユニット１０１ｂの内部の圧力が大気圧よりも低くなることより、物品Ｂの側面を保持する。
The
図４（ｄ）に表したように、制御装置１０は、物品Ｂを持ち上げるよう移動機構３を制御する。物品Ｂを載置部１６の上から搬送部４の上へ搬送する際、制御装置１０は、傾げ機構１０７を制御し、第１保持部８及び第２保持部の傾きを変化させる。その後、図４（ｅ）に表したように、制御装置１０は、物品Ｂを載置部１６の上から搬送部４の上へ搬送するよう移動機構３を制御する。
As shown in FIG. 4(d), the
次に、図４（ｆ）に表したように、制御装置１０は、第１保持部８及び第２保持部９による保持を解除し、第１保持部８及び第２保持部９を物品Ｂから離し、物品Ｂを搬送部４へ載置するよう制御する。すなわち、制御装置１０は、吸着ユニット１０１ａ及び吸着ユニット１０１ｂの圧力を上昇させ、第１保持部８及び第２保持部９による吸着力を弱めるよう制御する。
Next, as shown in FIG. 4F, the
図４（ｇ）に示すように、制御装置１０は、物品Ｂの保持を解除した後、第２保持部９を上方に移動させるよう駆動部１０４ｚを制御する。つまり、制御装置１０は、第１動作で物品Ｂを保持する際、物品Ｂを搬送部４に載置した後、第２保持部の下端が第１保持部の下端より上方になるように、第２保持部９をＺ方向（第１方向）に沿って上方に配置させるよう駆動部１０４ｚを制御する。これにより、搬送部４が物品Ｂをコンベア１２に搬送した際に、保持機構２が物品Ｂの搬送を妨げることを回避することができる。
As shown in FIG. 4G, the
第２保持部９を保持面よりＺ方向（第１方向）に沿って上方に配置させた後、制御装置１０は、物品Ｂをコンベア１２の上に搬送するよう搬送部４を制御する。コンベア１２は、物品Ｂを別の場所へ搬送する。
After the
図５を用いて、荷役装置Ａが第２動作で搬送する際の動作の流れについて説明する。図５は、実施形態に係る荷役装置Ａの第２動作の一例を模式的に示す側面図である。 With reference to FIG. 5, the operation flow when the material handling apparatus A conveys in the second operation will be described. FIG. 5 is a side view schematically showing an example of the second motion of the material handling apparatus A according to the embodiment.
荷役装置Ａが第２動作で物品Ｂを搬送する場合、荷役装置Ａは、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する物品Ｂから順次保持し、持ち上げて搬送する。つまり、第２動作は、複数の物品Ｂのうち、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する物品Ｂから保持する。図５（ａ）に表したように、制御装置１０は、第２保持部９が第２位置に位置しない場合、第２保持部９を第２位置に配置するよう駆動部１０４ｘ及び駆動部１０４ｚを制御する。このとき、制御装置１０は、第３の検知部７を介して取得した物品の底面までの距離に基づいて、搬送部４の上面を、搬送する物品Ｂの底面と同じ高さに配置させるよう搬送部４を制御してもよい。
When the material handling apparatus A conveys the article B in the second operation, the material handling apparatus A sequentially holds, lifts, and conveys the article B, starting with the article B having the highest upper surface. That is, in the second operation, among the plurality of articles B, the article B having the highest upper surface of the article B is held first. As shown in FIG. 5A, when the
制御装置１０は、図５（ｂ）に表したように、第１保持部８を、搬送の対象である物品Ｂの直上に移動させた後、第１保持部８を物品Ｂの上面に押し付けるよう移動機構３を制御する。制御装置１０は、排気系に接続された吸着ユニット１０１ａの内部の圧力を、電磁弁を開閉することにより制御する。第１保持部８は、吸着ユニット１０１ａの内部の圧力が大気圧よりも低くなることにより、物品Ｂの上面を保持する。
As shown in FIG. 5B, the
制御装置１０は、図５（ｃ）に表したように、物品Ｂを持ち上げるよう移動機構３を制御する。制御装置１０は、第１の検知部５が検知した結果に基づいて、保持された物品Ｂの下端が保持された物品Ｂの次に高い物品Ｂの上端から所定距離高い位置まで持ち上げられたと判定されるまで物品Ｂを持ち上げるよう移動機構３を制御する。このとき、第２保持部９は、第２位置に位置したままであり、物品Ｂを保持しない。
The
図５（ｄ）に表したように、制御装置１０は、物品Ｂを載置部１６の上から搬送部４の上へ搬送するよう移動機構３を制御する。次に、図５（ｅ）に表したように、制御装置１０は、第１保持部８による保持を解除し、保持機構２を物品Ｂから離すよう移動機構３を制御する。
As shown in FIG. 5D , the
保持機構２を物品Ｂから離した後、制御装置１０は、物品Ｂをコンベア１２の上に搬送するよう搬送部４を制御する。コンベア１２は、物品Ｂを別の場所へ搬送する。
After separating the
次に、図６を用いて実施形態に係る荷役装置Ａに備えられる制御装置１０の構成について説明する。図６は、実施形態に係る荷役装置Ａに備えられる制御装置１０の概略構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、荷役装置Ａは、図６は、プロセッサ７０１（制御部）、ＲＯＭ７０２（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ７０３（ｒａｎｄｏｍ－ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）、ＮＶＭ７０４（Ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）（記憶部）、通信インターフェース７０５（通信部）、及び検知インターフェース７０６を備える。
Next, the configuration of the
プロセッサ７０１は、荷役装置Ａの処理に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当し、荷役装置Ａ全体を統合的に制御する。プロセッサ７０１は、ＲＯＭ７０２又はＮＶＭ７０４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、荷役装置Ａの各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ７０１は、例えば、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、又はＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）である。あるいは、プロセッサ７０１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。
The
ＲＯＭ７０２は、プロセッサ７０１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＯＭ７０２は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ７０２は、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７０２は、プロセッサ７０１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。
A
ＲＡＭ７０３は、プロセッサ７０１を中枢とするコンピュータの主記憶装置に相当する。ＲＡＭ７０３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７０３は、プロセッサ７０１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
A
ＮＶＭ７０４は、プロセッサ７０１を中枢とするコンピュータの補助記憶装置に相当する。ＮＶＭ７０４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｅｒａｓａｂｌｅ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）（登録商標）、ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）などである。ＮＶＭ７０４は、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７０４は、プロセッサ７０１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７０１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
The
ＲＯＭ７０２又はＮＶＭ７０４に記憶されるプログラムは、荷役装置Ａを制御するためのプログラムを含む。一例として、荷役装置Ａは、当該プログラムがＲＯＭ７０２又はＮＶＭ７０４に記憶された状態で荷役装置Ａの管理者などへと譲渡される。しかしながら、荷役装置Ａは、当該プログラムがＲＯＭ７０２又はＮＶＭ７０４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されてもよい。そして、荷役装置Ａを制御するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作の下にＮＶＭ７０４へ書き込まれてもよい。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。
Programs stored in the
通信インターフェース７０５は、ネットワークなどを介して他の装置と有線又は無線で通信し、他の装置から送信される各種情報を受信し、また、他の装置に各種情報を送信するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ７０１は、通信インターフェースを介して、物品Ｂの積載状態を取得する。
The
検知インターフェース７０６は、第１の検知部５、第２の検知部６、及び第３の検知部７が検知した各種情報を取得するインターフェースである。例えば、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して、第１の検知部５からＺ方向（第１方向）に同じ高さ位置に存在する物品ＢまでのＸ方向（第２方向）に沿った距離を取得する。また、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して、第２の検知部６から物品Ｂの上面までの距離及び位置を示す画像を取得する。また、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して、第３の検知部７から荷役装置Ａが移動する物品Ｂの底面までの距離を取得する。なお、検知インターフェース７０６は、第１の検知部５、第２の検知部６、及び第３の検知部７について、それぞれ異なるインターフェースを備えていてもよいし、一つのインターフェースが第１の検知部５、第２の検知部６、及び第３の検知部７から各種情報を取得してもよい。
A
プロセッサ７０１は、物品Ｂの積載状態を取得する。例えば、プロセッサ７０１は、通信インターフェース７０５を介して、外部装置と通信して物品Ｂの積載状態を取得する。積載状態は、複数の物品Ｂが載置部１６に積まれている荷姿を含み、荷姿は、物品Ｂが規則的に記載されているか否かの情報を含む。物品Ｂが規則的に記載されているか否かの情報は、複数の物品Ｂが積まれている段毎に物品Ｂの高さが略同じであるか否かを示す。例えば、積載状態は、第１配列と、第２配列と、に分けられる。
The
第１配列は、ほぼ同じサイズの物品ＢがＸ方向及びＹ方向に並べることで段を形成し、物品Ｂの高さが略同じである段がＺ方向に複数積載されている。第２配列では、サイズが異なる物品Ｂが、不規則に積載されている。本実施形態では、第１配列で積載されている物品Ｂを規則的に積載されている物品Ｂとし、第２配列で積載されている物品Ｂを不規則的に積載されている物品Ｂとして説明する。なお、載置部１６上の物品Ｂの積載状態を示すデータは、ユーザによって入力されてもよいし、荷役装置Ａが備えるセンサ又は装置によって取得してもよいし、外部装置から取得してもよい。
In the first array, articles B of approximately the same size are arranged in the X and Y directions to form tiers, and a plurality of tiers of articles B having approximately the same height are stacked in the Z direction. In the second array, articles B of different sizes are randomly stacked. In this embodiment, the articles B loaded in the first array will be described as the regularly loaded articles B, and the articles B loaded in the second array will be described as the irregularly loaded articles B. do. The data indicating the loading state of the articles B on the
プロセッサ７０１は、第２の検知部６から検知インターフェース７０６を介して物品Ｂの上面までの距離及び位置を取得する。例えば、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して、第２の検知部６が撮像した物品Ｂの上面の画像を取得する。プロセッサ７０１は、取得した画像に基づいて、物品Ｂの上面について第２の検知部６の位置を基準としたＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の相対座標である距離及び位置を取得する。プロセッサ７０１は、第２の検知部６から取得した物品ＢのＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の距離及び位置に基づいて、各物品Ｂの位置と高さの組み合わせを検知する。
The
プロセッサ７０１は、物品Ｂの積載状態及び第２の検知部６が検知した検知結果に基づいて、第１保持部８及び第２保持部９を用いて物品Ｂを保持する第１動作と、第１保持部８を用いて物品Ｂを保持する第２動作のどちらか一方を実行するよう制御する。例えば、プロセッサ７０１は、通信インターフェース７０５を介して取得した物品Ｂが規則的に記載されているか否かの情報に基づいて、物品Ｂの積載状態を判定する。また、プロセッサ７０１は、第２の検知部６から取得した画像に基づいて、各物品Ｂの位置と高さの組み合わせを検知する。プロセッサ７０１は、判定した物品Ｂの積載状態及び各物品Ｂの位置と高さの組み合わせに基づいて第１動作と第２動作のどちらで実行するかを判定し、判定した結果に基づいて第１動作又は第２動作を実行させるよう制御する。
Based on the loading state of the articles B and the detection result detected by the
プロセッサ７０１は、物品Ｂが規則的に積載されている場合、第１動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御する。つまり、第１動作は、物品Ｂが不規則に積載されている場合、第２の検知部６から取得した物品Ｂまでの距離及び位置に基づいて第１動作と第２動作のどちらか一方を実行するよう制御する。プロセッサ７０１は、物品Ｂが規則的に積載されていない、かつ第２保持部９に最も近い物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する場合、第１動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御する。また、プロセッサ７０１は、物品Ｂが規則的に積載されていない、かつ物品Ｂの上面が最も高い位置に位置し、第２保持部に最も近い位置に位置しない場合、第２動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御する。これにより、プロセッサ７０１は、物品Ｂが規則的に記載されているか否かの情報に基づいて、物品Ｂの荷姿に適した動作で効率的に物品Ｂを荷役することができる。また、物品Ｂが不規則に積載されている場合であっても、物品Ｂまでの距離及び位置に基づいて、保持する物品Ｂの位置及び高さに適した動作で効率的に物品Ｂを荷役することができる。なお、プロセッサ７０１は、物品Ｂが規則的に積載されている場合、第１動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御し、物品Ｂが規則的に積載されていない場合、第２動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御してもよい。
The
プロセッサ７０１は、第１動作で物品Ｂを保持する際、第２保持部９を第１保持部８が物品Ｂを保持する保持面よりＺ方向（第１方向）に沿って下方に配置させた状態で、第１保持部８及び第２保持部９を用いて物品Ｂを保持するよう制御する。例えば、プロセッサ７０１は、第２保持部を第１位置に移動した状態で、第１保持部８及び第２保持部９を用いて物品Ｂを保持するよう制御する。これにより、プロセッサ７０１は、第２保持部９による物品Ｂの側面を吸着する際に、物品Ｂの側面を吸着することが可能な位置に第２保持部９を配置することで、効率的に物品Ｂを荷役することができる。
When holding the article B in the first operation, the
プロセッサ７０１は、第１動作で物品Ｂを保持する際、複数の物品Ｂのうち、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置し、かつ第２保持部９に最も近い物品Ｂから保持するよう制御する。例えば、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して取得した、第２の検知部６から物品Ｂまでの距離及び位置に基づいて、複数の物品Ｂのうち、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置し、かつ第２保持部９に最も近い物品Ｂを保持する物品Ｂとして決定する。プロセッサ７０１は、第１保持部８及び第２保持部９を用いて決定した物品Ｂを保持するよう保持機構２及び移動機構３を制御する。これにより、プロセッサ７０１は、第１動作で物品Ｂを保持する際に効率的な順番で物品Ｂを荷役することができる。なお、搬送対象である物品Ｂは、荷役装置Ａのユーザによって決定されてもよい。
When holding the article B in the first operation, the
プロセッサ７０１は、第１動作で物品Ｂを保持する際、物品Ｂを搬送部４に載置した後、第２保持部９の下端が第１保持部８の下端より上方になるように、第２保持部９を上方に配置させるよう駆動部１０４ｚを制御する。例えば、プロセッサ７０１は、第１保持部８及び第２保持部９の吸着を解除した後、駆動部１０４ｘによって第２保持部９を後方に配置させ、駆動部１０４ｚによって第２保持部９を上方に移動するよう制御する。これにより、プロセッサ７０１は、搬送部４に載置された物品Ｂをコンベア１２に搬送する際、物品Ｂと保持機構２との干渉を避けるために、保持機構２を退避させることができる。また、プロセッサ７０１は、第２保持部９を上方に移動するよう制御することで保持機構２を退避させることで、移動機構３を駆動させて保持機構２を退避させるよりも動作させる箇所が少ないため、効率的に物品Ｂを荷役することができる。なお、プロセッサ７０１は、駆動部１０４ｘによって第２保持部９を後方に配置させる制御と、駆動部１０４ｚによって第２保持部９を上方に配置させる制御と、を同時に制御してもよい。
When holding the article B in the first operation, after placing the article B on the conveying
プロセッサ７０１は、第２動作で物品Ｂを保持する際、第２保持部９を第１保持部８が物品Ｂを保持する保持面よりＺ方向（第１方向）に沿って上方に配置させた状態で、第１保持部８を用いて物品Ｂを保持するよう制御する。例えば、プロセッサ７０１は、第２保持部を第２位置に移動した状態で、第１保持部８を用いて物品Ｂを保持するよう制御する。プロセッサ７０１は、第２保持部９による物品Ｂの側面を吸着しない際に、第２保持部９を載置部１６に載置された物品Ｂに干渉しない位置に退避させることで、効率的に物品Ｂの荷役を行うことができる
When holding the article B in the second operation, the
プロセッサ７０１は、第２動作では物品Ｂを保持する際に、複数の物品Ｂのうち、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する物品Ｂから保持するよう制御する。例えば、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して取得した、第２の検知部６から物品Ｂまでの距離及び位置に基づいて、複数の物品Ｂのうち、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する物品Ｂを保持する物品Ｂとして決定する。プロセッサ７０１は、第１保持部８を用いて決定した物品Ｂを保持するよう保持機構２及び移動機構３を制御する。これにより、プロセッサ７０１は、第２動作で物品Ｂを保持する際に効率的な順番で物品Ｂを荷役することができる。なお、第１動作と同様に、搬送対象である物品Ｂは、荷役装置Ａのユーザによって決定されてもよい。
When holding the article B in the second operation, the
プロセッサ７０１は、第１の検知部５が検知するまで、移動機構３が保持した物品Ｂを持ち上げるよう移動機構３を制御する。例えば、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して、第１の検知部５とＺ方向（第１方向）に同じ高さ位置に存在する物品ＢまでのＸ方向（第２方向）に沿った距離を取得する。プロセッサ７０１は、取得した距離に基づいて、移動機構が保持した物品Ｂの下端が、次に高い位置に位置する物品Ｂの上端の位置から所定距離高い位置まで持ち上げられたことを検知できる。これにより、プロセッサ７０１は、荷役装置Ａが保持した物品Ｂを移動する際、持ち上げる高さが不十分なために他の物品Ｂに干渉することを回避することができる。
The
プロセッサ７０１は、第１保持部８が物品Ｂを保持する際に吸着する吸着位置を算出する。例えば、プロセッサ７０１は、第２の検知部６から取得した画像に基づいて、載置部１６上の複数の物品Ｂのそれぞれの上面の略中心の位置を検出する。プロセッサ７０１は、物品Ｂを保持する際に、保持する物品Ｂとして決定した物品Ｂの上面の略中心が第１保持部８の略中心とＺ方向に対向する位置を吸着位置として算出する。なお、吸着位置は、任意の方法で算出してもよいし、荷役装置Ａのユーザによって決定されてもよい。
The
図７を用いて、制御装置１０が荷役装置Ａを制御する流れについて説明する。図７は、実施形態に係る荷役装置Ａのプロセッサ７０１の制御の一例を示すフローチャートである。
A flow of control of the cargo handling apparatus A by the
まず、プロセッサ７０１は、積載状態を取得する（ＳＴ１）。また、プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して第２の検知部６から物品Ｂの上面までの距離及び位置を取得する（ＳＴ２）。プロセッサ７０１は、第２の検知部６から取得した距離及び位置に基づいて、載置部１６に物品Ｂがあるか否かを判定する（ＳＴ３）。載置部１６に物品Ｂが無い場合（ＳＴ３、Ｎｏ）、制御を終了する。載置部１６に物品Ｂがある場合（ＳＴ３、Ｙｅｓ）、プロセッサ７０１は、取得した積載状態に基づいて、物品Ｂの荷姿が規則積載か不規則積載かを判定する（ＳＴ４）。
First, the
物品Ｂの荷姿が規則積載でない（不規則積載である）場合（ＳＴ４、Ｎｏ）、プロセッサ７０１は、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置する物品Ｂを保持する物品Ｂとして決定する（ＳＴ５－１）。プロセッサ７０１は、決定した保持する物品Ｂが一番手前にあるか否かを判定する（ＳＴ６）。決定した保持する物品Ｂが一番手前でない場合（ＳＴ６、Ｎｏ）、プロセッサ７０１は、第２動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御する（ＳＴ７）。決定した保持する物品Ｂが一番手前である場合、（ＳＴ６、Ｙｅｓ）、プロセッサ７０１は、第１動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御する（ＳＴ８）。また、物品Ｂの荷姿が規則積載である場合（ＳＴ４、Ｙｅｓ）、プロセッサ７０１は、物品Ｂの上面が最も高い位置に位置し、かつ第２保持部９に最も近い物品Ｂを保持する物品Ｂとして決定し（ＳＴ５－２）、第１動作で物品Ｂを保持するよう保持機構２を制御する（ＳＴ８）。
If the packing style of the article B is not regular loading (irregular loading) (ST4, No), the
第１動作及び第２動作に関しては、図８及び図９で詳細を説明する。ＳＴ７又はＳＴ８を行った後、プロセッサ７０１は、保持した物品Ｂを持ち上げるよう移動機構３を制御する（ＳＴ９）。プロセッサ７０１は、検知インターフェース７０６を介して、第３の検知部７から保持機構２が保持した物品Ｂの底面までの距離に基づいて、搬送部４の位置を調整するよう制御する（ＳＴ１０）。プロセッサ７０１は、保持した物品Ｂを搬送部４まで移動するよう移動機構３を制御する（ＳＴ１１）。プロセッサ７０１は、移動した物品Ｂを搬送部４に物品Ｂをリリースするよう保持機構２及び移動機構３を制御する（ＳＴ１２）。物品Ｂのリリースに関しては、図１０で詳細を説明する。プロセッサ７０１は、物品のリリースを行った後、ＳＴ２に制御を戻す。
Details of the first and second operations will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. After performing ST7 or ST8, the
図８は、実施形態に係る荷役装置のプロセッサ７０１が制御する第１動作の一例を示すフローチャートである。まず、プロセッサ７０１は、第２保持部９が第２位置に位置するか否かを判定する（ＳＴ１００）。第２保持部９が第２位置に位置しない場合（ＳＴ１００、Ｎｏ）、プロセッサ７０１は、第２保持部９を第２位置に配置するよう駆動部１０４ｘ及び駆動部１０４ｚを制御する（ＳＴ１０１）。その後、プロセッサ７０１は、第２保持部９を下方に移動するよう駆動部１０４ｘ及び駆動部１０４ｚを制御する（ＳＴ１０２）。
FIG. 8 is a flow chart showing an example of the first operation controlled by the
次に、プロセッサ７０１は、第１保持部８及び第２保持部９が物品Ｂを吸着する位置を算出する（ＳＴ１０３）。プロセッサ７０１は、算出した吸着位置まで保持機構２を移動するよう移動機構３を制御した後（ＳＴ１０４）、第２保持部９を前方に移動するよう駆動部１０４ｘを制御する（ＳＴ１０５）。これにより、プロセッサ７０１は、第２保持部９が第１位置に位置する状態で、物品Ｂを保持することができる。その後、プロセッサ７０１は、第１保持部８及び第２保持部９による物品Ｂの吸着を開始し、物品Ｂを保持するよう制御する（ＳＴ１０６）。プロセッサ７０１は、傾げ機構１０７によって物品Ｂを保持する際に傾げを行うように保持機構２を持ち上げる力を弱めるように制御し（ＳＴ１０７）、図７に示すＳＴ９に制御を戻す。
Next, the
図９は、実施形態に係る荷役装置Ａのプロセッサ７０１が制御する第２動作の一例を示すフローチャートである。まず、プロセッサ７０１は、第２保持部９が第２位置に位置するか否かを判定する（ＳＴ２００）。第２保持部９が第２位置に位置しない場合（ＳＴ２００、Ｎｏ）、プロセッサ７０１は、第２保持部９を第２位置に配置するよう駆動部１０４ｘ及び駆動部１０４ｚを制御する（ＳＴ２０１）。その後、プロセッサ７０１は、第１保持部８が物品Ｂを吸着する位置を算出する（ＳＴ２０２）。プロセッサ７０１は、算出した吸着位置まで保持機構２を移動させ（ＳＴ２０３）、第１保持部８による物品Ｂの吸着を開始し、物品Ｂを保持するよう制御する（ＳＴ２０４）。その後、図７に示すＳＴ９に制御を戻す。
FIG. 9 is a flow chart showing an example of the second operation controlled by the
図１０は、実施形態に係る荷役装置Ａのプロセッサ７０１による物品Ｂのリリースの一例を示すフローチャートである。まず、プロセッサ７０１は、第１保持部８の吸着を解除するよう制御する（ＳＴ３０２）。プロセッサ７０１は、物品Ｂを第１動作で保持しているか否かを判定する（ＳＴ３０３）。物品Ｂを第１動作で保持していない場合（ＳＴ３０３、Ｎｏ）、物品Ｂのリリースを終了し、図７のＳＴ２に制御を戻す。物品Ｂを第１動作で保持している場合（ＳＴ３０３、Ｙｅｓ）、プロセッサ７０１は、第２保持部９の吸着を解除するよう制御する（ＳＴ３０４）。プロセッサ７０１は、第２保持部９の吸着を解除するよう制御した後、第２保持部９を後方に移動するよう駆動部１０４ｘを制御する（ＳＴ３０５）。後方への移動が完了した後、第２保持部９の下端が第１保持部８の下端より上方になるように、第２保持部９を上方に移動させる駆動部１０４ｚを制御する（ＳＴ３０６）。なお、ＳＴ３０５とＳＴ３０６は同時に行われてもよい。その後、プロセッサ７０１は、傾げ機構１０７によって物品Ｂを保持する際に傾げを行わないように保持機構２を持ち上げる力を強めるよう制御し（ＳＴ３０７）、図７に示すＳＴ２に制御を戻す。
FIG. 10 is a flowchart showing an example of release of the article B by the
上記したように、荷役装置Ａは、物品Ｂの上面を保持する第１保持部８と、第１保持部８が物品Ｂを保持する面に対して交差するＺ方向（第１方向）に移動し、物品Ｂの側面を保持する第２保持部９と、を有する荷役装置Ａを制御する制御方法であって、物品Ｂの積載状態に基づいて、第１保持部８及び第２保持部９を用いて物品Ｂを保持する第１動作と、第１保持部８を用いて物品Ｂを保持する第２動作のどちらか一方を実行するよう荷役装置Ａを制御する制御方法を用いて荷役を実施する。
As described above, the cargo handling apparatus A moves in the Z direction (first direction) that intersects the
本実施形態の荷役装置Ａによれば、荷役装置Ａは、通信インターフェース７０５及び検知インターフェース７０６を介して、載置部１６に載置された物品Ｂの積載状態を取得する。積載状態は、物品Ｂが規則的に記載されているか否かの情報を含む。荷役装置Ａは、物品Ｂの積載状態に基づいて、第１保持部８及び第２保持部９を用いて物品Ｂを保持する第１動作と、第１保持部８を用いて物品Ｂを保持する第２動作のどちらかを実行するか判定する。荷役装置Ａは、判定した結果に基づいて第１動作又は第２動作を実行し物品Ｂを保持する。荷役装置Ａは、移動機構３を駆動させて保持した物品Ｂを搬送部４に載置し、搬送部４によって物品Ｂをコンベア１２に移動することで、物品Ｂの荷役を行う。これにより、荷役装置Ａは、物品Ｂの積載状態に基づいて、物品Ｂを保持する動作を切り替えることで、物品Ｂを効率的に荷役することができる。
According to the material handling apparatus A of the present embodiment, the material handling apparatus A acquires the loading state of the articles B placed on the
なお、上述の各実施形態のフローチャートにおいて、各ステップが直列に実行される形態を例示しているが、必ずしも各ステップの前後関係が固定されるものでなく、一部のステップの前後関係が入れ替わってもよい。また、一部のステップが他のステップと並列に実行されてもよい。 In the flowcharts of the above-described embodiments, each step is executed in series. may Also, some steps may be performed in parallel with other steps.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 While several embodiments of the invention have been described, these embodiments have been presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention described in the claims and equivalents thereof.
１ 筐体本体
２ 保持機構
３ 移動機構
４ 搬送部
５ 第１の検知部
６ 第２の検知部
７ 第３の検知部
８ 第１保持部
９ 第２保持部
１０ 制御装置
１１ａ 駆動部
１１ｂ 駆動部
１１ｃ 駆動部
１２ コンベア
１３ ベルト
１３ａ 上面
１４ モータ
１５ 固定部
１６ 載置部
１００ａ 筐体
１００ｂ 筐体
１０１ａ 吸着ユニット
１０１ｂ 吸着ユニット
１０２ａ ロッド
１０２ｂ ロッド
１０２ｃ ロッド
１０３ａ 吸着パッド
１０３ｂ 吸着パッド
１０４ｃ 駆動部
１０４ｘ 駆動部
１０４ｚ 駆動部
１０５ 支持フレーム
１０６ａ 連結部
１０６ｃ 連結部
１０７ 傾げ機構
１０８ 回転軸
７０１ プロセッサ
７０２ ＲＯＭ
７０３ ＲＡＭ
７０４ ＮＶＭ
７０５ 通信インターフェース
７０６ 検知インターフェース
Ａ 荷役装置
Ｂ 物品
1
703 RAM
704 NVMs
705
Claims (15)
前記第１保持部が前記物品を保持する保持面に対して交差する第１方向に移動し、前記物品の側面を保持する第２保持部と、
前記第１保持部、及び前記第２保持部を共に移動させる移動機構と、
前記物品の積載状態に基づいて、前記第１保持部及び前記第２保持部を用いて前記物品を保持する第１動作と、前記第１保持部を用いて前記物品を保持する第２動作のいずれか一方を実行するよう制御する制御部と、
を備える荷役装置。 a first holding portion that holds the upper surface of the article;
a second holding portion for holding a side surface of the article, the first holding portion moving in a first direction intersecting a holding surface for holding the article;
a moving mechanism for moving the first holding portion and the second holding portion together;
A first operation of holding the article using the first holding section and the second holding section, and a second operation of holding the article using the first holding section, based on the loading state of the article. a control unit that controls to execute either one;
Load handling equipment.
前記制御部は、前記第１の検知部が検知するまで、前記第１保持部が保持した前記物品を持ち上げるよう前記移動機構を制御する、請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載の荷役装置。 Detecting that the lower end of the article held by the first holding section is lifted to a position higher by a predetermined distance than the upper end of the article positioned next to the article held by the first holding section. 1 further having a detection unit,
The said control part is described in any one of Claim 1 thru|or 6 which controls the said moving mechanism so that the said goods hold|maintained by the said 1st holding|maintenance part may be lifted until said 1st detection part detects. loading equipment.
前記制御部は、前記積載状態及び前記第２の検知部の検知結果に基づいて、前記物品が規則的に積載されていない、かつ前記第２保持部に最も近い物品の上面が最も高い位置に位置する場合、前記第１動作を実行するよう制御し、前記物品が規則的に積載されていない、かつ前記物品の上面が最も高い位置に位置し、前記第２保持部に最も近い位置に位置しない場合、前記第２動作を実行するよう制御する、請求項１０乃至請求項１２の何れか一項に記載の荷役装置。 further comprising a second detection unit that acquires the distance and position to the upper surface of the article;
Based on the loading state and the detection result of the second detection section, the control section adjusts the top surface of the article closest to the second holding section to the highest position where the articles are not regularly stacked. If so, control to perform the first operation, the articles are not regularly loaded, and the upper surface of the articles is positioned at the highest position and closest to the second holding part. 13. The material handling apparatus according to any one of claims 10 to 12, wherein control is performed to execute the second operation if not.
前記物品の積載状態に基づいて、前記第１保持部及び前記第２保持部を用いて前記物品を保持する第１動作と、前記第１保持部を用いて前記物品を保持する第２動作のいずれか一方を実行するよう前記荷役装置を制御する制御方法。 a first holding part that holds the upper surface of an article; and a second holding part that moves in a first direction intersecting the surface holding the article and holds the side surface of the article. A control method for controlling a cargo handling device having
A first operation of holding the article using the first holding section and the second holding section, and a second operation of holding the article using the first holding section, based on the loading state of the article. A control method for controlling the cargo handling equipment to perform either one.
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