JP2022116702A - 制御装置およびプログラム - Google Patents

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Abstract

【課題】より高い精度で位置関係に基づく制御を行うことが可能な、新規かつ改良された制御装置およびプログラムを提供する。【解決手段】第１の通信装置と第２の通信装置との間で送受信された信号を用いて推定された前記第２の通信装置の存在エリアに基づく制御を行う制御部、を備え、前記制御部は、ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、制御装置。【選択図】図６

Description

本発明は、制御装置およびプログラムに関する。
近年、装置間で信号を送受信した結果に従って、一方の装置が他方の装置の位置を推定する技術が開発されている。例えば、特許文献１では、超広帯域（ＵＷＢ：Ultra Wide Band）の信号を用いて、ＵＷＢ受信機がＵＷＢ送信機における位置関係を推定する技術が開示されている。
国際公開第２０１５／１７６７７６号
上記のようなシステムにおいて、位置関係の推定結果は、マルチパス環境による影響を受ける可能性がある。
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、より高い精度で位置関係に基づく制御を行うことが可能な、新規かつ改良された制御装置およびプログラムを提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、第１の通信装置と第２の通信装置との間で送受信された信号を用いて推定された前記第１の通信装置または前記第２の通信装置の存在エリアに基づく制御を行う制御部、を備え、前記制御部は、ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアの推定結果のうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、制御装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータに、第１の通信装置と第２の通信装置との間で送受信された信号を用いて推定された前記第１の通信装置または前記第２の通信装置の存在エリアに基づく制御を行う制御機能を実現させるプログラムであって、ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアの推定結果のうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、ことを特徴とするプログラムが提供される。
以上説明したように本発明によれば、より高い精度で位置関係に基づく制御を行うことが可能である。
本実施形態に係るシステム１の構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係るシステムの概要例を説明するための説明図である。 本実施形態に係る通信部１２０の通信処理ブロックの一例を示す図である。 積算器１２８から出力された本実施形態に係るＣＩＲの一例を示すグラフである。 本実施形態に係るシステム１において実行される装置間の位置関係推定に係る処理の一例を説明するためのシーケンス図である。 制御部３３０が最も多く推定された存在エリアを判定する方法の具体例を説明するための説明図である。 本実施形態に係るシステム１に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
＜１．実施形態＞
＜＜１．１．システム構成例＞＞
まず、図１を参照して、本実施形態に係るシステム１の概略構成について説明する。図１は、本実施形態に係るシステム１の構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、本実施形態に係るシステム１は、移動体Ｖ１と携帯機２０とを有する。また移動体Ｖ１は、車載器１０と、制御装置３０とを有する。
本実施形態に係る移動体Ｖ１は、例えば、ユーザが乗車を許諾された車両（例えば、ユーザが所有する車両や、ユーザに一時的に貸与された車両）であってもよいし、航空機または船舶等であってもよい。以下の説明において、移動体Ｖ１が車両である場合を主な例として説明する。
（車載器１０）
本実施形態に係る車載器１０は、本発明に係る第１の通信装置の一例である。本実施形態に係る車載器１０は、例えば、ユーザが乗車を許諾された車両に搭載される通信ユニットであってもよい。
図１に示すように、本実施形態に係る車載器１０は、制御部１１０と、通信部１２０と、演算部１３０とを有する。
制御部１１０は、車載器１０における動作全般を制御する。例えば、制御部１１０は、アンテナによる規定の通信規格に準拠した無線信号の送受信を制御する。規定の通信規格は、例えば、超広帯域の信号（以下、ＵＷＢ信号と表現する。）を含む。
また、本実施形態に係る制御部１１０が有する機能は、例えば、各種のプロセッサなどによって実現される。
通信部１２０は、制御部１１０の制御に従って、アンテナによる規定の通信規格に準拠した無線信号の送受信を行う。
例えば、通信部１２０は、携帯機２０が備える通信部２２０からＰｏｌｌ（Polling）信号を受信する。また、通信部１２０は、携帯機２０が備える通信部２２０に対して、Ｐｏｌｌ信号に対する応答としてＲｅｓｐ(Response)信号を送信する。また、通信部１２０は、Ｒｅｓｐ信号に対する応答として通信部２２０から送信されたＦｉｎａｌ信号を受信する。
演算部１３０は、通信部１２０が有するいずれかのアンテナが送受信した信号が後述する存在エリアの推定に用いられる信号として適切であるか否かの度合いを示す信頼性パラメータを算出する。なお、信頼性パラメータの詳細については後述する。
また、演算部１３０は、車載器１０と携帯機２０との間で送受信された信号に基づき、車載器１０と携帯機２０との位置関係を推定する演算を実行する。例えば、演算部１３０は、受信した信号に基づき、当該信号の到来角を推定する演算を実行してもよい。また、演算部１３０は、送受信した信号に基づき、車載器１０と携帯機２０との間の距離を推定する演算を実行してもよい。また、演算部１３０は、推定された信号の到来角および車載器１０と携帯機２０との間の距離に基づき、携帯機２０の三次元位置を推定する演算を実行してもよい。
また、演算部１３０は、携帯機２０の三次元位置に基づき、携帯機２０の存在エリアを推定してもよい。存在エリアの具体例については後述する。
（携帯機２０）
本実施形態に係る携帯機２０は、本発明に係る第２の通信装置の一例である。携帯機２０は、例えば、スマートフォン、電子キーおよびウェアラブル端末などであってもよい。本実施形態に係る携帯機２０は、例えば、ユーザにより携帯され、当該ユーザが利用する車両などの移動体Ｖ１に搭載される車載器１０との間において規定の通信に準拠した無線通信の送受信を行う。
図１に示すように、本実施形態に係る携帯機２０は、制御部２１０と、通信部２２０と、センサ部２３０とを有する。
制御部２１０は、携帯機２０における動作全般を制御する。例えば、制御部２１０は、規定の通信規格に準拠した無線信号の送受信を制御する。
また、本実施形態に係る制御部２１０が有する機能は、例えば、各種のプロセッサなどによって実現される。
通信部２２０は、制御部２１０の制御に従って、アンテナによる規定の通信規格に準拠した無線信号の送受信を行う。
また、通信部２２０は、例えば、車載器１０が備える通信部１２０に対して、Ｐｏｌｌ信号を送信する。また、通信部２２０は、Ｐｏｌｌ信号に対する応答として通信部１２０から送信されたＲｅｓｐ信号を受信する。また、通信部２２０は、通信部１２０に対して、Ｒｅｓｐ信号に対する応答としてＦｉｎａｌ信号を送信する。
また、通信部２２０は、後述するセンサ部２３０によって取得された各種情報を制御装置３０が備える通信部３１０に対して送信してもよい。なお、センサ部２３０によって取得された各種情報、携帯機２０から制御装置３０に対して直接送信されてもよいし、車載器１０を経由し、車載器１０から制御装置３０に対して送信されてもよい。
センサ部２３０は、携帯機２０の動きに基づく位置変化を検出する。例えば、センサ部２３０の機能は、加速度センサ、ジャイロセンサ、撮像センサまたはＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等によって実現される。
なお、携帯機２０は、車載器１０が有する演算部１３０の機能を有する構成を備えてもよい。この場合、演算部１３０において実行される各種演算は、携帯機２０において実行されてもよい。
（制御装置３０）
本実施形態に係る制御装置３０は、本発明に係る制御装置の一例であり、車載器１０と携帯機２０との間で送受信された信号を用いて推定された携帯機２０の存在エリアに基づく制御を移動体Ｖ１に搭載される被制御装置に対して行う。
以下、本実施形態による制御装置３０の構成例を説明する。
＜＜１．２．本実施形態に係る制御装置３０の構成例＞＞
図１に示すように、制御装置３０は、例えば、通信部３１０と、記憶部３２０と、制御部３３０とを有する。
通信部３１０は、車載器１０が備える演算部１３０によって演算された各種演算結果を受信する。なお、通信部３１０は、車載器１０が備える通信部１２０から各種演算結果を直接受信してもよいし、携帯機２０を経由し、携帯機２０が備える通信部２２０から各種演算結果を受信してもよい。
また、通信部３１０は、センサ部２３０によって検出された携帯機２０の動きに係る情報を携帯機２０が備える通信部２２０から受信してもよい。
記憶部３２０は、通信部３１０によって受信された各種演算結果およびを保持する。例えば、記憶部３２０は、ある時間幅で複数回に亘って送受信された信号に基づき算出された各々の演算結果を時刻毎に分けて保持してもよい。また、センサ部２３０によって検出された携帯機２０の動きに係る情報を演算結果の時刻と対応付けて保持してもよい。
制御部３３０は、ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアの推定結果のうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う。ここで、最も多く推定された存在エリアの判定方法には多様な方法があるが、詳細については後述する。
以上、本実施形態に係るシステム１の構成例を説明した。続いて、図２～図６を参照し、本実施形態に係る技術的特徴を説明する。
＜２．技術的特徴＞
＜＜２．１．マルチパス環境＞＞
車載器１０と携帯機２０との間で送受信された信号に基づく処理において、電波伝搬環境に応じて、位置関係の推定精度が低減する可能性がある。
そのような状況の一例として、通信部１２０から通信部２２０までの通信経路内にピラー等の物体が存在する場合が挙げられる。この場合、例えば、送受信された信号の受信電力が低下する可能性があり、それに伴って、位置関係の推定精度が低減し得る。
また、そのような状況の他の例として、マルチパス（Multi path）が発生する状況が挙げられる。マルチパスとは、ある送信機（例えば、携帯機２０）から送信された電波が受信器（例えば、車載器１０）では複数到達する状態を指し、送信機および受信器の間で電波の経路が複数存在する場合に発生する。マルチパスが発生している状況下では、複数の異なる経路を経由した電波が互いに干渉することで、位置関係の推定精度が低減する可能性がある。
従って、演算部１３０は、マルチパス環境に起因する位置関係の推定誤差の影響を含む携帯機２０の存在エリアを推定する可能性が生じる。ここで、本実施形態に係る制御装置３０は、ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアの推定結果のうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う。これによって、上述したマルチパス環境に起因する位置関係の推定誤差の影響を低減し得る。
以下、図２を参照し、本実施形態に係るシステム１の概要例について説明する。
図２は、本実施形態に係るシステムの概要例を説明するための説明図である。図２に示すように、車載器１０の通信部１２０は、例えば、４素子アレーアンテナとしてアンテナ１２０Ａ、アンテナ１２０Ｂ、アンテナ１２０Ｃおよびアンテナ１２０Ｄを有する。また、携帯機２０は、通信部２２０としてアンテナ２２０Ａを有する。ただし、車載器１０の通信部１２０および携帯機２０の通信部２２０が有するアンテナ本数は係る例に限定されない。通信部１２０および通信部２２０が有するアンテナは単数であってもよいし、複数であってもよい。
また、車載器１０および通信部１２０が有する複数のアンテナのスケール比においても図示しているスケール比に限定されない。例えば、アンテナ１２０Ａ、アンテナ１２０Ｂ、アンテナ１２０Ｃおよびアンテナ１２０Ｄはそれぞれ１／２波長程度の間隔で配置されてもよい。また、４本のアンテナの配置形状は、正方形、平行四辺形、台形、矩形、及びその他の任意の形状を取り得る。
また、図２において、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａは、携帯機２０の上側の左端に配置されているが、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａの配置位置は係る例に限定されない。例えば、アンテナ２２０Ａは、携帯機２０の任意の位置に配置されてもよい。
図２に示すように、例えば、アンテナ２２０Ａは、通信部１２０が有する複数のアンテナのうち少なくとも１以上のアンテナとの間で信号Ｃ１を送受信してもよい。
そして、演算部１３０は、送受信された信号Ｃ１に基づき、車載器１０および携帯機２０の位置関係を推定してもよい。
＜＜２．２．ＣＩＲ算出処理＞＞
本実施形態に係る車載器１０が備える通信部１２０及び携帯機２０が備える通信部２２０は、通信部１２０と通信部２２０との間の無線通信路の特性を示すＣＩＲ（Channel Impulse Response）を算出し得る。
本明細書におけるＣＩＲは、通信部１２０及び通信部２２０のうち一方（以下、送信側とも称する）がパルスを含む無線信号を送信し、他方（以下、受信側とも称する）が無線信号を受信することにより算出される。より具体的には、本明細書におけるＣＩＲとは、送信側が送信した無線信号（以下、送信信号とも称する）と受信側が受信した無線信号（以下、受信信号とも称する）との相関を、送信信号が送信されてからの経過時間である遅延時間ごとにとった結果である、相関演算結果である。
受信側は、送信信号と受信信号とのスライディング相関をとることで、ＣＩＲを算出する。より詳細には、受信側は、受信信号とある遅延時間分遅延させた送信信号との相関をとった値を、当該遅延時間における特性（以下、ＣＩＲ値とも称する）として算出する。そして、受信側は、遅延時間ごとのＣＩＲ値を算出することで、ＣＩＲを算出する。つまり、ＣＩＲは、ＣＩＲ値の時系列推移である。ここで、ＣＩＲ値は、Ｉ成分及びＱ成分を有する複素数である。ＣＩＲ値のＩ成分及びＱ成分の二乗和は、ＣＩＲの電力値とも称される場合がある。なお、ＵＷＢを用いた測距技術においては、ＣＩＲ値は遅延プロファイルとも称される。また、ＵＷＢを用いた測距技術においては、ＣＩＲ値のＩ成分及びＱ成分の二乗和は、電力遅延プロファイルとも称される。
以下、送信側が携帯機２０であり、受信側が車載器１０である場合のＣＩＲ算出処理を、図３～図４を参照し、詳細に説明する。
図３は、本実施形態に係る通信部１２０の通信処理ブロックの一例を示す図である。図３に示すように、通信部１２０は、発振器１２１、乗算器１２２、９０度移相器２１３、乗算器２１４、ＬＰＦ（Low Pass Filter）１２５、ＬＰＦ１２６、相関器１２７、及び積算器１２８を含む。
発振器１２１は、送信信号を搬送する搬送波の周波数と同一の周波数の信号を生成して、生成した信号を乗算器１２２及び９０度移相器１２３に出力する。
乗算器１２２は、アンテナ１２０Ａにより受信された受信信号と発振器１２１から出力された信号とを乗算し、乗算した結果をＬＰＦ１２５に出力する。ＬＰＦ１２５は、入力された信号のうち、送信信号を搬送する搬送波の周波数以下の周波数の信号を、相関器１２７に出力する。相関器１２７に入力される信号は、受信信号の包絡線に対応する成分のうちＩ成分（即ち、実部）である。
９０度移相器１２３は、入力された信号の位相を９０度遅延させて、遅延させた信号を乗算器１２４に出力する。乗算器１２４は、アンテナ１２０Ａにより受信された受信信号と９０度移相器１２３から出力された信号とを乗算し、乗算した結果をＬＰＦ１２６に出力する。ＬＰＦ１２６は、入力された信号のうち、送信信号を搬送する搬送波の周波数以下の周波数の信号を、相関器１２７に出力する。相関器１２７に入力される信号は、受信信号の包絡線に対応する成分のうちＱ成分（即ち、虚部）である。
相関器１２７は、ＬＰＦ１２５及びＬＰＦ１２６から出力された、Ｉ成分及びＱ成分から成る受信信号と、参照信号とのスライディング相関をとることで、ＣＩＲを算出する。なお、ここでの参照信号とは、搬送波が乗算される前の送信信号と同一の信号である。
積算器１２８は、相関器１２７から出力されたＣＩＲを積算して、出力する。
なお、通信部１２０は、上記処理を、複数のアンテナにより受信された受信信号の各々に対して行う。
図４は、積算器１２８から出力された本実施形態に係るＣＩＲの一例を示すグラフである。グラフの横軸は遅延時間であり、縦軸は遅延プロファイルである。ＣＩＲにおける、ある遅延時間のＣＩＲ値のように、時系列に沿って変化する情報を構成するひとつの情報は、サンプリングポイントとも称される。ＣＩＲにおいて、典型的には、ゼロクロス点とゼロクロス点との間のサンプリングポイントの集合が、ひとつのパルスに対応する。ゼロクロス点とは、値がゼロになるサンプリングポイントである。ただし、ノイズがある環境ではその限りではない。例えば、ゼロ以外の基準となる水準とＣＩＲ値の推移との交点間のサンプリングポイントの集合が、ひとつのパルスに対応すると捉えられてもよい。図４に示したＣＩＲには、あるパルスに対応するサンプリングポイントの集合１１、及び他のパルスに対応するサンプリングポイントの集合１２が、含まれている。
集合１１は、例えば、ファストパスのパルスに対応する。ファストパスとは、送受信間の最も短い経路を指し、遮蔽物がない環境では送受信間の直線距離を指す。ファストパスのパルスとは、ファストパスを通って受信側に到達したパルスである。集合１２は、例えば、ファストパス以外の経路を通って受信側に到達したパルスに対応する。
なお、ファストパスのパルスとして検出されたパルスは第１到来波とも称する。第１到来波は、直接波、遅延波、又は合成波のいずれかであり得る。直接波とは、送受信間の最短経路を経て、直接的に（即ち、反射等されずに）受信側に受信される信号である。即ち、直接波とはファストパスのパルスである。遅延波とは、送受信間の最短でない経路を経て、即ち、反射等されて間接的に受信側に受信される信号である。遅延波は、直接波よりも遅延して受信側に受信される。合成波とは、複数の異なる経路を経た複数の信号が合成された状態で受信側に受信される信号である。以下の説明では、第１到来波を単に信号と表現する場合がある。
続いて、本実施形態に係る車載器１０と携帯機２０との位置関係の推定に係る処理の流れの一例を説明する。
＜＜２．３．位置関係の推定＞＞
（１）距離推定
演算部１３０は、測距処理を行う。測距処理とは、車載器１０と携帯機２０との間の距離を推定する処理である。測距処理は、測距用信号を送受信し、測距用信号の送受信にかかる時間に基づいて車載器１０と携帯機２０との間の距離、すなわち測距値を推定することを含む。
測距処理において、車載器１０と携帯機２０との間で複数の測距用信号が送受信され得る。複数の測距用信号のうち、一方の装置から他方の装置へ送信される測距用信号をＰｏｌｌ信号と表現する。そして、Ｐｏｌｌ信号を受信した装置から、Ｐｏｌｌ信号を送信した装置へ、Ｐｏｌｌ信号の応答として送信される測距用信号を、Ｒｅｓｐ信号と表現する。また、Ｒｅｓｐ信号を受信した装置から、Ｒｅｓｐ信号を送信した装置へ、Ｒｅｓｐ信号の応答として送信される測距用信号をＦｉｎａｌ信号と表現する。車載器１０および携帯機２０は、測距用信号のいずれにおいても送受信可能だが、本明細書では、携帯機２０がＰｏｌｌ信号を送信する例を説明する。
（２）到来角推定
演算部１３０は、装置間で送受信された信号の到来角を推定する。本明細書において、測距用信号に含まれるＦｉｎａｌ信号を到来角推定用の信号として説明する。
以下、図５を参照し、距離推定および到来角推定に係る処理の一例を説明する。
図５は、本実施形態に係るシステム１において実行される装置間の位置関係推定に係る処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
まず、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａは、車載器１０が有するアンテナ１２０Ａに対して、Ｐｏｌｌ信号を送信する（Ｓ１０２）。
次に、車載器１０が有するアンテナ１２０Ａは、Ｐｏｌｌ信号に対する応答として、Ｒｅｓｐ信号を携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａに送信する（Ｓ１０４）。
そして、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａは、Ｒｅｓｐ信号に対する応答として、Ｆｉｎａｌ信号を車載器１０が有するアンテナ１２０Ａ、アンテナ１２０Ｂ、アンテナ１２０Ｃおよびアンテナ１２０Ｄに送信する（Ｓ１０６）。
ここで、携帯機２０が、Ｐｏｌｌ信号を送信してからＲｅｓｐ信号を受信するまでの時間長を時間長Ｔ１とし、Ｒｅｓｐ信号を受信してからＦｉｎａｌ信号を送信するまでの時間長を時間長Ｔ２とする。そして、車載器１０が、Ｐｏｌｌ信号を受信してからＲｅｓｐ信号を送信するまでの時間長を時間長Ｔ３とし、Ｒｅｓｐ信号を送信してからＦｉｎａｌ信号を受信するまでの時間長を時間長Ｔ４とする。
車載器１０と携帯機２０との間の距離は、上述した各時間長を用いて算出されてもよい。例えば、車載器１０は、携帯機２０から時間長Ｔ１および時間長Ｔ２に関する情報を含む信号を受信してもよい。そして、演算部１３０は、時間長Ｔ１、時間長Ｔ２、時間長Ｔ３、および時間長Ｔ４を用いて、信号の伝搬時間τを算出する。より具体的には、演算部１３０は、以下の数式１を用いて信号の伝搬時間τを算出してもよい。
τ＝（Ｔ１×Ｔ４―Ｔ２×Ｔ３）／（Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３＋Ｔ４）
（数式１）
そして、演算部１３０は、算出した信号の伝搬時間τに既知である信号の速度を乗算して、車載器１０と携帯機２０との間の距離を推定してもよい。
なお、演算部１３０は、車載器１０が有するアンテナ１２０Ａと携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａとの間で送受信された信号に基づき、車載器１０と携帯機２０との間の距離を推定する一例を説明したが、車載器１０が有するアンテナはアンテナ１２０Ａと異なるアンテナを用いて信号を送受信してもよいし、複数のアンテナを用いて信号を送受信してもよい。
また、信号の伝搬時間τは、数式１による算出方法に限定されない。例えば、信号の伝搬時間は、時間長Ｔ１から時間長Ｔ３を差し引き、当該時間を２で割ることによっても算出し得る。
次に、信号の到来角は、車載器１０が有する複数のアンテナのうち隣接するアンテナが受信したＦｉｎａｌ信号の位相差から算出してもよい。例えば、アンテナ１２０Ａが受信したＦｉｎａｌ信号の位相を位相ＰＡとし、アンテナ１２０Ｂが受信したＦｉｎａｌ信号の位相を位相ＰＢとし、アンテナ１２０Ｃが受信したＦｉｎａｌ信号の位相を位相ＰＣとし、アンテナ１２０Ｄが受信したＦｉｎａｌ信号の位相を位相ＰＤとする。
例えば、アンテナ１２０Ａおよびアンテナ１２０Ｂを繋ぐ直線をｘ軸とし、ｘ軸と直交するアンテナ１２０Ａおよびアンテナ１２０Ｃを繋ぐ直線をｙ軸とし、アンテナ１２０Ａの鉛直方向をｚ軸とする座標系を定義する。
このような座標系の場合、Ｘ軸方向に隣接するアンテナ間の位相差ＰｄＡＢ、ＰｄＣＤ、およびＹ軸方向に隣接するアンテナ間の位相差ＰｄＡＣ、ＰｄＢＤはそれぞれ以下の数式２を用いて表される。
ＰｄＡＢ＝（ＰＢ―ＰＡ）
ＰｄＣＤ＝（ＰＤ―ＰＣ）
ＰｄＡＣ＝（ＰＣ―ＰＡ）
ＰｄＢＤ＝（ＰＤ―ＰＢ）
（数式２）
ここで、アンテナ１２０Ａおよびアンテナ１２０Ｂ（あるいは、アンテナ１２０Ｃおよびアンテナ１２０Ｄ）を繋ぐ直線と第１到来波とのなす角θと称する。また、アンテナ１２０Ａおよびアンテナ１２０Ｃ（あるいは、アンテナ１２０Ｂおよびアンテナ１２０Ｄ）を繋ぐ直線と第１到来波とのなす角をなす角Φと称する。ここで、なす角θおよびなす角Φは、それぞれ数式３で表される。なお、λは電波の波長であり、ｄはアンテナ間の距離である。
θｏｒΦ＝ａｒｃｃｏｓ（λ×Ｐｄ／（２πｄ））
（数式３）
従って、演算部１３０は、数式２および数式３に基づき、信号の到来角をそれぞれ数式４で算出する。
θＡＢ＝ａｒｃｃｏｓ（λ×（ＰＢ―ＰＡ）／（２πｄ））
θＣＤ＝ａｒｃｃｏｓ（λ×（ＰＤ―ＰＣ）／（２πｄ））
ΦＡＣ＝ａｒｃｃｏｓ（λ×（ＰＣ―ＰＡ）／（２πｄ））
ΦＢＤ＝ａｒｃｃｏｓ（λ×（ＰＤ―ＰＢ）／（２πｄ））
（数式４）
なお、演算部１３０は、θＡＢおよびθＣＤの平均値をなす角θとして算出してもよいし、θＡＢまたはθＣＤのうちいずれか一方をなす角θとして推定してもよい。同様に、演算部１３０は、ΦＡＣおよびΦＢＤの平均値をなす角Φとして算出してもよいし、ΦＡＣまたはΦＢＤのうちいずれか一方をなす角Φとして推定してもよい。
また、演算部１３０は、推定された距離およびなす角θまたはなす角Φを用いて携帯機２０の三次元位置を推定してもよい。
例えば、上述した座標系において、演算部１３０は、携帯機２０の三次元位置を数式５を用いて推定してもよい。
ｘ＝Ｒ×ｃｏｓθ
ｙ＝Ｒ×ｃｏｓΦ
ｚ＝√（Ｒ２－ｘ２－ｙ２）
（数式５）
以上説明したように、演算部１３０は、車載器１０が有する複数のアンテナと携帯機２０が有するアンテナ間で送受信された信号に基づき、車載器１０と携帯機２０との位置関係を推定し得る。一方、車載器１０が有する複数のアンテナと携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａ間で発生したマルチパス環境に応じて、位置関係の推定精度が低減する可能性がある。
そこで、車載器１０が有するいずれかのアンテナまたは携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａが受信した信号に基づき、演算部１３０は、車載器１０が有する複数のアンテナと携帯機２０のアンテナ２２０Ａ間で送受信された信号が存在エリアを推定する処理対象として適切であるか否かの度合いを示す信頼性パラメータを算出する。信頼性パラメータが所定の基準を満たした信号を位置関係の推定に用いることによって、演算部１３０は、より高い精度で車載器１０と携帯機２０との位置関係を推定し得る。
なお、Ｐｏｌｌ信号、Ｒｅｓｐ信号、Ｆｉｎａｌ信号は、いずれの装置が送受信してもよい。例えば、車載器１０が有するいずれかのアンテナがＰｏｌｌ信号を送信し、携帯機２０が有するアンテナ２２０ＡがＲｅｓｐ信号を送信してもよい。
続いて、演算部１３０が算出する信頼性パラメータの具体例を説明する。
＜＜２．４．信頼性パラメータ＞＞
本実施形態に係る演算部１３０は、受信した信号に基づき、信頼性パラメータを算出する。
信頼性パラメータは、通信部１２０または通信部２２０が有するいずれかのアンテナが受信した信号が存在エリアを推定する処理対象として適切であるか否かの度合いを示す指標である。例えば、信頼性パラメータは、連続値または離散値であり、値が高いほどアンテナが送受信する信号が位置関係を推定する処理対象として適切であり、値が低いほど信号が位置関係を推定する処理対象として不適切であり得る。以下、信頼性パラメータについて具体例を挙げて説明する。
（ノイズの大きさを示す指標）
信頼性パラメータは、例えば、ノイズの大きさを示す指標であってもよい。より具体的には、演算部１３０は、通信部１２０が受信した信号の電力値およびＳＮＲ（signal noise ratio）の少なくともいずれか一方に基づいて信頼性パラメータを算出してもよい。電力値またはＳＮＲが高い場合ノイズの影響が小さいので、第１到来波は検出される対象として適切であることを示す第１の信頼性パラメータが計算される。一方で、電力値またはＳＮＲが低い場合、ノイズの影響が大きいため、第１到来波は検出される対象として不適切であることを示す信頼性パラメータが算出されてもよい。
（第１到来波が直接波によるものであることの妥当性を示す指標）
また、信頼性パラメータは、第１到来波が直接波によるものであることの妥当性を示す指標である。第１到来波が直接波によるものであることの妥当性が高いほど信頼性は高く、第１到来波が直接波によるものであることの妥当性が低いほど信頼性は低い。
例えば、信頼性パラメータは、通信部１２０が有する複数のアンテナの各々における信号間の整合性に基づいて算出されてもよい。より具体的には、演算部１３０は、通信部１２０が有する複数のアンテナの各々における信号の受信時刻及び電力値の少なくともいずれか一方に基づいて信頼性パラメータを算出してもよい。マルチパスの影響で、それぞれ異なる経路を経由して到来した複数の信号が合成され、互いに増幅又は相殺された状態でアンテナに受信され得る。そして、複数のアンテナの各々において、信号の増幅及び相殺のされ方が異なる場合、複数のアンテナ間で信号の受信時刻及び電力値が相違し得る。アンテナ間の距離が到来角推定用信号の１／２波長程度の近距離であることを考慮すれば、アンテナ１２０Ａ、アンテナ１２０Ｂ、アンテナ１２０Ｃ、およびアンテナ１２０Ｄの間で信号の受信時刻及び電力値の差が大きいことは、信号が直接波によるものであることの妥当性が低いことを意味する。
（第１到来波が合成波によるものではないことの妥当性を示す指標）
信頼性パラメータは、第１到来波が合成波によるものではないことの妥当性を示す指標であってもよい。第１到来波が合成波によるものではないことの妥当性が高いほど信頼性は高く、第１到来波が合成波によるものではないことの妥当性が低いほど信頼性は低い。具体的には、信頼性パラメータは、第１到来波の時間方向の幅、及び第１到来波における位相の状態の、少なくともいずれかに基づいて算出されてもよい。
（無線信号を受信した状況の妥当性を示す指標）
信頼性パラメータは、無線信号を受信した状況の妥当性を示す指標であってもよい。無線信号を受信した状況の妥当性が高いほど信頼性は高く、無線信号を受信した状況の妥当性が低いほど信頼性は低い。
例えば、信頼性パラメータは、複数の第１到来波のばらつきに基づいて算出されてもよい。この場合、信頼性パラメータは、第１到来波の電力値の分散、並びに推定された位置パラメータ（距離、なす角θ及びΦ、並びに座標（ｘ，ｙ，ｚ））の分散及び変化量といった、複数の第１到来波のばらつきを示す統計量に基づいて算出されてもよい。
（第１の要素の遅延時間と第２の要素の遅延時間との差）
信頼性パラメータは、ＣＩＲにおいて特定要素よりも後に１番目にＣＩＲ値がピークをとる第１の要素の遅延時間と、特定要素よりも後に２番目にＣＩＲ値がピークをとる第２の要素の遅延時間と、の差であってもよい。図４に示したように第１到来波のＣＩＲ波形はひとつのピークを有する波形になる。他方、合成波が第１到来波として検出される場合、第１到来波のＣＩＲ波形は複数のピークを含む波形になり得る。そして、第１到来波のＣＩＲ波形がひとつのピークを有するか複数のピークを有するかは、第１の要素の遅延時間と第２の要素の遅延時間との差により判定することができる。
合成波が第１到来波として検出された場合、直接波が第１到来波として検出された場合と比較して、位置パラメータの推定精度は低下する。従って、第１要素の遅延時間と第２要素の遅延時間との差が大きいほど信頼性が高いと言える。
（ＣＩＲ波形の相関）
信頼性パラメータは、通信部１２０が有する複数のアンテナのうち、あるアンテナペアにおけるＣＩＲ波形の相関に基づいて導出されてもよい。通信部１２０が有する複数のアンテナにおいて、直接波と遅延波とが合成された状態で受信される場合、アンテナ間の距離が近距離であっても、直接波と遅延波との位相の関係はアンテナ間で異なり得る。その結果、各アンテナにおける各々のＣＩＲ波形は異なるものとなり得る。つまり、あるアンテナペアにおいてＣＩＲ波形が異なることは、アンテナペアのうち少なくとも一方のアンテナにおいて、合成波が受信されていることを意味する。合成波が第１到来波として検出される場合、即ち、直接波に対応する特定要素が検出されなかった場合、位置パラメータの推定精度は低下する。
例えば、信頼性パラメータは、通信部１２０が有する複数のアンテナのうち、あるアンテナより受信された受信信号に基づいて得られたＣＩＲと、他のアンテナにより受信された受信信号に基づいて得られたＣＩＲと、の間の相関係数であってもよい。この場合、信頼性パラメータは、相関係数が低いほど信頼性が低いと判定され、相関係数が高いほど、信頼性が高いと判定される。なお、相関係数は、例えばピアソンの相関係数が含まれる。
（補足）
以下、続いて説明する信頼性パラメータの具体例に係る補足を説明する。
まず、ＣＩＲに含まれる複数のサンプリングポイントの各々を、以下では要素とも称する。即ち、ＣＩＲは、遅延時間ごとのＣＩＲ値を要素として含むものとする。また、ＣＩＲの形状、より詳しくはＣＩＲ値の時系列変化の形状は、ＣＩＲ波形とも称される。
ＣＩＲに含まれる複数の要素のうち、特定の要素を、以下では特定要素とも称する。特定要素は、第１到来波に対応する要素である。特定要素は、第１到来波に関し上述した所定の検出基準に従って検出される。一例として、特定要素は、ＣＩＲに含まれる複数の要素のうち、ＣＩＲ値としての振幅又は電力が最初に所定の閾値を超える要素である。以下では、かかる所定の閾値を、ファストパス閾値とも称する。
特定要素の遅延時間に対応する時刻は、第１到来波の受信時刻として、測距のために使用される。また、特定要素の位相は、第１到来波の位相として、信号の到来角推定のために使用される。
通信部１２０が有する複数のアンテナには、ＬＯＳ（Line of Sight）状態の通信部１２０とＮＬＯＳ（Non Line of Sight）状態の通信部１２０とが混在し得る。
ＬＯＳ状態であるとは、車載器１０が有するアンテナと携帯機２０が有するアンテナとの間が見通せることを指す。ＬＯＳ状態であれば、直接波の受信電力が最も高いので、受信側は、直接波を第１到来波として検出することに成功する可能性が高い。
ＮＬＯＳ状態であるとは、車載器１０が有するアンテナと携帯機２０が有するアンテナとの間が見通せないことを指す。ＮＬＯＳ状態であれば、直接波の受信電力が他と比較して低くなる可能性があるので、受信側は、直接波を第１到来波として検出することに失敗する可能性がある。
通信部１２０がＮＬＯＳ状態である場合、携帯機２０から到来する信号のうち直接波の受信電力がノイズと比較して小さくなる。よって、直接波を第１到来波として検出することに成功したとしても、ノイズの影響で第１到来波の位相及び受信時刻が変動してしまい得る。その場合、測距精度及び到来角の推定精度は低下し得る。
さらに、通信部１２０がＮＬＯＳ状態である場合、通信部１２０がＬＯＳ状態である場合と比較して直接波の受信電力が低くなり、直接波を第１到来波として検出することに失敗し得る。その場合、測距精度及び到来角推定精度は低下し得る。
（特定要素の遅延時間とＣＩＲ値が最大となる要素の遅延時間との差）
そこで、信頼性パラメータは、特定要素の遅延時間と、ＣＩＲにおいてＣＩＲ値が最大となる要素の遅延時間と、の差であってもよい。
通信部１２０がＬＯＳ状態であれば、直接波のＣＩＲ値が一番大きくなる。そのため、ＣＩＲにおいてＣＩＲ値が最大となる要素は、直接波に対応する集合に含まれる。
一方、ＮＬＯＳ状態である場合、遅延波のＣＩＲ値が直接波のＣＩＲ値よりも大きくなり得る。ＮＬＯＳ状態であれば、ファストパスの途中に遮蔽物が存在するためである。とりわけ、ファストパスの途中に人体がある場合、直接波は人体を透過する際に大きく減衰する。その場合、ＣＩＲにおいてＣＩＲ値が最大となる要素は、直接波に対応する集合に含まれない。
通信部１２０がＬＯＳ状態であるかＮＬＯＳ状態であるかは、特定要素の遅延時間と、ＣＩＲにおいてＣＩＲ値が最大となる要素の遅延時間との差により判定することができる。
通信部１２０がＬＯＳ状態である場合には当該差が小さくなり得るためである。また、通信部１２０がＮＬＯＳ状態である場合には当該差が大きくなり得るためである。
以上、本実施形態に係る信頼性パラメータの具体例を説明した。続いて、図６を参照して、本実施形態に係る制御部３３０が最も多く推定された存在エリアを判定する方法について説明する。
＜＜２．５．存在エリアの判定例＞＞
図６は、制御部３３０が最も多く推定された存在エリアを判定する方法の具体例を説明するための説明図である。
まず、演算部１３０は、ある時間幅において、車載器１０と携帯機２０との間で複数回に亘って送受信された信号の各々から信頼性パラメータ、携帯機２０の三次元位置および携帯機２０の存在エリアを推定する。６では、ある時間幅を時刻ｔ１～時刻ｔ６とし、時刻ｔ１が最も前の時刻を示し、時刻ｔ６が最も後の時刻を示す。また、図６では、ある時間幅において、Ｎｏ１～Ｎｏ６における６回分の判定結果が推定されているが、判定に用いられるデータの個数は係る例に限定されない。より多くの判定結果に基づく制御であってもよいし、より少ない判定結果に基づく制御であってもよい。
また、図６では、信頼性パラメータを信号の受信電力を例として説明するが、本実施形態は係る例に限定されない。例えば、信頼性パラメータは、上述した信頼性パラメータの具体例において説明したいずれの信頼性パラメータであってもよいし、上述した信頼性パラメータを複数組み合わせてもよい。
また、推定位置は、携帯機２０の三次元位置を例として示すが、例えば、携帯機２０の２次元座標位置であってもよい。
また、図６における判定結果は、携帯機２０が運転席付近に存在することを示すＤ（Driver）エントリ、助手席付近に存在することを示すＰ（Passenger）エントリ、バックドア付近に存在することを示すＢＤ（Back Door）エントリのいずれかが判定された例を示す。もちろん、本実施形態はＤエントリ、ＰエントリまたはＢＤエントリの判定結果に限定されない。例えば、判定結果は、携帯機２０が車両の室内にあることを示す車室内エントリを含んでもよいし、携帯機２０が車両の室外にあることを示す車室外エントリを含んでもよい。また、判定結果は、携帯機２０が車両の室外にあり、かつ、エントリ不可であることを示す車室外不動作エリアを含んでもよい。なお、本明細書におけるエントリとは、制御部３３０が被制御装置に対して、所定の動作に係る制御を実行可能である状態としての意味を含む。
より具体的には、判定結果が車室内エントリであった場合、制御部３３０は、移動体Ｖ１が備えるエンジンに対して、始動または停止に係る制御を実行してもよい。また、判定結果が車室外エントリであった場合、制御部３３０は、車両のドアの鍵を解錠または施錠に係る制御を実行してもよい。また、判定結果がＤエントリ、ＰエントリまたはＢＤエントリであった場合、制御部３３０は、各エントリに対応づけられたドアを含む少なくとも１以上のドアの鍵を解錠または施錠に係る制御を実行してもよい。
一方、判定結果が車室外不動作であった場合、被制御装置に対して、上述したような所定の動作に係る制御が実行されない。例えば、判定結果が車室外不動作であった場合、制御部３３０は、再び、車載器１０と携帯機２０との間で信号が送受信されるように制御してもよいし、本実施形態に係るシステム１の処理を終了してもよい。
また、図６における位置変化は、携帯機２０が備えるセンサ部２３０によって検出された携帯機２０の動きを示す。図６では、携帯機２０の位置変化の度合いとして「小」または「大」と表現している。例えば、センサ部２３０が加速度センサであった場合、連続値として検出される加速度の絶対値が閾値以上であれば「大」とし、閾値未満であれば「小」としてもよい。以下、判定方法の具体例を説明する。
（判定方法例１）
制御部３３０は、ある時刻ｔ１～ｔ６において送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行ってもよい。
例えば、図６では、ある時刻ｔ１～ｔ６において、Ｄエントリが３回、Ｐエントリが２回、ＢＤエントリが１回推定されている。したがって、制御部３３０は、最も多く推定されたＤエントリに基づく制御を行ってもよい。これによって、制御部３３０は、演算部１３０によって算出された三次元位置の演算誤差の影響を低減し、より高い精度で携帯機２０の存在エリアに基づく制御を実行し得る。
（判定方法例２）
制御部３３０は、信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行ってもよい。
例えば、図６において、信頼性パラメータを「受信電力」とし、所定の基準を「－８０ｄＢｍ以上」とした場合、信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアは、Ｎｏ１、Ｎｏ２、Ｎｏ５およびＮｏ６の判定結果が含まれる。すなわち、信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアは、Ｄエントリが１回、Ｐエントリが２回、ＢＤエントリが１回推定されている。したがって、制御部３３０は、最も多く推定されたＰエントリに基づく制御を行ってもよい。これによって、制御部３３０は、マルチパスに起因する演算誤差の影響を低減し、より高い精度で携帯機２０の存在エリアに基づく制御を実行し得る。
（判定方法例３）
制御部３３０は、信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された所定個数の存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行ってもよい。
例えば、図６において、信頼性パラメータを「受信電力」とし、所定の基準を「－８０ｄＢｍ以上」とし、所定個数を「３個」とした場合について説明する。判定方法例２でも説明した通り、図６では、受信電力が所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアは、Ｎｏ１、Ｎｏ２、Ｎｏ５およびＮｏ６の判定結果が含まれる。所定個数を「３個」とした場合、制御部３３０は、複数の判定結果の中で、時刻が後であるＮｏ２、Ｎｏ５およびＮｏ６の判定結果のうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行ってもよい。なお、信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアが所定個数得られなかった場合、制御部３３０は、信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアが所定個数以上取得されるまで、再度、車載器１０と携帯機２０との間で携帯機２０の存在エリアを推定するための信号を送受信するように制御してもよいし、被制御装置の所定の動作に係る制御を実行しなくてもよい。これによって、最も多く推定された存在エリアの判定に用いるデータ数が固定となり、制御部３３０は、より簡易的に携帯機２０の存在エリアに基づく制御を実行し得る。
（判定方法例４）
制御部３３０は、携帯機２０が基準以上の動きが検出された信号を用いて推定された存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行ってもよい。
例えば、携帯機２０のセンサ部２３０によって位置変化が「大」として検出された信号を用いて推定された存在エリアは、Ｎｏ４、Ｎｏ５、Ｎｏ６の判定結果が含まれる。また、判定に用いられる存在エリアは、位置変化が小の判定結果においても一番時刻が後である判定結果を含めてもよい。図６では、位置変化が小であり、一番時刻が後である判定結果は、Ｎｏ３の判定結果が該当する。判定に用いられる存在エリアにＮｏ３の判定結果を含めた場合、判定に用いられる存在エリアは、Ｄエントリが２回、Ｐエントリが１回、ＢＤエントリが一回推定されている。したがって、制御部３３０は、最も多く推定されたＤエントリに基づく制御を行ってもよい。これによって、制御部３３０は、より簡易的に携帯機２０の存在エリアを判定し、当該判定結果に基づく制御を実行し得る。
また、センサ部２３０によって検出された位置変化が「小」が連続する（図６では、Ｎｏ１～Ｎｏ３）中で、推定位置（例えば、携帯機２０の三次元位置）が所定値以上の変化があった場合、制御装置３０は、制御処理を中止、または車載器１０と携帯機２０との間で信号を再度送受信するように制御してもよい。
例えば、携帯機２０のセンサ部２３０が位置変化を「小」として検出する中で、携帯機２０の三次元位置が所定値以上変動することは正確でない可能性がある。したがって、制御処理を中止、または、再び車載器１０と携帯機２０との間で信号が送受信されることにより、制御装置３０は、より正確な判定結果に基づく制御を実行し得る。
（判定方法例５）
また、制御部３３０は、判定方法例２または判定方法例３と、判定方法例４とを組み合わせて判定を最も多く推定された存在エリアを判定してもよい。具体的には、制御部３３０は、信頼性パラメータが所定の基準を満たし、更に、携帯機２０が基準以上の動きが検出された信号を用いて推定された存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行ってもよい。
例えば、上記説明に用いた条件と同様、信頼性パラメータを「受信電力」とし、所定の基準を「－８０ｄＢｍ以上」、基準以上の動きを「位置変化が大」とする。この場合、判定に用いられる存在エリアはＮｏ５およびＮｏ６の判定結果が含まれる。すなわち、判定に用いられる存在エリアは、Ｄエントリが０回、Ｐエントリが１回、ＢＤエントリが１回推定されている。このように、複数のエントリが同一回数推定された場合、再度、車載器１０と携帯機２０との間で信号が送受信されてもよい。または、制御部３３０は、より時刻が後の存在エリア判定に基づく制御を行ってもよい。例えば、図６では、ＢＤエントリは時刻ｔ５の判定結果であり、Ｐエントリは時刻ｔ６の判定結果である。したがって、制御部３３０は、より後の時刻として時刻ｔ６の判定結果であるＰエントリに基づく制御を行ってもよい。これによって、制御部３３０は、より簡易的、かつ、より高い精度で携帯機２０の存在エリアに基づく制御を実行し得る。
以上、制御部３３０が最も多く推定された存在エリアを判定する方法の具体例を説明した。続いて、本実施形態に係るシステム１の動作処理について説明する。
＜３．動作処理例＞
図７は、本実施形態に係るシステム１に係る動作処理の一例を説明するための説明図である。
まず、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａは、車載器１０が有するアンテナ１２０Ａに対して、Ｐｏｌｌ信号を送信する（Ｓ２０２）。
次に、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａは、Ｐｏｌｌ信号に対する応答として車載器１０が有するアンテナ１２０Ａから送信されたＲｅｓｐ信号を受信する（Ｓ２０４）。
次に、携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａは、Ｒｅｓｐ信号に対する応答としてＦｉｎａｌ信号を車載器１０が有する複数のアンテナに対して送信する（Ｓ２０６）。
そして、演算部１３０は受信したＦｉｎａｌ信号に基づき、信頼性パラメータを算出する（Ｓ２０８）。なお、演算部１３０は、受信したＰｏｌｌ信号に基づき、信頼性パラメータを算出してもよいし、Ｐｏｌｌ信号およびＦｉｎａｌ信号の各々から信頼性パラメータを算出してもよい。
そして、演算部１３０は、車載器１０が有するアンテナ１２０Ａおよび携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａ間で送受信された信号に基づき、車載器１０と携帯機２０との間の距離である測距値を算出する（Ｓ２１０）。
次に、演算部１３０は、車載器１０が有する複数のアンテナおよび携帯機２０が有するアンテナ２２０Ａ間で送受信された信号に基づき、信号の到来角を算出する（Ｓ２１２）。
次に、演算部１３０は、Ｓ２１０で算出された測距値およびＳ２１２で算出された信号の到来角に基づき、携帯機２０の三次元位置を推定する（Ｓ２１４）。
次に、演算部１３０は、Ｓ２１４において推定された携帯機２０の三次元位置に基づき、携帯機２０の存在エリアを推定する（Ｓ２１６）。ここで、車載器１０が備える通信部１２０は、推定された携帯機２０の存在エリアに係る情報を制御装置３０が備える通信部３１０に対して送信し、通信部３１０は携帯機２０の存在エリアに係る情報を記憶部３２０に出力する。
そして、車載器１０は、ある時間幅において所定の回数、携帯機２０の存在エリアが推定されたか否かを判定する（Ｓ２１８）。所定の回数存在エリアが推定された場合、処理はＳ２２０に進められ（Ｓ２１８／Ｙｅｓ）、所定の回数存在エリアが推定されていない場合、処理はＳ２０２に戻り（Ｓ２１８／Ｎｏ）、再び車載器１０と携帯機２０との間で信号が送受信される。
所定の回数存在エリアが推定された場合（Ｓ２１８／Ｙｅｓ）、制御装置３０が備える制御部３３０は、複数の存在エリアの推定結果のうち、最も多く推定された存在エリアを判定する（Ｓ２２０）。
そして、制御部３３０は、移動体Ｖ１に搭載される被制御装置に対して、最も多く推定されたと判定された存在エリアに応じた制御を行う（Ｓ２２２）。
本実施形態に係る制御によれば、マルチパス等に起因する推定誤差の影響を低減できる可能性があり、制御部３３０は、より高い精度で携帯機２０の存在エリア基づく制御を実行し得る。
＜４．補足＞
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、本発明書において説明した各装置による一連の処理は、ソフトウェア、ハードウェア、およびソフトウェアとハードウェアとの組み合わせのいずれかを用いて実現されてもよい。ソフトウェアを構成するプログラムは、例えば、各装置の内部または外部に設けられる記録媒体（非一時的な媒体：non-transitory media）に予め格納される。そして、各プログラムは、例えば、コンピュータによる実行時にＲＡＭに読み込まれ、ＣＰＵなどのプロセッサにより実行される。上記記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリなどである。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
また、本明細書においてシーケンス図を用いて説明した処理は、必ずしも図示された図示された順序で実行されなくてもよい。例えば、いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
１０：車載器、１１０：制御部、１２０：通信部、１３０：演算部、２０：携帯機、２１０：制御部、２２０：通信部、２３０：センサ部、３０：制御装置、３１０：通信部、３２０：記憶部、３３０：制御部

Claims (14)

  1. 第１の通信装置と第２の通信装置との間で送受信された信号を用いて推定された前記第２の通信装置の存在エリアに基づく制御を行う制御部、
    を備え、
    前記制御部は、
    ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、
    制御装置。
  2. 前記制御部は、
    前記第１の通信装置と前記第２の通信装置との間で送受信された前記信号が前記存在エリアの推定に用いられる信号として適切であるか否かの度合いを示す信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、
    請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記制御部は、
    前記信頼性パラメータが所定の基準を満たしている信号を用いて推定された所定個数の存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、
    請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記信頼性パラメータは、前記１の通信装置または前記第２の通信装置のうち少なくともいずれか一方が受信した信号のノイズの大きさを示す指標または前記信号が直接波によるものであることの妥当性を示す指標のうち、少なくともいずれか一方を含む、
    請求項２または請求項３に記載の制御装置。
  5. 前記第１の通信装置は、移動体に搭載される、
    請求項１から請求項４までのうちいずれか一項に記載の制御装置。
  6. 前記第２の通信装置は、前記移動体を利用するユーザに携帯される、
    請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記制御部は、
    前記信号が送受信された際における前記第２の通信装置がある基準以上の動きが検出された信号を用いて推定された存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、
    請求項５または請求項６に記載の制御装置。
  8. 前記動きは、加速度センサによって取得される、
    請求項７に記載の制御装置。
  9. 前記制御部は、
    前記移動体に搭載される被制御装置に対して、最も多く推定された存在エリアに応じた制御を行う、
    請求項５から請求項８までのうちいずれか一項に記載の制御装置。
  10. 前記存在エリアに応じた制御は、前記移動体の動作に係る制御を含む、
    請求項９に記載の制御装置。
  11. 前記存在エリアに応じた制御は、前記移動体のドアの解錠または施錠を含む、
    請求項９に記載の制御装置。
  12. 前記第２の通信装置の存在エリアは、送受信された前記信号に基づき推定された前記第１の通信装置と前記第２の通信装置との間の距離を用いて推定される、
    請求項１から請求項１０までのうちいずれか一項に記載の制御装置。
  13. 前記信号は、超広帯域無線通信に準拠した無線信号を含む、
    請求項１から請求項１２までのうちいずれか一項に記載の制御装置。
  14. コンピュータに、第１の通信装置と第２の通信装置との間で送受信された信号を用いて推定された前記第１の通信装置または前記第２の通信装置の存在エリアに基づく制御を行う制御機能を実現させるプログラムであって、
    ある時間幅において複数回に亘って送受信された信号の各々から推定された複数の存在エリアのうち、最も多く推定された存在エリアに基づく制御を行う、
    ことを特徴とするプログラム。
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