JP2022126274A - Device for preventing tailgating drive, method for preventing tailgating drive, and program for preventing tailgating drive - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、煽り運転防止装置、煽り運転防止方法及び煽り運転防止プログラムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a leaning driving prevention device, a leaning driving prevention method, and a leaning driving prevention program.
近年、極端に車間距離を詰めたり不必要なハイビームを継続したりクラクションを繰り返し鳴らしたりして周りの車両を威嚇する危険な運転、いわゆる煽り運転が問題となっている。特許文献１には、自車両が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援する発明が記載されている。
In recent years, dangerous driving that intimidates surrounding vehicles by extremely shortening the distance between vehicles, continuously using unnecessary high beams, or repeatedly sounding the horn, that is, so-called harassment driving has become a problem.
特許文献１に開示された発明は、警告の方法は、意図しない煽り運転の行為や、煽り運転の行為の回数に関係なく、同じ方法で警告を行っている。したがって、意図せずして煽り運転の行為に該当してしまった場合や、交通事情により煽り運転の行為に該当してしまった場合にも警告されてしまうという問題があった。例えば、意図せずして煽り運転の行為に該当してしまった場合に警告されてしまうと、運転者が萎縮してしまうということや、警告にいらつき、運転を変えない等の問題があった。
In the invention disclosed in
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、煽り運転をやめさせるための警告を遠回しに行うことが可能な煽り運転防止装置、煽り運転防止方法及び煽り運転防止プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and provides a device for preventing reckless driving, a method for preventing reckless driving, and a program for preventing reckless driving, which can indirectly issue a warning to stop reckless driving. intended to provide
本発明に係る煽り運転防止装置は、煽り運転行為を検出する検出部と、前記検出部が検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、異なる警告を運転者に行う処理を実行する警告部と、を備えるようにした。 A device for preventing aggressive driving according to the present invention includes a detector that detects aggressive driving, and a warning unit that issues different warnings to the driver based on the number of times or duration of the aggressive driving detected by the detector. And I tried to prepare.
本発明に係る煽り運転防止方法は、煽り運転行為を検出し、検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、異なる警告を運転者に行う処理を実行するようにした。 A method for preventing aggressive driving according to the present invention detects an aggressive driving behavior, and performs a process of giving a different warning to the driver based on the number of times or duration of the detected aggressive driving behavior.
本発明に係る煽り運転防止プログラムは、煽り運転行為を検出する検出ステップと、前記検出ステップが検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、異なる警告を運転者に行う処理を実行する警告ステップと、をコンピュータに実行させる、ようにした。 A program for preventing aggressive driving according to the present invention includes a detection step of detecting an aggressive driving behavior, and a warning step of performing a process of giving a different warning to the driver based on the number of times or duration of the aggressive driving behavior detected by the detection step. and let the computer run it.
本発明によれば、煽り運転をやめさせるための警告を遠回しに行うことが可能な煽り運転防止装置、煽り運転防止方法及び煽り運転防止プログラムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a device for preventing aggressive driving, a method for preventing aggressive driving, and a program for preventing aggressive driving, which are capable of indirectly giving a warning to stop aggressive driving.
以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。 Specific embodiments are described in detail below with reference to the drawings. In each drawing, the same reference numerals are given to the same or corresponding elements, and redundant description will be omitted as necessary for clarity of description.
以下に説明される複数の構成例は、独立に実施されることもできるし、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の実施形態は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の実施形態は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。 A plurality of configuration examples described below can be implemented independently or in combination as appropriate. These multiple embodiments have novel features that are different from each other. Therefore, these multiple embodiments contribute to solving mutually different purposes or problems, and contribute to achieving mutually different effects.
（実施の形態１）
まず、図１及び図２を用いて、実施の形態１に係る煽り運転防止装置の構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る煽り運転防止装置１１が自車両１に設置されている様子を示す概略図である。図２は、実施の形態１に係る煽り運転防止装置１１が設置された自車両１の構成を示すブロック図である。
(Embodiment 1)
First, the configuration of the leaning driving prevention device according to
図１及び図２に示すように、実施の形態１において自車両１は、煽り運転防止装置１１、運転操作部１２、速度センサ１３、距離センサ１４、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６を備える。煽り運転防止装置１１、運転操作部１２、速度センサ１３、距離センサ１４、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０を介して通信可能に接続されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
運転操作部１２は、自車両１の運転者が操作することで自車両１の走行を制御するための操作部である。実施の形態１において、運転操作部１２は、自車両１のハンドル、アクセル、ブレーキ、ライトスイッチ、クラクションを含むものとして説明する。運転操作部１２は、自車両１の運転者によってアクセル操作やブレーキ操作などの運転操作がなされた場合に、運転操作の種類を示す運転信号を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。
The
速度センサ１３は、自車両１の速度を検出するセンサである。速度センサ１３は、例えば自車両１のタイヤの回転数から自車両１の速度を算出する。速度センサ１３は、検出した速度の情報を含む速度信号を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。なお、本明細書中において、自車両１の速度及び加速度は、進行方向側を正とする。
The
距離センサ１４は、自車両１と、自車両１の周辺の物体との距離を検出するセンサであり、例えばミリ波レーダーである。距離センサ１４は、検出した距離の情報を含む距離信号を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。なお、距離センサ１４は自車両１に直接搭載されていてもよいし、後述するドライブレコーダ１５等に搭載されていてもよい。実施の形態１においては、距離センサ１４は自車両１の四隅に設けられているものとして説明する。
The
ドライブレコーダ１５は、自車両１の周辺環境を撮像可能なカメラユニットを備え、自車両１の周辺環境の画像を取得する。ドライブレコーダ１５のカメラユニットは、例えば自車両１のフロントウィンドの上部近傍に設置されて、図１の一点鎖線で示すように例えば対角１３０°程度の視野を有する。ドライブレコーダ１５は、取得した画像を画像データとしてＣＡＮ１０に出力する。また、ドライブレコーダ１５は、自身に接続されたフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（不図示）に、画像を記録することもできる。
The
カーナビゲーション装置１６は、自車両１の周辺の道路情報を取得する装置である。道路情報とは、道路形状、道路標識、道路種別、交通規制情報、渋滞情報、及び天気情報などの、走行中の道路に関する情報である。カーナビゲーション装置１６は、まずＧＰＳ（Global Positioning System）信号を取得して自車両１の位置を特定する。そして、カーナビゲーション装置１６は、予め記憶された地図情報を参照したり、外部サーバから渋滞等の情報を取得したりすることによって、自車両１の周辺の道路情報を取得する。カーナビゲーション装置１６は、取得した道路情報を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。また、カーナビゲーション装置１６は、道路情報を画面表示や音声案内によって運転者に知らせることもできる。
The
なお、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６は、周囲の音を取得するマイクを備えていてもよい。実施の形態１においては、ドライブレコーダ１５またはカーナビゲーション装置１６の少なくとも一方がマイクを備え、ＣＡＮ１０に向けて音声データを出力可能であるものとして説明する。
Note that the
煽り運転防止装置１１は、自車両１が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援する装置である。図２に示すように、煽り運転防止装置１１は、制御部１１０、通信部１１１、取得部１１２、検出部１１３、警告部１１４、及びメモリ１１５を備える。制御部１１０、通信部１１１、取得部１１２、検出部１１３、警告部１１４、及びメモリ１１５は、それぞれ電気的に接続されている。
The tilting
制御部１１０は、例えばＣＰＵであり、煽り運転防止装置１１を構成する各部の動作を直接的または間接的に制御する。制御部１１０による制御は、後述するメモリ１１５から読み出された制御プログラム等によって実現される。
The
通信部１１１は、外部機器との接続インターフェイスである。通信部１１１は、ＣＡＮ１０を介して、運転操作部１２、速度センサ１３、距離センサ１４、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６等に接続され、これらの外部機器から各種信号を取得したり、外部機器へ各種信号を出力したりする。
A
取得部１１２は、通信部１１１を介して取得した各種信号から、自車両１と、自車両１の周囲に存在する他車両との関係を取得する。自車両１と他車両との関係は、両者の配置関係、車間距離、相対速度などの、自車両１と他車両の相対的な関係である。例えば取得部１１２は、距離センサ１４が出力した距離信号やドライブレコーダ１５が出力した画像データから、自車両１と他車両の車間距離を取得する。
The
検出部１１３は、取得部１１２が取得した自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、自車両１が煽り運転を誘発するか否かを判定する。煽り運転条件とは、自車両１の運転が他車両から見て挑発行為であると誤解されうるような場合に成立する条件である。実施の形態１において、検出部１１３は、自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を満たす場合に、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。例えば検出部１１３は、自車両１と他車両の車間距離が予め定められた距離閾値以下である場合に、煽り運転条件を満たすと判定する。
The
そして、検出部１１３は、煽り運転条件を満たす回数に基づいて、警告部１１４が発する警告内容を段階的に決定する。具体的には、検出部１１３は、煽り運転条件を満たす回数をカウントする。そして、煽り運転条件を満たす回数を複数の閾値で判断する。そして、それぞれの閾値を超えた場合に、それぞれ異なる警告を警告部１１４に指示する。なお、煽り運転条件を満たす回数は、例えば自車両１のエンジンを始動したとき、または自車両１の電源をオンにしたときにクリアするのが好適である。
Then,
例えば、煽り運転条件を満たす回数が０より大きく且つ第１の閾値未満である場合、運転方法を変更することによる効果を伝える警告を出すことを、警告部１１４に指示する。煽り運転条件を満たす回数が、第１の閾値以上且つ第２の閾値未満である場合、検出部１１３は、事故や危険の可能性に関する警告を出すことを、警告部１１４に指示する。この第２の閾値は第１の閾値より大きい。そして、煽り運転条件を満たす回数が、第２の閾値以上である場合、検出部１１３は、煽り運転行為をやめるよう警告を出すことを、警告部１１４に指示する。なお、閾値は３つ以上設定されていてもよい。
For example, when the number of times the fanning driving condition is satisfied is greater than 0 and less than the first threshold, the
警告部１１４は、自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定した場合に、運転者に対して警告を行う処理を実行する。具体的には、警告部１１４は、自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定した場合に警告信号を出力する。警告信号は、外部に警告を知らせるための信号であり、例えばカーナビゲーション装置１６に警告画面を表示させたり警告音を出させたりする信号である。上記の例では、警告信号は通信部１１１を介してカーナビゲーション装置１６に出力される。警告部１１４が発する警告信号は、検出部１１３の段階的な判定に対応して複数の段階的な警告内容がある。例えば、上述したように、警告部１１４は、検出部１１３の指示に従い、検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、運転者に異なる警告を行う。
The
メモリ１１５は、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記録媒体により構成されるメモリである。メモリ１１５は、煽り運転防止装置１１の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。
The
ここで、図３を用いて煽り運転防止装置１１の制御フローを説明する。図３は、煽り運転防止装置１１の判断フローを示すフロー図である。フローは、自車両１の走行開始準備が完了する時点から開始する。自車両１の走行開始準備が完了する時点とは、例えば自車両１のエンジンを始動したとき、または自車両１の電源をオンにしたときである。なお、煽り運転防止装置１１は自車両１の状態によらず常時動作するようにしてもよいし、煽り運転防止装置１１に設けられた電源スイッチ（不図示）の操作によってオンオフが切り替わるようにしてもよい。
Here, the control flow of the tilting driving
図３では、煽り運転条件を満たす回数により、異なる警告を発する例について説明する。
フローが開始すると、まずステップＳ１において、検出部１１３は、取得部１１２が取得した自車両１と他車両との関係に基づいて、煽り運転条件を満たすか否か判断する。煽り運転条件を満たす場合、ステップＳ２に進む。煽り運転条件を満たさない場合、ステップＳ１を繰り返す。
ステップＳ２において、検出部１１３は、煽り運転条件を満たした回数を１増加させる。そしてステップＳ３に進む。
FIG. 3 illustrates an example in which different warnings are issued depending on the number of times the fanning operation condition is satisfied.
When the flow starts, first, in step S1, the
In step S2, the
ステップＳ３において、検出部１１３は、煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値未満か否か判断する。煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値未満である場合、ステップＳ４に進む。煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値以上である場合、ステップＳ５に進む。
In step S3, the
ステップＳ４において、警告部１１４は、運転方法を変更することによる効果を伝える警告信号を出す。例えば、警告部１１４は、警告信号をカーナビゲーション装置１６に出力し、カーナビゲーション装置１６が「速度を○○km落とすと燃費が○○%向上しますよ。」と音声で発するようにしてもよい。また、警告部１１４は、走行している時間帯、走行している時間によっては、警告信号をカーナビゲーション装置１６に出力し、音声で食事や休憩などを促すメッセージをカーナビゲーション装置１６が発するようにしてもよい。そして、ステップＳ１に戻る。
In step S4, the
ステップＳ５において、検出部１１３は、煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値以上且つ第２の閾値未満か否か判断する。煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値以上且つ第２の閾値未満である場合、ステップＳ６に進む。煽り運転条件を満たした回数が第２の閾値以上である場合、ステップＳ７に進む。上述したように、この第２の閾値は第１の閾値より大きい。
In step S5, the
ステップＳ６において、警告部１１４は、事故や危険の可能性に関する警告信号を出す。例えば、警告部１１４は、警告信号をカーナビゲーション装置１６に出力し、カーナビゲーション装置１６が音声で「この先、事故多発地域です。ご注意ください」と発するようにしてもよい。そして、ステップＳ１に戻る。
In step S6, the
ステップＳ７において、警告部１１４は、煽り運転行為をやめるよう警告信号を出す。例えば、警告部１１４は、警告信号をカーナビゲーション装置１６に出力し、カーナビゲーション装置１６が音声で「煽り運転行為に該当する可能性があります。煽り運転行為をやめてください」と発するようにする。ステップＳ７の後、ステップＳ１に戻り、検出部１１３において煽り運転条件を満たすと判断されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、煽り運転条件を満たした回数が第２の閾値以上となるので（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ７において警告部１１４は、煽り運転行為をやめるよう警告信号を出力する。以降、ステップＳ１～Ｓ７の動作を繰り返す。
In step S7, the
このように、煽り運転防止装置１１は、遠まわしに煽り運転をやめるように促すことで、運転者にメリットがあるように思わせ、煽り運転を抑制できる。
In this way, the
具体的には、煽り運転防止装置１１は、煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値未満である場合、第１の警告として、運転方法を変更することによる効果である「速度を○○km落とすと燃費が○○%向上しますよ。」とメリットと思わせる情報を流す。これによって運転方法を変えることをそれとなく促し、安全運転を意識させることができる。
Specifically, when the number of times that the fanning driving condition is satisfied is less than the first threshold, the fanning
また、煽り運転防止装置１１は、煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値未満である場合、走行している時間帯、走行している時間によっては、音声で食事や休憩などを促すことにより、走行を一時止めることで、落ち着かせることができる。
In addition, when the number of times that the driving driving condition is satisfied is less than the first threshold value, the aggressive
また、煽り運転防止装置１１は、煽り運転条件を満たした回数が第１の閾値以上且つ第２の閾値未満である場合、第２の警告として、事故等の可能性を注意することにより、事故等の可能性を意識させることで、運転者の冷静さ・落ち着きを取り戻させることができる。
Further, when the number of times that the leaning driving condition is satisfied is greater than or equal to the first threshold and less than the second threshold, the leaning driving
そして、煽り運転防止装置１１は、煽り運転条件を満たした回数が、第１の閾値より大きい第２の閾値以上である場合、第３の警告として、煽り運転行為を行っていることを運転者に伝えることにより、運転者に煽り運転行為をやめさせることができる。
Then, when the number of times that the aggressive driving condition is satisfied is equal to or greater than the second threshold, which is larger than the first threshold, the aggressive
なお、警告部１１４における警告信号の切り替えの基準となる、煽り運転行為の回数の閾値は、走行する道路事情（高速道路、市街地道路、視界の状態、交通量）によって変化させてもよい。例えば、高速道路（制限速度が80Km以上）、視界の悪い道路、交通量が多い等、事故の発生する確率の高い道路を走行する場合、検出部１１３は、閾値を下げることで、警告の条件を厳しくする。
Note that the threshold for the number of times of rushing driving, which is the criterion for switching the warning signal in the
一例を挙げると、例えば市街地道路では、第１の閾値を３回、第２の閾値を６回としてもよい。これに対して高速道路では、例えば、第１の閾値を１回、第２の閾値を３回としてもよい。高速道路は市街地道路よりも車両の速度が速いため、事故の発生確率が市街地道路よりも高くなるので、高速道路における第１および第２の閾値を下げて警告の条件を厳しくすることが好ましい。
なお、検出部１１３は、道路事情をカーナビゲーションシステムより情報を取得するのが好適である。
As an example, for city roads, the first threshold may be 3 times and the second threshold may be 6 times. On the other hand, on expressways, for example, the first threshold may be set to 1 time, and the second threshold may be set to 3 times. Because the speed of vehicles on expressways is higher than on city roads, the probability of an accident occurring is higher than on city roads, so it is preferable to lower the first and second thresholds on expressways to tighten the warning conditions.
It is preferable that the
ここで、図４を用いて煽り運転防止装置１１の制御フローを説明する。図４は、煽り運転防止装置１１の制御フローを示すフロー図である。フローは、自車両１の走行開始準備が完了する時点から開始する。自車両１の走行開始準備が完了する時点とは、例えば自車両１のエンジンを始動したとき、または自車両１の電源をオンにしたときである。なお、煽り運転防止装置１１は自車両１の状態によらず常時動作するようにしてもよいし、煽り運転防止装置１１に設けられた電源スイッチ（不図示）の操作によってオンオフが切り替わるようにしてもよい。
Here, the control flow of the leaning driving
フローが開始すると、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、外部機器が出力した信号を、通信部１１１を介して取得する。制御部１１０が取得する信号の具体的な例は後述する。
When the flow starts, first in step S10, the
次に、ステップＳ２０に進むと、取得部１１２は、自車両１と他車両との関係を取得する。取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む。取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、既に煽り運転防止装置１１が警告信号を出力している場合、この警告信号の出力を停止する。つまり、後述するステップＳ４０にて検出部１１３が煽り運転条件を満たしたと判断したのちにステップＳ２０に戻った場合において、取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）には、警告信号の出力が停止される。
Next, when proceeding to step S20, the acquiring
ステップＳ３０に進んだ場合、検出部１１３は、自車両１が煽り運転を誘発するか否かを判定する。自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定した場合（ステップＳ３０のＹｅｓ）は、ステップＳ４０に進む。自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定していない場合（ステップＳ３０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、既に煽り運転防止装置１１が警告信号を出力している場合、この警告信号の出力を停止する。つまり、後述するステップＳ４０にて検出部１１３が煽り運転条件を満たしたと判断したのちにステップＳ３０に戻った場合において、自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定していない場合（ステップＳ３０のＮｏ）には、警告信号の出力が停止される。
When the process proceeds to step S30, the
ステップＳ４０に進んだ場合、検出部１１３は、煽り運転条件を満たしたと判断し、図３に示した処理を行う。つまり、図３に示したステップＳ１において「煽り運転の条件を満たした」（Ｙｅｓ）と判断し、ステップＳ２～Ｓ７の処理を実施する。その後、ステップＳ６０に進む。
When the process proceeds to step S40, the
ステップＳ６０に進んだ場合、制御部１１０は、停止信号を取得したか否かを判定する。停止信号とは、煽り運転防止装置１１の動作を停止させる信号である。停止信号は、例えば自車両１の走行終了とともに発生する。なお、停止信号は煽り運転防止装置１１に設けられた電源スイッチ（不図示）の操作によって生じてもよい。制御部１１０が停止信号を取得すると（ステップＳ６０のＹｅｓ）、煽り運転防止装置１１が警告信号を出力している場合はこの警告信号の出力を停止した後（ステップＳ７０）、図４のフローを終了する。制御部１１０が停止信号を取得していない（ステップＳ６０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻り、操作を繰り返す。
When proceeding to step S60, the
上記の構成を有する煽り運転防止装置１１は、自車両１が煽り運転を誘発すると判定した場合に警告信号を出力する。したがって、自車両１が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援することができる。
The tilting
以下、ステップＳ１０～Ｓ７０の詳細について、具体的な実施例に分けて説明する。実施の形態１に係る運転防止装置１１は、下記の実施例１～３に示すような、自車両１の運転行為が他車両から挑発行為であると誤解され得る状況において、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。
The details of steps S10 to S70 will be described below for specific examples. The driving
［実施例１：車間距離］
実施例１では、煽り運転防止装置１１が、自車両の運転によって他車両との車間距離が狭くなったと判断した場合に自車両が煽り運転を誘発すると判断する例を説明する。自車両の運転によって他車両との車間距離が狭くなる状況は、次のように大別できる。
（Ａ）自車両１が前方の他車両２に接近している場合（図５）
（Ｂ）自車両１が後方の他車両２に接近している場合（図６）
（Ｃ）自車両１が側方の他車両２に接近している場合（図７）
以下では、煽り運転防止装置１１が、自車両１が上記（Ａ）～（Ｃ）の状況にあるか否かを判断する方法について説明する。
[Example 1: Inter-vehicle distance]
In the first embodiment, an example will be described in which the
(A) When
(B) When
(C) When
A method of determining whether or not the
まず、煽り運転防止装置１１が「（Ａ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定する方法について説明する。
図５は、自車両１が前方の他車両２に接近している様子を示す概略図である。この状況においては、自車両１と前方の他車両２との車間距離ｄが短くなる。車間距離ｄは、自車両１の前方に設置された距離センサ１４によって検出される。また、車間距離ｄは、自車両１の前方に設置されたドライブレコーダ１５が取得した撮像画像からも推定できる。したがって、煽り運転防止装置１１は、距離センサ１４やドライブレコーダ１５の信号を取得することによって車間距離ｄを得ることができる。
First, the method of determining "(A) whether or not the host vehicle is approaching another vehicle in front" by the rushing driving
FIG. 5 is a schematic diagram showing a state in which the
具体的には、まず図４のステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、前方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。
Specifically, first, at step S10 in FIG. Alternatively,
図４のステップＳ１０において制御部１１０が距離信号を取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２は当該距離信号の電圧値を車間距離ｄの値に変換する。
図４のステップＳ１０において制御部１１０がドライブレコーダ１５の画像データを取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２はまず当該画像データを変換してドライブレコーダ１５の撮像画像を取得する。次いで、取得部１１２は、撮像画像の中から他車両２を抽出する。その後、取得部１１２は、撮像画像内に占める他車両２の面積の割合から、車間距離ｄを推定する。車間距離ｄは、撮像画像内に占める他車両２の面積の割合が大きければ大きいほど小さいと推定される。
When the
When the
取得部１１２が車間距離ｄを取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図４参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が車間距離ｄを取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０、Ｓ６０に進む（図４参照）。
If the
図４のステップＳ３０に進んだ場合、検出部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下であるか否かを判定する。距離閾値とは、安全な運転に必要な車間距離の下限であり、例えば制動距離である。検出部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下である場合は、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転防止装置１１は、自車両１が前方の他車両２に接近している場合に、警告信号を出力することができる。
When proceeding to step S30 in FIG. 4, the
なお、距離閾値は、自車両１の速度や道路情報などに対応して決定されてもよい。例えば距離閾値は、自車両１の速度が大きいほど大きくなるように定めることができる。また、距離閾値は、自車両１が走行する道路の制限速度を大きく超過しない値に定めることができる。また、距離閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
Note that the distance threshold may be determined according to the speed of the
また、自車両１が他車両２の後方を走行している場合は、自車両１が急加速した場合にも煽り運転条件が満たされるとすることができる。この場合、検出部１１３は、自車両１の加速度が予め定められた加速閾値以上である場合に、煽り運転条件が満たされると判定する。加速閾値とは、前方との衝突を避けて安全な運転を実現できる加速度の上限であり、正の値である。加速閾値は、自車両１の速度や道路情報、及び車間距離ｄなどに対応して決定されてもよい。例えば加速閾値は、自車両１の速度が大きいほど、また車間距離ｄが小さいほど、小さくなるように定めることができる。また、加速閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。なお、自車両１の加速度は、自車両１の速度を時間微分して得ることができるほか、自車両１またはドライブレコーダ１５等に備えられた加速度センサ（不図示）の加速度信号から得ることもできる。
Further, when the
次に、煽り運転防止装置１１が「（Ｂ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定する方法について説明する。
図６は、自車両１が後方の他車両２に接近している様子を示す概略図である。この状況においては、自車両１と後方の他車両２との車間距離ｄが短くなる。当該車間距離ｄは、自車両１の後方に設置された距離センサ１４によって検出される。したがって、煽り運転防止装置１１は、後方の距離センサ１４の信号から車間距離ｄを得ることができる。また、ドライブレコーダ１５が自車両１の後方を撮影できる場合は、煽り運転防止装置１１は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から車間距離ｄを推定することもできる。
Next, a method of determining "(B) whether or not the host vehicle is approaching another vehicle in front" by the leaning driving
FIG. 6 is a schematic diagram showing a state in which the
具体的には、まず図４のステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、後方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、後方のドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。
Specifically, first, at step S10 in FIG. Alternatively, the
図４のステップＳ２０に進んだ場合、取得部１１２は、上述した「（Ａ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定するときと同様にして、距離信号または画像データから車間距離ｄを取得することができる。
取得部１１２が車間距離ｄを取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図４参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が車間距離ｄを取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０、Ｓ６０に進む（図４参照）。
When proceeding to step S20 in FIG. 4, the
If the
図４のステップＳ３０に進んだ場合、検出部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下であるか否かを判定する。検出部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下である場合は、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転防止装置１１は、自車両１が後方の他車両２に接近している場合に、警告信号を出力することができる。
When proceeding to step S30 in FIG. 4, the
また、自車両１が他車両２の前方を走行している場合は、自車両１が急減速した場合にも煽り運転条件が満たされるとすることができる。この場合、検出部１１３は、自車両１の加速度が予め定められた減速閾値以下である場合に、煽り運転条件が満たされると判定する。減速閾値とは、後方との衝突を避けて安全な運転を実現できる加速度の下限であり、負の値である。減速閾値は、自車両１の速度や道路情報、及び車間距離ｄなどに対応して決定されてもよい。例えば減速閾値は、自車両１の速度が大きいほど、また車間距離ｄが小さいほど、小さくなるように定めることができる。また、減速閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
Further, when the
また、自車両１が他車両２の前方を走行している場合、自車両１の速度が予め定められた速度閾値以下である場合にも煽り運転条件が満たされるとすることもできる。この場合、検出部１１３は、自車両１の速度が予め定められた速度閾値以下である場合に、煽り運転条件が満たされると判定する。速度閾値とは、後方との衝突を避けて安全な運転を実現できる速度の下限である。速度閾値は、自車両１の周辺の道路情報などに対応して決定される。例えば速度閾値は、自車両１の走行する道路が混雑している場合には低く、自車両１の走行する道路が混雑していない場合には高くなるように定めることができる。また、速度閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
Further, when the
次に、煽り運転防止装置１１が「（Ｃ）自車両１が側方の他車両２に接近しているか否か」を判定する方法について説明する。
図７は、自車両１が側方の他車両２に接近している様子を示す概略図である。この状況においては、自車両１と側方の他車両２との車間距離ｄが短くなる。当該車間距離ｄは、自車両１の側方に設置された距離センサ１４によって検出される。したがって、煽り運転防止装置１１は、側方の距離センサ１４の信号から車間距離ｄを得ることができる。また、ドライブレコーダ１５が自車両１の側方を撮影できる場合は、煽り運転防止装置１１は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から車間距離ｄを推定することもできる。
Next, a description will be given of a method by which the leaning driving
FIG. 7 is a schematic diagram showing a state in which the
具体的には、まず図４のステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、側方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した側方の画像データを取得する。
Specifically, first, at step S10 in FIG. Alternatively,
図４のステップＳ２０に進んだ場合、取得部１１２は、上述した「（Ａ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定するときと同様にして、距離信号または画像データから車間距離ｄを得ることができる。
取得部１１２が車間距離ｄを取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図４参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が車間距離ｄを取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０を経由してステップＳ６０に進む（図４参照）。
When proceeding to step S20 in FIG. 4, the
If the
ステップＳ３０に進んだ場合、検出部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下であるか否かを判定する。検出部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下である場合は、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転防止装置１１は、自車両１が側方の他車両２に接近している場合に、警告信号を出力することができる。
When proceeding to step S30, the
［実施例２：優先関係］
実施例２では、煽り運転防止装置１１が他車両の走行が自車両の走行よりも優先される配置関係にある場合において、自車両が他車両の進路を妨害する可能性がある場合に自車両が煽り運転を誘発すると判断する例を説明する。図８は、走行が優先される他車両２の進路を自車両１が妨害する可能性のある様子の一例を示す概略図である。図８の例では、交差点で自車両１と他車両２とが対向した状態で、自車両１は右折を試みており、他車両２は左折を試みている。このとき、他車両２の走行は自車両１の走行よりも優先される配置関係にある。そのような配置関係にもかかわらず自車両１が他車両２よりも先に右折を開始した場合には、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性がある。
[Example 2: Priority relationship]
In the second embodiment, when there is a positional relationship in which the driving of the other vehicle is prioritized over the driving of the own vehicle, the subject vehicle is prevented from obstructing the course of the other vehicle. An example will be described in which it is determined that the driving is induced by distraction. FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of a state in which the
自車両１と他車両２との配置関係は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から検出できる。また、自車両１の動きは、運転操作部１２の運転信号から検出できる。したがって、煽り運転防止装置１１は、運転操作部１２やドライブレコーダ１５の信号を取得することによって、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性があるか否かを判断することができる。
The positional relationship between the
具体的には、まず図４のステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。また、制御部１１０は、通信部１１１を介して、運転操作部１２が出力した運転信号を取得する。制御部１１０は、通信部１１１を介して、カーナビゲーション装置１６が出力した道路情報をさらに取得してもよい。
Specifically, first, at step S10 in FIG. Also, the
次に、ステップＳ２０において、取得部１１２はドライブレコーダ１５の画像データを画像に変換し、ドライブレコーダ１５の撮像画像を取得する。次いで、取得部１１２は、撮像画像から他車両２を抽出する。このようにして、取得部１１２は、自車両１と他車両２の配置関係を取得することができる。
取得部１１２が自車両１と他車両２の配置関係を取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図４参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が自車両１と他車両２の配置関係を取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０を経由してステップＳ６０に進む（図４参照）。
Next, in step S<b>20 , the
When the acquiring
ステップＳ３０に進んだ場合、検出部１１３は、まず他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にあるか否かを判断する。例えば検出部１１３は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から、他車両２が対向車線にあるか否かを判定する。
なお、他車両２が対向車線にないと検出部１１３が判定した場合は、制御部１１０は、警告部１１４に警告信号を出力させず、ステップＳ５０を経由してステップＳ６０に進む（図４参照）。
When proceeding to step S<b>30 , the
If the
他車両２が対向車線にある場合、検出部１１３は、他車両２が左折するか否かを判定する。例えば検出部１１３は、他車両２のウィンカーが左折方向を指していることを撮像画像から認識できる場合は、他車両２が左折すると判定する。あるいは検出部１１３は、撮像画像から他車両２のいる車線を特定し、他車両２が左折専用レーンを走行している場合には他車両２が左折すると判定してもよい。なお、検出部１１３は、他車両２のいる車線の種類を、道路情報から得ることができる。
When the
また、検出部１１３は、運転操作部１２の出力した運転信号から、自車両１が右折するか否かを判定する。検出部１１３は、例えば自車両１のウィンカーが右折方向を指している場合やハンドルが右方向に回っている場合に、自車両１が右折すると判定する。そして検出部１１３は、自車両１が右折し、かつ他車両２が左折すると判定した場合には、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にあると判定する。
なお、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にないと検出部１１３が判定した場合は、制御部１１０は、警告部１１４に警告信号を出力させず、ステップＳ５０を経由してステップＳ６０に進む（図４参照）。
Further, the
Note that when the
他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にある場合、検出部１１３は、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性があるか否かを判定する。例えば検出部１１３は、まず他車両２と交差点との距離を撮像画像から推定する。他車両２と交差点との距離が予め定められた交差点距離閾値以上であれば、自車両１が他車両２の進路を妨害しないと判定する。交差点距離閾値とは、自車両１が交差点を右折するまでの間に他車両２が当該交差点に進入できない距離である。交差点距離閾値は、道路情報などによって決定される。例えば自車両１の走行する道路が広ければ、交差点を曲がるのに時間を要する上に他車両２の速度も大きいため、交差点距離閾値は長く設定される。また、交差点距離閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
If the arrangement relationship is such that the traveling of the
他車両２と交差点との距離が交差点距離閾値未満である場合、または他車両２が既に交差点にさしかかっている場合は、検出部１１３は、自車両１が当該交差点内を走行しているか否かを判定する。具体的には、検出部１１３は、まずドライブレコーダ１５の撮像画像や道路情報等から自車両１の位置を取得し、次いで運転信号から自車両１が走行しているか否かを判定する。検出部１１３は、自車両１が当該交差点内を走行していると判定した場合は、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性があると判定する。そして検出部１１３は、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性がある場合には、煽り運転条件が満たされたと判定する。
以上のようにして、煽り運転防止装置１１は、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にある場合において、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性がある場合に、警告信号を出力することができる。
If the distance between the
As described above, the leaning driving
なお、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係の例として、自車両１が右折し、他車両２が左折する場合を説明したが、当該配置関係の例はこれに限られない。例えば、他車両２が自車両１よりも優先される道路を走行している場合にも、上記の配置関係が満たされるとしてもよい。また、右側通行の国においては、自車両１が左折し、他車両２が右折する場合に上記の配置関係が満たされるとしてもよい。
As an example of the positional relationship in which the running of the
［実施例３：警報］
実施例３では、煽り運転防止装置１１が、自車両が他車両に対して繰り返し警報を発したと判断した場合に、自車両が煽り運転を誘発すると判断する例を説明する。警報とは、例えばパッシングやクラクションなど、危険を知らせるために用いられる光や音の信号である。この構成においては、煽り運転防止装置１１は、自車両が前方の他車両に対して不必要なパッシングやクラクションなどを繰り返し行ったことを検出した場合に警告信号を出力することができる。
[Example 3: Alarm]
In a third embodiment, an example will be described in which the
煽り運転防止装置１１は、自車両の前方に他車両があるか否かについて、例えばドライブレコーダ１５の撮像画像から判定することができる。また、パッシングやクラクションの有無は、運転信号から判定することができる。したがって、煽り運転防止装置１１は、運転操作部１２やドライブレコーダ１５の信号を取得することによって、自車両１が他車両２に対して繰り返し警報を発したか否かを判定することができる。
The rushing
具体的には、まず図４のステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、前方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。
Specifically, first, at step S10 in FIG. Alternatively, the
図４のステップＳ１０において制御部１１０がドライブレコーダ１５の画像データを取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２は当該画像データを変換してドライブレコーダ１５の撮像画像を取得する。次いで、取得部１１２は、撮像画像の中から他車両２を抽出する。
ステップＳ１０において制御部１１０が距離信号を取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２は当該距離信号の電圧値から前方に物体があるか否かの情報を取得する。
When the
When the
自車両１の前方に他車両２があることを取得部１１２が取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図４参照）。周りに他車両２が無く、自車両１の前方に他車両２があることを取得部１１２が取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０を経由してステップＳ６０に進む（図４参照）。
When the
ステップＳ３０に進んだ場合、検出部１１３は、自車両１が他車両２に対して不必要な警報を発したか否かを判定する。検出部１１３は、自車両１が警報を予め定められた警報回数以上発した場合か否かを判定する。警報回数とは、他車両２が自車両１の警報を挑発であると誤解され得る回数であり、例えば６０秒以内に３回と定めることができる。検出部１１３は、自車両１が警報を警報回数以上発した場合には、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転防止装置１１は、自車両１が他車両２に対して繰り返し警報を発した場合に、警告信号を出力することができる。
When proceeding to step S<b>30 , the
なお、パッシングの有無は、運転操作部１２の出力する運転信号から判定されてもよいし、ドライブレコーダ１５の撮像画像から判定されてもよい。また、クラクションの有無は、運転操作部１２の出力する運転信号から判定されてもよいし、ドライブレコーダ１５やカーナビゲーション装置１６が取得した音声データから判定されてもよい。
The presence or absence of passing may be determined from the driving signal output by the driving
（実施の形態２）
実施の形態２では、煽り運転条件を満たしている時間により警告の内容を決定する例について説明する。図９は、実施の形態２にかかる煽り運転防止装置が設置された自車両の構成を示すブロック図である。図９において、煽り運転防止装置２０１は、制御部１１０、通信部１１１、取得部１１２、検出部２１３、警告部１１４、及びメモリ１１５を備える。
(Embodiment 2)
In
検出部２１３は、取得部１１２が取得した自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、自車両１が煽り運転を誘発するか否かを判定する。煽り運転条件とは、自車両１の運転が他車両から見て挑発行為であると誤解されうるような場合に成立する条件である。実施の形態２において、検出部２１３は、自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を満たす場合に、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。例えば検出部２１３は、自車両１と他車両の車間距離が予め定められた距離閾値以下である場合に、煽り運転条件を満たすと判定する。
The
そして、検出部２１３は、煽り運転条件を満たす時間に基づいて、警告部１１４が発する警告内容を段階的に決定する。具体的には、検出部２１３は、煽り運転条件を満たす時間を積算する。そして、煽り運転条件を満たす積算時間を複数の閾値で判断する。そして、それぞれの閾値を超えた場合に、それぞれ異なる警告信号を出すことを警告部１１４に指示する。なお、煽り運転条件を満たす積算時間は、例えば自車両１のエンジンを始動したとき、または自車両１の電源をオンにしたときにクリアするのが好適である。また、煽り運転条件を満たす積算時間は、所定の運転時間内での積算時間としてカウントされてもよい。
Then,
例えば、煽り運転条件を満たす積算時間が０より大きく且つ第１の閾値未満である場合、運転方法を変更することによる効果を伝える警告を出すことを、警告部１１４に指示する。煽り運転条件を満たす積算時間が、第１の閾値以上且つ第２の閾値未満である場合、検出部２１３は、事故や危険の可能性に関する警告を出すことを、警告部１１４に指示する。この第２の閾値は第１の閾値より大きい。そして、煽り運転条件を満たす積算時間が、第２の閾値以上である場合、検出部２１３は、煽り運転行為をやめるよう警告を出すことを、警告部１１４に指示する。なお、閾値は３つ以上設定されていてもよい。
For example, if the cumulative time that satisfies the fanning driving condition is greater than 0 and less than the first threshold, the
図１０は、煽り運転の条件判断の一例を示すグラフである。図１０において、横軸は積算時間を示す。図１０に示すように、まず１回目の煽り運転条件を満たす時間が３０１であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間は０より大きく且つ第１の閾値ｔ１未満となる。この結果、検出部２１３は、運転方法を変更することによる効果を伝える警告を出すことを、警告部１１４に指示する。
FIG. 10 is a graph showing an example of determination of conditions for fan driving. In FIG. 10, the horizontal axis indicates the accumulated time. As shown in FIG. 10, when the first time that the fanning operation condition is met is 301, the cumulative time that satisfies the fanning operation condition is greater than 0 and less than the first threshold value t1. As a result, the
次に２回目の煽り運転条件を満たす時間が３０２であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間３０１＋３０２は、第１の閾値ｔ１以上且つ第２の閾値ｔ２未満となる。この結果、検出部２１３は、事故や危険の可能性に関する警告を出すことを、警告部１１４に指示する。この第２の閾値は第１の閾値より大きい。
Next, when the second time that the fanning operation condition is met is 302, the accumulated
そして、３回目の煽り運転条件を満たす時間が３０３であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間３０１＋３０２＋３０３は、第２の閾値以上となる。この結果、検出部２１３は、煽り運転行為をやめるよう警告を出すことを、警告部１１４に指示する。
Then, when the time that satisfies the fanning operation condition for the third time is 303, the
本実施の形態においても、警告部１１４における警告信号の切り替えの基準となる、煽り運転行為の時間の閾値は、走行する道路事情（高速道路、市街地道路、視界の状態、交通量）によって変化させてもよい。例えば、高速道路（制限速度が80Km以上）、視界の悪い道路、交通量が多い等、事故の発生する確率の高い道路を走行する場合、検出部１１３は、閾値を短くすることで、警告の条件を厳しくする。
In the present embodiment as well, the threshold for the duration of the rushing driving act, which is the reference for switching the warning signal in the
一例を挙げると、例えば市街地道路では、第１の閾値を１分、第２の閾値を２分としてもよい。これに対して高速道路では、例えば、第１の閾値を３０秒、第２の閾値を１分としてもよい。高速道路は市街地道路よりも車両の速度が速いため、事故の発生確率が市街地道路よりも高くなるので、高速道路における第１および第２の閾値を短くして警告の条件を厳しくすることが好ましい。 As an example, for city roads, the first threshold may be 1 minute and the second threshold may be 2 minutes. In contrast, on expressways, for example, the first threshold may be 30 seconds and the second threshold may be 1 minute. Because the speed of vehicles on expressways is higher than on city roads, the probability of an accident occurring is higher than on city roads, so it is preferable to shorten the first and second thresholds on expressways to tighten the warning conditions. .
実施の形態２にかかる煽り運転防止装置では、煽り運転条件を満たす積算時間に基づいて警告を行っている。よって、煽り運転行為が１回であっても、煽り運転行為の時間が長ければ、運転者に対して警告を行うことができる。したがって、自車両の運転者が意図しない煽り運転行為を長時間行うことを抑制することができる。 In the fanning driving prevention device according to the second embodiment, a warning is issued based on the accumulated time that satisfies the fanning driving conditions. Therefore, even if the driving behavior is one, if the duration of the driving behavior is long, the driver can be warned. Therefore, it is possible to prevent the driver of the host vehicle from performing an unintended rushing driving action for a long period of time.
（実施の形態３）
煽り運転条件を満たす回数または煽り運転条件を満たす積算時間は対象の車両別にカウント及び判定するようにしてもよい。
(Embodiment 3)
The number of times the fanning driving condition is met or the accumulated time satisfying the fanning driving condition may be counted and determined for each target vehicle.
図１１は、煽り運転の条件判断の一例を示すグラフである。図１１において、横軸は積算時間を示す。図１１に示すように、まず対象車両１への１回目の煽り運転条件を満たす時間が４０１であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間は０より大きく且つ第１の閾値ｔ１未満となる。この結果、検出部２１３は、運転方法を変更することによる効果を伝える警告を出すことを、警告部１１４に指示する。
FIG. 11 is a graph showing an example of determination of conditions for fanning operation. In FIG. 11, the horizontal axis indicates the accumulated time. As shown in FIG. 11, when the first time that the
次に対象車両２への１回目の煽り運転条件を満たす時間が４１１であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間は０より大きく且つ第１の閾値ｔ１未満となる。この結果、検出部２１３は、運転方法を変更することによる効果を伝える警告を出すことを、警告部１１４に指示する。対象車両２は、対象車両１と別の車両であるので、対象車両１への１回目の煽り運転条件を満たす時間４０１と、対象車両２への１回目の煽り運転条件を満たす時間４１１は、別々にカウントされ、一緒に積算されない。
Next, when the first time that the
次に対象車両１への２回目の煽り運転条件を満たす時間が４０２であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間４０１＋４０２は、第１の閾値ｔ１以上且つ第２の閾値ｔ２未満となる。この結果、検出部２１３は、事故や危険の可能性に関する警告を出すことを、警告部１１４に指示する。この第２の閾値は第１の閾値より大きい。
Next, when the second time that the
そして、対象車両１への３回目の煽り運転条件を満たす時間が４０３であった場合、煽り運転条件を満たす積算時間４０１＋４０２＋４０３は、第２の閾値以上となる。この結果、検出部２１３は、煽り運転行為をやめるよう警告を出すことを、警告部１１４に指示する。
Then, when the
実施の形態３にかかる煽り運転防止装置では、煽り運転条件の積算時間を対象の車両別にカウント及び判定している。よって、それぞれの車両に対する煽り運転行為（意図しない煽り運転行為も含む）に応じて、自車両の運転者の運転行為に対して詳細な警告を行うことができる。 The tilting driving prevention device according to the third embodiment counts and determines the cumulative time of the tilting driving condition for each target vehicle. Therefore, a detailed warning can be issued to the driving behavior of the driver of the own vehicle in accordance with the aggressive driving behavior (including unintended aggressive driving behavior) for each vehicle.
＜変形例＞
以上、実施の形態１に係る煽り運転防止装置１１の具体的な使用場面及びその制御フローについて、実施の形態１～３及び実施例１～３にて説明した。本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
<Modification>
As described above, the specific usage scene and the control flow of the leaning driving
上述の変形例においては、煽り運転防止装置１１は、自車両１が特定の他車両２に対して煽り運転を繰り返し行っているか否かを判定できるため、より悪質な運転であるか否かを判定することができる。なお、検出部１１３は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から、他車両２の色や車種、ナンバープレートの情報を検出し、他車両２の同一性を判定することができる。
In the modified example described above, the
また、検出部１１３は、上記の実施形態で説明した例に加え、さらに別の条件を満たした場合にも自車両１が煽り運転を誘発すると判定してもよい。例えば、検出部１１３は、自車両１内の音が予め定められた音条件を満たす場合にも、自車両１が煽り運転を誘発すると判定するようにしてもよい。
In addition to the example described in the above embodiment, the
図１２は、上記変形例に係る煽り運転防止装置１１の制御フローを示すフロー図である。図１２に示すように、変形例に係る煽り運転防止装置１１は、上記の実施形態の制御フロー（図４参照）と比べて、ステップＳ４０とステップＳ６０との間にステップＳ８０～ステップＳ１００を有する点で異なる。
以下、変形例に係る煽り運転防止装置１１の制御フローについて説明する。ステップＳ１０～Ｓ７０は、基本的には上記の実施形態で説明した操作と同じである。ただし、ステップＳ４０の後、及びステップＳ５０の後にステップＳ８０に進むという点で上記の実施形態と異なる。
FIG. 12 is a flowchart showing a control flow of the leaning driving
A control flow of the tilting driving
ステップＳ８０に進んだ場合、煽り運転防止装置１１の取得部１１２は、ドライブレコーダ１５やカーナビゲーション装置１６が取得した音声データから、自車両１内の音を取得する。取得部１１２が自車両１内の音を取得した場合（ステップＳ８０のＹｅｓ）はステップＳ９０に進む。取得部１１２が自車両１内の音を取得しない場合（ステップＳ８０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ６０に進む。
When the process proceeds to step S80, the
ステップＳ９０に進んだ場合、煽り運転防止装置１１の検出部１１３は、自車両１内の音が音条件を満たすか否かを判定する。音条件とは、自車両１の運転者が苛立った場合に現れやすい音を取得した場合に満たされる条件である。例えば、自車両１内で「危ない」「ふざけるな」「ばかやろう」などの言葉が発せられたときや、自車両１のハンドルやダッシュボードなどを叩く音が発せられたときに、音条件は満たされる。検出部１１３は、自車両１内の音が音条件を満たす場合にも、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。音条件が満たされる場合は、自車両１の運転者が冷静さを欠いている可能性があり、他車両２に対して車間距離を詰めるなどの危険な運転をするおそれがあるからである。
When proceeding to step S90, the
ステップＳ９０において、自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定した場合（ステップＳ９０のＹｅｓ）はステップＳ１００に進む。ステップＳ１００では、検出部１１３は、煽り運転条件を満たしたと判断し、図３に示した処理を行う。つまり、図３に示したステップＳ１において「煽り運転の条件を満たした」（Ｙｅｓ）と判断し、ステップＳ２～Ｓ７の処理を実施する。その後ステップＳ６０に進む。ステップＳ９０において、自車両１が煽り運転を誘発しないと検出部１１３が判定した場合（ステップＳ９０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ６０に進む。
In step S90, when the
なお、検出部１１３は、公知の音声認識方法により自車両１の運転者が発した言葉を認識することによって、音条件が満たされたか否かを判定することができる。また、検出部１１３は、自車両１内の音の周波数が、予め記憶された周波数パターン等が一致するか否かを判定することによって、音条件が満たされたか否かを判定することができる。この例における周波数パターンとは、例えばハンドルやダッシュボードが叩かれたときの音の周波数のパターンである。
Note that the
また、上記の実施形態において、警告信号は、カーナビゲーション装置１６に警告画面を表示させたり警告音を出させたりする信号であるとしたが、警告信号の例はこれに限られない。例えば、本発明に係る煽り運転防止装置１１自体がライトやスピーカを有していてもよく、警告信号は、当該ライトから発せられる光や当該スピーカから発せられる音であってもよい。
Further, in the above embodiment, the warning signal is a signal that causes the
また、警告信号は、ドライブレコーダ１５に対して、撮像画像を記録させるよう指示するような信号を含んでいてもよい。すなわち、煽り運転防止装置１１は、自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定した場合に、ドライブレコーダ１５に撮像画像を記録させてもよい。この場合、自車両１が煽り運転を誘発させるような運転をした状況や、自車両１が煽り運転をした状況を、ドライブレコーダ１５に記録させることができる。
Also, the warning signal may include a signal instructing the
なお、警告信号は、ドライブレコーダ１５に対して、撮像画像にフラグをつけて記録するように指示するような信号を含んでいてもよい。すなわち、煽り運転防止装置１１は、自車両１が煽り運転を誘発すると検出部１１３が判定した場合に、ドライブレコーダ１５に、撮像画像にフラグを付けた上で記録させてもよい。このような構成においては、ドライブレコーダ１５が警告信号の有無に関わらず撮像画像を記録している場合であっても、警告信号があったときの撮像画像と、警告信号がなかったときの撮像画像とを区別して記録することができる。煽り運転防止装置１１は、ドライブレコーダ１５に対して、当該フラグをつけた撮像画像は上書きができないように記録するよう指示してもよい。
Note that the warning signal may include a signal that instructs the
また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。 In the above embodiments, each element described in the drawings as a functional block that performs various processes can be configured by a CPU, a memory, and other circuits in terms of hardware, and It is realized by a program or the like loaded in the memory. Therefore, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof, and are not limited to either one.
また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Also, the above programs can be stored and supplied to computers using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magneto-optical recording media (eg, magneto-optical discs), CD-ROMs (Compact Disc-Read Only Memory), CD-Rs (CD-Recordable), CD-R/Ws (CD -ReWritable), semiconductor memory (eg mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (Random Access Memory)). The program may also be delivered to the computer by various types of transitory computer readable medium. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer via wired channels, such as wires and optical fibers, or wireless channels.
１ 自車両
２ 他車両
１１ 煽り運転防止装置
１２ 運転操作部
１３ 速度センサ
１４ 距離センサ
１５ ドライブレコーダ
１６ カーナビゲーション装置
１１０ 制御部
１１１ 通信部
１１２ 取得部
１１３ 検出部
１１４ 警告部
１１５ メモリ
ｄ 車間距離
1
Claims (5)
前記検出部が検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、異なる警告を運転者に行う処理を実行する警告部と、を備える煽り運転防止装置。 a detection unit that detects the act of driving in a rush;
and a warning unit that issues different warnings to the driver based on the number of times or duration of the aggressive driving behavior detected by the detection unit.
前記検出部が検出した煽り運転行為の回数または時間が第１の閾値以上且つ第１の閾値より大きい第２の閾値未満である場合、前記警告部は、事故または危険の可能性に関する警告を行い、
前記検出部が検出した煽り運転行為の回数または時間が、第２の閾値以上である場合、前記警告部は、煽り運転行為を行っていることを運転者に伝えることで警告を行う
請求項１に記載の煽り運転防止装置。 If the number of times or the duration of the driving behavior detected by the detection unit is greater than 0 and less than the first threshold value, the warning unit issues a warning to convey the effect of changing the driving method,
If the number of times or the duration of the driving behavior detected by the detection unit is equal to or greater than a first threshold and less than a second threshold that is larger than the first threshold, the warning unit issues a warning regarding the possibility of an accident or danger. ,
1. When the number of times or duration of the tilt driving behavior detected by the detection unit is equal to or greater than a second threshold value, the warning unit issues a warning by notifying the driver that the tilt driving behavior is being performed. 2. The device for preventing driving while driving according to 1.
検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、異なる警告を運転者に行う処理を実行する、煽り運転防止方法。 Detects distracted driving behavior,
A method for preventing reckless driving, in which processing is performed to give a different warning to a driver based on the number of times or duration of a detected reckless driving act.
前記検出ステップが検出した煽り運転行為の回数または時間に基づいて、異なる警告を運転者に行う処理を実行する警告ステップと、をコンピュータに実行させる、
煽り運転防止プログラム。 a detection step of detecting an aggressive driving behavior;
causing a computer to execute a warning step of executing a process of giving a different warning to the driver based on the number of times or duration of the rushing driving behavior detected by the detection step;
Distracted driving prevention program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2021024256A JP2022126274A (en) | 2021-02-18 | 2021-02-18 | Device for preventing tailgating drive, method for preventing tailgating drive, and program for preventing tailgating drive |
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2021
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