JP2022091891A - Route setting device, automatic maneuvering device, and method for setting route - Google Patents

Route setting device, automatic maneuvering device, and method for setting route Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a route setting device, an automatic maneuvering device, and a method for setting a route that can set a route easily and freely.
SOLUTION: An automatic maneuvering device 1 is equipped in a ship to set a route for the ship. The device includes a display control unit 13, an input unit 12, and a route setting unit 14. The display control unit 13 displays sea chart data in the display screen of the display unit 11. The input unit 12 receives tracing operations on the display screen. The display control unit 13 displays the traces of the tracking operations on the display screen of the display unit 11. The route setting unit 14 sets a route for the ship from the positions of the traces of the tracking operations in the sea chart data.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2022,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動体の航路を設定する航路設定装置、それを備えた自動操縦装置及び航路設定方法に関する。 The present invention relates to a route setting device for setting a route of a moving body, an autopilot device including the route setting device, and a route setting method.

移動体、特に船舶には、操舵者の負担軽減のために自動操縦装置（オートパイロット装置）が搭載されていることがある。オートパイロット装置で航路を設定する一般的な方法として、例えば特許文献に記載の方法がある。特許文献１には、ディスプレイに表示した海図上に、変針点を順次設定することで航路を設定する電子海図装置が開示されている。この電子海図装置は、設定した変針点を結ぶ直線を、船舶が航行する航路として設定する。 Mobile objects, especially ships, may be equipped with an autopilot device to reduce the burden on the steerer. As a general method for setting a route with an autopilot device, for example, there is a method described in a patent document. Patent Document 1 discloses an electronic nautical chart device that sets a route by sequentially setting nautical charts on a nautical chart displayed on a display. This electronic chart system sets a straight line connecting the set change points as a route for the ship to navigate.

特開２００３－３３５５５７号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-335557

しかしながら、特許文献１の場合、ユーザが選択した点と点とを結ぶ線が船舶の航路として設定される。また、航路を途中で変更する場合には、それまでの変針点の情報はリセットされ、新たに全ての変針点を設定し直す必要がある。したがって、ユーザは簡単で自由に航路を設定することができない。 However, in the case of Patent Document 1, the line connecting the points selected by the user is set as the route of the ship. In addition, when the route is changed in the middle, the information on the change points up to that point is reset, and it is necessary to newly set all the change points. Therefore, the user cannot easily set the route freely.

そこで、本発明の目的は、航路を簡単、かつ自由に設定できる航路設定装置、自動操縦装置及び航路設定方法を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to provide a route setting device, an autopilot device, and a route setting method that can easily and freely set a route.

本発明の航路設定装置は、表示制御部、入力部、通過点検出部、および、航路設定部を備える。表示制御部は、地図データを表示画面に表示する。入力部は、地図データが表示された表示画面を用いた航路入力操作を受け付ける。通過点検出部は、航路入力操作の地図データに対する軌跡から、地図データにおける移動体の通過点を検出する。航路設定部は、通過点に基づいて、移動体の航路を設定する。入力部は、地図データにおける領域単位で航路入力操作を受け付ける。航路設定部は、航路入力操作を受けた複数の領域を含み、該複数の領域に基づく航行許可範囲を設定し、該航行許可範囲に応じた航路を設定する。 The route setting device of the present invention includes a display control unit, an input unit, a passing point detection unit, and a route setting unit. The display control unit displays the map data on the display screen. The input unit accepts a route input operation using a display screen on which map data is displayed. The passing point detection unit detects the passing point of the moving object in the map data from the trajectory of the route input operation with respect to the map data. The route setting unit sets the route of the moving body based on the passing point. The input unit accepts a route input operation for each area in the map data. The route setting unit includes a plurality of areas that have received a route input operation, sets a navigation permission range based on the plurality of areas, and sets a route according to the navigation permission range.

この構成では、表示画面をなぞる等の操作によって航路を設定できる。ユーザが選択する変針点と変針点とを結ぶ線を航路として設定する従来と比べ、ユーザは、より簡単かつ自由に、または、直感的に、詳細な航路を設定できる。また、航路としての許可範囲を広くできる。したがって、航路から逸脱し難い自動操縦を実現できる。 In this configuration, the route can be set by an operation such as tracing the display screen. Compared with the conventional method of setting a line connecting a change point and a change point selected by the user as a route, the user can set a detailed route more easily, freely, or intuitively. In addition, the permitted range as a route can be widened. Therefore, it is possible to realize autopilot that does not easily deviate from the route.

本発明によれば、ユーザは、より簡単かつ自由に、航路から逸脱し難い自動操縦を実現できる。 According to the present invention, the user can realize an autopilot that does not easily deviate from the route more easily and freely.

実施形態に係るオートパイロット装置の構成を示すブロック図A block diagram showing the configuration of the autopilot device according to the embodiment. （Ａ）及び（Ｂ）は、表示部に表示される画像の一例を示す図(A) and (B) are diagrams showing an example of an image displayed on the display unit. （Ａ）及び（Ｂ）は、自動操縦時の航路の設定時における、表示部の表示態様を示す図(A) and (B) are diagrams showing the display mode of the display unit at the time of setting the route at the time of autopilot. 自船を始点として航路を変更する場合における、表示部の表示態様を示す図The figure which shows the display mode of the display part when the route is changed from the own ship as a starting point. 自船を始点とせずに航路を変更する場合における、表示部の表示態様を示す図The figure which shows the display mode of the display part in the case of changing a route without starting from the own ship. オートパイロット装置で実行される処理を示すフローチャートFlowchart showing the processing executed by the autopilot device （Ａ）及び（Ｂ）は、航行許可範囲が設定される場合の表示部１１の表示態様を示す図(A) and (B) are diagrams showing the display mode of the display unit 11 when the navigation permission range is set.

図１は、本実施形態に係る自動操縦装置１の構成を示すブロック図である。自動操縦装置１は船舶に搭載される。自動操縦装置１は、設定された航路に従って船舶を自動操縦する、所謂オートパイロット装置である。船舶は、本発明に係る「移動体」に相当する。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an autopilot device 1 according to the present embodiment. The autopilot device 1 is mounted on a ship. The autopilot device 1 is a so-called autopilot device that automatically steers a ship according to a set route. A ship corresponds to a "moving body" according to the present invention.

自動操縦装置１は、航路設定装置１０と、現在位置取得部２０と、移動体操縦部２１とを備えている。航路設定装置１０は、船舶の航路を設定する。現在位置取得部２０は、船舶が備える測位システムによって特定された自船の現在の位置データを取得する。移動体操縦部２１は、現在位置取得部２０が取得した自船の位置に基づいて、航路設定装置１０で設定された航路を航行するよう船舶を操舵する。 The autopilot device 1 includes a route setting device 10, a current position acquisition unit 20, and a moving body control unit 21. The route setting device 10 sets the route of the ship. The current position acquisition unit 20 acquires the current position data of the own ship specified by the positioning system provided in the ship. The mobile body control unit 21 steers the ship so as to navigate the route set by the route setting device 10 based on the position of the own ship acquired by the current position acquisition unit 20.

航路設定装置１０は、表示部１１、入力部１２、表示制御部１３、通過点検出部１４１、航路設定部１４２、漁労データ取得部１５及び記憶部１６を備えている。 The route setting device 10 includes a display unit 11, an input unit 12, a display control unit 13, a passing point detection unit 141, a route setting unit 142, a fishery data acquisition unit 15, and a storage unit 16.

表示部１１は、必要なデータを表示するディスプレイである。表示部１１は、後述の表示制御部１３により表示制御される。 The display unit 11 is a display that displays necessary data. The display unit 11 is displayed and controlled by the display control unit 13, which will be described later.

入力部１２は、ユーザが入力データを入力するための操作手段である。本実施形態に係る入力部１２は、表示部１１の画面上に設けられるタッチパネルであり、ユーザによるタッチ操作、なぞり操作を受け付ける。ここで、タッチ操作とは、表示部１１の画面を、例えばユーザの指を短時間タッチ（接触）させる操作をいい、なぞり操作とは、指を入力部１２に対して接触させた状態でスライドさせて、一続きの線を入力する操作をいう。このなぞり操作が本発明の「航路入力操作」に対応する。 The input unit 12 is an operation means for the user to input input data. The input unit 12 according to the present embodiment is a touch panel provided on the screen of the display unit 11, and accepts touch operations and tracing operations by the user. Here, the touch operation means an operation of touching (touching) the screen of the display unit 11 for a short time, for example, and the tracing operation means sliding with the finger in contact with the input unit 12. It is an operation to input a series of lines. This tracing operation corresponds to the "route input operation" of the present invention.

漁労データ取得部１５は、外部から漁労データを取得する。漁労データとしては、例えば、水温、水深、底質等に関するデータ等がある。漁労データ取得部１５は、取得した漁労データを表示制御部１３へ出力する。なお、漁労データに、過去の釣果を用いてもよい。 The fishery data acquisition unit 15 acquires fishery data from the outside. The fishery data includes, for example, data on water temperature, water depth, sediment, and the like. The fishery data acquisition unit 15 outputs the acquired fishery data to the display control unit 13. In addition, past fishing results may be used for fishing data.

記憶部１６は、海図データ等、各種必要なデータを記憶する。 The storage unit 16 stores various necessary data such as nautical chart data.

表示制御部１３は表示部１１を表示制御する。表示制御部１３は、現在位置取得部２０が取得した自船の位置を含む周囲の海図データを表示部１１の表示画面に表示する。また、表示制御部１３は、ユーザが入力部１２から入力したなぞり操作の軌跡を表示部１１の表示画面に表示する。また、表示制御部１３は、入力部１２が一度なぞり操作を受け付けた後、再度なぞり操作を受け付けた場合、既に表示したなぞり操作の軌跡を消去し、直近に受け付けたなぞり操作の軌跡を表示する。表示制御部１３により表示される画像については、後に詳述する。 The display control unit 13 controls the display of the display unit 11. The display control unit 13 displays the surrounding nautical chart data including the position of the own ship acquired by the current position acquisition unit 20 on the display screen of the display unit 11. Further, the display control unit 13 displays the locus of the tracing operation input by the user from the input unit 12 on the display screen of the display unit 11. Further, when the input unit 12 receives the tracing operation once and then accepts the tracing operation again, the display control unit 13 erases the trace of the tracing operation already displayed and displays the trace of the most recently accepted tracing operation. .. The image displayed by the display control unit 13 will be described in detail later.

通過点検出部１４１および航路設定部１４２は、表示制御部１３が表示した、ユーザによるなぞり操作の軌跡から、船舶の自動操縦時の航路を設定する。詳しくは、通過点検出部１４１は、ユーザによるなぞり操作の軌跡の地図データ上の位置データを検出する。すなわち、通過点検出部１４１は、軌跡上の通過点の位置データを検出する。通過点とは、地図データ上での軌跡を形成する各点（なぞり操作中に通過する点）のことであり、少なくとも軌跡が屈曲する点（位置）、軌跡の始点および終点を含む。ここで、位置データとは、緯度データ及び経度データである。通過点検出部１４１は、通過点の位置データを航路設定部１４２に出力する。 The passage point detection unit 141 and the route setting unit 142 set the route at the time of automatic maneuvering of the ship from the locus of the tracing operation by the user displayed by the display control unit 13. Specifically, the passing point detection unit 141 detects the position data on the map data of the locus of the tracing operation by the user. That is, the passing point detection unit 141 detects the position data of the passing point on the locus. The passing point is each point (point passing during the tracing operation) forming the locus on the map data, and includes at least the point (position) where the locus bends, the start point and the end point of the locus. Here, the position data is latitude data and longitude data. The passing point detection unit 141 outputs the position data of the passing point to the route setting unit 142.

航路設定部１４２は、検出した位置データを繋ぐように設定することで航路を設定する。航路設定部１４２は、設定した航路を、移動体操縦部２１へ出力する。 The route setting unit 142 sets the route by setting so as to connect the detected position data. The route setting unit 142 outputs the set route to the mobile vehicle control unit 21.

以下に、表示制御部１３が表示部１１に表示する画像について説明する。表示制御部１３は、本発明に係る「地図データ表示部」、「軌跡表示部」、「移動体表示部」、「移動体位置取得部」に相当する。 The image displayed on the display unit 11 by the display control unit 13 will be described below. The display control unit 13 corresponds to the "map data display unit", "trajectory display unit", "moving body display unit", and "moving body position acquisition unit" according to the present invention.

図２（Ａ）及び図２（Ｂ）は、表示部１１に表示される画像の一例を示す図である。 2A and 2B are diagrams showing an example of an image displayed on the display unit 11.

表示制御部１３は、図２（Ａ）に示すように、記憶部１６に記憶された海図データ１０１と、複数のグリッド線とを表示部１１に表示する。このとき、表示制御部１３は、現在位置取得部２０が取得した自船の位置を含む周囲の海図データ１０１を表示する。また、表示制御部１３は、表示した海図データ１０１上に、自船を表すマーク１０２も表示する。 As shown in FIG. 2A, the display control unit 13 displays the nautical chart data 101 stored in the storage unit 16 and a plurality of grid lines on the display unit 11. At this time, the display control unit 13 displays the surrounding nautical chart data 101 including the position of the own ship acquired by the current position acquisition unit 20. The display control unit 13 also displays a mark 102 representing the own ship on the displayed nautical chart data 101.

表示した海図データ１０１内に航行不可な領域１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃがある場合、表示制御部１３は、その領域１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃにあるグリッド枠（グリッド線で区切られた領域）内の表示態様を変更する。航行不可な領域とは、例えば、陸地、座礁のおそれのある浅瀬の海域等である。この場合、例えば、表示制御部１３は、グリッド枠内の表示色を他と異ならせて表示する。これにより、ユーザは、自動操縦時の航路を設定する際、航行不可能な領域を把握し易くなる。 When there are non-navigable areas 101A, 101B, 101C in the displayed nautical chart data 101, the display control unit 13 displays the display mode in the grid frame (area separated by the grid line) in the areas 101A, 101B, 101C. To change. The non-navigable area is, for example, land, a shallow sea area where there is a risk of grounding, and the like. In this case, for example, the display control unit 13 displays the display color in the grid frame differently from the others. This makes it easier for the user to grasp the non-navigable area when setting the route during autopilot.

なお、記憶部１６等に、航行不可な領域の位置データを予め記憶していてもよいし、船舶に搭載された機器で検出された航行不可な領域の位置データを取得してもよい。また、外部から航行不可な領域の位置データを受信してもよい。 The storage unit 16 or the like may store the position data of the non-navigable area in advance, or may acquire the position data of the non-navigable area detected by the device mounted on the ship. Further, the position data of the non-navigable area may be received from the outside.

また、図示しないが、表示制御部１３は、漁労データ取得部１５から取得した漁労データを表示するようにしてもよい。例えば、表示制御部１３は、グリッド枠の表示態様を変更し、又は文字を表示することで、水温の変化、底質等をユーザに報知するようにしてもよい。 Further, although not shown, the display control unit 13 may display the fishery data acquired from the fishery data acquisition unit 15. For example, the display control unit 13 may change the display mode of the grid frame or display characters to notify the user of changes in water temperature, sediment, and the like.

なお、表示制御部１３は、図２（Ｂ）に示すように、海図データ１０１をグリッド化しないで表示するようにしてもよい。 As shown in FIG. 2B, the display control unit 13 may display the nautical chart data 101 without forming a grid.

図２（Ａ）に示す画像において、ユーザは、自船を表すマーク１０２を始点として、隣接するグリッド枠を連続してなぞることで、自動操縦時の航路を入力する。表示制御部１３は、なぞられたグリッド枠の表示態様を変更することで、ユーザが入力した航路を表示する。 In the image shown in FIG. 2A, the user inputs a route during autopilot by continuously tracing adjacent grid frames starting from the mark 102 representing the own ship. The display control unit 13 displays the route input by the user by changing the display mode of the traced grid frame.

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、自動操縦時の航路の設定時における、表示部１１の表示態様を示す図である。 3A and 3B are diagrams showing a display mode of the display unit 11 when setting a route during autopilot.

ユーザがグリッド枠を順次なぞっていくと、航路設定部１４は、ユーザによるなぞり操作の軌跡を、自動操縦時の航路として設定する。表示制御部１３は、図３（Ａ）に示すように、グリッド枠内の色をなぞられた順に変更する。これにより、ユーザは、自身が入力した自動操縦時の航路１０２Ａを把握できる。 When the user sequentially traces the grid frame, the route setting unit 14 sets the trajectory of the trace operation by the user as the route during autopilot. As shown in FIG. 3A, the display control unit 13 changes the colors in the grid frame in the order traced. As a result, the user can grasp the route 102A at the time of autopilot entered by the user.

設定した航路１０２Ａの終点から、さらに先の航路を設定する場合、ユーザは、航路１０２Ａの終点を始点として、隣接するグリッド枠を連続してなぞることで自動操縦時の航路を入力する。表示制御部１３は、図３（Ｂ）に示すように、さらになぞられたグリッド枠内の色を変更する。これにより、ユーザは、延長した航路１０２Ａを把握できる。 When setting a route further ahead from the end point of the set route 102A, the user inputs the route at the time of autopilot by continuously tracing the adjacent grid frame with the end point of the route 102A as the starting point. As shown in FIG. 3B, the display control unit 13 further changes the color in the traced grid frame. As a result, the user can grasp the extended route 102A.

このように、ユーザは、海図データを表示する表示部１１の表示画面をなぞるだけで、自動操縦時の航路を簡単に設定できる。また、ユーザが選択した変針点と変針点とを結ぶ線を自動操縦時の航路として設定する従来と比べ、ユーザは、より簡単、かつ自由な航路を設定できる。また、航路を延長したい場合であっても、設定した航路の終点から、さらにグリッド枠をなぞることで、簡単に設定する航路を延長できる。 In this way, the user can easily set the route at the time of autopilot only by tracing the display screen of the display unit 11 that displays the nautical chart data. Further, the user can set a simpler and freer route as compared with the conventional case in which the line connecting the change point and the change point selected by the user is set as the route at the time of autopilot. Even if you want to extend the route, you can easily extend the route by tracing the grid frame from the end point of the set route.

以下に、設定した自動操縦時の航路を変更する場合について説明する。既に設定した航路１０２Ａを変更する場合、ユーザは、再度隣接するグリッド枠を連続してなぞることで自動操縦時の航路を再入力する。この場合、航路設定部１４２は、既に設定された航路の設定を取消し、直近に入力された航路を自動操縦時の航路として設定する。 The case of changing the set route during autopilot will be described below. When changing the already set route 102A, the user re-enters the route at the time of autopilot by continuously tracing the adjacent grid frame again. In this case, the route setting unit 142 cancels the setting of the already set route and sets the most recently input route as the route during autopilot.

図４は、自船を始点として航路を変更する場合における、表示部１１の表示態様を示す図である。この場合、表示制御部１３は、図３（Ａ）に示す航路１０２Ａの表示を消し、図４に示すように、自船のマーク１０２から、新たに入力された航路１０２Ｂを表示する。 FIG. 4 is a diagram showing a display mode of the display unit 11 when the route is changed with the own ship as a starting point. In this case, the display control unit 13 erases the display of the route 102A shown in FIG. 3A and displays the newly input route 102B from the mark 102 of the own ship as shown in FIG.

図５は、自船を始点とせずに航路を変更する場合における、表示部１１の表示態様を示す図である。この場合におけるなぞり操作の始点は、既に設定された航路１０２Ａの途中、又は、航路１０２Ａから離れた点である。表示制御部１３は、図５に示すように、最初にタッチされたグリッド枠を始点として、新たに入力された航路１０２Ｃを表示する。 FIG. 5 is a diagram showing a display mode of the display unit 11 when the route is changed without starting from the own ship. In this case, the starting point of the tracing operation is in the middle of the already set route 102A or at a point away from the route 102A. As shown in FIG. 5, the display control unit 13 displays the newly input route 102C starting from the first touched grid frame.

なお、図５では、自船のマーク１０２と航路１０２Ｃの始点とは離れている。この場合、移動体操縦部２１が自動で設定した航路で、航路１０２Ｃの始点まで自船を操舵してもよいし、ユーザ自身が航路１０２Ｃの始点まで自船を操舵してもよい。 In FIG. 5, the mark 102 of the own ship and the starting point of the route 102C are separated from each other. In this case, the ship may be steered to the start point of the route 102C on the route automatically set by the moving body control unit 21, or the user may steer the ship to the start point of the route 102C.

このように、自動操縦時の航路を一度設定した場合であっても、再度画面をなぞることで、自動操縦時の航路を簡単に変更できる。 In this way, even if the autopilot route is set once, the autopilot route can be easily changed by tracing the screen again.

なお、表示制御部１３は、表示するグリッド線の間隔を変更するようにしてもよい。例えば、表示制御部１３は、船舶の旋回可能角度に応じてグリッド線の間隔を変更してもよい。この場合、航路を設定しても、船舶が旋回できずに、設定した航路上を航行できなくなるおそれを回避できる。また、表示レンジに合わせてグリッド線の間隔を変更してもよい。 The display control unit 13 may change the spacing between the grid lines to be displayed. For example, the display control unit 13 may change the interval between grid lines according to the turning angle of the ship. In this case, even if the route is set, it is possible to avoid the possibility that the ship cannot turn and cannot navigate on the set route. Further, the grid line spacing may be changed according to the display range.

さらに、周囲の障害物の有無によってグリッド線の間隔を変更してもよいし、グリッド線の間隔は、全て等間隔でなくてもよい。例えば、障害物が多い領域ではグリッド線の間隔を狭くし、障害物が少ない領域ではグリッド線の間隔を広くしてもよい。また、輻輳地域でのグリッド線の間隔は、他の地域よりも狭くしてもよい。 Further, the intervals between the grid lines may be changed depending on the presence or absence of surrounding obstacles, and the intervals between the grid lines may not be all equal. For example, the space between grid lines may be narrowed in an area with many obstacles, and the space between grid lines may be widened in an area with few obstacles. Also, the spacing of grid lines in congested areas may be narrower than in other areas.

また、グリッド線の間隔を狭くした場合、航路を細かく設定できるが、潮流又は風況によっては、船舶は設定された航路通りに航行できない場合がある。この場合、グリッド線の間隔を広くすることで、船舶が潮流等によって流されても、設定した航路に沿って船舶を航行させることができる。 In addition, if the distance between the grid lines is narrowed, the route can be set finely, but depending on the tidal current or wind conditions, the ship may not be able to navigate according to the set route. In this case, by widening the interval between the grid lines, the ship can be navigated along the set route even if the ship is swept by a tidal current or the like.

また、表示制御部１３は、入力部１２からユーザの操作によりグリッド線の間隔を変更するようにしてもよい。 Further, the display control unit 13 may change the grid line spacing from the input unit 12 by the user's operation.

図６は、自動操縦装置１で実行される処理を示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing a process executed by the autopilot device 1.

現在位置取得部２０は、測位システムによって特定された自船の位置データを取得する（Ｓ１）。表示制御部１３は、現在位置取得部２０が取得した自船の位置を含む海図データ１０１（図２（Ａ）参照）を表示する（Ｓ２：地図データ表示ステップ）。このとき、表示制御部１３は、海図データ１０１と共にグリッド線を表示する。また、海図データ上の航行不可な領域がある場合、表示制御部１３は、その領域１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃにあるグリッド枠内の表示態様を変更する。 The current position acquisition unit 20 acquires the position data of the own ship specified by the positioning system (S1). The display control unit 13 displays nautical chart data 101 (see FIG. 2A) including the position of the own ship acquired by the current position acquisition unit 20 (S2: map data display step). At this time, the display control unit 13 displays the grid lines together with the nautical chart data 101. Further, when there is a non-navigable area on the nautical chart data, the display control unit 13 changes the display mode in the grid frame in the areas 101A, 101B, 101C.

入力部１２は、ユーザによるなぞり操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３：受付ステップ）。入力部１２がなぞり操作を受け付けていない場合（Ｓ３：ＮＯ）、後述のＳ１１の処理が実行される。入力部１２がなぞり操作を受け付けた場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、航路設定部１４２は、自動操縦時の航路が既に設定されているか否かを判定する（Ｓ４）。 The input unit 12 determines whether or not the tracing operation by the user has been accepted (S3: acceptance step). When the input unit 12 does not accept the tracing operation (S3: NO), the process of S11 described later is executed. When the input unit 12 accepts the tracing operation (S3: YES), the route setting unit 142 determines whether or not the route at the time of autopilot has already been set (S4).

航路が既に設定されている場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、航路設定部１４２は、入力部１２から入力されたなぞり操作が、設定されている航路の終点を始点としているか否かを判定する（Ｓ５）。なぞり操作が航路の終点を始点としている場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、航路設定部１４２は、設定されている航路を延長し（Ｓ９）、表示制御部１３は、図３（Ｂ）に示すように、その延長した航路を表示する（Ｓ１０）。その後、Ｓ１１の処理が実行される。 When the route has already been set (S4: YES), the route setting unit 142 determines whether or not the tracing operation input from the input unit 12 starts from the end point of the set route (S5). .. When the tracing operation starts from the end point of the route (S5: YES), the route setting unit 142 extends the set route (S9), and the display control unit 13 displays as shown in FIG. 3 (B). , The extended route is displayed (S10). After that, the process of S11 is executed.

Ｓ５において、なぞり操作が航路の終点を始点としていない場合（Ｓ５：ＮＯ）、航路設定部１４２は、既に設定されている航路を削除する（Ｓ６）。そして、航路設定部１４２は、新たに入力された航路を、自動操縦時の航路に設定し（Ｓ７：航路設定ステップ）、表示制御部１３は、図４又は図５に示すように、その航路を表示部１１に表示する（Ｓ８：軌跡表示ステップ）。 In S5, when the tracing operation does not start from the end point of the route (S5: NO), the route setting unit 142 deletes the already set route (S6). Then, the route setting unit 142 sets the newly input route as the route at the time of autopilot (S7: route setting step), and the display control unit 13 sets the route as shown in FIG. 4 or FIG. Is displayed on the display unit 11 (S8: trajectory display step).

Ｓ４において、航路が未だ設定されていない場合（Ｓ４：ＮＯ）、航路設定部１４２は、Ｓ３で受け付けたなぞり操作の軌跡を、自動操縦時の航路に設定し（Ｓ７）、表示制御部１３は、その航路を表示部１１に表示する（Ｓ８）。 In S4, when the route has not been set yet (S4: NO), the route setting unit 142 sets the trajectory of the tracing operation received in S3 to the route at the time of autopilot (S7), and the display control unit 13 sets the route. , The route is displayed on the display unit 11 (S8).

自動操縦装置１は、電源がオフされるなど終了するか否かを判定し（Ｓ１１）、終了する場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、自動操縦装置１は本処理を終了する。終了しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、自動操縦装置１はＳ１の処理から再度実行する。 The autopilot device 1 determines whether or not to end, such as when the power is turned off (S11), and when it ends (S11: YES), the autopilot device 1 ends this process. If it does not end (S11: NO), the autopilot device 1 re-executes from the process of S1.

以上説明したように、本実施形態では、海図データを表示した表示部１１をなぞることで、自動操縦時の航路を簡単かつ自由に設定できる。また、一度航路を設定した場合であっても、再度、表示部１１をなぞることで、航路の再設定を簡単に行える。 As described above, in the present embodiment, the route at the time of autopilot can be easily and freely set by tracing the display unit 11 displaying the nautical chart data. Further, even if the route is set once, the route can be easily reset by tracing the display unit 11 again.

なお、入力部１２はタッチパネルとしたが、マウスであってもよい。この場合、表示部１１に表示されるポインタをマウスで操作することで、自動操縦時の航路が入力されるようにしてもよい。そして、この場合、マウスによってポインタを操作することが、本発明の「航路入力操作」に対応する。 Although the input unit 12 is a touch panel, it may be a mouse. In this case, the route at the time of autopilot may be input by operating the pointer displayed on the display unit 11 with the mouse. In this case, operating the pointer with the mouse corresponds to the "route input operation" of the present invention.

なお、上述の説明では、なぞられたグリッドを順次つないで、航路を設定する態様を示した。しかしながら、なぞられたグリッドに基づいて、航行許可範囲を設定し、当該航行許可範囲内において自動操縦を設定してもよい。図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は、航行許可範囲が設定される場合の表示部１１の表示態様を示す図である。 In the above description, a mode of setting a route by sequentially connecting traced grids is shown. However, the navigation permission range may be set based on the traced grid, and the autopilot may be set within the navigation permission range. 7 (A) and 7 (B) are diagrams showing a display mode of the display unit 11 when a navigation permission range is set.

図７（Ａ）の場合、航路設定部１４２は、矩形の航行許可範囲１２０を設定する。具体的には、航路設定部１４２は、なぞられた複数のグリッドを検出する。 In the case of FIG. 7A, the route setting unit 142 sets a rectangular navigation permission range 120. Specifically, the route setting unit 142 detects a plurality of traced grids.

航路設定部１４２は、これらのグリッドの内、横軸方向の両端、および縦軸方向の両端のグリッドを検出する。具体的には、航路設定部１４２は、通過点である始点、終点、屈曲点に基づいて、各端となるグリッドを検出する。航路設定部１４２は、横軸方向の両端および縦軸方向の両端のグリッドを含む最小の矩形領域を、航行許可範囲１２０に設定する。 The route setting unit 142 detects the grids at both ends in the horizontal axis direction and both ends in the vertical axis direction among these grids. Specifically, the route setting unit 142 detects the grid at each end based on the starting point, the ending point, and the bending point which are the passing points. The route setting unit 142 sets the minimum rectangular area including the grids at both ends in the horizontal axis direction and both ends in the vertical axis direction in the navigation permission range 120.

図７（Ｂ）の場合、航路設定部１４２は、なぞられた複数のグリッドのそれぞれに対して、幅方向に所定のマージンを持たせた航行許可範囲１２０Ａを設定する。具体的には、航路設定部１４２は、なぞられた複数のグリッドを検出する。 In the case of FIG. 7B, the route setting unit 142 sets a navigation permission range 120A having a predetermined margin in the width direction for each of the plurality of traced grids. Specifically, the route setting unit 142 detects a plurality of traced grids.

航路設定部１４２は、これらの複数のグリッドの並び等から、主たる航行方向を設定する。例えば、図７（Ｂ）の場合、なぞられた複数のグリッドは、横軸方向に多く並んでいるので、主たる航行方向は横軸方向となる。 The route setting unit 142 sets the main navigation direction from the arrangement of these plurality of grids and the like. For example, in the case of FIG. 7B, since the plurality of traced grids are arranged in a large number in the horizontal axis direction, the main navigation direction is the horizontal axis direction.

航路設定部１４２は、主たる航行方向に対して直交する方向に１グリッド分のマージンを設定する。このマージンは、なぞられたグリッドの両側に設定される。航路設定部１４２は、なぞられた複数のグリッドと、各グリッドに対するマージンのグリッドとから、航行許可範囲１２０を設定する。 The route setting unit 142 sets a margin for one grid in a direction orthogonal to the main navigation direction. This margin is set on both sides of the traced grid. The route setting unit 142 sets the navigation permission range 120 from the plurality of traced grids and the grid of the margin for each grid.

このような処理によって、航路としての許可範囲を広くできる。したがって、航路から逸脱し難い自動操縦を実現できる。 By such processing, the permitted range as a route can be widened. Therefore, it is possible to realize autopilot that does not easily deviate from the route.

本実施形態では、本発明に係る移動体は船舶としているが、車両又は航空機等であってもよく、自動操縦装置１は、その車両又は航空機等に搭載されていてもよい。 In the present embodiment, the moving body according to the present invention is a ship, but it may be a vehicle, an aircraft, or the like, and the autopilot device 1 may be mounted on the vehicle, the aircraft, or the like.

１…自動操縦装置
１０…航路設定装置
１１…表示部
１２…入力部
１３…表示制御部
１４１…通過点検出部
１４２…航路設定部
１５…漁労データ取得部
１６…記憶部
２０…現在位置取得部
２１…移動体操縦部
１０１…海図データ
１０１Ａ，１０１Ｂ，１０１Ｃ…領域
１０２…マーク
１０２Ａ，１０２Ｂ，１０２Ｃ…航路 1 ... Autopilot device 10 ... Route setting device 11 ... Display unit 12 ... Input unit 13 ... Display control unit 141 ... Passing point detection unit 142 ... Route setting unit 15 ... Fisheries data acquisition unit 16 ... Storage unit 20 ... Current position acquisition unit 21 ... Mobile control unit 101 ... Nautical chart data 101A, 101B, 101C ... Area 102 ... Mark 102A, 102B, 102C ... Route

Claims (11)

地図データを表示画面に表示する表示制御部と、
前記地図データが表示された前記表示画面を用いた航路入力操作を受け付ける入力部と、
前記航路入力操作の前記地図データに対する軌跡から、前記地図データにおける移動体の通過点を検出する通過点検出部と、
前記通過点に基づいて、前記移動体の航路を設定する航路設定部と、
を備え、
前記入力部は、
前記地図データにおける領域単位で前記航路入力操作を受け付け、
前記航路設定部は、
前記航路入力操作を受けた複数の領域を含み、該複数の領域に基づく航行許可範囲を設定し、該航行許可範囲に応じた前記航路を設定する、
航路設定装置。 A display control unit that displays map data on the display screen,
An input unit that accepts a route input operation using the display screen on which the map data is displayed, and an input unit.
A passing point detection unit that detects a passing point of a moving object in the map data from the trajectory of the route input operation with respect to the map data.
A route setting unit that sets the route of the moving body based on the passing point,
Equipped with
The input unit is
Accepting the route input operation for each area in the map data,
The route setting unit is
A navigation permission range is set based on the plurality of areas including a plurality of areas that have received the route input operation, and the navigation route is set according to the navigation permission range.
Route setting device. 請求項１に記載の航路設定装置であって、
前記入力部は、
前記航路入力操作として、前記複数の領域のうち、隣接する領域が連続してタッチされるなぞり操作を受け付ける、
航路設定装置。 The route setting device according to claim 1.
The input unit is
As the route input operation, a tracing operation in which adjacent areas of the plurality of areas are continuously touched is accepted.
Route setting device. 請求項１または請求項２に記載の航路設定装置であって、
前記表示制御部は、前記航路入力操作の軌跡を、前記表示画面に表示する、
航路設定装置。 The route setting device according to claim 1 or 2.
The display control unit displays the trajectory of the route input operation on the display screen.
Route setting device. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の航路設定装置であって、
前記航路入力操作は、前記表示画面に対するなぞり操作である、
航路設定装置。 The route setting device according to any one of claims 1 to 3.
The route input operation is a tracing operation on the display screen.
Route setting device. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の航路設定装置であって、
前記表示制御部は、前記移動体の位置を取得し、前記地図データ上の前記移動体の位置に対応する前記表示画面上の位置に、前記移動体を表すマークを表示する、
航路設定装置。 The route setting device according to any one of claims 1 to 4.
The display control unit acquires the position of the moving body and displays a mark representing the moving body at a position on the display screen corresponding to the position of the moving body on the map data.
Route setting device. 請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の航路設定装置であって、
前記表示制御部は、
表示する地図データ内で航行不可能な領域の表示態様を変更する、
航路設定装置。 The route setting device according to any one of claims 1 to 5.
The display control unit
Change the display mode of the non-navigable area in the displayed map data,
Route setting device. 請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の航路設定装置であって、
前記入力部が航路入力操作を時間差で受け付けた場合、
前記表示制御部は、
前記入力部が受け付けた直近の航路入力操作の軌跡のみを前記表示画面上に表示し、
前記航路設定部は、
前記入力部が受け付けた直近の航路入力操作の軌跡を、新たな航路として設定する、
航路設定装置。 The route setting device according to any one of claims 1 to 6.
When the input unit accepts the route input operation with a time lag,
The display control unit
Only the trajectory of the latest route input operation received by the input unit is displayed on the display screen.
The route setting unit is
The trajectory of the latest route input operation received by the input unit is set as a new route.
Route setting device. 請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の航路設定装置であって、
前記移動体は船舶であり、
前記地図データは海図データである、
航路設定装置。 The route setting device according to any one of claims 1 to 7.
The moving body is a ship
The map data is nautical chart data.
Route setting device. 請求項８に記載の航路設定装置であって、
漁労データを取得する漁労データ取得部、
を備え、
前記表示制御部は、前記漁労データ取得部から取得した漁労データを表示する、
航路設定装置。 The route setting device according to claim 8.
Fisheries Data Acquisition Department, which acquires fishery data,
Equipped with
The display control unit displays the fishery data acquired from the fishery data acquisition unit.
Route setting device. 請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の航路設定装置と、
前記航路設定装置により設定された航路に沿って、移動体を航行させる移動体操縦部と、
を備えた自動操縦装置。 The route setting device according to any one of claims 1 to 9.
A moving body control unit that navigates a moving body along a route set by the route setting device,
Autopilot equipped with. 地図データを表示画面に表示し、
前記表示画面を用いて、前記地図データにおける領域単位で航路入力操作を受け付け、
前記航路入力操作の前記地図データに対する軌跡から、前記地図データにおける移動体の通過点を検出し、
前記通過点に基づいて航路を設定し、
前記航路入力操作を受けた複数の領域を含み、該複数の領域に基づく航行許可範囲を設定し、該航行許可範囲に応じた前記航路を設定する、
航路設定方法。 Display the map data on the display screen and
Using the display screen, the route input operation is accepted for each area in the map data.
From the trajectory of the route input operation with respect to the map data, the passing point of the moving body in the map data is detected.
Set the route based on the passing point,
A navigation permission range is set based on the plurality of areas including a plurality of areas that have received the route input operation, and the navigation route is set according to the navigation permission range.
Route setting method.
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