JP2022094979A

JP2022094979A - Robot control device and robot control method

Info

Publication number: JP2022094979A
Application number: JP2020208020A
Authority: JP
Inventors: 雄一赤路; Yuichi Akaji
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2020-12-16
Filing date: 2020-12-16
Publication date: 2022-06-28

Abstract

To provide a robot control device and a robot control method capable of suppressing a worker who handles an operation terminal on site from unintentionally executing a teaching step when the teaching step is corrected by an operation terminal at a remote place.SOLUTION: A robot control device 3 to which a teaching step including conditions for operating a manipulator can be input from at least each of first and second operation devices comprises: a first holding unit 31 that holds identification information of the first operation device which has input the teaching step in association with the teaching step; a second holding unit 32 that holds, when the conditions of the teaching step input from the first operation device are changed by the second operation device, identification information of the second operation device in association with the changed teaching step; a comparison unit 34 that compares contents of the first and second holding units with each other; and a processing unit 35 that executes a process in accordance with the comparison result of the comparison unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロボット制御装置及びロボット制御方法に関する。 The present invention relates to a robot control device and a robot control method.

従来、ロボット制御装置を通信回線に接続し、この通信回線を介して遠隔操作によりロボットを操作及び教示を行うシステムが知られている。例えば、特許文献１には、ロボット制御装置と遠隔地の操作端末とを、インターネットを用いて接続し、ロボット制御装置に接続されたマニピュレータを動作させる技術が記載されている。 Conventionally, there is known a system in which a robot control device is connected to a communication line and the robot is operated and taught by remote control via the communication line. For example, Patent Document 1 describes a technique of connecting a robot control device and a remote operation terminal using the Internet to operate a manipulator connected to the robot control device.

特開２００４－４２２３０JP-A-2004-42230

遠隔地からロボット制御装置に接続されたマニピュレータの教示を行う際に、遠隔地の作業者が、実際のマニピュレータを操作する現地の操作端末で教示された、位置座標や姿勢等が記憶された教示ステップを修正する場合がある。この場合、遠隔地の作業者は、マニピュレータ近傍の環境がどうなっているかを確認できないため、周辺機器や安全柵等の周辺物に干渉する位置座標や姿勢を教示してしまう恐れがある。 When teaching a manipulator connected to a robot control device from a remote location, a remote worker teaches the position coordinates, posture, etc. that were taught by the local operation terminal that operates the actual manipulator. The steps may be modified. In this case, since the worker in a remote place cannot confirm what the environment near the manipulator is, there is a possibility that he / she will teach the position coordinates and the posture that interfere with peripheral objects such as peripheral devices and safety fences.

あるいは、マニピュレータに周辺機器やツールが接続、例えば溶接機が接続されている場合、遠隔地の作業者が、現地の操作端末で教示された溶接条件をより高出力に修正する場合がある。その場合、溶接条件が変更になったと知らずに現地の作業者が溶接を行うと、溶け落ち等の溶接不良が発生する恐れがある。 Alternatively, when peripheral devices and tools are connected to the manipulator, for example, a welding machine is connected, a remote worker may modify the welding conditions taught by the local operation terminal to a higher output. In that case, if a local worker performs welding without knowing that the welding conditions have changed, welding defects such as melt-off may occur.

そこで、本発明は、教示ステップが遠隔地の操作端末より修正された場合に、現地の操作端末を扱う作業者が、その教示ステップを意図せず動作させることを抑制するロボット制御装置及びロボット制御方法を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention is a robot control device and a robot control that suppresses an operator who handles a local operation terminal from unintentionally operating the teaching step when the teaching step is modified from a remote operation terminal. The purpose is to provide a method.

本発明の一態様に係るロボット制御装置は、マニピュレータを動作させるための諸条件を含む教示ステップを、少なくとも第１および第２の操作装置からそれぞれ入力可能なロボット制御装置において、前記教示ステップを入力した前記第１の操作装置の識別情報を前記教示ステップに関連付けて保持する第１保持部と、前記第１の操作装置によって入力された教示ステップの前記諸条件が前記第２の操作装置によって変更されたとき、前記第２の操作装置の識別情報を変更後の教示ステップに関連付けて保持する第２保持部と、前記第１保持部と前記第２保持部の保持内容を比較する比較部と、前記比較部の比較結果に応じた処理を行う処理部と、を備える。 The robot control device according to one aspect of the present invention inputs the teaching step in a robot control device capable of inputting a teaching step including various conditions for operating the manipulator from at least the first and second operating devices, respectively. The first holding unit that holds the identification information of the first operating device associated with the teaching step and the conditions of the teaching step input by the first operating device are changed by the second operating device. A second holding unit that holds the identification information of the second operating device in association with the changed teaching step, and a comparison unit that compares the holding contents of the first holding unit and the second holding unit. A processing unit that performs processing according to the comparison result of the comparison unit is provided.

この態様によれば、現地の操作端末で教示された教示ステップが、遠隔地から変更されたとしても、変更による意図しない動作を抑制する処理ができる。 According to this aspect, even if the teaching step taught by the local operation terminal is changed from a remote place, it is possible to suppress an unintended operation due to the change.

上記態様において、前記諸条件は、マニピュレータの位置座標値であり、前記比較部は、前記教示ステップに関連付けられた前記識別情報が変更前後で一致するか否かを比較し、前記識別情報が異なると判断した場合、前記処理部は、不一致の教示ステップにおける移動速度を、予め教示されていた前記教示ステップの移動速度に対して、所定割合遅くする。 In the above aspect, the conditions are the position coordinate values of the manipulator, and the comparison unit compares whether or not the identification information associated with the teaching step matches before and after the change, and the identification information is different. When the determination is made, the processing unit slows the moving speed in the inconsistent teaching step by a predetermined ratio with respect to the moving speed of the teaching step previously taught.

この態様によれば、遠隔地より変更された教示ステップにおいて、マニピュレータが現地の作業者の意図しない位置座標へ移動する前にマニピュレータを停止させることができる。 According to this aspect, the manipulator can be stopped before the manipulator moves to a position coordinate unintended by a local worker in a remote teaching step.

上記態様において、前記諸条件は、マニピュレータの位置座標値であり、前記比較部は、前記教示ステップに関連付けられた前記識別情報が変更前後で一致するか否かを比較し、前記識別情報が異なると判断した場合、前記処理部は、前記識別情報が一致した他の教示ステップよりも、不一致の教示ステップにおける移動速度を所定値だけ低くする。 In the above aspect, the conditions are the position coordinate values of the manipulator, and the comparison unit compares whether or not the identification information associated with the teaching step matches before and after the change, and the identification information is different. When the determination is made, the processing unit lowers the moving speed in the teaching step in which the identification information is inconsistent by a predetermined value as compared with the other teaching steps in which the identification information is matched.

上記態様において、前記処理部は、前記不一致の教示ステップが実行された後は、当該教示ステップの移動速度を、予め教示されていた前記教示ステップの移動速度と同じとする。 In the above aspect, after the discrepancy teaching step is executed, the processing unit sets the moving speed of the teaching step to be the same as the moving speed of the teaching step previously taught.

この態様によれば、遠隔地より変更された教示ステップを、現地の作業者が実際に動作させて確認した後は、予め教示した移動速度に自動で戻すことができ、より簡便な操作が可能となる。 According to this aspect, after the teaching step changed from the remote place is actually operated and confirmed by the local worker, it can be automatically returned to the movement speed taught in advance, and a simpler operation is possible. Will be.

上記態様において、前記操作装置は前記教示ステップの表示手段を備え、前記処理部は、前記比較部の比較結果が一致した教示ステップと、不一致の教示ステップの表示を異なる表示とする。 In the above aspect, the operation device includes the display means of the teaching step, and the processing unit displays the teaching step in which the comparison result of the comparison unit matches and the teaching step in which the comparison result does not match.

この態様によれば、現地の作業者は、遠隔地より変更された教示ステップを判別可能となり、マニピュレータを動作させる前に、変更された教示ステップの影響を判断できるようになる。 According to this aspect, the local worker can discriminate the changed teaching step from a remote place, and can judge the influence of the changed teaching step before operating the manipulator.

上記態様において、マニピュレータを動作させるための諸条件を含む教示ステップを、少なくとも第１および第２の操作装置からそれぞれ入力可能なロボット制御装置の制御方法であって、前記教示ステップを入力した第１の操作装置の識別情報を前記教示ステップに関連付けて保持するステップと、前記第１の操作装置によって入力された教示ステップの位置座標値が第２の操作装置によって変更されたとき、前記第２の操作装置の識別情報を変更後の教示ステップに関連付けて保持するステップと、前記第１保持部と前記第２保持部の保持内容を比較するステップと、前記比較部の比較結果に応じた処理を行うステップと、を含む。 In the above aspect, the first method is a control method of a robot control device in which a teaching step including various conditions for operating the manipulator can be input from at least the first and second operating devices, respectively, and the teaching step is input. When the position coordinate values of the step of holding the identification information of the operating device in association with the teaching step and the teaching step input by the first operating device are changed by the second operating device, the second operating device is used. A step of holding the identification information of the operating device in association with the changed teaching step, a step of comparing the holding contents of the first holding part and the second holding part, and a process according to the comparison result of the comparing part. Including, and the steps to be taken.

本発明によれば、教示ステップが遠隔地の操作端末より修正された場合に、現地の操作端末を扱う作業者が、その教示ステップを意図せず動作させることを抑制するロボット制御装置及びロボット制御方法を提供することができる。 According to the present invention, a robot control device and a robot control that prevent a worker who handles a local operation terminal from unintentionally operating the teaching step when the teaching step is modified from a remote operation terminal. A method can be provided.

本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the robot system which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る位置座標、速度に関する教示ステップの概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the teaching step about a position coordinate and a speed which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る溶接条件に関する教示ステップの概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the teaching step about the welding condition which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る教示プログラムの概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the teaching program which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る、表示を変更した教示プログラムの概略を示す図である。It is a figure which shows the outline of the teaching program which changed the display which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る教示ステップ実行時において、処理部３５で動作速度を低下させる処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the process which reduces the operation speed in the process part 35 at the time of execution of the teaching step which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る教示ステップ実行時において、処理部３５で低下させた動作速度を元に戻す処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the process which restores the operation speed lowered by the process part 35 at the time of execution of the teaching step which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る教示ステップ表示時において、処理部３５で教示ステップの表示を変更する処理の流れを示す図である。It is a figure which shows the flow of the process which changes the display of a teaching step in a processing unit 35 at the time of displaying a teaching step which concerns on one Embodiment of this invention.

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. Those with the same reference numerals in each figure have the same or similar configurations.

図１を参照して、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステム１の概略を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係るロボットシステム１は、いわゆるティーチングプレイバック方式の溶接ロボットシステムであり、マニピュレータ２、ロボット制御装置３、現地で接続された操作端末４、遠隔地で接続された操作端末５、溶接電源６、溶接用トーチ７を備える。 A robot system 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing an outline of a robot system 1 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the robot system 1 according to the present embodiment is a so-called teaching playback type welding robot system, which is a manipulator 2, a robot control device 3, a locally connected operation terminal 4, and a remote location. The operation terminal 5, the welding power supply 6, and the welding torch 7 are provided.

ロボット制御装置３は、マニピュレータ２を制御する装置である。ロボット制御装置３には、操作端末４と操作端末５も接続されており、それぞれの操作端末より、当該マニピュレータを制御するための位置座標情報及び動作速度の情報を教示ステップとして記録できる。なお、位置座標情報には姿勢に関する情報も含むものとする。また、ロボット制御装置３は、一以上の一連の教示ステップからなる教示プログラムを再生可能であり、教示された教示ステップの順に、マニピュレータ２を動作させることができる。 The robot control device 3 is a device that controls the manipulator 2. The operation terminal 4 and the operation terminal 5 are also connected to the robot control device 3, and the position coordinate information and the operation speed information for controlling the manipulator can be recorded as a teaching step from each operation terminal. It should be noted that the position coordinate information includes information on the posture. Further, the robot control device 3 can reproduce a teaching program including one or more series of teaching steps, and can operate the manipulator 2 in the order of the taught teaching steps.

また、ロボット制御装置３には溶接電源６も接続されており、操作端末４及び操作端末５から入力された溶接条件を教示ステップとして記録可能である。上述の教示プログラムとして教示ステップに記録された溶接条件を再生し、当該溶接電源に伝達することでマニピュレータ２先端に取り付けられた溶接トーチ７で被溶接物を溶接することができる。 Further, a welding power supply 6 is also connected to the robot control device 3, and welding conditions input from the operation terminal 4 and the operation terminal 5 can be recorded as a teaching step. By reproducing the welding conditions recorded in the teaching step as the above-mentioned teaching program and transmitting the welding conditions to the welding power source, the welded object can be welded by the welding torch 7 attached to the tip of the manipulator 2.

溶接電源６はアーク溶接を行う機器であり、ロボット制御装置３と、マニピュレータ２の先端に取り付けられた溶接トーチ７と接続されている。溶接電源６は、ロボット制御装置３の実行部３６から、溶接の開始、終了等の制御指令が通知され、指令に応じて電流及び電圧を印加し、制御を行う。溶接トーチ７は、設定された溶接条件に従って溶接ワイヤの送給や溶接電源６から出力された電圧の印加がなされ、被溶接物に溶接を行う。なお、溶接電源６、溶接用トーチ７は当該ロボットシステムに接続される各種ツールの一例であり、その他、ロボットハンドや吸着装置等、ロボット制御装置から各種条件を設定できる他ツールでもよい。 The welding power source 6 is a device for performing arc welding, and is connected to a robot control device 3 and a welding torch 7 attached to the tip of a manipulator 2. The welding power supply 6 is notified by the execution unit 36 of the robot control device 3 of control commands such as the start and end of welding, and applies current and voltage in response to the commands to perform control. The welding torch 7 feeds the welding wire and applies the voltage output from the welding power source 6 according to the set welding conditions, and welds the object to be welded. The welding power supply 6 and the welding torch 7 are examples of various tools connected to the robot system, and other tools such as a robot hand and a suction device that can set various conditions from a robot control device may be used.

操作端末４は、ディスプレイ等の出力部と、操作ボタン等の入力部を備える。操作端末４は、ロボット制御装置３と接続され、教示プログラム保持部３３の保持内容を読み出し、ディスプレイに表示することができる。また、処理部３５の通知に応じて、当該表示内容、特に教示ステップの表示を変更しても良い。なお、操作端末４は有線接続等でロボット制御装置３と直接接続されており、主にマニピュレータ２近傍の作業者が扱い、教示プログラムの作成、変更及び、再生を実施することができる。 The operation terminal 4 includes an output unit such as a display and an input unit such as an operation button. The operation terminal 4 is connected to the robot control device 3 and can read out the holding contents of the teaching program holding unit 33 and display them on the display. Further, the display content, particularly the display of the teaching step, may be changed according to the notification of the processing unit 35. The operation terminal 4 is directly connected to the robot control device 3 by a wired connection or the like, and can be mainly handled by a worker in the vicinity of the manipulator 2 to create, change, and reproduce a teaching program.

操作端末５は、一般的なディスプレイ、マウス、キーボード等を備える入出力機器によって実現される。操作端末５は、ロボット制御装置３と接続され、教示プログラム保持部３３の保持内容を読み出し、ディスプレイに表示することができる。また、処理部３５の通知に応じて、当該表示内容、特に教示ステップの表示を変更しても良い。なお、操作端末５は、インターネット接続等でロボット制御装置３と接続されており、主にマニピュレータ２を設置している場所から離れた、遠隔地の作業者が操作を行う。本実施例では、操作端末５は教示プログラムの作成、変更のみ実施可能だが、再生を実施可能としても良い。 The operation terminal 5 is realized by an input / output device including a general display, mouse, keyboard, and the like. The operation terminal 5 is connected to the robot control device 3 and can read out the contents held by the teaching program holding unit 33 and display them on the display. Further, the display content, particularly the display of the teaching step, may be changed according to the notification of the processing unit 35. The operation terminal 5 is connected to the robot control device 3 by an internet connection or the like, and is mainly operated by a remote worker away from the place where the manipulator 2 is installed. In this embodiment, the operation terminal 5 can only create and change the teaching program, but may be capable of playing back.

ロボット制御装置３の内部の構造について説明する。教示プログラム保持部３３は、操作端末４及び操作端末５を用いて作成される教示プログラムを保持する。教示プログラム保持部３３は、第１保持部３１、第２保持部３２をさらに備え、第１保持部３１は、教示プログラム作成時の操作端末の識別情報を教示ステップごとに保持する。第２保持部３２は、教示プログラムを変更した際の、変更を行った操作端末の識別情報を教示ステップごとに備える。 The internal structure of the robot control device 3 will be described. The teaching program holding unit 33 holds a teaching program created by using the operation terminal 4 and the operation terminal 5. The teaching program holding unit 33 further includes a first holding unit 31 and a second holding unit 32, and the first holding unit 31 holds the identification information of the operation terminal at the time of creating the teaching program for each teaching step. The second holding unit 32 includes identification information of the changed operation terminal when the teaching program is changed for each teaching step.

比較部３４は、教示プログラム保持部３３に保持されている教示プログラムを、教示ステップごとに読み出し、第１保持部３１の操作端末の識別情報と、第２保持部３２の操作端末の識別情報とを比較する。比較結果及び読み出した教示ステップの内容は、処理部３５に通知する。 The comparison unit 34 reads out the teaching program held in the teaching program holding unit 33 for each teaching step, and obtains the identification information of the operation terminal of the first holding unit 31 and the identification information of the operating terminal of the second holding unit 32. To compare. The comparison result and the content of the read teaching step are notified to the processing unit 35.

実行部３６は、処理部３５から通知された位置座標情報及び動作速度の情報を受け取って、当該位置座標まで、通知された動作速度でマニピュレータ２を動作させる。また、処理部３５が溶接開始、終了の通知を行った場合、溶接電源６に対して、溶接の開始、終了の制御指令を通知する。また、マニピュレータ２や溶接電源６の動作状態を監視し、指定の教示ステップ及び教示プログラムの動作が完了した場合、動作完了の通知を処理部３５に通知する。 The execution unit 36 receives the position coordinate information and the operation speed information notified from the processing unit 35, and operates the manipulator 2 up to the position coordinates at the notified operation speed. Further, when the processing unit 35 notifies the welding start / end, the welding power source 6 is notified of the welding start / end control command. Further, the operating state of the manipulator 2 and the welding power supply 6 is monitored, and when the operation of the designated teaching step and the teaching program is completed, the processing unit 35 is notified of the completion of the operation.

処理部３５は、比較部３５から通知された比較結果に応じて、所定の処理を行う。処理の内容として、実行部に対して、教示ステップに記録されている位置座標情報及び動作速度の情報、または、溶接実行、終了等の情報を通知する。このとき、比較結果が一致していない場合、動作速度の情報を所定値低く設定しても良い。具体的な処理としては、比較部３４から通知された比較結果が一致していない教示ステップの動作速度を変更、例えば教示された動作速度の５０％に減速した速度に変更し、実行部３６に通知しても良い。 The processing unit 35 performs predetermined processing according to the comparison result notified from the comparison unit 35. As the content of the process, the execution unit is notified of the position coordinate information and the operation speed information recorded in the teaching step, or the information such as welding execution and completion. At this time, if the comparison results do not match, the operating speed information may be set lower by a predetermined value. As a specific process, the operation speed of the teaching step in which the comparison results notified from the comparison unit 34 do not match is changed, for example, the speed is changed to a speed reduced to 50% of the taught operation speed, and the execution unit 36 is notified. You may notify.

または、比較結果が一致していない場合の処理として、処理部３５は、比較結果が一致していない教示ステップの動作速度を、比較結果が一致している教示ステップの動作速度よりも所定値低くしてもよい。具体的な処理として、比較部３４に、教示プログラム保持部３３から、その当該教示プログラムの他の教示ステップ、あるいは、前後の教示ステップを読み出し、比較するように通知し、その通知を受けた比較部３４は、他の教示ステップ、あるいは、前後の教示ステップの比較結果を処理部３５に通知する。処理部３５は、比較結果が一致している教示ステップの動作速度の中で最も遅い動作速度を選択し、その動作速度より、例えば８０％減速した速度に変更し、実行部３６に通知しても良い。 Alternatively, as a process when the comparison results do not match, the processing unit 35 lowers the operating speed of the teaching step whose comparison results do not match by a predetermined value lower than the operating speed of the teaching step whose comparison results match. You may. As a specific process, the comparison unit 34 is notified from the teaching program holding unit 33 to read out other teaching steps of the teaching program or the teaching steps before and after the teaching program, and to compare them, and the comparison is received. The unit 34 notifies the processing unit 35 of the comparison result of the other teaching steps or the teaching steps before and after. The processing unit 35 selects the slowest operating speed among the operating speeds of the teaching steps whose comparison results match, changes the operating speed to, for example, 80% deceleration, and notifies the executing unit 36. Is also good.

上述の動作速度の変更により、教示ステップを作成した操作端末と異なる操作端末で当該教示ステップを編集された場合、教示プログラム再生時は、当該教示ステップの動作がもともと教示された値に比べて遅い速度で再生されるため、再生を行った作業者は意図しない位置座標へ移動する前にマニピュレータを停止させることができる。 When the teaching step is edited on an operation terminal different from the operation terminal that created the teaching step due to the above-mentioned change in the operation speed, the operation of the teaching step is slower than the originally taught value when the teaching program is played back. Since the reproduction is performed at a speed, the operator who performed the reproduction can stop the manipulator before moving to an unintended position coordinate.

また、処理部３５は、操作端末４及び操作端末５に表示される教示プログラムに対して、比較結果が一致していない教示ステップの表示を、比較結果が一致している教示ステップの表示に比べて変えるように通知しても良い。 Further, the processing unit 35 compares the display of the teaching steps whose comparison results do not match with respect to the teaching programs displayed on the operation terminal 4 and the operation terminal 5 with the display of the teaching steps whose comparison results match. You may notify me to change it.

ここで、比較結果が一致していない教示ステップの表示を変更する具体的な処理を説明する前に、図２、図３、及び図４を用いて、操作端末４及び操作端末５に表示される、教示ステップ及び教示プログラムについて一例を用いて説明を行う。 Here, before explaining a specific process for changing the display of the teaching steps whose comparison results do not match, they are displayed on the operation terminal 4 and the operation terminal 5 by using FIGS. 2, 3, and 4. The teaching steps and teaching programs will be explained using an example.

図２は、位置座標及びに速度に関する教示ステップの一例である。ステップ番号４０は、教示ステップの番号を表す。教示命令４１は、マニピュレータの教示座標間の移動方法を示し、ＰＴＰ（ｐｏｉｎｔｔｏｐｏｉｎｔ）制御や、直線補間制御等を選択する。移動速度４２は、マニピュレータ２の移動速度を教示し、最高速度に対して指定の割合で動くかを指定する方法と、速度自体を指定する方法との２種類がある。位置座標４３は、マニピュレータ２の先端が特定の座標系のどの位置に位置しているかと、どういった姿勢をとっているかを指定する。なお、位置座標４３は、特定の座標系の座標位置及び姿勢を教示する他、マニピュレータ各軸角度を指定する方法もある。 FIG. 2 is an example of a teaching step regarding position coordinates and velocity. The step number 40 represents the number of the teaching step. The teaching command 41 indicates a method of moving between the teaching coordinates of the manipulator, and selects PTP (point to point) control, linear interpolation control, or the like. The moving speed 42 has two types, a method of teaching the moving speed of the manipulator 2 and designating whether or not the manipulator 2 moves at a designated ratio with respect to the maximum speed, and a method of designating the speed itself. The position coordinate 43 specifies the position where the tip of the manipulator 2 is located in a specific coordinate system and the posture. In addition to teaching the coordinate position and posture of a specific coordinate system, the position coordinate 43 may also specify the angle of each axis of the manipulator.

図３は、溶接条件に関する教示ステップの一例である。ステップ番号４５は、教示ステップの番号を表す。溶接命令４６は溶接開始や溶接終了、溶接条件変更等の、溶接電源の制御に関する命令を表す。溶接パラメータ４７は、溶接命令４６で命令された溶接電源の制御に用いる電流、電圧等のパラメータを設定する。 FIG. 3 is an example of a teaching step regarding welding conditions. The step number 45 represents the number of the teaching step. The welding command 46 represents a command relating to the control of the welding power source such as the start of welding, the end of welding, and the change of welding conditions. The welding parameter 47 sets parameters such as current and voltage used for controlling the welding power source commanded by the welding command 46.

図４は、教示プログラムの一例であり、上述の教示ステップを組み合わせたものである。操作端末４及び操作端末５から、本表示画面より、教示ステップを追加又は変更することで教示プログラムを作成する。操作端末４は、作成した教示プログラムを選択して、再生動作を実施することで、マニピュレータに一連の動作を実行させる。 FIG. 4 is an example of a teaching program, which is a combination of the above teaching steps. From the operation terminal 4 and the operation terminal 5, a teaching program is created by adding or changing a teaching step from this display screen. The operation terminal 4 selects the created teaching program and executes a reproduction operation, whereby the manipulator is made to execute a series of operations.

比較結果が一致していない教示ステップの表示を変更する具体的な処理を説明する。操作端末４及び操作端末５から、任意の教示プログラム番号を指定し、教示プログラムを表示する際、教示プログラム保持部３３から当該教示プログラムを読み出すとともに、処理部３５に当該プログラム番号の読み出しの通知を実施する。処理部３５は、当該通知を受け取ったら、比較部３４に、当該教示プログラムを読み出し、比較するように通知する。比較部３４は、当該教示プログラム内の各教示ステップの比較結果を処理部３５に返し、処理部３５は、比較結果が一致しない教示ステップ番号を操作端末４及び操作端末５に通知する。操作端末４及び操作端末５は、先ほど読み出した教示プログラムの当該ステップの表示を、例えば図５のステップ番号３のように、オーバーレイ表示するなどして、他の比較結果が一致している教示ステップの表示と変更する。なお、表示の方法はオーバーレイ表示の他に、太字や色文字にしたり、他の比較結果が一致している教示ステップの表示と識別可能な表示であればよい。 A specific process for changing the display of teaching steps whose comparison results do not match will be described. When an arbitrary teaching program number is specified from the operation terminal 4 and the operation terminal 5 and the teaching program is displayed, the teaching program is read from the teaching program holding unit 33, and the processing unit 35 is notified of the reading of the program number. implement. Upon receiving the notification, the processing unit 35 notifies the comparison unit 34 to read the teaching program and compare the programs. The comparison unit 34 returns the comparison result of each teaching step in the teaching program to the processing unit 35, and the processing unit 35 notifies the operation terminal 4 and the operation terminal 5 of the teaching step numbers whose comparison results do not match. The operation terminal 4 and the operation terminal 5 display the step of the teaching program read out earlier by overlaying the display, for example, as in step number 3 of FIG. 5, and the teaching step has the same other comparison results. Display and change. In addition to the overlay display, the display method may be bold or colored characters, or may be a display that can be distinguished from the display of the teaching step in which other comparison results match.

これにより、作業者は、教示プログラムを再生する前に、別の操作端末で変更された教示ステップを認識できるようになり、再生前に動作確認をするなどして衝突を防ぐことができる。なお、表示の変更は位置座標及び動作速度を教示した教示ステップだけでなく、溶接条件に関する教示ステップについても表示を変更しても良い。この場合、遠隔地の操作端末から溶接条件の電流、電圧等を高出力に変更された際に、知らずに現地の作業者が、変更前の出力に対応した被溶接物を溶接し、溶け落ち等の溶接不良の発生を事前に防止できる。 As a result, the operator can recognize the changed teaching step on another operation terminal before playing the teaching program, and can prevent a collision by checking the operation before playing. The display may be changed not only for the teaching step for teaching the position coordinates and the operating speed, but also for the teaching step for the welding conditions. In this case, when the current, voltage, etc. of the welding conditions are changed to high output from the operation terminal at a remote location, the local worker unknowingly welds the object to be welded corresponding to the output before the change and melts down. It is possible to prevent the occurrence of welding defects such as.

また、処理部３５は、動作速度を変更した教示ステップについて、動作が完了した場合、動作速度を予め教示された動作速度に戻しても良い。具体的な処理としては、実行部３６から教示ステップの動作完了の通知を受け取った場合、当該教示ステップの第２保持部３２の操作端末の識別情報を、第１保持部３１の操作端末の識別情報と同じにする。これにより、一度実行された教示ステップの第１保持部３１と第２保持部３２の操作端末の識別情報は一致するようになるため、以降動作させた際に、当初教示された動作速度で動作させることができる。本処理により、作業者が一度動作確認を完了させた教示ステップについては、改めて動作速度を変更しなおすことなく、自動で動作速度を当初速度に戻すことができ、作業者の操作負担を軽減することができる。 Further, the processing unit 35 may return the operation speed to the operation speed taught in advance when the operation is completed for the teaching step in which the operation speed is changed. As a specific process, when the notification of the completion of the operation of the teaching step is received from the execution unit 36, the identification information of the operation terminal of the second holding unit 32 of the teaching step is used to identify the operation terminal of the first holding unit 31. Make it the same as the information. As a result, the identification information of the operation terminals of the first holding unit 31 and the second holding unit 32 of the teaching step once executed will be the same. Can be made to. By this process, for the teaching step for which the worker has completed the operation check once, the operation speed can be automatically returned to the initial speed without changing the operation speed again, and the operation load of the worker is reduced. be able to.

ここで、処理部３５における処理の流れの一例を、図６、図７、図８を用いて説明する。まず、図６について説明する。図６は、教示ステップ実行時に動作速度を低下させる処理の流れを示す図であり、本処理は、例えば、操作端末４から教示プログラム又は教示ステップを再生する際に実施される。 Here, an example of the processing flow in the processing unit 35 will be described with reference to FIGS. 6, 7, and 8. First, FIG. 6 will be described. FIG. 6 is a diagram showing a flow of a process of reducing the operation speed when the teaching step is executed, and this process is performed, for example, when the teaching program or the teaching step is reproduced from the operation terminal 4.

（ステップＳ１）処理部３５は動作を開始すると、比較部３４に対して、教示ステップを読み出すように通知する。通知を受けた比較部３４は、当該教示プログラムの当該教示ステップを教示プログラム保持部３３から読み出し、当該教示ステップに関連付けられた第１保持部３１及び第２保持部３２を比較し、読み出した当該教示ステップの内容と、比較結果を処理部３５に通知する。 (Step S1) When the processing unit 35 starts the operation, the processing unit 35 notifies the comparison unit 34 to read the teaching step. Upon receiving the notification, the comparison unit 34 reads the teaching step of the teaching program from the teaching program holding unit 33, compares the first holding unit 31 and the second holding unit 32 associated with the teaching step, and reads the reading. The content of the teaching step and the comparison result are notified to the processing unit 35.

（ステップＳ２）比較部３４から教示ステップの内容と比較結果の通知を受け取った処理部３５は、まず、読み出した教示ステップが移動に関する教示ステップ、すなわち、位置座標及び動作速度に関する情報を保持している教示ステップかどうか判断する。移動に関する教示ステップの場合、比較結果を判断する教示ステップ（ステップＳ３）に進む。溶接の開始、終了といった、移動に関する教示ステップ以外の教示ステップの場合は、実行部３６に通知を行う処理（ステップＳ５）に進む。 (Step S2) The processing unit 35, which has received the notification of the content of the teaching step and the comparison result from the comparison unit 34, first, the read teaching step holds the teaching step related to the movement, that is, the information regarding the position coordinates and the operation speed. Determine if it is a teaching step. In the case of the teaching step regarding movement, the process proceeds to the teaching step (step S3) for determining the comparison result. In the case of a teaching step other than the teaching step related to movement such as the start and end of welding, the process proceeds to the process of notifying the execution unit 36 (step S5).

（ステップＳ３）比較部３４から受け取った、比較結果が一致しているか一致していないか判断する。比較結果が一致している場合は、実行部３６に通知を行う処理（ステップＳ５）に進む。比較結果が一致していない場合は、動作速度を低下させる処理（ステップＳ４）に進む。 (Step S3) It is determined whether the comparison results received from the comparison unit 34 match or do not match. If the comparison results match, the process proceeds to the process of notifying the execution unit 36 (step S5). If the comparison results do not match, the process proceeds to the process of reducing the operating speed (step S4).

（ステップＳ４）比較結果が一致していない、移動に関する教示ステップの場合、動作速度を低下させる処理を行う。読み出した教示ステップの内容から、動作速度の情報を変更する。このとき、当該教示ステップの動作速度の情報を所定値低く変更しても良い。例えば、処理対象の教示ステップの動作速度が最高速度の９０％で動作するように設定されていた場合、そこから５０％に減速し、最高速度の４５％の速度で動作するように変更しても良い。または、当該教示ステップの前後少なくとも一つ以上の教示ステップを読み出し比較するように比較部３４に通知し、比較結果が一致している教示ステップの動作速度の中で最も遅い動作速度から、さらに所定値減速した値に変更してもよい。例えば、処理対象の前後の教示ステップの動作速度が最高速度の９０％と設定されていた場合、さらにそこから５０％減速し、最高速度の４５％の速度で動作するように変更しても良い。 (Step S4) In the case of a teaching step related to movement in which the comparison results do not match, a process of reducing the operating speed is performed. The operation speed information is changed from the contents of the read teaching step. At this time, the information on the operating speed of the teaching step may be changed to a predetermined value lower. For example, if the operating speed of the teaching step to be processed is set to operate at 90% of the maximum speed, it is decelerated to 50% from there and changed to operate at 45% of the maximum speed. Is also good. Alternatively, the comparison unit 34 is notified to read and compare at least one or more teaching steps before and after the teaching step, and further predetermined from the slowest operating speed among the operating speeds of the teaching steps whose comparison results match. The value may be changed to a decelerated value. For example, if the operating speed of the teaching step before and after the processing target is set to 90% of the maximum speed, the speed may be further reduced by 50% from that speed and changed to operate at a speed of 45% of the maximum speed. ..

（ステップＳ５）実行部３６に、教示ステップの内容を通知する。移動に関する教示ステップの場合は、位置座標及び動作速度を通知し、前述の処理の中で動作速度が変更されている場合は、変更された動作速度を通知する。また、溶接の開始、又は終了等の溶接の制御に関する教示ステップの場合は、対応した溶接の開始、終了の通知を行う。 (Step S5) Notify the execution unit 36 of the content of the teaching step. In the case of the teaching step regarding movement, the position coordinates and the operating speed are notified, and when the operating speed is changed in the above-mentioned processing, the changed operating speed is notified. Further, in the case of a teaching step related to welding control such as the start or end of welding, the corresponding start or end of welding is notified.

図７は、前述の図６の処理で低下させた動作速度を、一度実行した教示ステップについて、元に戻す処理の流れを示す図であり、本処理も、操作端末４から教示プログラム又は教示ステップを再生する際に実施される。なお、ステップＳ１からステップＳ５までは図６の処理と同様のため、説明は省略する。 FIG. 7 is a diagram showing a flow of a process of restoring the operation speed lowered by the process of FIG. 6 once for the teaching step once executed, and this process is also a teaching program or a teaching step from the operation terminal 4. Is carried out when playing. Since steps S1 to S5 are the same as the process of FIG. 6, the description thereof will be omitted.

（ステップＳ６）実行部３６による、当該教示ステップのマニピュレータ２又は溶接電源６の制御が完了すると、実行部３６は動作完了の通知を処理部３５に通知する。処理部３５は動作完了の通知を受信すると、動作速度を戻す処理を行う。 (Step S6) When the control of the manipulator 2 or the welding power source 6 of the teaching step by the execution unit 36 is completed, the execution unit 36 notifies the processing unit 35 of the notification of the completion of the operation. Upon receiving the notification of the completion of the operation, the processing unit 35 performs a process of returning the operation speed.

（ステップＳ７）処理部３５は動作完了の通知を実行部３６から受信すると、当該教示ステップの第１保持部３１の操作端末の識別情報を読み出し、第２保持部３２の操作端末の識別情報に上書きする。これにより、次回以降、当該教示ステップを読み出した際に、第１保持部３１と第２保持部３２の操作端末の識別情報が一致するため、動作速度を低下させる処理は実施されなくなる。 (Step S7) When the processing unit 35 receives the notification of the completion of the operation from the execution unit 36, it reads out the identification information of the operation terminal of the first holding unit 31 of the teaching step and uses it as the identification information of the operation terminal of the second holding unit 32. Overwrite. As a result, from the next time onward, when the teaching step is read out, the identification information of the operation terminals of the first holding unit 31 and the second holding unit 32 match, so that the process of reducing the operating speed is not performed.

図８は、操作端末４で作成した教示プログラム内の教示ステップの一つを、操作端末５で変更した際に、操作端末４で当該教示ステップの表示を変更する場合の処理の流れを示す図である。本処理は、操作端末４で当該教示プログラムを開いた際に実施される。 FIG. 8 is a diagram showing a flow of processing when one of the teaching steps in the teaching program created by the operation terminal 4 is changed by the operation terminal 5 and the display of the teaching step is changed by the operation terminal 4. Is. This process is performed when the teaching program is opened on the operation terminal 4.

（ステップＳ１１）処理部３５は、操作端末４及び操作端末５から教示プログラム番号の読み出しの通知を受け取ったら、比較部３４に対して、指定された教示プログラムの所定の教示ステップを教示プログラム保持部３３から一つ読み出し、比較するように通知する。なお、処理開始時は、先頭の教示ステップを読み出すよう通知する。 (Step S11) When the processing unit 35 receives the notification of reading the teaching program number from the operation terminal 4 and the operation terminal 5, the processing unit 35 teaches the comparison unit 34 a predetermined teaching step of the designated teaching program. Read one from 33 and notify to compare. At the start of processing, a notification is given to read the first teaching step.

（ステップＳ１２）比較部３４から通知された比較結果を判断する。比較結果が一致した場合、当該教示ステップが教示プログラムの最終教示ステップかどうかを判断する処理（ステップＳ１４）に進む。比較結果が一致しない場合、教示ステップの表示を変更する処理（ステップＳ１３）に進む。 (Step S12) The comparison result notified from the comparison unit 34 is determined. If the comparison results match, the process proceeds to a process (step S14) of determining whether the teaching step is the final teaching step of the teaching program. If the comparison results do not match, the process proceeds to the process of changing the display of the teaching step (step S13).

（ステップＳ１３）比較結果が一致しない場合、当該教示ステップの表示を変更する。なお、変更する表示は、教示ステップをオーバーレイ表示、または太文字や色文字にする等、表示方法は問わない。 (Step S13) If the comparison results do not match, the display of the teaching step is changed. The display to be changed may be displayed in any way, such as overlaying the teaching step or making it bold or colored.

（ステップＳ１４）当該教示ステップが、当該教示プログラムの最終教示ステップかどうかを判断する。最終教示ステップの場合、処理を終了する、最終教示ステップでない場合、次の読み出す教示ステップを次の教示ステップに移す。なお、読み出した教示ステップには、何番目の教示ステップか、最初または最後の教示ステップかどうかの情報が付与されているものとする。 (Step S14) It is determined whether or not the teaching step is the final teaching step of the teaching program. In the case of the final teaching step, the process is completed, and if it is not the final teaching step, the next teaching step to be read is moved to the next teaching step. It is assumed that the read teaching step is given information on which teaching step it is and whether it is the first or last teaching step.

（ステップＳ１５）読み出す教示ステップを次の教示ステップに移す。その後、その教示ステップを読み出す処理（ステップＳ１１）に戻る。 (Step S15) The teaching step to be read is moved to the next teaching step. After that, the process returns to the process of reading the teaching step (step S11).

以上より、本発明によるロボット制御装置によれば、教示ステップが遠隔地の操作端末より修正された場合に、現地の操作端末を扱う作業者が、その教示ステップを意図せず動作させることを抑制するロボット制御装置及びロボット制御方法を提供することができる。 From the above, according to the robot control device according to the present invention, when the teaching step is modified from the operation terminal at a remote location, it is possible to prevent the operator who handles the local operation terminal from unintentionally operating the teaching step. A robot control device and a robot control method can be provided.

１ロボットシステム
２マニピュレータ
３ロボット制御装置
４操作端末
５操作端末
６溶接電源
７溶接トーチ
３１第１保持部
３２第２保持部
３３教示プログラム保持部
３４比較部
３５処理部
３６実行部
４０ステップ番号
４１教示命令
４２移動速度
４３位置座標
４５ステップ番号
４６溶接命令
４７溶接パラメータ 1 Robot system 2 Manipulator 3 Robot control device 4 Operation terminal 5 Operation terminal 6 Welding power supply 7 Welding torch 31 First holding unit 32 Second holding unit 33 Teaching program holding unit 34 Comparison unit 35 Processing unit 36 Execution unit 40 Step number 41 Teaching Command 42 Movement speed 43 Position coordinates 45 Step number 46 Welding command 47 Welding parameters

Claims

In a robot control device in which teaching steps including conditions for operating the manipulator can be input from at least the first and second operating devices, respectively.
A first holding unit that holds the identification information of the first operating device into which the teaching step is input in association with the teaching step.
When the conditions of the teaching step input by the first operating device are changed by the second operating device, the identification information of the second operating device is retained in association with the changed teaching step. 2 holding part and
A comparison unit for comparing the holding contents of the first holding unit and the second holding unit, and a comparison unit.
A processing unit that performs processing according to the comparison result of the comparison unit, and a processing unit
A robot control device equipped with.

The above conditions are the position coordinate values of the manipulator.
The comparison unit compares whether or not the identification information associated with the teaching step matches before and after the change.
If it is determined that the identification information is different, the processing unit may use the processing unit.
The movement speed in the disagreement teaching step is set to be lower than the movement speed of the teaching step previously taught by a predetermined value.
The robot control device according to claim 1.

The above conditions are the position coordinate values of the manipulator.
The comparison unit compares whether or not the identification information associated with the teaching step matches before and after the change.
If it is determined that the identification information is different, the processing unit may use the processing unit.
The movement speed in the teaching step in which the identification information is inconsistent is lowered by a predetermined value as compared with the other teaching steps in which the identification information is matched.
The robot control device according to claim 1.

The processing unit
After the disagreement teaching step is executed, the moving speed of the teaching step is set to be the same as the moving speed of the teaching step previously taught.
The robot control device according to any one of claims 2 or 3.

The operating device includes means for displaying the teaching step.
The processing unit
The display of the teaching step in which the comparison results of the comparison unit match and the teaching step in which the comparison results do not match are displayed differently.
The robot control device according to any one of claims 1 to 4.

It is a control method of a robot control device that can input a teaching step including various conditions for operating a manipulator from at least the first and second operating devices, respectively.
A step of holding the identification information of the first operating device in which the teaching step is input in association with the teaching step, and a step of holding the identification information.
When the position coordinate value of the teaching step input by the first operating device is changed by the second operating device, the step of holding the identification information of the second operating device in association with the changed teaching step. ,
A step of comparing the holding contents of the first holding portion and the second holding portion,
A step of performing processing according to the comparison result of the comparison unit, and
Control methods, including.