JP2022089140A - 田畑植物の表現型情報収集システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記情報収集位置設定インターフェースは、自動収集モードで前記地上管制センターのユーザーが事前に情報収集位置マークデータを入力するために使用され、前記情報収集位置マークデータは、プリセットルート上にマークされた収集ポイントまたはプリセットルート上にマークされた収集範囲である。
前記主制御モジュールは、前記情報収集位置マークデータを前記リアルタイムの地理情報と比較し、比較結果に応じて前記センサーグループの開閉を制御したり、前記手動収集信号に応じて前記センサーグループの開閉を制御したりするために使用され、
前記リアルタイムの画面監視ウィンドウは、前記表現型情報のプレビュー画像を生成し、前記無線通信モジュールを介して前記プレビュー画像を前記地上管制センターに送信するために使用される。
自走式田畑運搬器具のリアルタイムの地理情報を取得することと、
現在の収集モードと現在の収集状態を判断することと、
前記現在の収集モードが自動収集モードであり、かつ前記現在の収集状態が運搬器具移動収集である場合、前記リアルタイムの地理情報が情報収集位置データのプリセットルートにマークされた収集範囲内にあるかどうかを判断し、前記リアルタイムの地理情報がプリセットルートにマークされた収集範囲内にある場合、センサーグループをトリガーさせ、前記センサーグループによって収集された表現型情報をプレビュー画像に生成し、無線通信モジュールを介して前記地上管制センターに前記プレビュー画像を送信することと、前記表現型情報は、RGB画像情報、植物形態の3次元点群データおよびハイパースペクトルデータを含むことと、
前記現在の収集モードが自動収集モードであり、かつ前記現在の収集状態が運搬器具静的収集である場合、前記リアルタイムの地理情報が情報収集位置データのプリセットルートにマークされた収集ポイントであるかどうかを判断し、前記リアルタイムの地理情報がプリセットルートにマークされた収集ポイントである場合、センサーグループをトリガーさせ、前記センサーグループによって収集された表現型情報をプレビュー画像に生成し、無線通信モジュールを介して前記地上管制センターに前記プレビュー画像を送信することと、
前記現在の収集モードが手動収集モードである場合、ユーザーは手動収集信号をコントローラーにリモートで送信することによりセンサーグループをトリガーさせ、前記コントローラーは、前記センサーグループが収集した表現型情報からプレビュー画像を生成し、前記無線通信モジュールを介して前記地上管制センターにプレビュー画像を送信することと、を含む。
ユーザーがインポートした運搬器具のプリセットルートを取得することと、
ユーザーは、前記運搬器具のプリセットルートに緯度と経度をマークし、プリセットルートにマークされた収集範囲とプリセットルートにマークされた収集ポイントを取得することと、をさらに含む。
1)該田畑植物の表現型情報収集システムは、従来のドローン空中ハイパースペクトルカメラおよびRGBカメラ機器によって取得された田畑植物の表現型情報の画像データよりも高い解像度と詳細な情報を備えた、地上の田畑車載式情報取得システムである。
2)ハードウェア設計のセンサーグループでは、植物の3次元形態情報を手動で取得するKinectカメラが自動収集システムに追加されている。現在の従来の手動収集と比較して、収集効率が高く、機械的労働の人的投入を減らすことができる。
3)ソフトウェア設計の自動収集部分では、事前にソフトウェアシステムで収集する必要のある領域をマークすることにより、RTK-GPSを使用してより高い測位精度を取得し、地上植物の表現型情報の自動取得の精度をさらに向上させる。
4)該田畑植物の表現型情報収集システムは、ハードウェア設計のセンサーグループなどの他の田畑自動航法操作運搬器具と組み合わせて使用でき、そのハードウェア構造は柔軟であるため、田畑情報自動収集システムのコストを効果的に削減し、収集システムの保守性を改善することができる。
5)ソフトウェア設計の情報収集モードは、手動収集モードと自動収集モードの2つのモードに分けられる。これにより、田畑情報の収集方法がより柔軟になり、同時に、ユーザーは田畑情報収集プロセスに対するより優れた監視および管理権限を取得できる。
ユーザーは、前記運搬器具のプリセットルートに緯度と経度をマークし、プリセットルートにマークされた収集範囲とプリセットルートにマークされた収集ポイントを取得する、ユーザーがインポートした運搬器具のプリセットルートを取得するステップ1)と、
自走式田畑運搬器具のリアルタイムの地理情報を取得するステップ2)と、
前記現在の収集モードが自動収集モードであり、前記現在の収集状態が運搬器具移動収集である場合、前記リアルタイムの地理情報が情報収集位置データのプリセットルートにマークされた収集範囲内にあるかどうかを判断し、前記リアルタイムの地理情報がプリセットルートにマークされた収集範囲内にある場合、センサーグループをトリガーさせ、前記センサーグループによって収集された表現型情報をプレビュー画像に生成し、無線通信モジュールを介して前記地上管制センターに前記プレビュー画像を送信し、前記表現型情報は、RGB画像情報、植物形態の3次元点群データおよびハイパースペクトルデータを含み、
前記現在の収集モードが自動収集モードであり、前記現在の収集状態が運搬器具静的収集である場合、前記リアルタイムの地理情報が情報収集位置データのプリセットルートにマークされた収集ポイントであるかどうかを判断し、前記リアルタイムの地理情報がプリセットルートにマークされた収集ポイントである場合、センサーグループをトリガーさせ、前記センサーグループによって収集された表現型情報をプレビュー画像に生成し、無線通信モジュールを介して前記地上管制センターに前記プレビュー画像を送信し、
前記現在の収集モードが手動収集モードである場合、ユーザーは手動収集信号をコントローラーにリモートで送信することによりセンサーグループをトリガーさせ、前記コントローラーは、前記センサーグループが収集した表現型情報からプレビュー画像を生成し、前記無線通信モジュールを介して前記地上管制センターにプレビュー画像を送信する、現在の収集モードと現在の収集状態を判断するステップ3)と、を含む。
Claims (10)
- 自走式田畑運搬器具に設置され、
コントローラーおよび前記コントローラーに接続されたセンサーグループ、GPSモジュールおよび無線通信モジュールが含まれ、前記センサーグループは、田畑植物の表現型情報を収集するために使用され、前記表現型情報には、RGB画像情報、植物形態の3次元点群データとハイパースペクトルデータが含まれ、前記GPSモジュールは、前記自走式田畑運搬器具のリアルタイムの地理情報を取得するために使用され、前記コントローラーは、地上管制センターのユーザーが入力した情報収集位置データ及び前記リアルタイムの地理情報に従って、センサーグループの開閉を制御し、前記表現型情報のプレビュー画像を生成し、無線通信モジュールを介して前記プレビュー画像を地上管制センターに送信するために使用されることを特徴とする田畑植物の表現型情報収集システム。 - 前記センサーグループには、RGBカメラ、Kinectカメラ、ハイパースペクトルイメージャーが含まれ、前記RGBカメラは前記RGB画像情報を収集するために使用され、前記Kinectカメラは、前記植物形態の3次元点群データを収集するために使用され、前記ハイパースペクトルイメージャーは、前記ハイパースペクトルデータを収集するために使用されることを特徴とする請求項1に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。
- 前記コントローラーには、主制御モジュール、情報収集位置設定インターフェース、リアルタイム画面監視ウィンドウ、および手動制御インターフェースが含まれ、前記主制御モジュールには、情報取得システムソフトウェアが内蔵され、
前記情報収集位置設定インターフェースは、自動収集モードで前記地上管制センターのユーザーが事前に情報収集位置マークデータを入力するために使用され、前記情報収集位置マークデータは、プリセットルート上にマークされた収集ポイントまたはプリセットルート上にマークされた収集範囲であり、
前記手動制御インターフェースは、手動収集モードで前記地上管制センターのユーザーが手動収集信号をリモート入力するために使用され、
前記主制御モジュールは、前記情報収集位置マークデータを前記リアルタイムの地理情報と比較し、比較結果に応じて前記センサーグループの開閉を制御したり、前記手動収集信号に応じて前記センサーグループの開閉を制御したりするために使用され、
前記リアルタイムの画面監視ウィンドウは、前記表現型情報のプレビュー画像を生成し、前記無線通信モジュールを介して前記プレビュー画像を前記地上管制センターに送信するために使用されることを特徴とする請求項1に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。 - 前記センサーグループには、位置調整構造の3つのグループも含まれ、前記位置調整構造には、3軸ジンバルとリニアモーターが含まれ、前記3軸ジンバルは、前記RGBカメラ、前記Kinectカメラ、または前記ハイパースペクトルイメージャーを固定するために使用され、前記リニアモーターは対応する3軸ジンバルに接続され、前記リニアモーターは3軸ジンバルの動きを制御することにより前記RGBカメラ、前記Kinectカメラまたは前記ハイパースペクトルイメージャーの撮影角度と地上高さを調整するために使用されることを特徴とする請求項2に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。
- 前記コントローラーに接続された電源モジュールも含まれ、前記電源モジュールにはソーラーパネルと220Vモバイルパワーが含まれることを特徴とする請求項1に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。
- 前記コントローラーはワークステーションノートパソコンであることを特徴とする請求項1に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。
- 前記GPSモジュールはRTK-GPSであることを特徴とする請求項1に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。
- 前記無線通信モジュールはAP基地局であることを特徴とする請求項1に記載の田畑植物の表現型情報収集システム。
- 自走式田畑運搬器具のリアルタイムの地理情報を取得することと、
現在の収集モードと現在の収集状態を判断することと、
前記現在の収集モードが自動収集モードであり、かつ前記現在の収集状態が運搬器具移動収集である場合、前記リアルタイムの地理情報が情報収集位置データのプリセットルートにマークされた収集範囲内にあるかどうかを判断し、前記リアルタイムの地理情報がプリセットルートにマークされた収集範囲内にある場合、センサーグループをトリガーさせ、前記センサーグループによって収集された表現型情報をプレビュー画像に生成し、無線通信モジュールを介して前記地上管制センターに前記プレビュー画像を送信することと、前記表現型情報は、RGB画像情報、植物形態の3次元点群データおよびハイパースペクトルデータを含むことと、
前記現在の収集モードが自動収集モードであり、かつ前記現在の収集状態が運搬器具静的収集である場合、前記リアルタイムの地理情報が情報収集位置データのプリセットルートにマークされた収集ポイントであるかどうかを判断し、前記リアルタイムの地理情報がプリセットルートにマークされた収集ポイントである場合、センサーグループをトリガーさせ、前記センサーグループによって収集された表現型情報をプレビュー画像に生成し、無線通信モジュールを介して前記地上管制センターに前記プレビュー画像を送信することと、
前記現在の収集モードが手動収集モードである場合、ユーザーは手動収集信号をコントローラーにリモートで送信することによりセンサーグループをトリガーさせ、前記コントローラーは、前記センサーグループが収集した表現型情報からプレビュー画像を生成し、前記無線通信モジュールを介して前記地上管制センターにプレビュー画像を送信することと、を含む請求項1~8のいずれか一項に記載の田畑植物の表現型情報収集システムにおいて使用されることを特徴とする田畑植物の表現型情報収集方法。 - 現在の収集モードと現在の収集状態の前記判断を行う前に、
ユーザーがインポートした運搬器具のプリセットルートを取得することと、
ユーザーは、前記運搬器具のプリセットルートに緯度と経度をマークし、プリセットルートにマークされた収集範囲とプリセットルートにマークされた収集ポイントを取得することと、をさらに含むことを特徴とする請求項9に記載の田畑植物の表現型情報収集方法。
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