JP2022123288A - hydraulic drive system - Google Patents

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裕康 小寺
Hiroyasu Kodera
哲弘 近藤
Tetsuhiro Kondo
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
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Abstract

To provide a hydraulic drive system capable of controlling a discharge flow rate of a first pump according to a cargo work operation command when making a working fluid of a first pump that is a steering-type pump merge with a working fluid of a second pump that is a cargo work-type pump.SOLUTION: A hydraulic drive system comprises: a first pump; a second pump; a steering circuit having a steering valve; a cargo work circuit; a priority valve; a first regulator controlling a discharge flow rate of the first pump according to a differential pressure between an input signal pressure and a discharge pressure of the first pump; a control valve outputting a cargo work side load control pressure in which a cargo work side supply pressure that is a liquid pressure of a working fluid supplied to the cargo work circuit is adjusted according to a cargo work operation command; and a selection valve outputting higher one of a steering side load pressure of a steering actuator and the cargo work side load control pressure output from the control valve as a signal pressure to the first regulator.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ステアリングアクチュエータ及び荷役アクチュエータに作動液を供給して駆動する液圧駆動システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic drive system that supplies hydraulic fluid to drive a steering actuator and a cargo handling actuator.

ホイルローダ等の建設機械では、液圧駆動システムが備わっている。液圧駆動システムは、ステアリングアクチュエータ及び荷役アクチュエータに作動液を供給することによって各アクチュエータを作動させる。また、液圧駆動システムには、各アクチュエータ毎に対応する可変容量型のポンプを備えているものがある。このような液圧駆動システムとして、例えば特許文献１の液圧駆動システムが知られている。 Construction machines such as wheel loaders are equipped with hydraulic drive systems. A hydraulic drive system actuates each actuator by supplying hydraulic fluid to the steering actuator and the cargo handling actuator. Further, some hydraulic drive systems are provided with variable displacement pumps corresponding to the respective actuators. As such a hydraulic drive system, for example, a hydraulic drive system disclosed in Patent Document 1 is known.

特開２０１７－２２６４９２号JP 2017-226492

特許文献１の液圧駆動システムでは、ステアリング系ポンプから吐出される作動液を荷役系ポンプから吐出される作動液に合流させるべく、両方のポンプの流量制御をロードセンシング制御としている。しかし、ロードセンシング制御の場合、アクチェータの負荷圧をフィードバックする回路を要する。それ故、荷役系ポンプに採用すると液圧駆動システムの回路構成が複雑になる。そこで、ステアリング系ポンプから荷役系ポンプに作動液を合流させる際にステアリング系ポンプを荷役操作指令に応じて制御可能な液圧駆動システムが望まれている。 In the hydraulic drive system of Patent Document 1, the flow rate control of both pumps is load sensing control so that the hydraulic fluid discharged from the steering system pump joins the hydraulic fluid discharged from the cargo handling system pump. However, load sensing control requires a circuit that feeds back the load pressure of the actuator. Therefore, if it is used in a cargo handling system pump, the circuit configuration of the hydraulic drive system becomes complicated. Therefore, there is a demand for a hydraulic drive system that can control the steering system pump in accordance with a cargo handling operation command when the hydraulic fluid is merged from the steering system pump to the cargo handling system pump.

そこで本発明の目的は、ステアリング系ポンプである第１ポンプの作動液を荷役系ポンプである第２ポンプの作動液に合流させる際に第１ポンプの吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる液圧駆動システムを提供することを目的としている。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, an object of the present invention is to control the discharge flow rate of the first pump according to a cargo handling operation command when the working fluid of the first pump, which is a steering system pump, joins the working fluid of the second pump, which is a cargo handling system pump. It is an object of the present invention to provide a hydraulic drive system capable of

本発明の液圧駆動システムは、作動液の吐出流量を変更可能な第１ポンプと、作動液の吐出する第２ポンプと、前記第１ポンプからステアリングアクチュエータに供給される作動液の流量を制御するステアリングバルブを有するステアリング回路と、入力される荷役操作指令に応じて荷役アクチュエータに供給される作動液の流量を制御する荷役回路と、前記第１ポンプから前記ステアリング回路に流れる作動液の流量を制御し、且つ前記第１ポンプの余剰流量を前記第２ポンプの作動液に合流させて前記荷役回路に供給させる優先弁と、入力される信号圧と前記第１ポンプの吐出圧との差圧に応じて前記第１ポンプの吐出流量を制御する第１レギュレータと、前記荷役回路に供給される作動液の液圧である荷役側供給圧を荷役操作指令に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を出力する制御弁と、前記ステアリングアクチュエータのステアリング側負荷圧、及び前記制御弁から出力される荷役側負荷制御圧の何れか高い方を信号圧として前記第１レギュレータに出力する選択弁とを備える。 A hydraulic drive system of the present invention comprises a first pump capable of changing the discharge flow rate of hydraulic fluid, a second pump that discharges hydraulic fluid, and controlling the flow rate of hydraulic fluid supplied from the first pump to a steering actuator. a steering circuit having a steering valve that controls the flow rate of hydraulic fluid supplied to the cargo handling actuator according to a cargo handling operation command that is input; and a flow rate of the hydraulic fluid that flows from the first pump to the steering circuit. a priority valve that controls and causes the surplus flow of the first pump to join the hydraulic fluid of the second pump and supply it to the cargo handling circuit; and a differential pressure between the input signal pressure and the discharge pressure of the first pump. a first regulator for controlling the discharge flow rate of the first pump according to the cargo handling operation command; and a selection valve that outputs the higher one of the steering side load pressure of the steering actuator and the cargo handling side load control pressure output from the control valve as a signal pressure to the first regulator. Prepare.

本発明に従えば、制御弁を追加することによって、第１ポンプから第２ポンプへの合流が可能であって、その際に第１ポンプの吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。 According to the present invention, by adding a control valve, the first pump can join the second pump, and at that time, the discharge flow rate of the first pump can be controlled according to the cargo handling operation command. can.

本発明によれば、第１ポンプの作動液を第２ポンプの作動液に合流させる際に第１ポンプの吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when the hydraulic fluid of a 1st pump is made to join the hydraulic fluid of a 2nd pump, the discharge flow volume of a 1st pump can be controlled according to a cargo-handling operation command.

本発明に係る第１実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。1 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system of a first embodiment according to the present invention; FIG. 本発明に係る第２実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system of a second embodiment according to the invention; 本発明に係る第３実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。FIG. 5 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system of a third embodiment according to the invention; その他の実施形態の液圧駆動システムを示す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing a hydraulic drive system of another embodiment;

以下、本発明に係る第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。 Hydraulic drive systems 1, 1A, and 1B according to first to third embodiments of the present invention will be described below with reference to the aforementioned drawings. It should be noted that the concept of direction used in the following description is used for convenience of explanation, and does not limit the orientation of the configuration of the invention to that direction. Also, the hydraulic drive systems 1, 1A, and 1B described below are merely embodiments of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the embodiments, and additions, deletions, and modifications can be made without departing from the spirit of the invention.

［第１実施形態］
車両の一例であるホイルローダ等の建設機械は、走行可能に構成され、且つ図１に示すようなステアリングアクチュエータ２、及び荷役アクチュエータ３，４を備えている。ステアリングアクチュエータ２は、例えば一対の液圧シリンダ２ａ，２ｂである。また、荷役アクチュエータ３，４は、例えば液圧シリンダ又は液圧モータである。本実施形態において、荷役アクチュエータ３，４は、液圧シリンダである。建設機械は、ステアリングアクチュエータ２を作動させることによって走行中における車体の向きを変える。また、建設機械は、荷役アクチュエータ３，４を作動させることによって種々の作業（掘削作業や運搬作業）を行う。本実施形態において、荷役アクチュエータ３，４は、例えばバケットシリンダ３と、ブームシリンダ４である。なお、荷役アクチュエータ３，４は、２つに限定されず、３つ以上であってもよく、また１つであってもよい。また、建設機械は、液圧駆動システム１を備えている。 [First embodiment]
A construction machine such as a wheel loader, which is an example of a vehicle, is configured to be able to travel, and includes a steering actuator 2 and cargo handling actuators 3 and 4 as shown in FIG. The steering actuator 2 is, for example, a pair of hydraulic cylinders 2a, 2b. Moreover, the cargo handling actuators 3 and 4 are, for example, hydraulic cylinders or hydraulic motors. In this embodiment, the cargo handling actuators 3, 4 are hydraulic cylinders. The construction machine changes the direction of the vehicle body during traveling by operating the steering actuator 2 . Also, the construction machine performs various works (excavation work and transport work) by operating the cargo handling actuators 3 and 4 . In this embodiment, the cargo handling actuators 3 and 4 are the bucket cylinder 3 and the boom cylinder 4, for example. The number of cargo handling actuators 3 and 4 is not limited to two, and may be three or more, or may be one. The construction machine also has a hydraulic drive system 1 .

＜液圧駆動システム＞
液圧駆動システム１は、ステアリングアクチュエータ２、及び荷役アクチュエータ３，４に作動液を供給することによって、ステアリングアクチュエータ２、及び荷役アクチュエータ３，４を作動させる。なお、作動液は、油等であるが、油以外の液体（例えば、水）であってもよい。更に詳細に説明すると、液圧駆動システム１は、第１ポンプ１１と、第２ポンプ１２と、ステアリング回路１３と、ステアリング装置１４と、操作装置１５と、荷役回路１６と、優先弁１７と、第１レギュレータ１８と、第２レギュレータ１９と、制御弁２０と、選択弁２１とを備えている。 <Hydraulic drive system>
The hydraulic drive system 1 operates the steering actuator 2 and the cargo handling actuators 3 and 4 by supplying hydraulic fluid to the steering actuator 2 and the cargo handling actuators 3 and 4 . The hydraulic fluid is oil or the like, but may be liquid other than oil (for example, water). More specifically, the hydraulic drive system 1 includes a first pump 11, a second pump 12, a steering circuit 13, a steering device 14, an operating device 15, a cargo handling circuit 16, a priority valve 17, A first regulator 18 , a second regulator 19 , a control valve 20 and a selection valve 21 are provided.

＜第１ポンプ＞
第１ポンプ１１は、第１ポンプ通路２２に作動液を吐出する。また、第１ポンプ１１は、作動液の吐出流量を変更することができる。即ち、第１ポンプ１１は、可変流量形のポンプである。本実施形態において、第１ポンプ１１は、可変容量形の斜板ポンプである。即ち、第１ポンプ１１は、斜板１１ａを有している。そして、第１ポンプ１１は、斜板１１ａの傾転角を変えることによって吐出流量を変えることができる。なお、第１ポンプ１１は、可変容量形の斜軸ポンプであってもよく、作動液の吐出流量を変更可能なポンプであればよい。また、第１ポンプ１１は、図示しない駆動源、例えばエンジン及び電動機の少なくとも一方によって駆動される。 <First pump>
The first pump 11 discharges working fluid to the first pump passage 22 . Also, the first pump 11 can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid. That is, the first pump 11 is a variable flow rate pump. In this embodiment, the first pump 11 is a variable displacement swash plate pump. That is, the first pump 11 has a swash plate 11a. The first pump 11 can change the discharge flow rate by changing the tilt angle of the swash plate 11a. Note that the first pump 11 may be a variable displacement inclined shaft pump, and may be any pump capable of changing the discharge flow rate of the hydraulic fluid. Also, the first pump 11 is driven by a drive source (not shown), such as at least one of an engine and an electric motor.

＜第２ポンプ＞
第２ポンプ１２は、第２ポンプ通路２３に作動液を吐出する。また、第２ポンプ１２は、作動液の吐出流量を変更することができる。即ち、第２ポンプ１２は、可変流量形のポンプである。本実施形態において、第２ポンプ１２は、可変容量形の斜板ポンプである。即ち、第２ポンプ１２は、斜板１２ａを有している。そして、第２ポンプ１２は、斜板１２ａの傾転角を変えることによって吐出流量を変えることができる。なお、第２ポンプ１２は、可変容量形の斜軸ポンプであってもよく、作動液の吐出流量を変更可能なポンプであればよい。また、第２ポンプ１２は、図示しない駆動源、例えばエンジン及び電動機の少なくとも一方によって駆動される。 <Second pump>
The second pump 12 discharges working fluid to the second pump passage 23 . In addition, the second pump 12 can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid. That is, the second pump 12 is a variable flow rate pump. In this embodiment, the second pump 12 is a variable displacement swash plate pump. That is, the second pump 12 has a swash plate 12a. The second pump 12 can change the discharge flow rate by changing the tilt angle of the swash plate 12a. The second pump 12 may be a variable displacement inclined shaft pump, and any pump that can change the discharge flow rate of the hydraulic fluid may be used. The second pump 12 is driven by a drive source (not shown), such as at least one of an engine and an electric motor.

＜ステアリング回路＞
ステアリング回路１３は、ステアリングバルブ２４を有している。ステアリングバルブ２４は、第１ポンプ１１からステアリングアクチュエータ２に供給される作動液の流量を制御する。更に詳細に説明すると、ステアリングバルブ２４は、第１ポンプ通路２２を介して第１ポンプ１１と接続されている。また、ステアリングバルブ２４は、タンク２５、及びステアリングアクチュエータ２にも接続されている。そして、ステアリングバルブ２４は、第１ポンプ１１及びタンク２５とステアリングアクチュエータ２との接続関係を切換えることによって作動液の流れを変える。そうすると、ステアリングアクチュエータ２の一方の液圧シリンダ２ａが伸長し且つ他方の液圧シリンダ２ｂが収縮したり、また一方の液圧シリンダ２ａが収縮し且つ他方の液圧シリンダ２ｂを伸長したりする。これにより、車体の向きを変えることができる。本実施形態において、ステアリングバルブ２４は、スプール弁である。 <Steering circuit>
The steering circuit 13 has a steering valve 24 . The steering valve 24 controls the flow rate of hydraulic fluid supplied from the first pump 11 to the steering actuator 2 . More specifically, the steering valve 24 is connected to the first pump 11 via the first pump passage 22 . The steering valve 24 is also connected to the tank 25 and the steering actuator 2 . The steering valve 24 changes the flow of hydraulic fluid by switching the connection relationship between the first pump 11 and the tank 25 and the steering actuator 2 . Then, one hydraulic cylinder 2a of the steering actuator 2 extends and the other hydraulic cylinder 2b contracts, or one hydraulic cylinder 2a contracts and the other hydraulic cylinder 2b extends. This makes it possible to change the direction of the vehicle body. In this embodiment, the steering valve 24 is a spool valve.

＜ステアリング装置＞
ステアリング装置１４は、ハンドル２６を有している。ステアリング装置１４は、ハンドル２６の回転方向に応じてステアリングバルブ２４を制御する。更に詳細に説明すると、例えばステアリング装置１４は、ステアリングバルブ２４に対してハンドル２６の回転方向に応じた方向であって回動量に応じた位置にステアリングバルブ２４を作動させることができる。そして、ステアリングバルブ２４が作動することによって、ハンドル２６の回転方向に応じた方向に作動液の流れが制御され、且つハンドル２６の回動量に応じて作動液の流量が制御される。 <Steering device>
The steering device 14 has a handle 26 . The steering device 14 controls the steering valve 24 according to the direction of rotation of the steering wheel 26 . More specifically, for example, the steering device 14 can actuate the steering valve 24 in a direction corresponding to the direction of rotation of the steering wheel 26 with respect to the steering valve 24 and to a position corresponding to the amount of rotation. By operating the steering valve 24 , the flow of hydraulic fluid is controlled in a direction corresponding to the direction of rotation of the steering wheel 26 , and the flow rate of the hydraulic fluid is controlled according to the amount of rotation of the steering wheel 26 .

＜操作装置＞
操作装置１５は、２つの操作弁３２，３３を有している。一方の操作弁３２であるバケット操作弁３２は、レバー３２ａが操作されることによって、操作に応じた荷役操作指令の一例であるバケット操作指令を出力する。更に詳細に説明すると、バケット操作弁３２は、レバー３２ａの揺動操作可能であって、レバー３２ａの操作方向に応じた方向及び操作量に応じた圧力のバケット操作指令を出力する。他方の操作弁３３であるブーム操作弁３３は、レバー３３ａが操作されることによって、操作に応じた荷役操作指令の一例であるブーム操作指令を出力する。更に詳細に説明すると、ブーム操作弁３３もまた、レバー３３ａの揺動操作可能であって、レバー３３ａの操作方向に応じた方向であって操作量に応じた圧力のバケット操作指令を出力する。なお、操作装置１５は、必ずしも２つの操作弁３２，３３を有している必要はない。例えば、操作装置１５は、異なる２方向に操作可能な１つの操作弁であってもよい。この場合、第１の方向に操作されると、操作装置１５は、操作に応じた荷役操作指令の一例であるバケット操作指令を出力する。他方、第２の方向に操作されると、操作に応じた荷役操作指令の一例であるブーム操作指令が出力される。 <Operating device>
The operating device 15 has two operating valves 32 and 33 . The bucket operation valve 32, which is one of the operation valves 32, outputs a bucket operation command, which is an example of a cargo handling operation command according to the operation, when the lever 32a is operated. More specifically, the bucket operation valve 32 can operate to swing the lever 32a, and outputs a bucket operation command in a direction corresponding to the operating direction of the lever 32a and a pressure corresponding to the amount of operation. The boom operation valve 33, which is the other operation valve 33, outputs a boom operation command, which is an example of a cargo handling operation command, according to the operation of the lever 33a. More specifically, the boom control valve 33 is also capable of swinging the lever 33a, and outputs a bucket operation command in a direction corresponding to the operating direction of the lever 33a and with a pressure corresponding to the amount of operation. Note that the operating device 15 does not necessarily have to have the two operating valves 32 and 33 . For example, the operating device 15 may be one operating valve that can be operated in two different directions. In this case, when operated in the first direction, the operating device 15 outputs a bucket operation command, which is an example of a cargo handling operation command corresponding to the operation. On the other hand, when operated in the second direction, a boom operation command, which is an example of a cargo handling operation command corresponding to the operation, is output.

＜荷役回路＞
荷役回路１６は、２つの流量制御弁２７，２８を備えている。そして、２つの流量制御弁２７，２８は、入力される荷役操作指令に応じて荷役アクチュエータ３，４に供給される作動液の流量を制御する。なお、荷役回路１６に備わる流量制御弁２７，２８は、２つに限定されない。荷役回路１６は、少なくとも荷役アクチュエータと同数の流量制御弁を備えていればよく、３つ以上であってもよい。また、荷役回路１６は、ネガティブコントロール回路であって、絞り２９と、リリーフ弁３０とを更に有している。 <Cargo handling circuit>
The cargo handling circuit 16 has two flow control valves 27 and 28 . The two flow rate control valves 27 and 28 control the flow rate of hydraulic fluid supplied to the cargo handling actuators 3 and 4 according to the cargo handling operation command that is input. Note that the number of flow control valves 27 and 28 provided in the cargo handling circuit 16 is not limited to two. The cargo handling circuit 16 may include at least the same number of flow control valves as the cargo handling actuators, and may be three or more. The cargo handling circuit 16 is a negative control circuit and further has a throttle 29 and a relief valve 30 .

一方の流量制御弁２７であるバケット用流量制御弁２７は、バケット操作弁３２からバケット操作指令が入力される。そして、バケット用流量制御弁２７は、入力されるバケット操作指令に応じてバケットシリンダ３に供給される作動液の流量を制御する。更に詳細に説明すると、バケット用流量制御弁２７は、第２ポンプ通路２３、タンク２５、及びバケットシリンダ３に接続されている。そして、バケット用流量制御弁２７は、バケット操作弁３２のレバー３２ａの揺動方向に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５とバケットシリンダ３との接続関係を切換える。これにより、バケットシリンダ３が伸長したり収縮したりする。また、バケット用流量制御弁２７は、レバー３２ａの操作量に応じて作動液の流量に制御することができる。これにより、バケットシリンダ３がレバー３２ａの操作量に応じた速度で動作する。 A bucket operation command is input from the bucket operation valve 32 to the bucket flow control valve 27 , which is one of the flow control valves 27 . The bucket flow control valve 27 controls the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the bucket cylinder 3 according to the input bucket operation command. More specifically, the bucket flow control valve 27 is connected to the second pump passage 23 , the tank 25 and the bucket cylinder 3 . The bucket flow control valve 27 switches the connection relationship between the second pump passage 23 and the tank 25 and the bucket cylinder 3 according to the swinging direction of the lever 32 a of the bucket operation valve 32 . As a result, the bucket cylinder 3 expands and contracts. Also, the bucket flow control valve 27 can control the flow rate of the hydraulic fluid according to the operation amount of the lever 32a. As a result, the bucket cylinder 3 operates at a speed corresponding to the amount of operation of the lever 32a.

また、バケット用流量制御弁２７は、センターオープン形のスプール弁であって、バイパス通路３１に介在している。バイパス通路３１は、第２ポンプ１２とタンク２５とを接続している。そして、バイパス通路３１は、本実施形態において第２ポンプ通路２３から分岐するように形成されている。バケット用流量制御弁２７は、バケットシリンダ３への作動液の流れを止める中立位置においてバイパス通路３１を開く。また、バケット用流量制御弁２７は、バケットシリンダ３に作動液の流すオフセット位置において、バイパス通路３１の開度をバケット操作指令に応じて小さくする。これにより、バイパス通路３１には、バケット操作弁３２のレバー３２ａの操作量、即ち荷役操作指令に応じた流量の作動液が流れる。 The bucket flow control valve 27 is a center open spool valve and is interposed in the bypass passage 31 . A bypass passage 31 connects the second pump 12 and the tank 25 . The bypass passage 31 is formed so as to branch off from the second pump passage 23 in this embodiment. The bucket flow control valve 27 opens the bypass passage 31 in a neutral position that stops the flow of hydraulic fluid to the bucket cylinder 3 . Further, the bucket flow control valve 27 reduces the opening degree of the bypass passage 31 according to the bucket operation command at the offset position where the hydraulic fluid flows to the bucket cylinder 3 . As a result, hydraulic fluid flows through the bypass passage 31 at a flow rate corresponding to the operation amount of the lever 32 a of the bucket operation valve 32 , that is, the cargo handling operation command.

他方の流量制御弁２８であるブーム用流量制御弁２８は、ブーム操作弁３３からブーム操作指令が入力される。そして、ブーム用流量制御弁２８は、入力されるブーム操作指令に応じてブームシリンダ４に供給される作動液の流量を制御する。更に詳細に説明すると、ブーム用流量制御弁２８は、バケット用流量制御弁２７に並列するように第２ポンプ通路２３に接続されている。また、ブーム用流量制御弁２８は、タンク２５、及びブームシリンダ４にも接続されている。そして、ブーム用流量制御弁２８は、ブーム操作弁３３のレバー３３ａの揺動方向に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５とブームシリンダ４との接続関係を切換える。これにより、ブームシリンダ４が伸長したり収縮したりする。また、ブーム用流量制御弁２８は、レバー３３ａの操作量に応じて作動液の流量に制御することができる。これにより、ブームシリンダ４がレバー３３ａの操作量に応じた速度で動作する。 A boom operation command is input from the boom operation valve 33 to the boom flow control valve 28 which is the other flow control valve 28 . The boom flow control valve 28 controls the flow rate of hydraulic fluid supplied to the boom cylinder 4 according to the input boom operation command. More specifically, the boom flow control valve 28 is connected to the second pump passage 23 in parallel with the bucket flow control valve 27 . The boom flow control valve 28 is also connected to the tank 25 and the boom cylinder 4 . The boom flow control valve 28 switches the connection relationship between the second pump passage 23 and the tank 25 and the boom cylinder 4 according to the swinging direction of the lever 33 a of the boom operation valve 33 . This causes the boom cylinder 4 to extend and retract. Also, the boom flow control valve 28 can control the flow rate of the hydraulic fluid according to the operation amount of the lever 33a. As a result, the boom cylinder 4 operates at a speed corresponding to the amount of operation of the lever 33a.

また、ブーム用流量制御弁２８は、センターオープン形のスプール弁であって、バイパス通路３１においてバケット用流量制御弁２７の下流側であってバケット用流量制御弁２７に直列するように介在している。そして、ブーム用流量制御弁２８もまた、ブームシリンダ４への作動液の流れを止める中立位置においてバイパス通路３１を開く。また、ブームシリンダ４に作動液の流すオフセット位置において、バイパス通路３１の開度がブーム操作指令に応じて小さくなる。これにより、バイパス通路３１には、ブーム操作弁３３のレバー３３ａの操作量、即ち荷役操作指令に応じた流量の作動液が流れる。 The boom flow control valve 28 is a center-open spool valve, and is located downstream of the bucket flow control valve 27 in the bypass passage 31 and is interposed in series with the bucket flow control valve 27. there is The boom flow control valve 28 also opens the bypass passage 31 in its neutral position to stop the flow of hydraulic fluid to the boom cylinder 4 . Also, at the offset position where the hydraulic fluid flows to the boom cylinder 4, the degree of opening of the bypass passage 31 is reduced according to the boom operation command. As a result, the hydraulic fluid flows through the bypass passage 31 at a flow rate corresponding to the operation amount of the lever 33 a of the boom operation valve 33 , that is, the cargo handling operation command.

絞り２９は、バイパス通路３１において２つの流量制御弁２７，２８の下流側に形成されている。絞り２９は、バイパス通路３１を流れる作動液を絞る。これにより、絞り２９の上流側部分の圧力であるネガティブコントロール圧（以下、「ネガコン圧」という）をバイパス通路３１を流れる流量に応じた圧力に調整することができる。これにより、ネガコン圧は、操作量に応じて低下する圧力となる。 The throttle 29 is formed downstream of the two flow control valves 27 and 28 in the bypass passage 31 . The throttle 29 throttles the hydraulic fluid flowing through the bypass passage 31 . As a result, the negative control pressure (hereinafter referred to as “negative control pressure”), which is the pressure in the upstream portion of the throttle 29 , can be adjusted to a pressure corresponding to the flow rate through the bypass passage 31 . As a result, the negative control pressure becomes a pressure that decreases according to the manipulated variable.

リリーフ弁３０は、絞り２９に並列するようにバイパス通路３１に接続されている。リリーフ弁３０は、ネガコン圧が所定のリリーフ圧を超えるとバイパス通路３１とタンク２５とを接続する。これにより、リリーフ弁３０によってバイパス通路３１を流れる作動液がタンク２５に排出される。 The relief valve 30 is connected to the bypass passage 31 in parallel with the throttle 29 . The relief valve 30 connects the bypass passage 31 and the tank 25 when the negative control pressure exceeds a predetermined relief pressure. As a result, the hydraulic fluid flowing through the bypass passage 31 is discharged to the tank 25 by the relief valve 30 .

＜優先弁＞
優先弁１７は、第１ポンプ１１からステアリング回路１３に流れる作動液の流量を制御する。また、優先弁１７は、第１ポンプ１１の余剰流量を第２ポンプ１２の作動液に合流させて荷役回路１６に供給させる。更に詳細に説明すると、優先弁１７は、第１ポンプ通路２２に介在している。また、優先弁１７は、合流通路３４を介して第２ポンプ通路２３と接続されている。このように配置されている優先弁１７は、方向制御弁であってステアリングバルブ２４の前後差圧に応じて第１ポンプ１１から吐出される作動液の流れを制御する。即ち、優先弁１７は、前後差圧に応じて第１ポンプ１１から吐出される作動液をステアリングバルブ２４及び合流通路３４に夫々流す。本実施形態において、優先弁１７は、スプール弁であって、優先弁１７のスプール１７ａがステアリングバルブ２４の前後圧の各々を互いに抗する方向に受けている。そして、優先弁１７のスプール１７ａは、ステアリングバルブ２４の前後差圧に応じた位置へ移動する。そうすると、第１ポンプ通路２２の開度、及び合流通路３４の開度の各々がステアリングバルブ２４の前後差圧に応じて制御される。即ち、ステアリング装置１４の操作量（即ち、ハンドル２６の操作量）に応じて第１ポンプ１１の余剰流量を第２ポンプ通路２３に合流させることができる。 <Priority valve>
The priority valve 17 controls the flow rate of hydraulic fluid flowing from the first pump 11 to the steering circuit 13 . Also, the priority valve 17 joins the excess flow rate of the first pump 11 with the working fluid of the second pump 12 and supplies it to the cargo handling circuit 16 . More specifically, priority valve 17 is interposed in first pump passage 22 . Also, the priority valve 17 is connected to the second pump passage 23 via the confluence passage 34 . The priority valve 17 arranged in this manner is a direction control valve and controls the flow of hydraulic fluid discharged from the first pump 11 according to the differential pressure across the steering valve 24 . That is, the priority valve 17 causes the hydraulic fluid discharged from the first pump 11 to flow to the steering valve 24 and the confluence passage 34 according to the differential pressure between the front and rear sides. In this embodiment, the priority valve 17 is a spool valve, and the spool 17a of the priority valve 17 receives the front and rear pressures of the steering valve 24 in opposing directions. Then, the spool 17 a of the priority valve 17 moves to a position corresponding to the differential pressure across the steering valve 24 . Then, the degree of opening of the first pump passage 22 and the degree of opening of the merging passage 34 are each controlled according to the differential pressure across the steering valve 24 . That is, the surplus flow rate of the first pump 11 can be combined with the second pump passage 23 according to the amount of operation of the steering device 14 (that is, the amount of operation of the steering wheel 26).

＜第１レギュレータ＞
第１レギュレータ１８は、第１サーボピストン３５と、第１差圧スプール３６とを有している。そして、第１レギュレータ１８は、入力される信号圧と第１ポンプ１１の吐出圧である第１吐出圧との差圧に応じて第１ポンプ１１の吐出流量を制御する。更に詳細に説明すると、第１サーボピストン３５は、第１ポンプ１１の斜板１１ａに連結されている。そして、第１サーボピストン３５は、第１パイロット圧ｐ１に応じた位置へと移動することによって斜板１１ａの傾転角を変える。第１差圧スプール３６は、信号圧と第１吐出圧との差圧に応じた位置へと移動することによって第１パイロット圧ｐを調整する。それ故、斜板１１ａの傾転角が信号圧と第１吐出圧との差圧に応じた角度なる。これにより、第１レギュレータ１８は、入力される信号圧と第１吐出圧との差圧に応じて第１ポンプ１１の吐出流量を制御することができる。 <First regulator>
The first regulator 18 has a first servo piston 35 and a first differential pressure spool 36 . The first regulator 18 controls the discharge flow rate of the first pump 11 according to the differential pressure between the input signal pressure and the first discharge pressure, which is the discharge pressure of the first pump 11 . More specifically, the first servo piston 35 is connected to the swash plate 11 a of the first pump 11 . The first servo piston 35 changes the tilt angle of the swash plate 11a by moving to a position corresponding to the first pilot pressure p1. The first differential pressure spool 36 adjusts the first pilot pressure p by moving to a position corresponding to the differential pressure between the signal pressure and the first discharge pressure. Therefore, the tilting angle of the swash plate 11a becomes an angle corresponding to the differential pressure between the signal pressure and the first discharge pressure. Thereby, the first regulator 18 can control the discharge flow rate of the first pump 11 according to the differential pressure between the input signal pressure and the first discharge pressure.

＜第２レギュレータ＞
第２レギュレータ１９は、第２サーボピストン３７と、第２差圧スプール３８とを有している。そして、第２レギュレータ１９は、入力される荷役操作指令に応じて第２ポンプ１２の吐出流量を制御する。更に詳細に説明すると、第２サーボピストン３７は、第２ポンプ１２の斜板１２ａに連結されている。また、第２サーボピストン３７は、２つの受圧室３７ａ，３７ｂの液圧の差圧に応じた位置へと移動することによって斜板１２ａの傾転角を変える。第２差圧スプール３８は、ネガコン圧を受圧している。そして、第２差圧スプール３８は、ネガコン圧に応じた位置へと移動することによって第１受圧室３７ａに出力される第２パイロット圧ｐ２を調整する。他方、第２受圧室３７ｂは、第２ポンプ通路２３と接続されている。それ故、第２サーボピストン３７は、ネガコン圧及び第２ポンプ１２の吐出圧である第２吐出圧に応じた位置へと移動する。これにより、斜板１２ａの傾転角が荷役操作指令に応じた角度になる。それ故、第２レギュレータ１９は、荷役操作指令に応じて第２ポンプ１２の吐出流量を制御することができる。 <Second regulator>
The second regulator 19 has a second servo piston 37 and a second differential pressure spool 38 . The second regulator 19 controls the discharge flow rate of the second pump 12 in accordance with the input cargo handling operation command. More specifically, the second servo piston 37 is connected to the swash plate 12 a of the second pump 12 . Also, the second servo piston 37 changes the tilt angle of the swash plate 12a by moving to a position corresponding to the differential pressure between the two pressure receiving chambers 37a and 37b. The second differential pressure spool 38 receives the negative control pressure. The second differential pressure spool 38 adjusts the second pilot pressure p2 output to the first pressure receiving chamber 37a by moving to a position corresponding to the negative control pressure. On the other hand, the second pressure receiving chamber 37b is connected to the second pump passage 23. As shown in FIG. Therefore, the second servo piston 37 moves to a position corresponding to the negative control pressure and the second discharge pressure, which is the discharge pressure of the second pump 12 . As a result, the tilting angle of the swash plate 12a becomes the angle corresponding to the cargo handling operation command. Therefore, the second regulator 19 can control the discharge flow rate of the second pump 12 according to the cargo handling operation command.

＜制御弁＞
制御弁２０は、荷役回路１６に供給される作動液の液圧である荷役側供給圧を荷役操作指令に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を出力する。更に詳細に説明すると、制御弁２０は、第２ポンプ通路２３に接続されている。即ち、制御弁２０には、荷役側供給圧である第２吐出圧が導かれている。なお、荷役側供給圧は、必ずしも第２吐出圧に限定されない。荷役側供給圧は、第２吐出圧を調圧した液圧であってもよい。また、制御弁２０は、後述する選択弁２１とタンク２５とに更に接続されている。そして、制御弁２０は、ネガコン圧に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５の開度を調整する。そうすることで、制御弁２０において荷役側供給圧がネガコン圧に応じて減圧される。なお、ネガコン圧は荷役操作指令に応じて減圧された液圧であるので、制御弁２０において荷役側供給圧は荷役操作指令に応じて減圧された液圧となる。制御弁２０は、このようにして減圧した荷役側供給圧を荷役側負荷制御圧として選択弁２１に出力する。 <Control valve>
The control valve 20 outputs a cargo-handling-side load control pressure obtained by regulating the cargo-handling-side supply pressure, which is the hydraulic pressure of the hydraulic fluid supplied to the cargo-handling circuit 16, according to the cargo-handling operation command. More specifically, control valve 20 is connected to second pump passage 23 . That is, the control valve 20 is supplied with the second discharge pressure, which is the cargo handling side supply pressure. Note that the cargo handling side supply pressure is not necessarily limited to the second discharge pressure. The cargo-handling side supply pressure may be a liquid pressure obtained by adjusting the second discharge pressure. The control valve 20 is further connected to a selection valve 21 and a tank 25, which will be described later. The control valve 20 adjusts the opening degrees of the second pump passage 23 and the tank 25 according to the negative control pressure. By doing so, the cargo handling side supply pressure is reduced in the control valve 20 according to the negative control pressure. Since the negative control pressure is the hydraulic pressure reduced in accordance with the cargo handling operation command, the cargo handling side supply pressure in the control valve 20 becomes the hydraulic pressure reduced in accordance with the cargo handling operation command. The control valve 20 outputs the reduced cargo handling side supply pressure to the selection valve 21 as the cargo handling side load control pressure.

選択弁２１は、ステアリングアクチュエータ２のステアリング側負荷圧、及び制御弁２０から出力される荷役側負荷制御圧の何れか高い方を信号圧として第１レギュレータ１８に出力する。更に詳細に説明すると、選択弁２１は、ステアリングバルブ２４及び制御弁２０に夫々接続されている。より詳細に説明すると、選択弁２１は、ステアリングバルブ２４からステアリングアクチュエータ２への供給圧であってステアリングバルブ２４の下流圧であるステアリング側負荷圧を導くようにステアリングバルブ２４に接続されている。選択弁２１は、本実施形態において、優先弁１７にステアリングバルブ２４の下流圧を導くパイロット通路３９から分岐するように接続されている。また、選択弁２１は、制御弁２０から荷役側負荷制御圧が導かれる。選択弁２１は、ステアリング側負荷圧と荷役側負荷制御圧の高い方を選択する。そして、選択弁２１は、選択した圧力を信号圧として第１レギュレータ１８に出力する。より詳細には、選択弁２１は、選択した圧力を信号圧として第１差圧スプール３６に出力する。なお、選択弁２１は、例えばシャトル弁である。 The selection valve 21 outputs the higher one of the steering side load pressure of the steering actuator 2 and the cargo handling side load control pressure output from the control valve 20 to the first regulator 18 as a signal pressure. More specifically, selector valve 21 is connected to steering valve 24 and control valve 20, respectively. More specifically, the selection valve 21 is connected to the steering valve 24 so as to introduce the steering-side load pressure, which is the pressure supplied from the steering valve 24 to the steering actuator 2 and downstream of the steering valve 24 . In this embodiment, the selection valve 21 is connected so as to branch from a pilot passage 39 that guides the downstream pressure of the steering valve 24 to the priority valve 17 . The cargo handling side load control pressure is introduced from the control valve 20 to the selection valve 21 . The selection valve 21 selects the higher one of the steering side load pressure and the cargo handling side load control pressure. Then, the selection valve 21 outputs the selected pressure to the first regulator 18 as a signal pressure. More specifically, the selection valve 21 outputs the selected pressure to the first differential pressure spool 36 as signal pressure. In addition, the selection valve 21 is, for example, a shuttle valve.

＜液圧駆動システムの動作＞
このように構成されている液圧駆動システム１では、レバー３２ａ，３３ａが操作されていない状態でハンドル２６が操作されると、ハンドル２６の回動方向に応じてステアリングバルブ２４が作動する。これにより、ステアリングバルブ２４の前後差圧が小さくなる。そうすると、ステアリングバルブ２４の前後差圧を一定にすべく、優先弁１７が第１ポンプ通路２２の開度を大きくする。これにより、第１ポンプ１１の作動液がステアリング回路１３に優先的に供給される。また、液圧駆動システム１では、ステアリング側負荷圧が選択弁２１によって信号圧として選択される。そうすると、第１レギュレータ１８には、ステアリング側負荷圧である信号圧が導かれる。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、ステアリング側負荷圧に応じた流量に制御される。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がロードセンシング方式で制御される。 <Operation of hydraulic drive system>
In the hydraulic drive system 1 configured as described above, when the handle 26 is operated while the levers 32a and 33a are not operated, the steering valve 24 is actuated according to the turning direction of the handle 26. As shown in FIG. As a result, the differential pressure across the steering valve 24 is reduced. Then, the priority valve 17 increases the opening degree of the first pump passage 22 in order to keep the differential pressure across the steering valve 24 constant. As a result, the working fluid of the first pump 11 is preferentially supplied to the steering circuit 13 . Further, in the hydraulic drive system 1, the steering side load pressure is selected by the selection valve 21 as the signal pressure. Then, the signal pressure, which is the steering-side load pressure, is introduced to the first regulator 18 . As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled to a flow rate corresponding to the steering-side load pressure. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by the load sensing method.

他方、液圧駆動システム１では、ハンドル２６が操作されない状態でレバー３２ａ，３３ａの何れかが操作されると、以下のように動作する。荷役回路１６では、レバー３２ａ，３３ａの操作方向に応じた方向の流れ及びレバー３２ａ，３３ａの操作量に応じた流量の作動液が流量制御弁２７，２８によって荷役アクチュエータ３，４に流される。即ち、荷役操作指令に応じた流れ及び流量の作動液が荷役アクチュエータ３，４に流れる。これにより、荷役操作指令に応じた方向及び速度で荷役アクチュエータ３，４が作動する。また、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれてバイパス通路３１の開度が小さくなり、またバイパス通路３１において絞り２９を流れる流量が減少する。そうすると、ネガコン圧が低下するので、第２レギュレータ１９が第２ポンプ１２の斜板１２ａの傾転角を大きくする。これにより、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第２ポンプ１２の吐出流量が大きくなる。このように第２ポンプ１２の吐出流量は、ネガコン圧に応じて制御されている、即ちネガティブコントロール方式で制御されている。 On the other hand, the hydraulic drive system 1 operates as follows when either of the levers 32a and 33a is operated while the handle 26 is not operated. In the load-handling circuit 16, the hydraulic fluid flows to the load-handling actuators 3 and 4 by the flow control valves 27 and 28 in the direction corresponding to the operating direction of the levers 32a and 33a and the flow rate corresponding to the amount of operation of the levers 32a and 33a. That is, the hydraulic fluid flows through the cargo handling actuators 3 and 4 at a flow and a flow rate corresponding to the cargo handling operation command. As a result, the cargo handling actuators 3 and 4 operate in the direction and at the speed corresponding to the cargo handling operation command. Further, as the operation amount of the levers 32a and 33a increases, the opening degree of the bypass passage 31 decreases, and the flow rate of the bypass passage 31 through the restrictor 29 decreases. As a result, the negative control pressure decreases, so that the second regulator 19 increases the tilting angle of the swash plate 12a of the second pump 12 . As a result, the discharge flow rate of the second pump 12 increases as the operation amount of the levers 32a and 33a increases. In this manner, the discharge flow rate of the second pump 12 is controlled according to the negative control pressure, that is, controlled by the negative control method.

また、制御弁２０は、荷役側供給圧をネガコン圧に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を選択弁２１に出力する。選択弁２１では、ハンドル２６が操作されない状態であるので、ステアリング側負荷圧が荷役側負荷制御圧より低い。それ故、選択弁２１は、荷役側負荷制御圧を選択する。そして、選択弁２１は、選択した荷役側負荷制御圧を第１レギュレータ１８に出力する。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、荷役側負荷圧に応じた流量に制御される。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がネガティブコントロール方式で制御される。それ故、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２を同じ制御方式によって制御することができる。 Further, the control valve 20 outputs to the selection valve 21 a cargo-handling-side load control pressure obtained by adjusting the cargo-handling-side supply pressure according to the negative control pressure. In the selection valve 21, the steering-side load pressure is lower than the cargo-handling-side load control pressure because the handle 26 is not operated. Therefore, the selection valve 21 selects the cargo handling side load control pressure. The selection valve 21 then outputs the selected cargo handling side load control pressure to the first regulator 18 . As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled to a flow rate corresponding to the cargo-handling side load pressure. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by the negative control method. Therefore, the first pump 11 and the second pump 12 can be controlled by the same control scheme.

更に、第１ポンプ１１の吐出流量が荷役側負荷圧に応じて増加することによって第１ポンプ１１の吐出圧が大きくなる、即ちステアリングバルブ２４の上流圧が大きくなる。そうすると、ステアリングバルブ２４の前後差圧を一定にすべく優先弁１７が合流通路３４の開度を大きくする。これにより、第１ポンプ１１が優先弁１７及び合流通路３４を介して第２ポンプ通路２３に繋がる。そして、第１ポンプ１１の余剰流量が第２ポンプ１２の作動液に合流されて荷役回路１６に供給される。 Furthermore, the discharge pressure of the first pump 11 increases as the discharge flow rate of the first pump 11 increases in accordance with the cargo handling side load pressure, that is, the upstream pressure of the steering valve 24 increases. Then, the priority valve 17 increases the opening degree of the confluence passage 34 in order to keep the differential pressure across the steering valve 24 constant. As a result, the first pump 11 is connected to the second pump passage 23 via the priority valve 17 and the confluence passage 34 . The surplus flow of the first pump 11 is combined with the hydraulic fluid of the second pump 12 and supplied to the cargo handling circuit 16 .

なお、レバー３２ａ，３３ａの何れか一方とハンドル２６とが同時に操作される場合、選択弁２１がステアリング側負荷圧及び荷役側負荷制御圧の高い方を選択する。そして、第１ポンプ１１の吐出流量は、選択した圧力に応じて制御される。 When one of the levers 32a and 33a and the handle 26 are operated at the same time, the selection valve 21 selects the higher one of the steering side load pressure and the cargo handling side load control pressure. The discharge flow rate of the first pump 11 is controlled according to the selected pressure.

本実施形態の液圧駆動システム１によれば、制御弁２０を追加することによって、第１ポンプ１１から第２ポンプ１２への合流が可能であって、その際に第１ポンプ１１の吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。また、液圧駆動システム１によれば、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２の吐出流量の制御に対して互いに異なる制御方式を採用することができる。即ち、ネガティブコントロール方式で第１ポンプ１１の吐出流量を制御する液圧駆動システム１において、第２ポンプ１２に対して第１ポンプ１１と異なる吐出流量制御を採用することができる。 According to the hydraulic drive system 1 of this embodiment, by adding the control valve 20, it is possible to join the first pump 11 to the second pump 12. At that time, the discharge flow rate of the first pump 11 is can be controlled according to the cargo handling operation command. Further, according to the hydraulic drive system 1 , different control methods can be adopted for controlling the discharge flow rates of the first pump 11 and the second pump 12 . That is, in the hydraulic drive system 1 that controls the discharge flow rate of the first pump 11 by the negative control method, the second pump 12 can adopt a discharge flow rate control different from that of the first pump 11 .

［第２実施形態］
第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、第１実施形態の液圧駆動システム１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａの構成については、主に第１実施形態の液圧駆動システム１と異なる点について説明し、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。 [Second embodiment]
A hydraulic drive system 1A of the second embodiment is similar in configuration to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment. Therefore, with respect to the configuration of the hydraulic drive system 1A of the second embodiment, mainly the differences from the hydraulic drive system 1 of the first embodiment will be described, and the same components will be assigned the same reference numerals. omitted.

＜液圧駆動システム＞
第２実施形態の液圧駆動システム１Ａは、図２に示すように、第１ポンプ１１と、第２ポンプ１２と、ステアリング回路１３と、ステアリング装置１４と、操作装置１５Ａと、荷役回路１６Ａと、優先弁１７と、第１レギュレータ１８と、第２レギュレータ１９Ａと、制御装置４０と、ポジティブコントロール弁４１と、比例弁４２と、制御弁２０Ａと、選択弁２１と、を備えている。 <Hydraulic drive system>
As shown in FIG. 2, the hydraulic drive system 1A of the second embodiment includes a first pump 11, a second pump 12, a steering circuit 13, a steering device 14, an operating device 15A, and a cargo handling circuit 16A. , a priority valve 17, a first regulator 18, a second regulator 19A, a control device 40, a positive control valve 41, a proportional valve 42, a control valve 20A, and a selection valve 21.

＜操作装置＞
操作装置１５Ａは、複数の液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃを更に有している。各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃは、各操作弁３２，３３に対応付けて設けられている。そして、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃは、対応する操作弁３２，３３から出力される荷役操作指令の圧力（本実施形態においてパイロット圧）に応じた信号を後述する制御装置４０に出力する。 <Operating device>
The operating device 15A further has a plurality of hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, 33c. Each hydraulic pressure sensor 32b, 32c, 33b, 33c is associated with each operation valve 32, 33 and provided. Each hydraulic pressure sensor 32b, 32c, 33b, 33c sends a signal corresponding to the pressure (pilot pressure in this embodiment) of the cargo handling operation command output from the corresponding operation valve 32, 33 to the control device 40, which will be described later. Output.

＜荷役回路＞
荷役回路１６Ａは、２つの流量制御弁２７，２８を備えている。また、荷役回路１６Ａは、ポジティブコントロール回路である。そして、荷役回路１６Ａは、バイパス通路３１の下流側がタンク２５に直接繋がっている。 <Cargo handling circuit>
The cargo handling circuit 16A has two flow control valves 27 and 28 . Moreover, the cargo handling circuit 16A is a positive control circuit. The cargo handling circuit 16A is directly connected to the tank 25 on the downstream side of the bypass passage 31 .

＜制御装置＞
制御装置４０は、荷役操作指令に応じたポジティブコントロール指令（以下、「ポジコン指令」という）及び制御指令を出力する。更に詳細に説明すると、制御装置４０は、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃに電気的に接続されている。そして、制御装置４０は、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づいて荷役操作指令を検出する。そして、制御装置４０は、荷役操作指令に応じたポジコン指令及び制御指令を出力する。より詳細に説明すると、制御装置４０は、液圧駆動システム１が搭載される建設機械の状態を検出し、検出される建設機械の状態及び荷役操作指令に応じたポジコン指令及び制御指令を出力する。具体的には、制御装置４０は、建設機械に設けられる種々のセンサ（図示せず）に電気的に接続されている。種々のセンサは、例えば建設機械の速度センサ、駆動源の回転数センサ、及び荷役アクチュエータ３，４の液圧センサ等である。制御装置４０は、種々のセンサから出力される信号に応じて建設機械の状態、即ち建設機械の速度、駆動源の回転数、及び荷役アクチュエータの負荷等を検出する。そして、制御装置４０は、前述する荷役操作指令に加えて検出される建設機械の状態に応じてポジコン指令及び制御指令を出力する。 <Control device>
The control device 40 outputs a positive control command (hereinafter referred to as "positive control command") and a control command according to the cargo handling operation command. More specifically, the controller 40 is electrically connected to each hydraulic pressure sensor 32b, 32c, 33b, 33c. The control device 40 detects cargo handling operation commands based on signals output from the respective hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. Then, the control device 40 outputs a positive control command and a control command according to the cargo handling operation command. More specifically, the control device 40 detects the state of the construction machine on which the hydraulic drive system 1 is mounted, and outputs a positive control command and a control command according to the detected state of the construction machine and the cargo handling operation command. . Specifically, the control device 40 is electrically connected to various sensors (not shown) provided on the construction machine. The various sensors are, for example, speed sensors of construction machines, rotational speed sensors of drive sources, hydraulic pressure sensors of cargo handling actuators 3 and 4, and the like. The control device 40 detects the state of the construction machine, that is, the speed of the construction machine, the number of revolutions of the drive source, the load of the cargo handling actuator, etc., according to signals output from various sensors. Then, the control device 40 outputs a positive control command and a control command according to the state of the construction machine detected in addition to the cargo handling operation command described above.

＜ポジティブコントロール弁＞
ポジティブコントロール弁（以下、「ポジコン弁」という）４１は、制御装置４０からのポジコン指令に応じたポジティブコントロール圧（以下、「ポジコン圧」という）を第２レギュレータ１９Ａに出力する。更に詳細に説明すると、ポジコン弁４１は、ポジコン弁４１は、圧力源であるパイロットポンプ４３及びタンク２５に接続されている。そして、ポジコン弁４１は、ポジコン弁４１は、制御装置４０から出力されるポジコン指令に応じてパイロットポンプ４３及びタンク２５の開度を調整する。これにより、ポジコン弁４１は、ポジコン指令に応じたポジコン圧を第２レギュレータ１９Ａの第２差圧スプール３８に出力する。このような機能を有するポジコン弁４１は、本実施形態において電磁比例制御弁である。 <Positive control valve>
A positive control valve (hereinafter referred to as “positive control valve”) 41 outputs a positive control pressure (hereinafter referred to as “positive control pressure”) according to a positive control command from the control device 40 to the second regulator 19A. More specifically, the positive control valve 41 is connected to the pilot pump 43 and the tank 25, which are pressure sources. The positive control valve 41 adjusts the opening degrees of the pilot pump 43 and the tank 25 according to the positive control command output from the control device 40 . Thereby, the positive control valve 41 outputs the positive control pressure corresponding to the positive control command to the second differential pressure spool 38 of the second regulator 19A. The positive control valve 41 having such a function is an electromagnetic proportional control valve in this embodiment.

＜第２レギュレータ＞
第２レギュレータ１９Ａの第２差圧スプール３８Ａは、第２吐出圧とポジコン圧とを互いに抗する方向に受圧している。第２差圧スプール３８Ａは、ポジコン圧と第２吐出圧との差圧に応じた位置へと移動することによって第２パイロット圧ｐ２を調圧する。これにより、斜板１２ａの傾転角が荷役操作指令に応じた角度になる。即ち、第２レギュレータ１９は、荷役操作指令に応じて第２ポンプ１２の吐出流量を制御することができる。 <Second regulator>
A second differential pressure spool 38A of the second regulator 19A receives the second discharge pressure and the positive control pressure in opposing directions. The second differential pressure spool 38A adjusts the second pilot pressure p2 by moving to a position corresponding to the differential pressure between the positive control pressure and the second discharge pressure. As a result, the tilting angle of the swash plate 12a becomes the angle corresponding to the cargo handling operation command. That is, the second regulator 19 can control the discharge flow rate of the second pump 12 according to the cargo handling operation command.

＜比例弁＞
比例弁４２は、制御装置４０からの制御指令に応じた指示圧を制御弁２０Ａに出力する。更に詳細に説明すると、比例弁４２は、圧力源であるパイロットポンプ４３及びタンク２５に接続されている。そして、比例弁４２は、制御装置４０から出力される制御指令に応じてパイロットポンプ４３及びタンク２５の開度を調整する。これにより、比例弁４２は、制御指令に応じた指示圧を制御弁２０Ａに出力する。このような機能を有する比例弁４２は、本実施形態において電磁比例制御弁である。 <Proportional valve>
The proportional valve 42 outputs a command pressure according to a control command from the control device 40 to the control valve 20A. More specifically, proportional valve 42 is connected to a pressure source, pilot pump 43 and tank 25 . The proportional valve 42 adjusts the opening degrees of the pilot pump 43 and the tank 25 according to the control command output from the control device 40 . As a result, the proportional valve 42 outputs the command pressure corresponding to the control command to the control valve 20A. The proportional valve 42 having such functions is an electromagnetic proportional control valve in this embodiment.

＜制御弁＞
制御弁２０Ａは、比例弁４２からの指示圧に応じた荷役側負荷制御圧を出力する。更に詳細に説明すると、制御弁２０Ａもまた２つの流量制御弁２７，２８に並列するように第２ポンプ通路２３に接続されている。また、制御弁２０Ａは、選択弁２１とタンク２５とに更に接続されている。そして、制御弁２０Ａは、指示圧に応じて第２ポンプ通路２３及びタンク２５の開度を調整する。そうすることで、制御弁２０Ａにおいて荷役側供給圧がポジコン圧に応じて減圧される。なお、ポジコン圧は荷役操作指令に応じて減圧されるので、制御弁２０において荷役側供給圧は荷役操作指令に応じて減圧される。そして、制御弁２０は、減圧した荷役側供給圧を荷役側負荷制御圧として選択弁２１に出力する。また、制御弁２０Ａは、指示圧より大きい荷役側負荷制御圧を出力する。 <Control valve>
The control valve 20</b>A outputs a cargo handling side load control pressure according to the command pressure from the proportional valve 42 . More specifically, the control valve 20A is also connected to the second pump passage 23 in parallel with the two flow control valves 27,28. Also, the control valve 20A is further connected to the selection valve 21 and the tank 25 . The control valve 20A adjusts the opening degrees of the second pump passage 23 and the tank 25 according to the indicated pressure. By doing so, the cargo handling side supply pressure is reduced in accordance with the positive control pressure in the control valve 20A. Since the positive control pressure is reduced in accordance with the cargo handling operation command, the cargo handling side supply pressure is reduced in the control valve 20 in accordance with the cargo handling operation command. Then, the control valve 20 outputs the reduced cargo-handling-side supply pressure to the selection valve 21 as the cargo-handling-side load control pressure. Also, the control valve 20A outputs a cargo handling side load control pressure that is higher than the command pressure.

＜液圧駆動システムの動作＞
このように構成される液圧駆動システム１Ａでもまた、ハンドル２６が操作されると、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様に第１ポンプ１１の作動液がステアリング回路１３に優先的に供給される。そして、第１ポンプ１１の吐出流量がロードセンシング方式で制御される。 <Operation of hydraulic drive system>
Also in the hydraulic drive system 1A configured in this way, when the steering wheel 26 is operated, the hydraulic fluid of the first pump 11 is preferentially supplied to the steering circuit 13 as in the hydraulic drive system 1 of the first embodiment. supplied. Then, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a load sensing method.

他方、ハンドル２６が操作されない状態でレバー３２ａ，３３ａの何れかが操作されると、以下のように動作する。即ち、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様に、優先弁１７によって第１ポンプ１１の余剰流量が第２ポンプ１２の作動液に合流されて荷役回路１６に供給される。そして、荷役回路１６Ａでは、荷役操作指令に応じた流れ及び流量の作動液が流量制御弁２７，２８によって荷役アクチュエータ３，４に流される。これにより、荷役操作指令に応じた方向及び速度で荷役アクチュエータ３，４が作動する。 On the other hand, when one of the levers 32a and 33a is operated while the handle 26 is not operated, the operation is as follows. That is, as in the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, the excess flow rate of the first pump 11 is combined with the hydraulic fluid of the second pump 12 by the priority valve 17 and supplied to the cargo handling circuit 16 . In the cargo handling circuit 16A, the hydraulic fluid having a flow and a flow rate corresponding to the cargo handling operation command is supplied to the cargo handling actuators 3, 4 by the flow control valves 27, 28. FIG. As a result, the cargo handling actuators 3 and 4 operate in the direction and at the speed corresponding to the cargo handling operation command.

また、レバー３２ａ，３３ａが操作されると、制御装置４０が各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づいて、荷役操作指令に応じたポジコン指令をポジコン弁４１に出力する。ポジコン弁４１は、ポジコン指令に応じたポジコン圧を第２レギュレータ１９Ａの第２差圧スプール３８に出力する。ポジコン指令は、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれてポジコン圧を大きくするように設定されている。それ故、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第２レギュレータ１９が第２ポンプ１２の斜板１２ａの傾転角を大きくする。これにより、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第２ポンプ１２の吐出流量が大きくなる。このように第２ポンプ１２の吐出流量は、ポジコン圧に応じて制御される、即ちポジティブコントロール方式で制御される。 Further, when the levers 32a and 33a are operated, the control device 40 outputs a positive control command corresponding to the cargo handling operation command to the positive control valve 41 based on the signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b and 33c. do. The positive control valve 41 outputs a positive control pressure according to the positive control command to the second differential pressure spool 38 of the second regulator 19A. The positive control command is set to increase the positive control pressure as the operation amount of the levers 32a and 33a increases. Therefore, the second regulator 19 increases the tilting angle of the swash plate 12a of the second pump 12 as the amount of operation of the levers 32a and 33a increases. As a result, the discharge flow rate of the second pump 12 increases as the operation amount of the levers 32a and 33a increases. In this manner, the discharge flow rate of the second pump 12 is controlled according to the positive control pressure, that is, controlled by a positive control method.

また、制御装置４０は、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づいて、荷役操作指令に応じた制御指令を比例弁４２に出力する。比例弁４２は、制御指令に応じた指示圧を制御弁２０Ａに出力する。制御弁２０Ａでは、荷役側供給圧を指示圧に応じて調圧した荷役側負荷制御圧が選択弁２１に出力される。ステアリング側負荷圧は、第１実施形態の液圧駆動システム１と同様に、優先弁１７によって第１ポンプ１１の作動液が第２ポンプ通路２３に優先的に導かれているので、荷役側負荷制御圧より低い。それ故、選択弁２１は、荷役側負荷制御圧を選択する。そして、選択弁２１は、選択した荷役側負荷制御圧を第１レギュレータ１８に出力する。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、荷役側負荷圧に応じた流量に制御される。より詳細に説明すると、制御指令もまた、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて指示圧を大きくするように設定されている。それ故、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第１レギュレータ１８が第１ポンプ１１の斜板１１ａの傾転角を大きくする。これにより、レバー３２ａ，３３ａの操作量が大きくになるにつれて第１ポンプ１１の吐出流量が大きくなる。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がポジティブコントロール方式で制御される。それ故、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２を同じ制御方式によって制御することができる。これにより、第１ポンプ１１から吐出される作動液を第２ポンプ１２から吐出される作動液に合流させることができる。 The control device 40 also outputs a control command to the proportional valve 42 in accordance with the cargo handling operation command based on the signals output from the respective hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. The proportional valve 42 outputs a command pressure corresponding to the control command to the control valve 20A. The control valve 20</b>A outputs to the selection valve 21 a cargo-handling-side load control pressure obtained by adjusting the cargo-handling-side supply pressure according to the command pressure. As in the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, the steering-side load pressure is the same as that of the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, since the hydraulic fluid of the first pump 11 is preferentially led to the second pump passage 23 by the priority valve 17. Lower than control pressure. Therefore, the selection valve 21 selects the cargo handling side load control pressure. The selection valve 21 then outputs the selected cargo handling side load control pressure to the first regulator 18 . As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled to a flow rate corresponding to the cargo-handling side load pressure. More specifically, the control command is also set so that the indicated pressure increases as the amount of operation of the levers 32a and 33a increases. Therefore, the first regulator 18 increases the tilting angle of the swash plate 11a of the first pump 11 as the amount of operation of the levers 32a and 33a increases. As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 increases as the operation amount of the levers 32a and 33a increases. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a positive control method. Therefore, the first pump 11 and the second pump 12 can be controlled by the same control scheme. As a result, the working fluid discharged from the first pump 11 can join the working fluid discharged from the second pump 12 .

本実施形態の液圧駆動システム１Ａによれば、制御弁２０を追加することによって、第１ポンプ１１から第２ポンプ１２への合流が可能であって、その際に第１ポンプ１１の吐出流量を荷役操作指令に応じて制御することができる。また、液圧駆動システム１Ａによれば、第１ポンプ１１及び第２ポンプ１２の吐出流量の制御に対して互いに異なる制御方式を採用することができる。即ち、ポジティブコントロール方式で第１ポンプ１１の吐出流量を制御する液圧駆動システム１Ａにおいて、第２ポンプ１２に対して第１ポンプ１１と異なる吐出流量制御を採用することができる。 According to the hydraulic drive system 1A of this embodiment, by adding the control valve 20, it is possible to join the first pump 11 to the second pump 12. At that time, the discharge flow rate of the first pump 11 is can be controlled according to the cargo handling operation command. Further, according to the hydraulic drive system 1A, it is possible to employ different control methods for controlling the discharge flow rates of the first pump 11 and the second pump 12 . That is, in the hydraulic drive system 1A that controls the discharge flow rate of the first pump 11 by a positive control method, the second pump 12 can adopt a discharge flow rate control different from that of the first pump 11. FIG.

また、ポジティブコントロール方式では、指令圧が制御装置４０からの制御指令に応じ、また荷役側負荷制御圧が指令圧に応じている。それ故、制御装置４０によって荷役側負荷制御圧を調整することが可能であるので、第１ポンプ１１の吐出流量の制御の自由度を向上させることができる。より詳細に説明すると、前述の通り制御指令が荷役操作指令に加えて建設機械の状態に応じて出力されている。それ故、荷役側負荷制御圧が荷役操作指令だけでなく建設機械の状態に応じて調整されている。これにより、建設機械の状態に応じて第１ポンプ１１の吐出流量を調整することができる。なお、ポジティブコントロール方式では、建設機械の状態に限らず、他のパラメータ、例えば外気温、エンジン温度、及び建設機械の運転時間等に応じて第１ポンプ１１の吐出流量が調整されてもよい。 Further, in the positive control method, the command pressure corresponds to the control command from the control device 40, and the cargo handling side load control pressure corresponds to the command pressure. Therefore, since the control device 40 can adjust the cargo handling side load control pressure, the degree of freedom in controlling the discharge flow rate of the first pump 11 can be improved. More specifically, as described above, the control command is output according to the state of the construction machine in addition to the cargo handling operation command. Therefore, the cargo handling side load control pressure is adjusted according to not only the cargo handling operation command but also the condition of the construction machine. Thereby, the discharge flow rate of the first pump 11 can be adjusted according to the state of the construction machine. In the positive control method, the discharge flow rate of the first pump 11 may be adjusted according to other parameters such as the outside air temperature, the engine temperature, and the operation time of the construction machine, in addition to the condition of the construction machine.

更に、制御弁２０Ａが指示圧より大きい荷役側負荷制御圧を出力するので、第１ポンプ１１の吐出流量を制御するために必要な圧力を第１レギュレータ１８に出力することができる。 Furthermore, since the control valve 20A outputs the cargo handling side load control pressure higher than the instruction pressure, the pressure necessary for controlling the discharge flow rate of the first pump 11 can be output to the first regulator 18. FIG.

［第３実施形態］
第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂは、第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと構成が類似している。従って、第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂの構成については、主に第２実施形態の液圧駆動システム１Ａと異なる点について説明し、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。 [Third Embodiment]
The hydraulic drive system 1B of the third embodiment is similar in configuration to the hydraulic drive system 1A of the second embodiment. Therefore, with regard to the configuration of the hydraulic drive system 1B of the third embodiment, mainly the differences from the hydraulic drive system 1A of the second embodiment will be described, and the same components will be assigned the same reference numerals. omitted.

＜液圧駆動システム＞
第３実施形態の液圧駆動システム１Ｂは、図３に示すように、第１ポンプ１１と、第２ポンプ１２Ｂと、ステアリング回路１３と、ステアリング装置１４と、操作装置１５Ａと、荷役回路１６Ａと、優先弁１７と、第１レギュレータ１８と、制御装置４０Ｂと、比例弁４２と、制御弁２０Ａと、選択弁２１と、を備えている。 <Hydraulic drive system>
As shown in FIG. 3, the hydraulic drive system 1B of the third embodiment includes a first pump 11, a second pump 12B, a steering circuit 13, a steering device 14, an operating device 15A, and a cargo handling circuit 16A. , a priority valve 17, a first regulator 18, a control device 40B, a proportional valve 42, a control valve 20A, and a selection valve 21.

＜第２ポンプ＞
第２ポンプ１２Ｂは、第２ポンプ通路２３に作動液を吐出する。第２ポンプ１２Ｂは、固定容量形のポンプである。本実施形態において、第２ポンプ１２は、固定容量形の斜板ポンプである。但し、第２ポンプ１２Ｂは、ギアポンプ、ベーンポンプ、及びピストンポンプ等の固定容量形のポンプであってもよい。第２ポンプ１２Ｂは、図示しない駆動源、例えばエンジン及び電動機の少なくとも一方によって駆動される。そして、第２ポンプ１２Ｂは、駆動源の回転数に応じた一定流量の作動液を吐出する。 <Second pump>
The second pump 12B discharges working fluid to the second pump passage 23 . The second pump 12B is a fixed displacement pump. In this embodiment, the second pump 12 is a fixed displacement swash plate pump. However, the second pump 12B may be a fixed displacement pump such as a gear pump, vane pump, or piston pump. The second pump 12B is driven by a driving source (not shown) such as at least one of an engine and an electric motor. Then, the second pump 12B discharges a constant flow rate of hydraulic fluid corresponding to the number of revolutions of the drive source.

＜制御装置＞
制御装置４０Ｂは、第２実施形態の制御装置４０同様に各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づく荷役操作指令に応じた制御指令を出力する。また、制御装置４０Ｂは、第２実施形態の制御装置４０同様に、液圧駆動システム１が搭載される建設機械の状態を検出し、検出される建設機械の状態に応じて制御指令を調整することができる。従って、制御装置４０Ｂは、前述する荷役操作指令に加えて検出される建設機械の状態に応じて制御指令を出力する。 <Control device>
The control device 40B outputs a control command according to the cargo handling operation command based on the signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c, similarly to the control device 40 of the second embodiment. Further, like the control device 40 of the second embodiment, the control device 40B detects the state of the construction machine on which the hydraulic drive system 1 is mounted, and adjusts the control command according to the detected state of the construction machine. be able to. Therefore, the control device 40B outputs a control command in accordance with the state of the construction machine detected in addition to the cargo handling operation command described above.

＜液圧駆動システムの動作＞
このように構成される液圧駆動システム１Ｂでもまた、ハンドル２６が操作されると、第１及び第２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａと同様に第１ポンプ１１の作動液がステアリング回路１３に優先的に供給される。そして、第１ポンプ１１の吐出流量がロードセンシング方式で制御される。 <Operation of hydraulic drive system>
Also in the hydraulic drive system 1B configured in this way, when the steering wheel 26 is operated, the working fluid of the first pump 11 is released into the steering circuit as in the hydraulic drive systems 1 and 1A of the first and second embodiments. 13 is preferentially supplied. Then, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a load sensing method.

また、液圧駆動システム１Ｂは、ハンドル２６が操作されない状態でレバー３２ａ，３３ａの何れかが操作されると、以下のように動作する。まず、第１及び２実施形態の液圧駆動システム１，１Ａと同様に優先弁１７によって第１ポンプ１１の余剰流量が第２ポンプ１２Ｂの作動液に合流されて荷役回路１６に供給される。他方、第２ポンプ１２Ｂからは駆動源の回転数に応じた一定流量の作動液が吐出される。そして、荷役回路１６Ａでは、合流した作動液が流量制御弁２７，２８によって荷役アクチュエータ３，４に流される。 Further, the hydraulic drive system 1B operates as follows when one of the levers 32a and 33a is operated while the handle 26 is not operated. First, as in the hydraulic drive systems 1 and 1A of the first and second embodiments, the excess flow rate of the first pump 11 is combined with the hydraulic fluid of the second pump 12B by the priority valve 17 and supplied to the cargo handling circuit 16. On the other hand, the second pump 12B discharges working fluid at a constant flow rate corresponding to the number of revolutions of the drive source. Then, in the cargo handling circuit 16A, the combined hydraulic fluid is caused to flow to the cargo handling actuators 3, 4 by the flow control valves 27, 28. As shown in FIG.

また、制御装置４０Ｂは、第２実施形態の制御装置４０と同様に、各液圧センサ３２ｂ，３２ｃ，３３ｂ，３３ｃから出力される信号に基づく荷役操作指令に応じた制御指令を比例弁４２に出力する。これにより、比例弁４２が作動し、選択弁２１から荷役側負荷制御圧が第１レギュレータ１８に出力される。これにより、第１ポンプ１１の吐出流量は、荷役側負荷圧に応じた流量に制御される。即ち、第１ポンプ１１の吐出流量がポジティブコントロール方式で制御される。それ故、レバー３２ａ，３３ａの操作量に応じた流量を第１ポンプ１１から吐出させ、第１ポンプ１１の作動液を第２ポンプ１２の作動液に合流させることができる。それ故、第２ポンプ１２Ｂが固定容量形のポンプであっても、荷役アクチュエータ３，４に荷役操作指令に応じた流量の作動液を供給することができる。 Further, similarly to the control device 40 of the second embodiment, the control device 40B sends a control command to the proportional valve 42 according to the cargo handling operation command based on the signals output from the hydraulic pressure sensors 32b, 32c, 33b, and 33c. Output. As a result, the proportional valve 42 is actuated, and the cargo handling side load control pressure is output from the selection valve 21 to the first regulator 18 . As a result, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled to a flow rate corresponding to the cargo-handling side load pressure. That is, the discharge flow rate of the first pump 11 is controlled by a positive control method. Therefore, it is possible to cause the first pump 11 to discharge a flow rate corresponding to the amount of operation of the levers 32 a and 33 a , so that the hydraulic fluid of the first pump 11 can join the hydraulic fluid of the second pump 12 . Therefore, even if the second pump 12B is a fixed displacement pump, it is possible to supply the cargo handling actuators 3 and 4 with the hydraulic fluid at a flow rate corresponding to the cargo handling operation command.

［その他の実施形態］
第１乃至第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、流量制御弁２７，２８が第１ポンプ通路２２に対して並列に接続されているが、必ずしもこのようなパラレル回路に限定されない。例えば、図４に示す液圧駆動システム１Ｃのように、荷役回路１６Ｃは、流量制御弁２７，２８が直列に接続されるタンデム回路であってもよい。即ち、タンデム回路の荷役回路１６Ｃでは、ブーム用流量制御弁２８がバイパス通路３１においてバケット用流量制御弁２７の下流側域にて分岐するポンプ通路４５に接続されている。そして、ブーム用流量制御弁２８は、第１バイパス通路３１及びポンプ通路４５を流れる作動液をブームシリンダ４に供給する。 [Other embodiments]
In the hydraulic drive systems 1, 1A, 1B of the first to third embodiments, the flow rate control valves 27, 28 are connected in parallel with the first pump passage 22, but it is not necessarily limited to such a parallel circuit. not. For example, like the hydraulic drive system 1C shown in FIG. 4, the cargo handling circuit 16C may be a tandem circuit in which the flow control valves 27 and 28 are connected in series. That is, in the cargo handling circuit 16</b>C of the tandem circuit, the boom flow control valve 28 is connected to the pump passage 45 branched downstream of the bucket flow control valve 27 in the bypass passage 31 . The boom flow control valve 28 supplies the boom cylinder 4 with the hydraulic fluid flowing through the first bypass passage 31 and the pump passage 45 .

第１実施形態及び第３実施形態の液圧駆動システム１，１Ａ，１Ｂでは、操作装置１５として操作弁３２，３３が採用されているが、電気ジョイスティックのような荷役操作指令を電気信号によって出力するものであってもよい。 In the hydraulic drive systems 1, 1A, 1B of the first embodiment and the third embodiment, the operation valves 32, 33 are adopted as the operation device 15, and the cargo handling operation command such as an electric joystick is output by an electric signal. It may be something to do.

１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 液圧駆動システム
２ ステアリングアクチュエータ
３，４ 荷役アクチュエータ
１１ 第１ポンプ
１２，１２Ｂ 第２ポンプ
１３ ステアリング回路
１６，１６Ａ，１６Ｃ 荷役回路
１７ 優先弁
１８ 第１レギュレータ
１９，１９Ａ 第２レギュレータ
２０，２０Ａ 制御弁
２１ 選択弁
２４ ステアリングバルブ
４０，４０Ｂ 制御装置
４１ ポジティブコントロール弁
４２ 比例弁 Reference Signs List 1, 1A, 1B, 1C hydraulic drive system 2 steering actuator 3, 4 cargo handling actuator 11 first pump 12, 12B second pump 13 steering circuit 16, 16A, 16C cargo handling circuit 17 priority valve 18 first regulator 19, 19A 2 regulators 20, 20A control valve 21 selection valve 24 steering valve 40, 40B control device 41 positive control valve 42 proportional valve

Claims (8)

作動液の吐出流量を変更可能な第１ポンプと、
作動液の吐出する第２ポンプと、
前記第１ポンプからステアリングアクチュエータに供給される作動液の流量を制御するステアリングバルブを有するステアリング回路と、
入力される荷役操作指令に応じて荷役アクチュエータに供給される作動液の流量を制御する荷役回路と、
前記第１ポンプから前記ステアリング回路に流れる作動液の流量を制御し、且つ前記第１ポンプの余剰流量を前記第２ポンプの作動液に合流させて前記荷役回路に供給させる優先弁と、
入力される信号圧と前記第１ポンプの吐出圧との差圧に応じて前記第１ポンプの吐出流量を制御する第１レギュレータと、
前記荷役回路に供給される作動液の液圧である荷役側供給圧を荷役操作指令に応じて調圧した荷役側負荷制御圧を出力する制御弁と、
前記ステアリングアクチュエータのステアリング側負荷圧、及び前記制御弁から出力される荷役側負荷制御圧の何れか高い方を信号圧として前記第１レギュレータに出力する選択弁とを備える、液圧駆動システム。 a first pump capable of changing the discharge flow rate of the hydraulic fluid;
a second pump for discharging hydraulic fluid;
a steering circuit having a steering valve for controlling the flow rate of hydraulic fluid supplied from the first pump to the steering actuator;
a cargo handling circuit that controls the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the cargo handling actuator according to the cargo handling operation command that is input;
a priority valve for controlling the flow rate of the hydraulic fluid flowing from the first pump to the steering circuit, and allowing the excess flow rate of the first pump to join the hydraulic fluid of the second pump and supply it to the cargo handling circuit;
a first regulator that controls the discharge flow rate of the first pump according to the differential pressure between the input signal pressure and the discharge pressure of the first pump;
a control valve that outputs a cargo-handling-side load control pressure obtained by regulating the cargo-handling-side supply pressure, which is the hydraulic pressure of the hydraulic fluid supplied to the cargo-handling circuit, according to a cargo-handling operation command;
A hydraulic drive system, comprising: a selection valve that outputs the higher one of the steering-side load pressure of the steering actuator and the cargo-handling-side load control pressure output from the control valve to the first regulator as a signal pressure. 荷役操作指令に応じて作動する第２レギュレータを更に備え、
前記第２ポンプは、作動液の吐出流量を変更可能なポンプであって、
前記第２レギュレータは、荷役操作指令に応じて前記第２ポンプの吐出流量を制御する、請求項１に記載の液圧駆動システム。 Further comprising a second regulator that operates according to the cargo handling operation command,
The second pump is a pump capable of changing the discharge flow rate of the hydraulic fluid,
2. The hydraulic drive system according to claim 1, wherein said second regulator controls the discharge flow rate of said second pump in accordance with a cargo handling operation command. 前記荷役回路は、ネガティブコントロール回路であって、荷役操作指令に応じたネガティブコントロール圧を前記第２レギュレータに出力し、
前記第２レギュレータは、ネガティブコントロール圧に応じて前記第２ポンプの吐出流量を制御し、
前記制御弁は、ネガティブコントロール圧に応じた荷役側負荷制御圧を出力する、請求項２に記載の液圧駆動システム。 The load handling circuit is a negative control circuit and outputs a negative control pressure to the second regulator in accordance with a load handling operation command,
The second regulator controls the discharge flow rate of the second pump according to the negative control pressure,
3. The hydraulic drive system according to claim 2, wherein said control valve outputs a cargo handling side load control pressure corresponding to a negative control pressure. 荷役操作指令に応じたポジティブコントロール指令及び制御指令を出力する制御装置と、
前記制御装置からのポジティブコントロール指令に応じたポジティブコントロール圧を前記第２レギュレータに出力するポジティブコントロール弁と、
前記制御装置からの制御指令に応じた指示圧を前記制御弁に出力する比例弁と、を更に備え、
前記制御弁は、前記比例弁からの指示圧に応じた荷役側負荷制御圧を出力する、請求項２に記載の液圧駆動システム。 a control device that outputs a positive control command and a control command according to the cargo handling operation command;
a positive control valve that outputs a positive control pressure to the second regulator according to a positive control command from the control device;
a proportional valve that outputs to the control valve a command pressure corresponding to a control command from the control device,
3. The hydraulic drive system according to claim 2, wherein said control valve outputs a cargo-handling side load control pressure according to the command pressure from said proportional valve. 前記制御弁は、指示圧より大きい荷役側負荷制御圧を出力する、請求項４に記載の液圧駆動システム。 5. The hydraulic drive system according to claim 4, wherein said control valve outputs a cargo handling side load control pressure higher than the command pressure. 前記第２ポンプは、固定容量形のポンプである、請求項１に記載の液圧駆動システム。 2. The hydraulic drive system of claim 1, wherein said second pump is a fixed displacement pump. 荷役操作指令に応じた制御指令を出力する制御装置と、
前記制御装置からの制御指令に応じた指示圧を前記制御弁に出力する比例弁と、を更に備え、
前記制御弁は、前記比例弁からの指示圧に応じた荷役側負荷制御圧を出力する、請求項１乃至６の何れか１つに記載の液圧駆動システム。 a control device that outputs a control command according to the cargo handling operation command;
a proportional valve that outputs to the control valve a command pressure corresponding to a control command from the control device,
7. The hydraulic drive system according to any one of claims 1 to 6, wherein said control valve outputs a cargo handling side load control pressure corresponding to the command pressure from said proportional valve. 前記制御装置は、前記液圧駆動システムが搭載される車両の状態を検出し、検出される車両の状態及び荷役操作指令に応じた制御指令を出力する、請求項４、５、又は７に記載の液圧駆動システム。 8. The control device according to claim 4, 5, or 7, wherein the control device detects a state of a vehicle in which the hydraulic drive system is mounted, and outputs a control command according to the detected state of the vehicle and a cargo handling operation command. hydraulic drive system.
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