JP2022093704A - Data structure, information transmission apparatus, control method, program, and storage medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両等の移動体の周辺情報を取得する技術に関する。 The present invention relates to a technique for acquiring peripheral information of a moving body such as a vehicle.
従来から、車両に設置されたセンサの出力に基づき地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献1には、車両等の移動体に設置されたセンサの出力に基づいて部分地図の変化点を検出した場合に、当該変化点に関する変化点情報をサーバ装置に送信する運転支援装置が開示されている。また、非特許文献1には、車両側のセンサが検出したデータをクラウドサーバで収集するためのデータフォーマットに関する仕様が開示されている。
Conventionally, a technique for updating map data based on the output of a sensor installed in a vehicle has been known. For example, in
移動体のセンサが検出したデータをサーバで収集するシステムでは、交通量の多い道路ではデータのアップロード数が多くなる傾向があり、トラフィックが過度に増大し、通信帯域を圧迫するおそれがある。 In a system that collects data detected by a mobile sensor with a server, the number of data uploads tends to be large on a road with heavy traffic, and the traffic may increase excessively, which may put pressure on the communication band.
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、道路を走行する移動体から送信される検出情報の地点ごとの受信量を好適に調整することが可能な地図データのデータ構造を提供することを主な目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the amount of detection information transmitted from a moving body traveling on a road can be appropriately adjusted for each point. Its main purpose is to provide a data structure.
請求項に記載の発明は、移動体に搭載される制御装置であって、物体を検出する地点を示す地点情報に基づき、前記地点において前記物体を検出する検出部と、前記地点で前記検出部が検出した物体に関する情報である検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報に基づき、前記検出物体情報の送信を制御する制御部と、を備える制御装置である。 The invention according to claim is a control device mounted on a moving body, and is a detection unit that detects the object at the point and the detection unit at the point based on the point information indicating the point where the object is detected. Is a control device including a control unit that controls transmission of the detected object information based on probability information indicating the probability of necessity of transmission of the detected object information to the information processing device, which is information about the detected object.
本発明の好適な実施形態によれば、地図データのデータ構造であって、移動体に搭載された検出装置により物体を検出する地点を示す地点情報と、前記地点で検出された物体に関する情報である検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記地点で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含む地図データのデータ構造である。ここで、「検出装置により物体を検出する」とは、検出装置が単体で物体の検出を行うことに限らず、検出装置の出力データに対して他の装置が所定の解析処理を行うことで物体の検出を行うことも含む。地図データがこのようなデータ構造を有することで、情報処理装置に送信される検出物体情報のデータ量を、指定された地点毎に好適に調整することが可能となる。よって、例えば、交通量の多い道路地点でのアップロード回数が過多となることに起因したトラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。 According to a preferred embodiment of the present invention, the data structure of map data includes point information indicating a point where an object is detected by a detection device mounted on a moving body, and information about an object detected at the point. A map including probability information for controlling transmission of certain detected object information, which indicates the probability of necessity of transmitting the detected object information detected by the detection device to the information processing device at the point. The data structure of the data. Here, "detecting an object by a detection device" is not limited to the detection device alone detecting an object, but another device performs a predetermined analysis process on the output data of the detection device. It also includes detecting objects. When the map data has such a data structure, the amount of data of the detected object information transmitted to the information processing apparatus can be suitably adjusted for each designated point. Therefore, for example, it is possible to suitably suppress an increase in traffic and a pressure on the communication band due to an excessive number of uploads at a road point with a large amount of traffic.
上記データ構造の一態様では、前記確率により前記検出物体情報の送信を制御する時間帯又は曜日を指定する時間指定情報をさらに含む。この態様によれば、検出物体情報の送信を制御するための確率情報を、時間帯又は曜日ごとに地図データに登録することができる。 In one aspect of the data structure, the time designation information for designating a time zone or a day of day for controlling the transmission of the detected object information by the probability is further included. According to this aspect, the probability information for controlling the transmission of the detected object information can be registered in the map data for each time zone or day of the week.
上記データ構造の他の一態様では、前記確率により前記検出物体情報の送信を制御する期限を示す有効期限情報をさらに含む。この態様によれば、有効でない古い確率情報が参照及び利用されるのを好適に抑制することができる。 In another aspect of the data structure, the expiration date information indicating the expiration date for controlling the transmission of the detected object information by the probability is further included. According to this aspect, it is possible to suitably suppress the reference and utilization of old probability information that is not valid.
好適には、前記地点情報及び前記確率情報は、前記地点に対応する道路の道路情報に含まれる、又は、前記道路の識別情報と関連付けられるとよい。 Preferably, the point information and the probability information are included in the road information of the road corresponding to the point, or may be associated with the identification information of the road.
本発明の他の好適な実施形態によれば、情報送信装置は、移動体に搭載された検出装置により物体を検出する地点を示す地点情報と、前記地点で検出された物体に関する情報である検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記地点で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含む地図データを記憶する記憶手段と、検出装置の出力に基づき、前記検出物体情報を生成する生成手段と、前記生成手段が生成した検出物体情報を、前記情報処理装置に送信する送信手段と、前記地点で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の送信を、前記確率情報が示す確率に基づき制御する制御手段と、を備える。情報送信装置は、この態様により、情報処理装置に送信する検出物体情報の送信頻度を、指定された地点毎に好適に調整することが可能となる。 According to another preferred embodiment of the present invention, the information transmitting device is a detection point information indicating a point where an object is detected by a detection device mounted on a moving body, and information about an object detected at the point. Map data including probability information for controlling transmission of object information, which indicates the probability of necessity of transmission of the detected object information detected by the detection device at the point, to the information processing device. A storage means for storing, a generation means for generating the detected object information based on the output of the detection device, a transmission means for transmitting the detected object information generated by the generation means to the information processing device, and the above-mentioned point. A control means for controlling the transmission of the detected object information detected by the detection device based on the probability indicated by the probability information is provided. According to this aspect, the information transmission device can suitably adjust the transmission frequency of the detected object information to be transmitted to the information processing device for each designated point.
本発明の他の好適な実施形態によれば、移動体に搭載された検出装置により物体を検出する地点を示す地点情報と、前記地点で検出された物体に関する情報である検出物体情報の送信を制御するための確率情報であって、前記地点で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含む地図データを記憶する記憶手段を有する情報送信装置が実行する制御方法であって、検出装置の出力に基づき、前記検出物体情報を生成する生成工程と、前記生成工程が生成した検出物体情報を、前記情報処理装置に送信する送信工程と、前記地点で前記検出装置が検出した前記検出物体情報の送信を、前記確率情報が示す確率に基づき制御する制御工程と、を有する。情報送信装置は、この制御方法を実行することで、情報処理装置に送信する検出物体情報の送信頻度を、指定された地点毎に好適に調整することが可能となる。 According to another preferred embodiment of the present invention, the transmission of the point information indicating the point where the object is detected by the detection device mounted on the moving body and the detected object information which is the information about the object detected at the point is transmitted. A storage means for storing map data including stochastic information for controlling, probabilistic information indicating the probability of necessity of transmission of the detected object information detected by the detection device at the point, to the information processing device. It is a control method executed by the information transmitting device having the information transmission device, and is a transmission method for transmitting the generation step of generating the detected object information and the detected object information generated by the generation step to the information processing device based on the output of the detection device. It has a step and a control step of controlling the transmission of the detected object information detected by the detection device at the point based on the probability indicated by the probability information. By executing this control method, the information transmission device can appropriately adjust the transmission frequency of the detected object information to be transmitted to the information processing device for each designated point.
本発明の他の好適な実施形態によれば、プログラムは、上記記載の制御方法を、コンピュータにより実行させる。コンピュータは、このプログラムを実行することで、上記記載の情報送信装置として機能する。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。 According to another preferred embodiment of the invention, the program causes the computer to execute the control method described above. By executing this program, the computer functions as the information transmission device described above. Preferably, the program is stored in a storage medium.
本発明の他の好適な実施形態によれば、地図データのデータ構造は、移動体に搭載された検出装置により検出を行う地点を示す地点情報と、前記地点で検出された情報である検出情報の送信を制御するための確率情報であって、前記地点で前記検出装置が検出した前記検出情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報と、を含む地図データのデータ構造である。地図データがこのようなデータ構造を有することで、情報処理装置に送信される検出情報のデータ量を、指定された地点毎に好適に調整することが可能となる。よって、例えば、交通量の多い道路地点でのアップロード回数が過多となることに起因したトラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。 According to another preferred embodiment of the present invention, the data structure of the map data includes the point information indicating the point to be detected by the detection device mounted on the moving body and the detection information which is the information detected at the point. A data structure of map data including probability information for controlling transmission of the detection information, which indicates the probability of necessity of transmission of the detection information detected by the detection device at the point, to the information processing device. be. When the map data has such a data structure, it is possible to suitably adjust the amount of detection information data transmitted to the information processing apparatus for each designated point. Therefore, for example, it is possible to suitably suppress an increase in traffic and a pressure on the communication band due to an excessive number of uploads at a road point with a large amount of traffic.
以下、図面を参照して本発明の好適な第1及び第2実施例について説明する。 Hereinafter, preferred first and second embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<第1実施例>
[データ収集システムの概要]
図1は、第1実施例に係るデータ収集システムの概略構成である。データ収集システムは、移動体である各車両と共に移動する端末装置1と、各端末装置1とネットワークを介して通信を行うサーバ装置2とを備える。そして、データ収集システムは、各端末装置1から送信された情報に基づき、サーバ装置2が保有する配信用の地図である配信地図DB5を更新する。なお、以後において、「地図」とは、従来の経路案内用の車載機が参照するデータに加えて、ADAS(Advanced Driver Assistance System)や自動運転に用いられるデータも含むものとする。
<First Example>
[Overview of data collection system]
FIG. 1 is a schematic configuration of a data collection system according to the first embodiment. The data collection system includes a
端末装置1は、地図DB4を有し、カメラやライダ(LIDAR:Laser Illuminated Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging または LiDAR:Light Detection and Ranging)などから構成されるセンサ部7の出力に基づき、所定の物体を検出する。本実施例では、端末装置1は、センサ部7の出力に基づき、地物などの対象物を検出し、検出した対象物に関する情報を、端末装置1が搭載された車両の属性情報と共にアップロード情報「Iu」としてサーバ装置2へ送信する。また、端末装置1は、アップロード情報Iuの送信に関する要求信号であるリクエスト情報「Ir」をサーバ装置2から受信し、受信した情報に基づきアップロード情報Iuの送信を制御する。リクエスト情報Irには、対象物を検出してアップロード情報Iuを所定の確率により送信すべき道路区間に関する情報及び当該確率に関する情報(「送信制御区間情報」とも呼ぶ。)が含まれている。
The
なお、端末装置1は、車両に取り付けられた車載機又は車載機の一部であってもよく、車両の一部であってもよい。あるいは、センサ部7を接続することができれば、ノート型PC等の可搬性のある端末機器であってもよい。端末装置1は、情報送信装置の一例である。また、カメラやライダなどの外界センサは、検出装置の一例である。
The
サーバ装置2は、各端末装置1からアップロード情報Iuを受信して記憶する。サーバ装置2は、例えば、収集したアップロード情報Iuに基づき、配信地図DB5を更新する。また、サーバ装置2は、送信制御区間情報を含むリクエスト情報Irを各端末装置1へ送信する。サーバ装置2は、情報処理装置の一例である。
The
[端末装置の構成]
図2(A)は、端末装置1の機能的構成を表すブロック図を示す。図2(A)に示すように、端末装置1は、主に、通信部11と、記憶部12と、入力部13と、制御部14と、インターフェース15と、出力部16とを有する。端末装置1内の各要素は、バスライン98を介して相互に接続されている。
[Terminal device configuration]
FIG. 2A shows a block diagram showing a functional configuration of the
通信部11は、制御部14の制御に基づき、アップロード情報Iuをサーバ装置2へ送信したり、地図DB4を更新するための地図データをサーバ装置2から受信したりする。また、通信部11は、車両を制御するための信号を車両に送信する処理、車両の状態に関する信号を車両から受信する処理を行ってもよい。
Based on the control of the
記憶部12は、制御部14が実行するプログラムや、制御部14が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部12は、地図DB4と、センサデータキャッシュ6と、車両属性情報「IV」とを記憶する。
The storage unit 12 stores a program executed by the
地図DB4には、自動運転やADASなどで使用される種々のデータが記録されている。地図DB4は、例えば、道路網をノードとリンクの組合せにより表した道路データ、施設データ、及び道路周辺の地物情報などを含むデータベースである。地物情報は、道路標識等の看板や停止線等の道路標示、センターライン等の道路区画線や道路沿いの構造物等の情報を含む。地物情報は、自車位置推定に用いるための地物の高精度な点群情報などを含んでもよい。また、道路データには、後述するように、送信制御区間情報が関連付けられている。その他、地図DB4には、位置推定に必要な種々のデータが記憶されてもよい。
Various data used in automatic driving, ADAS, and the like are recorded in the
センサデータキャッシュ6は、センサ部7の出力データ(所謂生データ)を一時的に保持するキャッシュメモリである。車両属性情報IVは、車両の種別、車両ID、車両長さ、車幅、車高、車両の燃料タイプなどの端末装置1を搭載する車両の属性に関する情報を示す。
The
入力部13は、ユーザが操作するためのボタン、タッチパネル、リモートコントローラ、音声入力装置等であり、例えば、経路探索のための目的地を指定する入力、自動運転のオン及びオフを指定する入力などを受け付け、生成した入力信号を制御部14へ供給する。出力部16は、例えば、制御部14の制御に基づき出力を行うディスプレイやスピーカ等である。
The
インターフェース15は、センサ部7の出力データを制御部14やセンサデータキャッシュに供給するためのインターフェース動作を行う。センサ部7は、ライダ31やカメラ32などの車両の周辺環境を認識するための複数の外界センサと、GPS受信機33、ジャイロセンサ34、ポジションセンサ35、3軸センサ36などの内界センサを含む。ライダ31は、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の表面を3次元の点群として認識し、点群データを生成する。カメラ32は、車両から撮影した画像データを生成する。ポジションセンサ35は、各外界センサの位置を検出するために設けられ、3軸センサ36は、各外界センサの姿勢を検出するために設けられている。なお、センサ部7は、図2(A)に示した外界センサ及び内界センサ以外の任意の外界センサ及び内界センサを有してもよい。例えば、センサ部7は、外界センサとして、超音波センサ、赤外線センサ、マイクなどを含んでもよい。センサ部7に含まれる任意の外界センサは、検出装置として機能する。
The
制御部14は、1または複数のプラットフォーム上で所定のプログラムを実行するCPUなどを含み、端末装置1の全体を制御する。制御部14は、機能的には、位置推定部17と、対象物検出部18と、アップロードデータ生成部19と、地図更新部20とを含む。制御部14は、生成手段、送信手段、制御手段、プログラムを実行するコンピュータ等として機能する。
The
図3は、端末装置1の位置推定部17、対象物検出部18、アップロードデータ生成部19及び地図更新部20の処理概要を示したブロック図である。
FIG. 3 is a block diagram showing an outline of processing of the
位置推定部17は、センサデータキャッシュ6に保持されているセンサ部7の出力データ及び地図DB4に基づき、自車位置(車両の姿勢も含む)を推定する。位置推定部17は、種々の位置推定方法を実行可能となっている。位置推定部17は、例えば、GPS受信機33及びジャイロセンサ34等の自立測位センサの出力に基づくデッドレコニング(自律航法)による自車位置推定方法、自律航法に地図DB4の道路データなどをさらに照合する処理(マップマッチング)を行う自車位置推定方法、周囲に存在する所定のオブジェクト(ランドマーク)を基準としてライダ31やカメラ32などの外界センサの出力データと地図DB4の地物情報が示すランドマークの位置情報とに基づく自車位置推定方法などを実行する。そして、位置推定部17は、例えば、現在実行可能な位置推定方法の中から最も高い推定精度となる位置推定方法を実行し、実行した位置推定方法に基づき得られた自車位置等を示した自車位置情報を、アップロードデータ生成部19へ供給する。
The
対象物検出部18は、センサ部7が出力する点群情報、画像データ、音声データ等に基づき、所定の対象物を検出する。本実施例では、対象物検出部18は、センサ部7が出力するデータに基づき、所定の対象物を検出し、検出した対象物に関するデータ(「対象物データ」とも呼ぶ。)をアップロードデータ生成部19へ供給する。ここで、対象物データには、種々のパターン認識技術等を用いることで検出された対象物の位置、種別、大きさなどの種々の属性情報が含まれ、さらに、対象物の点群情報や、画像データ、音声データそのものが含まれてもよい。
The
アップロードデータ生成部19は、位置推定部17から供給される自車位置情報と、対象物検出部18から供給される対象物データと、車両属性情報IVとに基づき、アップロード情報Iuを生成する。そして、アップロードデータ生成部19は、生成したアップロード情報Iuを、通信部11によりサーバ装置2へ送信する。ここで、アップロードデータ生成部19は、地図DB10に含まれる送信制御区間情報を参照し、現在位置がアップロード情報Iuの送信を制限する区間に存在すると判定した場合には、当該区間に関連付けられた確率によりアップロード情報Iuの送信の要否を判定する。アップロードデータ生成部19の送信制御については、[処理フロー]のセクションで説明し、アップロードデータ生成部19が送信するアップロード情報Iuのデータ構造については、[データ構造]のセクションで詳しく説明する。
The upload
地図更新部20は、通信部11によりサーバ装置2から受信する地図の更新情報に基づき、地図DB4を更新する。なお、地図更新部20は、サーバ装置2から受信したリクエスト情報Irに含まれる送信制御区間情報を地図DB4に登録してもよい。
The
[サーバ装置の構成]
図2(B)は、サーバ装置2の機能的構成を示すブロック図を示す。図2(B)に示すように、サーバ装置2は、主に、通信部21と、記憶部22と、制御部23とを有する。サーバ装置2内の各要素は、バスライン99を介して相互に接続されている。
[Server device configuration]
FIG. 2B shows a block diagram showing a functional configuration of the
通信部21は、制御部23の制御に基づき、各端末装置1からアップロード情報Iuを受信したり、アップロードIuを送信すべき区間及び確率等を通知するためのリクエスト情報Irを各端末装置1へ送信したりする。
Based on the control of the
記憶部22は、制御部23が実行するプログラムや、制御部23が所定の処理を実行する為に必要な情報を記憶する。本実施例では、記憶部22は、配信地図DB5と、アップロード情報DB9とを記憶する。
The
配信地図DB5は、各端末装置1に配信するための地図データであり、地図DB4と同様のデータ構造を有する。本実施例では、地図DB4及び配信地図DB5には、後述する送信制御区間情報が道路データに関連付けられて記録されている。アップロード情報DB9には、制御部23の制御に基づき、通信部21により各端末装置1から受信したアップロード情報Iuが蓄積される。
The
制御部23は、所定のプログラムを実行するCPUなどを含み、サーバ装置2の全体を制御する。本実施例では、制御部23は、通信部21によりアップロード情報Iuを端末装置1から受信した場合に、当該アップロード情報Iuをアップロード情報DB9に蓄積する。また、制御部23は、送信制御区間情報を含むリクエスト情報Irを、通信部21により端末装置1へ送信する。
The
[データ構造]
次に、地図DB4及び配信地図DB5、リクエスト情報Ir、アップロード情報Iuの各データ構造についてそれぞれ説明する。
[data structure]
Next, each data structure of the map DB4, the distribution map DB5, the request information Ir, and the upload information Iu will be described.
(1)地図DB及び配信地図DB
まず、地図DB4及び配信地図DB5のデータ構造について説明する。地図DB4及び配信地図DB5は、道路データとして、道路網をリンクとノードで表した場合のリンクに関するリンク情報を含んでいる。本実施例では、リンク情報には、生成したアップロード情報Iuを端末装置1がサーバ装置2へ送信する確率(「アップロード確率」とも呼ぶ。)を道路区間ごとに示した送信制御区間情報が関連付けられている。
(1) Map DB and distribution map DB
First, the data structures of the
図4は、地図DB4及び配信地図DB5に含まれるリンク情報のデータ構造を示す。図4に示すように、リンク情報は、基本情報部と、特有情報部とを含む。
FIG. 4 shows the data structure of the link information included in the
基本情報部は、対象となるリンクに関する情報を指定する各項目(例えばリンクIDやリンク長など)を含む。 The basic information unit includes each item (for example, link ID, link length, etc.) that specifies information about the target link.
特有情報部は、「情報ID」、「基本アップロード確率」、「アップロード範囲数」、「アップロード範囲n」(n=1、2、…)の各項目を含む。 The unique information unit includes each item of "information ID", "basic upload probability", "upload range number", and "upload range n" (n = 1, 2, ...).
「情報ID」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御区間情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ID」として指定される。「基本アップロード確率」は、対象のリンクの全範囲のうち、後述するアップロード確率が個別に規定された道路区間(「アップロード範囲」とも呼ぶ。)に含まれない範囲に対するアップロード確率を指定する項目である。「アップロード範囲数」は、対象のリンクに対して設定されるアップロード範囲の数を指定する項目である。 The "information ID" is an item for designating an identification number or the like for specifying the data structure of the peculiar information unit. In this embodiment, the data structure of the peculiar information unit is a data structure for designating transmission control section information. An identification number or the like indicating that is designated as an "information ID". "Basic upload probability" is an item that specifies the upload probability for the range of the entire range of the target link that is not included in the road section (also referred to as "upload range") for which the upload probability described later is individually defined. be. The "upload range number" is an item that specifies the number of upload ranges set for the target link.
「アップロード範囲n」(n=1、2、…)の各項目は、個別のアップロード範囲に関する情報を指定する項目であり、「アップロード範囲数」にて指定された数だけ設けられている。「アップロード範囲n」は、それぞれ複数のサブ項目を含んでおり、「アップロード範囲ID」、「位置」、「長さ」、「優先度」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」の各サブ項目を含む。 Each item of the "upload range n" (n = 1, 2, ...) Is an item for designating information regarding an individual upload range, and is provided in the number specified in the "upload range number". "Upload range n" includes a plurality of sub-items, respectively, and includes "upload range ID", "position", "length", "priority", "day of the week / time zone", "expiration date", and "expiration date". Includes each sub-item of "Upload Probability".
「アップロード範囲ID」には、地図DB4及び配信地図DB5に記録される各アップロード範囲に対して割り当てられる固有のIDが指定される。「位置」には、対象のアップロード範囲の位置を示す情報が指定される。例えば、「位置」には、対象のリンクの始点からのアップロード範囲の始点又は終点までの距離を示す情報等が指定されてもよい。「長さ」には、対象のアップロード範囲の長さを示す情報等が指定される。「アップロード範囲ID」、「位置」、「長さ」に指定される情報は、区間情報の一例である。
In the "upload range ID", a unique ID assigned to each upload range recorded in the
「優先度」には、対象のアップロード範囲の優先度を示す情報が指定される。この優先度は、アップロード範囲が重複する区間において、いずれのアップロード範囲に対するアップロード確率等を優先して参照すべきかを判定するために用いられる。「曜日・時間帯」には、対象のアップロード範囲が有効となる曜日又は/及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード範囲が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード範囲に対するアップロード確率が指定される。アップロード確率は、例えば、交通量が多いアップロード範囲ほど低い値となるように設定される。これにより、交通量の多い道路に対するアップロード情報Iuのアップロード数が過多となることに起因したトラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。「アップロード確率」において指定される情報は、確率情報の一例である。 In "Priority", information indicating the priority of the target upload range is specified. This priority is used to determine which upload range the upload probability or the like should be prioritized for reference in the section where the upload ranges overlap. In "day of the week / time zone", the day of the week and / or the time zone in which the target upload range is valid is specified. In "Expiration date", the expiration date for which the target upload range is valid is specified. In "upload probability", the upload probability for the target upload range is specified. The upload probability is set so that, for example, the upload range with a large amount of traffic has a lower value. As a result, it is possible to suitably suppress the increase in traffic and the pressure on the communication band due to the excessive number of uploads of the upload information Iu to the road with a large amount of traffic. The information specified in "upload probability" is an example of probability information.
図5は、上述のサブ項目「位置」、「長さ」に指定される情報を説明する図である。図5には、始点P1及び終点P4のリンクLk1と、当該リンクLk1において指定される始点P2及び終点P3のアップロード範囲(「範囲」と表記された矩形領域)とが示されている。この場合、例えば、図示されたアップロード範囲に対応するサブ項目「位置」には、矢印61の長さに相当する距離(即ちリンクLk1の始点P1からアップロード範囲の始点P2までの距離)が指定され、サブ項目「長さ」には、矢印62に相当する距離(即ちアップロード範囲の始点P2から終点P3までの距離)が指定される。 FIG. 5 is a diagram illustrating information specified in the above-mentioned sub-items “position” and “length”. FIG. 5 shows the link Lk1 of the start point P1 and the end point P4, and the upload range (rectangular area indicated as “range”) of the start point P2 and the end point P3 designated in the link Lk1. In this case, for example, the distance corresponding to the length of the arrow 61 (that is, the distance from the start point P1 of the link Lk1 to the start point P2 of the upload range) is specified in the sub-item "position" corresponding to the illustrated upload range. In the sub-item "length", the distance corresponding to the arrow 62 (that is, the distance from the start point P2 of the upload range to the end point P3) is specified.
図6は、始点P11及び終点P16のリンクLk2に重複したアップロード範囲A、Bが指定された場合に端末装置1が採用するアップロード確率を区間ごとに示した図である。ここで、アップロード範囲Aは、「範囲A」と表記された始点P12及び終点P15の矩形領域であり、「優先度」が9、「アップロード確率」が0.5に設定されている。また、アップロード範囲Bは、「範囲B」と表記された始点P13及び終点P14の矩形領域であり、「優先度」が10、「アップロード確率」が0.8に設定されている。
FIG. 6 is a diagram showing the upload probabilities adopted by the
この場合、端末装置1は、アップロード範囲A及びアップロード範囲Bのいずれにも属しない地点P11から地点P12までの区間及び地点P15から地点P16までの区間では、リンクLk2の基本アップロード確率(ここでは0.1)に基づき、アップロード情報Iuの送信要否を決定する。また、端末装置1は、アップロード範囲Aに属し、かつ、アップロード範囲Bに属しない地点P12から地点P13までの区間及び地点P14から地点P15までの区間では、アップロード範囲Aのアップロード確率(ここでは0.5)に基づき、アップロード情報Iuの送信要否を決定する。また、端末装置1は、アップロード範囲Aとアップロード範囲Bの両方に属する地点P13から地点P14までの区間では、最も優先度が高いアップロード範囲(ここではアップロード範囲B)のアップロード確率(ここでは0.8)に基づき、アップロード情報Iuの送信要否を決定する。このように、各アップロード範囲に対して優先度の情報が付されることで、端末装置1は、アップロード範囲が重複する区間であっても、参照すべきアップロード確率を好適に決定することができる。
In this case, the
なお、送信制御区間情報は、図4に示されるように、特有情報部として道路データ(リンクデータ)に付加される態様に限られず、道路データとは別のデータとして管理されてもよい。例えば、この場合、サーバ装置2は、アップロード範囲ごと又はリンクIDごとに生成された送信制御区間情報のデータベースを、配信地図DB5の一部として記憶してもよい。同様に、端末装置1は、上述の送信制御区間情報のデータベースを、地図DB4の一部として記憶してもよい。
As shown in FIG. 4, the transmission control section information is not limited to the mode added to the road data (link data) as the peculiar information unit, and may be managed as data different from the road data. For example, in this case, the
(2)リクエスト情報
図7は、リクエスト情報Irのデータ構造例を示す。図7に示すように、リクエスト情報Irは、基本情報部と、特有情報部とを含む。基本情報部は、「ヘッダ」及び「リンクID」の各項目を含む。「ヘッダ」は、リクエスト情報Irのヘッダ情報を指定する項目であり、サーバ装置2は、リクエスト情報Irのデータフォーマットのバージョン情報、対象物を検出した時刻を示すタイムスタンプなどの情報を「ヘッダ」に指定する。
(2) Request information
FIG. 7 shows an example of a data structure of request information Ir. As shown in FIG. 7, the request information Ir includes a basic information unit and a specific information unit. The basic information unit includes each item of "header" and "link ID". The "header" is an item for designating the header information of the request information Ir, and the
特有情報部は、特定の送信制御区間情報に関する各項目を含む。具体的には、特有情報部は、「情報ID」、「アップロード範囲ID」、「位置」、「長さ」、「優先度」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」を含む。 The peculiar information unit includes each item related to specific transmission control section information. Specifically, the specific information unit includes "information ID", "upload range ID", "position", "length", "priority", "day of the week / time zone", "expiration date", and "upload probability". "including.
「情報ID」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御区間情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ID」として指定される。「アップロード範囲ID」には、リクエスト情報Irにおいて指定される対象のアップロード範囲に対して割り当てられる固有のIDが指定される。「位置」には、対象のアップロード範囲の位置を示す情報が指定され、「長さ」には、対象のアップロード範囲の長さを示す情報等が指定される。「優先度」には、対象のアップロード範囲の優先度を示す情報が指定される。「曜日・時間帯」には、対象のアップロード範囲が有効となる曜日又は/及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード範囲が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード範囲に対するアップロード確率が指定される。 The "information ID" is an item for designating an identification number or the like for specifying the data structure of the peculiar information unit. In this embodiment, the data structure of the peculiar information unit is a data structure for designating transmission control section information. An identification number or the like indicating that is designated as an "information ID". In the "upload range ID", a unique ID assigned to the target upload range specified in the request information Ir is specified. Information indicating the position of the target upload range is specified in "position", and information indicating the length of the target upload range is specified in "length". In "Priority", information indicating the priority of the target upload range is specified. In "day of the week / time zone", the day of the week and / or the time zone in which the target upload range is valid is specified. In "Expiration date", the expiration date for which the target upload range is valid is specified. In "upload probability", the upload probability for the target upload range is specified.
なお、リクエスト情報Irのデータ構造は、図7に示すものに限定されない。例えば、サーバ装置2は、リクエスト情報Irとして、図4に示されるデータ構造を有するリンク情報をリクエスト情報Irとして各端末装置1に配信してもよい。この場合であっても、サーバ装置2は、送信制御区間情報を含むリクエスト情報Irを好適に各端末装置1に配信することができる。なお、サーバ装置2は、リクエスト情報Irの送信対象となる端末装置1を、当該リクエスト情報Irにおいて規定するアップロード範囲周辺に位置する端末装置1に限定して送信してもよい。この場合、サーバ装置2は、例えば、各端末装置1から受信するアップロード情報Iuに含まれる位置情報に基づき、各端末装置1の位置を認識する。
The data structure of the request information Ir is not limited to that shown in FIG. 7. For example, the
(3)アップロード情報
図8は、端末装置1がサーバ装置2に送信するアップロード情報Iuのデータ構造の一例である。図8に示すように、アップロード情報Iuは、基本情報部と、特有情報部とを含む。
(3) Upload information
FIG. 8 is an example of the data structure of the upload information Iu transmitted by the
基本情報部は、対象物を検出した端末装置1の車両に関する各項目を含む。具体的には、基本情報部は、「ヘッダ」、「車両メタデータ」、「車両位置」、「車両速度」の各項目を含む。ここで、「ヘッダ」は、アップロード情報Iuのヘッダ情報を指定する項目であり、端末装置1は、アップロード情報Iuのデータフォーマットのバージョン情報、対象物を検出した時刻を示すタイムスタンプなどの情報を「ヘッダ」に指定する。また、「車両メタデータ」は、車両のメタデータを指定する項目であり、端末装置1は、車両属性情報IVなどを参照することで、車種、車両ID、車両長、車幅、車高などの端末装置1を搭載した車両の種々の属性情報を「車両メタデータ」に指定する。また、「車両位置」は、車両の位置情報を指定する項目であり、端末装置1は、対象物を検出したときの車両の位置情報を「車両位置」に指定する。また、「車両速度」は、車両の速度情報を指定する項目であり、端末装置1は、対象物を検出したときに計測された車両の速度情報を「車両速度」に指定する。
The basic information unit includes each item related to the vehicle of the
特有情報部は、端末装置1が検出した対象物に関する各項目を含む。具体的には、特有情報部は、「情報ID」、「対象物種別」、「対象物位置」などを含む。「情報ID」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目である。「対象物種別」は、対象物の種別情報を指定する項目である。「対象物位置」は、対象物の位置に関する情報を指定する項目である。
The peculiar information unit includes each item related to the object detected by the
[処理フロー]
図9は、第1実施例における端末装置1の処理の概要を示すフローチャートの一例である。
[Processing flow]
FIG. 9 is an example of a flowchart showing an outline of the processing of the
まず、端末装置1は、サーバ装置2からリクエスト情報Irを受信したか否か判定する(ステップS101)。そして、端末装置1は、サーバ装置2からリクエスト情報Irを受信した場合(ステップS101;Yes)、リクエスト情報Irを記憶する(ステップS102)。なお、端末装置1は、リクエスト情報Irに含まれる送信制御区間情報を地図DB4に登録してもよい。一方、端末装置1は、サーバ装置2からリクエスト情報Irを受信していない場合(ステップS101;No)、ステップS103へ処理を進める。
First, the
次に、端末装置1は、所定の対象物を検知したか否か判定する(ステップS103)。この場合、端末装置1は、例えばライダ31やカメラ32などの外界センサの出力に基づき物体検出を行い、検出した物体に対して公知のパターンマッチング技術を適用することで当該物体が所定の対象物に該当するか否か判定する。
Next, the
そして、端末装置1は、所定の対象物を検知したと判断した場合(ステップS103;Yes)、現在位置に対応する地図DB4のリンク情報等及びステップS102で記憶したリクエスト情報Irを参照し、アップロード確率(基本アップロード確率も含む)が定義されている区間内に車両が存在するか否か判定する(ステップS104)。そして、アップロード確率が定義されている区間内に車両が存在する場合(ステップS104;Yes)、端末装置1は、有効なアップロード範囲内に車両が存在するか否か判定する(ステップS105)。例えば、端末装置1は、地図DB4又はリクエスト情報Irにおいて定義されたアップロード範囲であって、かつ、指定された有効期限や曜日・時間帯に関する条件を満たすアップロード範囲内に車両が存在するか否か判定する。
Then, when it is determined that the
そして、端末装置1は、有効なアップロード範囲内に車両が存在する場合(ステップS105;Yes)、現在位置のアップロード範囲に対するアップロード確率に従い、ステップS103で検出した対象物に関するアップロード情報Iuを送信する(ステップS106)。これにより、端末装置1は、交通量の多い道路に対するアップロード情報Iuのアップロード数が過多となることに起因した通信トラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。なお、端末装置1は、有効なアップロード範囲が重複する位置に車両が存在する場合には、最も優先度が高いアップロード範囲に対するアップロード確率に従い、アップロード情報Iuを送信する。
Then, when the vehicle exists within the valid upload range (step S105; Yes), the
一方、端末装置1は、有効なアップロード範囲内に車両が存在しない場合(ステップS105;No)、端末装置1は、基本アップロード確率に従い、ステップS103で検出した対象物に関するアップロード情報Iuを送信する(ステップS107)。
On the other hand, when the vehicle does not exist within the valid upload range (step S105; No), the
また、アップロード確率が定義されていない区間内に車両が存在する場合(ステップS104;No)、端末装置1は、アップロード確率に基づくアップロード情報Iuの送信頻度を制限する必要がないと判断し、ステップS103で検出した対象物に関するアップロード情報Iuを送信する(ステップS108)。なお、端末装置1は、図9のフローチャートの処理に代えて、アップロード確率が定義されていない区間内に車両が存在する場合には、アップロード情報Iuの生成及び送信を行わなくともよい。即ち、端末装置1は、アップロード確率(基本アップロード確率も含む)が定義されている区間内に車両が存在する場合のみアップロード情報Iuの生成及び送信を行ってもよい。
Further, when the vehicle exists in the section in which the upload probability is not defined (step S104; No), the
以上説明したように、第1実施例では、アップロード区間ごとにアップロード確率が定義された送信制御区間情報が地図DB4及び配信地図DB5及びリクエスト情報Irに含まれている。これにより、サーバ装置2は、道路区間ごとにアップロード情報Iuの受信データ量の偏りが生じないように、アップロード情報Iuのトラフィックを好適に調整することができる。さらに、車両の端末装置で生成される乱数等を用いて、確率に従いそれぞれの車両がアップロードを行うか判断するため、サーバ側での管理や車車間通信等による調整が不要となる。
As described above, in the first embodiment, the transmission control section information in which the upload probability is defined for each upload section is included in the
<第2実施例>
第2実施例のデータ収集システムでは、地図DB4及び配信地図DB5及びリクエスト情報Irには、送信制御区間情報に代えて、またはこれに加えて、対象物を検出してアップロード情報Iuを送信すべき地点及び当該地点でのアップロード確率に関する情報(「送信制御地点情報」とも呼ぶ。)が含まれている点で第1実施例と異なる。以下では、第1実施例のデータ収集システムと同様の構成要素には適宜同一符号を付し、その説明を省略する。
<Second Example>
In the data collection system of the second embodiment, the object is detected and the upload information Iu should be transmitted to the map DB4, the distribution map DB5, and the request information Ir in place of or in addition to the transmission control section information. It differs from the first embodiment in that it includes information on the point and the upload probability at the point (also referred to as “transmission control point information”). In the following, the same components as those of the data collection system of the first embodiment will be appropriately designated with the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
[データ構造]
まず、第2実施例に係る地図DB4及び配信地図DB5、リクエスト情報Irの各データ構造についてそれぞれ説明する。なお、アップロード情報Iuのデータ構造は、第1実施例と同様のため、その説明を省略する。
[data structure]
First, each data structure of the
(1)地図DB及び配信地図DB
まず、地図DB4及び配信地図DB5のデータ構造について説明する。地図DB4及び配信地図DB5は、道路データとして、道路網をリンクとノードで表した場合のリンクに関するリンク情報を含んでいる。本実施例では、リンク情報には、アップロード確率を地点ごとに示した送信制御地点情報が関連付けられている。以後では、アップロード確率が個別に規定された道路上の地点を「アップロード地点」とも呼ぶ。
(1) Map DB and distribution map DB
First, the data structures of the
図10は、第2実施例における地図DB4及び配信地図DB5に含まれるリンク情報のデータ構造を示す。図10に示すように、リンク情報は、基本情報部と、特有情報部とを含む。
FIG. 10 shows the data structure of the link information included in the
基本情報部は、対象となるリンクに関する情報を指定する各項目(例えばリンクIDやリンク長など)を含む。 The basic information unit includes each item (for example, link ID, link length, etc.) that specifies information about the target link.
特有情報部は、「情報ID」、「アップロード地点数」、「アップロード地点n」(n=1、2、…)の各項目を含む。 The unique information unit includes each item of "information ID", "number of upload points", and "upload point n" (n = 1, 2, ...).
「情報ID」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御地点情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ID」として指定される。「アップロード地点数」は、対象のリンクに対して設定されるアップロード地点の数を指定する項目である。 The "information ID" is an item for designating an identification number or the like for specifying the data structure of the peculiar information unit. In this embodiment, the data structure of the peculiar information unit is a data structure for designating transmission control point information. An identification number or the like indicating that is designated as an "information ID". The "number of upload points" is an item that specifies the number of upload points set for the target link.
「アップロード地点n」(n=1、2、…)の各項目は、個別のアップロード地点に関する情報を指定する項目であり、「アップロード地点数」にて指定された数だけ設けられている。「アップロード地点n」は、それぞれ複数のサブ項目を含んでおり、「アップロード地点ID」、「位置」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」の各サブ項目を含む。 Each item of "upload point n" (n = 1, 2, ...) Is an item for designating information about individual upload points, and is provided in the number specified in "number of upload points". Each "upload point n" includes a plurality of sub-items, and includes each sub-item of "upload point ID", "location", "day / time zone", "expiration date", and "upload probability".
「アップロード地点ID」には、地図DB4及び配信地図DB5に記録される各アップロード地点に対して割り当てられる固有のIDが指定される。「位置」には、対象のアップロード地点の位置を示す情報が指定される。例えば、「位置」には、対象のリンクの始点からのアップロード地点の始点又は終点までの距離を示す情報等が指定されてもよい。「アップロード地点ID」、「位置」に指定される情報は、地点情報の一例である。
In the "upload point ID", a unique ID assigned to each upload point recorded in the
「曜日・時間帯」には、対象のアップロード地点が有効となる曜日又は/及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード地点が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード地点に対するアップロード確率が指定される。アップロード確率は、例えば、交通量が多いアップロード地点ほど低い値となるように設定される。これにより、交通量の多い道路地点に対するアップロード情報Iuのアップロード数が過多となることに起因した通信トラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。「アップロード確率」に指定される情報は、確率情報の一例である。 In "day of the week / time zone", the day of the week and / or the time zone in which the target upload point is valid is specified. In "Expiration date", the expiration date for which the target upload point is valid is specified. In "upload probability", the upload probability for the target upload point is specified. The upload probability is set so that, for example, the upload point with a large amount of traffic has a lower value. As a result, it is possible to suitably suppress an increase in communication traffic and a pressure on the communication band due to an excessive number of upload information Iu uploaded to a road point with a large amount of traffic. The information specified in "upload probability" is an example of probability information.
(2)リクエスト情報
図11は、リクエスト情報Irのデータ構造例を示す。図11に示すように、リクエスト情報Irは、基本情報部と、特有情報部とを含む。基本情報部は、「ヘッダ」及び「リンクID」の各項目を含む。「ヘッダ」は、リクエスト情報Irのヘッダ情報を指定する項目であり、サーバ装置2は、リクエスト情報Irのデータフォーマットのバージョン情報、対象物を検出した時刻を示すタイムスタンプなどの情報を「ヘッダ」に指定する。
(2) Request information
FIG. 11 shows an example of a data structure of request information Ir. As shown in FIG. 11, the request information Ir includes a basic information unit and a specific information unit. The basic information unit includes each item of "header" and "link ID". The "header" is an item for designating the header information of the request information Ir, and the
特有情報部は、特定の送信制御区間情報に関する各項目を含む。具体的には、特有情報部は、「情報ID」、「アップロード範囲ID」、「位置」、「曜日・時間帯」、「有効期限」、「アップロード確率」を含む。 The peculiar information unit includes each item related to specific transmission control section information. Specifically, the specific information unit includes an "information ID", an "upload range ID", a "location", a "day / time zone", an "expiration date", and an "upload probability".
「情報ID」は、特有情報部のデータ構造を特定するための識別番号等を指定する項目であり、本実施例では、特有情報部のデータ構造が送信制御地点情報を指定するデータ構造であることを示す識別番号等が「情報ID」として指定される。「アップロード地点ID」には、リクエスト情報Irにおいて指定される対象のアップロード地点に対して割り当てられる固有のIDが指定される。「位置」には、対象のアップロード地点の位置を示す情報が指定され、「曜日・時間帯」には、対象のアップロード地点が有効となる曜日又は/及び時間帯が指定される。「有効期限」には、対象のアップロード地点が有効となる有効期限が指定される。「アップロード確率」には、対象のアップロード地点に対するアップロード確率が指定される。 The "information ID" is an item for designating an identification number or the like for specifying the data structure of the peculiar information unit. In this embodiment, the data structure of the peculiar information unit is a data structure for designating transmission control point information. An identification number or the like indicating that is designated as an "information ID". In the "upload point ID", a unique ID assigned to the target upload point specified in the request information Ir is specified. In "Position", information indicating the position of the target upload point is specified, and in "Day of the week / time zone", the day of the week and / or the time zone in which the target upload point is valid is specified. In "Expiration date", the expiration date for which the target upload point is valid is specified. In "upload probability", the upload probability for the target upload point is specified.
なお、リクエスト情報Irのデータ構造は、図11に示すものに限定されない。例えば、サーバ装置2は、リクエスト情報Irとして、図10に示されるデータ構造を有するリンク情報をリクエスト情報Irとして各端末装置1に配信してもよい。この場合であっても、サーバ装置2は、送信制御地点情報を含むリクエスト情報Irを好適に各端末装置1に配信することができる。
The data structure of the request information Ir is not limited to that shown in FIG. For example, the
[処理フロー]
図12は、第2実施例における端末装置1の処理の概要を示すフローチャートの一例である。
[Processing flow]
FIG. 12 is an example of a flowchart showing an outline of the processing of the
まず、端末装置1は、サーバ装置2からリクエスト情報Irを受信したか否か判定する(ステップS201)。そして、端末装置1は、サーバ装置2からリクエスト情報Irを受信した場合(ステップS201;Yes)、リクエスト情報Irを記憶する(ステップS202)。なお、端末装置1は、リクエスト情報Irに含まれる送信制御地点情報を地図DB4に登録してもよい。一方、端末装置1は、サーバ装置2からリクエスト情報Irを受信していない場合(ステップS201;No)、ステップS203へ処理を進める。
First, the
次に、端末装置1は、地図DB4又はステップS202で記憶したリクエスト情報Irで定義された有効なアップロード地点を車両が通過するか否か判定する(ステップS203)。例えば、端末装置1は、地図DB4又はリクエスト情報Irにおいて定義されたアップロード地点であって、指定された有効期限又は/及び曜日・時間帯に関する条件が満たされているアップロード地点を、車両が通過するか否か判定する。
Next, the
そして、端末装置1は、地図DB4又はステップS202で記憶したリクエスト情報Irで定義された有効なアップロード地点を車両が通過する場合(ステップS203;Yes)、ライダ31やカメラ32などの外界センサの出力に基づきアップロード地点で検出した対象物のアップロード情報Iuを、アップロード確率に従い送信する(ステップS204)。これにより、端末装置1は、交通量の多い道路に対するアップロード情報Iuのアップロード数が過多となることに起因した通信トラフィックの増大及び通信帯域の圧迫を好適に抑制することが可能となる。一方、端末装置1は、地図DB4又はステップS202で記憶したリクエスト情報Irで定義された有効なアップロード地点を車両が通過しない場合(ステップS203;No)、ステップS201へ処理を戻す。
Then, when the vehicle passes through the valid upload point defined by the request information Ir stored in the
以上説明したように、第2実施例では、アップロード地点ごとにアップロード確率が定義された送信制御地点情報が地図DB4及び配信地図DB5及びリクエスト情報Irに含まれている。これにより、サーバ装置2は、対象物の情報がほしい地点をアップロード地点として設定し、当該地点において検出した対象物に関するアップロード情報Iuを好適に受信することができる。また、サーバ装置2は、設定したアップロード地点ごとにアップロード情報Iuの受信データ量の偏りが生じないように、アップロード地点ごとのアップロード情報Iuのトラフィックを好適に調整することができる。
As described above, in the second embodiment, the transmission control point information in which the upload probability is defined for each upload point is included in the
<変形例>
以下、第1及び第2実施例に好適な変形例について説明する。
<Modification example>
Hereinafter, modifications suitable for the first and second embodiments will be described.
[変形例1]
第1及び第2実施例で説明したサーバ装置2の処理を、複数のサーバ装置からなるサーバシステム(所謂クラウドサーバ)が実行してもよい。
[Modification 1]
The processing of the
例えば、サーバシステムは、配信地図DB5を記憶するサーバと、送信制御区間情報又は/及び送信制御地点情報を含むリクエスト情報Irの配信処理を行うサーバとから構成されていてもよい。この場合、各サーバは、予め割り当てられた処理を実行するのに必要な情報を他のサーバから適宜受信して所定の処理を実行する。
For example, the server system may be composed of a server that stores the
また、送信制御区間情報又は/及び送信制御地点情報等は、端末装置1とサーバ装置2との間で授受が行われてもよく、サーバ間で授受が行われてもよい。図13は、変形例に係るデータ収集システムの概略構成である。図13に示すデータ収集システムは、複数の端末装置1と、車両クラウド2Aと、地図クラウド2Bとを有する。車両クラウド2Aは、主に車ベンダーが管理するサーバ群であり、地図クラウド2Bは、主に地図ベンダーが管理するサーバ群である。
Further, the transmission control section information and / and the transmission control point information and the like may be exchanged between the
この場合、車両クラウド2A及び地図クラウド2Bは、実施例のサーバ装置2と同様に、アップロード情報Iuを各車両の端末装置1から受信してもよい。また、車両クラウド2Aは、図7又は図11に示すデータ構造を有するデータを、地図クラウド2Bへ送信してもよい。
In this case, the
[変形例2]
第1実施例において、サーバ装置2は、図7に示すデータ構造に代えて、アップロード範囲を指定することなくアップロード確率を指定したリクエスト情報Irを端末装置1へ送信してもよい。
[Modification 2]
In the first embodiment, instead of the data structure shown in FIG. 7, the
例えば、この場合、サーバ装置2は、所定のアップロード確率によりアップロード情報Iuの送信を制御したい区間に存在する端末装置1に対して、アップロード確率を指定したリクエスト情報Irを送信する。そして、端末装置1は、上記リクエスト情報Irを受信した場合、例えば、所定時間内又は所定距離走行するまでの間において、リクエスト情報Irにて指定されたアップロード確率によりアップロード情報Iuの送信を行う。このように、リクエスト情報Irにはアップロード範囲に関する情報が含まれなくともよい。
For example, in this case, the
[変形例3]
第1及び第2実施例で説明したアップロード確率が設定されていない区間または地点については、端末装置1は、あらかじめ設定されたアップロード確率に基づいてアップロード情報Iuの送信制御をすることとしてもよい。さらに、端末装置1は、アップロード確率が設定されていない区間または地点について、時間帯によってアップロード確率を変えるようにしてもよい。この場合、例えば、端末装置1は、時間帯とアップロード確率とを対応付けたテーブル情報を記憶しておき、当該テーブル情報を参照することで、現在の時間帯に対応するアップロード確率を認識し、当該アップロード確率に基づきアップロード情報Iuの送信制御を行う。
[Modification 3]
For the section or point where the upload probability described in the first and second embodiments is not set, the
[変形例4]
第1及び第2実施例において、端末装置1は、対象物を検出した場合に、検出した対象物に関する情報を含むアップロード情報Iuを、所定のアップロード確率に基づきサーバ装置2へ送信することとした。これに代えて、又はこれに加えて、端末装置1は、速度センサや加速度センサなどの出力に基づく車両情報やヒヤリハット情報、又は/及び生体センサ等により検出した運転者の状態情報をサーバ装置2へ送信する際に、地図DB4又はリクエスト情報Irにおいて指定されたアップロード確率に基づき送信制御を行ってもよい。この場合、地図DB4及びリクエスト情報Irには、上述の車両情報、ヒヤリハット情報、又は/及び状態情報等の送信に対するアップロード確率やアップロード範囲などを定めた送信制御区間情報が含まれ、端末装置1は、上述の車両情報、ヒヤリハット情報、又は/及び状態情報等のサーバ装置2への送信要否を、上述の送信制御区間情報に基づき決定する。上述の車両情報、ヒヤリハット情報、及び状態情報等は、検出情報の一例である。
[Modification 4]
In the first and second embodiments, when the
[変形例5]
第1及び第2実施例において、アップロード範囲ごとに有効期限を定めてもよいこととしたが、これに代えて、アップロード範囲が有効となる開始期日または時間と、アップロード範囲が無効となる終了期日または時間とを示す有効期間を設定してもよい。この場合、端末装置1は、地図DB4又は受信したリクエスト情報Irに記録されているアップロード範囲のうち、有効期間又は有効期限が切れているアップロード範囲が存在する場合、当該アップロード範囲の情報を削除してもよく、該当する特有情報部に関する更新の有無をサーバ装置2に確認する態様をとることとしてもよい。後者の場合、端末装置1は、対象の特有情報部について更新情報が存在するときには、当該更新情報をサーバ装置2から受信し、受信した更新情報を参照してアップロード情報Iuの送信制御を行う。
[Modification 5]
In the first and second embodiments, the expiration date may be set for each upload range, but instead, the start date or time when the upload range becomes valid and the end date when the upload range becomes invalid Alternatively, a valid period indicating the time may be set. In this case, if the upload range recorded in the
[変形例6]
図4、図7、図10、及び図11等に示される「曜日・時間帯」の項目には、対象のアップロード範囲が有効となる曜日又は/及び時間帯が複数設定されていてもよい。
[Modification 6]
In the item of "day of the week / time zone" shown in FIGS. 4, 7, 10, 11 and the like, a plurality of days and / or time zones in which the target upload range is valid may be set.
[変形例7]
端末装置1は、対象物の検出結果と、地図DB4との比較に基づき、地図DB4と異なる対象物の検出結果が得られたと判定した場合(即ち構造物等に変化が見られたとき)にのみ、アップロード確率に従ってアップロード情報Iuの送信制御を行い、変化が見られない場合にはアップロード情報Iuの送信を行わない構成としてもよい。
[Modification 7]
When the
1 端末装置
2 サーバ装置
4 地図DB
5 配信地図DB
6 センサデータキャッシュ
7 センサ部
9 アップロード情報DB
1
5 Distribution map DB
6
Claims (1)
物体を検出する地点を示す地点情報に基づき、前記地点において前記物体を検出する検出部と、
前記地点で前記検出部が検出した物体に関する情報である検出物体情報の情報処理装置への送信要否の確率を示す確率情報に基づき、前記検出物体情報の送信を制御する制御部と、
を備える制御装置。 It is a control device mounted on a moving body.
Based on the point information indicating the point where the object is detected, the detection unit that detects the object at the point and the detection unit.
A control unit that controls transmission of the detected object information based on probability information indicating the probability of necessity of transmitting the detected object information to the information processing apparatus, which is information about the object detected by the detection unit at the point.
A control device equipped with.
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