JP2022132776A

JP2022132776A - hydraulic system

Info

Publication number: JP2022132776A
Application number: JP2021031419A
Authority: JP
Inventors: 宙伊藤; Chu Ito
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2021-03-01
Filing date: 2021-03-01
Publication date: 2022-09-13

Abstract

To provide a hydraulic system capable of acquiring greater regeneration energy.SOLUTION: The hydraulic system includes: a hydraulic pump 11; a variable capacity hydraulic motor 24; supply and discharge lines 22, 23 for supplying and discharging working oil from the hydraulic pump 11 to and from the hydraulic motor 24 to drive the hydraulic motor 24; a first accumulator 41 for accumulating the working oil in the supply and discharge lines 22, 23; and a control device 5 for controlling the hydraulic motor 24. The control device 5 controls a capacity of the hydraulic motor 24 according to a pressure of the working oil accumulated in the first accumulator 41 when the first accumulator 41 communicates with a suction side or a discharge side of the hydraulic motor 24.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本願に開示の技術は、油圧システムに関する。 The technology disclosed in the present application relates to hydraulic systems.

従来より、建設機械等を駆動する油圧システムが知られている。例えば特許文献１に開示されているショベルの油圧システムは、旋回体を駆動する油圧モータを備えている。この油圧システムでは、旋回体の減速時に油圧モータから吐出される作動油をアキュムレータに蓄積することにより、回生エネルギを得ている。しかしながら、回生エネルギの獲得についてまだまだ十分とは言えない。 Hydraulic systems for driving construction machines and the like have been conventionally known. For example, the excavator hydraulic system disclosed in Patent Document 1 includes a hydraulic motor that drives a revolving body. In this hydraulic system, regenerative energy is obtained by accumulating in an accumulator the hydraulic oil discharged from the hydraulic motor during deceleration of the revolving body. However, it cannot be said that the acquisition of regenerative energy is sufficient.

特開２０１７－１１９９７５号公報JP 2017-119975 A

しかしながら、前述した特許文献１の油圧システムでは、回生エネルギの獲得という点ではまだまだ十分とは言えない。 However, it cannot be said that the hydraulic system of Patent Document 1 described above is still sufficient in terms of obtaining regenerative energy.

本願に開示の技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、より多くの回生エネルギを獲得することができる油圧システムを提供することにある。 The technology disclosed in the present application has been made in view of this point, and its object is to provide a hydraulic system capable of acquiring more regenerative energy.

本願に開示の技術は、油圧ポンプと、可変容量型の油圧モータと、給排ラインと、第１アキュムレータと、制御装置とを備えた油圧システムである。前記給排ラインは、前記油圧ポンプからの作動油を前記油圧モータに給排して前記油圧モータを駆動する。前記第１アキュムレータは、前記給排ラインの作動油を蓄積する。制御装置は、前記油圧モータを制御する。そして、前記制御装置は、前記第１アキュムレータが前記油圧モータの吸入側または吐出側と連通する際、前記第１アキュムレータに蓄積されている作動油の圧力に応じて前記油圧モータの容量を制御する。 The technology disclosed in the present application is a hydraulic system including a hydraulic pump, a variable displacement hydraulic motor, a supply/discharge line, a first accumulator, and a control device. The supply/discharge line supplies/discharges hydraulic oil from the hydraulic pump to/from the hydraulic motor to drive the hydraulic motor. The first accumulator accumulates hydraulic fluid in the supply/discharge line. A control device controls the hydraulic motor. When the first accumulator communicates with the suction side or the discharge side of the hydraulic motor, the control device controls the displacement of the hydraulic motor according to the pressure of hydraulic fluid accumulated in the first accumulator. .

本願に開示の別の技術は、油圧ポンプと、油圧モータと、第１アキュムレータとを備えた油圧システムである。前記油圧モータは、前記油圧ポンプから作動油が供給されて駆動される。前記第１アキュムレータは、前記油圧モータの加速時に、前記油圧モータへ供給される作動油のうち余剰な作動油を蓄積する。 Another technology disclosed in this application is a hydraulic system that includes a hydraulic pump, a hydraulic motor, and a first accumulator. The hydraulic motor is driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump. The first accumulator accumulates excess hydraulic fluid among hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor during acceleration of the hydraulic motor.

前述した油圧システムによれば、より多くの回生エネルギを獲得することができる。 According to the hydraulic system described above, more regenerative energy can be obtained.

図１は、油圧システムを示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic system. 図２は、油圧モータの加速時における蓄圧動作を示す油圧システムの概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the hydraulic system showing the pressure accumulation operation during acceleration of the hydraulic motor. 図３は、油圧モータの減速時における蓄圧動作の一例を示す油圧システムの概略構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a hydraulic system showing an example of pressure accumulation operation during deceleration of the hydraulic motor. 図４は、油圧モータの減速時における蓄圧動作の一例を示す油圧システムの概略構成図である。FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a hydraulic system showing an example of pressure accumulation operation during deceleration of the hydraulic motor. 図５は、放圧動作を示す油圧システムの概略構成図である。FIG. 5 is a schematic configuration diagram of the hydraulic system showing the pressure release operation. 図６は、変形例１に係る油圧システムを示す概略構成図である。FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic system according to Modification 1. As shown in FIG. 図７は、変形例１に係る放圧動作を示す油圧システムの概略構成図である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of a hydraulic system showing a pressure release operation according to Modification 1. As shown in FIG. 図８は、変形例２に係る油圧システムを一部省略して示す概略構成図である。FIG. 8 is a schematic configuration diagram showing a partially omitted hydraulic system according to Modification 2. As shown in FIG.

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。 Exemplary embodiments are described in detail below on the basis of the drawings.

図１は、油圧システム１００を示す概略構成図である。本実施形態の油圧システム１００は、ショベル等の建設機械に搭載される。例えば、建設機械は、図示しないが、走行体と、走行体の上面に旋回可能に設けられた旋回体と、旋回体に取り付けられ、掘削作業等を行う作業機とを備えている。作業機は、旋回体に回動可能に連結されたブームと、ブームに回動可能に連結されたアームと、アームに回動可能に連結されたバケットとを有する。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic system 100. As shown in FIG. A hydraulic system 100 of this embodiment is mounted on a construction machine such as an excavator. For example, a construction machine (not shown) includes a traveling body, a revolving body provided on the upper surface of the traveling body so as to be able to turn, and a work machine attached to the revolving body for excavation work or the like. The work machine has a boom rotatably connected to the revolving body, an arm rotatably connected to the boom, and a bucket rotatably connected to the arm.

油圧システム１００は、油圧回路である旋回回路１と、制御装置５とを備えている。 The hydraulic system 100 includes a swing circuit 1 that is a hydraulic circuit and a control device 5 .

旋回回路１は、建設機械の旋回体を駆動する（旋回させる）回路である。旋回回路１は、油圧ポンプ１１と、切換弁２１と、一対の給排ライン２２，２３と、油圧モータ２４とを有している。 The swing circuit 1 is a circuit for driving (swinging) the swing body of the construction machine. The swing circuit 1 has a hydraulic pump 11 , a switching valve 21 , a pair of supply/discharge lines 22 and 23 , and a hydraulic motor 24 .

油圧ポンプ１１は、油圧モータ２４へ作動油（圧油）を供給して油圧モータ２４を駆動する。具体的に、油圧ポンプ１１は、吸入ライン１３を介してタンクと接続されている。また、油圧ポンプ１１には、吐出ライン１４が接続されている。油圧ポンプ１１は、回転軸１１ａが駆動源(図示省略)と連結されており、駆動源によって駆動される。駆動源は、例えばエンジンやモータである。油圧ポンプ１１は、駆動されることにより、タンクから吸入ライン１３を介して作動油を吸入する一方、吐出ライン１４に作動油（圧油）を吐出する。 The hydraulic pump 11 supplies hydraulic oil (pressure oil) to the hydraulic motor 24 to drive the hydraulic motor 24 . Specifically, the hydraulic pump 11 is connected to the tank via a suction line 13 . A discharge line 14 is also connected to the hydraulic pump 11 . The hydraulic pump 11 has a rotary shaft 11a connected to a drive source (not shown) and is driven by the drive source. The driving source is, for example, an engine or a motor. When the hydraulic pump 11 is driven, it sucks hydraulic oil from a tank through a suction line 13 and discharges hydraulic oil (pressure oil) to a discharge line 14 .

油圧ポンプ１１は、傾転角が変更可能な可変容量型のポンプである。油圧ポンプ１１の傾転角は、レギュレータ１２によって変更される。レギュレータ１２は、電気信号によって作動するものであってもよいし、油圧パイロットによって作動するものであってもよい。 The hydraulic pump 11 is a variable displacement pump whose tilt angle can be changed. A tilting angle of the hydraulic pump 11 is changed by the regulator 12 . The regulator 12 may be actuated by an electrical signal or may be actuated by a hydraulic pilot.

切換弁２１は、スプリングセンタ式の４ポート３位置弁である方向切換弁である。切換弁２１には、吐出ライン１４と、タンクライン１５と、一対の給排ライン２２，２３とが接続されている。タンクライン１５は、タンクに接続され、作動油をタンクに戻すラインである。タンクライン１５には、タンクへ向かう作動油の流れのみを許容する逆止弁１６が設けられている。一対の給排ライン２２，２３は、油圧モータ２４に接続されている。一対の給排ライン２２，２３は、第１給排ライン２２および第２給排ライン２３である。 The switching valve 21 is a directional switching valve that is a spring center type 4-port 3-position valve. A discharge line 14 , a tank line 15 , and a pair of supply/discharge lines 22 and 23 are connected to the switching valve 21 . A tank line 15 is a line that is connected to the tank and returns hydraulic fluid to the tank. The tank line 15 is provided with a check valve 16 that allows hydraulic oil to flow only toward the tank. A pair of supply/discharge lines 22 and 23 are connected to a hydraulic motor 24 . The pair of supply/discharge lines 22 and 23 are a first supply/discharge line 22 and a second supply/discharge line 23 .

切換弁２１は、３つの弁位置、即ち、中立位置（図１において中央の弁位置）と、第１位置（図１において左側の弁位置）と、第２位置（図１において右側の弁位置）とに切り換わるように構成されている。切換弁２１は、中立位置では、吐出ライン１４とタンクライン１５とを連通させる一方、第１給排ライン２２および第２給排ライン２３を遮断する。切換弁２１は、第１位置では、吐出ライン１４と第１給排ライン２２とを連通させる一方、タンクライン１５と第２給排ライン２３とを連通させる。切換弁２１は、第２位置では、吐出ライン１４と第２給排ライン２３とを連通させる一方、タンクライン１５と第１給排ライン２２とを連通させる。 The switching valve 21 has three valve positions: a neutral position (middle valve position in FIG. 1), a first position (left valve position in FIG. 1) and a second position (right valve position in FIG. 1). ) is configured to switch between At the neutral position, the switching valve 21 allows the discharge line 14 and the tank line 15 to communicate with each other, while blocking the first supply/discharge line 22 and the second supply/discharge line 23 . At the first position, the switching valve 21 allows the discharge line 14 and the first supply/discharge line 22 to communicate with each other, and allows the tank line 15 and the second supply/discharge line 23 to communicate with each other. At the second position, the switching valve 21 allows the discharge line 14 and the second supply/discharge line 23 to communicate, and allows the tank line 15 and the first supply/discharge line 22 to communicate.

一対の給排ライン２２，２３は、油圧ポンプ１１からの作動油を油圧モータ２４に給排して油圧モータ２４を駆動する。つまり、第１給排ライン２２および第２給排ライン２３の一方は、油圧ポンプ１１からの作動油を油圧モータ２４の吸入側に供給し、他方は、油圧モータ２４の吐出側から作動油が排出される。 A pair of supply/discharge lines 22 and 23 supply/discharge hydraulic fluid from the hydraulic pump 11 to/from the hydraulic motor 24 to drive the hydraulic motor 24 . That is, one of the first supply/discharge line 22 and the second supply/discharge line 23 supplies the hydraulic oil from the hydraulic pump 11 to the suction side of the hydraulic motor 24, and the other supplies the hydraulic oil from the discharge side of the hydraulic motor 24. Ejected.

油圧モータ２４は、建設機械の旋回体を旋回させる油圧アクチュエータである。油圧モータ２４は、給排ライン２２，２３から作動油が供給されることにより駆動され、旋回体を旋回させる。油圧モータ２４は、傾転角が変更可能な可変容量型のモータである。油圧モータ２４の傾転角は、レギュレータ２５によって変更される。レギュレータ２５は、電気信号によって作動するものであってもよいし、油圧パイロットによって作動するものであってもよい。 The hydraulic motor 24 is a hydraulic actuator that causes the swing structure of the construction machine to swing. The hydraulic motor 24 is driven by hydraulic oil supplied from the supply/discharge lines 22 and 23, and causes the revolving body to revolve. The hydraulic motor 24 is a variable displacement motor whose tilt angle can be changed. A tilting angle of the hydraulic motor 24 is changed by the regulator 25 . The regulator 25 may be actuated by an electrical signal or may be actuated by a hydraulic pilot.

一対の給排ライン２２，２３の途中には、２つの連通ライン（第１連通ライン３１、第２連通ライン３４）が接続されている。具体的に、第１連通ライン３１および第２連通ライン３４のそれぞれは、第１給排ライン２２と第２給排ライン２３との間に接続され、第１給排ライン２２と第２給排ライン２３とを連通させる。 Two communication lines (a first communication line 31 and a second communication line 34) are connected in the middle of the pair of supply/discharge lines 22,23. Specifically, each of the first communication line 31 and the second communication line 34 is connected between the first supply/discharge line 22 and the second supply/discharge line 23 and is connected between the first supply/discharge line 22 and the second supply/discharge line 22 . Communicate with line 23 .

第１連通ライン３１には、２つの逆止弁３２，３３が設けられている。逆止弁３２は、第１連通ライン３１から第１給排ライン２２へ向かう作動油の流れのみを許容し、逆止弁３３は、第１連通ライン３１から第２給排ライン２３へ向かう流れのみを許容する。第２連通ライン３４には、２つの逆止弁３５，３６が設けられている。逆止弁３５は、第１給排ライン２２から第２連通ライン３４へ向かう作動油の流れのみを許容し、逆止弁３６は、第２給排ライン２３から第２連通ライン３４へ向かう作動油の流れのみを許容する。 Two check valves 32 and 33 are provided in the first communication line 31 . The check valve 32 only allows hydraulic fluid to flow from the first communication line 31 to the first supply/discharge line 22 , and the check valve 33 permits the flow from the first communication line 31 to the second supply/discharge line 23 . allow only Two check valves 35 and 36 are provided in the second communication line 34 . The check valve 35 only allows hydraulic fluid to flow from the first supply/discharge line 22 to the second communication line 34, and the check valve 36 operates from the second supply/discharge line 23 to the second communication line 34. Allow only oil flow.

第１連通ライン３１および第２連通ライン３４には、第３連通ライン３７が接続されている。具体的に、第３連通ライン３７は、第２連通ライン３４における２つの逆止弁３５，３６の間の部分と、第１連通ライン３１における２つの逆止弁３２，３３の間の部分とに順に接続された後、タンクライン１５に接続されている。第３連通ライン３７は、タンクライン１５における逆止弁１６よりも上流側の部分に接続されている。 A third communication line 37 is connected to the first communication line 31 and the second communication line 34 . Specifically, the third communication line 37 includes a portion between the two check valves 35 and 36 in the second communication line 34 and a portion between the two check valves 32 and 33 in the first communication line 31. , and then connected to the tank line 15 . The third communication line 37 is connected to a portion of the tank line 15 upstream of the check valve 16 .

第３連通ライン３７には、リリーフ弁３８が設けられている。具体的に、リリーフ弁３８は、第３連通ライン３７における第１連通ライン３１および第２連通ライン３４の間の部分に設けられている。つまり、第１連通ライン３１はリリーフ弁３８の下流側に位置し、第２連通ライン３４はリリーフ弁３８の上流側に位置している。第３連通ライン３７は、給排ライン２２，２３の圧力が所定値以上になってリリーフ弁３８が開放されると、給排ライン２２，２３の作動油（圧力）をタンクへ逃がす。つまり、リリーフ弁３８は、旋回回路１の圧力が所定値以上に上昇することを防止するためのものである。また、第３連通ライン３７は、給排ライン２２，２３における作動油が不足する（即ち、給排ライン２２，２３が負圧状態になる）と、タンクライン１５から作動油を給排ライン２２，２３に補充する。 A relief valve 38 is provided in the third communication line 37 . Specifically, the relief valve 38 is provided in a portion of the third communication line 37 between the first communication line 31 and the second communication line 34 . That is, the first communication line 31 is positioned downstream of the relief valve 38 and the second communication line 34 is positioned upstream of the relief valve 38 . The third communication line 37 releases hydraulic oil (pressure) in the supply/discharge lines 22, 23 to the tank when the pressure in the supply/discharge lines 22, 23 reaches a predetermined value or more and the relief valve 38 is opened. That is, the relief valve 38 is for preventing the pressure in the turning circuit 1 from rising above a predetermined value. Further, the third communication line 37 supplies hydraulic oil from the tank line 15 to the supply/discharge line 22 when the supply/discharge lines 22 and 23 run short of hydraulic oil (that is, the supply/discharge lines 22 and 23 are in a negative pressure state). , 23.

旋回回路１は、さらに蓄圧回路４を有している。蓄圧回路４は、油圧モータ２４の加速時および減速時に発生するエネルギを回生エネルギ（圧力エネルギ）として蓄積する蓄圧動作を行う。また、蓄圧回路４は、蓄圧動作で蓄積した回生エネルギ（圧力エネルギ）を油圧モータ２４の駆動に利用する放圧動作を行う。蓄圧回路４は、第１アキュムレータ４１と、蓄圧ライン４２と、放圧ライン４４とを有している。 The turning circuit 1 further has a pressure accumulator circuit 4 . The pressure accumulating circuit 4 performs pressure accumulating operation of accumulating energy generated during acceleration and deceleration of the hydraulic motor 24 as regenerative energy (pressure energy). Further, the pressure accumulation circuit 4 performs a pressure release operation in which the regenerated energy (pressure energy) accumulated in the pressure accumulation operation is used to drive the hydraulic motor 24 . The pressure accumulation circuit 4 has a first accumulator 41 , a pressure accumulation line 42 and a pressure release line 44 .

第１アキュムレータ４１は、一対の給排ライン２２，２３の作動油を蓄積する。より詳しくは、第１アキュムレータ４１は、油圧モータ２４の加速時に、油圧ポンプ１１から油圧モータ２４へ供給される給排ライン２２，２３の作動油のうち余剰な作動油を蓄積するように構成されている。また、第１アキュムレータ４１は、油圧モータ２４の減速時に、油圧モータ２４の吐出側と連通する給排ライン２２，２３の作動油を蓄積するように構成されている。つまり、第１アキュムレータ４１は、油圧モータ２４の加速時および減速時に給排ライン２２，２３からリリーフ弁３８へ流れようとする作動油の流体エネルギを回生エネルギ（圧力エネルギ）として蓄積する。 The first accumulator 41 accumulates hydraulic fluid in the pair of supply/discharge lines 22 and 23 . More specifically, the first accumulator 41 is configured to accumulate excess hydraulic fluid among the hydraulic fluid in the supply/discharge lines 22 and 23 supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is accelerated. ing. Also, the first accumulator 41 is configured to accumulate hydraulic oil in the supply/discharge lines 22 and 23 communicating with the discharge side of the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is decelerated. That is, the first accumulator 41 accumulates the fluid energy of hydraulic oil that is about to flow from the supply/discharge lines 22 and 23 to the relief valve 38 during acceleration and deceleration of the hydraulic motor 24 as regenerative energy (pressure energy).

蓄圧ライン４２は、第１アキュムレータ４１を第３連通ライン３７と連通させる。具体的に、蓄圧ライン４２は、流入端である一端が第３連通ライン３７と第２連通ライン３４との接続部に接続され、流出端である他端が第１アキュムレータ４１に接続されている。つまり、蓄圧ライン４２は、給排ライン２２，２３から第２連通ライン３４を介してリリーフ弁３８に流れようとする作動油を第１アキュムレータ４１に供給して蓄積させる。 The pressure accumulation line 42 communicates the first accumulator 41 with the third communication line 37 . Specifically, the pressure accumulation line 42 has one end, which is an inflow end, connected to a connecting portion between the third communication line 37 and the second communication line 34 , and the other end, which is an outflow end, is connected to the first accumulator 41 . . That is, the pressure accumulator line 42 supplies the first accumulator 41 with hydraulic oil that is about to flow from the supply/discharge lines 22 and 23 to the relief valve 38 via the second communication line 34 and accumulates the hydraulic oil.

放圧ライン４４は、第１アキュムレータ４１を、油圧ポンプ１１から作動油が油圧モータ２４に供給されるラインと連通させる。具体的に、放圧ライン４４は、流入端である一端が第１アキュムレータ４１に接続され、流出端である他端が吐出ライン１４に接続されている。つまり、放圧ライン４４は、第１アキュムレータ４１に蓄積されている作動油を油圧ポンプ１１からの作動油と共に油圧モータ２４に供給する。 The pressure release line 44 communicates the first accumulator 41 with a line through which hydraulic fluid is supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 24 . Specifically, the pressure release line 44 has one end that is an inflow end connected to the first accumulator 41 , and the other end that is an outflow end is connected to the discharge line 14 . That is, the pressure release line 44 supplies the hydraulic fluid accumulated in the first accumulator 41 to the hydraulic motor 24 together with the hydraulic fluid from the hydraulic pump 11 .

蓄圧ライン４２には、切換弁４３が設けられている。切換弁４３は、蓄圧ライン４２を開放状態と遮断状態とに切り換える。放圧ライン４４には、切換弁４５が設けられている。切換弁４５は、放圧ライン４４を開放状態と遮断状態とに切り換える。 A switching valve 43 is provided in the pressure accumulation line 42 . The switching valve 43 switches the pressure accumulation line 42 between an open state and a blocked state. A switching valve 45 is provided in the pressure release line 44 . The switching valve 45 switches the pressure release line 44 between an open state and a blocked state.

また、蓄圧回路４には、作動油の圧力を検出する第１圧力センサ４６および第２圧力センサ４７が設けられている。第１圧力センサ４６は、蓄圧ライン４２における切換弁４３よりも上流側の部分に設けられている。第１圧力センサ４６は、油圧モータ２４の加速時および減速時において蓄圧ライン４２の作動油の圧力を検出する。油圧モータ２４の加速時における蓄圧ライン４２の作動油の圧力は、給排ライン２２，２３から油圧モータ２４に供給される作動油の圧力（以下、一次側圧力ともいう）に相当する。油圧モータ２４の減速時における蓄圧ライン４２の作動油の圧力は、油圧モータ２４の吐出側から給排ライン２２，２３に排出された作動油の圧力（以下、二次側圧力ともいう）に相当する。第２圧力センサ４７は、第１アキュムレータ４１に設けられ、第１アキュムレータ４１に蓄積されている作動油の圧力（以下、蓄積圧力ともいう）を検出する。 The pressure accumulator circuit 4 is also provided with a first pressure sensor 46 and a second pressure sensor 47 that detect the pressure of the hydraulic fluid. The first pressure sensor 46 is provided upstream of the switching valve 43 in the pressure accumulation line 42 . The first pressure sensor 46 detects the pressure of hydraulic fluid in the pressure accumulation line 42 during acceleration and deceleration of the hydraulic motor 24 . The pressure of hydraulic fluid in the pressure accumulation line 42 during acceleration of the hydraulic motor 24 corresponds to the pressure of hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor 24 from the supply/discharge lines 22 and 23 (hereinafter also referred to as primary side pressure). The pressure of hydraulic fluid in the pressure accumulation line 42 during deceleration of the hydraulic motor 24 corresponds to the pressure of hydraulic fluid discharged from the discharge side of the hydraulic motor 24 to the supply/discharge lines 22 and 23 (hereinafter also referred to as secondary side pressure). do. The second pressure sensor 47 is provided in the first accumulator 41 and detects the pressure of hydraulic fluid accumulated in the first accumulator 41 (hereinafter also referred to as accumulated pressure).

制御装置５は、旋回回路１の油圧ポンプ１１、油圧モータ２４および各種切換弁２１，４３，４５を制御する。そして、制御装置５は、第１アキュムレータ４１が油圧モータ２４の吸入側または吐出側と連通する際、第１アキュムレータ４１に蓄積されている作動油の圧力（蓄積圧力）に応じて油圧モータ２４の容量（即ち、押し退け容積）を制御する。 The control device 5 controls the hydraulic pump 11 , the hydraulic motor 24 and various switching valves 21 , 43 and 45 of the turning circuit 1 . Then, when the first accumulator 41 communicates with the suction side or the discharge side of the hydraulic motor 24, the control device 5 controls the pressure of the hydraulic motor 24 according to the pressure of hydraulic fluid accumulated in the first accumulator 41 (accumulated pressure). Controls capacity (ie displacement volume).

具体的に、制御装置５は、油圧モータ２４の加速時および減速時の蓄圧動作時に、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて油圧モータ２４の容量を制御する。また、制御装置５は、放圧動作時に、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて油圧モータ２４の容量を制御する。より詳しくは、制御装置５は、蓄圧動作時および放圧動作時において、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が低下すると油圧モータ２４の容量を増加させる一方、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が上昇すると油圧モータ２４の容量を減少させる。 Specifically, the control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 24 according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 during the pressure accumulation operation during acceleration and deceleration of the hydraulic motor 24 . Further, the control device 5 controls the capacity of the hydraulic motor 24 according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 during the pressure release operation. More specifically, the control device 5 increases the displacement of the hydraulic motor 24 when the accumulated pressure of the first accumulator 41 decreases during the pressure accumulation operation and the pressure release operation, and increases the hydraulic pressure when the accumulated pressure of the first accumulator 41 increases. Decrease the capacity of the motor 24;

〈蓄圧動作〉
前述した油圧システム１００の蓄圧動作について説明する。図２は、油圧モータ２４の加速時における蓄圧動作を示す油圧システム１００の概略構成図である。図３および図４は、油圧モータ２４の減速時における蓄圧動作の一例を示す油圧システム１００の概略構成図である。なお、図２～図４における太い実線は、作動油の流れを示す。 <Pressure accumulation operation>
The pressure accumulation operation of the hydraulic system 100 described above will be described. FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the hydraulic system 100 showing the pressure accumulation operation during acceleration of the hydraulic motor 24. As shown in FIG. 3 and 4 are schematic configuration diagrams of the hydraulic system 100 showing an example of the pressure accumulation operation during deceleration of the hydraulic motor 24. FIG. The thick solid lines in FIGS. 2 to 4 indicate the flow of hydraulic oil.

油圧モータ２４の加速時における蓄圧動作（以下、加速時の蓄圧動作ともいう）では、油圧モータ２４が停止状態から所定の速度まで加速される。油圧ポンプ１１は、停止状態の油圧モータ２４を確実に駆動させるために、必要以上の流量の作動油を吐出するよう制御される。図２に示すように、本実施形態では、一例として、切換弁２１が第２位置に切り換えられた場合で説明する。また、蓄圧回路４では、蓄圧ライン４２が切換弁４３によって開放される一方、放圧ライン４４が切換弁４５によって遮断される。 In the pressure accumulation operation during acceleration of the hydraulic motor 24 (hereinafter also referred to as pressure accumulation operation during acceleration), the hydraulic motor 24 is accelerated from a stopped state to a predetermined speed. The hydraulic pump 11 is controlled to discharge hydraulic oil at a flow rate more than necessary in order to reliably drive the stopped hydraulic motor 24 . As shown in FIG. 2, in this embodiment, as an example, the switching valve 21 is switched to the second position. In the pressure accumulation circuit 4 , the pressure accumulation line 42 is opened by the switching valve 43 , while the pressure release line 44 is blocked by the switching valve 45 .

この加速時の蓄圧動作では、油圧ポンプ１１から吐出ライン１４に吐出された作動油が、第２給排ライン２３を介して油圧モータ２４に供給される。油圧モータ２４は、作動油が供給されることにより、回転し始め、速度が増加していく。この油圧モータ２４の回転に伴い、旋回体は、旋回し始めて旋回速度が増加していく。油圧モータ２４の吐出側から第１給排ライン２２に排出された作動油は、タンクライン１５を介してタンクに流れる。 In this pressure accumulation operation during acceleration, hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 11 to the discharge line 14 is supplied to the hydraulic motor 24 via the second supply/discharge line 23 . The hydraulic motor 24 starts to rotate and its speed increases when hydraulic oil is supplied. As the hydraulic motor 24 rotates, the revolving body starts to revolve and the revolving speed increases. Hydraulic oil discharged from the discharge side of the hydraulic motor 24 to the first supply/discharge line 22 flows through the tank line 15 to the tank.

ここで、油圧モータ２４には必要以上の流量の作動油が供給されるため、その余剰の作動油は第２給排ライン２３から第２連通ライン３４に流れる。第２連通ライン３４に流れた作動油は、蓄圧ライン４２を介して第１アキュムレータ４１に供給される。こうして、加速時の蓄圧動作では、第１アキュムレータ４１に作動油が蓄積されていく。つまり、リリーフ弁３８に流れようとする作動油の流体エネルギが回生エネルギとして第１アキュムレータ４１に蓄積される。 Here, since the hydraulic motor 24 is supplied with a flow rate of hydraulic oil more than necessary, the surplus hydraulic oil flows from the second supply/discharge line 23 to the second communication line 34 . The hydraulic oil that has flowed through the second communication line 34 is supplied to the first accumulator 41 via the pressure accumulation line 42 . In this way, hydraulic oil is accumulated in the first accumulator 41 in the pressure accumulation operation during acceleration. That is, the fluid energy of the hydraulic oil that is about to flow into the relief valve 38 is accumulated in the first accumulator 41 as regenerated energy.

そして、この加速時の蓄圧動作では、制御装置５は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて、油圧モータ２４の容量（以下、モータ容量ともいう）をレギュレータ２５によって制御する。この例では、制御装置５は、第１圧力センサ４６の検出圧力に応じてモータ容量を制御する。より詳しくは、制御装置５は、油圧モータ２４のトルク（以下、モータトルクともいう）が例えば所定の範囲内に維持されるように、蓄積圧力に応じてモータ容量を制御する。モータトルクは、モータ容量と油圧モータ２４における圧力差（即ち、一次側圧力と二次側圧力との圧力差、以下、モータ圧力差ともいう）との積で算出される。 In this pressure accumulation operation during acceleration, the controller 5 controls the displacement of the hydraulic motor 24 (hereinafter also referred to as motor displacement) by the regulator 25 according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . In this example, the control device 5 controls the motor displacement according to the pressure detected by the first pressure sensor 46 . More specifically, the control device 5 controls the motor displacement according to the accumulated pressure so that the torque of the hydraulic motor 24 (hereinafter also referred to as motor torque) is maintained within a predetermined range, for example. The motor torque is calculated as the product of the motor capacity and the pressure difference in the hydraulic motor 24 (that is, the pressure difference between the primary side pressure and the secondary side pressure, hereinafter also referred to as the motor pressure difference).

第１圧力センサ４６の検出圧力は、前述したように油圧モータ２４の一次側圧力であり、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に相当する。第１アキュムレータ４１の蓄積圧力は、第１アキュムレータ４１に作動油が蓄積されるに従って上昇する。そのため、第１圧力センサ４６の検出圧力も同様に上昇する。そうすると、モータ圧力差も上昇する。したがって、制御装置５は、第１圧力センサ４６の検出圧力の上昇に伴って、モータ容量を減少させる。つまり、制御装置５は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が上昇すると、モータ容量を減少させる。これにより、モータトルクが所定の範囲内に維持される。そのため、油圧モータ２４の加速制御を安定に行うことができる。 The pressure detected by the first pressure sensor 46 is the primary side pressure of the hydraulic motor 24 as described above, and corresponds to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . The accumulated pressure of the first accumulator 41 increases as the hydraulic oil is accumulated in the first accumulator 41 . Therefore, the detected pressure of the first pressure sensor 46 also rises. Then, the motor pressure differential also increases. Therefore, the control device 5 reduces the motor displacement as the pressure detected by the first pressure sensor 46 increases. That is, the controller 5 reduces the motor displacement when the accumulated pressure of the first accumulator 41 increases. This keeps the motor torque within a predetermined range. Therefore, the acceleration control of the hydraulic motor 24 can be stably performed.

次に、油圧モータ２４の減速時における蓄圧動作（以下、減速時の蓄圧動作ともいう）では、油圧モータ２４が所定の速度まで減速される。油圧ポンプ１１は、作動油の吐出流量が減少するように制御される。図３に示すように、切換弁２１は中立位置に切り換えられる。また、蓄圧回路４では、加速時の蓄圧動作と同様、蓄圧ライン４２が切換弁４３によって開放される一方、放圧ライン４４が切換弁４５によって遮断される。 Next, in the pressure accumulation operation during deceleration of the hydraulic motor 24 (hereinafter also referred to as pressure accumulation operation during deceleration), the hydraulic motor 24 is decelerated to a predetermined speed. The hydraulic pump 11 is controlled such that the discharge flow rate of hydraulic oil is reduced. As shown in FIG. 3, the switching valve 21 is switched to the neutral position. In the pressure accumulating circuit 4, the pressure accumulating line 42 is opened by the switching valve 43, and the pressure release line 44 is blocked by the switching valve 45, as in the pressure accumulating operation during acceleration.

この減速時の蓄圧動作では、油圧ポンプ１１から吐出ライン１４に吐出された作動油は、タンクライン１５に流れる。タンクライン１５に流れた作動油は、第３連通ライン３７、第１連通ライン３１および第２給排ライン２３を順に介して、油圧モータ２４に供給される。このとき、タンクライン１５における余剰な作動油は、タンクに流れる。 In the pressure accumulation operation during deceleration, hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 11 to the discharge line 14 flows to the tank line 15 . The hydraulic oil that has flowed through the tank line 15 is supplied to the hydraulic motor 24 via the third communication line 37, the first communication line 31 and the second supply/discharge line 23 in this order. At this time, excess hydraulic fluid in the tank line 15 flows to the tank.

油圧モータ２４の吐出側から排出された作動油は、第１給排ライン２２から第２連通ライン３４に流れる。第２連通ライン３４に流れた作動油は、蓄圧ライン４２を介して第１アキュムレータ４１に供給される。こうして、減速時の蓄圧動作においても、第１アキュムレータ４１に作動油が蓄積されていく。つまり、リリーフ弁３８に流れようとする作動油の流体エネルギが回生エネルギとして第１アキュムレータ４１に蓄積される。このように油圧モータ２４から排出された作動油が第１アキュムレータ４１に蓄積され、その蓄積されるときの第１アキュムレータ４１の圧力により、油圧モータ２４にブレーキ力が作用する。これにより、油圧モータ２４は減速される。 Hydraulic oil discharged from the discharge side of the hydraulic motor 24 flows from the first supply/discharge line 22 to the second communication line 34 . The hydraulic oil that has flowed through the second communication line 34 is supplied to the first accumulator 41 via the pressure accumulation line 42 . In this way, hydraulic oil is accumulated in the first accumulator 41 also during the pressure accumulation operation during deceleration. That is, the fluid energy of the hydraulic oil that is about to flow into the relief valve 38 is accumulated in the first accumulator 41 as regenerated energy. Hydraulic oil discharged from the hydraulic motor 24 is accumulated in the first accumulator 41 , and the pressure of the first accumulator 41 when accumulated causes a braking force to act on the hydraulic motor 24 . As a result, the hydraulic motor 24 is decelerated.

そして、この減速時の蓄圧動作においても、制御装置５は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて、モータ容量をレギュレータ２５によって制御する。具体的に、制御装置５は、第１圧力センサ４６の検出圧力に応じてモータ容量を制御する。より詳しくは、制御装置５は、モータトルクが所定の範囲内に維持されるように、蓄積圧力に応じてモータ容量を制御する。 Also in this pressure accumulation operation during deceleration, the control device 5 controls the motor displacement by means of the regulator 25 according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . Specifically, the control device 5 controls the motor displacement according to the pressure detected by the first pressure sensor 46 . More specifically, the control device 5 controls the motor displacement according to the accumulated pressure so that the motor torque is maintained within a predetermined range.

第１圧力センサ４６の検出圧力は、前述したように油圧モータ２４の二次側圧力であり、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に相当する。第１アキュムレータ４１の蓄積圧力は、第１アキュムレータ４１に作動油が蓄積されるに従って上昇する。そのため、第１圧力センサ４６の検出圧力も同様に上昇する。そうすると、モータ圧力差も上昇する。したがって、制御装置５は、第１圧力センサ４６の検出圧力の上昇に伴って、モータ容量を減少させる。つまり、制御装置５は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が上昇すると、モータ容量を減少させる。これにより、モータトルクが所定の範囲内に維持される。そのため、油圧モータ２４の減速制御を安定に行うことができる。 The pressure detected by the first pressure sensor 46 is the secondary side pressure of the hydraulic motor 24 as described above, and corresponds to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . The accumulated pressure of the first accumulator 41 increases as the hydraulic oil is accumulated in the first accumulator 41 . Therefore, the detected pressure of the first pressure sensor 46 also rises. Then, the motor pressure differential also increases. Therefore, the control device 5 reduces the motor displacement as the pressure detected by the first pressure sensor 46 increases. That is, the controller 5 reduces the motor displacement when the accumulated pressure of the first accumulator 41 increases. This keeps the motor torque within a predetermined range. Therefore, deceleration control of the hydraulic motor 24 can be stably performed.

また、本実施形態の減速時の蓄圧動作は、例えば油圧モータ２４の減速量が小さい場合、切換弁２１を第１位置または第２位置に切り換えて行うようにしてもよい。ここでは、一例として、図４に示すように切換弁２１が第２位置に切り換えられた場合で説明する。 Further, the pressure accumulation operation during deceleration in this embodiment may be performed by switching the switching valve 21 to the first position or the second position, for example, when the deceleration amount of the hydraulic motor 24 is small. Here, as an example, a case where the switching valve 21 is switched to the second position as shown in FIG. 4 will be described.

油圧ポンプ１１から吐出ライン１４に吐出された作動油は、第２給排ライン２３を介して油圧モータ２４に供給される。その際、タンクライン１５から作動油が、第３連通ライン３７および第１連通ライン３１を介して第２給排ライン２３に補充される。つまり、第２給排ライン２３が、切換弁２１の絞り作用によって負圧状態にならないように、タンクライン１５の作動油は、第３連通ライン３７および第１連通ライン３１を介して第２給排ライン２３に供給される。 Hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 11 to the discharge line 14 is supplied to the hydraulic motor 24 via the second supply/discharge line 23 . At that time, hydraulic fluid is supplied from the tank line 15 to the second supply/discharge line 23 via the third communication line 37 and the first communication line 31 . That is, the hydraulic fluid in the tank line 15 is supplied to the second supply/discharge line 23 via the third communication line 37 and the first communication line 31 so that the second supply/discharge line 23 does not become in a negative pressure state due to the throttling action of the switching valve 21 . It is supplied to the exhaust line 23 .

そして、前述した図３の減速時の蓄圧動作と同様、油圧モータ２４の吐出側から第１給排ライン２２に排出された作動油は、第２連通ライン３４および蓄圧ライン４２を順に介して第１アキュムレータ４１に蓄積される。また、油圧モータ２４から第１給排ライン２２に排出された作動油は、タンクライン１５を介してタンクにも流れる。そして、この減速時の蓄圧動作においても、制御装置５によってモータ容量が制御され、モータトルクが所定の範囲内に維持される。 As in the pressure accumulation operation during deceleration in FIG. 1 is accumulated in the accumulator 41 . Further, the hydraulic oil discharged from the hydraulic motor 24 to the first supply/discharge line 22 also flows through the tank line 15 to the tank. Also in this pressure accumulation operation during deceleration, the motor displacement is controlled by the control device 5, and the motor torque is maintained within a predetermined range.

なお、加速時および減速時の蓄圧動作は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が所定の最大圧力まで上昇すると、終了する。つまり、制御装置５は、第２圧力センサ４７の検出圧力が所定の最大圧力まで上昇すると、切換弁４３を制御して蓄圧ライン４２を遮断する。 Note that the pressure accumulation operation during acceleration and deceleration ends when the accumulated pressure in the first accumulator 41 rises to a predetermined maximum pressure. That is, when the pressure detected by the second pressure sensor 47 rises to a predetermined maximum pressure, the control device 5 controls the switching valve 43 to shut off the pressure accumulation line 42 .

〈放圧動作〉
前述した油圧システム１００の放圧動作について説明する。図５は、放圧動作を示す油圧システム１００の概略構成図である。なお、図５における太い実線は、作動油の流れを示す。 <Pressure release action>
A pressure release operation of the hydraulic system 100 described above will be described. FIG. 5 is a schematic configuration diagram of the hydraulic system 100 showing the pressure release operation. A thick solid line in FIG. 5 indicates the flow of hydraulic oil.

この放圧動作は、例えば油圧モータ２４の加速時に行われる。具体的に、この放圧動作では、油圧ポンプ１１から作動油が油圧モータ２４に供給され、油圧モータ２４が加速される。油圧モータ２４の吐出側から第１給排ライン２２に排出された作動油は、タンクライン１５を介してタンクに流れる。また、蓄圧回路４では、蓄圧ライン４２が切換弁４３によって遮断される一方、放圧ライン４４が切換弁４５によって開放される。 This pressure release operation is performed, for example, when the hydraulic motor 24 is accelerated. Specifically, in this pressure release operation, hydraulic fluid is supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 24, and the hydraulic motor 24 is accelerated. Hydraulic oil discharged from the discharge side of the hydraulic motor 24 to the first supply/discharge line 22 flows through the tank line 15 to the tank. In the pressure accumulation circuit 4 , the pressure accumulation line 42 is blocked by the switching valve 43 , while the pressure release line 44 is opened by the switching valve 45 .

また、放圧動作では、第１アキュムレータ４１から放圧ライン４４に作動油が流出し、吐出ライン１４に流れる。吐出ライン１４に流れた第１アキュムレータ４１からの作動油は、油圧ポンプ１１から吐出された作動油と共に、油圧モータ２４に供給される。つまり、第１アキュムレータ４１に蓄積していた回生エネルギが油圧モータ２４の駆動に利用される。そのため、油圧ポンプ１１の必要な吐出流量を減少させることができる。 Further, in the pressure release operation, hydraulic oil flows out from the first accumulator 41 to the pressure release line 44 and flows to the discharge line 14 . The hydraulic fluid from the first accumulator 41 that has flowed into the discharge line 14 is supplied to the hydraulic motor 24 together with the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 11 . That is, the regenerated energy accumulated in the first accumulator 41 is used to drive the hydraulic motor 24 . Therefore, the required discharge flow rate of the hydraulic pump 11 can be reduced.

そして、この放圧動作においても、制御装置５は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて、モータ容量をレギュレータ２５によって制御する。この例では、制御装置５は、第２圧力センサ４７の検出圧力に応じてモータ容量を制御する。より詳しくは、制御装置５は、モータトルクが所定値に維持されるように、蓄積圧力に応じてモータ容量を制御する。 Also in this pressure release operation, the control device 5 controls the motor displacement by the regulator 25 according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . In this example, the control device 5 controls the motor displacement according to the pressure detected by the second pressure sensor 47 . More specifically, the control device 5 controls the motor displacement according to the accumulated pressure so that the motor torque is maintained at a predetermined value.

第２圧力センサ４７の検出圧力は、前述したように第１アキュムレータ４１の蓄積圧力である。第１アキュムレータ４１の蓄積圧力は、第１アキュムレータ４１から作動油が流出するに従って低下する。そのため、第２圧力センサ４７の検出圧力も同様に低下する。そうすると、油圧モータ２４の一次側圧力が低下するので、モータ圧力差も低下する。したがって、制御装置５は、第２圧力センサ４７の検出圧力の低下に伴って、モータ容量を増加させる。つまり、制御装置５は、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が低下すると、モータ容量を増加させる。これにより、モータトルクが所定の範囲内に維持される。そのため、第１アキュムレータ４１に蓄積されている回生エネルギを油圧モータ２４の駆動に利用する際も、油圧モータ２４の加速制御を安定に行うことができる。 The detected pressure of the second pressure sensor 47 is the accumulated pressure of the first accumulator 41 as described above. The accumulated pressure of the first accumulator 41 decreases as the hydraulic oil flows out from the first accumulator 41 . Therefore, the detected pressure of the second pressure sensor 47 also decreases. As a result, the primary side pressure of the hydraulic motor 24 is reduced, and the motor pressure difference is also reduced. Therefore, the controller 5 increases the motor displacement as the pressure detected by the second pressure sensor 47 decreases. That is, the control device 5 increases the motor displacement when the accumulated pressure of the first accumulator 41 decreases. This keeps the motor torque within a predetermined range. Therefore, even when the regenerative energy accumulated in the first accumulator 41 is used to drive the hydraulic motor 24, acceleration control of the hydraulic motor 24 can be stably performed.

以上のように、前記実施形態の油圧システム１００は、油圧ポンプ１１と、可変容量型の油圧モータ２４と、給排ライン２２，２３と、第１アキュムレータ４１と、制御装置５とを備えている。給排ライン２２，２３は、油圧ポンプ１１からの作動油を油圧モータ２４に給排して油圧モータ２４を駆動する。第１アキュムレータ４１は、給排ライン２２，２３の作動油を蓄積する。制御装置５は、油圧モータ２４を制御する。制御装置５は、第１アキュムレータ４１が油圧モータ２４の吸入側または吐出側と連通する際、第１アキュムレータ４１に蓄積されている作動油の圧力に応じて油圧モータ２４の容量を制御する。 As described above, the hydraulic system 100 of the embodiment includes the hydraulic pump 11, the variable displacement hydraulic motor 24, the supply/discharge lines 22 and 23, the first accumulator 41, and the control device 5. . The supply/discharge lines 22 and 23 supply/discharge hydraulic oil from the hydraulic pump 11 to/from the hydraulic motor 24 to drive the hydraulic motor 24 . The first accumulator 41 accumulates hydraulic fluid in the supply/discharge lines 22 and 23 . The control device 5 controls the hydraulic motor 24 . The control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 24 according to the pressure of hydraulic fluid accumulated in the first accumulator 41 when the first accumulator 41 communicates with the suction side or the discharge side of the hydraulic motor 24 .

また、前記実施形態の油圧システム１００は、油圧ポンプ１１と、油圧モータ２４と、第１アキュムレータとを備えている。油圧モータ２４は、油圧ポンプ１１から作動油が供給されて駆動される。第１アキュムレータ４１は、油圧モータ２４の加速時に、油圧モータ２４へ供給される作動油のうち余剰な作動油を蓄積する。 Further, the hydraulic system 100 of the embodiment includes a hydraulic pump 11, a hydraulic motor 24, and a first accumulator. The hydraulic motor 24 is driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 11 . The first accumulator 41 accumulates excess hydraulic fluid among the hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is accelerated.

これらの構成によれば、給排ライン２２，２３の作動油、具体的には、油圧モータ２４の加速時に油圧モータ２４へ供給される作動油のうち余剰な作動油が、第１アキュムレータ４１に蓄積されるので、作動油の流体エネルギを回生エネルギとして蓄えることができる。そのため、回生エネルギのより多くの獲得を図ることができる。 According to these configurations, hydraulic fluid in the supply/discharge lines 22 and 23, specifically, surplus hydraulic fluid among hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor 24 during acceleration of the hydraulic motor 24, is supplied to the first accumulator 41. Since it is accumulated, the fluid energy of the hydraulic oil can be stored as regenerative energy. Therefore, more regenerative energy can be obtained.

さらに、第１アキュムレータ４１が油圧モータ２４の吸入側または吐出側と連通する際、第１アキュムレータ４１に蓄積されている作動油の圧力（蓄積圧力）に応じて油圧モータ２４の容量を制御するため、例えば、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて油圧モータ２４のトルクを所定の範囲内に維持することができる。具体的には、第１アキュムレータの蓄積圧力が低下すると、油圧モータ２４の容量を増加させる一方、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力が上昇すると、油圧モータ２４の容量を減少させる。そのため、油圧モータ２４の加速制御または減速制御を安定して行うことができる。 Furthermore, when the first accumulator 41 communicates with the suction side or the discharge side of the hydraulic motor 24, the capacity of the hydraulic motor 24 is controlled according to the pressure of hydraulic fluid accumulated in the first accumulator 41 (accumulated pressure). For example, the torque of the hydraulic motor 24 can be maintained within a predetermined range according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . Specifically, when the accumulated pressure of the first accumulator 41 decreases, the displacement of the hydraulic motor 24 is increased, and when the accumulated pressure of the first accumulator 41 increases, the displacement of the hydraulic motor 24 is decreased. Therefore, acceleration control or deceleration control of the hydraulic motor 24 can be stably performed.

また、前記実施形態の油圧システム１００において、制御装置５は、第１アキュムレータ４１が油圧モータ２４の吸入側と連通して油圧モータ２４が駆動される際、油圧モータ２４の容量を制御する。 Further, in the hydraulic system 100 of the above embodiment, the control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 24 when the first accumulator 41 communicates with the suction side of the hydraulic motor 24 and the hydraulic motor 24 is driven.

前記の構成によれば、油圧モータ２４の加速時における蓄圧動作、または、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力（回生エネルギ）を油圧モータ２４に供給する放圧動作において、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて油圧モータ２４のトルクを所定の範囲内に維持することができる。そのため、油圧モータ２４の加速制御または減速制御を安定して行うことができる。 According to the above configuration, in the pressure accumulation operation during acceleration of the hydraulic motor 24 or in the pressure release operation for supplying the accumulated pressure (regenerative energy) of the first accumulator 41 to the hydraulic motor 24, the accumulated pressure of the first accumulator 41 Accordingly, the torque of the hydraulic motor 24 can be maintained within a predetermined range. Therefore, acceleration control or deceleration control of the hydraulic motor 24 can be stably performed.

また、前記実施形態の油圧システム１００において、第１アキュムレータ４１は、油圧モータ２４の減速時に、油圧モータ２４の吐出側と連通する給排ライン２２，２３の作動油を蓄積するように構成されている。制御装置５は、油圧モータ２４の減速時に、油圧モータ２４の容量を制御する。 In addition, in the hydraulic system 100 of the above embodiment, the first accumulator 41 is configured to accumulate hydraulic oil in the supply/discharge lines 22 and 23 communicating with the discharge side of the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is decelerated. there is The control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is decelerated.

前記の構成によれば、油圧モータ２４の減速時においても作動油の流体エネルギを回生エネルギとして第１アキュムレータ４１に蓄えることができる。そのため、回生エネルギのより多くの獲得を図ることができる。また、その減速時の蓄圧動作においても、第１アキュムレータ４１の蓄積圧力に応じて油圧モータ２４のトルクを所定の範囲内に維持することができる。そのため、油圧モータ２４の減速制御を安定して行うことができる。 According to the above configuration, even when the hydraulic motor 24 is decelerating, the fluid energy of the working oil can be stored in the first accumulator 41 as regenerative energy. Therefore, more regenerative energy can be obtained. Further, even in the pressure accumulation operation during deceleration, the torque of the hydraulic motor 24 can be maintained within a predetermined range according to the accumulated pressure of the first accumulator 41 . Therefore, deceleration control of the hydraulic motor 24 can be stably performed.

また、前記実施形態の油圧システム１００において、油圧モータ２４は、建設機械の旋回体を旋回させるものである。この構成によれば、建設機械の旋回体は非常に重量が大きいものであるところ、油圧モータ２４の加速時および減速時においてはリリーフ弁３８に流れようとする作動油の流量は多くなる傾向にある。本実施形態では、このようなリリーフ弁３８に流れようとする多量の作動油を第１アキュムレータ４１に蓄積することができるので、非常に有効である。 In addition, in the hydraulic system 100 of the above-described embodiment, the hydraulic motor 24 rotates the rotating body of the construction machine. According to this configuration, since the revolving body of the construction machine is very heavy, the flow rate of the hydraulic oil that tries to flow into the relief valve 38 tends to increase when the hydraulic motor 24 is accelerating and decelerating. be. This embodiment is very effective because it is possible to accumulate a large amount of hydraulic oil that tends to flow to the relief valve 38 in the first accumulator 41 .

（実施形態の変形例１）
実施形態の変形例１について図６および図７を参照しながら説明する。図６は、変形例１に係る油圧システム１００を示す概略構成図である。図７は、変形例１に係る放圧動作を示す油圧システム１００の概略構成図である。本変形例は、前記実施形態の油圧システム１００において、蓄圧回路の構成を変更するようにしたものである。ここでは、前記実施形態と異なる点について言及する。なお、図７における太い実線は、作動油の流れを示す。 (Modification 1 of Embodiment)
Modification 1 of the embodiment will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. FIG. 6 is a schematic configuration diagram showing a hydraulic system 100 according to Modification 1. As shown in FIG. FIG. 7 is a schematic configuration diagram of the hydraulic system 100 showing the pressure release operation according to Modification 1. As shown in FIG. In this modified example, the configuration of the pressure accumulator circuit is changed in the hydraulic system 100 of the above-described embodiment. Here, points different from the above embodiment will be mentioned. A thick solid line in FIG. 7 indicates the flow of hydraulic oil.

本変形例の蓄圧回路６は、前記実施形態と同様の蓄圧動作（加速時の蓄圧動作、減速時の蓄圧動作）を行う。また、蓄圧回路６は、蓄圧動作で蓄積した回生エネルギ（圧力エネルギ）を発電機用の油圧モータ６７の駆動に利用する放圧動作を行う。蓄圧回路６は、第１アキュムレータ６１と、蓄圧ライン６２と、放圧ライン６４と、発電用の油圧モータ６７と、発電機６９と、バッテリ７１とを有している。 The pressure accumulating circuit 6 of this modified example performs the same pressure accumulating operation (pressure accumulating operation during acceleration and pressure accumulating operation during deceleration) as in the above-described embodiment. In addition, the pressure accumulator circuit 6 performs a pressure release operation in which the regenerated energy (pressure energy) accumulated in the pressure accumulation operation is used to drive the hydraulic motor 67 for the generator. The pressure accumulation circuit 6 has a first accumulator 61 , a pressure accumulation line 62 , a pressure release line 64 , a hydraulic motor 67 for power generation, a generator 69 and a battery 71 .

第１アキュムレータ６１は、前記実施形態と同様に構成されている。即ち、第１アキュムレータ６１は、油圧モータ２４の加速時に、油圧ポンプ１１から油圧モータ２４へ供給される給排ライン２２，２３の作動油のうち余剰な作動油を蓄積するように構成されている。また、第１アキュムレータ６１は、油圧モータ２４の減速時に、油圧モータ２４の吐出側と連通する給排ライン２２，２３の作動油を蓄積するように構成されている。 The first accumulator 61 is constructed in the same manner as in the above embodiment. That is, the first accumulator 61 is configured to accumulate excess hydraulic fluid among the hydraulic fluid in the supply/discharge lines 22 and 23 supplied from the hydraulic pump 11 to the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is accelerated. . Also, the first accumulator 61 is configured to accumulate hydraulic oil in the supply/discharge lines 22 and 23 communicating with the discharge side of the hydraulic motor 24 when the hydraulic motor 24 is decelerated.

蓄圧ライン６２は、前記実施形態と同様、第１アキュムレータ６１を第３連通ライン３７と連通させる。蓄圧ライン６２には、蓄圧ライン６２を開放状態と遮断状態とに切り換える切換弁６３が設けられている。 The pressure accumulation line 62 communicates the first accumulator 61 with the third communication line 37 as in the above embodiment. The pressure accumulation line 62 is provided with a switching valve 63 that switches the pressure accumulation line 62 between an open state and a blocked state.

放圧ライン６４は、第１アキュムレータ６１を油圧モータ６７と連通させる。具体的に、放圧ライン６４は、流入端である一端が第１アキュムレータ６１に接続され、流出端である他端が油圧モータ６７の吸入側に接続されている。つまり、放圧ライン６４は、第１アキュムレータ６１に蓄積されている作動油を油圧モータ６７に供給する。 A pressure release line 64 communicates the first accumulator 61 with a hydraulic motor 67 . Specifically, the pressure release line 64 has one inflow end connected to the first accumulator 61 and the other outflow end connected to the suction side of the hydraulic motor 67 . That is, the pressure release line 64 supplies hydraulic fluid accumulated in the first accumulator 61 to the hydraulic motor 67 .

放圧ライン６４には、第１アキュムレータ６１側から順に、流量制御弁６５および切換弁６６が設けられている。流量制御弁６５は、第１アキュムレータ６１から油圧モータ６７に供給される作動油の流量を一定に維持するものである。切換弁６６は、放圧ライン６４を開放状態と遮断状態とに切り換える。なお、流量制御弁６５と切換弁６６とは位置を入れ替えてもよい。 The pressure release line 64 is provided with a flow rate control valve 65 and a switching valve 66 in this order from the first accumulator 61 side. The flow control valve 65 maintains a constant flow rate of hydraulic oil supplied from the first accumulator 61 to the hydraulic motor 67 . A switching valve 66 switches the pressure release line 64 between an open state and a blocked state. The positions of the flow control valve 65 and the switching valve 66 may be exchanged.

発電機６９は、油圧モータ６７に連結されている。バッテリ７１は、発電機６９に連結されている。油圧モータ６７は、第１アキュムレータ６１から作動油が供給されることによって発電機６９を駆動する。発電機６９は、駆動されることで発電する。バッテリ７１は、発電機６９で発電した電気エネルギを蓄える。 A generator 69 is connected to the hydraulic motor 67 . Battery 71 is connected to generator 69 . The hydraulic motor 67 drives the generator 69 by being supplied with hydraulic oil from the first accumulator 61 . The generator 69 generates power by being driven. The battery 71 stores electrical energy generated by the generator 69 .

また、蓄圧回路６には、前記実施形態と同様、作動油の圧力を検出する第１圧力センサ７３および第２圧力センサ７４が設けられている。つまり、第１圧力センサ７３は、油圧モータ２４の加速時および減速時において蓄圧ライン６２の作動油の圧力を検出する。第２圧力センサ７４は、第１アキュムレータ６１に設けられ、第１アキュムレータ６１の蓄積圧力を検出する。 Further, the pressure accumulator circuit 6 is provided with a first pressure sensor 73 and a second pressure sensor 74 for detecting the pressure of hydraulic oil, as in the above-described embodiment. That is, the first pressure sensor 73 detects the pressure of the hydraulic fluid in the pressure accumulation line 62 during acceleration and deceleration of the hydraulic motor 24 . A second pressure sensor 74 is provided in the first accumulator 61 and detects the accumulated pressure of the first accumulator 61 .

本変形例においても、前記実施形態と同様に、加速時の蓄圧動作および減速時の蓄圧動作が行われる。また、加速時および減速時の蓄圧動作では、制御装置５は、前記実施形態と同様、第１アキュムレータ６１の蓄積圧力に応じて油圧モータ２４の容量を制御する。 Also in this modified example, the pressure accumulation operation during acceleration and the pressure accumulation operation during deceleration are performed in the same manner as in the above-described embodiment. In the pressure accumulation operation during acceleration and deceleration, the control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 24 according to the accumulated pressure of the first accumulator 61, as in the above-described embodiment.

本変形例の放圧動作時、蓄圧回路６では、蓄圧ライン６２が切換弁６３によって遮断される一方、放圧ライン６４が切換弁６６によって開放される。この放圧動作では、第１アキュムレータ６１から放圧ライン６４に作動油が流出し、油圧モータ６７に供給される。これにより、油圧モータ６７が駆動され、発電機６９で発電が行われる。つまり、第１アキュムレータ６１に蓄積していた回生エネルギが発電用の油圧モータ６７の駆動に利用される。そのため、発電機６９を駆動するためのエネルギを削減することができる。 During the pressure release operation of this modified example, in the pressure accumulation circuit 6 , the pressure accumulation line 62 is blocked by the switching valve 63 , while the pressure release line 64 is opened by the switching valve 66 . In this pressure release operation, hydraulic oil flows out from the first accumulator 61 to the pressure release line 64 and is supplied to the hydraulic motor 67 . As a result, the hydraulic motor 67 is driven and the power generator 69 generates power. That is, the regenerated energy accumulated in the first accumulator 61 is used to drive the hydraulic motor 67 for power generation. Therefore, energy for driving the generator 69 can be reduced.

そして、この放圧動作では、制御装置５は、第１アキュムレータ６１の蓄積圧力に応じて、油圧モータ６７の容量をレギュレータ６８によって制御する。この例では、制御装置５は、第２圧力センサ７４の検出圧力に応じて油圧モータ６７の容量を制御する。より詳しくは、制御装置５は、油圧モータ６７のトルクが所定値に維持されるように、蓄積圧力に応じて油圧モータ６７の容量を制御する。 In this pressure release operation, the control device 5 controls the capacity of the hydraulic motor 67 with the regulator 68 according to the accumulated pressure of the first accumulator 61 . In this example, the control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 67 according to the pressure detected by the second pressure sensor 74 . More specifically, the control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 67 according to the accumulated pressure so that the torque of the hydraulic motor 67 is maintained at a predetermined value.

これにより、油圧モータ６７のトルクが一定に維持される。そのため、第１アキュムレータ６１に蓄積されている回生エネルギを油圧モータ６７の駆動に利用する際も、油圧モータ６７の速度制御を安定に行うことができる。したがって、発電機６９に発電を安定して行うことができる。その他の構成、作用および効果は、前記実施形態と同様である。 This keeps the torque of the hydraulic motor 67 constant. Therefore, even when the regenerated energy accumulated in the first accumulator 61 is used to drive the hydraulic motor 67, the speed control of the hydraulic motor 67 can be stably performed. Therefore, the power generator 69 can stably generate power. Other configurations, actions and effects are the same as those of the above embodiment.

（実施形態の変形例２）
実施形態の変形例２について図８を参照しながら説明する。図８は、変形例２に係る油圧システム１００を一部省略して示す概略構成図である。本変形例は、前記変形例１の油圧システム１００において、第２アキュムレータ８２をさらに備えるようにしたものである。つまり、本変形例は、前記変形例１の油圧システム１００において、蓄圧回路８を追加するようにしたものである。ここでは、前記変形例１と異なる点について言及する。なお、図８における太い実線は、作動油の流れを示す。 (Modification 2 of Embodiment)
Modification 2 of the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a schematic configuration diagram showing a partially omitted hydraulic system 100 according to Modification 2. As shown in FIG. In this modification, the hydraulic system 100 of Modification 1 is further provided with a second accumulator 82 . That is, in this modification, the pressure accumulator circuit 8 is added to the hydraulic system 100 of the first modification. Here, points different from the first modification will be mentioned. A thick solid line in FIG. 8 indicates the flow of hydraulic oil.

蓄圧回路８は、建設機械の作業機（例えば、ブーム）を回動させるための油圧シリンダ８１から吐出される作動油を蓄積する蓄積動作を行う。より詳しくは、蓄圧回路８は、作業機がその自重によって回動した際に油圧シリンダ８１から吐出される作動油を蓄積する第２アキュムレータ８２を備えている。また、蓄圧回路８は、第２アキュムレータ８２に蓄積した作動油を油圧モータ６７に供給する放圧動作を行う。 The pressure accumulator circuit 8 performs an accumulating operation of accumulating hydraulic oil discharged from a hydraulic cylinder 81 for rotating a working machine (for example, a boom) of a construction machine. More specifically, the pressure accumulator circuit 8 includes a second accumulator 82 that accumulates hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder 81 when the working machine rotates due to its own weight. Further, the pressure accumulation circuit 8 performs a pressure release operation to supply the hydraulic motor 67 with hydraulic oil accumulated in the second accumulator 82 .

具体的に、蓄圧回路８は、第２アキュムレータ８２と、蓄圧ライン８３と、放圧ライン８５とを備えている。蓄圧ライン８３は、第２アキュムレータ８２と油圧シリンダ８１とに接続されている。放圧ライン８５は、第２アキュムレータ８２と蓄圧回路６の放圧ライン６４とに接続されている。より詳しくは、放圧ライン８５は、放圧ライン６４における切換弁６６と油圧モータ６７との間の部分に接続されている。 Specifically, the pressure accumulation circuit 8 includes a second accumulator 82 , a pressure accumulation line 83 and a pressure release line 85 . The pressure accumulation line 83 is connected to the second accumulator 82 and the hydraulic cylinder 81 . The pressure release line 85 is connected to the second accumulator 82 and the pressure release line 64 of the pressure accumulation circuit 6 . More specifically, the pressure release line 85 is connected to a portion of the pressure release line 64 between the switching valve 66 and the hydraulic motor 67 .

蓄圧ライン８３には、切換弁８４が設けられている。切換弁８４は、蓄圧ライン８３を開放状態と遮断状態とに切り換える。放圧ライン８５には、第２アキュムレータ８２側から順に、流量制御弁８６および切換弁８７が設けられている。流量制御弁８６は、第２アキュムレータ８２から油圧モータ６７に供給される作動油の流量を一定に維持するものである。切換弁８７は、放圧ライン８５を開放状態と遮断状態とに切り換える。なお、流量制御弁８６と切換弁８７とは位置を入れ替えてもよい。 A switching valve 84 is provided in the pressure accumulation line 83 . The switching valve 84 switches the pressure accumulation line 83 between an open state and a blocked state. The pressure release line 85 is provided with a flow control valve 86 and a switching valve 87 in order from the second accumulator 82 side. The flow control valve 86 keeps the flow rate of hydraulic oil supplied from the second accumulator 82 to the hydraulic motor 67 constant. The switching valve 87 switches the pressure release line 85 between an open state and a blocked state. The positions of the flow control valve 86 and the switching valve 87 may be exchanged.

蓄圧回路８による蓄圧動作では、蓄圧ライン８３が切換弁８４によって開放される一方、放圧ライン８５が切換弁８７によって遮断される。作業機が自重で回動することによって油圧シリンダ８１から吐出された作動油は、蓄圧ライン８３を介して第２アキュムレータ８２に蓄積される。 In the pressure accumulation operation by the pressure accumulation circuit 8 , the pressure accumulation line 83 is opened by the switching valve 84 and the pressure release line 85 is blocked by the switching valve 87 . Hydraulic oil discharged from the hydraulic cylinder 81 by the work machine rotating under its own weight is accumulated in the second accumulator 82 via the pressure accumulation line 83 .

蓄圧回路８による放圧動作では、蓄圧ライン８３が切換弁８４によって遮断される一方、放圧ライン８５が切換弁８７によって開放される。この放圧動作では、第２アキュムレータ８２から放圧ライン８５に作動油が流出し、油圧モータ６７に供給される。これにより、油圧モータ６７が駆動され、発電機６９で発電が行われる。このように、本変形例では、２つのアキュムレータ６１，８２から作動油が油圧モータ６７に供給されるので、発電機６９による発電を十分に行うことができる。 In the pressure release operation by the pressure accumulation circuit 8 , the pressure accumulation line 83 is blocked by the switching valve 84 , while the pressure release line 85 is opened by the switching valve 87 . In this pressure release operation, hydraulic oil flows out from the second accumulator 82 to the pressure release line 85 and is supplied to the hydraulic motor 67 . As a result, the hydraulic motor 67 is driven and the power generator 69 generates power. As described above, in this modification, since hydraulic oil is supplied to the hydraulic motor 67 from the two accumulators 61 and 82, the generator 69 can sufficiently generate electric power.

なお、本変形例では、基本的に、蓄圧回路６による放圧動作および蓄圧回路８による放圧動作は、それぞれ単独で行われる。図８では、両方の放圧動作の作動油の流れを合わせて図示している。制御装置５は、蓄圧回路６による放圧動作においては第１アキュムレータ６１の蓄積圧力に応じて油圧モータ６７の容量を制御し、蓄圧回路８による放圧動作においては第２アキュムレータ８２の蓄積圧力に応じて油圧モータ６７の容量を制御する。蓄圧回路８には、第２アキュムレータ８２の蓄積圧力を検出する第３圧力センサ８８が設けられている。その他の構成、作用および効果は、前記実施形態と同様である。 In this modification, basically, the pressure release operation by the pressure accumulation circuit 6 and the pressure release operation by the pressure accumulation circuit 8 are performed independently. In FIG. 8, the flow of hydraulic fluid in both pressure release operations is shown together. The control device 5 controls the displacement of the hydraulic motor 67 according to the accumulated pressure of the first accumulator 61 in the pressure releasing operation by the pressure accumulator circuit 6, and controls the displacement of the hydraulic motor 67 according to the accumulated pressure of the second accumulator 82 in the pressure releasing operation by the pressure accumulator circuit 8. Accordingly, the displacement of the hydraulic motor 67 is controlled. The pressure accumulation circuit 8 is provided with a third pressure sensor 88 that detects the pressure accumulated in the second accumulator 82 . Other configurations, actions and effects are the same as those of the above embodiment.

（その他の実施形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。 (Other embodiments)
As described above, the embodiments have been described as examples of the technology disclosed in the present application. However, the technology in the present disclosure is not limited to this, and can be applied to embodiments in which modifications, replacements, additions, omissions, etc. are made as appropriate. Moreover, it is also possible to combine the constituent elements described in the above embodiments to create new embodiments. In addition, among the components described in the attached drawings and detailed description, there are not only components essential for solving the problem, but also components not essential for solving the problem in order to exemplify the above technology. can also be included. Therefore, it should not be immediately recognized that those non-essential components are essential just because they are described in the attached drawings and detailed description.

例えば、前記実施形態の油圧システム１００は、建設機械に限らず、別の機械に搭載されてもよい。 For example, the hydraulic system 100 of the above-described embodiment may be mounted not only on construction machines but also on other machines.

また、前記実施形態の油圧システム１００において、前記変形例２の蓄圧回路８を追加するようにしてもよい。その場合、蓄圧回路８の放圧ライン８５は、蓄圧回路４の放圧ライン４４に接続される。つまり、蓄圧回路８の第２アキュムレータ８２は、第１アキュムレータ４１と同様、作動油を油圧モータ２４に供給する。 Further, in the hydraulic system 100 of the embodiment, the pressure accumulator circuit 8 of the modified example 2 may be added. In that case, the pressure release line 85 of the pressure accumulation circuit 8 is connected to the pressure release line 44 of the pressure accumulation circuit 4 . That is, the second accumulator 82 of the pressure accumulation circuit 8 supplies hydraulic fluid to the hydraulic motor 24, like the first accumulator 41 does.

１００油圧システム
５制御装置
１１油圧ポンプ
２２第１給排ライン（給排ライン）
２３第２給排ライン（給排ライン）
２４油圧モータ
４１第１アキュムレータ
６１第１アキュムレータ
８２第２アキュムレータ

100 Hydraulic system 5 Control device 11 Hydraulic pump 22 First supply/discharge line (supply/discharge line)
23 Second supply/discharge line (supply/discharge line)
24 hydraulic motor 41 first accumulator 61 first accumulator 82 second accumulator

Claims

a hydraulic pump;
a variable displacement hydraulic motor;
a supply/discharge line for supplying/discharging hydraulic oil from the hydraulic pump to/from the hydraulic motor to drive the hydraulic motor;
a first accumulator for accumulating hydraulic fluid in the supply/discharge line;
A control device that controls the hydraulic motor,
The control device controls the displacement of the hydraulic motor according to the pressure of hydraulic fluid accumulated in the first accumulator when the first accumulator communicates with the suction side or the discharge side of the hydraulic motor. .

The hydraulic system of claim 1, wherein
The first accumulator is configured to accumulate surplus hydraulic fluid among hydraulic fluid in the supply/discharge line supplied from the hydraulic pump to the hydraulic motor when the hydraulic motor is accelerated,
The control device controls the displacement of the hydraulic motor when the first accumulator communicates with the suction side of the hydraulic motor and the hydraulic motor is driven.

In the hydraulic system according to claim 1 or 2,
The first accumulator is configured to accumulate hydraulic oil in the supply/discharge line communicating with the discharge side of the hydraulic motor when the hydraulic motor is decelerated,
The control device is a hydraulic system that controls the displacement of the hydraulic motor during the deceleration.

In the hydraulic system according to any one of claims 1 to 3,
The control device increases the displacement of the hydraulic motor when the pressure of the hydraulic fluid accumulated in the first accumulator decreases, and increases the pressure of the hydraulic fluid accumulated in the first accumulator. A hydraulic system that reduces the displacement of the hydraulic motor.

a hydraulic pump;
a hydraulic motor driven by hydraulic oil supplied from the hydraulic pump;
A hydraulic system comprising: a first accumulator for accumulating surplus hydraulic fluid among hydraulic fluid supplied to the hydraulic motor when the hydraulic motor is accelerated.

A hydraulic system according to claim 5, wherein
The hydraulic system, wherein the first accumulator is configured to accumulate hydraulic fluid discharged from the hydraulic motor during deceleration of the hydraulic motor.

In the hydraulic system according to any one of claims 1 to 6,
The hydraulic system, wherein the hydraulic motor is for swinging a swing body of a construction machine.

A hydraulic system according to claim 7, wherein
The hydraulic system further includes a second accumulator for accumulating hydraulic oil discharged from a hydraulic cylinder for rotating the working machine of the construction machine when the working machine is rotated by its own weight.