JP2022093122A - Work vehicle - Google Patents

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JP2022093122A
JP2022093122A JP2020206230A JP2020206230A JP2022093122A JP 2022093122 A JP2022093122 A JP 2022093122A JP 2020206230 A JP2020206230 A JP 2020206230A JP 2020206230 A JP2020206230 A JP 2020206230A JP 2022093122 A JP2022093122 A JP 2022093122A
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rotation
vehicle body
wheel
wheels
leg device
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JP2020206230A
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裕介 井田
Yusuke Ida
実 平岡
Minoru Hiraoka
淳一 石川
Junichi Ishikawa
竣也 高瀬
Shunya TAKASE
紗耶 森崎
Saya Morisaki
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Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
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Abstract

To provide a work vehicle configured so that heights above the ground of a vehicle main body can be changed depending on a situation, while suppressing increase in manufacturing cost.SOLUTION: A work vehicle is equipped with a vehicle main body 1, a front leg device 2 and a rear leg device 3. An upper part of the front leg device 2 is connected to the vehicle main body 1 so that the part can slide around a first shaft core P1 along a lateral direction of the device with respect to the vehicle main body 1. An upper part of the rear leg device 3 is connected to the vehicle main body 1 so that the part can slide around a second shaft core P2 along the lateral direction of the device with respect to the vehicle main body 1. At a lower part of the front leg device 2 is arranged a front wheel 22 that can be driven, and at a lower part of the rear leg device 3 is arranged a rear wheel 32 that can be driven. The vehicle is further equipped with a control part that can control rotation of the front wheel 22 and rotation of the rear wheel 32 independently from each other. The control part can control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that a rotation speed of the front wheel 22 and a rotation speed of the rear wheel 32 differ from each other.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、駆動可能な前車輪及び駆動可能な後車輪を備える作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle including driveable front wheels and driveable rear wheels.

上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車（特許文献１では「不整地移動装置」）は、前車輪（特許文献１では「車輪」）及び後車輪（特許文献１では「車輪」）に支持された車両本体（特許文献１では「本体部」）を備えている。そして、この作業車は、前車輪及び後車輪を駆動することにより、走行可能である。 As the work vehicle as described above, for example, the one described in Patent Document 1 is already known. This work vehicle (“rough ground moving device” in Patent Document 1) is a vehicle body (Patent Document 1) supported by front wheels (“wheels” in Patent Document 1) and rear wheels (“wheels” in Patent Document 1). Then, it has a "main body"). The work vehicle can travel by driving the front wheels and the rear wheels.

特開平９－１４２３４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-142347

上述のような作業車においては、車両本体の地上高さが比較的低く設計されている場合、車体の重心が比較的低くなるため、安定的に走行しやすい。しかしながら、凹凸の多い地面を走行する際に、車両本体の地上高さが比較的低いと、車両本体の底部が地面に干渉しがちである。 In the work vehicle as described above, when the ground height of the vehicle body is designed to be relatively low, the center of gravity of the vehicle body is relatively low, so that it is easy to run stably. However, when traveling on uneven ground, if the ground height of the vehicle body is relatively low, the bottom of the vehicle body tends to interfere with the ground.

本発明の目的は、製造コストの増大を抑制しつつ、車両本体の地上高さを状況に応じて変更可能な作業車を提供することである。 An object of the present invention is to provide a work vehicle in which the ground height of the vehicle body can be changed according to the situation while suppressing an increase in manufacturing cost.

本発明の特徴は、車両本体と、前記車両本体の前部を支持する前脚装置と、前記車両本体の後部を支持する後脚装置と、を備え、前記前脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第１軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、前記後脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第２軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、前記前脚装置の下部に、駆動可能な前車輪が設けられており、前記後脚装置の下部に、駆動可能な後車輪が設けられており、前記前車輪の回転と、前記後車輪の回転と、をそれぞれ独立して制御可能な制御部を備え、前記制御部は、前記前車輪の回転数と、前記後車輪の回転数と、が互いに異なるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であることにある。 The features of the present invention include a vehicle body, a front leg device that supports the front portion of the vehicle body, and a rear leg device that supports the rear portion of the vehicle body. It is connected to the vehicle body around the first axis core along the vehicle body so as to be swingable with respect to the vehicle body, and the upper portion of the hind leg device is around the second axis core along the left-right direction of the machine body of the vehicle. It is connected to the vehicle body in a state where it can swing with respect to the main body, and a driveable front wheel is provided at the lower part of the front leg device, and a driveable rear wheel is provided at the lower part of the rear leg device. A wheel is provided, and a control unit capable of independently controlling the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel is provided, and the control unit includes the rotation speed of the front wheel and the rear wheel. It is possible to control the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the rotation speeds of the front wheels are different from each other.

本発明であれば、制御部が、前車輪の回転数と後車輪の回転数とが互いに異なるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御することにより、前車輪と後車輪との間の距離が長くなるか、あるいは、短くなる。これにより、車両本体の地上高さが変化する。 According to the present invention, the control unit controls the rotation of the front wheels and the rotation of the rear wheels so that the rotation speeds of the front wheels and the rotation speeds of the rear wheels are different from each other. The distance between them becomes longer or shorter. As a result, the ground height of the vehicle body changes.

例えば、前車輪と後車輪との間の距離が長くなる場合、それに伴い、前脚装置が第１軸芯周りに車両本体に対して揺動し、且つ、後脚装置が第２軸芯周りに車両本体に対して揺動する。このとき、前脚装置及び後脚装置は、それぞれ、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体の地上高さは低くなる。 For example, when the distance between the front wheels and the rear wheels becomes long, the front leg device swings around the first axle core with respect to the vehicle body, and the rear leg device moves around the second axle core. It swings with respect to the vehicle body. At this time, the front leg device and the rear leg device each swing so as to approach the horizontal posture. As a result, the height above the ground of the vehicle body becomes low.

また、前車輪と後車輪との間の距離が短くなる場合、それに伴い、前脚装置が第１軸芯周りに車両本体に対して揺動し、且つ、後脚装置が第２軸芯周りに車両本体に対して揺動する。このとき、前脚装置及び後脚装置は、それぞれ、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体の地上高さは高くなる。 Further, when the distance between the front wheel and the rear wheel becomes short, the front leg device swings around the first axis core with respect to the vehicle body, and the rear leg device moves around the second axis core. It swings with respect to the vehicle body. At this time, the front leg device and the rear leg device each swing so as to approach a posture perpendicular to the ground. As a result, the height above the ground of the vehicle body becomes high.

また、本発明であれば、車両本体の地上高さを変更するために、前脚装置及び後脚装置の長さを変更可能な機構を備える必要がない。そのため、前脚装置及び後脚装置の長さを変更可能な機構を備える場合に比べて、製造コストの増大を抑制することができる。 Further, according to the present invention, in order to change the ground height of the vehicle body, it is not necessary to provide a mechanism capable of changing the lengths of the front leg device and the rear leg device. Therefore, it is possible to suppress an increase in manufacturing cost as compared with the case where the length of the front leg device and the rear leg device can be changed.

従って、本発明であれば、製造コストの増大を抑制しつつ、車両本体の地上高さを状況に応じて変更可能な作業車を実現できる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to realize a work vehicle in which the ground height of the vehicle body can be changed according to the situation while suppressing an increase in manufacturing cost.

さらに、本発明において、前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が高くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が低くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であると好適である。 Further, in the present invention, the control unit controls the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the rotation speed of the rear wheel is higher than the rotation speed of the front wheel during traveling. It is possible, and the control unit can control the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the rotation speed of the rear wheel is lower than the rotation speed of the front wheel during traveling. It is preferable to have it.

この構成によれば、走行中に車両本体の地上高さを変更可能な作業車を実現できる。 According to this configuration, it is possible to realize a work vehicle in which the ground height of the vehicle body can be changed while traveling.

例えば、制御部が、前進走行中に、前車輪の回転数よりも後車輪の回転数の方が高くなるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が短くなる。その結果、車両本体の地上高さは高くなる。 For example, when the control unit controls the rotation of the front wheels and the rotation of the rear wheels so that the rotation speed of the rear wheels is higher than the rotation speed of the front wheels during forward traveling, the front wheels and the rear wheels The distance between them becomes shorter. As a result, the height above the ground of the vehicle body becomes high.

また、制御部が、前進走行中に、前車輪の回転数よりも後車輪の回転数の方が低くなるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が長くなる。その結果、車両本体の地上高さは低くなる。 Further, when the control unit controls the rotation of the front wheels and the rotation of the rear wheels so that the rotation speed of the rear wheels is lower than the rotation speed of the front wheels during forward traveling, the front wheels and the rear wheels The distance between them becomes longer. As a result, the height above the ground of the vehicle body becomes low.

さらに、本発明において、前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが近付くように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが遠ざかるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であると好適である。 Further, in the present invention, the control unit can control the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the front wheel and the rear wheel come close to each other while the vehicle is stopped. It is preferable that the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel can be controlled so that the front wheel and the rear wheel are separated from each other while the vehicle is stopped.

この構成によれば、停車中に車両本体の地上高さを変更可能な作業車を実現できる。 According to this configuration, it is possible to realize a work vehicle in which the ground height of the vehicle body can be changed while the vehicle is stopped.

例えば、制御部が、停車中に、前車輪と後車輪とが近付くように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が短くなる。その結果、車両本体の地上高さは高くなる。 For example, when the control unit controls the rotation of the front wheels and the rotation of the rear wheels so that the front wheels and the rear wheels come close to each other while the vehicle is stopped, the distance between the front wheels and the rear wheels becomes short. As a result, the height above the ground of the vehicle body becomes high.

また、制御部が、停車中に、前車輪と後車輪とが遠ざかるように、前車輪の回転及び後車輪の回転を制御すると、前車輪と後車輪との間の距離が長くなる。その結果、車両本体の地上高さは低くなる。 Further, when the control unit controls the rotation of the front wheels and the rotation of the rear wheels so that the front wheels and the rear wheels are separated from each other while the vehicle is stopped, the distance between the front wheels and the rear wheels becomes long. As a result, the height above the ground of the vehicle body becomes low.

さらに、本発明において、前記前車輪及び前記後車輪とは異なる接地可能な接地部を前記車両本体に備えていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the vehicle body is provided with a ground contact portion that can be grounded differently from the front wheels and the rear wheels.

この構成によれば、前車輪及び後車輪によってだけではなく、接地部によっても、車両本体を支えることができる。これにより、車両本体が安定的に支持されやすい。 According to this configuration, the vehicle body can be supported not only by the front wheels and the rear wheels but also by the ground contact portion. This makes it easy for the vehicle body to be stably supported.

さらに、本発明において、前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出する一つまたは複数の脚状部材により構成されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the ground contact portion is composed of one or a plurality of leg-shaped members protruding downward from the vehicle body.

この構成によれば、凹凸の多い地形を移動する場合に、脚状部材によって車両本体を支えることができる。これにより、凹凸の多い地形において、作業車が安定的に移動しやすい。 According to this configuration, the vehicle body can be supported by the leg-shaped member when moving on uneven terrain. This makes it easy for the work vehicle to move stably on uneven terrain.

さらに、本発明において、前記接地部は、地面に対向する平坦な面である接地面を有すると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the ground contact portion has a ground contact surface which is a flat surface facing the ground.

この構成によれば、例えばぬかるみ等の軟弱な地面の上を走行する場合に、接地面を地面に接地させた状態で走行することにより、前車輪及び後車輪が地中に沈み込む事態を回避しやすい。これにより、軟弱な地面の上での走破性が向上する。 According to this configuration, when traveling on soft ground such as muddy ground, the front wheels and rear wheels are prevented from sinking into the ground by traveling with the ground contact surface in contact with the ground. It's easy to do. This improves running performance on soft ground.

さらに、本発明において、前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出した突出状態と、接地しないように退避した退避状態と、の間で状態変更可能であると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the grounding portion can change its state between a protruding state protruding downward from the vehicle body and a retracted state retracted so as not to touch the ground.

接地部が常に接地する構成では、作業車が走行している間、地面からの抵抗力（摩擦）が常に接地部に作用することとなる。その結果、燃費が悪くなりがちである。 In the configuration in which the ground contact portion is always in contact with the ground, the resistance force (friction) from the ground always acts on the ground contact portion while the work vehicle is running. As a result, fuel economy tends to deteriorate.

ここで、上記の構成によれば、接地部を接地させなくても安定的に走行できる状況においては、接地部を退避させることができる。これにより、接地部が常に接地する構成に比べて、燃費が良好になりやすい。 Here, according to the above configuration, the ground contact portion can be retracted in a situation where the vehicle can travel stably without touching the ground contact portion. As a result, fuel efficiency tends to be better than in a configuration in which the grounding portion is always grounded.

作業車の全体側面図である。It is an overall side view of a work vehicle. 作業車の全体平面図である。It is an overall plan view of a work vehicle. 制御部に関する構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure about the control part. 停車中に車両本体の地上高さが高くなる場合の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the case where the ground height of the vehicle body becomes high while the vehicle is stopped. 走行中に車両本体の地上高さが高くなる場合の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the case where the ground height of the vehicle body becomes high during traveling. 接地部の構成を示す右側面図である。It is a right side view which shows the structure of the grounding part. その他の実施形態（１）における接地部の構成を示す右側面図である。It is a right side view which shows the structure of the grounding part in another embodiment (1).

以下では、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１、図２、図４から図７に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図２に示す矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図１、図４から図７に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。 Hereinafter, embodiments of the work vehicle according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, unless otherwise specified, the direction of the arrow F shown in FIGS. 1, 2, 4 to 7 is referred to as “front”, and the direction of arrow B is referred to as “rear”. Further, the direction of the arrow L shown in FIG. 2 is "left", and the direction of the arrow R is "right". Further, the direction of the arrow U shown in FIGS. 1 and 4 to 7 is "up", and the direction of the arrow D is "down".

〔作業車の全体構成〕
図１及び図２に示すように、本実施形態における作業車は、車両本体１と、左右の前脚装置２と、左右の後脚装置３と、を備えている。車両本体１は、箱状の外形を有している。前脚装置２は、車両本体１の前端部における下端部から前下方へ延びる状態で設けられている。後脚装置３は、車両本体１の後端部における下端部から後下方へ延びる状態で設けられている。 [Overall configuration of work vehicle]
As shown in FIGS. 1 and 2, the work vehicle in the present embodiment includes a vehicle main body 1, left and right front leg devices 2, and left and right rear leg devices 3. The vehicle body 1 has a box-shaped outer shape. The front leg device 2 is provided so as to extend forward and downward from the lower end portion of the front end portion of the vehicle body 1. The rear leg device 3 is provided so as to extend rearward and downward from the lower end portion of the rear end portion of the vehicle body 1.

前脚装置２は、車両本体１の前部を支持している。また、後脚装置３は、車両本体１の後部を支持している。 The front leg device 2 supports the front portion of the vehicle body 1. Further, the rear leg device 3 supports the rear portion of the vehicle body 1.

即ち、作業車は、車両本体１と、車両本体１の前部を支持する前脚装置２と、車両本体１の後部を支持する後脚装置３と、を備えている。 That is, the work vehicle includes a vehicle body 1, a front leg device 2 that supports the front portion of the vehicle body 1, and a rear leg device 3 that supports the rear portion of the vehicle body 1.

前脚装置２は、前アーム２１、前車輪２２、前モータ２３を有している。前アーム２１は、車両本体１の前端部における下端部から前下方へ延びる長尺の部材である。前車輪２２及び前モータ２３は、前アーム２１の下端部に設けられている。即ち、前車輪２２及び前モータ２３は、前脚装置２の下部に設けられている。 The front leg device 2 has a front arm 21, front wheels 22, and a front motor 23. The front arm 21 is a long member extending forward and downward from the lower end portion of the front end portion of the vehicle body 1. The front wheel 22 and the front motor 23 are provided at the lower end of the front arm 21. That is, the front wheel 22 and the front motor 23 are provided at the lower part of the front leg device 2.

尚、本実施形態において、前モータ２３は、油圧モータである。 In this embodiment, the front motor 23 is a hydraulic motor.

前車輪２２は、前アーム２１よりも車体左右方向内側に位置している。また、前モータ２３は、前アーム２１よりも車体左右方向外側に位置している。そして、前モータ２３の駆動力が前車輪２２に伝達されることにより、前車輪２２が駆動する。なお、前車輪２２および前モータ２３の取付位置はこれに限るものではなく、例えば、前モータ２３を前アーム２１よりも車体左右方向内側に配置し、前車輪２２を前アーム２１よりも車体左右方向外側に配置してもよい。 The front wheel 22 is located inside the front arm 21 in the left-right direction of the vehicle body. Further, the front motor 23 is located outside the front arm 21 in the left-right direction of the vehicle body. Then, the driving force of the front motor 23 is transmitted to the front wheels 22, so that the front wheels 22 are driven. The mounting positions of the front wheels 22 and the front motor 23 are not limited to this. For example, the front motor 23 is arranged inside the front arm 21 in the left-right direction of the vehicle body, and the front wheels 22 are left and right of the vehicle body from the front arm 21. It may be arranged outside the direction.

即ち、前脚装置２の下部に、駆動可能な前車輪２２が設けられている。 That is, a driveable front wheel 22 is provided below the front leg device 2.

後脚装置３は、後アーム３１、後車輪３２、後モータ３３を有している。後アーム３１は、車両本体１の後端部における下端部から後下方へ延びる長尺の部材である。後車輪３２及び後モータ３３は、後アーム３１の下端部に設けられている。即ち、後車輪３２及び後モータ３３は、後脚装置３の下部に設けられている。 The rear leg device 3 has a rear arm 31, a rear wheel 32, and a rear motor 33. The rear arm 31 is a long member extending rearwardly and downwardly from the lower end portion of the rear end portion of the vehicle body 1. The rear wheel 32 and the rear motor 33 are provided at the lower end of the rear arm 31. That is, the rear wheel 32 and the rear motor 33 are provided in the lower part of the rear leg device 3.

尚、本実施形態において、後モータ３３は、油圧モータである。 In the present embodiment, the rear motor 33 is a hydraulic motor.

後車輪３２は、後アーム３１よりも車体左右方向内側に位置している。また、後モータ３３は、後アーム３１よりも車体左右方向外側に位置している。そして、後モータ３３の駆動力が後車輪３２に伝達されることにより、後車輪３２が駆動する。なお、後車輪３２および後モータ３３の取付位置はこれに限るものではなく、例えば、後モータ３３を後アーム３１よりも車体左右方向内側に配置し、後車輪３２を後アーム３１よりも車体左右方向外側に配置してもよい。 The rear wheel 32 is located inside the rear arm 31 in the left-right direction of the vehicle body. Further, the rear motor 33 is located outside the rear arm 31 in the left-right direction of the vehicle body. Then, the driving force of the rear motor 33 is transmitted to the rear wheels 32 to drive the rear wheels 32. The mounting positions of the rear wheels 32 and the rear motor 33 are not limited to this. For example, the rear motor 33 is arranged inside the rear arm 31 in the left-right direction of the vehicle body, and the rear wheels 32 are located on the left and right sides of the vehicle body from the rear arm 31. It may be arranged outside the direction.

即ち、後脚装置３の下部に、駆動可能な後車輪３２が設けられている。 That is, a driveable rear wheel 32 is provided below the rear leg device 3.

図１及び図２に示すように、前アーム２１の上端部は、車両本体１に接続している。即ち、前脚装置２の上部は、車両本体１に接続している。 As shown in FIGS. 1 and 2, the upper end portion of the front arm 21 is connected to the vehicle body 1. That is, the upper portion of the front leg device 2 is connected to the vehicle body 1.

前アーム２１は、機体左右方向に沿う第１軸芯Ｐ１周りに、車両本体１に対して揺動可能である。また、前車輪２２及び前モータ２３は、前アーム２１と一体的に、第１軸芯Ｐ１周りに揺動する。 The front arm 21 is swingable with respect to the vehicle body 1 around the first axis P1 along the left-right direction of the machine body. Further, the front wheel 22 and the front motor 23 swing around the first shaft core P1 integrally with the front arm 21.

即ち、前脚装置２の上部は、機体左右方向に沿う第１軸芯Ｐ１周りに車両本体１に対して揺動可能な状態で、車両本体１に接続している。 That is, the upper portion of the front leg device 2 is connected to the vehicle body 1 in a state where it can swing with respect to the vehicle body 1 around the first axis P1 along the left-right direction of the machine body.

また、後アーム３１の上端部は、車両本体１に接続している。即ち、後脚装置３の上部は、車両本体１に接続している。 Further, the upper end portion of the rear arm 31 is connected to the vehicle body 1. That is, the upper portion of the rear leg device 3 is connected to the vehicle body 1.

後アーム３１は、機体左右方向に沿う第２軸芯Ｐ２周りに、車両本体１に対して揺動可能である。また、後車輪３２及び後モータ３３は、後アーム３１と一体的に、第２軸芯Ｐ２周りに揺動する。 The rear arm 31 is swingable with respect to the vehicle body 1 around the second axis P2 along the left-right direction of the machine body. Further, the rear wheel 32 and the rear motor 33 swing around the second shaft core P2 integrally with the rear arm 31.

即ち、後脚装置３の上部は、機体左右方向に沿う第２軸芯Ｐ２周りに車両本体１に対して揺動可能な状態で、車両本体１に接続している。 That is, the upper portion of the rear leg device 3 is connected to the vehicle body 1 in a state where it can swing with respect to the vehicle body 1 around the second axis P2 along the left-right direction of the machine body.

また、本実施形態において、前モータ２３及び後モータ３３は、何れも、正転駆動と逆転駆動とが可能である。前モータ２３及び後モータ３３が正転駆動することにより、作業車は前進走行する。前モータ２３及び後モータ３３が逆転駆動することにより、作業車は後進走行する。また、前モータ２３及び後モータ３３の駆動が停止することにより、作業車は停車する。 Further, in the present embodiment, both the front motor 23 and the rear motor 33 are capable of forward rotation drive and reverse rotation drive. When the front motor 23 and the rear motor 33 are driven in the forward direction, the work vehicle travels forward. When the front motor 23 and the rear motor 33 are driven in reverse, the work vehicle travels backward. Further, the work vehicle is stopped by stopping the driving of the front motor 23 and the rear motor 33.

〔制御部に関する構成〕
図３に示すように、作業車は、制御部４を備えている。本実施形態において、制御部４は、車両本体１に備えられている。 [Structure related to control unit]
As shown in FIG. 3, the work vehicle includes a control unit 4. In the present embodiment, the control unit 4 is provided in the vehicle body 1.

制御部４は、入力装置５からの信号を受け取るように構成されている。本実施形態において、入力装置５は、ユーザが操作可能なリモコンである。しかしながら、本発明はこれに限定されず、入力装置５は、車両本体１に設けられた操作ボタン等であっても良い。 The control unit 4 is configured to receive a signal from the input device 5. In the present embodiment, the input device 5 is a remote controller that can be operated by the user. However, the present invention is not limited to this, and the input device 5 may be an operation button or the like provided on the vehicle body 1.

制御部４は、入力装置５から受け取った信号に応じて、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂを、それぞれ独立して制御可能である。尚、左前モータ２３ａは、左の前脚装置２における前モータ２３である。右前モータ２３ｂは、右の前脚装置２における前モータ２３である。左後モータ３３ａは、左の後脚装置３における後モータ３３である。右後モータ３３ｂは、右の後脚装置３における後モータ３３である。 The control unit 4 can independently control the left front motor 23a, the right front motor 23b, the left rear motor 33a, and the right rear motor 33b according to the signal received from the input device 5. The left front motor 23a is the front motor 23 in the left front leg device 2. The right front motor 23b is the front motor 23 in the right front leg device 2. The left rear motor 33a is the rear motor 33 in the left rear leg device 3. The right rear motor 33b is the rear motor 33 in the right rear leg device 3.

詳述すると、車両本体１の内部に、作動油供給装置（図示せず）が収納されている。作動油供給装置は、作業車に搭載されるエンジン或いは電動モータ等の駆動手段（図示せず）にて駆動される。作動油供給装置は、油圧ポンプ（図示せず）、複数の油圧制御弁（図示せず）、作動油タンク（図示せず）等を備えている。油圧ポンプは、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂへ作動油を送り出す。複数の油圧制御弁は、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂのそれぞれに供給される作動油を制御する。作動油タンクは、作動油を貯留する。そして、作動油供給装置は、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂに対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う。 More specifically, a hydraulic oil supply device (not shown) is housed inside the vehicle body 1. The hydraulic oil supply device is driven by a driving means (not shown) such as an engine or an electric motor mounted on a work vehicle. The hydraulic oil supply device includes a hydraulic pump (not shown), a plurality of hydraulic control valves (not shown), a hydraulic oil tank (not shown), and the like. The hydraulic pump sends hydraulic oil to the left front motor 23a, the right front motor 23b, the left rear motor 33a, and the right rear motor 33b. The plurality of hydraulic control valves control the hydraulic oil supplied to each of the left front motor 23a, the right front motor 23b, the left rear motor 33a, and the right rear motor 33b. The hydraulic oil tank stores hydraulic oil. Then, the hydraulic oil supply device adjusts the supply / discharge or flow rate of the hydraulic oil to the left front motor 23a, the right front motor 23b, the left rear motor 33a, and the right rear motor 33b.

そして、制御部４は、作動油供給装置の動作を制御することにより、左前モータ２３ａ、右前モータ２３ｂ、左後モータ３３ａ、右後モータ３３ｂを制御する。 Then, the control unit 4 controls the left front motor 23a, the right front motor 23b, the left rear motor 33a, and the right rear motor 33b by controlling the operation of the hydraulic oil supply device.

そして、制御部４は、左前モータ２３ａ及び右前モータ２３ｂを制御することにより、左右の前車輪２２の回転を制御可能である。また、制御部４は、左後モータ３３ａ及び右後モータ３３ｂを制御することにより、左右の後車輪３２の回転を制御可能である。この構成により、制御部４は、前車輪２２の回転と、後車輪３２の回転と、をそれぞれ独立して制御可能である。 Then, the control unit 4 can control the rotation of the left and right front wheels 22 by controlling the left front motor 23a and the right front motor 23b. Further, the control unit 4 can control the rotation of the left and right rear wheels 32 by controlling the left rear motor 33a and the right rear motor 33b. With this configuration, the control unit 4 can independently control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32.

即ち、作業車は、前車輪２２の回転と、後車輪３２の回転と、をそれぞれ独立して制御可能な制御部４を備えている。 That is, the work vehicle is provided with a control unit 4 that can independently control the rotation of the front wheels 22 and the rotation of the rear wheels 32.

尚、制御部４は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。 The control unit 4 may be a physical device such as a microcomputer, or may be a functional unit in software.

〔車両本体の地上高さの制御について〕
制御部４は、前車輪２２の回転数と、後車輪３２の回転数と、が互いに異なるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。これにより、制御部４は、車両本体１の地上高さを制御可能である。 [Regarding the control of the ground height of the vehicle body]
The control unit 4 can control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that the rotation speed of the front wheel 22 and the rotation speed of the rear wheel 32 are different from each other. As a result, the control unit 4 can control the ground height of the vehicle body 1.

尚、本発明における「回転数」は、負の値にもなり得る。前車輪２２及び後車輪３２が前進方向に回転しているとき、前車輪２２及び後車輪３２の回転数は正の値である。また、前車輪２２及び後車輪３２が後進方向に回転しているとき、前車輪２２及び後車輪３２の回転数は負の値である。そして、前車輪２２の回転数の絶対値と、後車輪３２の回転数の絶対値と、が一致していても、前車輪２２の回転数及び後車輪３２の回転数のうちの一方が正の値であり、他方が負の値である場合、前車輪２２の回転数と、後車輪３２の回転数と、は互いに異なっている。 The "rotational speed" in the present invention can also be a negative value. When the front wheel 22 and the rear wheel 32 are rotating in the forward direction, the rotation speeds of the front wheel 22 and the rear wheel 32 are positive values. Further, when the front wheel 22 and the rear wheel 32 are rotating in the reverse direction, the rotation speeds of the front wheel 22 and the rear wheel 32 are negative values. Even if the absolute value of the rotation speed of the front wheel 22 and the absolute value of the rotation speed of the rear wheel 32 match, one of the rotation speed of the front wheel 22 and the rotation speed of the rear wheel 32 is positive. When the other is a negative value, the rotation speed of the front wheel 22 and the rotation speed of the rear wheel 32 are different from each other.

以下では、車両本体１の地上高さの制御について詳述する。 Hereinafter, the control of the ground height of the vehicle body 1 will be described in detail.

図４において、作業車は停車中である。制御部４は、図４に示すように、作業車が停車中の状態において、前車輪２２と後車輪３２とが近付くように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。 In FIG. 4, the work vehicle is stopped. As shown in FIG. 4, the control unit 4 can control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that the front wheel 22 and the rear wheel 32 come close to each other when the work vehicle is stopped. ..

図４に示す例では、制御部４は、前車輪２２を後進方向に回転させると共に、後車輪３２を前進方向に回転させる。これにより、前車輪２２と後車輪３２とが近付く。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図４に仮想線で示す姿勢から、実線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第１高さＨ１から第２高さＨ２へ上昇する。 In the example shown in FIG. 4, the control unit 4 rotates the front wheel 22 in the reverse direction and the rear wheel 32 in the forward direction. As a result, the front wheels 22 and the rear wheels 32 come close to each other. Along with this, the front leg device 2 swings around the first axis P1 so as to approach a posture perpendicular to the ground. Further, the hind leg device 3 swings around the second axis P2 so as to approach a posture perpendicular to the ground. As a result, the posture of the work vehicle changes from the posture shown by the virtual line in FIG. 4 to the posture shown by the solid line. As a result, the ground height of the vehicle body 1 rises from the first height H1 to the second height H2.

尚、本実施形態において、車両本体１の地上高さは、車両本体１の下端の高さである。より具体的には、車両本体１の地上高さは、車両本体１に備わる接地部６の下端の高さである。接地部６については後述する。また、第２高さＨ２は第１高さＨ１よりも高い。 In the present embodiment, the ground height of the vehicle body 1 is the height of the lower end of the vehicle body 1. More specifically, the ground height of the vehicle body 1 is the height of the lower end of the ground contact portion 6 provided in the vehicle body 1. The grounding portion 6 will be described later. Further, the second height H2 is higher than the first height H1.

また、図４に示す例とは逆に、制御部４は、作業車が停車中の状態において、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。 Further, contrary to the example shown in FIG. 4, the control unit 4 rotates the front wheel 22 and the rear wheel 32 so that the front wheel 22 and the rear wheel 32 are separated from each other when the work vehicle is stopped. Can be controlled.

例えば、制御部４が、前車輪２２を前進方向に回転させると共に、後車輪３２を後進方向に回転させると、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかる。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図４に実線で示す姿勢から、仮想線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第２高さＨ２から第１高さＨ１へ下降する。 For example, when the control unit 4 rotates the front wheel 22 in the forward direction and the rear wheel 32 in the reverse direction, the front wheel 22 and the rear wheel 32 move away from each other. Along with this, the front leg device 2 swings around the first axis P1 so as to approach the horizontal posture. Further, the hind leg device 3 swings around the second axis P2 so as to approach a horizontal posture. As a result, the posture of the work vehicle changes from the posture shown by the solid line in FIG. 4 to the posture shown by the virtual line. As a result, the ground height of the vehicle body 1 descends from the second height H2 to the first height H1.

以上で説明したように、制御部４は、停車中に、前車輪２２と後車輪３２とが近付くように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。また、制御部４は、停車中に、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。 As described above, the control unit 4 can control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that the front wheel 22 and the rear wheel 32 come close to each other while the vehicle is stopped. Further, the control unit 4 can control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that the front wheel 22 and the rear wheel 32 are separated from each other while the vehicle is stopped.

また、図５において、作業車は走行中である。より具体的には、作業車は前進走行中である。制御部４は、図５に示すように、作業車が走行中の状態において、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が高くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。 Further, in FIG. 5, the work vehicle is running. More specifically, the work vehicle is traveling forward. As shown in FIG. 5, the control unit 4 rotates and rears the front wheels 22 so that the rotation speed of the rear wheels 32 is higher than the rotation speed of the front wheels 22 while the work vehicle is running. The rotation of the wheel 32 can be controlled.

図５に示す例では、制御部４は、前車輪２２を第１回転数Ｖ１で回転させると共に、後車輪３２を第２回転数Ｖ２で回転させる。第２回転数Ｖ２は、第１回転数Ｖ１よりも高い。これにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が短くなる。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図５に仮想線で示す姿勢から、実線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第１高さＨ１から第２高さＨ２へ上昇する。 In the example shown in FIG. 5, the control unit 4 rotates the front wheel 22 at the first rotation speed V1 and the rear wheel 32 at the second rotation speed V2. The second rotation speed V2 is higher than the first rotation speed V1. This shortens the distance between the front wheels 22 and the rear wheels 32. Along with this, the front leg device 2 swings around the first axis P1 so as to approach a posture perpendicular to the ground. Further, the hind leg device 3 swings around the second axis P2 so as to approach a posture perpendicular to the ground. As a result, the posture of the work vehicle changes from the posture shown by the virtual line in FIG. 5 to the posture shown by the solid line. As a result, the ground height of the vehicle body 1 rises from the first height H1 to the second height H2.

また、図５に示す例とは逆に、制御部４は、作業車が走行中の状態において、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が低くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。 Further, contrary to the example shown in FIG. 5, the control unit 4 has a front wheel so that the rotation speed of the rear wheel 32 is lower than the rotation speed of the front wheel 22 when the work vehicle is running. The rotation of the 22 and the rotation of the rear wheel 32 can be controlled.

例えば、制御部４が、前車輪２２を第２回転数Ｖ２で回転させると共に、後車輪３２を第１回転数Ｖ１で回転させると、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が長くなる。これに伴い、前脚装置２は、第１軸芯Ｐ１周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。また、後脚装置３は、第２軸芯Ｐ２周りに、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、作業車の姿勢は、図５に実線で示す姿勢から、仮想線で示す姿勢に変化する。これにより、車両本体１の地上高さは、第２高さＨ２から第１高さＨ１へ下降する。 For example, when the control unit 4 rotates the front wheel 22 at the second rotation speed V2 and the rear wheel 32 at the first rotation speed V1, the distance between the front wheel 22 and the rear wheel 32 becomes long. .. Along with this, the front leg device 2 swings around the first axis P1 so as to approach the horizontal posture. Further, the hind leg device 3 swings around the second axis P2 so as to approach a horizontal posture. As a result, the posture of the work vehicle changes from the posture shown by the solid line in FIG. 5 to the posture shown by the virtual line. As a result, the ground height of the vehicle body 1 descends from the second height H2 to the first height H1.

以上で説明したように、制御部４は、走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が高くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。また、制御部４は、走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が低くなるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。 As described above, the control unit 4 rotates the front wheels 22 and the rear wheels 32 so that the rotation speed of the rear wheels 32 is higher than the rotation speed of the front wheels 22 during traveling. It is controllable. Further, the control unit 4 can control the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that the rotation speed of the rear wheel 32 is lower than the rotation speed of the front wheel 22 during traveling.

尚、図示は省略するが、制御部４は、後進走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が高くなるように（前車輪２２の回転数の絶対値よりも後車輪３２の回転数の絶対値の方が大きくなるように）、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。これにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離は長くなる。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。 Although not shown, the control unit 4 is set so that the rotation speed of the rear wheel 32 is higher than the rotation speed of the front wheel 22 during reverse travel (from the absolute value of the rotation speed of the front wheel 22). The rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 can be controlled so that the absolute value of the rotation number of the rear wheel 32 becomes larger). As a result, the distance between the front wheel 22 and the rear wheel 32 becomes long. As a result, the ground height of the vehicle body 1 becomes low.

また、制御部４は、後進走行中に、前車輪２２の回転数よりも後車輪３２の回転数の方が低くなるように（前車輪２２の回転数の絶対値よりも後車輪３２の回転数の絶対値の方が小さくなるように）、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御可能である。これにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離は短くなる。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。 Further, the control unit 4 so that the rotation speed of the rear wheel 32 is lower than the rotation speed of the front wheel 22 during the reverse traveling (the rotation of the rear wheel 32 is lower than the absolute value of the rotation speed of the front wheel 22). The rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 can be controlled so that the absolute value of the number is smaller). As a result, the distance between the front wheel 22 and the rear wheel 32 becomes short. As a result, the height above the ground of the vehicle body 1 becomes high.

〔接地部について〕
図１に示すように、車両本体１は、接地部６を有している。接地部６は、前車輪２２及び後車輪３２とは異なる部材である。尚、接地部６は、車両本体１に含まれていても良いし、車両本体１に含まれていなくても良い。 [About the grounding part]
As shown in FIG. 1, the vehicle body 1 has a grounding portion 6. The ground contact portion 6 is a member different from the front wheels 22 and the rear wheels 32. The ground contact portion 6 may or may not be included in the vehicle body 1.

図１及び図６に示すように、接地部６は、車両本体１から下側へ突出した突出状態と、接地しないように退避した退避状態と、の間で状態変更可能である。そして、接地部６は、突出状態であるとき、接地する。 As shown in FIGS. 1 and 6, the ground contact portion 6 can change its state between a protruding state protruding downward from the vehicle body 1 and a retracted state retracted so as not to touch the ground. Then, the grounding portion 6 is grounded when it is in the protruding state.

即ち、作業車は、前車輪２２及び後車輪３２とは異なる接地可能な接地部６を備えている。 That is, the work vehicle is provided with a ground contact portion 6 that can be grounded differently from the front wheels 22 and the rear wheels 32.

図６に示すように、本実施形態において、接地部６は、車両本体１から下側へ突出する二つの脚状部材６１により構成されている。尚、本発明はこれに限定されない。接地部６は、一つの脚状部材６１により構成されていても良いし、三つ以上の脚状部材６１により構成されていても良い。 As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the ground contact portion 6 is composed of two leg-shaped members 61 projecting downward from the vehicle body 1. The present invention is not limited to this. The ground contact portion 6 may be composed of one leg-shaped member 61, or may be composed of three or more leg-shaped members 61.

即ち、接地部６は、車両本体１から下側へ突出する一つまたは複数の脚状部材６１により構成されている。 That is, the ground contact portion 6 is composed of one or a plurality of leg-shaped members 61 projecting downward from the vehicle body 1.

図３に示すように、制御部４は、入力装置５から受け取った信号に応じて、接地部６の状態を制御する。これにより、制御部４は、接地部６の状態を、突出状態と、退避状態と、の間で切り替える。 As shown in FIG. 3, the control unit 4 controls the state of the grounding unit 6 according to the signal received from the input device 5. As a result, the control unit 4 switches the state of the grounding unit 6 between the protruding state and the retracted state.

本実施形態において、接地部６の状態は、車両本体１に備わる油圧シリンダ（図示せず）の駆動によって切り替わる。この油圧シリンダは、上下方向に伸縮する。この油圧シリンダが伸びると、接地部６は突出状態となる。この油圧シリンダが縮むと、接地部６は退避状態となる。そして、制御部４は、この油圧シリンダへの作動油の供給状態を制御することにより、接地部６の状態を制御する。 In the present embodiment, the state of the ground contact portion 6 is switched by driving a hydraulic cylinder (not shown) provided in the vehicle body 1. This hydraulic cylinder expands and contracts in the vertical direction. When this hydraulic cylinder is extended, the ground contact portion 6 is in a protruding state. When the hydraulic cylinder contracts, the ground contact portion 6 is in the retracted state. Then, the control unit 4 controls the state of the ground contact unit 6 by controlling the supply state of the hydraulic oil to the hydraulic cylinder.

尚、本発明はこれに限定されず、接地部６の状態が、油圧シリンダ以外のアクチュエータ（例えば電気モータ）によって切り替わるように構成されていても良い。 The present invention is not limited to this, and the state of the ground contact portion 6 may be configured to be switched by an actuator other than the hydraulic cylinder (for example, an electric motor).

以上で説明した構成であれば、制御部４が、前車輪２２の回転数と後車輪３２の回転数とが互いに異なるように、前車輪２２の回転及び後車輪３２の回転を制御することにより、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が長くなるか、あるいは、短くなる。これにより、車両本体１の地上高さが変化する。 In the configuration described above, the control unit 4 controls the rotation of the front wheel 22 and the rotation of the rear wheel 32 so that the rotation speed of the front wheel 22 and the rotation speed of the rear wheel 32 are different from each other. , The distance between the front wheel 22 and the rear wheel 32 becomes longer or shorter. As a result, the ground height of the vehicle body 1 changes.

例えば、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が長くなる場合、それに伴い、前脚装置２が第１軸芯Ｐ１周りに車両本体１に対して揺動し、且つ、後脚装置３が第２軸芯Ｐ２周りに車両本体１に対して揺動する。このとき、前脚装置２及び後脚装置３は、それぞれ、水平姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。 For example, when the distance between the front wheel 22 and the rear wheel 32 becomes long, the front leg device 2 swings around the first axis P1 with respect to the vehicle body 1, and the rear leg device 3 becomes larger. It swings around the second shaft core P2 with respect to the vehicle body 1. At this time, the front leg device 2 and the rear leg device 3 each swing so as to approach the horizontal posture. As a result, the ground height of the vehicle body 1 becomes low.

また、前車輪２２と後車輪３２との間の距離が短くなる場合、それに伴い、前脚装置２が第１軸芯Ｐ１周りに車両本体１に対して揺動し、且つ、後脚装置３が第２軸芯Ｐ２周りに車両本体１に対して揺動する。このとき、前脚装置２及び後脚装置３は、それぞれ、地面に対して垂直な姿勢に近付くように揺動する。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。 Further, when the distance between the front wheel 22 and the rear wheel 32 becomes short, the front leg device 2 swings around the first axis P1 with respect to the vehicle body 1, and the rear leg device 3 becomes larger. It swings around the second shaft core P2 with respect to the vehicle body 1. At this time, the front leg device 2 and the rear leg device 3 each swing so as to approach a posture perpendicular to the ground. As a result, the height above the ground of the vehicle body 1 becomes high.

また、以上で説明した構成であれば、車両本体１の地上高さを変更するために、前脚装置２及び後脚装置３の長さを変更可能な機構を備える必要がない。そのため、前脚装置２及び後脚装置３の長さを変更可能な機構を備える場合に比べて、製造コストの増大を抑制することができる。 Further, in the configuration described above, in order to change the ground height of the vehicle body 1, it is not necessary to provide a mechanism capable of changing the lengths of the front leg device 2 and the rear leg device 3. Therefore, it is possible to suppress an increase in manufacturing cost as compared with the case where the length of the front leg device 2 and the rear leg device 3 can be changed.

従って、以上で説明した構成であれば、製造コストの増大を抑制しつつ、車両本体１の地上高さを状況に応じて変更可能な作業車を実現できる。 Therefore, with the configuration described above, it is possible to realize a work vehicle in which the ground height of the vehicle body 1 can be changed according to the situation while suppressing an increase in manufacturing cost.

〔その他の実施形態〕
（１）上記実施形態において、接地部６は、二つの脚状部材６１により構成されている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、作業車は、上記実施形態における接地部６に代えて、図７に示すような接地部１６を備えていても良い。 [Other embodiments]
(1) In the above embodiment, the ground contact portion 6 is composed of two leg-shaped members 61. However, the present invention is not limited to this. For example, the work vehicle may be provided with the grounding portion 16 as shown in FIG. 7 instead of the grounding portion 6 in the above embodiment.

図７に示す接地部１６は、棒状部６２と、そり状部６３と、を有している。棒状部６２は、車両本体１から下側へ突出している。そり状部６３は、地面に対向する姿勢のそり形状を有しており、棒状部６２の下端に接続している。そして、そり状部６３は、接地面６３ａを有している。接地面６３ａは、地面に対向する平坦な面である。 The grounding portion 16 shown in FIG. 7 has a rod-shaped portion 62 and a sled-shaped portion 63. The rod-shaped portion 62 projects downward from the vehicle body 1. The sled-shaped portion 63 has a sled shape in a posture facing the ground, and is connected to the lower end of the rod-shaped portion 62. The sled-shaped portion 63 has a ground plane 63a. The ground plane 63a is a flat surface facing the ground.

即ち、図７に示す接地部１６は、地面に対向する平坦な面である接地面６３ａを有する。 That is, the ground contact portion 16 shown in FIG. 7 has a ground contact surface 63a which is a flat surface facing the ground.

図７に示す接地部１６は、上記実施形態における接地部６と同様に、突出状態と、退避状態と、の間で状態変更可能である。そして、作業車は、接地部１６を突出状態にしたままで走行することにより、接地面６３ａが地面に接した状態で走行可能である。 The grounding portion 16 shown in FIG. 7 can change its state between the protruding state and the retracted state, similarly to the grounding portion 6 in the above embodiment. Then, the work vehicle can travel in a state where the ground contact surface 63a is in contact with the ground by traveling with the ground contact portion 16 in the protruding state.

（２）上記実施形態では、二つの前脚装置２が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。前脚装置２の設けられる個数は、一つでも良いし、三つ以上でも良い。 (2) In the above embodiment, two front leg devices 2 are provided. However, the present invention is not limited to this. The number of front leg devices 2 may be one or three or more.

（３）上記実施形態では、二つの後脚装置３が設けられている。しかしながら、本発明はこれに限定されない。後脚装置３の設けられる個数は、一つでも良いし、三つ以上でも良い。 (3) In the above embodiment, two hind leg devices 3 are provided. However, the present invention is not limited to this. The number of hind leg devices 3 provided may be one or three or more.

（４）前モータ２３は電気モータであっても良い。また、後モータ３３は電気モータであっても良い。 (4) The front motor 23 may be an electric motor. Further, the rear motor 33 may be an electric motor.

（５）制御部４は、停車中に、後車輪３２の回転を停止させた状態で、前車輪２２を後進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが近付く。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。 (5) The control unit 4 may be configured so that the front wheels 22 can be rotated in the reverse direction while the rotation of the rear wheels 32 is stopped while the vehicle is stopped. When the front wheels 22 and the rear wheels 32 are controlled in this way, the front wheels 22 and the rear wheels 32 come close to each other. As a result, the height above the ground of the vehicle body 1 becomes high.

（６）制御部４は、停車中に、前車輪２２の回転を停止させた状態で、後車輪３２を前進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが近付く。その結果、車両本体１の地上高さは高くなる。 (6) The control unit 4 may be configured so that the rear wheels 32 can be rotated in the forward direction while the rotation of the front wheels 22 is stopped while the vehicle is stopped. When the front wheels 22 and the rear wheels 32 are controlled in this way, the front wheels 22 and the rear wheels 32 come close to each other. As a result, the height above the ground of the vehicle body 1 becomes high.

（７）制御部４は、停車中に、後車輪３２の回転を停止させた状態で、前車輪２２を前進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかる。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。 (7) The control unit 4 may be configured so that the front wheels 22 can be rotated in the forward direction while the rotation of the rear wheels 32 is stopped while the vehicle is stopped. When the front wheels 22 and the rear wheels 32 are controlled in this way, the front wheels 22 and the rear wheels 32 move away from each other. As a result, the ground height of the vehicle body 1 becomes low.

（８）制御部４は、停車中に、前車輪２２の回転を停止させた状態で、後車輪３２を後進方向に回転させることができるように構成されていても良い。前車輪２２及び後車輪３２をこのように制御した場合、前車輪２２と後車輪３２とが遠ざかる。その結果、車両本体１の地上高さは低くなる。 (8) The control unit 4 may be configured so that the rear wheels 32 can be rotated in the reverse direction while the rotation of the front wheels 22 is stopped while the vehicle is stopped. When the front wheels 22 and the rear wheels 32 are controlled in this way, the front wheels 22 and the rear wheels 32 move away from each other. As a result, the ground height of the vehicle body 1 becomes low.

（９）上記実施形態において、退避状態の接地部６は、車両本体１から下側へ突出している。しかしながら、本発明はこれに限定されない。退避状態の接地部６は、接地部６の下端部が車両本体１の内部に隠れる位置まで退避していても良い。 (9) In the above embodiment, the ground contact portion 6 in the retracted state projects downward from the vehicle body 1. However, the present invention is not limited to this. The ground contact portion 6 in the retracted state may be retracted to a position where the lower end portion of the ground contact portion 6 is hidden inside the vehicle body 1.

（１０）前アーム２１及び後アーム３１は、地面からの衝撃を吸収するサスペンション機構を備えていても良い。 (10) The front arm 21 and the rear arm 31 may be provided with a suspension mechanism that absorbs an impact from the ground.

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。 It should be noted that the configuration disclosed in the above embodiment (including another embodiment, the same shall apply hereinafter) can be applied in combination with the configuration disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. Moreover, the embodiment disclosed in the present specification is an example, and the embodiment of the present invention is not limited to this, and can be appropriately modified without departing from the object of the present invention.

本発明は、駆動可能な前車輪及び駆動可能な後車輪を備える作業車に適用できる。 The present invention is applicable to a work vehicle provided with a driveable front wheel and a driveable rear wheel.

１ 車両本体
２ 前脚装置
３ 後脚装置
４ 制御部
６、１６ 接地部
２２ 前車輪
３２ 後車輪
６１ 脚状部材
６３ａ 接地面
Ｐ１ 第１軸芯
Ｐ２ 第２軸芯
1 Vehicle body 2 Front leg device 3 Rear leg device 4 Control unit 6, 16 Grounding unit 22 Front wheel 32 Rear wheel 61 Leg-shaped member 63a Grounding surface P1 1st axle core P2 2nd axle core

Claims (7)

車両本体と、
前記車両本体の前部を支持する前脚装置と、
前記車両本体の後部を支持する後脚装置と、を備え、
前記前脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第１軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、
前記後脚装置の上部は、機体左右方向に沿う第２軸芯周りに前記車両本体に対して揺動可能な状態で、前記車両本体に接続しており、
前記前脚装置の下部に、駆動可能な前車輪が設けられており、
前記後脚装置の下部に、駆動可能な後車輪が設けられており、
前記前車輪の回転と、前記後車輪の回転と、をそれぞれ独立して制御可能な制御部を備え、
前記制御部は、前記前車輪の回転数と、前記後車輪の回転数と、が互いに異なるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能である作業車。 With the vehicle body
A front leg device that supports the front part of the vehicle body,
A hind leg device that supports the rear part of the vehicle body is provided.
The upper part of the front leg device is connected to the vehicle body in a state where it can swing with respect to the vehicle body around the first axis along the left-right direction of the machine body.
The upper part of the hind leg device is connected to the vehicle body in a state where it can swing with respect to the vehicle body around the second axis along the left-right direction of the machine body.
A driveable front wheel is provided at the bottom of the front leg device.
A driveable rear wheel is provided at the bottom of the rear leg device.
A control unit capable of independently controlling the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel is provided.
The control unit is a work vehicle capable of controlling the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the rotation speed of the front wheel and the rotation speed of the rear wheel are different from each other. 前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が高くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、
前記制御部は、走行中に、前記前車輪の回転数よりも前記後車輪の回転数の方が低くなるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能である請求項１に記載の作業車。 The control unit can control the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the rotation speed of the rear wheel is higher than the rotation speed of the front wheel during traveling.
The control unit can control the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the rotation speed of the rear wheel is lower than the rotation speed of the front wheel during traveling. Work vehicle described in. 前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが近付くように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能であり、
前記制御部は、停車中に、前記前車輪と前記後車輪とが遠ざかるように、前記前車輪の回転及び前記後車輪の回転を制御可能である請求項１または２に記載の作業車。 The control unit can control the rotation of the front wheel and the rotation of the rear wheel so that the front wheel and the rear wheel come close to each other while the vehicle is stopped.
The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the control unit can control the rotation of the front wheels and the rotation of the rear wheels so that the front wheels and the rear wheels are separated from each other while the vehicle is stopped. 前記前車輪及び前記後車輪とは異なる接地可能な接地部を前記車両本体に備えた請求項１から３の何れか一項に記載の作業車。 The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the vehicle body is provided with a grounding portion that can be grounded differently from the front wheels and the rear wheels. 前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出する一つまたは複数の脚状部材により構成されている請求項４に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 4, wherein the ground contact portion is composed of one or a plurality of leg-shaped members protruding downward from the vehicle body. 前記接地部は、地面に対向する平坦な面である接地面を有する請求項４または５に記載の作業車。 The work vehicle according to claim 4 or 5, wherein the ground contact portion has a ground contact surface that is a flat surface facing the ground. 前記接地部は、前記車両本体から下側へ突出した突出状態と、接地しないように退避した退避状態と、の間で状態変更可能である請求項４から６の何れか一項に記載の作業車。 The work according to any one of claims 4 to 6, wherein the grounding portion can change its state between a protruding state protruding downward from the vehicle body and a retracted state retracted so as not to touch the ground. car.
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