JP2022114299A - Control program for controlling robot, robot control method, and robot control device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、ロボットを制御する制御プログラム、ロボットの制御方法、及び、ロボットの制御装置に関する。 The present disclosure relates to a control program for controlling a robot, a robot control method, and a robot control device.
特許文献１には、ロボットの３次元モデルと、周辺機器やワークの３次元モデルを組み合わせてロボット動作のシミュレーションを行なうシミュレーション装置が開示されている。このシミュレーション装置を用いて、ロボットの動作を教示することができる。 Patent Literature 1 discloses a simulation apparatus that combines a three-dimensional model of a robot and three-dimensional models of peripheral devices and workpieces to simulate the motion of the robot. This simulation device can be used to teach the motion of the robot.
しかしながら、周辺機器などの物体は、３次元モデルと実際の物体で寸法が異なる場合がある。従来技術では、シミュレーションを利用して教示処理を行った後に、実機のロボットで動作を確認しようとすると、ロボットアームが物体と干渉する可能性があるという問題があった。 However, objects such as peripherals may have different dimensions between the three-dimensional model and the actual object. In the conventional technology, there is a problem that the robot arm may interfere with an object when trying to check the operation with an actual robot after teaching processing is performed using simulation.
本開示の第１の形態によれば、ロボットを制御する制御プログラムが提供される。この制御プログラムは、（ａ）対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を取得する処理と、（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる処理と、（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた第１所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる処理と、を前記ロボットの制御装置に実行させる。 A first aspect of the present disclosure provides a control program for controlling a robot. This control program includes (a) a process of acquiring object information indicating the three-dimensional position and orientation of an object; (c) a process of moving the robot arm at a preset movement speed while calculating the distance; and lowering the actual operating speed of the robot arm below the set operating speed when the actual operating speed of the robot arm is lower than the set first predetermined value.
本開示の第２の形態によれば、ロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、（ａ）対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を取得する工程と、（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる工程と、（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる工程と、を含む。 According to a second aspect of the present disclosure, a robot control method is provided. This control method comprises the steps of: (a) acquiring object information indicating the three-dimensional position and orientation of an object; (c) moving the robot arm at a preset movement speed while calculating the distance; lowering the actual operating speed of the robot arm below the set operating speed when the actual operating speed of the robot arm is less than or equal to the predetermined value.
本開示の第３の形態によれば、ロボットの制御装置が提供される。この制御装置は、対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を記憶する記憶部と、制御部と、を備える。前記制御部は、（ａ）前記対象物情報を前記記憶部から取得する処理と、（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる処理と、（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる処理と、を実行する。 According to a third aspect of the present disclosure, a robot control device is provided. This control device includes a storage unit that stores object information indicating the three-dimensional position and orientation of an object, and a control unit. The control unit performs (a) a process of acquiring the object information from the storage unit, and (b) using the object information to calculate the distance between the robot arm of the robot and the object, (c) a process of operating the robot arm at a preset set motion speed; and a process of lowering the actual operating speed of the robot arm below the set operating speed when the robot arm is set.
図１は、実施形態におけるロボットシステムを示す説明図である。このロボットシステムは、ロボット１００と、ロボット１００を制御する制御装置２００と、情報処理装置３００と、ティーチングペンダント４００とを備える。情報処理装置３００は、例えばパーソナルコンピューターである。図１には、３次元空間の直交座標系を規定する３つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚが描かれている。Ｘ軸とＹ軸は水平方向の軸であり、Ｚ軸は鉛直方向の軸である。この例では、ＸＹＺ座標系は、ロボット１００に予め設定された基準点を原点とするロボット座標系である。
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a robot system according to an embodiment. This robot system includes a
ロボット１００は、基台１１０と、ロボットアーム１２０と、を備えている。ロボットアーム１２０は、６つの関節Ｊ１～Ｊ６で順次接続されている。これらの関節Ｊ１～Ｊ６のうち、３つの関節Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６はねじり関節であり、他の３つの関節Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５は曲げ関節である。本実施形態では６軸ロボットを例示しているが、１つ以上の関節を有する任意のロボットアーム機構を有するロボットを用いることが可能である。また、本実施形態のロボット１００は、垂直多関節ロボットであるが、水平多関節ロボットを使用してもよい。ロボット１００には、非常停止ボタン１４０が設けられている。
The
ロボットアーム１２０の先端部の近傍には、ＴＣＰ（Tool Center Point）が設定されている。ＴＣＰは、任意の位置に設定することが可能である。ロボット１００の制御は、このＴＣＰの位置と姿勢を制御することを意味する。
A TCP (Tool Center Point) is set near the tip of the
ロボットアーム１２０の先端部には、カメラ１３０が装着されている。このカメラ１３０は、作業領域を撮影して、作業領域内の物体ＯＢ１～ＯＢ４やワークを認識するために使用される。なお、カメラ１３０をロボットアーム１２０に設置する代わりに、ロボット１００の近傍に存在する架台や天井に設置してもよい。また、カメラ１３０を省略してもよい。一般に、ロボットの作業のために画像を撮影するカメラを含む処理システムは、「ロボットビジョン」と呼ばれている。
A
４つの物体ＯＢ１～ＯＢ４のうちの３つの物体ＯＢ１～ＯＢ３は、ロボット１００の作業領域に配置された棚や、架台、周辺機器などの物体である。これらの物体ＯＢ１～ＯＢ３は、種類及び寸法が互いに異なる。なお、第２の物体ＯＢ２は、配線や配管などのフレキシブルなケーブルＣＬを有している。第４の物体ＯＢ４は、第１の物体ＯＢ１が複数個積み重ねられた物体である。第１の物体ＯＢ１は、例えば積み上げ可能に設計された箱体である。なお、ロボット１００の作業環境に配置される物体は、ロボット１００の作業対象物であるワークを含んでいても良い。物体ＯＢ１～ＯＢ４は、本開示における「対象物」に相当する。
Three objects OB1 to OB3 out of the four objects OB1 to OB4 are objects such as shelves, pedestals, and peripheral devices placed in the work area of the
ロボット１００のための教示処理は、情報処理装置３００又はティーチングペンダント４００を用いて行われる。以下に説明する実施形態では、情報処理装置３００を用いて教示処理を実行するが、ティーチングペンダント４００を用いても良い。なお、ティーチングペンダント４００は、その操作画面において、ロボット１００の３次元画像を表示できる機能を有することが好ましい。
A teaching process for the
図２は、情報処理装置３００の機能を示すブロック図である。情報処理装置３００は、プロセッサー３１０と、メモリー３２０と、インターフェイス回路３３０と、インターフェイス回路３３０に接続された入力デバイス３４０及び表示部３５０と、を有している。インターフェイス回路３３０には、更に、制御装置２００が接続されている。但し、情報処理装置３００は、制御装置２００に接続されていなくてもよい。
FIG. 2 is a block diagram showing functions of the
プロセッサー３１０は、ロボット１００の教示処理を実行する教示処理部３１２、及び、教示処理で作成された動作プログラムを実機確認モードで実行する確認モード実行部３１４として機能する。教示処理部３１２と確認モード実行部３１４の機能は、メモリー３２０に格納された教示処理プログラムＴＰと確認モード実行プログラムＶＰをプロセッサー３１０が実行することによってそれぞれ実現される。但し、教示処理部３１２と確認モード実行部３１４の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。プロセッサー３１０は、本開示の「制御部」に相当する。また、確認モード実行プログラムＶＰは本開示の「制御プログラム」に相当する。
The
メモリー３２０には、教示処理プログラムＴＰと確認モード実行プログラムＶＰの他に、ロボット属性データＲＤと、物体属性データＯＤと、対象物情報ＷＤと、動作プログラムＲＰが格納される。ロボット属性データＲＤは、ロボットアーム１２０の構成や可動範囲などの各種のロボット特性を含んでいる。物体属性データＯＤは、物体ＯＢ１～ＯＢ３の種類や形状などの属性を含んでいる。本実施形態において、物体属性データＯＤは、物体ＯＢ１～ＯＢ３の３次元形状を表す３次元ＣＡＤ（Computer Aided Design）データを含んでいる。対象物情報ＷＤは、ロボット１００の作業領域に配置された物体ＯＢ１～ＯＢ４の位置と姿勢を示すデータである。動作プログラムＲＰは、ロボット１００を動作させる複数の動作命令で構成されている。対象物情報ＷＤと動作プログラムＲＰは、後述する教示処理で作成される。
The
図３は、一実施形態における教示処理の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１０では、ユーザーが教示処理プログラムＴＰを起動する。本開示において、ユーザーを、作業者又は教示者とも呼ぶ。ステップＳ１２０では、ユーザーが、教示対象とするロボットのロボットタイプと、編集対象とする動作プログラムのプログラム名を指定する。ステップＳ１３０では、指定されたタイプのロボットの３次元画像を含む操作画面が表示部３５０に表示される。
FIG. 3 is a flow chart showing the procedure of the teaching process in one embodiment. At step S110, the user starts the teaching process program TP. In this disclosure, users are also referred to as workers or tutors. In step S120, the user designates the robot type of the robot to be taught and the program name of the motion program to be edited. In step S130, the
図４は、操作画面を含む教示処理ウィンドウＷ１０の一例を示す説明図である。教示処理ウィンドウＷ１０は、ロボットタイプを選択するためのロボット選択フィールドＲＦと、動作プログラムのプログラム名を指定するためのプログラム選択フィールドＰＦと、確認モード実行ボタンＥＢと、確認モード停止ボタンＳＢと、ロボット表示ウィンドウＷ１１と、ジョグ操作ウィンドウＷ１２と、物体選択画面Ｗ１３とを含んでいる。これらのうち、ロボット表示ウィンドウＷ１１とジョグ操作ウィンドウＷ１２と物体選択画面Ｗ１３が、操作画面に相当する。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a teaching process window W10 including an operation screen. The teaching process window W10 includes a robot selection field RF for selecting the robot type, a program selection field PF for designating the program name of the operation program, a confirmation mode execution button EB, a confirmation mode stop button SB, a robot It includes a display window W11, a jog operation window W12, and an object selection screen W13. Among these, the robot display window W11, the jog operation window W12, and the object selection screen W13 correspond to the operation screen.
ロボット表示ウィンドウＷ１１は、ロボット１００のシミュレーション画像を表示する画面である。シミュレーション画像としては、３次元画像と２次元画像のいずれかを選択的に表示可能である。ロボット１００の３次元画像を表示した状態において、ユーザーは、ロボット表示ウィンドウＷ１１内でマウスを操作することによって、視点の方向や、画像の表示倍率を任意に変更することが可能である。図４の例では、実機のロボット１００の作業領域に存在する物体ＯＢ１～ＯＢ４のシミュレーション画像もロボット表示ウィンドウＷ１１内に配置されている。
The robot display window W11 is a screen that displays a simulation image of the
ジョグ操作ウィンドウＷ１２は、ユーザーがジョグ操作を入力するための画面である。ジョグ操作ウィンドウＷ１２は、座標系を選択する座標系選択フィールドＣＦと、選択された座標系に応じた６つの座標値を指定する座標値フィールドＶＦ１と、編集対象の教示点を指定する教示点フィールドＴＦと、教示点設定ボタンＢ１と、終了ボタンＢ２とを含んでいる。座標値フィールドＶＦ１の右側には、座標値を増減するための増減ボタンＣＢ１が配置されている。教示点フィールドＴＦの右側には、教示点の番号を増減するための増減ボタンＣＢ２が配置されている。 The jog operation window W12 is a screen for the user to input a jog operation. The jog operation window W12 includes a coordinate system selection field CF for selecting a coordinate system, a coordinate value field VF1 for designating six coordinate values corresponding to the selected coordinate system, and a teaching point field for designating a teaching point to be edited. It includes a TF, a teaching point setting button B1, and an end button B2. An increase/decrease button CB1 for increasing/decreasing the coordinate value is arranged on the right side of the coordinate value field VF1. An increase/decrease button CB2 for increasing/decreasing the teaching point number is arranged on the right side of the teaching point field TF.
座標系選択フィールドＣＦは、ロボット座標系とツール座標系と関節座標系のうちから任意の１つを選択するためのフィールドである。図４の例では、座標系選択フィールドＣＦは、プルダウンメニューとして構成されている。ロボット座標系とツール座標系は直交座標系である。直交座標系においてジョグ操作を行うと、逆運動学によって関節座標値が計算されるので、特異姿勢が問題となる。一方、関節座標系では、逆運動学による計算が不要なので、特異姿勢は問題とならない。なお、特異姿勢は、任意の２つのねじり関節の軸線同士の角度が０度になる状態であり、関節座標系で座標値を表示すれば、特異姿勢に近いか否かを判断するのが容易であるという利点がある。 The coordinate system selection field CF is a field for selecting any one of the robot coordinate system, tool coordinate system, and joint coordinate system. In the example of FIG. 4, the coordinate system selection field CF is configured as a pull-down menu. The robot coordinate system and tool coordinate system are Cartesian coordinate systems. When jogging in a Cartesian coordinate system, the singular pose becomes a problem because the joint coordinate values are calculated by inverse kinematics. On the other hand, the joint coordinate system does not require inverse kinematics calculations, so singular poses are not a problem. In addition, a singular posture is a state in which the angle between the axes of any two torsion joints is 0 degrees, and if the coordinate values are displayed in the joint coordinate system, it is easy to judge whether or not the posture is close to the singular posture. has the advantage of being
物体選択画面Ｗ１３は、物体ＯＢ１～ＯＢ３を選択して、ロボット表示ウィンドウＷ１１内に配置するために使用される。物体選択画面Ｗ１３は、ロボット１００の作業領域に配置可能な物体ＯＢ１～ＯＢ３のアイコンが表示されている。ユーザーは、このアイコンをダブルクリックしたり、あるいはドラッグアンドドロップしたりすることによって、好みの物体をロボット表示ウィンドウＷ１１内に配置することが可能である。ロボット表示ウィンドウＷ１１内に配置された物体は、ロボット表示ウィンドウＷ１１内でドラッグすることによってその空間的な位置を変更することができる。物体選択画面Ｗ１３内には、更に、選択した物体の位置と姿勢を設定するための座標値フィールドＶＦ３と、座標値を増減するための増減ボタンＣＢ３とが配置されている。なお、ロボット表示ウィンドウＷ１１内には、同じ物体を複数個配置することも可能である。
The object selection screen W13 is used to select objects OB1 to OB3 and place them in the robot display window W11. The object selection screen W13 displays icons of objects OB1 to OB3 that can be arranged in the work area of the
図３のステップＳ１４０では、ユーザーによって、ロボット１００の作業領域に物体が配置され、また、その３次元の位置と姿勢が設定される。このステップＳ１４０の処理は、図４の物体選択画面Ｗ１３を用いて物体を選択し、ロボット表示ウィンドウＷ１１内に物体ＯＢ１～ＯＢ４を配置する処理である。こうしてロボット表示ウィンドウＷ１１内に配置された物体ＯＢ１～ＯＢ４の３次元の位置と姿勢は、対象物情報ＷＤとしてメモリー３２０に保存される。対象物情報ＷＤは、物体ＯＢ１～ＯＢ４の３次元形状を表すデータも含んでいることが好ましい。
In step S140 of FIG. 3, the user places an object in the work area of the
ステップＳ１５０では、ユーザーによって教示点が選択される。教示点の選択は、教示点フィールドＴＦの値を設定することによって行われる。ステップＳ１６０では、ジョグ操作ウィンドウＷ１２におけるユーザーのジョグ操作に応じてロボット１００の姿勢が変更される。ステップＳ１７０では、教示点の設定が行われる。教示点の設定は、ユーザーが教示点設定ボタンＢ１を押すことによって実行される。設定された教示点の座標値は、動作プログラムＲＰ内に登録される。ステップＳ１８０では、ユーザーによって、教示処理が完了したか否かが判断される。教示処理が完了していなければ、ステップＳ１５０に戻り、上述したステップＳ１５０～Ｓ１８０が繰り返される。一方、教示処理が完了していれば、ユーザーが終了ボタンＢ２を押すことによって、図３の処理を終了する。
In step S150, a teaching point is selected by the user. Selection of the teach point is done by setting the value of the teach point field TF. In step S160, the posture of the
図５は、実機確認モードの実行手順を示すフローチャートである。実機確認モードは、動作プログラムＲＰに従って実機のロボット１００を試験的に動作させる処理である。
FIG. 5 is a flow chart showing the execution procedure of the actual machine confirmation mode. The real machine confirmation mode is a process of experimentally operating the
ステップＳ２１０では、確認モード実行部３１４が、ユーザーによる実機確認モードの開始指示を受けて、動作プログラムＲＰと対象物情報ＷＤをメモリー３２０から取得する。実機確認モードの開始指示は、ユーザーが図４に示した確認モード実行ボタンＥＢを押すことによって入力される。ステップＳ２２０では、確認モード実行部３１４が、実機確認モードの実行を開始する。実機確認モードの開始直後の時点では、ロボットアーム１２０は、動作プログラムＲＰで設定された設定動作速度に従って動作する。
In step S<b>210 , the confirmation
ステップＳ２３０では、確認モード実行部３１４が、実機確認モードの実行回数が０か否かを判定する。「実機確認モードの実行回数」とは、動作プログラムＲＰの作成又は編集が行われた後に、その動作プログラムＲＰを実機確認モードで実行する回数である。動作プログラムＲＰの作成又は編集が行われた後に、その動作プログラムＲＰを実機確認モードで最初に実行するときには、実機確認モードの実行回数はゼロであり、その後、実機確認モードが終了するたびに実行回数がカウントアップされる。但し、動作プログラムＲＰ内の命令や教示点が編集された場合には、実行回数はゼロにリセットされる。実機確認モードの実行回数が０である場合には、ロボットアーム１２０の動作速度の低下を伴うステップＳ２４０～Ｓ２８０の処理が実行される。一方、実機確認モードの実行回数が０でなく、１以上である場合には、ステップＳ２４０～Ｓ２８０がスキップされ、動作プログラムＲＰで設定された設定動作速度に従ってロボット１００の動作が実行される。なお、ステップＳ２３０を省略してもよいが、ステップＳ２３０の処理を行えば、実機確認モードに過度の時間を要することを防止できる。
In step S230, the confirmation
ステップＳ２４０～Ｓ２９０の処理は、一定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ２４０では、確認モード実行部３１４が、ロボットアーム１２０と物体ＯＢ１～ＯＢ４の間の距離を算出する。ステップＳ２４０の処理は、動作プログラムＲＰで設定されているロボットアーム１２０の位置及び姿勢と、対象物情報ＷＤで設定されている物体ＯＢ１～ＯＢ４の位置及び姿勢を用いて実行される。
The processing of steps S240 to S290 is repeatedly executed at regular intervals. In step S240, confirmation
ステップＳ２４０で算出される「距離」は、ロボットアーム１２０に設定された特定の基準点と物体ＯＢ１～ＯＢ４との間の最短距離を意味する。ロボットアーム１２０の基準点としては、図１に示したＴＣＰを使用することが可能である。また、ロボットアーム１２０の基準点として、図１に示した第５関節Ｊ５の近傍に設定された基準点ＰＪ５を使用してもよい。第５関節Ｊ５の近傍は、ロボットアーム１２０の中で動きが比較的大きいので、物体ＯＢ１～ＯＢ４と干渉する可能性が高い。そこで、この基準点ＰＪ５と物体ＯＢ１～ＯＢ４との間の最短距離を使用すれば、ロボットアーム１２０が物体ＯＢ１～ＯＢ４と干渉する可能性を更に低減できる。なお、ロボットアーム１２０の複数の基準点と物体ＯＢ１～ＯＢ４との間の最短距離を、ステップＳ２４０で算出される「距離」としてもよい。
The "distance" calculated in step S240 means the shortest distance between a specific reference point set on
ステップＳ２５０では、確認モード実行部３１４が、ステップＳ２４０で算出した距離が、前回のステップＳ２４０で算出された距離から減少しているか否かを判定する。距離が減少している場合にはステップＳ２６０に進み、距離が減少していない場合にはステップＳ２９０に進む。すなわち、すなわち、距離が前回と等しいか、又は、距離が前回よりも増大している場合には、ロボットアーム１２０の実動作速度を、予め設定された設定動作速度よりも低下させる処理を行わず、設定動作速度と等しい値とする。
In step S250, confirmation
ステップＳ２６０では、確認モード実行部３１４が、ステップＳ２４０で算出した距離が、予め設定された所定値以下か否かを判定する。距離が所定値以下である場合にはステップＳ２７０に進み、距離が所定値以下でない場合にはステップＳ２９０に進む。
In step S260, confirmation
距離の所定値は、物体の種類に応じて変更することが好ましい。例えば、フレキシブルなケーブルＣＬを有する物体ＯＢ２については、距離の所定値を他の物体よりも大きくすることが好ましい。こうすれば、フレキシブルなケーブルＣＬのように思わぬ干渉が発生し易い物体についても、実機確認モードにおいてロボットアーム１２０と物体が干渉する可能性を低減できる。
The predetermined value of the distance is preferably changed according to the type of object. For example, for an object OB2 having a flexible cable CL, it is preferable that the predetermined value of the distance is larger than for other objects. This reduces the possibility of interference between the
また、物体ＯＢ４のように単一の物体ＯＢ１が複数積み上げられている物体の場合には、その積み上げ数に応じて距離の所定値を変更することが好ましい。具体的には、積み上げ数に応じて距離の所定値を増加させることが好ましい。こうすれば、物体が数多く積みあがって公差が大きくなっている場合でも、積み上げ後の物体とロボットアーム１２０とが干渉する可能性を低減できる。
Also, in the case of an object such as the object OB4 in which a plurality of single objects OB1 are stacked, it is preferable to change the predetermined value of the distance according to the number of the stacked objects. Specifically, it is preferable to increase the predetermined value of the distance according to the number of piles. In this way, even when a large number of objects are piled up and the tolerance is large, the possibility of interference between the piled objects and the
ステップＳ２７０では、確認モード実行部３１４が、ステップＳ２４０で算出した距離に応じて、ロボットアーム１２０の実動作速度を、設定動作速度よりも低い値に決定する。「設定動作速度」は、動作プログラムＲＰで設定されている動作速度を意味する。距離と実動作速度との関係は、予め決定されて確認モード実行プログラムＶＰに登録されている。なお、実動作速度を直接決定する代わりに、動作速度の速度比率を決定し、その速度比率を設定動作速度に乗ずることによって実動作速度を決定するようにしてもよい。「動作速度の速度比率」は、実動作速度を設定動作速度で除算した値である。この場合には、距離と速度比率との関係が、予め決定されて確認モード実行プログラムＶＰに登録される。
In step S270, the confirmation
ステップＳ２８０では、確認モード実行部３１４が、ステップＳ２７０で決定された実動作速度に従って、ロボットアーム１２０の制御を実行する。ステップＳ２９０では、実機確認モードが終了したか否かが判断され、終了していない場合には、上述したステップＳ２４０に戻ってステップＳ２４０～Ｓ２９０が再度実行される。なお、実機確認モードは、ユーザーが図４に示した停止ボタンＳＢを押すことによって、任意のタイミングで終了することができる。また、ロボット１００に設けられた非常停止ボタン１４０がユーザーによって押されたときにも、実機確認モードが終了する。
In step S280, confirmation
図６は、実機機確認モードの実行時における操作画面を示す説明図である。前述した図４との違いは、ロボット表示ウィンドウＷ１１内に、ロボットアーム１２０と物体ＯＢ１～ＯＢ４との間の最短距離を表示する距離表示フィールドＤＦと、最短距離に応じた長さを表示する距離バーＤＢとが追加されている点だけであり、他は図４と同じである。距離表示フィールドＤＦは、ロボットアーム１２０と物体ＯＢ１～ＯＢ４との間の最短距離に応じたカウントダウン情報の一種である。なお、カウントダウン情報として、距離に応じた音声を出力して、ユーザーに報知するようにしてもよい。距離表示フィールドＤＦや距離バーＤＢは省略してもよいが、これらを表示するようにすれば、後どれくらいで干渉するかをユーザーが視認できるという利点がある。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an operation screen when the actual machine confirmation mode is executed. The difference from FIG. 4 described above is that the robot display window W11 includes a distance display field DF that displays the shortest distance between the
図７は、実機確認モードにおいて動作速度を低下させる例を示す説明図である。図７の上部のグラフにおいて、横軸は時間であり、縦軸は動作速度である。実線は設定動作速度Ｖsetの変化を示し、破線は実機確認モードにおける実動作速度Ｖｃの変化を示す。設定動作速度Ｖsetの変化は、ＴＣＰが時刻ｔ１において第１教示点Ｐ１を出発し、一定の加速度で加速した後に等速で移動し、時刻ｔ３において減速開始位置ＲＰｏで減速を開始し、一定の減速度で減速しながら時刻ｔ４で第２教示点Ｐ２に到達することを示している。以下では、設定動作速度Ｖsetの変化における減速開始位置ＲＰｏを「当初減速開始位置ＲＰｏ」と呼ぶ。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of reducing the operating speed in the actual machine confirmation mode. In the upper graph of FIG. 7, the horizontal axis is time and the vertical axis is operation speed. A solid line indicates a change in the set operating speed Vset, and a dashed line indicates a change in the actual operating speed Vc in the actual machine confirmation mode. The change in the set operating speed Vset is such that the TCP starts from the first teaching point P1 at time t1, accelerates at a constant acceleration and then moves at a constant speed, starts decelerating at the deceleration start position RPo at time t3, and reaches a constant speed Vset. It shows that the second teaching point P2 is reached at time t4 while decelerating. Hereinafter, the deceleration start position RPo when the set operating speed Vset changes is referred to as the "initial deceleration start position RPo".
実機確認モードにおける実動作速度Ｖｃの変化は、等速で移動するところまでは設定動作速度Ｖsetの変化と同じだが、時刻ｔ２において減速開始位置ＲＰ１から減速を開始し、一定の減速度で減速しながら時刻ｔ５で第２教示点Ｐ２に到達することを示している。減速開始位置ＲＰ１以降の位置では、ロボットアーム１２０と物体との距離ΔＤが予め設定された所定値Ｄth1以下である。従って、減速開始位置ＲＰ１以降の位置では、上述した図５のステップＳ２４０～Ｓ２８０の処理によって、実動作速度Ｖｃが設定動作速度Ｖsetよりも低い値に設定される。なお、実動作速度Ｖｃの変化のグラフには、当初減速開始位置ＲＰｏに達する時点も参考のために示されている。
The change in the actual operating speed Vc in the actual machine confirmation mode is the same as the change in the set operating speed Vset up to the point where the robot moves at a constant speed. while reaching the second taught point P2 at time t5. At positions after the deceleration start position RP1, the distance ΔD between the
図７の下部のグラフは、実機確認モードにおいて、実動作速度Ｖｃに従ってロボットアーム１２０が動作するときの動作速度の速度比率Ｒｖを示しており、横軸は位置である。速度比率Ｒｖは、実動作速度Ｖｃを設定動作速度Ｖsetで除した値である。なお、横軸はリニアスケールではないが、このグラフによって、位置に応じて速度比率Ｒｖがどのように変化するかを理解できる。すなわち、減速開始位置ＲＰ１に至るまでは速度比率Ｒｖは１に等しく、実動作速度Ｖｃは設定動作速度Ｖsetと同じである。実動作速度Ｖｃの減速開始位置ＲＰ１から当初減速開始位置ＲＰｏまでの範囲では、速度比率Ｒｖは直線的に低下する。また、当初減速開始位置ＲＰｏから第２教示点Ｐ２までの範囲では、速度比率Ｒｖは一定である。
The graph at the bottom of FIG. 7 shows the speed ratio Rv of the operating speed when the
図７に示したように、実機確認モードでは、ロボットアーム１２０が物体に近づく動作において、ロボットアーム１２０と物体との距離ΔＤが所定値Ｄth1以下となる場合にその実動作速度Ｖｃを設定動作速度Ｖsetよりも低下させるので、ロボットアーム１２０が物体と干渉しそうになった場合には、ユーザーがロボットアーム１２０の動作を停止させることができる。従って、ロボットアーム１２０が物体と干渉する可能性を低減できる。また、図７の例では、距離ΔＤが小さいほど速度比率Ｒｖを小さくしているので、物体に近づくほどロボットアーム１２０が減速し、両者が干渉する前にロボットを停止させ易いという利点がある。
As shown in FIG. 7, in the actual machine confirmation mode, when the
図８は、実機確認モードにおいて動作速度を低下させる他の例を示す説明図である。前述した図７との違いは、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間の時刻ｔ２ａにおいて第２減速開始位置ＲＰ２ａに達した以降に、速度比率Ｒｖの傾きをより大きくすることによって、ロボットアーム１２０の実動作速度Ｖｃをより急速に低下させている点である。第２教示点Ｐ２には、時刻ｔ５ａで到達している。第２減速開始位置ＲＰ２ａは、ロボットアーム１２０と物体との距離ΔＤが第２所定値Ｄth2aに達する位置である。この第２所定値Ｄth2aは、第１所定値Ｄth1よりも小さな値に予め設定される。このように、距離ΔＤが小さいほど速度比率Ｒｖの傾きを大きくするようにしてもよい。こうすれば、物体に近づくにつれて実動作速度Ｖｃがより早く低下するので、ロボットアーム１２０と物体との干渉の可能性をより低下することができる。
FIG. 8 is an explanatory diagram showing another example of lowering the operating speed in the actual machine confirmation mode. The difference from FIG. 7 described above is that after the second deceleration start position RP2a is reached at time t2a between time t2 and time t3, the slope of the speed ratio Rv is further increased so that the actual operation of the
図９は、実機確認モードにおいて動作速度を低下させる他の例を示す説明図である。前述した図７との違いは、（ａ）時刻ｔ２において減速開始位置ＲＰ１に達した以降に、実動作速度Ｖｃを予め定められた速度Ｖ１まで低下させた後に、この速度Ｖ１に従って等速でロボットアーム１２０を動作させる点と、（ｂ）時刻ｔ４ｂにおいて第２減速開始位置ＲＰ２ｂに達した以降に、実動作速度Ｖｃを一定の減速度で低下させている点、の２点である。第２教示点Ｐ２には、時刻ｔ５ｂで到達している。なお、図９では、速度比率Ｒｖの図示を省略している。第２減速開始位置ＲＰ２ｂは、ロボットアーム１２０と物体との距離ΔＤが第２所定値Ｄth2bに達する位置である。この第２所定値Ｄth2bは、第１所定値Ｄth1よりも小さな値に予め設定される。このように、実動作速度Ｖｃの低下後に、等速でロボットアーム１２０を物体に近づけて、両者の距離ΔＤが第２所定値Ｄth2b以下となる場合に実動作速度Ｖｃを更に低下させるようにしてもよい。こうすれば、実動作速度Ｖｃの低下後に等速で動くので、ロボットアーム１２０と物体が干渉するおそれをユーザーが判断し易く、また、干渉する前にロボットを停止させ易いという利点がある。
FIG. 9 is an explanatory diagram showing another example of lowering the operating speed in the actual machine confirmation mode. The difference from FIG. 7 described above is that (a) after reaching the deceleration start position RP1 at time t2, the actual operating speed Vc is reduced to a predetermined speed V1, and then the robot moves at a constant speed according to this speed V1. and (b) after reaching the second deceleration start position RP2b at time t4b, the actual operating speed Vc is reduced at a constant deceleration. The second teaching point P2 is reached at time t5b. Note that illustration of the speed ratio Rv is omitted in FIG. The second deceleration start position RP2b is a position where the distance ΔD between the
図１０は、実機確認モードにおいて動作速度を低下させる他の例を示す説明図である。前述した図７との違いは、時刻ｔ２において減速開始位置ＲＰ１に達した以降に、ロボットアーム１２０を断続的に動作させている点である。すなわち、実動作速度Ｖｃの変化は、動作と停止を間欠的に繰り返す台形波状の形状となる。台形波の台形の高さは、ロボットアーム１２０と物体との間の距離が小さくなるに従って徐々に低下している。この例では、間欠的に停止期間が設けられているが、停止期間を設けなくても良い。第２教示点Ｐ２には、時刻ｔ５ｃで到達している。図１０の例においても、図７の例と同様に、ロボットアーム１２０が物体に近づく動作において、ロボットアーム１２０と物体との距離ΔＤが所定値Ｄth1以下となる場合にその実動作速度Ｖｃを設定動作速度Ｖsetよりも低下させるので、ロボットアーム１２０が物体と干渉する可能性を低減できる。
FIG. 10 is an explanatory diagram showing another example of lowering the operating speed in the actual machine confirmation mode. The difference from FIG. 7 described above is that the
以上のように、上記実施形態では、ロボットアーム１２０が物体に近づくときにその実動作速度Ｖｃを設定動作速度Ｖsetよりも低下させるので、ロボットアーム１２０が物体と干渉する可能性を低減できる。
As described above, in the above embodiment, when the
・他の実施形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
・Other embodiments:
The present disclosure is not limited to the embodiments described above, and can be implemented in various forms without departing from the scope of the present disclosure. For example, the present disclosure can also be implemented in the following aspects. The technical features in the above embodiments corresponding to the technical features in each form described below are used to solve some or all of the problems of the present disclosure, or to achieve some or all of the effects of the present disclosure. In order to achieve the above, it is possible to appropriately replace or combine them. Also, if the technical features are not described as essential in this specification, they can be deleted as appropriate.
（１）本開示の第１の形態によれば、ロボットを制御する制御プログラムが提供される。この制御プログラムは、（ａ）対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を取得する処理と、（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる処理と、（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた第１所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる処理と、を前記ロボットの制御装置に実行させる。
この制御プログラムによれば、ロボットアームが対象物に近づくときにその実動作速度を設定動作速度よりも低下させるので、ロボットアームが対象物と干渉する可能性を低減できる。
(1) A first aspect of the present disclosure provides a control program for controlling a robot. This control program includes (a) a process of acquiring object information indicating the three-dimensional position and orientation of an object; (c) a process of moving the robot arm at a preset movement speed while calculating the distance; and lowering the actual operating speed of the robot arm below the set operating speed when the actual operating speed of the robot arm is lower than the set first predetermined value.
According to this control program, when the robot arm approaches the object, the actual movement speed is reduced below the set movement speed, so the possibility of the robot arm interfering with the object can be reduced.
（２）上記制御プログラムにおいて、前記処理（ｃ）は、前記ロボットアームを試験的に動作させる実機確認モードで実行する指示をユーザーから受けて、前記ロボットアームを動作させるときの処理であるものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、実機確認モードでロボットを動作させるときに、ロボットアームが対象物と干渉する可能性を低減できる。
(2) In the above control program, the process (c) is a process for operating the robot arm upon receiving an instruction from the user to execute the robot arm in an actual device confirmation mode for experimental operation. good too.
According to this control program, it is possible to reduce the possibility of the robot arm interfering with the object when the robot is operated in the actual machine confirmation mode.
（３）上記制御プログラムにおいて、前記処理（ｃ）は、前記実機確認モードの実行回数がゼロのときにのみ実行されるものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、実機確認モードの実行回数がゼロのときにのみ実動作速度を低下させるので、実機確認モードに過度の時間を要することを防止できる。
(3) In the above control program, the process (c) may be executed only when the execution count of the actual machine confirmation mode is zero.
According to this control program, since the actual operation speed is reduced only when the number of executions of the actual machine confirmation mode is zero, it is possible to prevent the actual machine confirmation mode from taking an excessive amount of time.
（４）上記制御プログラムにおいて、前記処理（ｃ）は、前記距離が小さいほど前記設定動作速度に対する前記実動作速度の比率を小さくする処理を含むものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、対象物に近づくほどロボットアームが減速するので、両者が干渉する前にロボットを停止させ易い。
(4) In the above control program, the processing (c) may include processing for decreasing the ratio of the actual operating speed to the set operating speed as the distance decreases.
According to this control program, since the robot arm decelerates as it approaches the object, it is easy to stop the robot before they interfere with each other.
（５）上記制御プログラムにおいて、前記処理（ｃ）は、前記実動作速度の低下後に、等速で前記ロボットアームを前記対象物に近づける処理と、前記ロボットアームと前記対象物との距離が前記第１所定値よりも小さな第２所定値以下となる場合に、前記実動作速度を更に低下させる処理と、を含むものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、実動作速度の低下後に等速で動くので、ロボットアームと対象物が干渉するおそれをユーザーが判断し易く、また、干渉する前にロボットを停止させ易い。
(5) In the above control program, the processing (c) includes processing for bringing the robot arm closer to the object at a constant speed after the actual operation speed is decreased, and and a process of further reducing the actual operating speed when it becomes equal to or less than a second predetermined value smaller than the first predetermined value.
According to this control program, since the robot arm moves at a constant speed after the actual operation speed is lowered, the user can easily determine the possibility of interference between the robot arm and the object, and can easily stop the robot before interference occurs.
（６）上記制御プログラムは、更に、前記ロボットアームと前記対象物との距離に応じた長さのバーを表示部に表示する処理、を前記制御装置に実行させるものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、後どれくらいで干渉するかをユーザーが視認できる。
(6) The control program may further cause the control device to display a bar having a length corresponding to the distance between the robot arm and the object on the display unit.
According to this control program, the user can visually confirm how soon the interference will occur.
（７）上記制御プログラムは、更に、前記ロボットアームと前記対象物との距離に応じたカウントダウン情報をユーザーに報知する処理、を前記制御装置に実行させるものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、後どれくらいで干渉するかをユーザーに報知できる。
(7) The control program may further cause the control device to execute a process of notifying the user of countdown information according to the distance between the robot arm and the object.
According to this control program, it is possible to inform the user how soon the interference will occur.
（８）上記制御プログラムにおいて、前記対象物の種類に応じて前記第１所定値を変更するものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、配線などのように思わぬ干渉が発生し易い対象物でも、干渉する可能性を低減できる。
(8) In the above control program, the first predetermined value may be changed according to the type of the object.
According to this control program, it is possible to reduce the possibility of interference even with an object such as wiring that is likely to cause unexpected interference.
（９）上記制御プログラムにおいて、前記対象物が複数積み上げられている場合に、前記対象物の積み上げ数に応じて前記第１所定値を変更するものとしてもよい。
この制御プログラムによれば、対象物が数多く積みあがって公差が大きくなっている場合でも、その対象物と干渉する可能性を低減できる。
(9) In the above control program, when a plurality of objects are piled up, the first predetermined value may be changed according to the number of piled objects.
According to this control program, even when a large number of objects are piled up and the tolerance is large, the possibility of interference with the objects can be reduced.
（１０）本開示の第２の形態によれば、ロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、（ａ）対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を取得する工程と、（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる工程と、（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる工程と、を含む。
この制御方法によれば、ロボットアームが対象物に近づくときにその実動作速度を設定動作速度よりも低下させるので、ロボットアームが対象物と干渉する可能性を低減できる。
(10) According to a second aspect of the present disclosure, a robot control method is provided. This control method comprises the steps of: (a) acquiring object information indicating the three-dimensional position and orientation of an object; (c) moving the robot arm at a preset movement speed while calculating the distance; lowering the actual operating speed of the robot arm below the set operating speed when the actual operating speed of the robot arm is less than or equal to the predetermined value.
According to this control method, when the robot arm approaches the object, the actual movement speed is reduced below the set movement speed, thereby reducing the possibility that the robot arm will interfere with the object.
（１１）本開示の第３の形態によれば、ロボットの制御装置が提供される。この制御装置は、対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を記憶する記憶部と、制御部と、を備える。前記制御部は、（ａ）前記対象物情報を前記記憶部から取得する処理と、（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる処理と、（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる処理と、を実行する。
この制御装置によれば、ロボットアームが対象物に近づくときにその実動作速度を設定動作速度よりも低下させるので、ロボットアームが対象物と干渉する可能性を低減できる。
(11) According to a third aspect of the present disclosure, a robot control device is provided. This control device includes a storage unit that stores object information indicating the three-dimensional position and orientation of an object, and a control unit. The control unit performs (a) a process of acquiring the object information from the storage unit, and (b) using the object information to calculate the distance between the robot arm of the robot and the object, (c) a process of operating the robot arm at a preset set motion speed; and a process of lowering the actual operating speed of the robot arm below the set operating speed when the robot arm is set.
According to this control device, when the robot arm approaches the object, the actual movement speed is reduced below the set movement speed, so that the possibility of the robot arm interfering with the object can be reduced.
本開示は、上記以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットとロボット制御装置とを備えたロボットシステム、ロボット制御装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体（non-transitory storage medium）等の形態で実現することができる。 The present disclosure can also be implemented in various forms other than those described above. For example, a robot system comprising a robot and a robot control device, a computer program for realizing the functions of the robot control device, a non-transitory storage medium on which the computer program is recorded, etc. can do.
１００…ロボット、１１０…基台、１２０…ロボットアーム、１３０…カメラ、１４０…非常停止ボタン、２００…制御装置、３００…情報処理装置、３１０…プロセッサー、３１２…教示処理部、３１４…確認モード実行部、３２０…メモリー、３３０…インターフェイス回路、３４０…入力デバイス、３５０…表示部、４００…ティーチングペンダント
DESCRIPTION OF
Claims (11)
（ａ）対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を取得する処理と、
（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる処理と、
（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた第１所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる処理と、
を前記ロボットの制御装置に実行させる、制御プログラム。 A control program for controlling a robot,
(a) a process of acquiring object information indicating the three-dimensional position and orientation of the object;
(b) a process of operating the robot arm at a preset operating speed while calculating the distance between the robot arm of the robot and the object using the object information;
(c) when the distance between the robot arm and the object becomes less than or equal to a predetermined first predetermined value in the operation of the robot arm approaching the object, the actual operation speed of the robot arm is set to the setting operation; processing that slows down less than speed;
is executed by the control device of the robot.
前記処理（ｃ）は、前記ロボットアームを試験的に動作させる実機確認モードで実行する指示をユーザーから受けて、前記ロボットアームを動作させるときの処理である、制御プログラム。 The control program according to claim 1,
The control program, wherein the process (c) is a process when the robot arm is operated in response to an instruction from a user to be executed in an actual device confirmation mode in which the robot arm is operated on a trial basis.
前記処理（ｃ）は、前記実機確認モードの実行回数がゼロのときにのみ実行される、制御プログラム。 The control program according to claim 2,
The control program, wherein the process (c) is executed only when the execution count of the actual machine confirmation mode is zero.
前記処理（ｃ）は、前記距離が小さいほど前記設定動作速度に対する前記実動作速度の比率を小さくする処理を含む、制御プログラム。 The control program according to any one of claims 1 to 3,
The control program, wherein the processing (c) includes processing for decreasing the ratio of the actual operating speed to the set operating speed as the distance decreases.
前記処理（ｃ）は、
前記実動作速度の低下後に、等速で前記ロボットアームを前記対象物に近づける処理と、
前記ロボットアームと前記対象物との距離が前記第１所定値よりも小さな第２所定値以下となる場合に、前記実動作速度を更に低下させる処理と、
を含む、制御プログラム。 The control program according to any one of claims 1 to 3,
The processing (c) is
a process of bringing the robot arm closer to the object at a constant speed after the actual operation speed is lowered;
a process of further reducing the actual operation speed when the distance between the robot arm and the object is equal to or less than a second predetermined value smaller than the first predetermined value;
control program, including
前記ロボットアームと前記対象物との距離に応じた長さのバーを表示部に表示する処理、
を前記制御装置に実行させる、制御プログラム。 The control program according to any one of claims 1 to 5, further comprising
A process of displaying a bar having a length corresponding to the distance between the robot arm and the object on a display unit;
is executed by the control device.
前記ロボットアームと前記対象物との距離に応じたカウントダウン情報をユーザーに報知する処理、
を前記制御装置に実行させる、制御プログラム。 The control program according to any one of claims 1 to 6, further comprising
A process of informing a user of countdown information according to the distance between the robot arm and the object;
is executed by the control device.
前記対象物の種類に応じて前記第１所定値を変更する、制御プログラム。 The control program according to any one of claims 1 to 7,
A control program that changes the first predetermined value according to the type of the object.
前記対象物が複数積み上げられている場合に、前記対象物の積み上げ数に応じて前記第１所定値を変更する、制御プログラム。 The control program according to any one of claims 1 to 8,
A control program for changing the first predetermined value according to the number of piled objects when a plurality of the objects are piled up.
（ａ）対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を取得する工程と、
（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる工程と、
（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる工程と、
を含む、制御方法。 A robot control method comprising:
(a) obtaining object information indicating the three-dimensional position and orientation of the object;
(b) operating the robot arm at a preset operating speed while calculating the distance between the robot arm of the robot and the object using the object information;
(c) increasing the actual operating speed of the robot arm from the set operating speed when the distance between the robot arm and the object is equal to or less than a predetermined value during the movement of the robot arm to approach the object; a step of also reducing
control methods, including;
対象物の３次元の位置および姿勢を示す対象物情報を記憶する記憶部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
（ａ）前記対象物情報を前記記憶部から取得する処理と、
（ｂ）前記対象物情報を用いて前記ロボットが有するロボットアームと前記対象物との距離を計算しながら、予め設定された設定動作速度で前記ロボットアームを動作させる処理と、
（ｃ）前記ロボットアームが前記対象物に近づく動作において前記ロボットアームと前記対象物との距離が予め定められた所定値以下となる場合に、前記ロボットアームの実動作速度を前記設定動作速度よりも低下させる処理と、
を実行する、制御装置。 A control device for a robot,
a storage unit that stores object information indicating the three-dimensional position and orientation of the object;
a control unit;
with
The control unit
(a) a process of acquiring the target object information from the storage unit;
(b) a process of operating the robot arm at a preset operating speed while calculating the distance between the robot arm of the robot and the object using the object information;
(c) increasing the actual operating speed of the robot arm from the set operating speed when the distance between the robot arm and the object is equal to or less than a predetermined value during the movement of the robot arm to approach the object; a process that also reduces
A control device that executes
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