JP2022111736A - Drive device, and method of manufacturing drive device - Google Patents

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Abstract

To provide a drive device capable of reducing thickness while ensuring driving force.SOLUTION: A drive device 1 is equipped with a motor body 20 that extends along a center axis J, two geared motors 2 that have pinion gears disposed on one side in an axial direction of the motor body 20 and rotated about the center axis J by the motor body 20, a rack gear engaged with the two pinion gear, and a frame 10 that holds the two geared motor 2 and the rack gear. A direction in which the center axes J of the two geared motor 2 are aligned is assumed as a first direction, and a direction orthogonal to the first direction and the center axis J is assumed as a second direction. Dimensions in the second direction of the geared motors 2 are the largest in the motor body 20. The motor body 20 projects out from the frame 10 to both sides in the second direction.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、駆動装置、および駆動装置の製造方法に関する。 The present invention relates to a driving device and a method of manufacturing the driving device.

近年、スマートフォン等の電子機器の薄型化が進む一方で、搭載されるギヤドモータにも薄型化が求められている。特許文献１には、このような薄型の電子機器に搭載するギヤボックス装置が開示されている。 In recent years, as electronic devices such as smartphones have become thinner, there has been a demand for thinner geared motors mounted therein. Patent Literature 1 discloses a gearbox device to be mounted on such a thin electronic device.

特開２０１９－４７５８９号公報JP 2019-47589 A

本発明者らは、並行して並べた複数個のモータを用いて１つのラックギヤを駆動させることで駆動装置の薄型化と高出力化を実現する駆動装置を想到した。このような構成において、さらなる薄型化が求められている。 The inventors of the present invention have conceived of a driving device that realizes a thinner driving device and a higher output by driving one rack gear using a plurality of motors arranged in parallel. In such a configuration, further reduction in thickness is required.

本発明の一つの態様は、駆動力を確保しつつ薄型化を実現できる駆動装置の提供を目的の一つとする。 An object of one aspect of the present invention is to provide a driving device capable of realizing a reduction in thickness while ensuring driving force.

本発明の一つの態様の駆動装置は、中心軸線に沿って延びるモータ本体、および前記モータ本体の軸方向一方側に配置され前記モータ本体によって前記中心軸線周りに回転させられるピニオンギヤを有する２つのギヤドモータと、２つの前記ピニオンギヤに噛み合うラックギヤと、２つの前記ギヤドモータおよび前記ラックギヤを保持するフレームと、を備える。２つの前記ギヤドモータの中心軸線が並ぶ方向を第１方向とし、前記第１方向と前記中心軸線とに直交する方向を第２方向とする。前記ギヤドモータの前記第２方向の寸法は、前記モータ本体において最も大きい。前記モータ本体は、前記フレームから前記第２方向の両側に突出する。 A driving device according to one aspect of the present invention includes two geared motors each having a motor body extending along a central axis and a pinion gear arranged on one axial side of the motor body and rotated about the central axis by the motor body. , a rack gear that meshes with the two pinion gears, and a frame that holds the two geared motors and the rack gear. A direction in which the center axes of the two geared motors are aligned is defined as a first direction, and a direction orthogonal to the first direction and the center axis is defined as a second direction. The dimension of the geared motor in the second direction is the largest in the motor body. The motor body protrudes from the frame on both sides in the second direction.

本発明の一つの態様の駆動装置の製造方法は、中心軸線を中心とする柱状の２つのギヤドモータと、２つの前記ギヤドモータを平行に配置した状態で支持するフレームと、を有する駆動装置の製造方法である。駆動装置の製造方法は、２つの前記ギヤドモータの中心軸線が並ぶ方向を第１方向とし、前記第１方向と前記中心軸線とに直交する方向を第２方向として、前記第２方向に隙間を介して対向する第１治具および第２治具を用い、前記隙間に、前記フレームおよび前記ギヤドモータを配置し、前記第１治具によって、前記フレーム、および２つの前記ギヤドモータを、それぞれ前記第２治具側に押し付けて、前記フレーム、および２つの前記ギヤドモータを前記第２治具に対して位置決めした状態で、前記フレームと２つの前記ギヤドモータとを、互いに接合する。 According to one aspect of the present invention, there is provided a method of manufacturing a driving device having two columnar geared motors centered on a central axis, and a frame supporting the two geared motors arranged in parallel. is. In the manufacturing method of the driving device, the direction in which the central axes of the two geared motors are arranged is defined as a first direction, and the direction orthogonal to the first direction and the central axis is defined as a second direction, and the gears are arranged in the second direction with a gap therebetween. The frame and the geared motors are arranged in the gap using a first jig and a second jig facing each other, and the frame and the two geared motors are respectively held by the second jig by the first jig. The frame and the two geared motors are joined to each other in a state in which the frame and the two geared motors are positioned with respect to the second jig by pressing against the tool side.

本発明の一つの態様によれば、駆動力を確保しつつ薄型化を実現できる駆動装置が提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided a driving device capable of realizing a reduction in thickness while ensuring driving force.

図１は、一実施形態の駆動装置の断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of the driving device of one embodiment. 図２は、一実施形態の駆動装置の分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of the drive device of one embodiment. 図３は、一実施形態の駆動装置の正面図である。FIG. 3 is a front view of the drive device of one embodiment. 図４は、一実施形態の駆動装置、第１治具および第２治具の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of the driving device, first jig, and second jig of one embodiment. 図５は、一実施形態の駆動装置、第１治具および第２治具の斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of the driving device, first jig, and second jig of one embodiment. 図６は、一実施形態の駆動装置、第１治具および第２治具の正面図である。FIG. 6 is a front view of the driving device, first jig, and second jig of one embodiment. 図７は、図６のVII－VII線に沿う駆動装置、第１治具および第２治具の断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view of the driving device, first jig, and second jig along line VII-VII in FIG.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る駆動装置１について説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。 A driving device 1 according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention.

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において特に断りのない限り、各中心軸線Ｊに平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」と呼び、＋Ｚ側を単に「軸方向他方側」とよび、－Ｚ側を単に「軸方向一方側」とよぶ場合がある。また、各中心軸線Ｊ周りの周方向を単に「周方向」とよび、各中心軸線Ｊに対する径方向を単に「径方向」とよぶ場合がある。 In the drawings, an XYZ coordinate system is appropriately shown as a three-dimensional orthogonal coordinate system. In the following description, unless otherwise specified, the direction parallel to each central axis J (the Z-axis direction) is simply referred to as the "axial direction," the +Z side is simply referred to as the "other axial side," and the -Z side is simply referred to as the "other side in the axial direction." It may be called "one side in the axial direction". In addition, the circumferential direction around each center axis J may be simply called "circumferential direction", and the radial direction with respect to each center axis J may be called simply "radial direction".

さらに、本明細書の説明の簡易のために、Ｙ軸方向を単に上下方向と呼び、＋Ｙ軸方向を単に上側とよび、－Ｙ方向を単に下側と呼ぶ場合がある。なお、本明細書における上下方向は、説明の便宜のために設定する方向であって、駆動装置１の使用時又は組み立て時の姿勢を限定するものではない。 Furthermore, to simplify the description of this specification, the Y-axis direction may be simply referred to as the vertical direction, the +Y-axis direction may simply be referred to as the upper side, and the −Y-axis direction may simply be referred to as the lower side. It should be noted that the vertical direction in this specification is a direction set for convenience of explanation, and does not limit the orientation of the driving device 1 during use or assembly.

（駆動装置）
図１は、駆動装置１の断面図である。図２は、駆動装置１の分解斜視図である。本実施形態の駆動装置１は、Ｙ軸方向に沿う寸法が抑制された薄型の電子機器に搭載される。 (driving device)
FIG. 1 is a cross-sectional view of the driving device 1. FIG. FIG. 2 is an exploded perspective view of the driving device 1. FIG. The driving device 1 of the present embodiment is mounted on a thin electronic device whose size along the Y-axis direction is suppressed.

図１に示すように、駆動装置１は、２つのギヤドモータ２と、ラックギヤ３と、フレーム１０と、アタッチメント４０と、を備える。 As shown in FIG. 1, the driving device 1 includes two geared motors 2, a rack gear 3, a frame 10, and an attachment 40. As shown in FIG.

（ギヤドモータ）
ギヤドモータ２は、Ｚ軸方向に沿って延びる円柱状である。２つのギヤドモータ２は、Ｘ軸方向に隣り合って配置される。以下の説明において、２つのギヤドモータ２を区別する場合、一方を第１のギヤドモータ２Ａと呼び、他方を第２のギヤドモータ２Ｂと呼ぶ。 (Geared motor)
The geared motor 2 has a cylindrical shape extending along the Z-axis direction. The two geared motors 2 are arranged adjacent to each other in the X-axis direction. In the following description, when distinguishing between the two geared motors 2, one is called the first geared motor 2A and the other is called the second geared motor 2B.

第１のギヤドモータ２Ａは、第１の中心軸線Ｊ１に沿って延びる。また、第２のギヤドモータ２Ｂは、第２の中心軸線Ｊ２に沿って延びる。第１の中心軸線Ｊ１と第２の中心軸線Ｊ２とは、互いに平行に延びる。以下の説明において、第１の中心軸線Ｊ１と第２の中心軸線Ｊ２とを区別しない場合、これらをまとめて、単に中心軸線Ｊと呼ぶ。 The first geared motor 2A extends along the first central axis J1. Also, the second geared motor 2B extends along the second central axis J2. The first central axis J1 and the second central axis J2 extend parallel to each other. In the following description, when the first central axis J1 and the second central axis J2 are not distinguished, they are collectively referred to simply as the central axis J.

ギヤドモータ２は、モータ本体２０と、モータ本体２０に接続される遊星歯車機構（伝達機構）３０と、遊星歯車機構３０に接続されるピニオンギヤ５と、第１軸受７と、第２軸受８と、を有する。 The geared motor 2 includes a motor body 20, a planetary gear mechanism (transmission mechanism) 30 connected to the motor body 20, a pinion gear 5 connected to the planetary gear mechanism 30, a first bearing 7, a second bearing 8, have

なお、以下の説明で、第１のギヤドモータ２Ａと第２のギヤドモータ２Ｂとを区別する場合、モータ本体２０、遊星歯車機構３０、およびピニオンギヤ５についても、互いに区別する。この場合、第１のギヤドモータ２Ａのモータ本体２０、遊星歯車機構３０、およびピニオンギヤ５を、それぞれ、第１のモータ本体２０Ａ、第１の遊星歯車機構３０Ａ、および第１のピニオンギヤ５Ａと呼ぶ。また、第２のギヤドモータ２Ｂのモータ本体２０、遊星歯車機構３０、およびピニオンギヤ５を、それぞれ、第２のモータ本体２０Ｂ、第２の遊星歯車機構３０Ｂ、および第２のピニオンギヤ５Ｂと呼ぶ。 In the following description, when distinguishing between the first geared motor 2A and the second geared motor 2B, the motor body 20, the planetary gear mechanism 30, and the pinion gear 5 are also distinguished from each other. In this case, the motor body 20, the planetary gear mechanism 30, and the pinion gear 5 of the first geared motor 2A are called the first motor body 20A, the first planetary gear mechanism 30A, and the first pinion gear 5A, respectively. Also, the motor body 20, the planetary gear mechanism 30, and the pinion gear 5 of the second geared motor 2B are called the second motor body 20B, the second planetary gear mechanism 30B, and the second pinion gear 5B, respectively.

本明細書において、２つのギヤドモータ２の中心軸線が並ぶ方向を第１方向Ｄ１と呼ぶ。また、第１方向Ｄ１と中心軸線Ｊとに直交する方向を第２方向Ｄ２と呼ぶ。本実施形態において、第１方向Ｄ１はＸ軸と平行な方向であり、第２方向Ｄ２はＹ軸（上下方向）と平行な方向である。さらに、以下の説明において、下側を第２方向Ｄ２の一方側、上側を第２方向Ｄ２の他方側と呼ぶ場合がある。 In this specification, the direction in which the central axes of the two geared motors 2 are aligned is called a first direction D1. A direction orthogonal to the first direction D1 and the center axis J is called a second direction D2. In this embodiment, the first direction D1 is a direction parallel to the X-axis, and the second direction D2 is a direction parallel to the Y-axis (vertical direction). Furthermore, in the following description, the lower side may be called one side in the second direction D2, and the upper side may be called the other side in the second direction D2.

第１のモータ本体２０Ａのモータシャフト（シャフト）２９、第１の遊星歯車機構３０Ａおよび第１のピニオンギヤ５Ａは、第１の中心軸線Ｊ１周りを回転する。一方で、第２のモータ本体２０Ｂのモータシャフト２９、第２の遊星歯車機構３０Ｂおよび第２のピニオンギヤ５Ｂは、第２の中心軸線Ｊ２周りを回転する。 A motor shaft (shaft) 29 of the first motor body 20A, the first planetary gear mechanism 30A and the first pinion gear 5A rotate around the first central axis J1. On the other hand, the motor shaft 29 of the second motor body 20B, the second planetary gear mechanism 30B and the second pinion gear 5B rotate around the second central axis J2.

モータ本体２０は、中心軸線Ｊに沿って延びる。モータ本体２０は、全体として各中心軸線Ｊを中心とする円柱状である。２つのモータ本体２０は、ステップ角が互いに等しいステッピングモータである。なお、ステップ角とは、ステッピングモータにおいて、１パルスで動作するモータ本体２０の回転角である。 The motor body 20 extends along the central axis J. As shown in FIG. The motor main body 20 has a cylindrical shape centered on each central axis J as a whole. The two motor main bodies 20 are stepping motors having the same step angle. The step angle is the rotation angle of the motor body 20 that operates with one pulse in the stepping motor.

モータ本体２０は、各中心軸線Ｊ周りに回転するロータ２１と、ロータ２１を径方向外側から囲むステータ２２と、さらにステータ２２を径方向外側から囲むモータケース２３と、を有する。ロータ２１は、各中心軸線Ｊに沿って延びるモータシャフト２９を有する。 The motor body 20 has a rotor 21 that rotates around each central axis J, a stator 22 that surrounds the rotor 21 from the outside in the radial direction, and a motor case 23 that surrounds the stator 22 from the outside in the radial direction. The rotor 21 has a motor shaft 29 extending along each central axis J. As shown in FIG.

第２軸受８は、モータ本体２０の軸方向他方側（＋Ｚ側）の端面に沿って配置される。第２軸受８は、中心軸線Ｊを中心とする円環状のメタル軸受である。第２軸受８は、モータ本体２０のモータシャフト２９を回転可能に支持する。 The second bearing 8 is arranged along the end surface of the motor main body 20 on the other axial side (+Z side). The second bearing 8 is an annular metal bearing centered on the central axis J. As shown in FIG. The second bearing 8 rotatably supports the motor shaft 29 of the motor body 20 .

遊星歯車機構３０は、モータ本体２０の軸方向一方側（－Ｚ側）に配置される。遊星歯車機構３０は、モータ本体２０のモータシャフト２９に接続される。遊星歯車機構３０は、それぞれモータ本体２０の動力を減速してピニオンギヤ５に伝える減速機構である。本実施形態において、第１の遊星歯車機構３０Ａの減速比と、第２の遊星歯車機構３０Ｂの減速比とは、互いに等しい。 The planetary gear mechanism 30 is arranged on one axial side (-Z side) of the motor body 20 . The planetary gear mechanism 30 is connected to the motor shaft 29 of the motor body 20 . The planetary gear mechanism 30 is a reduction mechanism that reduces the power of the motor body 20 and transmits it to the pinion gear 5 . In this embodiment, the reduction ratio of the first planetary gear mechanism 30A and the reduction ratio of the second planetary gear mechanism 30B are equal to each other.

遊星歯車機構３０は、それぞれ、ギヤハウジング３９と、第１太陽ギヤ３３ａと、３つの第１遊星ギヤ３３ｂと、第１キャリア３１と、３つの第２遊星ギヤ３４ｂと、第２キャリア３２と、３つの第３遊星ギヤ３５ｂと、第３キャリア３６と、を有する。 The planetary gear mechanism 30 includes, respectively, a gear housing 39, a first sun gear 33a, three first planetary gears 33b, a first carrier 31, three second planetary gears 34b, a second carrier 32, It has three third planetary gears 35 b and a third carrier 36 .

ギヤハウジング３９は、フレーム１０に固定される。すなわち、遊星歯車機構３０は、ギヤハウジング３９においてフレーム１０に支持される。ギヤハウジング３９は、内歯ギヤ３９ａと、軸受保持部３９ｄと、を有する。 A gear housing 39 is fixed to the frame 10 . That is, the planetary gear mechanism 30 is supported by the frame 10 in the gear housing 39 . The gear housing 39 has an internal gear 39a and a bearing holding portion 39d.

内歯ギヤ３９ａは、各中心軸線Ｊを中心として軸方向に延びる筒状である。内歯ギヤ３９ａは、第１遊星ギヤ３３ｂ、第２遊星ギヤ３４ｂおよび第３遊星ギヤ３５ｂに噛み合う。軸受保持部３９ｄは、内歯ギヤ３９ａの軸方向一方側（－Ｚ側）の端部に位置する。軸受保持部３９ｄは、中心軸線Ｊを中心として筒状に延びる。軸受保持部３９ｄの内周面には滑り軸受が装着される。軸受保持部３９ｄは、第１軸受７を保持する。軸受保持部３９ｄは、第１軸受７を介して後述する円柱部３６ｆを回転可能に支持する。 The internal gear 39a is cylindrical and extends axially around each center axis J. As shown in FIG. The internal gear 39a meshes with the first planetary gear 33b, the second planetary gear 34b and the third planetary gear 35b. The bearing holding portion 39d is positioned at one axial end (-Z side) of the internal gear 39a. The bearing holding portion 39d extends cylindrically with the center axis J as the center. A sliding bearing is attached to the inner peripheral surface of the bearing holding portion 39d. The bearing holding portion 39 d holds the first bearing 7 . The bearing holding portion 39d rotatably supports a columnar portion 36f, which will be described later, through the first bearing 7. As shown in FIG.

第１軸受７は、軸方向において、遊星歯車機構３０とピニオンギヤ５との間に配置される。すなわち、第１軸受７は、軸方向において、モータ本体２０とピニオンギヤ５との間に配置される。第１軸受７は、出力部３６ｃを介して、ピニオンギヤ５を回転可能に支持する。 The first bearing 7 is arranged between the planetary gear mechanism 30 and the pinion gear 5 in the axial direction. That is, the first bearing 7 is arranged between the motor body 20 and the pinion gear 5 in the axial direction. The first bearing 7 rotatably supports the pinion gear 5 via the output portion 36c.

第１太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２９に固定され、モータシャフト２９とともに各中心軸線Ｊを中心として回転する。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、各中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、各中心軸線Ｊの周りを公転回転する。 The first sun gear 33 a is fixed to the motor shaft 29 and rotates about each center axis J together with the motor shaft 29 . The three first planetary gears 33b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of each center axis J. As shown in FIG. The three first planetary gears 33b mesh with the first sun gear 33a. The three first planetary gears 33b revolve around each central axis J as the first sun gear 33a rotates.

第１キャリア３１は、第１円盤部３１ｂと、３本の第１サブシャフト３１ａと、第２太陽ギヤ３１ｃと、を有する。第１円盤部３１ｂは、各中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。３本の第１サブシャフト３１ａは、第１円盤部３１ｂから軸方向他方側（＋Ｚ側）に延びる。第２太陽ギヤ３１ｃは、各中心軸線Ｊを中心として第１円盤部３１ｂから軸方向一方側（－Ｚ側）に延びる。 The first carrier 31 has a first disk portion 31b, three first sub-shafts 31a, and a second sun gear 31c. The first disk portion 31b extends radially around each center axis J. As shown in FIG. The three first sub-shafts 31a extend from the first disk portion 31b to the other axial side (+Z side). The second sun gear 31c extends from the first disk portion 31b to one side (-Z side) in the axial direction around each central axis J. As shown in FIG.

３本の第１サブシャフト３１ａは、それぞれ第１遊星ギヤ３３ｂを回転可能に支持する。第１キャリア３１は、３つの第１遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、各中心軸線Ｊを中心として回転する。 The three first sub-shafts 31a rotatably support the first planetary gears 33b. The first carrier 31 rotates about each center axis J as the three first planetary gears 33b revolve.

第２太陽ギヤ３１ｃは、第１キャリア３１の一部であるため、第１遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、各中心軸線Ｊを中心として回転する。 Since the second sun gear 31c is a part of the first carrier 31, it rotates around each center axis J as the first planetary gears 33b revolve.

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、各中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。
３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃの回転に伴い、各中心軸線Ｊの周方向に公転回転する。 The three second planetary gears 34b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of each central axis J. As shown in FIG.
The three second planetary gears 34b mesh with the second sun gear 31c. The three second planetary gears 34b revolve in the circumferential direction of each central axis J as the second sun gear 31c rotates.

第２キャリア３２は、第２円盤部３２ｂと、３本の第２サブシャフト３２ａと、第３太陽ギヤ３２ｃと、を有する。第２円盤部３２ｂは、各中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。３本の第２サブシャフト３２ａは、第２円盤部３２ｂから軸方向他方側（＋Ｚ側）に延びる。第３太陽ギヤ３２ｃは、各中心軸線Ｊを中心として第２円盤部３２ｂから軸方向一方側（－Ｚ側）に延びる。 The second carrier 32 has a second disk portion 32b, three second sub-shafts 32a, and a third sun gear 32c. The second disk portion 32b extends radially around each center axis J. As shown in FIG. The three second sub-shafts 32a extend from the second disk portion 32b to the other axial side (+Z side). The third sun gear 32c extends from the second disk portion 32b to one side (-Z side) in the axial direction around each center axis J. As shown in FIG.

３本の第２サブシャフト３２ａは、それぞれ第２遊星ギヤ３４ｂを回転可能に支持する。第２キャリア３２は、３つの第２遊星ギヤ３４ｂの公転回転に伴い、各中心軸線Ｊを中心として回転する。 The three second sub-shafts 32a rotatably support the second planetary gears 34b. The second carrier 32 rotates about each central axis J as the three second planetary gears 34b revolve.

第３太陽ギヤ３２ｃは、第２キャリア３２の一部であるため、第２遊星ギヤ３４ｂの公転回転に伴い、各中心軸線Ｊを中心として回転する。 Since the third sun gear 32c is a part of the second carrier 32, it rotates around each central axis J as the second planetary gears 34b revolve.

３つの第３遊星ギヤ３５ｂは、各中心軸線Ｊの周方向に等間隔に配置される。３つの第３遊星ギヤ３５ｂは、第３太陽ギヤ３２ｃに噛み合う。３つの第３遊星ギヤ３５ｂは、第３太陽ギヤ３２ｃの回転に伴い、各中心軸線Ｊの周方向に公転回転する。 The three third planetary gears 35b are arranged at equal intervals in the circumferential direction of each central axis J. As shown in FIG. The three third planetary gears 35b mesh with the third sun gear 32c. The three third planetary gears 35b revolve in the circumferential direction of each central axis J as the third sun gear 32c rotates.

第３キャリア３６は、第３円盤部３６ｂと、３本の第３サブシャフト３６ａと、出力部３６ｃと、を有する。第３円盤部３６ｂは、各中心軸線Ｊを中心として径方向に延びる。３本の第３サブシャフト３６ａは、第３円盤部３６ｂから軸方向他方側（＋Ｚ側）に延びる。出力部３６ｃは、各中心軸線Ｊを中心として第３円盤部３６ｂから軸方向一方側（－Ｚ側）に延びる。 The third carrier 36 has a third disk portion 36b, three third sub-shafts 36a, and an output portion 36c. The third disk portion 36b extends radially around each central axis J. As shown in FIG. The three third sub-shafts 36a extend from the third disk portion 36b to the other axial side (+Z side). The output portion 36c extends from the third disc portion 36b to the one axial side (-Z side) with each central axis J as the center.

３本の第３サブシャフト３６ａは、それぞれ第３遊星ギヤ３５ｂを回転可能に支持する。第３サブシャフト３６ａは、３つの第３遊星ギヤ３５ｂの公転回転に伴い、各中心軸線Ｊを中心として回転する。 The three third sub-shafts 36a rotatably support the third planetary gears 35b. The third sub-shaft 36a rotates about each center axis J as the three third planetary gears 35b revolve.

出力部３６ｃは、各中心軸線Ｊを中心として延びる円柱部３６ｆと、円柱部３６ｆの先端面から軸方向に沿って延びる嵌合軸部３７と、を有する。円柱部３６ｆは、第１軸受７によって回転可能に支持される。また、出力部３６ｃの軸方向一方側（－Ｚ側）を向く端面には、保持穴３６ｄが設けられる。保持穴３６ｄには、シャフト３６ｐが挿入される。 The output portion 36c has a cylindrical portion 36f extending around each central axis J, and a fitting shaft portion 37 extending axially from the tip surface of the cylindrical portion 36f. The cylindrical portion 36f is rotatably supported by the first bearing 7. As shown in FIG. A holding hole 36d is provided in the end surface of the output portion 36c facing one side (-Z side) in the axial direction. A shaft 36p is inserted into the holding hole 36d.

ピニオンギヤ５は、モータ本体２０および遊星歯車機構３０の軸方向一方側（－Ｚ側）に配置される。２つのピニオンギヤ５は、第１方向Ｄ１に沿って並ぶ。ピニオンギヤ５は、各中心軸線Ｊを中心として配置される。ピニオンギヤ５は、モータ本体２０によって各中心軸線Ｊ周りに回転させられる。ピニオンギヤ５には、軸方向に貫通する貫通孔５ｈが設けられる。貫通孔５ｈには、シャフト３６ｐが挿入される。 The pinion gear 5 is arranged on one axial side (-Z side) of the motor body 20 and the planetary gear mechanism 30 . The two pinion gears 5 are arranged along the first direction D1. The pinion gear 5 is arranged with each center axis J as the center. The pinion gear 5 is rotated around each central axis J by the motor body 20 . The pinion gear 5 is provided with a through hole 5h extending therethrough in the axial direction. A shaft 36p is inserted into the through hole 5h.

ピニオンギヤ５の軸方向他方側（＋Ｚ側）を向く面には、嵌合凹部３８が設けられる。嵌合凹部３８には、出力部３６ｃの嵌合軸部３７が嵌合する。これにより、ピニオンギヤ５は、遊星歯車機構３０を介して、モータ本体２０によって中心軸線Ｊ周りに回転させられる。 A fitting recess 38 is provided on the surface of the pinion gear 5 facing the other side (+Z side) in the axial direction. The fitting shaft portion 37 of the output portion 36 c is fitted into the fitting recess 38 . As a result, the pinion gear 5 is rotated around the central axis J by the motor body 20 via the planetary gear mechanism 30 .

シャフト３６ｐは、各中心軸線Ｊを中心として延びる。シャフト３６ｐの軸方向他方側（＋Ｚ側）の端部は、出力部３６ｃに支持され、軸方向一方側（－Ｚ側）の端部は、第３軸受６を介してアタッチメント４０に支持される。シャフト３６ｐは、ピニオンギヤ５の各中心軸線Ｊ周りの回転を補助する。 The shaft 36p extends around each central axis J. As shown in FIG. An end portion on the other axial side (+Z side) of the shaft 36p is supported by the output portion 36c, and an end portion on the one axial side (−Z side) is supported by the attachment 40 via the third bearing 6. . The shaft 36p assists the rotation of the pinion gear 5 around each central axis J.

（ラックギヤ）
図２に示すように、ラックギヤ３は、上下方向を板厚方向とする板状である。ラックギヤ３は、ＭＩＭ（Metal Injection Molding、金属粉末射出成形）によって成形される。 (Rack gear)
As shown in FIG. 2, the rack gear 3 has a plate-like shape with the vertical direction being the plate thickness direction. The rack gear 3 is molded by MIM (Metal Injection Molding).

２つのピニオンギヤ５は、各中心軸線Ｊと直交する方向（本実施形態においてＸ軸方向）に隣り合って配置される。ラックギヤ３は、２つのピニオンギヤ５が並ぶ方向に沿って直線状に延びる。ラックギヤ３は、一対のシャフト３６ｐ並びに２つのピニオンギヤ５に対し下側に位置する。 The two pinion gears 5 are arranged adjacent to each other in a direction orthogonal to each central axis J (the X-axis direction in this embodiment). The rack gear 3 extends linearly along the direction in which the two pinion gears 5 are arranged. The rack gear 3 is positioned below the pair of shafts 36 p and the two pinion gears 5 .

ラックギヤ３は、Ｘ軸方向に沿って並ぶ複数の歯面を有するギヤ本体部３ｂと、ギヤ本体部３ｂのＺ軸方向の両側からそれぞれ突出する一対のレール部３ａと、を有する。レール部３ａは、ラックギヤ３の延在方向（Ｘ軸方向）に沿って延びる。 The rack gear 3 has a gear body portion 3b having a plurality of tooth flanks arranged along the X-axis direction, and a pair of rail portions 3a projecting from both sides of the gear body portion 3b in the Z-axis direction. The rail portion 3a extends along the extending direction of the rack gear 3 (the X-axis direction).

ラックギヤ３は、ギヤ本体部３ｂにおいて、２つのピニオンギヤ５に噛み合う。ラックギヤ３は、２つのピニオンギヤ５から出力される動力が伝わることで一方向に動作する。ラックギヤ３は、第１方向Ｄ１に動作する。 The rack gear 3 meshes with the two pinion gears 5 at the gear body portion 3b. The rack gear 3 operates in one direction by transmitting the power output from the two pinion gears 5 . The rack gear 3 operates in the first direction D1.

レール部３ａは、フレーム１０のラックガイド部１４に下側から支持される。２つのピニオンギヤ５からラックギヤ３への動力伝達によって、ラックギヤ３は、ピニオンギヤ５から下側の力を受ける。本実施形態によれば、レール部３ａは、フレーム１０のラックガイド部１４を第１方向Ｄ１に沿って摺動する。 The rail portion 3a is supported by the rack guide portion 14 of the frame 10 from below. The transmission of power from the two pinion gears 5 to the rack gear 3 causes the rack gear 3 to receive downward force from the pinion gears 5 . According to this embodiment, the rail portion 3a slides on the rack guide portion 14 of the frame 10 along the first direction D1.

本実施形態の駆動装置１によれば、２つのギヤドモータ２は、第１方向Ｄ１に沿って並んで配置される円柱状である。このため、駆動装置１の高さ方向（第２方向Ｄ２）の寸法を抑制することができ、駆動装置１をＹ軸方向に薄型の電子機器に搭載しやすくなる。すなわち、本実施形態によれば、２つのモータ本体２０を用いることで駆動装置１の出力を十分に確保しつつ、Ｙ軸方向の寸法を抑制できる。 According to the driving device 1 of the present embodiment, the two geared motors 2 are cylindrical and arranged side by side along the first direction D1. Therefore, the dimension of the driving device 1 in the height direction (second direction D2) can be suppressed, and the driving device 1 can be easily mounted on an electronic device that is thin in the Y-axis direction. That is, according to the present embodiment, by using two motor main bodies 20, the size in the Y-axis direction can be suppressed while sufficiently ensuring the output of the drive device 1. FIG.

（フレーム）
フレーム１０は、２つのギヤドモータ２およびラックギヤ３を保持する。フレーム１０には、アタッチメント４０が固定される。フレーム１０は、ラックギヤ３を摺動可能に支持する。 (flame)
A frame 10 holds two geared motors 2 and a rack gear 3 . An attachment 40 is fixed to the frame 10 . The frame 10 slidably supports the rack gear 3 .

フレーム１０は、２つのハウジング部１１と、支持枠部１３と、複数の固定部１５と、を有する。フレーム１０は、ＭＩＭによって成形される。 The frame 10 has two housing portions 11 , a support frame portion 13 and a plurality of fixing portions 15 . The frame 10 is molded by MIM.

支持枠部１３は、第１のピニオンギヤ５Ａおよび第２のピニオンギヤ５Ｂを四方から囲む枠状である。支持枠部１３に囲まれた平面視矩形状の包囲空間は、上下方向に開口する。支持枠部１３は、上下方向を開口方向とする上側開口部および下側開口を有する。下側開口部は、ラックギヤ３によって覆われる。また、上側開口部には、アタッチメント４０が挿入される。 The support frame portion 13 has a frame shape surrounding the first pinion gear 5A and the second pinion gear 5B from all sides. A rectangular enclosed space in plan view surrounded by the support frame 13 opens vertically. The support frame portion 13 has an upper opening and a lower opening whose opening direction is the vertical direction. The lower opening is covered by a rack gear 3. Also, an attachment 40 is inserted into the upper opening.

アタッチメント４０は、支持枠部１３の内部に挿入され支持枠部１３に固定される。これにより、アタッチメント４０は、第１のピニオンギヤ５Ａおよび第２のピニオンギヤ５Ｂの周囲においてフレーム１０を補強する。アタッチメント４０は、第３軸受６を保持する。すなわち、アタッチメント４０は、第３軸受６を介して、シャフト３６ｐを回転可能に支持する。本実施形態のアタッチメント４０は、ＭＩＭによって成形される。 The attachment 40 is inserted into the support frame portion 13 and fixed to the support frame portion 13 . Thereby, the attachment 40 reinforces the frame 10 around the first pinion gear 5A and the second pinion gear 5B. Attachment 40 holds third bearing 6 . That is, the attachment 40 rotatably supports the shaft 36p via the third bearing 6. As shown in FIG. The attachment 40 of this embodiment is molded by MIM.

支持枠部１３は、第１のピニオンギヤ５Ａおよび第２のピニオンギヤ５Ｂの軸方向他方側（＋Ｚ側）に位置する第１包囲壁１３ａと、軸方向一方側（－Ｚ側）に位置する第２包囲壁１３ｂと、ラックギヤ３の駆動方向一方側（－Ｘ側）に位置する第３包囲壁１３ｃと、ラックギヤ３の駆動方向他方側（＋Ｘ側）に位置する第４包囲壁１３ｄと、を有する。すなわち、フレーム１０は、上下方向から見て矩形状に配置される第１～第４包囲壁１３ａ～１３ｄを有する。 The support frame portion 13 includes a first surrounding wall 13a located on the other axial side (+Z side) of the first pinion gear 5A and the second pinion gear 5B, and a second surrounding wall 13a located on one axial side (−Z side) of the pinion gear 5B. It has a surrounding wall 13b, a third surrounding wall 13c located on one side (−X side) of the rack gear 3 in the driving direction, and a fourth surrounding wall 13d located on the other side (+X side) of the rack gear 3 in the driving direction. . That is, the frame 10 has first to fourth surrounding walls 13a to 13d arranged in a rectangular shape when viewed from above and below.

第１包囲壁１３ａと第２包囲壁１３ｂとは、ラックギヤ３の駆動方向である第１方向Ｄ１に沿って延びる。第１包囲壁１３ａと第２包囲壁１３ｂとは、ラックギヤ３の幅方向において互いに対向する。第１包囲壁１３ａには、２つの第１支持部１６が設けられる。第１支持部１６は、上側には上側に開口し軸受保持部３９ｄを収容する切欠状である。第１支持部１６は、軸受保持部３９ｄを介して第１軸受７を支持する。すなわち、フレーム１０は、第１軸受７を支持する第１支持部１６を有する。第１支持部１６は、第１軸受７に下側（第２方向Ｄ２の一方側）から接触する。 The first surrounding wall 13 a and the second surrounding wall 13 b extend along the first direction D<b>1 that is the driving direction of the rack gear 3 . The first surrounding wall 13 a and the second surrounding wall 13 b face each other in the width direction of the rack gear 3 . Two first support portions 16 are provided on the first surrounding wall 13a. The first support portion 16 has a notch shape that opens upward and accommodates the bearing holding portion 39d. The first support portion 16 supports the first bearing 7 via the bearing holding portion 39d. That is, the frame 10 has a first support portion 16 that supports the first bearing 7 . The first support portion 16 contacts the first bearing 7 from below (one side in the second direction D2).

第１包囲壁１３ａおよび第２包囲壁１３ｂは、下端部からそれぞれラックギヤ３の幅方向内側に突出するラックガイド部１４を有する。ラックガイド部１４は、ラックギヤ３の駆動方向に沿って延びる。ラックガイド部１４は、ラックギヤ３のレール部３ａを下側から摺動可能に支持する。これにより、支持枠部１３は、ラックギヤ３のＸ軸方向に沿う移動をガイドする。 Each of the first surrounding wall 13a and the second surrounding wall 13b has a rack guide portion 14 projecting inward in the width direction of the rack gear 3 from the lower end portion thereof. The rack guide portion 14 extends along the driving direction of the rack gear 3 . The rack guide portion 14 slidably supports the rail portion 3a of the rack gear 3 from below. Thereby, the support frame portion 13 guides the movement of the rack gear 3 along the X-axis direction.

２つのハウジング部１１は、支持枠部１３に対し軸方向他方側（＋Ｚ側）に配置される。２つのハウジング部１１は、それぞれ第１のギヤドモータ２Ａおよび第２のギヤドモータ２Ｂを支持する。ハウジング部１１は、上側に開口する。ハウジング部１１は、開口内にギヤドモータ２を収容しに固定される。本実施形態において、２つのハウジング部１１は、第１方向Ｄ１に並んで配置される。 The two housing portions 11 are arranged on the other side (+Z side) in the axial direction with respect to the support frame portion 13 . The two housing parts 11 respectively support the first geared motor 2A and the second geared motor 2B. The housing part 11 opens upward. The housing portion 11 accommodates the geared motor 2 in the opening and is fixed. In this embodiment, the two housing parts 11 are arranged side by side in the first direction D1.

ハウジング部１１は第１梁部１１ａ、第２梁部１１ｂ、中央梁部１１ｃ、および第２支持部１２と、を有する。第１梁部１１ａ、第２梁部１１ｂ、および中央梁部１１ｃは、支持枠部１３から軸方向他方側（＋Ｚ側）に延びる。第２支持部１２は、第１梁部１１ａ、第２梁部１１ｂ、および中央梁部１１ｃの軸方向他方側（＋Ｚ側）の端部を互いに連結する。 The housing portion 11 has a first beam portion 11 a, a second beam portion 11 b, a central beam portion 11 c, and a second support portion 12 . The first beam portion 11a, the second beam portion 11b, and the central beam portion 11c extend from the support frame portion 13 to the other axial side (+Z side). The second support portion 12 connects the ends of the first beam portion 11a, the second beam portion 11b, and the central beam portion 11c on the other axial side (+Z side) to each other.

第１梁部１１ａ、中央梁部１１ｃ、および第２梁部１１ｂは、第１方向Ｄ１に沿ってこの順で並ぶ。第１梁部１１ａは、第１のギヤドモータ２Ａの＋Ｘ側の側面に沿って配置される。第２梁部１１ｂは、第２のギヤドモータ２Ｂの－Ｘ側の側面に沿って配置される。中央梁部１１ｃは、第１のギヤドモータ２Ａと第２のギヤドモータ２Ｂの間に配置される。第１梁部１１ａと中央梁部１１ｃとの間には、隙間が設けられる。同様に、第２梁部１１ｂと中央梁部１１ｃとの間には、隙間が設けられる。 The first beam portion 11a, the central beam portion 11c, and the second beam portion 11b are arranged in this order along the first direction D1. The first beam portion 11a is arranged along the side surface of the first geared motor 2A on the +X side. The second beam portion 11b is arranged along the -X side surface of the second geared motor 2B. The central beam portion 11c is arranged between the first geared motor 2A and the second geared motor 2B. A gap is provided between the first beam portion 11a and the central beam portion 11c. Similarly, a gap is provided between the second beam portion 11b and the central beam portion 11c.

第１梁部１１ａの下端部であって、－Ｘ側の側面には、ギヤドモータ２の外周面に沿って湾曲する。同様に、第２梁部１１ｂの下端部であって、＋Ｘ側の側面には、ギヤドモータ２の外周面に沿って湾曲する。また、中央梁部１１ｃは、＋Ｘ側および－Ｘ側の側面がそれぞれ異なるギヤドモータ２の外周面に沿って湾曲する。 The −X-side side surface of the lower end of the first beam portion 11 a is curved along the outer peripheral surface of the geared motor 2 . Similarly, the side surface on the +X side, which is the lower end portion of the second beam portion 11 b , curves along the outer peripheral surface of the geared motor 2 . Further, the central beam portion 11c curves along the outer peripheral surface of the geared motor 2, which has different side surfaces on the +X side and the -X side.

図３は、軸方向他方側（＋Ｚ側）から見た駆動装置１の正面図である。
第１のギヤドモータ２Ａの外周面は、第１梁部１１ａと中央梁部１１ｃとの間の隙間Ｓから下側に露出し下側に突出する。第２のギヤドモータ２Ｂの外周面は、第２梁部１１ｂと中央梁部１１ｃとの間の隙間Ｓから下側に露出し下側に突出する。さらに、２つのギヤドモータ２の外周面は、フレーム１０から上側に突出する。 FIG. 3 is a front view of the driving device 1 viewed from the other axial side (+Z side).
The outer peripheral surface of the first geared motor 2A is exposed downward from the gap S between the first beam portion 11a and the central beam portion 11c and protrudes downward. The outer peripheral surface of the second geared motor 2B is exposed downward from the gap S between the second beam portion 11b and the central beam portion 11c and protrudes downward. Furthermore, the outer peripheral surfaces of the two geared motors 2 protrude upward from the frame 10 .

本実施形態において、ギヤドモータ２の第２方向Ｄ２の寸法ｄは、モータ本体２０において最も大きい。すなわち、第２方向Ｄ２の最も一方側の端部には、モータ本体２０の外周面が位置し、第２方向Ｄ２の最も他方側の端部には、モータ本体２０の外周面が位置する。また、モータ本体２０は、フレーム１０から第２方向Ｄ２の両側に突出する。 In this embodiment, the dimension d of the geared motor 2 in the second direction D2 is the largest in the motor body 20 . That is, the outer peripheral surface of the motor main body 20 is positioned at the end on the most one side in the second direction D2, and the outer peripheral surface of the motor main body 20 is positioned on the end on the farthest other side in the second direction D2. Also, the motor body 20 protrudes from the frame 10 to both sides in the second direction D2.

本実施形態によれば、駆動装置１の第２方向Ｄ２への薄型化を図りつつ、許容された第２方向Ｄ２の範囲内において、モータ本体２０の外径を最大化できる。すなわち本実施形態によれば、モータ本体２０の出力を確保しつつ駆動装置１の第２方向Ｄ２への寸法を小型化できる。 According to this embodiment, the outer diameter of the motor main body 20 can be maximized within the allowable range in the second direction D2 while reducing the thickness of the drive device 1 in the second direction D2. That is, according to this embodiment, the size of the driving device 1 in the second direction D2 can be reduced while ensuring the output of the motor body 20 .

第２支持部１２は、中心軸線Ｊと直交する平面に沿って延びる板状である。第２支持部１２には、上側（第２方向Ｄ２の他方側）に開口する切欠部１２ａが設けられる。切欠部１２ａには、ギヤドモータ２の第２軸受８が収容される。本実施形態のフレーム１０は、２つのギヤドモータ２を支持するため、第２支持部１２には２つの切欠部１２ａが設けられる。 The second support portion 12 has a plate shape extending along a plane perpendicular to the center axis J. As shown in FIG. The second support portion 12 is provided with a notch portion 12a that opens upward (the other side in the second direction D2). The second bearing 8 of the geared motor 2 is accommodated in the notch portion 12a. Since the frame 10 of this embodiment supports two geared motors 2, the second support portion 12 is provided with two cutout portions 12a.

第２支持部１２の切欠部１２ａは、第１方向Ｄ１において互いに対向する一対の側面１２ｂを有する。第２軸受８と切欠部１２ａの第１方向Ｄ１を向く内側面（本実施形態では側面１２ｂ）との間には、溶接部１２ｃが設けられる。すなわち、第２軸受８と側面１２ｂとは、溶接によって互いに接合されて、互いに固定される。これにより、第２支持部１２は、第２軸受８を支持する。すなわち、フレーム１０は、第２軸受８を支持する第２支持部１２を有する。 The cutout portion 12a of the second support portion 12 has a pair of side surfaces 12b facing each other in the first direction D1. A welded portion 12c is provided between the second bearing 8 and the inner side surface (side surface 12b in this embodiment) of the notch portion 12a facing the first direction D1. That is, the second bearing 8 and the side surface 12b are joined to each other by welding and fixed to each other. Thereby, the second support portion 12 supports the second bearing 8 . That is, the frame 10 has a second support portion 12 that supports the second bearing 8 .

本実施形態において、第２軸受８は、切欠部１２ａの側面１２ｂにおいてのみ接触し、第２軸受８は、第２方向Ｄ２において、切欠部１２ａの内側面から離間して配置される。すなわち、第２支持部１２は、第２軸受８と第２方向Ｄ２において離間した状態で第２軸受８に接合される。 In this embodiment, the second bearing 8 contacts only the side surface 12b of the notch 12a, and the second bearing 8 is arranged apart from the inner side surface of the notch 12a in the second direction D2. That is, the second support portion 12 is joined to the second bearing 8 while being separated from the second bearing 8 in the second direction D2.

第２支持部１２は、ギヤドモータ２の第２方向Ｄ２の寸法ｄが最も大きいモータ本体２０の端部でモータシャフト２９を支持する。このため、第２支持部１２の支持位置がずれるとモータ本体２０が第２方向Ｄ２において規定範囲外に突出し易い。本実施形態によれば、第２軸受８が第２方向Ｄ２において第２支持部１２と離間するため、第２支持部１２に対する第２軸受８の第２方向Ｄ２の位置調整を行いながらこれらを互いに接合できる。すなわち本実施形態によれば、フレーム１０に対する２つのギヤドモータ２の姿勢を調整しながら、第２軸受８を第２支持部１２に固定できる。これにより、２つのギヤドモータ２同士の相対的な姿勢および、フレーム１０に対する姿勢を、精密に調整できる。結果的に、フレーム１０の寸法誤差や組みて立て誤差等に起因する駆動装置１の第２方向Ｄ２に沿う寸法のばらつきを最小化することができる。 The second support portion 12 supports the motor shaft 29 at the end of the motor body 20 where the dimension d in the second direction D2 of the geared motor 2 is the largest. Therefore, when the support position of the second support portion 12 is displaced, the motor body 20 tends to protrude outside the specified range in the second direction D2. According to this embodiment, since the second bearing 8 is separated from the second support portion 12 in the second direction D2, these are moved while adjusting the position of the second bearing 8 with respect to the second support portion 12 in the second direction D2. can be joined together. That is, according to this embodiment, the second bearing 8 can be fixed to the second support portion 12 while adjusting the postures of the two geared motors 2 with respect to the frame 10 . Thereby, the relative postures of the two geared motors 2 and the posture with respect to the frame 10 can be precisely adjusted. As a result, it is possible to minimize the dimensional variation of the drive device 1 along the second direction D2 due to dimensional errors of the frame 10, assembly errors, and the like.

上述したように、ギヤドモータ２の第２方向Ｄ２の寸法ｄは、モータ本体２０において最も大きい。したがって、ギヤドモータ２のモータ本体２０以外の部分は、第２方向Ｄ２の寸法がモータ本体２０より小さい。また、上述したように、ギヤドモータ２は、第１軸受７において、フレーム１０の第１支持部１６に下側から支持される。すなわち、フレーム１０は、モータ本体２０より第２方向Ｄ２の寸法が小さい部分を第２方向Ｄ２から支持する。結果的に、フレーム１０に寸法誤差があっても、ギヤドモータが２第２方向の規定範囲から突出し難い。 As described above, the dimension d of the geared motor 2 in the second direction D2 is the largest in the motor main body 20 . Therefore, the dimension of the geared motor 2 other than the motor main body 20 is smaller than that of the motor main body 20 in the second direction D2. Further, as described above, the geared motor 2 is supported from below by the first support portion 16 of the frame 10 at the first bearing 7 . That is, the frame 10 supports a portion smaller than the motor body 20 in the second direction D2 from the second direction D2. As a result, even if the frame 10 has a dimensional error, it is difficult for the geared motor to protrude from the prescribed range in the second direction.

特に、本実施形態によれば、第１軸受７は、遊星歯車機構３０ピニオンギヤ５との間に配置されるため、遊星歯車機構３０の軸方向の寸法だけ、モータ本体２０から離れている。このため、第１軸受７を支持する第１支持部１６の寸法精度が低くても、第２方向Ｄ２の寸法が最も大きいモータ本体２０が、第２方向Ｄ２の規定範囲から突出し難くなる。 In particular, according to this embodiment, since the first bearing 7 is arranged between the planetary gear mechanism 30 and the pinion gear 5 , it is separated from the motor body 20 by the axial dimension of the planetary gear mechanism 30 . Therefore, even if the dimensional accuracy of the first support portion 16 that supports the first bearing 7 is low, the motor body 20 having the largest dimension in the second direction D2 is less likely to protrude from the specified range in the second direction D2.

図１に示すように、固定部１５は、上下方向と直交する平面（ＸＺ平面）に沿う板状である。本実施形態において、フレーム１０には、４つの固定部１５が設けられる。４つの固定部１５のうち２つは第１梁部１１ａの側面から外側に突出し、他の２つは第２梁部１１ｂの側面から外側に突出する。 As shown in FIG. 1, the fixed portion 15 has a plate shape along a plane (XZ plane) perpendicular to the vertical direction. In this embodiment, the frame 10 is provided with four fixing portions 15 . Two of the four fixing portions 15 protrude outward from the side surface of the first beam portion 11a, and the other two protrude outward from the side surface of the second beam portion 11b.

固定部１５には、板厚方向に貫通する固定孔１５ａが設けられる。固定孔１５ａには、駆動装置１を外部部材（例えば、駆動装置１が格納される電子機器の筐体）に固定するためのネジが挿入される。フレーム１０は、固定部１５において、外部部材に固定される。 The fixing portion 15 is provided with a fixing hole 15a penetrating in the plate thickness direction. A screw for fixing the driving device 1 to an external member (for example, a housing of an electronic device in which the driving device 1 is stored) is inserted into the fixing hole 15a. The frame 10 is fixed to the external member at the fixing portion 15 .

（製造方法）
次に、本実施形態の駆動装置１の組み立て方法（製造方法）について図４～図７を基に説明する。本実施形態の駆動装置１の組み立て工程は、第２方向Ｄ２に隙間を介して対向する第１治具５１と第２治具５２とを用いて行われる。 (Production method)
Next, an assembling method (manufacturing method) of the driving device 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 7. FIG. The assembly process of the driving device 1 of the present embodiment is performed using a first jig 51 and a second jig 52 that face each other across a gap in the second direction D2.

第１治具５１および第２治具５２は、それぞれブロック状である。第１治具５１と第２治具５２とは、上下方向において互いに積層される。第１治具５１と第２治具５２との間の隙間には、組み立て途中の駆動装置１（すなわち、フレーム１０、２つのギヤドモータ２、およびラックギヤ３）が配置される。２つのギヤドモータ２とフレーム１０とは、駆動装置１が第１治具５１と第２治具５２との間に挟み込まれた状態で、互いに固定される。
なお、第１治具５１および第２治具５２に挟み込まれる状態で、駆動装置１の上下方向は、上述の説明と逆転して配置される。 The first jig 51 and the second jig 52 are each block-shaped. The first jig 51 and the second jig 52 are stacked on each other in the vertical direction. In the gap between the first jig 51 and the second jig 52, the driving device 1 (that is, the frame 10, the two geared motors 2, and the rack gear 3) which is being assembled is arranged. The two geared motors 2 and the frame 10 are fixed to each other with the driving device 1 sandwiched between the first jig 51 and the second jig 52 .
It should be noted that the vertical direction of the drive device 1 is reversed from that described above while being sandwiched between the first jig 51 and the second jig 52 .

図４に示すように、第１治具５１は、駆動装置１および第２治具５２の上側に配置される。第１治具５１は、上下方向から見てＨ字状である。第１治具５１は、軸方向から見て軸方向を長手方向とする２つのベース部５１ａと、ベース部５１ａ同士を繋ぐ中継部５１ｂと、を有する。 As shown in FIG. 4 , the first jig 51 is arranged above the driving device 1 and the second jig 52 . The first jig 51 is H-shaped when viewed from above and below. The first jig 51 has two base portions 51a whose longitudinal direction is the axial direction when viewed from the axial direction, and a relay portion 51b that connects the base portions 51a.

第１治具５１は、第２治具５２側を向く第１対向面５１ｃを有する。第１対向面５１ｃには、２つの第１孔５１ｄと４つの第２孔５１ｆと４つの第３孔５１ｇが開口する。なお、本実施形態の第１対向面５１ｃには、一つながりの面ではなく、段部を介して配置される高さ違いの複数の面を含む。 The first jig 51 has a first opposing surface 51c facing the second jig 52 side. Two first holes 51d, four second holes 51f, and four third holes 51g are opened in the first opposing surface 51c. It should be noted that the first opposing surface 51c of the present embodiment includes a plurality of surfaces with different heights arranged via a stepped portion instead of a continuous surface.

第１孔５１ｄは、中継部５１ｂに設けられる。２つの第１孔５１ｄは、第１方向Ｄ１に沿って並ぶ。第１孔５１ｄには、第１押出部５６が収容される。第１押出部５６は、内部に配置されたバネの力によって第２治具５２側に付勢されている。２つの第１押出部５６の先端は、それぞれ異なるギヤドモータ２のモータ本体２０の外周面に接触する。第１押出部５６は、ギヤドモータ２を第２治具５２側に押し付ける。 The first hole 51d is provided in the relay portion 51b. The two first holes 51d are arranged along the first direction D1. The first extrusion portion 56 is accommodated in the first hole 51d. The first push-out portion 56 is biased toward the second jig 52 by the force of a spring arranged inside. The tips of the two first extrusions 56 come into contact with the outer peripheral surface of the motor body 20 of the geared motor 2 different from each other. The first push-out portion 56 presses the geared motor 2 toward the second jig 52 side.

４つの第２孔５１ｆのうち２つは一方のベース部５１ａに設けられ、他の２つは他方のベース部５１ａに設けられる。１つのベース部５１ａにおいて、２つの第２孔５１ｆは、軸方向に沿って並んで配置される。第２孔５１ｆには、第２押出部５３が収容される。第２押出部５３は、第１押出部５６と同様に、内部に配置されたバネの力によって第２治具５２側に付勢されている。第２押出部５３の先端面は、駆動装置１の固定部１５が接触する。第２押出部５３は、フレーム１０を第２治具５２側に押し付ける。また、第２押出部５３には、貫通孔５３ａが設けられる。 Two of the four second holes 51f are provided in one base portion 51a, and the other two are provided in the other base portion 51a. In one base portion 51a, two second holes 51f are arranged side by side along the axial direction. The second extrusion portion 53 is accommodated in the second hole 51f. The second push-out portion 53 is biased toward the second jig 52 by the force of a spring arranged inside, similarly to the first push-out portion 56 . The fixed portion 15 of the driving device 1 contacts the tip surface of the second extruded portion 53 . The second pushing portion 53 presses the frame 10 toward the second jig 52 side. Further, the second extrusion portion 53 is provided with a through hole 53a.

４つの第３孔５１ｇのうち２つは一方のベース部５１ａに設けられ、他の２つは他方のベース部５１ａに設けられる。１つのベース部５１ａにおいて、２つの第３孔５１ｇは、軸方向に沿って並んで配置される。第３孔５１ｇには、第２治具５２から第１治具５１側に突出する第１位置決めピン５４が挿入される。これによって、第１治具５１と第２治具５２とを互いに積層した状態で、第１治具５１と第２治具５２とが互いに位置決めされる。 Two of the four third holes 51g are provided in one base portion 51a, and the other two are provided in the other base portion 51a. In one base portion 51a, the two third holes 51g are arranged side by side along the axial direction. A first positioning pin 54 projecting from the second jig 52 toward the first jig 51 is inserted into the third hole 51g. As a result, the first jig 51 and the second jig 52 are positioned relative to each other while the first jig 51 and the second jig 52 are stacked on each other.

図５に示すように、駆動装置１および第１治具５１の下側に配置される。第２治具５２は、軸方向から見て矩形状である。第２治具５２は、ブロック状の第２治具本体５２ｔと、第２治具本体５２ｔから第１治具５１側に突出する４つの角柱部５２ａ、４つのボス５２ｂ、および軸受サポート部５２ｓと、を有する。 As shown in FIG. 5, it is arranged below the driving device 1 and the first jig 51 . The second jig 52 has a rectangular shape when viewed from the axial direction. The second jig 52 includes a block-shaped second jig body 52t, four prismatic portions 52a projecting from the second jig body 52t toward the first jig 51, four bosses 52b, and a bearing support portion 52s. and have

第２治具本体５２ｔは、軸受サポート部５２ｓから軸方向に延びる第３対向面５２ｋが設けられる。第３対向面５２ｋは、第１治具５１側を向く。 The second jig main body 52t is provided with a third opposing surface 52k extending axially from the bearing support portion 52s. The third opposing surface 52k faces the first jig 51 side.

４つの角柱部５２ａは、第１治具５１側を向く第２対向面５２ｃを有する。第２対向面５２ｃは、第１治具５１と第２治具５２とを積層させた状態で、第１治具５１の第１対向面５１ｃに接触する。第２対向面５２ｃには、第４孔５２ｄが開口する。第４孔５２ｄには、第１位置決めピン５４が嵌合する。 The four prismatic portions 52a have second opposing surfaces 52c facing the first jig 51 side. The second opposing surface 52c contacts the first opposing surface 51c of the first jig 51 when the first jig 51 and the second jig 52 are stacked. A fourth hole 52d opens in the second opposing surface 52c. A first positioning pin 54 is fitted into the fourth hole 52d.

ボス５２ｂは、円柱状である。ボス５２ｂの先端面は、第１治具５１の第２押出部５３によって付勢される駆動装置１の固定部１５が接触する。また、ボス５２ｂの先端面には、第５孔５２ｆが開口する。第５孔５２ｆには、第２位置決めピン５５が嵌合される。第２位置決めピン５５は、固定部１５に設けられる固定孔１５ａと、第１治具５１の第２押出部５３に設けられる貫通孔５３ａと、に挿入される。これにより、第２治具５２に対して駆動装置１および第１治具５１が位置決めされる。 The boss 52b is cylindrical. The fixed portion 15 of the driving device 1 that is biased by the second extruding portion 53 of the first jig 51 comes into contact with the tip surface of the boss 52b. A fifth hole 52f is opened in the tip end surface of the boss 52b. A second positioning pin 55 is fitted into the fifth hole 52f. The second positioning pin 55 is inserted into the fixing hole 15 a provided in the fixing portion 15 and the through hole 53 a provided in the second extrusion portion 53 of the first jig 51 . Thereby, the driving device 1 and the first jig 51 are positioned with respect to the second jig 52 .

２つの軸受サポート部５２ｓは、第１方向Ｄ１に沿って並んで配置される。軸受サポート部５２ｓの先端面５２ｖは、円弧状に湾曲する円弧面である。軸受サポート部５２ｓは、フレーム１０の切欠部１２ａに挿入される。また、軸受サポート部５２ｓの先端面５２ｖは、第２軸受８を切欠部１２ａの開口側から支持する。 The two bearing support portions 52s are arranged side by side along the first direction D1. A tip surface 52v of the bearing support portion 52s is an arcuate curved surface. The bearing support portion 52s is inserted into the cutout portion 12a of the frame 10 . Further, the tip surface 52v of the bearing support portion 52s supports the second bearing 8 from the opening side of the notch portion 12a.

図６は、第１治具５１、第２治具５２、および駆動装置１を組み付けた状態の正面図である。図７は、図６のVII－VII線に沿う第１治具５１、第２治具５２、および駆動装置１の断面図である。 FIG. 6 is a front view of a state in which the first jig 51, the second jig 52, and the driving device 1 are assembled. FIG. 7 is a cross-sectional view of the first jig 51, the second jig 52, and the driving device 1 along line VII-VII in FIG.

図７に示すように、駆動装置１は、第１治具５１の第１対向面５１ｃと第２治具５２の第３対向面５２ｋとの間に設けられる隙間に配置される。第１対向面５１ｃと第３対向面５２ｋとの第２方向Ｄ２における距離寸法は、駆動装置１の第２方向Ｄ２の規定範囲の寸法と一致する。このため、駆動装置１を、第１対向面５１ｃと第３対向面５２ｋとの間で組み立てることで、駆動装置１の第２方向Ｄ２の寸法を確実に規定範囲内とすることができる。 As shown in FIG. 7 , the driving device 1 is arranged in a gap provided between the first facing surface 51 c of the first jig 51 and the third facing surface 52 k of the second jig 52 . The dimension of the distance in the second direction D2 between the first opposing surface 51c and the third opposing surface 52k matches the dimension of the driving device 1 within the specified range in the second direction D2. Therefore, by assembling the driving device 1 between the first opposing surface 51c and the third opposing surface 52k, the dimension of the driving device 1 in the second direction D2 can be reliably set within the specified range.

本実施形態の組み立て方法によれば、第１治具５１は、第１押出部５６において、フレーム１０、および２つのギヤドモータ２を、それぞれ第２治具５２側に押し付ける。これにより、第１押出部５６は、フレーム１０、および２つのギヤドモータ２を第２治具５２に対して位置決めする。より具体的には、第２治具５２は、軸受サポート部５２ｓの先端面５２ｖにおいて第２軸受８の外周面を第２方向Ｄ２から支持し、第３対向面５２ｋにおいてモータ本体２０の外周面を第２方向Ｄ２から支持する。この状態で、作業者は、フレーム１０と２つのギヤドモータ２とを、互いに接合する。 According to the assembly method of the present embodiment, the first jig 51 presses the frame 10 and the two geared motors 2 toward the second jig 52 at the first extrusion portion 56 . Thereby, the first pushing portion 56 positions the frame 10 and the two geared motors 2 with respect to the second jig 52 . More specifically, the second jig 52 supports the outer peripheral surface of the second bearing 8 from the second direction D2 on the tip surface 52v of the bearing support portion 52s, and supports the outer peripheral surface of the motor body 20 on the third opposing surface 52k. is supported from the second direction D2. In this state, the worker joins the frame 10 and the two geared motors 2 to each other.

本実施形態によれば、第１治具５１が、第２方向Ｄ２の一方からフレーム１０および２つのギヤドモータ２を第２治具５２側に押し付け、第２治具５２が、ギヤドモータ２の第２軸受８を第２方向Ｄ２の他方から支持する。これによって、フレーム１０とギヤドモータ２とを相対的に位置決めすることができる。さらに、この状態でフレーム１０とギヤドモータ２とを溶接することで、駆動装置１を第２方向Ｄ２の寸法を確実に規定範囲で、組み立てることができる。 According to this embodiment, the first jig 51 presses the frame 10 and the two geared motors 2 toward the second jig 52 from one side in the second direction D2, and the second jig 52 pushes the geared motors 2 to the second direction. The bearing 8 is supported from the other side of the second direction D2. Thereby, the frame 10 and the geared motor 2 can be positioned relative to each other. Furthermore, by welding the frame 10 and the geared motor 2 in this state, the drive device 1 can be assembled with the dimension in the second direction D2 being reliably within the specified range.

以上に、本発明の実施形態を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。 The embodiments of the present invention have been described above, but each configuration and combination thereof in the embodiments are examples, and additions, omissions, replacements, and other modifications of the configuration can be made without departing from the spirit of the present invention. is possible. Moreover, the present invention is not limited by the embodiments.

例えば、駆動装置は、第１および第２のギヤドモータに加えて、さらに第３のギヤドモータを備え、ラックギヤの動力をさらに高めてもよい。また、上述の実施形態では、モータ本体がステッピングモータである場合について説明した。しかしながら、上述の構成を有することで、モータ本体として他種のモータを採用した場合であっても駆動力を高める効果を得ることができる。
なお、本発明では、２以上のギヤドモータを有することを前提とするものであるが、１つのギヤドモータのみを有する駆動装置においても、本発明と同様の構成を有することで、駆動装置の薄型化を図ることができる。 For example, the driving device may further include a third geared motor in addition to the first and second geared motors to further increase the power of the rack gear. Further, in the above-described embodiment, the case where the motor main body is a stepping motor has been described. However, by having the above-described configuration, it is possible to obtain the effect of increasing the driving force even when another type of motor is employed as the motor body.
In the present invention, it is assumed that there are two or more geared motors. However, even in a driving device having only one geared motor, it is possible to reduce the thickness of the driving device by having the same configuration as the present invention. can be planned.

また、上述の実施形態では、第２軸受８と第２支持部１２との接合手段として、溶接を例示したが、これに限定されず、その他に溶着やろう付けなど、他の接合手段を採用してもよい。 In addition, in the above-described embodiment, welding was exemplified as a joining means between the second bearing 8 and the second support portion 12, but the present invention is not limited to this, and other joining means such as welding and brazing are adopted. You may

１…駆動装置、２…ギヤドモータ、３…ラックギヤ、５…ピニオンギヤ、７…第１軸受、８…第２軸受、１０…フレーム、１２…第２支持部、１２ａ…切欠部、１６…第１支持部、２０…モータ本体、２９…モータシャフト（シャフト）、３０…遊星歯車機構（伝達機構）、３６ｐ…シャフト、５１…第１治具、５２…第２治具、ｄ…寸法、Ｄ１…第１方向、Ｄ２…第２方向、Ｊ…中心軸線、Ｓ…隙間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Drive device 2... Geared motor 3... Rack gear 5... Pinion gear 7... First bearing 8... Second bearing 10... Frame 12... Second support part 12a... Notch part 16... First support Part 20 Motor body 29 Motor shaft (shaft) 30 Planetary gear mechanism (transmission mechanism) 36p Shaft 51 First jig 52 Second jig d Dimensions D1 Second 1 direction, D2... second direction, J... central axis, S... gap

Claims (5)

中心軸線に沿って延びるモータ本体、および前記モータ本体の軸方向一方側に配置され前記モータ本体によって前記中心軸線周りに回転させられるピニオンギヤを有する２つのギヤドモータと、
２つの前記ピニオンギヤに噛み合うラックギヤと、
２つの前記ギヤドモータおよび前記ラックギヤを保持するフレームと、を備え、
２つの前記ギヤドモータの中心軸線が並ぶ方向を第１方向とし、前記第１方向と前記中心軸線とに直交する方向を第２方向として、
前記ギヤドモータの前記第２方向の寸法は、前記モータ本体において最も大きく、
前記モータ本体は、前記フレームから前記第２方向の両側に突出する、
駆動装置。 two geared motors each having a motor body extending along a central axis and a pinion gear arranged on one axial side of the motor body and rotated about the central axis by the motor body;
a rack gear meshing with the two pinion gears;
a frame holding the two geared motors and the rack gear,
A direction in which the center axes of the two geared motors are aligned is defined as a first direction, and a direction perpendicular to the first direction and the center axis is defined as a second direction,
the dimension of the geared motor in the second direction is the largest in the motor body,
the motor body protrudes from the frame on both sides in the second direction;
drive. 前記ギヤドモータは、
前記モータ本体と前記ピニオンギヤとの間に配置され、前記ピニオンギヤを回転可能に支持する第１軸受と、
前記モータ本体の軸方向他方側の端面に沿って配置され、前記モータ本体のシャフトを回転可能に支持する第２軸受と、を有し、
前記フレームは、
前記第１軸受を支持する第１支持部と、
前記第２軸受を支持する第２支持部と、を有し、
前記第１支持部は、前記第１軸受に前記第２方向の一方側から接触し、
前記第２支持部は、前記第２軸受と前記第２方向において離間した状態で前記第２軸受に接合される、
請求項１に記載の駆動装置。 The geared motor is
a first bearing disposed between the motor body and the pinion gear and rotatably supporting the pinion gear;
a second bearing arranged along the other end surface of the motor main body in the axial direction and rotatably supporting the shaft of the motor main body;
The frame is
a first support that supports the first bearing;
a second support that supports the second bearing;
the first support portion contacts the first bearing from one side in the second direction;
The second support portion is joined to the second bearing while being separated from the second bearing in the second direction,
2. The driving device according to claim 1. 前記第２支持部は、前記第２方向の他方側に開口し前記第２軸受を収容する切欠部を有する、
請求項２に記載の駆動装置。 The second support portion has a notch portion that opens to the other side in the second direction and accommodates the second bearing,
3. The driving device according to claim 2. ２つの前記ギヤドモータは、前記モータ本体の動力を減速して前記ピニオンギヤに伝える伝達機構をそれぞれ有し、
前記第１軸受は、前記伝達機構と前記ピニオンギヤとの間に配置される、
請求項２又は３に記載の駆動装置。 The two geared motors each have a transmission mechanism that reduces the power of the motor body and transmits it to the pinion gear,
The first bearing is arranged between the transmission mechanism and the pinion gear,
4. The driving device according to claim 2 or 3. 中心軸線を中心とする柱状の２つのギヤドモータと、２つの前記ギヤドモータを平行に配置した状態で支持するフレームと、を有する駆動装置の製造方法であって、
２つの前記ギヤドモータの中心軸線が並ぶ方向を第１方向とし、前記第１方向と前記中心軸線とに直交する方向を第２方向として、
前記第２方向に隙間を介して対向する第１治具および第２治具を用い、
前記隙間に、前記フレームおよび前記ギヤドモータを配置し、
前記第１治具によって、前記フレーム、および２つの前記ギヤドモータを、それぞれ前記第２治具側に押し付けて、前記フレーム、および２つの前記ギヤドモータを前記第２治具に対して位置決めした状態で、前記フレームと２つの前記ギヤドモータとを、互いに接合する、
駆動装置の製造方法。 A method for manufacturing a driving device having two columnar geared motors centered on a central axis and a frame supporting the two geared motors in a state of being arranged in parallel,
A direction in which the center axes of the two geared motors are aligned is defined as a first direction, and a direction perpendicular to the first direction and the center axis is defined as a second direction,
Using a first jig and a second jig facing each other with a gap in the second direction,
disposing the frame and the geared motor in the gap;
The frame and the two geared motors are pressed against the second jig by the first jig, and the frame and the two geared motors are positioned with respect to the second jig, joining the frame and the two geared motors together;
A method for manufacturing a driving device.
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