JP2022129638A - 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】構造物が存在するエリアにおけるセンサの位置を推定する。【解決手段】センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得する三次元データ取得部と、前記構造物が存在するエリアの図面データを取得する図面データ取得部と、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する推定部と、を備える、情報処理装置。【選択図】図２

Description

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システムに関する。

従来、工事現場（例えば、建設工事または土木工事などの作業工事現場）の安全性の確保または作業の効率化のために、工事現場にセンサを設置し、設置したセンサによる物体（例えば、作業者または重機など）の検出結果を用いて、物体の動きを可視化したいという要望がある。センサの種類は様々であるが、特に近年では、レーザーを用いたセンサ（ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ））の普及に伴い、より正確に物体の位置を検出できるＬｉＤＡＲを工事現場に設置して工事現場内の作業場所の監視を行うようになってきている。

また、非特許文献１に開示されているように、ＩＣタグを利用することで、作業員と重機の接近を検知するシステムも提案されている。

ＩＣタグで重機周りの安全管理［ｏｎｌｉｎｅ］、鹿島建設株式会社、２００８年４月２４日、＜https://www.kajima.co.jp/news/press/200804/24c1-j.htm＞

しかし、上記システムでは、ＩＣタグと重機の相対的な位置関係を検知し得るものの、ＩＣタグの絶対的な位置が分からないので、工事現場全体のどこで作業員と重機が接近したかが検知されない。このため、作業員と重機の接近がどこで頻発するかなど、工事現場の安全化、効率化のための解析を十分に行うことが困難である。ＬｉＤＡＲのようなセンサを用いる場合にも、センサの位置が不明であることから同様の問題が生じ得る。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、構造物が存在するエリアにおけるセンサの位置を推定することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび情報処理システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得する三次元データ取得部と、前記構造物が存在するエリアの図面データを取得する図面データ取得部と、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する推定部と、を備える、情報処理装置が提供される。

前記図面データは、前記エリアの平面図を示すデータであり、前記推定部は、前記三次元データの平面図を示す二次元画像データを生成し、前記二次元画像データと前記図面データとの比較により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定してもよい。

前記推定部は、前記二次元画像データから検出されたエッジ情報と、前記図面データから検出されたエッジ情報との比較により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定してもよい。

前記推定部は、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記センサの位置に加えて、前記センサの向きを推定してもよい。

前記情報処理装置は、前記推定部により得られた前記センサの位置、および前記三次元データに基づき、前記物体に含まれる前記構造物以外の対象物の位置を特定するセンサ情報処理部をさらに備えてもよい。

前記情報処理装置は、前記対象物の位置に基づき、前記対象物を示す表示を含む前記エリアについての俯瞰画像を生成する表示制御部をさらに備えてもよい。

前記情報処理装置は、前記図面データにおける一部を示す部分情報を取得する部分情報取得部をさらに備え、前記推定部は、前記二次元画像データから検出されたエッジ情報と、前記図面データにおける前記部分情報が示す部分について検出されたエッジ情報との比較により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定してもよい。

前記センサは、Ｌｉｄｅｒセンサであり、前記三次元データは、各点が三次元位置に対応付けられている点群データであってもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータにより実行される、センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得することと、前記構造物が存在するエリアの図面データを取得することと、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定することと、を含む、情報処理方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得する三次元データ取得部と、前記構造物がエリアする範囲の図面データを取得する図面データ取得部と、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する推定部と、として機能させるための、プログラムが提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得するセンサ装置と、前記構造物が存在するエリアの図面データを取得する図面データ取得部、および、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサ装置の位置を推定する推定部、を有する情報処理装置と、を備える、情報処理システムが提供される。

以上説明した本発明によれば、構造物が存在するエリアにおけるセンサの位置を推定することが可能である。

本発明の一実施形態によるエリア監視システムを示す説明図である。 本発明の一実施形態による情報処理装置２０の構成を示す説明図である。 図面データ取得部２２４により取得される図面データの具体例である。 点群データの二次元画像データの具体例を示す説明図である。 センサ装置１０の位置の推定結果例を示す説明図である。 センサ情報処理部２５４により生成される俯瞰画像の具体例を示す説明図である。 本発明の一実施形態による情報処理装置２０の動作を示すフローチャートである。 変形例による情報処理装置２１の構成を示す説明図である。 部分情報により示される部分の具体例を示す説明図である。 情報処理装置２０のハードウェア構成を示したブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。

＜エリア監視システムの概要＞
本発明の一実施形態は、情報処理システムに関し、特に、工事現場または建設現場などの対象エリアを監視するエリア監視システムに関する。以下、図１を参照して、本発明の一実施形態によるエリア監視システムの概要を説明する。

図１は、本発明の一実施形態によるエリア監視システムを示す説明図である。エリア監視システムによる監視の対象エリアには、作業員、車両および構造物などの物体が存在し得る。構造物としては、建物、仮囲い、および重機などが挙げられる。図１に示した例では、対象エリア内に、建物Ｘ１、仮囲いＸ２、車両Ｖおよび作業員Ｙが存在している。

また、本発明の一実施形態によるエリア監視システムは、図１に示したように、センサ装置１０および情報処理装置２０を有する。センサ装置１０と情報処理装置２０は、直接またはネットワークを介して接続されている。

センサ装置１０は、１または２以上のセンサを備える装置である。センサ装置１０は、例えば、物体の表面形状を示す三次元データを取得するセンサを有する。このようなセンサは、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサであってもよいし、デプスセンサであってもよいし、レーダ測距センサであってもよい。また、センサ装置１０は、可視光の映像データを取得するカメラを有してもよい。以下では、センサ装置１０が、上記三次元データとして点群データを取得するＬｉＤＡＲセンサおよびカメラを有する例を主に説明する。センサ装置１０は、ＬｉＤＡＲセンサにより取得した点群データ、およびカメラにより取得した映像データを情報処理装置２０に送信する。

なお、図１においては１つのセンサ装置１０を示しているが、対象エリアには２以上のセンサ装置１０が設置されていてもよい。

情報処理装置２０は、センサ装置１０から受信された点群データおよび映像データを用いて、対象エリアの俯瞰画像を生成する。対象エリアの俯瞰画像には、対象エリアに存在する構造物を示す表示、および作業員を示す表示などが含まれる。このため、情報処理装置２０を利用する監視員は、対象エリア内のどこでどのような状況が起きているかを容易に把握することが可能である。また、作業員と重機の接近がどこで頻発するかなど、工事現場の安全化、効率化のための解析を適切に行うことも可能となる。以下、このような情報処理装置２０の構成および動作を順次詳細に説明する。

＜情報処理装置２０の構成＞
図２は、本発明の一実施形態による情報処理装置２０の構成を示す説明図である。図２に示したように、本発明の一実施形態による情報処理装置２０は、通信部２２０、図面データ取得部２２４、表示部２３０、操作部２４０、制御部２５０および記憶部２６０を有する。

（通信部２２０）
通信部２２０は、センサ装置１０と多様なデータを通信する。例えば、通信部２２０は、センサ装置１０から点群データを受信する点群データ受信部（三次元データ取得部）、および、センサ装置１０から映像データを受信する映像データ受信部としての機能を有する。

（図面データ取得部２２４）
図面データ取得部２２４は、対象エリアの図面データを取得する。図面データは、対象エリアの平面図を示すデータである。図面データ取得部２２４は、例えば、現場図面を読み取って図面データを取得するスキャナであってもよい。

図３は、図面データ取得部２２４により取得される図面データの具体例である。図３に示したように、図面データでは、建物Ｘ１および仮囲いＸ２などの構造物が線で記載されている。図面データには、重機の外形が記載されていることもある。

（表示部２３０）
表示部２３０は、多様な表示画面を表示する。例えば、表示部２３０は、後述する表示制御部２５６により生成される対象エリアの俯瞰画像を表示する。

（操作部２４０）
操作部２４０は、情報処理装置２０を利用する監視員が情報または指示などを入力するための構成である。

（制御部２５０）
制御部２５０は、情報処理装置２０の動作全般を制御する。特に、本発明の一実施形態による制御部２５０は、図２に示したように、位置推定部２５２、センサ情報処理部２５４および表示制御部２５６の機能を有する。

位置推定部２５２は、通信部２２０によりセンサ装置１０から受信された点群データ、および図面データ取得部２２４により取得された図面データを用いた処理により、対象エリアにおけるセンサ装置１０の位置を推定する。具体的には、位置推定部２５２は、センサ装置１０から受信された３次元の点群データを３次元実空間の真上から見た平面図を示す二次元画像データを生成する。

図４は、点群データの二次元画像データの具体例を示す説明図である。図４において、点群Ｇ１は建物Ｘ１の外壁での反射により得られた点の集合であり、点群Ｇ２は仮囲いＸ２の外壁での反射により得られた点の集合であり、点群Ｇ３は車両Ｖでの反射により得られた点の集合であり、点群Ｇ４は作業員Ｙでの反射により得られた点の集合である。

対象エリアにおいて構造物での反射により得られた点群は、構造物の特徴に応じた形状を示すところ、特に建物や仮囲いの外壁は一般に垂直平面である。このため、建物Ｘ１および仮囲いＸ２の外壁での反射により得られた点群Ｇ１および点群Ｇ２は、図４に示したように直線的に位置する点の集合からなる。

また、図面データにおいても、構造物の外壁は図３に示したように直線的になり得る。そこで、位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データと図面データとの比較により、対象エリアにおけるセンサ装置１０の位置を推定する。

例えば、位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データおよび図面データの各々からエッジ情報を検出し、点群データの二次元画像データから検出されたエッジ情報と図面データから検出されたエッジ情報のフィッティングを行うことで、センサ装置１０の位置および向きを推定してもよい。この場合、位置推定部２５２は、双方のエッジ情報が最も一致するように二次元画像データの原点の位置および向きを変更しながらフィッティングを行い、双方のエッジ情報が最も一致する原点の位置および向きをセンサ装置１０の位置および向きとして推定する。位置推定部２５２が図３に示した図面データおよび図４に示した点群データの二次元画像データに用いる場合、図５に示した位置Ｏがセンサ装置１０の位置として推定され得る。

位置推定部２５２は、上述した処理により推定されたセンサ装置１０の位置および向きを示す設置情報を記憶部２６０に記憶させる。

センサ情報処理部２５４は、記憶部２６０に記憶された設置情報、点群データおよび映像データに基づき、対象エリアにおける対象物を検知し、当該対象物の位置および種類を特定する。例えば、センサ情報処理部２５４は、点群データに基づき作業員および車両などが存在する位置に対象物があることを検知し、点群データから判断される当該対象物の表面形状および大きさ、または映像データから、当該対象物の種類として作業員または車両などを特定してもよい。

表示制御部２５６は、多様な表示画面を生成し、生成した表示画面を表示部２３０に表示させる。例えば、表示制御部２５６は、センサ情報処理部２５４により特定された特定された対象物の種類および位置に基づき、図面データに当該対象物を示す表示を重畳することで、対象エリアの俯瞰画像を生成する。

図６は、センサ情報処理部２５４により生成される俯瞰画像の具体例を示す説明図である。図６に示したように、俯瞰画像においては、作業員Ｙが存在する実空間における位置に対応する図面データ上の位置に作業員Ｙを示す表示が重畳されており、車両Ｖが存在する実空間における位置に対応する図面データ上の位置に車両Ｖを示す表示が重畳されている。さらに、センサ情報処理部２５４は、作業員Ｙが移動した経路を示す作業員移動履歴Ｙｈ、および車両Ｖが移動した経路を示す車両移動履歴Ｖｈを図面データに重畳する。

（記憶部２６０）
記憶部２６０は、情報処理装置２０の動作に用いられる多様なデータを記憶する。例えば、記憶部２６０は、図面データ取得部２２４により取得された図面データ、位置推定部２５２により推定されたセンサ装置１０の位置および向きを示す設置情報、およびセンサ情報処理部２５４により特定された対象物の種類および位置の履歴などを記憶する。

＜情報処理装置２０の動作＞
以上、本発明の一実施形態による情報処理装置２０の構成を説明した。続いて、図７を参照し、本発明の一実施形態による情報処理装置２０の動作を整理する。

図７は、本発明の一実施形態による情報処理装置２０の動作を示すフローチャートである。図７に示したように、まず、通信部２２０がセンサ装置１０から点群データを取得し（Ｓ３０４）、図面データ取得部２２４が例えば現場図面を読み取って図面データを取得する（Ｓ３０８）。

そして、位置推定部２５２が、通信部２２０により取得された点群データの平面図を示す二次元画像データを生成する（Ｓ３１２）。さらに、位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データ、および図面データ取得部２２４により取得された図面データの各々からエッジ情報を検出する（Ｓ３１６）。続いて、位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データから検出されたエッジ情報と図面データから検出されたエッジ情報のフィッティングを行うことで、センサ装置１０の位置および向きを示す設置情報を推定する（Ｓ３２０）。

センサ情報処理部２５４は、センサ装置１０の設置情報、点群データおよび映像データに基づき、対象エリアにおける対象物を検知し、当該対象物の位置および種類を特定する（Ｓ３２４）。

そして、表示制御部２５６は、センサ情報処理部２５４により特定された特定された対象物の種類および位置に基づき、図面データに当該対象物を示す表示を重畳することで、対象エリアの俯瞰画像を生成する（Ｓ３２８）。

＜作用効果＞
以上説明した本発明の一実施形態によれば、多様な作用効果が得られる。例えば、本発明の一実施形態によれば、センサ装置１０の位置および向きを示す設置情報を推定することが可能である。従って、センサ装置１０との相対的な位置関係が把握される対象物の対象エリアにおける位置を特定することも可能である。対象物の対象エリアにおける位置に基づき、例えば、作業員と重機の接近がどこで頻発するかなど、工事現場の安全化、効率化のための解析を十分に行うことが可能となる。

また、対象物の対象エリアにおける位置に基づき、例えば対象エリアの図面データに対象物を示す表示が重畳された俯瞰画像を生成することが可能である。情報処理装置２０を利用する監視員は、当該俯瞰画像を見ることで簡単に対象エリアの状況を把握することが可能である。

また、本発明の一実施形態によれば、点群データの二次元画像データから検出されたエッジ情報と図面データから検出されたエッジ情報のフィッティングを行うことで、センサ装置１０の位置および向きを適切に推定することが可能である。

＜変形例＞
以上、本発明の一実施形態を説明した。以下では、上述した実施形態の変形例を説明する。

図８は、変形例による情報処理装置２１の構成を示す説明図である。図８に示したように、変形例による情報処理装置２１は、通信部２２０、図面データ取得部２２４、表示部２３０、操作部２４０、制御部２５１および記憶部２６０を有する。通信部２２０、図面データ取得部２２４、表示部２３０および記憶部２６０の構成は上述した通りであるので、ここでの詳細な説明を省略する。

制御部２５１は、位置推定部２５２、センサ情報処理部２５４、表示制御部２５６に加え、部分情報取得部２５８を有する。部分情報取得部２５８は、図面データ取得部２２４により取得された図面データにおける一部を示す部分情報を取得する。例えば、表示制御部２５６が図面データを表示部２３０に表示させ、情報処理装置２０を利用する監視員が、操作部２４０を操作して図面データにおける一部を指定すると、部分情報取得部２５８は指定された図面データにおける一部を示す部分情報を取得する。

図９は、部分情報により示される部分の具体例を示す説明図である。図９においては、部分情報が部分Ｄ１、部分Ｄ２および部分Ｄ３を示す例を示している。監視員は、部分Ｄ１、部分Ｄ２および部分Ｄ３のように、図面データにおける矩形範囲を指定することが可能である。部分Ｄ１は、建物Ｘ１の外壁を示す線Ｌ１が含まれ、部分Ｄ２には仮囲いＸ２の外壁を示す線Ｌ２が含まれ、部分Ｄ３には仮囲いＸ２の外壁を示す線Ｌ３が含まれている。一方、図面データには、建物Ｘ１内の線Ｌ４、仮囲いＸ２内の線Ｌ５およびＬ６など、他の線も含まれるが、これらの他の線を含む部分は指定されていない。

位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データおよび図面データの各々からエッジ情報を検出する。ここで、変形例による位置推定部２５２は、図面データのうちで、部分情報により示される部分を対象にエッジ情報を検出する。そして、位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データから検出されたエッジ情報と図面データの部分情報により示される部分から検出されたエッジ情報のフィッティングを行うことで、センサ装置１０の位置および向きを推定する。

かかる構成によれば、図面データから検出されるエッジ情報が少なくなり、点群データの二次元画像データから検出されたエッジ情報とフィッティングする対象が減少するので、センサ装置１０の位置および向きの推定を、高精度かつ高速に行うことが可能となる。

なお、上記では監視員が図面データにおける一部を指定する例を説明したが、監視員は、図面データから検出されたエッジ情報から一部のエッジ情報を指定してもよい。この場合、位置推定部２５２は、点群データの二次元画像データから検出されたエッジ情報と監視員が指定したエッジ情報のフィッティングを行うことで、センサ装置１０の位置および向きを推定する。また、上記では、監視員が矩形により図面データにおける一部を指定する例を説明したが、図面データにおける一部の指定方法はかかる例に限定されない。例えば、監視員が図面データにおけるある点を選択すると、当該点を通る線の部分の指定が行われてもよい。

＜ハードウェア構成＞
以上、本発明の一実施形態を説明した。上述したセンサ装置１０の位置の推定および俯瞰画像の生成などの情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明する情報処理装置２０のハードウェアとの協働により実現される。

図１０は、情報処理装置２０のハードウェア構成を示したブロック図である。情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、ホストバス２０４と、を備える。また、情報処理装置２０は、ブリッジ２０５と、外部バス２０６と、インターフェース２０７と、入力装置２０８と、表示装置２０９と、音声出力装置２１０と、ストレージ装置（ＨＤＤ）２１１と、ドライブ２１２と、ネットワークインターフェース２１５とを備える。

ＣＰＵ２０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置２０内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ２０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ２０２は、ＣＰＵ２０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバスなどから構成されるホストバス２０４により相互に接続されている。これらＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２およびＲＡＭ２０３とソフトウェアとの協働により、図２を参照して説明した位置推定部２５２、センサ情報処理部２５４および表示制御部２５６などの機能が実現され得る。

ホストバス２０４は、ブリッジ２０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バス２０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス２０４、ブリッジ２０５および外部バス２０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。

入力装置２０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、センサー、スイッチおよびレバーなどユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ２０１に出力する入力制御回路などから構成されている。情報処理装置２０のユーザは、該入力装置２０８を操作することにより、情報処理装置２０に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

表示装置２０９は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、プロジェクター装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置を含む。また、音声出力装置２１０は、スピーカおよびヘッドホンなどの音声出力装置を含む。

ストレージ装置２１１は、本実施形態にかかる情報処理装置２０の記憶部の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置２１１は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置などを含んでもよい。ストレージ装置２１１は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔｒａｇｅ Ｄｒｉｖｅ）、あるいは同等の機能を有するメモリ等で構成される。このストレージ装置２１１は、ストレージを駆動し、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムや各種データを格納する。

ドライブ２１２は、記憶媒体用リーダライタであり、情報処理装置２０に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ２１２は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリ等のリムーバブル記憶媒体２４に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ２０３またはストレージ装置２１１に出力する。また、ドライブ２１２は、リムーバブル記憶媒体２４に情報を書き込むこともできる。

ネットワークインターフェース２１５は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インターフェースである。また、ネットワークインターフェース２１５は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信装置であっても、有線による通信を行うワイヤー通信装置であってもよい。

＜補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、本明細書の情報処理装置２０の処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、情報処理装置２０の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。

また、情報処理装置２０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、上述した情報処理装置２０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。

１０ センサ装置
２０、２１ 情報処理装置
２２０ 通信部
２２４ 図面データ取得部
２３０ 表示部
２４０ 操作部
２５０ 制御部
２５２ 位置推定部
２５４ センサ情報処理部
２５６ 表示制御部
２５８ 部分情報取得部
２６０ 記憶部

Claims (11)

1. センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得する三次元データ取得部と、
   前記構造物が存在するエリアの図面データを取得する図面データ取得部と、
   前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する推定部と、
   を備える、情報処理装置。
2. 前記図面データは、前記エリアの平面図を示すデータであり、
   前記推定部は、前記三次元データの平面図を示す二次元画像データを生成し、前記二次元画像データと前記図面データとの比較により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記推定部は、前記二次元画像データから検出されたエッジ情報と、前記図面データから検出されたエッジ情報との比較により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記推定部は、前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記センサの位置に加えて、前記センサの向きを推定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 前記情報処理装置は、前記推定部により得られた前記センサの位置、および前記三次元データに基づき、前記物体に含まれる前記構造物以外の対象物の位置を特定するセンサ情報処理部をさらに備える、請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記情報処理装置は、前記対象物の位置に基づき、前記対象物を示す表示を含む前記エリアについての俯瞰画像を生成する表示制御部をさらに備える、請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記情報処理装置は、前記図面データにおける一部を示す部分情報を取得する部分情報取得部をさらに備え、
   前記推定部は、前記二次元画像データから検出されたエッジ情報と、前記図面データにおける前記部分情報が示す部分について検出されたエッジ情報との比較により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する、請求項２に記載の情報処理装置。
8. 前記センサは、Ｌｉｄｅｒセンサであり、
   前記三次元データは、各点が三次元位置に対応付けられている点群データである、請求項１～７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
9. コンピュータにより実行される、
   センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得することと、
   前記構造物が存在するエリアの図面データを取得することと、
   前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定することと、
   を含む、情報処理方法。
10. コンピュータを、
    センサによって得られた、構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得する三次元データ取得部と、
    前記構造物がエリアする範囲の図面データを取得する図面データ取得部と、
    前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサの位置を推定する推定部と、
    として機能させるための、プログラム。
11. 構造物を含む物体の表面形状を示す三次元データを取得するセンサ装置と、
    前記構造物が存在するエリアの図面データを取得する図面データ取得部、および、
    前記三次元データおよび前記図面データを用いた処理により、前記エリアにおける前記センサ装置の位置を推定する推定部、
    を有する情報処理装置と、
    を備える、情報処理システム。
    

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