JP2022106354A - Remote harvesting system - Google Patents
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Images
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
特許法第30条第2項適用申請有り (1)トッパンプレスリリース 掲載日 :令和2年10月26日 掲載アドレス:https://www.toppan.co.jp/news/2020/10/newsrelease_201026_1.html (2)展示日 :令和2年11月15日 展示会名:Osaka Food Lab(りんごマルシェ内)Application for application of Article 30,
本発明は、実際の農場等の作物収穫場所にいなくても遠隔で収穫物を指定し収穫指示を行うことを可能とする遠隔収穫システムに関する技術である。
本発明は、例えば、果物や野菜などを作る農場、果樹園などに撮像装置を設置し、撮影した農作物(収穫物)の画像を顧客に送信することで、顧客が遠隔で疑似的に好みの農作物を刈り取る経験を行うための技術である。
なお、本明細書で顧客とは、一般消費者に限定されず、収穫物を収穫者する者以外を指す。
The present invention is a technique relating to a remote harvesting system that makes it possible to remotely specify a harvested product and give a harvesting instruction without being at an actual crop harvesting place such as a farm.
In the present invention, for example, an image pickup device is installed in a farm or an orchard where fruits and vegetables are produced, and an image of the photographed crop (harvest) is transmitted to the customer, so that the customer can remotely and pseudo-favorite. It is a technique for gaining the experience of harvesting crops.
In the present specification, the customer is not limited to a general consumer, but refers to a person other than the person who harvests the harvested product.
従来、消費者(非生産者)は、果実や野菜などの農作物を入手する場合、スーパーなどの小売店で購入する。また、個々の農作物の生育状態を実際に見て、気に入った特定の農作物を入手したい場合には、消費者は直接に農家など収穫場所に出向く必要があった。
これに対し、特許文献1には、消費者やバイヤーが栽培農家に出向くことなく、温室や果樹園等の栽培圃場で選択しながら果実を収穫する形に近い形で購入できる果実の遠隔収穫システムが記載されている。この従来のシステムでは、映像を用いて一般消費者等が遠隔地から映像IDや座標軸を指定することで、所望の農作物を入手することができる。
しかし、この従来技術にあっては、果実を含む風景を撮像した映像からだけでは、素人である一般消費者には、風景画像中における選択対象となる果実の存在が分かり難かったり、各果実の適正な収穫時期か否かの判断が難しかったりするという問題があった。
Traditionally, consumers (non-producers) purchase agricultural products such as fruits and vegetables at retail stores such as supermarkets. In addition, when actually looking at the growing condition of each crop and wanting to obtain a specific crop that they like, the consumer had to go directly to the harvesting place such as a farmer.
On the other hand,
However, in this conventional technique, it is difficult for an amateur general consumer to understand the existence of the fruit to be selected in the landscape image only from the image of the landscape including the fruit, or the existence of each fruit is difficult to understand. There was a problem that it was difficult to judge whether or not the harvest time was appropriate.
本発明は、上記のような点に着目してなされたものであり、顧客が、遠隔で取得した風景画像から収穫物(農作物など)を特定しやすくすることを目的とする。 The present invention has been made by paying attention to the above points, and an object of the present invention is to make it easier for a customer to identify a harvested product (agricultural product, etc.) from a landscape image acquired remotely.
課題解決のために、本発明の一態様は、収穫者側の第1のシステムと顧客側の第2のシステムとが通信手段を介してデータの授受を行うシステムであって、第1のシステムは、収穫物を含む風景を撮像可能な収穫側撮像部と、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を表示可能な収穫側画像表示部と、を備え、上記第2のシステムは、通信手段を介して、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を取得する画像受信部と、上記画像受信部が受信した風景画像を表示する顧客側画像表示部とを備え、更に、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像中の収穫物を抽出する抽出部と、上記抽出部の抽出情報に基づき、上記抽出部が抽出処理を行った風景画像に対し、収穫物の画像を強調表示する加工を行う強調処理部と、を有し、上記顧客側画像表示部が表示する風景画像は、上記強調処理部の処理で収穫物を強調表示された風景画像である、ことを要旨とする遠隔収穫システムである。 In order to solve the problem, one aspect of the present invention is a system in which a first system on the harvester side and a second system on the customer side exchange data via a communication means, and the first system. The second system includes a harvest-side image pickup unit capable of imaging a landscape including a harvested product and a harvest-side image display unit capable of displaying a landscape image captured by the harvest-side image pickup unit. An image receiving unit that acquires a landscape image captured by the harvesting side imaging unit, and a customer-side image display unit that displays the landscape image received by the image receiving unit are provided, and further, the harvesting side imaging unit is provided. Based on the extraction information of the extraction unit that extracts the harvested product in the landscape image captured by the image, the image of the harvested product is highlighted on the landscape image that the extraction unit has extracted. It is a remote harvesting system that has a highlighting processing unit and the landscape image displayed by the customer side image display unit is a landscape image in which the harvested product is highlighted by the processing of the highlighting processing unit. be.
また、本発明の他の態様は、上記構成の遠隔収穫システムに用いられ、上記第1のシステムと第2のシステムとのデータの授受を仲介するサーバーであって、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を受信し、受信した風景画像を、上記第2のシステムに提供する画像提供部を備えると共に、上記抽出部及び上記強調処理部を有し、上記画像提供部は、上記抽出部及び強調処理部での処理で加工後の風景画像を、第2のシステムに提供する、遠隔収穫システム用のサーバーである。 Further, another aspect of the present invention is a server used in the remote harvesting system having the above configuration and mediating data transfer between the first system and the second system, and the harvesting side imaging unit captures images. It is provided with an image providing unit that receives the landscape image and provides the received landscape image to the second system, and also has the extraction unit and the enhancement processing unit. The image providing unit includes the extraction unit and the enhancement processing unit. This is a server for a remote harvesting system that provides a second system with a landscape image that has been processed by the emphasis processing unit.
本発明の態様によれば、通信手段を介して取得した風景画像に写っている選択対象となる各収穫物を、顧客が当該風景画像から特定しやすくなる。
この結果、本発明の対象によれば、例えば、一般消費者でも農作物の存在や、適正な収穫時期の判断がしやすくなる。
According to the aspect of the present invention, it becomes easy for the customer to identify each harvested product to be selected in the landscape image acquired via the communication means from the landscape image.
As a result, according to the object of the present invention, for example, even a general consumer can easily determine the existence of agricultural products and the appropriate harvest time.
次に、本発明に実施形態について説明する。
ここで、同一の構成要素については便宜上の理由がない限り同一の符号を付けて説明する。また、各図面において、各構成要素は誇張されて記載されていることがあり、構成要素の構想なども実際のシステムとは相違させて図示していることがある。また、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、その主旨を逸脱しない限りにおいて、適宜の組合せや変形によって具体化でき、そのような変更や改良を加えた形態も本発明に含まれ得る。
Next, an embodiment will be described in the present invention.
Here, the same components will be described with the same reference numerals unless there is a reason for convenience. Further, in each drawing, each component may be exaggerated and described, and the concept of the component may be shown differently from the actual system. Further, the present invention is not limited to the following embodiments, and can be embodied by appropriate combinations and modifications as long as the gist of the present invention is not deviated. Can be included.
以下に説明する例では、主として、収穫物が農作物の一種であるリンゴの場合を例に挙げて説明する。
ただし、本発明が対象とする収穫物は、リンゴなどの樹に成る農作物に限定されず、地面近傍に成るイチゴや白菜などの農作物であっても良い。また、収穫物は、農作物に限定されず、家畜などの動物や魚類、卵、自生のキノコなどでもよい。
また、本実施形態では、撮像する収穫物は収穫前の収穫物とするが、本発明は、掘り起こしたサツマイモのなどの、収穫後の農作物を含む風景を撮像対象としても良い。
In the example described below, mainly the case where the harvested product is an apple, which is a kind of agricultural product, will be described as an example.
However, the crops targeted by the present invention are not limited to crops consisting of trees such as apples, and may be crops such as strawberries and Chinese cabbage near the ground. Further, the harvested product is not limited to agricultural products, and may be animals such as livestock, fish, eggs, and native mushrooms.
Further, in the present embodiment, the harvested product to be imaged is a harvested product before harvesting, but the present invention may target a landscape including post-harvest agricultural products such as dug up sweet potatoes.
本実施形態の遠隔収穫システムは、図1に示すように、第1のシステム1と、第2のシステム3と、サーバー2とを備え、第1のシステム1と第2のシステム3とが無線通信手段を介してデータの授受を行うシステムである。
第1のシステム1は、農家側(収穫者側)に設けられたシステムである。
第2のシステム3は、受信した風景画像からリンゴ(収穫物)を選択して第1のシステム1に収穫指示を行う顧客側のシステムである。なお、顧客は、収穫物を購入したい一般消費者でも良いし、農家の管理者でも良い。
サーバー2は、第1のシステム1と第2のシステム3とのデータの授受を仲介するシステムである。サーバー2は、第1のシステム1に統合されて入れも良い。
As shown in FIG. 1, the remote harvesting system of the present embodiment includes a
The
The
The
<第1のシステム1>
第1のシステム1は、図2に示すように、収穫側撮像部10、収穫側画像表示部11、収穫物特定部12、報知部14、及び収穫側通信部13を備える。
[収穫側撮像部10]
収穫側撮像部10は、収穫物を含む風景を撮像可能な装置である。収穫側撮像部10は、スマートグラスのカメラ部、携帯カメラ、携帯端末のカメラ部などから構成される。収穫側撮像部10を2以上有していてもよい。
収穫物撮像部は、例えば、5fpsのフレームレートで連続的に撮像する静止画(風景画像)を、収穫側通信部13を介してサーバー2に連続的に送信すると共に、当該風景画像を、収穫側画像表示部11に供給する。撮像した風景画像を不図示の記憶部に記憶しておいてもよい。撮像した風景画像はカラー画像とする。3D画像であってもよい。また、送信する風景画像は、これらに限るものではなく、フレームレートを30fps以上としたいわゆる動画などを用いてもよい。
<
As shown in FIG. 2, the
[Harvest side imaging unit 10]
The harvest
For example, the harvested product imaging unit continuously transmits a still image (landscape image) continuously captured at a frame rate of 5 fps to the
本実施形態では、収穫者が、収穫側撮像部10を有する装置を所持して、収穫対象のリンゴの映しながら移動するとする。収穫者の移動は、収穫側撮像部10を収穫者が身に付けて歩くようにしても良いし、収穫側撮像部10を車やカートなどに取り付けて移動するようにしてもよい。
In the present embodiment, it is assumed that the harvester possesses an apparatus having the harvesting
[収穫側画像表示部11]
収穫側画像表示部11は、収穫側撮像部10から取得した風景画像を表示するディスプレイ装置である。収穫側画像表示部11が2以上あってもよい。本実施形態では、収穫側撮像部10と共に収穫側画像表示部11を移動させる場合を例示するが、収穫側画像表示部11を収穫側撮像部10とは別の者が有していても良い。
収穫側画像表示部11は、例えば、収穫側撮像部10が取得した最新の風景画像を表示する。また、例えば、収穫側画像表示部11は、最新の風景画像と共に、第2のシステム3で選択された風景画像を表示可能としてもよい。
収穫側画像表示部11は、スマートグラスの表示部、携帯端末の表示部などから構成される。
[Harvest side image display unit 11]
The harvest side
The harvest side
The harvest side
[収穫物特定部12]
収穫物特定部12は、第2のシステム3の位置情報送信部35が送信した収穫物の位置特定情報に基づき、当該位置特定情報に対応する収穫物の特定情報を収穫側画像表示部11に表示する処理を行う。
例えば、収穫物特定部12は、収穫側画像表示部11が表示する、第2のシステム3で選択された風景画像(第1の風景画像と呼ぶ)、若しくは最新の風景画像(第2の風景画像と呼ぶ)に対し、上記位置特定情報で特定された収穫物の位置にポインタ画像を重ねる(付加する)処理を実行する。この場合、ポインタ画像が収穫物の特定情報となる。
ここで、第1の風景画像は、第2のシステム3に送った風景画像を第1のシステム1が保存したものを用いることができる。
[Harvest identification part 12]
Based on the position identification information of the harvested product transmitted by the position
For example, the harvested
Here, as the first landscape image, the landscape image sent to the
例えば、顧客からの位置特定情報に応じた指示(ポインタなど)情報が、スマートグラスのレンズに投影され、スマートグラスを装着している収穫者が実際に目で見ている視覚情報に重なって見えるように処理を行ってもよい。この場合、顧客側の画像とその時に収穫者側がレンズ越しに見ている視界との同期(位置合わせ)を取るために、座標軸の補正処理を行ったうえでポインタなどをスマートグラスのレンズに投影する。 For example, information (pointer, etc.) according to the position identification information from the customer is projected on the lens of the smart glass, and it appears to overlap with the visual information actually seen by the harvester wearing the smart glass. You may perform the process as follows. In this case, in order to synchronize (align) the image on the customer side with the view seen through the lens by the harvester at that time, the pointer is projected onto the lens of the smart glass after correcting the coordinate axes. do.
リンゴ(収穫物)の位置特定情報がユニバーサル座標の場合には、現在表示中の風景画像の特定位置のユニバーサル座標から、その風景画像中の指定されたリンゴの位置を特定すればよい。リンゴの位置特定情報が、例えばリンゴを指定した風景画像を特定する画像特定情報と、その風景画像中の指定したリンゴの位置情報とであれば、上記特定する画像特定情報と現在の風景画像との補間などから、現在の風景画像中のリンゴの位置を特定する。又は、その上記特定の風景画像にリンゴの位置を表示して、現在の風景画像とは別に表示するようにしてもよい。 When the position identification information of the apple (harvest) is universal coordinates, the position of the designated apple in the landscape image may be specified from the universal coordinates of the specific position of the landscape image currently being displayed. If the position identification information of the apple is, for example, the image identification information for specifying the landscape image in which the apple is specified and the position information of the specified apple in the landscape image, the above-mentioned specific image identification information and the current landscape image are used. The position of the apple in the current landscape image is specified by the interpolation of. Alternatively, the position of the apple may be displayed on the specific landscape image and displayed separately from the current landscape image.
ここで、第1の風景画像を用いる場合、第2のシステム3から取得したポインタの座標を第1のシステム1が保存している画像に重ねる(同じ画像なので)ことで実現すればよい。
第2の風景画像を用いる場合、画像の位置合わせ処理を行う手法を用いることで実現できる。例えば以下の方法を用いればよい。
すなわち、複数コマ前の画像(タブレットに送った画像)と現在の画像の差分をスマートグラス側(第1のシステム1)、タブレット側(第2のシステム3)、又はサーバー2で算出を行い、その結果を鑑みてポインタ座標を動かす処理を行い、第2の風景画像にポインタを重ねる。画像同士の差分は公知の画像処理で行うことができる。このとき、「ポインタを動かす」処理でも良いし、ポインタの座標を固定し「画像自体を動かす」処理でも良い。
Here, when the first landscape image is used, it may be realized by superimposing the coordinates of the pointer acquired from the
When the second landscape image is used, it can be realized by using a method of performing image alignment processing. For example, the following method may be used.
That is, the difference between the image of a plurality of frames before (the image sent to the tablet) and the current image is calculated on the smart glasses side (first system 1), the tablet side (second system 3), or the
なお、高精度のGPSを用いれば、基準画像と共に基準画像のGPS情報、第一の端末の加速度センサーなどの情報を保存しておき、基準画像と現在の画像のGPS、加速度センサーの情報から、相対的な位置関係を算出し、画像が全く重なっていない場合でもどの程度のずれがあるか算出することはでき、例えば現在の画像をもう少し左の方にもっていけば基準画像と重なる場合は左の方に異動するように促すような表示を行い、画面上で重なったときに、ポインタ情報を重ねて表示するようにしてもよい。 If high-precision GPS is used, the GPS information of the reference image, the acceleration sensor of the first terminal, and the like can be saved together with the reference image, and the information of the GPS and the acceleration sensor of the reference image and the current image can be used. It is possible to calculate the relative positional relationship and calculate how much the image is misaligned even if the images do not overlap at all. For example, if the current image is moved a little further to the left, it will be left if it overlaps with the reference image. It is also possible to display a display that urges the person to move to, and display the pointer information in an overlapping manner when they overlap on the screen.
また、サーバーが処理する場合、スマートグラス側から受信した画像(動画の場合は切り出した静止画)を基準画像としてサーバー内で保存し、この基準画像に処理をして顧客タブレットに送信し、顧客タブレットからは特定情報の座標情報のみを取得し、基準画像に重ねる処理を行いスマートグラスに送信し、スマートグラスは映すだけでも良い。現実的には、画像自体をスマートグラスに送信せずにサーバーにアクセスさせて表示する方が好ましい。ちなみに、ポイントの基点情報を収穫場所に物理的に設置(ポールなどで構成)し、撮影した画像上でその設置した基点情報からの位置として、表示することもできる。
なお、風景画像とポインタを重ねる作業は第1のシステムで行わなくてもよく、第2のシステムで風景画像とポインタを重ねて第1のシステムに送信しても良い。
また、スマートグラスとは別に、収穫側画像表示部11としてタブレットを有していても良い。
In addition, when the server processes, the image received from the smart glasses side (in the case of a moving image, the still image cut out) is saved in the server as a reference image, the reference image is processed and sent to the customer tablet, and the customer Only the coordinate information of the specific information may be acquired from the tablet, processed by superimposing it on the reference image, and transmitted to the smart glasses, and the smart glasses may be simply projected. In reality, it is preferable to access the server and display the image without sending it to the smart glasses. By the way, it is also possible to physically set the base point information of the point at the harvesting place (consisting of a pole or the like) and display it as a position from the set base point information on the captured image.
The work of superimposing the landscape image and the pointer does not have to be performed in the first system, and the landscape image and the pointer may be superposed on the second system and transmitted to the first system.
Further, apart from the smart glasses, a tablet may be provided as the harvest side
[報知部14]
報知部14は、第1のシステム1が上記の位置特定情報を取得すると、停止指示を報知する。報知指示は、例えば、音声によって、「停止して下さい」となどと、収穫側画像表示部11の操作者に通報する。収穫側画像表示部11に「一時停止」などの警告画像を表示するようにしても良い。
これによって、収穫側撮像部10が撮像している最新の風景画像中に、顧客が選択したリンゴが映っている可能性を高めることができる。
<サーバー2>
サーバー2は、図3に示すように、画像提供部20及びデータベース24を備える。本実施形態のサーバー2は、更に、抽出部21、強調処理部22、及び情報付加部23を備える。
[Notification unit 14]
When the
This makes it possible to increase the possibility that the apple selected by the customer is reflected in the latest landscape image captured by the harvesting
<
As shown in FIG. 3, the
[画像提供部20]
画像提供部20は、収穫側撮像部10が撮像した風景画像を受信し、受信した風景画像を第2のシステム3に提供する処理を行う。受信した画像は、適宜データベース24に格納する。
なお、画像提供部20は、抽出部21、強調処理部22、情報付加部23の処理が実行された風景画像については、抽出部21、強調処理部22、情報付加部23の処理で加工後の風景画像を、受信した風景画像として第2のシステム3に提供する処理を行う。
[Image providing unit 20]
The
The
[抽出部21]
抽出部21は、収穫側撮像部10が撮像した風景画像中の収穫物を抽出する処理を実行する。
本実施形態の抽出部21は、画像提供部20が受信した風景画像について、風景画像中の収穫物を抽出する処理を実行する。
本実施形態の抽出部21では、りんごの色(赤色:成熟度を表現する色)に基づき、HSVの数値の範囲を指定して画像中のリンゴの抽出処理をしている。収穫物の抽出は、輪郭での判断に基づく抽出など、公知の抽出技術を用いれば良い。
[Extractor 21]
The
The
In the
リンゴやトマト、ブドウ、ナシ、みかんなど、収穫物の色が周囲の背景と大きく異なる場合は、色情報を用いて抽出することが好適である。さらに輪郭の形状情報を組み合わせることで精度を向上させることができる。また、周囲と温度が異なるものが対象となる場合、温度センサーを組み合わせ、温度情報を用いて抽出してもよい。
ここで、風景画像から、機械学習に基づき、リンゴの抽出を行ったり、リンゴの画像からリンゴの成熟度などの表示(差別化情報の表示)を行ったりしても良い。
なお、風景画像中において、部分的に見えているリンゴは、その一部露出している部分のみで1つのりんごとして扱ってもよいし、リンゴの形状を復元するように推定してリンゴを抽出するようにしてもよい。
When the color of the harvested product, such as apples, tomatoes, grapes, pears, and mandarins, is significantly different from the surrounding background, it is preferable to extract using color information. Furthermore, the accuracy can be improved by combining the shape information of the contour. Further, when the object has a temperature different from that of the surroundings, a temperature sensor may be combined and the temperature information may be used for extraction.
Here, apples may be extracted from landscape images based on machine learning, or apple maturity and the like may be displayed (differentiation information is displayed) from apple images.
In the landscape image, the partially visible apple may be treated as one apple only in the partially exposed part, or the apple is extracted by presuming that the shape of the apple is restored. You may try to do it.
[強調処理部22]
強調処理部22は、抽出部21の抽出情報に基づき、抽出部21が抽出処理を行った風景画像に対し、収穫物の画像を強調表示する加工を行う。
本実施形態の強調処理部22は、画像提供部20が受信した風景画像について、風景画像中の収穫物を強調表示する処理を実行する。
強調表示としては、例えば、図5に示すように、タブレット4の表示部に表示される風景画像に対し、抽出したリンゴ101を枠102で囲む強調表示や、抽出したリンゴ101以外の風景(背景)を、カラー画像から白黒画像にしたり全面的に白や灰色にしたりする強調表示や、リンゴである旨の注釈をつけるような強調表示がある。これにより、選択可能なリンゴを浮き上がられる強調処理が実行される。
他の強調表示としては、例えば、リンゴを囲む枠が揺れたり、動いたり、色が変わったり、点滅させたりしても良い。また抽出したリンゴ(収穫物)を擬人化して、リンゴから吹き出しが出たり、リンゴに表情を付けたりしても良い。
[Emphasis processing unit 22]
Based on the extraction information of the
The highlighting
As the highlighting, for example, as shown in FIG. 5, the landscape image displayed on the display unit of the
Other highlights may be, for example, the frame surrounding the apple swaying, moving, changing color, or blinking. Further, the extracted apple (harvest) may be anthropomorphized so that a balloon may be emitted from the apple or the apple may be given a facial expression.
[情報付加部23]
情報付加部23は、抽出部21が抽出処理を行った風景画像に対し、風景画像中の各リンゴ(収穫物)について選択判断情報を付加する処理を実行する。
例えば、抽出したリンゴを囲む枠内の赤色(農作物の成熟部の色)の面積を演算し、演算した面積を枠に紐付けて数字表示を行う(図5の符号103を参照、図5では数字は省略されている)。演算した面積に基づき、風景画像中における、面積の大きいリンゴ順の番号を選択判断情報として表示させるようにしても良いし、符号103の位置に、色区分により選択情報を表示しても良い。この情報が、リンゴ選択の判断情報(差別化情報)となる。
[Information Addition Unit 23]
The
For example, the area of red (the color of the mature part of the agricultural product) in the frame surrounding the extracted apple is calculated, and the calculated area is linked to the frame to display numbers (see
他の収穫物を選択する判断情報(差別化情報)としては、例えば下記のようなもの例示できる。
・画像認識により、各リンゴの外傷を強調する。
・画像認識により、形によりランク付けを行う。
・光透過からクロロフィル含有量を推定して、熟度を表示する。
・光透過から近赤外光Brix値を推定して、糖度を表示する。
・光透過からリンゴの密の状態を表示する。
・光透過からリンゴ内部の内部褐変の状態を表示する。
・香りセンサーが取得した情報を用いて、リンゴの香りの情報を表示する。
・超音波センサーが取得した情報を用いて、叩いたときの音の情報を表示する。
・温度が判断材料とされる収穫物であれば温度(サーモ)情報を表示する。
・摩擦センサーで取得した情報を用いて、収穫物の手触りの情報を表示する。
As the judgment information (differentiation information) for selecting another harvest, for example, the following can be exemplified.
-Emphasize the trauma of each apple by image recognition.
-By image recognition, rank by shape.
-Estimate the chlorophyll content from light transmission and display the maturity.
-The Brix value of near-infrared light is estimated from the light transmission, and the sugar content is displayed.
-Displays the dense state of apples from light transmission.
-Displays the state of internal browning inside the apple from light transmission.
-Displays apple scent information using the information acquired by the scent sensor.
-Use the information acquired by the ultrasonic sensor to display the sound information when hit.
-Display temperature (thermo) information if the harvest is based on temperature.
-Display information on the texture of the harvested product using the information acquired by the friction sensor.
なお、この場合、触覚が伝わるようなグローブなどを第2のシステム側に設けることが好ましい。
なお、収穫物を選択する判断情報(差別化情報)は、対象とする収穫物に応じて、その収穫物の判断情報(差別化情報)を提示するようにすればよい。
なお、抽出部21、強調処理部22、情報付加部23の処理は、例えば、図6に示すように、第2のシステム3が有し、第2のシステム3で実行しても良いし、第1のシステム1が有していても良い。
In this case, it is preferable to provide a glove or the like that conveys the sense of touch on the second system side.
In addition, as the determination information (differentiation information) for selecting a harvested product, the determination information (differentiated information) of the harvested product may be presented according to the target harvested product.
The processing of the
<第2のシステム3>
第2のシステム3は、タブレットやPCのアプリケーションで構成される。
第2のシステム3は、図4に示すように、顧客側通信部31、画像受信部32、顧客側画像表示部33、収穫物指定部34、位置情報送信部35を備える。
顧客側通信部31は、通信手段を介してサーバー2との間でデータの授受を実行する。
<
The
As shown in FIG. 4, the
The customer-
[画像受信部32]
画像受信部32は、顧客側通信部31を介して、サーバー2から、収穫側撮像部10が撮像した風景画像を取得する。
[顧客側画像表示部33]
顧客側画像表示部33は、画像受信部32が受信した風景画像を表示する。
ここで、画像受信部32が取得した風景画像は、抽出部21、強調処理部22、情報付加部23の処理が施された後の風景画像であるが、これに限定されない。
例えば、連続的に画像受信部32が取得し、顧客側画像表示部33が連続的に表示する風景画像から、顧客の選択で特定の風景画像を特定し、その特定した画像情報をサーバー2側に送り、その特定した風景画像に対してのみ、抽出部21、強調処理部22、情報付加部23の処理を実行し、画像受信部32が加工後の賦形画像を再度、サーバー2側から取得する構成であって良い。
[Image receiver 32]
The
[Customer side image display unit 33]
The customer-side
Here, the landscape image acquired by the
For example, from the landscape images continuously acquired by the
[収穫物指定部34]
収穫物指定部34は、顧客側画像表示部33が表示する風景画像から、当該画像中の特定の収穫物を選択する処理を実行する。
例えば、収穫物指定部34は、図5のように、連続的に変化する風景画像中の特定のリンゴ(収穫物)を棒5などでタッチされたと判定すると、そのタッチされたリンゴが選択されたと判定する。
[Harvest Designation Unit 34]
The harvest
For example, when the harvest
[位置情報送信部35]
位置情報送信部35は、収穫物指定部34によって収穫物が選択されたと判定すると、選択された収穫物の座標(風景画像における接触した位置の座標)を、収穫物指定部34が選択した収穫物の位置特定情報として、通信手段を介して第1のシステム1に送信する。
座標は、収穫場所の特定位置を起点からのユニバーサル座標であることが好ましい。例えば、リンゴを指定した画像のユニバーサル座標から指定したリンゴのユニバーサル座標を演算する。また、収穫物の位置特定情報は、例えばリンゴを指定した風景画像を特定する画像特定情報と、その風景画像中の指定した収穫物の相対位置情報とから構成されていてもよい。
[Location information transmitter 35]
When the position
The coordinates are preferably universal coordinates from the starting point of the specific position of the harvesting place. For example, the universal coordinates of the specified apple are calculated from the universal coordinates of the specified image of the apple. Further, the position-specific information of the harvested product may be composed of, for example, image-specific information for specifying a landscape image in which an apple is designated, and relative position information of the designated harvested product in the landscape image.
ここで、上述のように、第1又は第2の風景画像を用いた風景画像にポインタ画像を重ねる処理をサーバーで処理しても良い。
第1の風景画像を用いる場合、第2のシステム3から取得したポインタの座標を、第1のシステム1から受信してデータベース24で保存している画像に重ねることで実現する。
第2の風景画像を用いる場合、例えば、複数コマ前の画像(タブレットに送った画像)と現在の画像の差分をサーバー2で算出を行い、その結果を鑑みてポインタ座標を動かすことで処理する。画像同士の差分は公知の画像処理で行うことができる。このとき、「ポインタを動かす」処理でも良いし、ポインタの座標を固定し「画像自体を動かす」処理でも良い。
Here, as described above, the server may process the process of superimposing the pointer image on the landscape image using the first or second landscape image.
When the first landscape image is used, it is realized by superimposing the coordinates of the pointer acquired from the
When the second landscape image is used, for example, the difference between the image of a plurality of frames before (the image sent to the tablet) and the current image is calculated by the
そして、サーバー2が処理する場合、スマートグラス側から受信した画像(動画の場合は切り出した静止画)を基準画像としてサーバー2内で保存し、この基準画像に処理をして顧客タブレットに送信し、顧客タブレットからは特定情報の座標情報のみを取得し、基準画像に重ねる処理を行いスマートグラスに送信し、スマートグラスは映すだけでも良い。現実的には、画像自体をスマートグラスに送信せずにサーバーにアクセスさせて表示する方が好ましい。ちなみに、ポイントの基点情報を収穫場所に物理的に設置(ポールなどで構成)し、撮影した画像上でその設置した基点情報からの位置として、表示することもできる。
Then, when the
(動作その他)
本実施形態では、収穫者が、収穫可能なリンゴを含む風景を収穫側撮像部10で連続的に撮像し、その撮像した風景画像が連続的に、顧客側に提示される。
顧客は顧客側画像表示部33に連続して表示される風景画像を見て、欲しいリンゴが見つかったら、そのリンゴを指や棒5でタッチすることで、そのリンゴを選択する。リンゴの選択がなされると、選択されたことが第1のシステム1に送信され、収穫者に、リンゴが選択されたことが通知されると共に、選択されたリンゴの情報が収穫側画像表示部11で特定される。そして、収穫者は、選択されたリンゴを収穫する。
(Operation and others)
In the present embodiment, the harvester continuously images the landscape including the harvestable apples by the harvesting
The customer looks at the landscape images continuously displayed on the customer side
本実施形態では、顧客側に対し、選択可能なリンゴを強調表示した風景画像を提供する。この結果、連続して変化する風景画像中の各リンゴを視認しやすくなり、リンゴの指定が容易となる。
更に本実施形態では、各リンゴに対して差別化情報を付与しているために、顧客は、どのリンゴを選べばよいか、判断基準を得ることもできて、リンゴの選択がより容易となる。
これによって、一般消費者でも、移り変わる風景画像中のリンゴの存在を視認しやすくなり、且つ、顧客(一般消費者)が、連続的に送られてくる風景画像に基づき、遠隔で疑似的に好みのリンゴを刈り取りのための指示を行うことが可能となる。
In the present embodiment, a landscape image highlighting selectable apples is provided to the customer side. As a result, it becomes easy to visually recognize each apple in the continuously changing landscape image, and it becomes easy to specify the apple.
Further, in the present embodiment, since the differentiation information is given to each apple, the customer can also obtain a judgment criterion as to which apple should be selected, which makes it easier to select the apple. ..
This makes it easier for general consumers to visually recognize the presence of apples in the changing landscape images, and customers (general consumers) prefer it remotely based on the continuously sent landscape images. It is possible to give instructions for harvesting apples.
例えば、各赤色の面積の情報を表示することで、リンゴの成熟状態や大きさが、リンゴ選択情報として顧客に提示される。
また、顧客がリンゴの選択を行った際に、停止指示を収穫者側に報知することで、現在撮像中の風景画像に、顧客が選択したリンゴが位置するようになって、より精度良く指定されたリンゴの収穫が可能となる。
なお、収穫前に、「このリンゴを収穫するか否か」の問い合わせを第1のシステム1から第2のシステム3に送るようにして、より確実に指定されたリンゴを収穫可能としてもよい。
For example, by displaying information on each red area, the maturity state and size of apples are presented to the customer as apple selection information.
In addition, when the customer selects an apple, the harvester is notified of the stop instruction so that the apple selected by the customer is positioned in the landscape image currently being captured, and the apple can be specified more accurately. It is possible to harvest the apples that have been harvested.
In addition, before harvesting, an inquiry "whether or not to harvest this apple" may be sent from the
ここで、上記説明では、リアル画像を連続して送信し、顧客が同期された風景画像からリンゴの選択を遠隔で実行する場合を例示しているが、これに限定されない。
すなわち、第1のシステム1と第2のシステム3とで、風景画像の同期を必ずしも取らなくても良い。例えば、所定時間(例えば数時間)単位に、第1のシステム1で風景画像を撮像して、順次、サーバー2のデータベース24に格納しておき、第2のシステム3では、データベース24に格納されている風景画像を順次、受信してリンゴの選択処理を実行するようにしてもよい。この場合には、顧客が、好きな時間に、じっくりと時間を掛けてリンゴの選択が可能となる。
Here, the above description exemplifies a case where real images are continuously transmitted and a customer remotely selects an apple from a synchronized landscape image, but the present invention is not limited to this.
That is, it is not always necessary to synchronize the landscape images between the
また、リンゴの選択が行われた際に、停止指示を収穫者側に報知することで、現在の風景画像中に選択されたリンゴが位置するようになる。この結果、より精度良く指定されたリンゴの収穫が可能となる。上記説明では、リンゴの指定時に停止指示(リンゴの特定情報)を第1のシステム1側に送信しているが、これに限定してない。例えば、リンゴの選択前に、リンゴを選択しようとする風景画像と顧客が認識したときに、第1のシステム1側に撮像する画像撮像の位置の停止指示を送るようにしても良い。
Further, when the apple is selected, the harvester is notified of the stop instruction so that the selected apple is positioned in the current landscape image. As a result, it is possible to harvest the designated apples with higher accuracy. In the above description, the stop instruction (specific information of the apple) is transmitted to the
これによって、顧客から収穫者側に、スマートグラスなどの収穫側撮像部10を動かさないように指示をすることで、収穫者が撮像している現在の風景画像(スマートグラスの場合には、スマートグラス装着者がリアルに見ている視界)と、リンゴ選択の風景画像とのずれを少なくすることが可能となる。
このとき、例えば、スマートグラスの右目側に現在のリアル画像を映し、左目側にリンゴ選択がなされた風景画像を映すようにしてもよい。
また、収穫者側における収穫側画像表示部11として、スマートグラスとは別に、タブレットを有していても良い。すなわち、収穫側画像表示部11が2つ以上あっても良い。
また、収穫者側で、収穫側撮像部10を有する収穫者と、収穫側画像表示部11を見ている収穫者が別の者であってもよい。
As a result, the customer instructs the harvester not to move the harvesting
At this time, for example, the current real image may be projected on the right eye side of the smart glass, and the landscape image in which the apple is selected may be projected on the left eye side.
Further, as the harvesting side
Further, on the harvester side, the harvester having the harvest side
(その他)
本実施形態では、以下のような構成も取ることができる。
(1)収穫者側の第1のシステム1と顧客側の第2のシステム3とが通信手段を介してデータの授受を行うシステムであって、第1のシステム1は、収穫物を含む風景を撮像可能な収穫側撮像部10と、上記収穫側撮像部10が撮像した風景画像を表示可能な収穫側画像表示部11と、を備え、上記第2のシステム3は、通信手段を介して、上記収穫側撮像部10が撮像した風景画像を取得する画像受信部32と、上記画像受信部32が受信した風景画像を表示する顧客側画像表示部33とを備え、更に、上記収穫側撮像部10が撮像した風景画像中の収穫物を抽出する抽出部21と、上記抽出部21の抽出情報に基づき、上記抽出部21が抽出処理を行った風景画像に対し、収穫物の画像を強調表示する加工を行う強調処理部22と、を有し、上記顧客側画像表示部33が表示する風景画像は、上記強調処理部22の処理で収穫物を強調表示された風景画像である、ことを特徴とする遠隔収穫システム。
(others)
In this embodiment, the following configuration can also be adopted.
(1) A system in which a
(2)上記収穫側撮像部10は、収穫前の収穫物を含む風景を撮像する、ことを特徴とする遠隔収穫システム。
(3)上記風景画像はカラー画像であり、上記強調表示は、風景画像中の収穫物以外の画像を白黒画像にする、収穫物を枠で囲む表示とする、又は注釈を付けることで行うことを特徴とする遠隔収穫システム。
(4)更に、風景画像中の各収穫物の選択判断情報を風景画像上に付加する情報付加部23を備え、上記顧客側画像表示部33が表示する風景画像は、上記選択判断情報が付加された風景画像である、ことを特徴とする遠隔収穫システム。
(2) The harvesting
(3) The landscape image is a color image, and the highlighting is performed by making an image other than the harvested product in the landscape image into a black-and-white image, displaying the harvested product in a frame, or adding an annotation. A remote harvesting system featuring.
(4) Further, the
(5)上記第2のシステム3は、上記顧客側画像表示部33が表示する風景画像から、当該風景画像中の特定の収穫物を選択する収穫物指定部34と、上記収穫物指定部34が選択した収穫物の位置特定情報を、通信手段を介して第1のシステム1に送信する位置情報送信部35と、を備え、上記第1のシステム1は、上記位置情報送信部35が送信した収穫物の位置特定情報に基づき、当該位置特定情報に対応する収穫物の特定情報を上記収穫側画像表示部11に表示する収穫物特定部12を備える、ことを特徴とする遠隔収穫システム。
(5) In the
(6)上記収穫物特定部12は、上記収穫側画像表示部11に表示される風景画像に、上記収穫物の特定情報を付加することを特徴とする遠隔収穫システム。
(7)上記第1のシステム1は、上記位置特定情報を取得すると、停止指示を報知する報知部14を備える、ことを特徴とする遠隔収穫システム。
(8)上記抽出部21及び上記強調処理部22は、第2のシステム3が有することを特徴とする遠隔収穫システム。
(6) The harvested
(7) The
(8) The remote harvesting system, wherein the
(9)上記第1のシステム1と第2のシステム3とのデータの授受を仲介するサーバー2を有し、上記サーバー2は、上記収穫側撮像部10が撮像した風景画像を受信し、受信した風景画像を、上記第2のシステム3に提供する画像提供部20を備え、上記抽出部21及び強調処理部22は、上記サーバー2に設けられ、上記画像提供部20は、上記抽出部21及び強調処理部22での処理で加工後の風景画像を、第2のシステム3に提供する、ことを特徴とする遠隔収穫システム。
(9) The
(10)上記記載の遠隔収穫システムに用いられ、上記第1のシステムと第2のシステムとのデータの授受を仲介するサーバーであって、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を受信し、受信した風景画像を、上記第2のシステムに提供する画像提供部を備えると共に、上記抽出部及び上記強調処理部を有し、上記画像提供部は、上記抽出部及び強調処理部での処理で加工後の風景画像を、第2のシステムに提供する、遠隔収穫システム用のサーバー。 (10) A server used in the remote harvesting system described above that mediates the exchange of data between the first system and the second system, and receives a landscape image captured by the harvesting side imaging unit. The image providing unit that provides the received landscape image to the second system is provided, and the extraction unit and the enhancement processing unit are provided. The image providing unit is processed by the extraction unit and the enhancement processing unit. A server for remote harvesting systems that provides processed landscape images to a second system.
1 第1のシステム
2 サーバー
3 第2のシステム
4 タブレット
5 棒
10 収穫側撮像部
11 収穫側画像表示部
12 収穫物特定部
13 収穫側通信部
14 報知部
20 画像提供部
21 抽出部
22 強調処理部
23 情報付加部
24 データベース
31 顧客側通信部
32 画像受信部
33 顧客側画像表示部
34 収穫物指定部
35 位置情報送信部
101 リンゴ
102 枠
1
Claims (9)
第1のシステムは、収穫物を含む風景を撮像可能な収穫側撮像部と、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を表示可能な収穫側画像表示部と、を備え、
上記第2のシステムは、通信手段を介して、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を取得する画像受信部と、上記画像受信部が受信した風景画像を表示する顧客側画像表示部とを備え、
更に、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像中の収穫物を抽出する抽出部と、
上記抽出部の抽出情報に基づき、上記抽出部が抽出処理を行った風景画像に対し、収穫物の画像を強調表示する加工を行う強調処理部と、を有し、
上記顧客側画像表示部が表示する風景画像は、上記強調処理部の処理で収穫物を強調表示された風景画像である、
ことを特徴とする遠隔収穫システム。 The first system on the harvester side and the second system on the customer side exchange data via communication means.
The first system includes a harvest side image pickup unit capable of capturing a landscape including a harvested product, and a harvest side image display unit capable of displaying a landscape image captured by the harvest side image pickup unit.
The second system includes an image receiving unit that acquires a landscape image captured by the harvesting side imaging unit and a customer-side image display unit that displays the landscape image received by the image receiving unit via a communication means. Prepare,
Further, an extraction unit that extracts the harvested material in the landscape image captured by the harvesting side imaging unit,
Based on the extraction information of the extraction unit, the extraction unit has a highlighting processing unit that highlights the image of the harvested product on the landscape image that has been extracted.
The landscape image displayed by the customer-side image display unit is a landscape image in which the harvested product is highlighted by the processing of the highlighting processing unit.
A remote harvesting system that features that.
上記顧客側画像表示部が表示する風景画像は、上記選択判断情報が付加された風景画像である、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した遠隔収穫システム。 Further, it is provided with an information addition unit that adds selection judgment information of each harvested product in the landscape image to the landscape image.
The remote harvesting system according to claim 1 or 2, wherein the landscape image displayed by the customer-side image display unit is a landscape image to which the selection determination information is added.
上記第1のシステムは、上記位置情報送信部が送信した収穫物の位置特定情報に基づき、当該位置特定情報に対応する収穫物の特定情報を上記収穫側画像表示部に表示する収穫物特定部を備える、
ことを特徴とする請求項1~請求項3のいずれか1項に記載した遠隔収穫システム。 In the second system, a harvest material designation unit that selects a specific harvest product in the landscape image from the landscape image displayed by the customer side image display unit, and a position of the harvest product selected by the harvest product designation unit. A location information transmission unit that transmits specific information to the first system via a communication means is provided.
In the first system, based on the position identification information of the harvested product transmitted by the position information transmitting unit, the harvested product identification unit that displays the harvested product identification information corresponding to the position identification information on the harvesting side image display unit. To prepare
The remote harvesting system according to any one of claims 1 to 3, wherein the remote harvesting system is characterized in that.
上記サーバーは、上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を受信し、受信した風景画像を、上記第2のシステムに提供する画像提供部を備え、
上記抽出部及び強調処理部は、上記サーバーに設けられ、
上記画像提供部は、上記抽出部及び強調処理部での処理で加工後の風景画像を、第2のシステムに提供する、
ことを特徴とする請求項1~請求項7のいずれか1項に記載した遠隔収穫システム。 It has a server that mediates the exchange of data between the first system and the second system.
The server includes an image providing unit that receives a landscape image captured by the harvesting side imaging unit and provides the received landscape image to the second system.
The extraction unit and the emphasis processing unit are provided on the server.
The image providing unit provides the landscape image processed by the processing in the extraction unit and the enhancement processing unit to the second system.
The remote harvesting system according to any one of claims 1 to 7, wherein the remote harvesting system is characterized.
上記収穫側撮像部が撮像した風景画像を受信し、受信した風景画像を、上記第2のシステムに提供する画像提供部を備えると共に、上記抽出部及び上記強調処理部を有し、
上記画像提供部は、上記抽出部及び強調処理部での処理で加工後の風景画像を、第2のシステムに提供する、遠隔収穫システム用のサーバー。 A server used in the remote harvesting system according to any one of claims 1 to 8 and mediating data transfer between the first system and the second system.
It includes an image providing unit that receives the landscape image captured by the harvesting side imaging unit and provides the received landscape image to the second system, and also has the extraction unit and the enhancement processing unit.
The image providing unit is a server for a remote harvesting system that provides a landscape image processed by the extraction unit and the enhancement processing unit to a second system.
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