JP2022080739A

JP2022080739A - Container conveyance device

Info

Publication number: JP2022080739A
Application number: JP2020191967A
Authority: JP
Inventors: 祐一郎澤田; Yuichiro Sawada; 和生廣田; Kazuo Hirota; 晃久岩崎; Akihisa Iwasaki
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2020-11-18
Filing date: 2020-11-18
Publication date: 2022-05-30
Anticipated expiration: 2040-11-18
Also published as: JP7316989B2

Abstract

To provide a container conveyance device that suppresses splashing of a content to an outside.SOLUTION: A container conveyance device includes: a rotary body that can rotate with a rotation axis along a vertical direction; a gripper device having a holding part that is supported by the rotary body so that a neck part of a container can be inserted and removed in a circumferential direction of the rotary body and the container can be held through the neck part; and a gripper moving device that can move the gripper device in a radial direction of the rotary body as the rotary body rotates.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本開示は、食品飲料などが充填される容器を把持して搬送する容器搬送装置に関するものである。 The present disclosure relates to a container transport device that grips and transports a container filled with food and beverages and the like.

容器に飲料製品を充填する充填装置は、搬送装置により搬送される容器（例えば、ペットボトルなど）に飲料を充填し、容器の口部にキャップ（蓋）を装着して容器製品とする。このとき、容器は、グリッパ装置に把持された状態で、各種の工程を搬送される。例えば、飲料充填機は、回転テーブルを有し、回転テーブルは、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置が設けられる。回転テーブルは、各グリッパ装置が容器を把持した状態で回転し、回転中の容器に飲料が充填される。飲料が充填された容器は、転送ホイールを介してキャッパ装置に搬送される。キャッパ装置は、飲料が充填された容器の口部にキャップを装着する。 A filling device for filling a container with a beverage product fills a container (for example, a PET bottle) conveyed by the transfer device with a beverage, and attaches a cap (cover) to the mouth of the container to make a container product. At this time, the container is conveyed in various steps while being held by the gripper device. For example, the beverage filling machine has a rotary table, and the rotary table is provided with gripper devices at equal intervals along the circumferential direction on the outer peripheral portion. The rotary table rotates with each gripper device holding the container, and the rotating container is filled with a beverage. The beverage-filled container is transported to the capper device via the transfer wheel. The capper device attaches a cap to the mouth of a container filled with a beverage.

キャッパ装置は、キャッパホイールを有する。転送ホイールとキャッパホイールは、同様の構成をなす。転送ホイールとキャッパホイールは、それぞれ外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置が設けられる。転送ホイールは、グリッパ装置が飲料充填機から受け取った容器を把持して搬送し、キャッパホイールは、グリッパ装置が転送ホイールのグリッパ装置が把持した容器を受け取って搬送する。このような技術としては、例えば、下記特許文献に記載されたものがある。 The capper device has a capper wheel. The transfer wheel and the capper wheel have a similar configuration. The transfer wheel and the capper wheel are each provided with gripper devices at equal intervals along the circumferential direction on the outer peripheral portion. The transfer wheel grips and transports the container received by the gripper device from the beverage filling machine, and the capper wheel receives and transports the container gripped by the gripper device of the transfer wheel by the gripper device. As such a technique, for example, there is one described in the following patent documents.

特表２０１９－５１３６３３号公報Special Table 2019-513633 Gazette

上述した転送ホイールは、飲料が充填された容器の上部をグリッパ装置が把持して回転し、容器受け渡し位置に到達すると、キャッパホイールのグリッパ装置が転送ホイールのグリッパ装置が把持した容器を受け取る。このとき、容器受け渡し位置にて、転送ホイールのグリッパ装置が容器の把持を解除すると同時に、キャッパホイールのグリッパ装置が容器を把持する。ところが、転送ホイールのグリッパ装置による容器の把持解除動作と、キャッパホイールのグリッパ装置による容器の把持動作を精度良く同時に行うことは困難である。そのため、キャッパホイールのグリッパ装置が容器を把持したとき、転送ホイールのグリッパ装置による容器の把持解除が遅れると、容器に対して径方向のせん断力が作用する。そして、転送ホイールのグリッパ装置が容器の把持を解除するときに、容器に作用しているせん断力が解放されるため、このときに容器に衝撃力が作用する。すると、容器に作用する衝撃力により液面揺動（以下、スロッシングと称する。）が発生し、飲料が外部へ飛跳ねる現象が発生する。従来、飲料の外部への飛跳ね現象を防止するため、転送ホイールやキャッパホイールの回転速度を低下せざるを得ず、作業効率の低下を招いてしまうという課題がある。 In the transfer wheel described above, the gripper device grips and rotates the upper part of the container filled with the beverage, and when the container delivery position is reached, the gripper device of the capper wheel receives the container gripped by the gripper device of the transfer wheel. At this time, at the container delivery position, the gripper device of the transfer wheel releases the grip of the container, and at the same time, the gripper device of the capper wheel grips the container. However, it is difficult to accurately simultaneously perform the gripping release operation of the container by the gripper device of the transfer wheel and the gripping operation of the container by the gripper device of the capper wheel. Therefore, when the gripper device of the capper wheel grips the container, if the gripping release of the container by the gripper device of the transfer wheel is delayed, a radial shear force acts on the container. Then, when the gripper device of the transfer wheel releases the grip of the container, the shearing force acting on the container is released, so that an impact force acts on the container at this time. Then, the impact force acting on the container causes liquid level fluctuation (hereinafter referred to as sloshing), and a phenomenon that the beverage bounces to the outside occurs. Conventionally, in order to prevent the phenomenon of the beverage from splashing to the outside, the rotation speed of the transfer wheel and the capper wheel has to be reduced, which causes a problem that the work efficiency is lowered.

本開示は、上述した課題を解決するものであり、内容物の外部への飛跳ねを抑制する容器搬送装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a container transporting device for suppressing splashing of contents to the outside.

上記の目的を達成するための本開示の容器搬送装置は、鉛直方向に沿う回転軸により回転可能な回転体と、前記回転体に支持されて容器の首部が前記回転体の周方向に沿って挿脱可能であると共に前記首部を介して前記容器を保持可能な保持部を有するグリッパ装置と、前記回転体の回転動作に伴って前記グリッパ装置を前記回転体の径方向に沿って移動可能なグリッパ移動装置と、を備える。 In the container transport device of the present disclosure for achieving the above object, a rotating body that can rotate by a rotating axis along a vertical direction and a neck portion of the container supported by the rotating body along the circumferential direction of the rotating body. A gripper device having a holding portion that is removable and capable of holding the container via the neck portion, and the gripper device that can be moved along the radial direction of the rotating body as the rotating body rotates. It is equipped with a gripper moving device.

本開示の容器搬送装置によれば、内容物の外部への飛跳ねを抑制することができる。 According to the container transport device of the present disclosure, it is possible to suppress the splashing of the contents to the outside.

図１は、本実施形態の容器充填装置の配置を表す概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view showing the arrangement of the container filling device of the present embodiment. 図２は、グリッパ装置による容器の把持状態を表す容器上部の側面図である。FIG. 2 is a side view of the upper part of the container showing the gripping state of the container by the gripper device. 図３は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a gripper device in a rotary table and a capper wheel. 図４は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a gripper device in a rotary table and a capper wheel. 図５は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing the gripper device in the transfer wheel. 図６は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。FIG. 6 is a side view showing the gripper device in the transfer wheel. 図７は、グリッパ装置におけるカム形状を設定するための説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram for setting the cam shape in the gripper device. 図８は、グリッパ装置におけるカム形状を設定する具体例を説明するための説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining a specific example of setting the cam shape in the gripper device. 図９は、第１変形例のグリッパ装置を表す要部側面図である。FIG. 9 is a side view of a main part showing the gripper device of the first modification. 図１０は、グリッパ装置を表す下面図である。FIG. 10 is a bottom view showing the gripper device. 図１１は、第２変形例のグリッパ装置を表す下面図である。FIG. 11 is a bottom view showing the gripper device of the second modification. 図１２は、第３変形例のグリッパ装置を表す要部側面図である。FIG. 12 is a side view of a main part showing the gripper device of the third modification. 図１３は、グリッパ装置を表す下面図である。FIG. 13 is a bottom view showing the gripper device. 図１４は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す前の状態を表す平面図である。FIG. 14 is a plan view showing a state before the container is handed over from the rotary table to the transfer wheel. 図１５は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図である。FIG. 15 is a plan view showing a state immediately before the container is handed over from the rotary table to the transfer wheel. 図１６は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡すときの状態を表す平面図である。FIG. 16 is a plan view showing a state when the container is handed over from the rotary table to the transfer wheel. 図１７は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡した直後の状態を表す平面図である。FIG. 17 is a plan view showing a state immediately after the container is handed over from the rotary table to the transfer wheel. 図１８は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図である。FIG. 18 is a plan view showing a state immediately before the container is handed over from the transfer wheel to the capper wheel. 図１９は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡したときの状態を表す平面図である。FIG. 19 is a plan view showing a state when the container is delivered from the transfer wheel to the capper wheel. 図２０は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した直後の状態を表す平面図である。FIG. 20 is a plan view showing a state immediately after the container is handed over from the transfer wheel to the capper wheel. 図２１は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した後の状態を表す平面図である。FIG. 21 is a plan view showing a state after the container is handed over from the transfer wheel to the capper wheel.

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。 Preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the drawings. It should be noted that the present disclosure is not limited to this embodiment, and when there are a plurality of embodiments, the present embodiment also includes a combination of the respective embodiments. Further, the components in the embodiment include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, that is, those in a so-called equal range.

＜容器充填装置の構成＞
図１は、本実施形態の容器充填装置の配置を表す概略平面図である。 <Construction of container filling device>
FIG. 1 is a schematic plan view showing the arrangement of the container filling device of the present embodiment.

本発明の容器充填装置は、食品容器に食品飲料を充填するものである。ここで、食品容器とは、飲料や調味料などの食品として使用されるスラリーや粒子状、粉末状などを含む流体が充填される容器である。また、飲料としては、清涼飲料、水、茶、コーヒー、紅茶、ココア、果汁飲料、牛乳、健康飲料、酒類などがあり、調理料としては、醤油、酢、料理酒、みりん、油、各種ソース、塩、砂糖などがある。また、食品容器としては、プラスチックボトル（ペットボトル）、ガラス瓶、金属製の缶、紙製の容器などがある。 The container filling device of the present invention fills a food container with a food beverage. Here, the food container is a container filled with a fluid containing a slurry, particles, powder, etc. used as foods such as beverages and seasonings. Beverages include soft drinks, water, tea, coffee, tea, cocoa, fruit juice drinks, milk, healthy drinks, alcoholic beverages, etc., and cooking materials include soy sauce, vinegar, cooking liquor, mirin, oil, and various sauces. , Salt, sugar, etc. Further, as food containers, there are plastic bottles (PET bottles), glass bottles, metal cans, paper containers and the like.

図１に示すように、本実施形態の容器充填装置１０は、容器検査機１１と、容器洗浄機１２と、容器殺菌装置１３と、容器すすぎ装置１４と、飲料充填機１５と、キャッパ装置１６と、キャップ殺菌機１７とを備える。また、容器充填装置１０は、飲料充填機１５とキャッパ装置１６との間に容器搬送装置１８が設けられる。 As shown in FIG. 1, the container filling device 10 of the present embodiment includes a container inspection machine 11, a container washing machine 12, a container sterilizing device 13, a container rinsing device 14, a beverage filling machine 15, and a capper device 16. And a cap sterilizer 17. Further, in the container filling device 10, a container transport device 18 is provided between the beverage filling machine 15 and the capper device 16.

容器検査機１１は、容器（食品容器）の損傷を検査するものである。容器洗浄機１２は、容器の内部を洗浄するものである。容器殺菌装置１３は、容器の内部を殺菌するものである。容器すすぎ装置１４は、容器の内部をすすぐものである。飲料充填機１５は、容器の内部に飲料を充填するものである。キャッパ装置１６は、飲料が充填された容器にキャップ（蓋）を装着するものである。キャップ殺菌機１７は、容器に装着されたキャップを殺菌するものである。容器搬送装置１８は、飲料充填機１５により内部に飲料が充填された容器をキャッパ装置１６まで搬送する。 The container inspection machine 11 inspects the damage of the container (food container). The container washer 12 cleans the inside of the container. The container sterilizer 13 sterilizes the inside of the container. The container rinsing device 14 rinses the inside of the container. The beverage filling machine 15 fills the inside of the container with a beverage. The capper device 16 attaches a cap to a container filled with a beverage. The cap sterilizer 17 sterilizes the cap attached to the container. The container transport device 18 transports the container filled with the beverage to the capper device 16 by the beverage filling machine 15.

飲料充填機１５は、回転テーブル２１と、グリッパ装置２２とを有する。回転テーブル２１は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２２が設けられる。回転テーブル２１は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２２は、容器すすぎ装置１４から供給された容器を把持可能である。容器搬送装置１８は、転送ホイール２３と、グリッパ装置２４とを有する。転送ホイール２３は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２４が設けられる。転送ホイール２３は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２４は、飲料充填機１５から供給された容器を把持可能である。キャッパ装置１６は、キャッパホイール２５と、グリッパ装置２６とを有する。キャッパホイール２５は、外周部に周方向に沿って均等間隔でグリッパ装置２６が設けられる。キャッパホイール２５は、所定の速度で回転可能である。グリッパ装置２６は、転送ホイール２３から供給された容器を把持可能である。 The beverage filling machine 15 has a rotary table 21 and a gripper device 22. The rotary table 21 is provided with gripper devices 22 at equal intervals along the circumferential direction on the outer peripheral portion. The rotary table 21 can rotate at a predetermined speed. The gripper device 22 can grip the container supplied from the container rinsing device 14. The container transfer device 18 has a transfer wheel 23 and a gripper device 24. The transfer wheel 23 is provided with gripper devices 24 at equal intervals along the circumferential direction on the outer peripheral portion. The transfer wheel 23 can rotate at a predetermined speed. The gripper device 24 can grip the container supplied from the beverage filling machine 15. The capper device 16 has a capper wheel 25 and a gripper device 26. The gripper device 26 is provided on the outer peripheral portion of the capper wheel 25 at equal intervals along the circumferential direction. The capper wheel 25 can rotate at a predetermined speed. The gripper device 26 can grip the container supplied from the transfer wheel 23.

＜グリッパによる容器の把持構造＞
図２は、グリッパ装置による容器の把持状態を表す容器上部の側面図である。 <Container gripping structure with gripper>
FIG. 2 is a side view of the upper part of the container showing the gripping state of the container by the gripper device.

図２に示すように、容器３０は、容器本体３１と、口部３２と、首部３３とを有する。容器本体３１は、円筒形状をなし、長手方向の下部が閉塞した底部（図示略）が設けられる。容器本体３１は、上端部の外径が小さくなって首部３３が設けられる。容器本体３１は、上端に口部３２が設けられる。口部３２は、開口部であって、飲料を充填可能である。また、容器本体３１は、首部３３にねじ部３４と上部リング３５とネックリング３６が設けられる。ねじ部３４は、雄ねじであって、キャップ（図示略）の雌ねじが螺合する。上部リング３５は、首部３３の外周面から外方に突出したリング形状をなす。ネックリング３６は、上部リング３５より下方に位置し、首部３３の外周面から外方に突出したリング形状をなす。 As shown in FIG. 2, the container 30 has a container main body 31, a mouth portion 32, and a neck portion 33. The container body 31 has a cylindrical shape and is provided with a bottom portion (not shown) in which the lower portion in the longitudinal direction is closed. The outer diameter of the upper end of the container body 31 is reduced, and the neck 33 is provided. The container body 31 is provided with a mouth portion 32 at the upper end. The mouth portion 32 is an opening and can be filled with a beverage. Further, the container body 31 is provided with a screw portion 34, an upper ring 35, and a neck ring 36 on the neck portion 33. The screw portion 34 is a male screw, and a female screw of a cap (not shown) is screwed. The upper ring 35 has a ring shape protruding outward from the outer peripheral surface of the neck portion 33. The neck ring 36 is located below the upper ring 35 and has a ring shape protruding outward from the outer peripheral surface of the neck portion 33.

図１および図２に示すように、飲料充填機１５により内部に飲料が充填された容器３０は、回転テーブル２１のグリッパ装置２２に把持されて搬送される。グリッパ装置２２に把持された容器３０は、回転テーブル２１が回転することで搬送され、転送ホイール２３のグリッパ装置２４に受け渡される。グリッパ装置２４に把持された容器３０は、転送ホイール２３が回転することで搬送され、キャッパ装置１６におけるキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the container 30 in which the beverage is filled by the beverage filling machine 15 is gripped and conveyed by the gripper device 22 of the rotary table 21. The container 30 gripped by the gripper device 22 is conveyed by the rotation of the rotary table 21 and delivered to the gripper device 24 of the transfer wheel 23. The container 30 gripped by the gripper device 24 is conveyed by the rotation of the transfer wheel 23, and is delivered to the gripper device 26 of the capper wheel 25 in the capper device 16.

回転テーブル２１に設けられる複数のグリッパ装置２２とキャッパホイール２５に設けられる複数のグリッパ装置２６とは、ほぼ同様の構成である。転送ホイール２３における複数のグリッパ装置２４は、回転テーブル２１のグリッパ装置２２およびキャッパホイール２５のグリッパ装置２６とは、異なる構成である。グリッパ装置２２，２６は、容器３０における首部３３のネックリング３６より下方の部分を把持する。グリッパ装置２４は、容器３０における首部３３の上部リング３５とネックリング３６との間の部分を保持する。 The plurality of gripper devices 22 provided on the rotary table 21 and the plurality of gripper devices 26 provided on the capper wheel 25 have substantially the same configuration. The plurality of gripper devices 24 in the transfer wheel 23 have different configurations from the gripper device 22 of the rotary table 21 and the gripper device 26 of the capper wheel 25. The gripper devices 22 and 26 grip the portion of the container 30 below the neck ring 36 of the neck 33. The gripper device 24 holds a portion of the container 30 between the upper ring 35 and the neck ring 36 of the neck 33.

＜回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置＞
図３は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図、図４は、回転テーブルおよびキャッパホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。 <Gripper device for rotary table and capper wheel>
FIG. 3 is a plan view showing the gripper device in the rotary table and the capper wheel, and FIG. 4 is a side view showing the gripper device in the rotary table and the capper wheel.

図３および図４に示すように、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、円板形状をなし、鉛直方向（図４の上下方向）に沿う回転軸（図示略）により回転自在に支持される。回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、図示しない駆動装置により図３にて反時計回り方向に駆動回転可能である。回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、外周部にグリッパ装置２２，２６がそれぞれ設けられる。グリッパ装置２２，２６は、容器３０の首部３３を把持可能である。 As shown in FIGS. 3 and 4, the rotary table 21 and the capper wheel 25 have a disk shape and are rotatably supported by a rotation axis (not shown) along the vertical direction (vertical direction in FIG. 4). .. The rotary table 21 and the capper wheel 25 can be driven and rotated in the counterclockwise direction in FIG. 3 by a driving device (not shown). The rotary table 21 and the capper wheel 25 are provided with gripper devices 22 and 26 on the outer peripheral portions thereof, respectively. The gripper devices 22 and 26 can grip the neck portion 33 of the container 30.

グリッパ装置２２，２６は、ほぼ同様の構成をなす。グリッパ装置２２，２６は、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５の外周部に周方向に所定間隔を空けて複数配置される。グリッパ装置２２，２６は、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５の径方向（図３および図４にて、左右方向）に沿って配置される。グリッパ装置２２，２６は、一対のグリッパ部材４１，４２を有する。グリッパ部材４１，４２は、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５の周方向に並んで配置され、それぞれ長手方向の中間部が鉛直方向に沿う支持軸４３，４４により支持部材４５に回動自在に支持される。 The gripper devices 22 and 26 have almost the same configuration. A plurality of gripper devices 22 and 26 are arranged on the outer peripheral portions of the rotary table 21 and the capper wheel 25 at predetermined intervals in the circumferential direction. The gripper devices 22 and 26 are arranged along the radial direction (left-right direction in FIGS. 3 and 4) of the rotary table 21 and the capper wheel 25. The gripper devices 22 and 26 have a pair of gripper members 41 and 42. The gripper members 41 and 42 are arranged side by side in the circumferential direction of the rotary table 21 and the capper wheel 25, and the intermediate portions in the longitudinal direction are rotatably supported by the support members 45 by the support shafts 43 and 44 along the vertical direction, respectively. Will be done.

グリッパ部材４１，４２は、長手方向の一端部に把持部４１ａ，４２ａがそれぞれ設けられる。把持部４１ａ，４２ａは、円弧形状をなし、容器３０の首部３３を把持可能である。そのため、把持部４１ａ，４２ａは、容器３０の首部３３の外周部に密着できる円弧形状となっている。このとき、把持部４１ａ，４２ａは、容器３０の首部３３におけるネックリング３６の下方の位置を把持する。グリッパ部材４１，４２は、長手方向の他端部にばね受部４１ｂ，４２ｂがそれぞれ設けられる。ばね受部４１ｂ，４２ｂの間に圧縮コイルばね４６が装着される。圧縮コイルばね４６は、グリッパ部材４１，４２に対してばね受部４１ｂ，４２ｂが離間する方向に付勢力を付与する。 The gripper members 41 and 42 are provided with grip portions 41a and 42a at one end in the longitudinal direction, respectively. The grip portions 41a and 42a have an arc shape and can grip the neck portion 33 of the container 30. Therefore, the grip portions 41a and 42a have an arc shape that can be in close contact with the outer peripheral portion of the neck portion 33 of the container 30. At this time, the gripping portions 41a and 42a grip the position below the neck ring 36 on the neck portion 33 of the container 30. The gripper members 41 and 42 are provided with spring receiving portions 41b and 42b at the other ends in the longitudinal direction, respectively. A compression coil spring 46 is mounted between the spring receiving portions 41b and 42b. The compression coil spring 46 applies an urging force to the gripper members 41 and 42 in a direction in which the spring receiving portions 41b and 42b are separated from each other.

そのため、図３にて、一方のグリッパ部材４１は、圧縮コイルばね４６の付勢力により支持軸４３を中心に反時計回り方向に付勢支持される。他方のグリッパ部材４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により支持軸４４を中心に時計回り方向に付勢支持される。すると、グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが接近する方向に付勢支持される。グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３を挟み込むように把持可能となる。 Therefore, in FIG. 3, one gripper member 41 is urged and supported in the counterclockwise direction about the support shaft 43 by the urging force of the compression coil spring 46. The other gripper member 42 is urged and supported in the clockwise direction about the support shaft 44 by the urging force of the compression coil spring 46. Then, the gripper members 41 and 42 are urged and supported in the direction in which the grip portions 41a and 42a approach by the urging force of the compression coil spring 46. The gripper members 41 and 42 can be gripped by the urging force of the compression coil spring 46 so that the grip portions 41a and 42a sandwich the neck portion 33 of the container 30.

グリッパ部材４１は、レバー４７の一端部が連結される。レバー４７は、グリッパ部材４１における他端部側からグリッパ部材４２側に延出される。レバー４７は、他端部にカムローラ４８が回転自在に装着される。回転テーブル２１およびキャッパホイール２５は、下方にカム４９が配置される。カム４９は、容器受け渡し位置の近傍に固定される。カムローラ４８とカム４９とは、鉛直方向のほぼ同位置に配置され、カムローラ４８がカム４９に接触可能である。なお、グリッパ部材４１とグリッパ部材４２とは、図示しない連動機構（例えば、歯車機構）により連動可能となっている。 One end of the lever 47 is connected to the gripper member 41. The lever 47 extends from the other end side of the gripper member 41 to the gripper member 42 side. A cam roller 48 is rotatably mounted on the other end of the lever 47. A cam 49 is arranged below the rotary table 21 and the capper wheel 25. The cam 49 is fixed in the vicinity of the container delivery position. The cam roller 48 and the cam 49 are arranged at substantially the same position in the vertical direction, and the cam roller 48 can come into contact with the cam 49. The gripper member 41 and the gripper member 42 can be interlocked by an interlocking mechanism (for example, a gear mechanism) (not shown).

そのため、カムローラ４８がカム４９に接触していないとき、グリッパ部材４１，４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力により把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３を把持可能である。一方、回転テーブル２１およびキャッパホイール２５が回転し、カムローラ４８がカム４９に接触すると、グリッパ部材４１は、圧縮コイルばね４６の付勢力に抗して支持軸４３を中心に図３の時計回り方向に回動する。このとき、グリッパ部材４１の回動動作が連動機構を介してグリッパ部材４２に伝達される。グリッパ部材４２は、圧縮コイルばね４６の付勢力に抗して支持軸４４を中心に図３の反時計回り方向に回動する。すると、グリッパ部材４１，４２は、把持部４１ａ，４２ａが容器３０の首部３３から離れ、容器３０の把持が解除される。 Therefore, when the cam roller 48 is not in contact with the cam 49, the gripper members 41 and 42 can grip the neck portion 33 of the container 30 by the gripping portions 41a and 42a by the urging force of the compression coil spring 46. On the other hand, when the rotary table 21 and the capper wheel 25 rotate and the cam roller 48 comes into contact with the cam 49, the gripper member 41 counterclockwise around the support shaft 43 against the urging force of the compression coil spring 46. Rotate in the direction. At this time, the rotational movement of the gripper member 41 is transmitted to the gripper member 42 via the interlocking mechanism. The gripper member 42 rotates in the counterclockwise direction of FIG. 3 around the support shaft 44 against the urging force of the compression coil spring 46. Then, in the gripper members 41, 42, the grip portions 41a, 42a are separated from the neck portion 33 of the container 30, and the grip of the container 30 is released.

＜容器搬送装置＞
図５は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す平面図、図６は、転送ホイールにおけるグリッパ装置を表す側面図である。 <Container transfer device>
FIG. 5 is a plan view showing the gripper device in the transfer wheel, and FIG. 6 is a side view showing the gripper device in the transfer wheel.

図５および図６に示すように、転送ホイール２３は、円板形状をなし、鉛直方向（図６の上下方向）に沿う回転軸５０により回転自在に支持される。転送ホイール２３は、図示しない駆動装置により図５にて時計回り方向に駆動回転可能である。転送ホイール２３は、外周部にグリッパ装置２４が設けられる。グリッパ装置２４は、容器３０の首部３３を保持可能である。 As shown in FIGS. 5 and 6, the transfer wheel 23 has a disk shape and is rotatably supported by a rotation shaft 50 along a vertical direction (vertical direction in FIG. 6). The transfer wheel 23 can be driven and rotated in the clockwise direction in FIG. 5 by a driving device (not shown). The transfer wheel 23 is provided with a gripper device 24 on the outer peripheral portion thereof. The gripper device 24 can hold the neck 33 of the container 30.

図１に示すように、回転テーブル２１と転送ホイール２３とキャッパホイール２５とは、水平方向に所定間隔を空けて配置される。回転テーブル２１と転送ホイール２３とキャッパホイール２５とは、同じ速度（周速）で同期回転する。回転テーブル２１は、グリッパ装置２２が容器３０を把持した状態で回転することで、容器３０を周方向に沿って搬送する。回転テーブル２１のグリッパ装置２２と転送ホイール２３のグリッパ装置２４とが対向する位置、つまり、容器受け渡し位置に到達したとき、回転テーブル２１のグリッパ装置２２が保持した容器３０を転送ホイール２３のグリッパ装置２４に受け渡す。転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を保持した状態で回転することで、容器３０を周方向に沿って搬送する。転送ホイール２３のグリッパ装置２４とキャッパホイール２５のグリッパ装置２６とが対向する位置、つまり、容器受け渡し位置に到達したとき、転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０をキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に受け渡す。 As shown in FIG. 1, the rotary table 21, the transfer wheel 23, and the capper wheel 25 are arranged at predetermined intervals in the horizontal direction. The rotary table 21, the transfer wheel 23, and the capper wheel 25 rotate synchronously at the same speed (peripheral speed). The rotary table 21 rotates the gripper device 22 while gripping the container 30 to convey the container 30 along the circumferential direction. When the gripper device 22 of the rotary table 21 and the gripper device 24 of the transfer wheel 23 face each other, that is, the container delivery position is reached, the container 30 held by the gripper device 22 of the rotary table 21 is transferred to the gripper device of the transfer wheel 23. Hand over to 24. The transfer wheel 23 rotates the gripper device 24 while holding the container 30 to convey the container 30 along the circumferential direction. When the gripper device 24 of the transfer wheel 23 and the gripper device 26 of the capper wheel 25 face each other, that is, when the container delivery position is reached, the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23 is held by the capper wheel 25. Hand over to the gripper device 26.

図２、図５および図６に示すように、容器搬送装置１８は、転送ホイール（回転体）２３と、グリッパ装置２４と、グリッパ移動装置２７とを備える。本実施形態の容器搬送装置１８は、飲料充填機１５やキャッパ装置１６とは異なり、容器３０に飲料を充填したり、容器３０にキャップを装着したりする作業がないことから、転送ホイール２３とグリッパ装置２４に加えて、グリッパ移動装置２７を設けることが好ましい。 As shown in FIGS. 2, 5 and 6, the container transport device 18 includes a transfer wheel (rotating body) 23, a gripper device 24, and a gripper moving device 27. Unlike the beverage filling machine 15 and the capper device 16, the container transport device 18 of the present embodiment does not have the work of filling the container 30 with a beverage or attaching a cap to the container 30, so that the transfer wheel 23 and the container transfer device 18 are used. In addition to the gripper device 24, it is preferable to provide a gripper moving device 27.

グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の外周部に周方向に所定間隔を空けて複数配置される。グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の径方向（図５および図６にて、左右方向）に沿って配置される。グリッパ装置２４は、転送ホイール２３に支持され、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿入されることで、容器３０を保持可能である。グリッパ移動装置２７は、転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動可能である。 A plurality of gripper devices 24 are arranged on the outer peripheral portion of the transfer wheel 23 at predetermined intervals in the circumferential direction. The gripper device 24 is arranged along the radial direction of the transfer wheel 23 (left-right direction in FIGS. 5 and 6). The gripper device 24 is supported by the transfer wheel 23, and the container 30 can be held by inserting the neck portion 33 of the container 30 along the circumferential direction of the transfer wheel 23. The gripper moving device 27 can move the gripper device 24 along the radial direction of the transfer wheel 23 as the transfer wheel 23 rotates.

支持台５１は、回転軸５０を回転自在に支持する。回転軸５０は、鉛直方向に沿って配置され、図示しない駆動装置により回転可能である。回転軸５０は、外周部に転送ホイール２３が固定される。グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の外周部に配置される。 The support base 51 rotatably supports the rotary shaft 50. The rotary shaft 50 is arranged along the vertical direction and can be rotated by a drive device (not shown). The transfer wheel 23 is fixed to the outer peripheral portion of the rotating shaft 50. The gripper device 24 is arranged on the outer peripheral portion of the transfer wheel 23.

グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の径方向に沿って配置されるグリッパ本体５２を有する。転送ホイール２３は、外周部側の下面に径方向に沿ってガイドレール５３が固定される。グリッパ本体５２は、基端部側（転送ホイール２３の回転中心側）にガイド部材５４が固定される。グリッパ本体５２は、ガイド部材５４が転送ホイール２３のガイドレール５３に移動自在に嵌合する。そのため、グリッパ本体５２は、転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持される。 The gripper device 24 has a gripper body 52 arranged along the radial direction of the transfer wheel 23. A guide rail 53 is fixed to the lower surface of the transfer wheel 23 on the outer peripheral side along the radial direction. A guide member 54 is fixed to the gripper main body 52 on the base end side (rotation center side of the transfer wheel 23). In the gripper main body 52, the guide member 54 is movably fitted to the guide rail 53 of the transfer wheel 23. Therefore, the gripper main body 52 is movably supported along the radial direction of the transfer wheel 23.

グリッパ本体５２は、先端部側に保持部５５が設けられる。保持部５５は、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に、首部３３を介して容器３０を保持可能である。保持部５５は、容器３０の首部３３に設けられる上部リング（環状突起）３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能である。 The gripper main body 52 is provided with a holding portion 55 on the tip end side. In the holding portion 55, the neck 33 of the container 30 can be inserted and removed along the circumferential direction of the transfer wheel 23, and the container 30 can be held via the neck 33. The holding portion 55 can suspend and hold the container 30 by engaging with the lower portion of the upper ring (annular protrusion) 35 provided on the neck portion 33 of the container 30.

グリッパ本体５２は、平面部５６と、第１壁部５７と、第２壁部５８と、第１係止部５９と、第２係止部６０とを有する。平面部５６は、平板形状をなし、転送ホイール２３の径方向に長く、水平方向に沿って配置される。平面部５６は、上面部にガイド部材５４が固定される。平面部５６は、転送ホイール２３の径方向における外方側の下部に第１壁部５７および第２壁部５８が固定される。第１壁部５７と第２壁部５８は、鉛直方向に沿う平板形状をなし、上端部が平面部５６の下部に固定される。第１壁部５７と第２壁部５８は、転送ホイール２３の径方向に所定間隔を空けて配置されることで、平面部５６の下面と第１壁部５７および第２壁部５８のそれぞれの対向面により貫通溝６１が形成される。貫通溝６１は、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に沿うと共に、下方に開口する。 The gripper main body 52 has a flat surface portion 56, a first wall portion 57, a second wall portion 58, a first locking portion 59, and a second locking portion 60. The flat surface portion 56 has a flat plate shape, is long in the radial direction of the transfer wheel 23, and is arranged along the horizontal direction. The guide member 54 is fixed to the upper surface of the flat surface portion 56. In the flat surface portion 56, the first wall portion 57 and the second wall portion 58 are fixed to the lower portion on the outer side in the radial direction of the transfer wheel 23. The first wall portion 57 and the second wall portion 58 have a flat plate shape along the vertical direction, and the upper end portion is fixed to the lower portion of the flat surface portion 56. The first wall portion 57 and the second wall portion 58 are arranged at predetermined intervals in the radial direction of the transfer wheel 23, so that the lower surface of the flat surface portion 56 and the first wall portion 57 and the second wall portion 58 are respectively arranged. A through groove 61 is formed by the facing surfaces of the above. The through groove 61 opens downward along the horizontal direction orthogonal to the radial direction of the transfer wheel 23.

第１壁部５７と第２壁部５８は、それぞれの下部に第１係止部５９と第２係止部６０が固定される。第１係止部５９と第２係止部６０は、第１壁部５７と第２壁部５８の下部から互いに接近する水平方向に延びる。すなわち、第１係止部５９と第２係止部６０は、貫通溝６１における転送ホイール２３の径方向における外方側と内方側に設けられる。貫通溝６１は、転送ホイール２３の周方向の長さが容器３０の首部３３の外径より長く、例えば、首部３３の外径の２倍より長く３倍より短いことが好ましい。また、貫通溝６１は、転送ホイール２３の径方向の幅が容器３０の首部３３の外径より長い。さらに、貫通溝６１は、平面部５６の下面から第１係止部５９および第２係止部６０の上面までの高さが容器３０の口部３２から上部リング３５の下面までの高さより高い。 The first locking portion 59 and the second locking portion 60 are fixed to the lower portions of the first wall portion 57 and the second wall portion 58, respectively. The first locking portion 59 and the second locking portion 60 extend horizontally from the lower portions of the first wall portion 57 and the second wall portion 58 so as to approach each other. That is, the first locking portion 59 and the second locking portion 60 are provided on the outer side and the inner side in the radial direction of the transfer wheel 23 in the through groove 61. It is preferable that the length of the through groove 61 in the circumferential direction of the transfer wheel 23 is longer than the outer diameter of the neck 33 of the container 30, for example, longer than twice and shorter than three times the outer diameter of the neck 33. Further, the width of the through groove 61 in the radial direction of the transfer wheel 23 is longer than the outer diameter of the neck portion 33 of the container 30. Further, the height of the through groove 61 from the lower surface of the flat surface portion 56 to the upper surfaces of the first locking portion 59 and the second locking portion 60 is higher than the height from the mouth portion 32 of the container 30 to the lower surface of the upper ring 35. ..

そのため、容器３０は、鉛直方向に立った姿勢で、首部３３における口部３２から上部リング３５までの部分が、保持部５５における貫通溝６１に挿脱可能である。そして、保持部５５は、首部３３が貫通溝６１に挿入されたとき、第１係止部５９および第２係止部６０が容器３０の上部リング３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能となる。 Therefore, in the container 30 in a vertical direction, the portion from the mouth portion 32 to the upper ring 35 in the neck portion 33 can be inserted into and removed from the through groove 61 in the holding portion 55. Then, when the neck portion 33 is inserted into the through groove 61, the holding portion 55 causes the first locking portion 59 and the second locking portion 60 to be locked to the lower part of the upper ring 35 of the container 30 so that the container 30 Can be suspended and held.

グリッパ移動装置２７は、支持機構７１とカム機構７２とを有する。支持機構７１は、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持するものであり、上述したガイドレール５３とガイド部材５４により構成される。 The gripper moving device 27 has a support mechanism 71 and a cam mechanism 72. The support mechanism 71 movably supports the gripper device 24 along the radial direction of the transfer wheel 23, and is composed of the guide rail 53 and the guide member 54 described above.

カム機構７２は、グリッパ装置２４を転送ホイール２３の回転動作に伴って転送ホイール２３の径方向に沿って移動するものである。カム機構７２は、カムローラ７３と、カム通路７４とを有する。 The cam mechanism 72 moves the gripper device 24 along the radial direction of the transfer wheel 23 as the transfer wheel 23 rotates. The cam mechanism 72 has a cam roller 73 and a cam passage 74.

グリッパ本体５２は、平面部５６における転送ホイール２３の径方向の内方側の下部に支持軸７５が固定される。支持軸７５は、上端部がグリッパ本体５２に固定され、下端部にカムローラ７３が装着される。カムローラ７３は、円柱形状をなし、支持軸７５に対して鉛直方向に沿った軸心をもって回転自在である。なお、カムローラ７３は、支持軸７５に対して回転自在であることが好ましいが、回転しなくてもよい。支持台５１は、転送ホイール２３の下方に支持テーブル７６が固定される。支持テーブル７６は、円板形状をなし、転送ホイール２３とほぼ同様の直径である。カム通路７４は、支持テーブル７６の上面部に凹部として設けられる。カム通路７４は、転送ホイール２３の周方向に沿って設けられる。カム通路７４は、転送ホイール２３の径方向における幅がカムローラ７３の直径より若干大きく、カムローラ７３が配置される。カム通路７４は、カムローラ７３の外周面が接触するカム面７７，７８を有する。カム通路７４は、平面視が真円ではなく、楕円に近似した形状をなす。 In the gripper main body 52, the support shaft 75 is fixed to the lower portion of the flat surface portion 56 on the inner side in the radial direction of the transfer wheel 23. The upper end of the support shaft 75 is fixed to the gripper main body 52, and the cam roller 73 is attached to the lower end. The cam roller 73 has a cylindrical shape and is rotatable with an axial center along the vertical direction with respect to the support shaft 75. The cam roller 73 is preferably rotatable with respect to the support shaft 75, but may not rotate. A support table 76 is fixed to the support base 51 below the transfer wheel 23. The support table 76 has a disk shape and has a diameter substantially the same as that of the transfer wheel 23. The cam passage 74 is provided as a recess on the upper surface of the support table 76. The cam passage 74 is provided along the circumferential direction of the transfer wheel 23. The width of the cam passage 74 in the radial direction of the transfer wheel 23 is slightly larger than the diameter of the cam roller 73, and the cam roller 73 is arranged. The cam passage 74 has cam surfaces 77 and 78 that the outer peripheral surfaces of the cam rollers 73 come into contact with. The cam passage 74 has a shape similar to an ellipse rather than a perfect circle in a plan view.

そのため、転送ホイール２３が回転するとき、グリッパ装置２４の下方に位置するカムローラ７３がカム通路７４に沿って移動する。このとき、カムローラ７３は、カム通路７４の形状に応じて転送ホイール２３の径方向に移動することで、グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の回転に伴って転送ホイール２３の径方向に沿って移動する。 Therefore, when the transfer wheel 23 rotates, the cam roller 73 located below the gripper device 24 moves along the cam passage 74. At this time, the cam roller 73 moves in the radial direction of the transfer wheel 23 according to the shape of the cam passage 74, and the gripper device 24 moves along the radial direction of the transfer wheel 23 as the transfer wheel 23 rotates. do.

＜カム通路＞
ここで、カム通路７４の形状について説明する。図７は、グリッパ装置におけるカム形状を設定するための説明図、図８は、グリッパ装置におけるカム形状を設定する具体例を説明するための説明図である。 <Cam passage>
Here, the shape of the cam passage 74 will be described. FIG. 7 is an explanatory diagram for setting the cam shape in the gripper device, and FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining a specific example of setting the cam shape in the gripper device.

図５および図７に示すように、転送ホイール２３の中心Ｏａとキャッパホイール２５の中心Ｏｂとを結ぶ中心線をＬ１とし、中心線をＬ１と容器受け渡し位置３０Ａで直交する中心線をＬ２とする。転送ホイール２３の中心Ｏａと容器受け渡し位置３０Ａ間の距離をＲｔとし、キャッパホイール２５の中心Ｏｂと容器受け渡し位置３０Ａ間の距離をＲｃとする。例えば、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６が容器３０を把持していると仮定する。このとき、キャッパホイール２５側における容器受け渡し位置３０Ａ（中心線Ｌ１）に対する容器位置３０Ｂの角度をθｃとし、転送ホイール２３側における容器受け渡し位置３０Ａ（中心線をＬ１）に対する容器位置３０Ｂの角度をθｔとする。そして、転送ホイール２３の中心Ｏａと中心線Ｌ２上の容器位置３０Ｂとの直線長さをＡとし、キャッパホイール２５の中心Ｏｂと中心線Ｌ２上の容器位置３０Ｂとの直線長さをＢとする。また、移動軌跡２３Ａ，２５Ａは、基準となる移動軌跡であり、真円である。 As shown in FIGS. 5 and 7, the center line connecting the center Oa of the transfer wheel 23 and the center Ob of the capper wheel 25 is L1, the center line is L1, and the center line orthogonal to the container delivery position 30A is L2. do. Let Rt be the distance between the center Oa of the transfer wheel 23 and the container delivery position 30A, and let Rc be the distance between the center Ob of the capper wheel 25 and the container delivery position 30A. For example, it is assumed that the gripper device 26 of the capper wheel 25 grips the container 30. At this time, the angle of the container position 30B with respect to the container delivery position 30A (center line L1) on the capper wheel 25 side is set to θc, and the angle of the container position 30B with respect to the container delivery position 30A (center line L1) on the transfer wheel 23 side is set. Let it be θt. Then, the linear length between the center Oa of the transfer wheel 23 and the container position 30B on the center line L2 is defined as A, and the linear length between the center Ob of the capper wheel 25 and the container position 30B on the center line L2 is defined as B. do. Further, the movement loci 23A and 25A are reference movement loci and are perfect circles.

すると、移動軌跡２３Ａの半径Ｒｔと移動軌跡２５Ａの半径Ｒｃは、下記数式により算出される。
Ｒｔ＝Ａ・ｃｏｓθｔ
Ｒｃ＝Ｂ・ｃｏｓθｃ
また、転送ホイール２３からキャッパホイール２５に容器３０を受け渡すとき、直線長さＡと直線長さＢとが中心線Ｌ２上で交わる必要があることから、下記数式が導き出される。
Ａ・ｓｉｎθｔ＝Ｂ・ｓｉｎθｃ
そして、上記３つの数式により下記数式が求められる。
Ｒｔ（ｓｉｎθｔ／ｃｏｓθｔ）＝Ｒｃ（ｓｉｎθｃ／ｃｏｓθｃ）
この数式を変換すると、下記数式となり、この数式が前提条件となる。すなわち、この数式を満たすことが、転送ホイール２３のグリッパ装置２４からキャッパホイール２５のグリッパ装置２６に容器３０を適切に受け渡す条件となる。
Ｒｔ・ｔａｎθｔ＝Ｒｃ・ｔａｎθｃ
上記数式に基づいて、容器３０を受け渡すための転送ホイール２３のグリッパ装置２４の角度（周方向における位置）に対して、移動軌跡２３Ａの半径Ｒｔからどれだけ伸長すればよいのか、つまり、伸長量Ｄを算出する数式を導出する。
Ｄ＝｛Ｒｔ＋Ｒｃ（１－ｃｏｓθｃ）｝ｃｏｓθｔ
＋Ｒｃ・ｓｉｎθｃ・ｓｉｎθｔ－Ｒｔ Then, the radius Rt of the movement locus 23A and the radius Rc of the movement locus 25A are calculated by the following mathematical formulas.
Rt = A · cosθt
Rc = B · cosθc
Further, when the container 30 is delivered from the transfer wheel 23 to the capper wheel 25, the straight line length A and the straight line length B need to intersect on the center line L2, so that the following mathematical formula is derived.
A ・ sinθt = B ・ sinθc
Then, the following mathematical formula is obtained by the above three mathematical formulas.
Rt (sinθt / cosθt) = Rc (sinθc / cosθc)
When this formula is converted, it becomes the following formula, and this formula is a prerequisite. That is, satisfying this formula is a condition for appropriately delivering the container 30 from the gripper device 24 of the transfer wheel 23 to the gripper device 26 of the capper wheel 25.
Rt ・ tanθt = Rc ・ tanθc
Based on the above formula, how much should be extended from the radius Rt of the movement locus 23A with respect to the angle (position in the circumferential direction) of the gripper device 24 of the transfer wheel 23 for delivering the container 30, that is, the extension. A mathematical formula for calculating the quantity D is derived.
D = {Rt + Rc (1-cosθc)} cosθt
+ Rc ・ sinθc ・ sinθt-Rt

ここで、上記数式を用いてカム通路７４の形状を具体的に算出する。図８に示すように、回転テーブル２１のグリッパ装置２２に把持された容器３０の移動軌跡２１Ａの半径Ｒｆ＝１００、転送ホイール２３のグリッパ装置２４に保持された容器３０の移動軌跡２３Ａの半径Ｒｃ＝４５、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６に把持された容器３０の移動軌跡２５Ａの半径Ｒｃ＝５０とする。そして、転送ホイール２３のカム通路７４の基準半径Ｒｓ＝３０とする。そして、上述した伸長量Ｄを算出する数式を用いてカム通路７４の形状が求められる。この場合、回転テーブル２１から転送ホイール２３に容器３０を受け渡すためのグリッパ装置２４の作動範囲をα、転送ホイール２３からキャッパホイール２５に容器３０を受け渡すためのグリッパ装置２４の作動範囲をβとする。例えば、作動範囲αは、２０度であり、作動範囲βは、４０度である。作動範囲α，βの除く作動範囲は、容器３０の移動に際して急激な加速度範囲が発生しないような移動軌跡、つまり、カム通路７４を実現することができる形状とすることが望ましい。 Here, the shape of the cam passage 74 is specifically calculated using the above mathematical formula. As shown in FIG. 8, the radius Rf = 100 of the movement locus 21A of the container 30 held by the gripper device 22 of the rotary table 21, and the radius Rc of the movement locus 23A of the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23. = 45, and the radius Rc = 50 of the movement locus 25A of the container 30 held by the gripper device 26 of the capper wheel 25. Then, the reference radius Rs = 30 of the cam passage 74 of the transfer wheel 23. Then, the shape of the cam passage 74 can be obtained by using the above-mentioned mathematical formula for calculating the elongation amount D. In this case, the operating range of the gripper device 24 for transferring the container 30 from the rotary table 21 to the transfer wheel 23 is α, and the operating range of the gripper device 24 for transferring the container 30 from the transfer wheel 23 to the capper wheel 25 is set. Let it be β. For example, the working range α is 20 degrees and the working range β is 40 degrees. It is desirable that the operating range excluding the operating ranges α and β has a shape capable of realizing a moving locus that does not generate a sudden acceleration range when the container 30 moves, that is, a cam passage 74.

＜変形例＞
なお、転送ホイール２３のグリッパ装置２４は、上述した構成に限定されるものではない。図９は、第１変形例のグリッパ装置を表す要部側面図、図１０は、グリッパ装置を表す下面図、図１１は、第２変形例のグリッパ装置を表す下面図、図１２は、第３変形例のグリッパ装置を表す要部側面図、図１３は、グリッパ装置を表す下面図である。 <Modification example>
The gripper device 24 of the transfer wheel 23 is not limited to the above-described configuration. 9 is a side view of a main part showing the gripper device of the first modification, FIG. 10 is a bottom view showing the gripper device, FIG. 11 is a bottom view showing the gripper device of the second modification, and FIG. 3 A side view of a main part showing a gripper device of a modified example, FIG. 13 is a bottom view showing a gripper device.

第１変形例において、図９および図１０に示すように、グリッパ装置２４Ａは、グリッパ本体５２Ａを有する。グリッパ本体５２Ａは、先端部側に保持部５５Ａが設けられる。保持部５５Ａは、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に、首部３３を介して容器３０を保持可能である。保持部５５Ａは、容器３０の首部３３に設けられる上部リング（環状突起）３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能である。 In the first modification, as shown in FIGS. 9 and 10, the gripper device 24A has a gripper body 52A. The gripper body 52A is provided with a holding portion 55A on the tip end side. In the holding portion 55A, the neck 33 of the container 30 can be inserted and removed along the circumferential direction of the transfer wheel 23, and the container 30 can be held via the neck 33. The holding portion 55A can suspend and hold the container 30 by engaging with the lower portion of the upper ring (annular protrusion) 35 provided on the neck portion 33 of the container 30.

グリッパ本体５２Ａは、平面部５６と、第１壁部５７と、第２壁部５８と、第１係止部５９と、第２係止部６０とを有する。保持部５５Ａは、保持した容器３０の転送ホイール２３の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部としての切欠部８１を有する。切欠部８１は、保持部５５Ａが保持した容器３０の傾斜動作により首部３３に設けられるネックリング（環状突起）３６が係止する。すなわち、切欠部８１は、第１係止部５９の下面に形成される。切欠部８１は、容器３０のネックリング３６の形状に合わせた形状であり、貫通溝６１の貫通方向（転送ホイール２３の周方向）に沿った湾曲形状をなす。 The gripper main body 52A has a flat surface portion 56, a first wall portion 57, a second wall portion 58, a first locking portion 59, and a second locking portion 60. The holding portion 55A has a notch 81 as a movement suppressing portion that suppresses the relative movement of the transfer wheel 23 of the held container 30 in the circumferential direction. The notch 81 is engaged with the neck ring (annular protrusion) 36 provided on the neck 33 by the tilting operation of the container 30 held by the holding portion 55A. That is, the notch 81 is formed on the lower surface of the first locking portion 59. The notch 81 has a shape that matches the shape of the neck ring 36 of the container 30, and has a curved shape along the penetration direction of the through groove 61 (circumferential direction of the transfer wheel 23).

なお、移動抑制部としての切欠部は、第１変形例に限定されるものではない。第２変形例において、図１１に示すように、グリッパ本体５２Ｂは、平面部５６と、第１壁部５７と、第２壁部５８と、第１係止部５９と、第２係止部６０とを有する。保持部５５Ｂは、保持した容器３０の転送ホイール２３の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部としての切欠部８２を有する。切欠部８２は、保持部５５Ａが保持した容器３０の傾斜動作により首部３３に設けられるネックリング３６が係止する。すなわち、切欠部８２は、第１係止部５９の下面に形成される。切欠部８２は、容器３０のネックリング３６が入り込みやすい形状であり、貫通溝６１の貫通方向（転送ホイール２３の周方向）に沿った直線形状をなす。切欠部８２の長さは、ネックリング３６の外径と同様とすることが好ましい。 The notch portion as the movement suppressing portion is not limited to the first modification. In the second modification, as shown in FIG. 11, the gripper main body 52B has a flat surface portion 56, a first wall portion 57, a second wall portion 58, a first locking portion 59, and a second locking portion. Has 60 and. The holding portion 55B has a notch portion 82 as a movement suppressing portion that suppresses the relative movement of the transfer wheel 23 of the held container 30 in the circumferential direction. The notch 82 is engaged with the neck ring 36 provided on the neck 33 by the tilting operation of the container 30 held by the holding portion 55A. That is, the notch 82 is formed on the lower surface of the first locking portion 59. The notch 82 has a shape in which the neck ring 36 of the container 30 can easily enter, and has a linear shape along the penetration direction of the through groove 61 (circumferential direction of the transfer wheel 23). The length of the notch 82 is preferably the same as the outer diameter of the neck ring 36.

そのため、グリッパ装置２４Ａ，２４Ｂは、容器３０の首部３３が保持部５５Ａ，５５Ｂの貫通溝６１に挿入されると、第１係止部５９および第２係止部６０が容器３０の上部リング３５の下部に係止して容器３０を吊り下げ保持する。このとき、転送ホイール２３が回転することで、グリッパ装置２４Ａに保持された容器３０に対して遠心力が作用する。このとき、容器３０は、グリッパ装置２４Ａに保持された首部３３を支点として下部が転送ホイール２３における径方向の外側に移動して傾斜状態となる。すると、容器３０は、ネックリング３６の一部が保持部５５Ａ，５５Ｂの切欠部８１，８２に係止し、貫通溝６１の長手方向の移動が抑制され、保持部５５Ａ，５５Ｂからの脱落を防止することができる。 Therefore, in the gripper devices 24A and 24B, when the neck portion 33 of the container 30 is inserted into the through groove 61 of the holding portions 55A and 55B, the first locking portion 59 and the second locking portion 60 are placed on the upper ring 35 of the container 30. The container 30 is suspended and held by being locked to the lower part of the container. At this time, the rotation of the transfer wheel 23 causes a centrifugal force to act on the container 30 held by the gripper device 24A. At this time, the lower portion of the container 30 moves outward in the radial direction of the transfer wheel 23 with the neck portion 33 held by the gripper device 24A as a fulcrum, and is in an inclined state. Then, in the container 30, a part of the neck ring 36 is engaged with the notches 81 and 82 of the holding portions 55A and 55B, the movement of the through groove 61 in the longitudinal direction is suppressed, and the container 30 is prevented from falling off from the holding portions 55A and 55B. Can be prevented.

第３変形例において、図１２および図１３に示すように、グリッパ装置２４Ｃは、グリッパ本体５２Ｃを有する。グリッパ本体５２Ｃは、先端部側に保持部５５Ｃが設けられる。保持部５５Ｃは、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に、首部３３を介して容器３０を保持可能である。保持部５５Ｃは、容器３０の首部３３に設けられる上部リング（環状突起）３５の下部に係止することで、容器３０を吊り下げ保持可能である。 In the third modification, as shown in FIGS. 12 and 13, the gripper device 24C has a gripper body 52C. The gripper main body 52C is provided with a holding portion 55C on the tip end side. In the holding portion 55C, the neck 33 of the container 30 can be inserted and removed along the circumferential direction of the transfer wheel 23, and the container 30 can be held via the neck 33. The holding portion 55C can suspend and hold the container 30 by engaging with the lower portion of the upper ring (annular protrusion) 35 provided on the neck portion 33 of the container 30.

グリッパ本体５２Ｃは、平面部５６と、第１壁部５７と、第１係止部５９と、移動抑制部としての押圧部９１を有する。押圧部９１は、保持部５５Ｃが保持した容器３０における首部３３の外面を押圧する。押圧部９１は、把持レバー９２と付勢部材としての圧縮コイルばね９３とを有する。把持レバー９２は、第２壁９４と、第２係止部９５とを有する。第２壁９４は、上端部が連結軸９６により平面部５６に固定された取付部９７に回動自在に支持される。連結軸９６は、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に沿う。第２壁９４は、下端部に第２係止部９５が設けられる。平面部５６は、把持レバー９２より転送ホイール２３の径方向における内方側に反力壁９８が設けられる。圧縮コイルばね９３は、把持レバー９２と反力壁９８との間に配置される。把持レバー９２は、圧縮コイルばね９３の付勢力により図１２の時計回り方向に付勢支持される。平面部５６は、把持レバー９２より貫通溝６１側にストッパ９９が固定される。把持レバー９２は、ストッパ９９により回動量が規定される。 The gripper main body 52C has a flat surface portion 56, a first wall portion 57, a first locking portion 59, and a pressing portion 91 as a movement suppressing portion. The pressing portion 91 presses the outer surface of the neck portion 33 in the container 30 held by the holding portion 55C. The pressing portion 91 has a gripping lever 92 and a compression coil spring 93 as a urging member. The grip lever 92 has a second wall 94 and a second locking portion 95. The second wall 94 is rotatably supported by a mounting portion 97 whose upper end portion is fixed to the flat surface portion 56 by a connecting shaft 96. The connecting shaft 96 is along the horizontal direction orthogonal to the radial direction of the transfer wheel 23. The second wall 94 is provided with a second locking portion 95 at the lower end portion. The flat surface portion 56 is provided with a reaction force wall 98 on the inner side in the radial direction of the transfer wheel 23 from the grip lever 92. The compression coil spring 93 is arranged between the gripping lever 92 and the reaction force wall 98. The gripping lever 92 is urged and supported in the clockwise direction of FIG. 12 by the urging force of the compression coil spring 93. A stopper 99 is fixed to the flat surface portion 56 on the through groove 61 side of the gripping lever 92. The amount of rotation of the grip lever 92 is defined by the stopper 99.

保持部５５Ｃは、平面部５６と第１壁部５７と第１係止部５９と第２壁９４と第２係止部９５とにより下方に開口する貫通溝６１が形成される。第２壁９４および第２係止部９５は、第１壁部５７および第１係止部５９と対向して配置される。貫通溝６１は、容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能である。容器３０は、首部３３が保持部５５Ｃの貫通溝６１に挿入されたとき、第１係止部５９と第２係止部９５は、首部３３に設けられた上部リング３５とネックリング３６の間に入り込む。このとき、第２係止部９５は、圧縮コイルばね９３の付勢力により首部３３を押圧する。なお、第２係止部９５は、容器３０の首部３３が貫通溝６１に入り込みやすいように、貫通溝６１の各端部に貫通溝６１の幅が大きくなるような傾斜面１００が設けられる。 The holding portion 55C is formed with a through groove 61 that opens downward by the flat surface portion 56, the first wall portion 57, the first locking portion 59, the second wall 94, and the second locking portion 95. The second wall 94 and the second locking portion 95 are arranged so as to face the first wall portion 57 and the first locking portion 59. In the through groove 61, the neck portion 33 of the container 30 can be inserted and removed along the circumferential direction of the transfer wheel 23. When the neck portion 33 of the container 30 is inserted into the through groove 61 of the holding portion 55C, the first locking portion 59 and the second locking portion 95 are between the upper ring 35 and the neck ring 36 provided on the neck portion 33. Get in. At this time, the second locking portion 95 presses the neck portion 33 by the urging force of the compression coil spring 93. The second locking portion 95 is provided with an inclined surface 100 such that the width of the through groove 61 is increased at each end of the through groove 61 so that the neck 33 of the container 30 can easily enter the through groove 61.

そのため、グリッパ装置２４Ｃは、容器３０の首部３３が保持部５５Ｃの貫通溝６１に挿入されると、第１係止部５９および第２係止部９５が容器３０の上部リング３５の下部に係止して容器３０を吊り下げ保持する。このとき、第２係止部９５は、圧縮コイルばね９３の付勢力により首部３３を押圧するため、容器３０は、貫通溝６１の長手方向の移動が抑制され、保持部５５Ｃからの脱落を防止することができる。 Therefore, in the gripper device 24C, when the neck portion 33 of the container 30 is inserted into the through groove 61 of the holding portion 55C, the first locking portion 59 and the second locking portion 95 are engaged with the lower portion of the upper ring 35 of the container 30. Stop and suspend and hold the container 30. At this time, since the second locking portion 95 presses the neck portion 33 by the urging force of the compression coil spring 93, the container 30 is suppressed from moving in the longitudinal direction of the through groove 61 and is prevented from falling off from the holding portion 55C. can do.

＜容器搬送装置の作動＞
図１４は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す前の状態を表す平面図、図１５は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図、図１６は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡すときの状態を表す平面図、図１７は、容器を回転テーブルから転送ホイールに受け渡した直後の状態を表す平面図、図１８は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡す直前の状態を表す平面図、図１９は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡したときの状態を表す平面図、図２０は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した直後直前の状態を表す平面図、図２１は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した後の状態を表す平面図である。 <Operation of container transport device>
14 is a plan view showing a state before the container is handed over from the rotary table to the transfer wheel, FIG. 15 is a plan view showing the state immediately before the container is handed over from the rotary table to the transfer wheel, and FIG. 16 is a plan view showing the container. A plan view showing the state when the container is transferred from the rotary table to the transfer wheel, FIG. 17 is a plan view showing the state immediately after the container is transferred from the rotary table to the transfer wheel, and FIG. 18 is a plan view showing the state immediately after the container is transferred from the rotary table to the transfer wheel. FIG. 19 is a plan view showing the state immediately before delivery to the capper wheel, FIG. 19 is a plan view showing the state when the container is delivered from the transfer wheel to the capper wheel, and FIG. 20 is a plan view immediately after the container is delivered from the transfer wheel to the capper wheel. FIG. 21 is a plan view showing a state immediately before, and is a plan view showing a state after the container is handed over from the transfer wheel to the capper wheel.

図１４に示すように、飲料充填機１５は、グリッパ装置２２が容器３０を把持し、回転テーブル２１が回転することで容器３０を搬送する。飲料充填機１５は、グリッパ装置２２が把持した容器３０を所定の回転位置で、容器搬送装置１８に受け渡す。図１４は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡す前の状態である。このとき、回転テーブル２１は、グリッパ装置２２が容器３０を把持して回転し、容器受け渡し位置に向かう。一方、転送ホイール２３は、グリッパ装置２２から容器３０を受け取るために、グリッパ装置２４が転送ホイール２３の外方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の最も外方に移動する。 As shown in FIG. 14, in the beverage filling machine 15, the gripper device 22 grips the container 30, and the rotary table 21 rotates to convey the container 30. The beverage filling machine 15 delivers the container 30 gripped by the gripper device 22 to the container transporting device 18 at a predetermined rotation position. FIG. 14 shows a state before the container 30 is handed over from the rotary table 21 to the transfer wheel 23. At this time, the rotary table 21 is rotated by the gripper device 22 gripping the container 30 and heading toward the container delivery position. On the other hand, the transfer wheel 23 moves the gripper device 24 to the outside of the transfer wheel 23 in order to receive the container 30 from the gripper device 22. That is, the gripper device 24 moves to the outermost side of the transfer wheel 23 by guiding the cam roller 73 to the cam passage 74.

図１５は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡す直前の状態である。図１５に示すように、回転テーブル２１が回転すると、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで容器受け渡し位置に移動する。一方、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が回転テーブル２１のグリッパ装置２２が把持した容器３０を受け取りに行く。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を受け取るために、転送ホイール２３の内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の内方に移動し、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで、保持部５５の貫通溝６１に容器３０の首部３３が入り込む。 FIG. 15 shows a state immediately before the container 30 is handed over from the rotary table 21 to the transfer wheel 23. As shown in FIG. 15, when the rotary table 21 rotates, the gripper device 22 moves to the container delivery position while holding the container 30. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates, the gripper device 24 goes to receive the container 30 gripped by the gripper device 22 of the rotary table 21. At this time, the transfer wheel 23 moves inward of the transfer wheel 23 in order for the gripper device 24 to receive the container 30. That is, the gripper device 24 moves inward of the transfer wheel 23 by the cam roller 73 being guided by the cam passage 74, and the gripper device 22 keeps gripping the container 30 in the through groove 61 of the holding portion 55. The neck 33 of the container 30 enters.

図１６は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡すときの状態である。図１６に示すように、回転テーブル２１が回転すると、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで容器受け渡し位置に到達する。一方、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が回転テーブル２１のグリッパ装置２２が把持した容器３０を保持する。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を保持するために、転送ホイール２３の最も内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の最も内方に移動し、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままで、保持部５５の貫通溝６１に容器３０の首部３３が入り込んで保持する。 FIG. 16 shows a state when the container 30 is handed over from the rotary table 21 to the transfer wheel 23. As shown in FIG. 16, when the rotary table 21 rotates, the gripper device 22 reaches the container delivery position while holding the container 30. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates, the gripper device 24 holds the container 30 held by the gripper device 22 of the rotary table 21. At this time, the transfer wheel 23 moves to the innermost part of the transfer wheel 23 in order for the gripper device 24 to hold the container 30. That is, the gripper device 24 moves to the innermost part of the transfer wheel 23 by guiding the cam roller 73 to the cam passage 74, and the gripper device 22 keeps holding the container 30 while the through groove 61 of the holding portion 55 is held. The neck 33 of the container 30 enters and holds the container 30.

容器受け渡し位置で、図２に示すように、容器３０は、ネックリング３６の下部がグリッパ装置２２に把持され、上部リング３５の下部がグリッパ装置２４に保持される。このとき、容器３０は、グリッパ装置２２に把持されていることで、グリッパ装置２２に対して回転テーブル２１の径方向と周方向の移動が拘束される。一方、容器３０は、グリッパ装置２４に保持されていることで、グリッパ装置２４に対して転送ホイール２３の径方向の移動が拘束されるが、周方向に移動は自由である。そのため、容器３０に径方向のせん断力がほとんど作用しない。 At the container delivery position, as shown in FIG. 2, in the container 30, the lower part of the neck ring 36 is gripped by the gripper device 22, and the lower part of the upper ring 35 is held by the gripper device 24. At this time, since the container 30 is gripped by the gripper device 22, the movement of the rotary table 21 in the radial direction and the circumferential direction is restricted with respect to the gripper device 22. On the other hand, since the container 30 is held by the gripper device 24, the movement of the transfer wheel 23 in the radial direction is restricted with respect to the gripper device 24, but the container 30 is free to move in the circumferential direction. Therefore, almost no radial shearing force acts on the container 30.

図１７は、容器３０を回転テーブル２１から転送ホイール２３に受け渡した直後の状態である。図１７に示すように、回転テーブル２１が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２２が容器３０の把持を解除する。一方、転送ホイール２３が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２４だけが容器３０を保持する。このとき、グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の周方向（径方向に直交する水平方向）の移動が自由である。そのため、回転テーブル２１のグリッパ装置２２による容器３０の把持解除が遅れても、容器３０に対してせん断力の解放による衝撃力がほとんど作用しない。その後、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を保持したままで回転する。 FIG. 17 shows a state immediately after the container 30 is handed over from the rotary table 21 to the transfer wheel 23. As shown in FIG. 17, when the rotary table 21 rotates and passes the container delivery position, the gripper device 22 releases the grip of the container 30. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates and passes the container delivery position, only the gripper device 24 holds the container 30. At this time, the gripper device 24 is free to move in the circumferential direction (horizontal direction orthogonal to the radial direction) of the transfer wheel 23. Therefore, even if the gripping release of the container 30 by the gripper device 22 of the rotary table 21 is delayed, the impact force due to the release of the shearing force hardly acts on the container 30. After that, the transfer wheel 23 rotates while the gripper device 24 holds the container 30.

図１８は、容器３０を転送ホイール２３からキャッパホイール２５に受け渡す直前の状態である。図１８に示すように、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が容器３０を保持したままで容器受け渡し位置に移動する。一方、キャッパホイール２５が回転すると、グリッパ装置２６が転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０を受け取りに行く。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を受け渡すために、転送ホイール２３の内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の内方に移動する。一方、キャッパホイール２５は、グリッパ装置２４が保持した容器３０を受け取るために、グリッパ装置２６が把持解除位置に移動する。 FIG. 18 shows a state immediately before the container 30 is handed over from the transfer wheel 23 to the capper wheel 25. As shown in FIG. 18, when the transfer wheel 23 rotates, the gripper device 24 moves to the container delivery position while holding the container 30. On the other hand, when the capper wheel 25 rotates, the gripper device 26 goes to receive the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23. At this time, the transfer wheel 23 moves inward of the transfer wheel 23 in order for the gripper device 24 to deliver the container 30. That is, the gripper device 24 moves inward of the transfer wheel 23 by guiding the cam roller 73 to the cam passage 74. On the other hand, in the capper wheel 25, the gripper device 26 moves to the grip release position in order to receive the container 30 held by the gripper device 24.

図１９は、容器３０を転送ホイール２３からキャッパホイール２５に受け渡したときの状態である。図１９に示すように、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２４が容器３０を保持したままで容器受け渡し位置に到達する。一方、キャッパホイール２５が回転すると、グリッパ装置２６が転送ホイール２３のグリッパ装置２４が保持した容器３０を把持する。このとき、転送ホイール２３は、グリッパ装置２４が容器３０を受け渡すために、転送ホイール２３の最も内方に移動する。すなわち、グリッパ装置２４は、カムローラ７３がカム通路７４にガイドされることで、転送ホイール２３の最も内方に移動し、グリッパ装置２２が容器３０を把持したままとなる。 FIG. 19 shows a state when the container 30 is delivered from the transfer wheel 23 to the capper wheel 25. As shown in FIG. 19, when the transfer wheel 23 rotates, the gripper device 24 reaches the container delivery position while holding the container 30. On the other hand, when the capper wheel 25 rotates, the gripper device 26 grips the container 30 held by the gripper device 24 of the transfer wheel 23. At this time, the transfer wheel 23 moves to the innermost part of the transfer wheel 23 in order for the gripper device 24 to deliver the container 30. That is, the gripper device 24 moves to the innermost part of the transfer wheel 23 by guiding the cam roller 73 to the cam passage 74, and the gripper device 22 keeps holding the container 30.

容器受け渡し位置で、図２に示すように、容器３０は、上部リング３５の下部がグリッパ装置２４に保持され、ネックリング３６の下部がグリッパ装置２６に把持される。このとき、容器３０は、グリッパ装置２６に把持されていることで、グリッパ装置２６に対して回転テーブル２１の径方向と周方向の移動が拘束される。一方、容器３０は、グリッパ装置２４に保持されていることで、グリッパ装置２４に対して転送ホイール２３の径方向の移動が拘束されるが、周方向に移動は自由である。そのため、容器３０に径方向のせん断力がほとんど作用しない。 At the container delivery position, as shown in FIG. 2, in the container 30, the lower part of the upper ring 35 is held by the gripper device 24, and the lower part of the neck ring 36 is gripped by the gripper device 26. At this time, since the container 30 is gripped by the gripper device 26, the movement of the rotary table 21 in the radial direction and the circumferential direction is restricted with respect to the gripper device 26. On the other hand, since the container 30 is held by the gripper device 24, the movement of the transfer wheel 23 in the radial direction is restricted with respect to the gripper device 24, but the container 30 is free to move in the circumferential direction. Therefore, almost no radial shearing force acts on the container 30.

図２０は、容器３０を転送ホイール２３からキャッパホイール２５に受け渡した直後の状態である。図２０に示すように、キャッパホイール２５が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２６が容器３０を把持して移動する。一方、転送ホイール２３が回転して容器受け渡し位置を過ぎると、グリッパ装置２６が把持した容器３０の首部３３がグリッパ装置２４における保持部５５の貫通溝６１から抜け出ようとする。このとき、グリッパ装置２４は、転送ホイール２３の周方向（径方向に直交する水平方向）の移動が自由である。そのため、キャッパホイール２５のグリッパ装置２６による容器３０の把持時に、容器３０に対して衝撃力がほとんど作用しない。 FIG. 20 shows a state immediately after the container 30 is delivered from the transfer wheel 23 to the capper wheel 25. As shown in FIG. 20, when the capper wheel 25 rotates and passes the container delivery position, the gripper device 26 grips and moves the container 30. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates and passes the container delivery position, the neck portion 33 of the container 30 gripped by the gripper device 26 tries to escape from the through groove 61 of the holding portion 55 in the gripper device 24. At this time, the gripper device 24 is free to move in the circumferential direction (horizontal direction orthogonal to the radial direction) of the transfer wheel 23. Therefore, when the container 30 is gripped by the gripper device 26 of the capper wheel 25, almost no impact force acts on the container 30.

図２１は、容器を転送ホイールからキャッパホイールに受け渡した後の状態である。図２１に示すように、キャッパホイール２５が回転すると、グリッパ装置２６が容器３０を把持したまま移動する。一方、転送ホイール２３が回転すると、グリッパ装置２６が把持した容器３０の首部３３がグリッパ装置２４における保持部５５の貫通溝６１から抜け出ることで保持を解除する。 FIG. 21 shows a state after the container is handed over from the transfer wheel to the capper wheel. As shown in FIG. 21, when the capper wheel 25 rotates, the gripper device 26 moves while gripping the container 30. On the other hand, when the transfer wheel 23 rotates, the neck portion 33 of the container 30 gripped by the gripper device 26 comes out of the through groove 61 of the holding portion 55 in the gripper device 24 to release the holding.

＜本実施形態の作用効果＞
第１の態様に係る容器搬送装置は、鉛直方向に沿う回転軸５０により回転可能な転送ホイール（回転体）２３と、転送ホイール２３に支持されて容器３０の首部３３が転送ホイール２３の周方向に沿って挿脱可能であると共に首部３３を介して容器３０を保持可能な保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃを有するグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃと、転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の径方向に沿って移動可能なグリッパ移動装置２７とを備える。 <Action and effect of this embodiment>
In the container transport device according to the first aspect, the transfer wheel (rotating body) 23 that can be rotated by the rotation shaft 50 along the vertical direction and the neck portion 33 of the container 30 supported by the transfer wheel 23 are in the circumferential direction of the transfer wheel 23. With the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C having holding portions 55, 55A, 55B, 55C that can be inserted and removed along the line and can hold the container 30 via the neck portion 33, and the rotational operation of the transfer wheel 23. The gripper device 24, 24A, 24B, 24C is provided with a gripper moving device 27 capable of moving the gripper device 24, 24A, 24B, 24C along the radial direction of the transfer wheel 23.

第１の態様に係る容器搬送装置によれば、グリッパ移動装置２７が転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の径方向に沿って移動すると、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃは、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃに容器３０の首部３３が挿入されて容器３０を保持することができる。そのため、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃは、容器受け渡すとき、容器３０の首部３３を把持したり把持を解除したりする必要がなく、容器に作用する衝撃力を低減することができる。その結果、容器３０の振動によるスロッシングの発生が抑制され、容器３０の外部へ飲料の飛跳ねを抑制することができる。 According to the container transport device according to the first aspect, when the gripper moving device 27 moves the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C along the radial direction of the transfer wheel 23 with the rotational operation of the transfer wheel 23, the gripper is moved. In the devices 24, 24A, 24B, 24C, the neck portion 33 of the container 30 is inserted into the holding portions 55, 55A, 55B, 55C to hold the container 30. Therefore, the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C do not need to grip or release the neck 33 of the container 30 when delivering the container, and can reduce the impact force acting on the container. As a result, the occurrence of sloshing due to the vibration of the container 30 is suppressed, and the splash of the beverage to the outside of the container 30 can be suppressed.

第２の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、首部３３に設けられる環状突起としての上部リング３５の下部に係止することで容器３０を吊り下げ保持可能である。これにより、容器３０の形状を変更することなく、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃが首部３３を介して容器３０を容易に吊り下げ保持することができる。 In the container transport device according to the second aspect, the holding portions 55, 55A, 55B, 55C can suspend and hold the container 30 by locking the holding portions 55, 55A, 55B, 55C to the lower part of the upper ring 35 as an annular protrusion provided on the neck portion 33. be. As a result, the holding portions 55, 55A, 55B, 55C can easily suspend and hold the container 30 via the neck portion 33 without changing the shape of the container 30.

第３の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に貫通すると共に下方に開口する貫通溝６１と、貫通溝６１の下部に転送ホイール２３の径方向に所定間隔を空けて設けられて上部リング３５の下部に係止する一対の係止部５９，６０とを有する。これにより、容器３０の移動に合わせて保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃを移動することで、貫通溝６１に容器３０の首部３３が挿通し、係止部５９，６０が上部リング３５の下部に係止し、容器３０にせん断力を作用させることなく、容器３０を吊り下げ保持することができる。 In the container transport device according to the third aspect, the holding portions 55, 55A, 55B, 55C have a through groove 61 that penetrates in the horizontal direction orthogonal to the radial direction of the transfer wheel 23 and opens downward, and a through groove 61. The lower portion has a pair of locking portions 59, 60 which are provided at predetermined intervals in the radial direction of the transfer wheel 23 and are locked to the lower portion of the upper ring 35. As a result, by moving the holding portions 55, 55A, 55B, 55C in accordance with the movement of the container 30, the neck portion 33 of the container 30 is inserted into the through groove 61, and the locking portions 59, 60 are the lower part of the upper ring 35. The container 30 can be suspended and held without applying a shearing force to the container 30.

第４の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、転送ホイール２３の径方向に沿って延びる平面部５６と、平面部５６における転送ホイール２３の径方向の外方側から下方に延びて転送ホイール２３の径方向に所定間隔を空けて設けられる一対の壁部５７，５８と、一対の壁部５７，５８のそれぞれの下部から互いに接近する方向に延びる一対の係止部５９，６０とを有する。これにより、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃの構成を簡素化することができる。 In the container transport device according to the fourth aspect, the holding portions 55, 55A, 55B, 55C have a flat surface portion 56 extending along the radial direction of the transfer wheel 23 and a radial outer side of the transfer wheel 23 in the flat surface portion 56. A pair of wall portions 57, 58 extending downward from the side and provided at predetermined intervals in the radial direction of the transfer wheel 23, and a pair of engagements extending in a direction approaching each other from the lower portions of the pair of wall portions 57, 58. It has stops 59 and 60. This makes it possible to simplify the configuration of the holding portions 55, 55A, 55B, 55C.

第５の態様に係る容器搬送装置は、容器３０は、首部３３にネックリング３６が設けられると共に、ネックリング３６より容器３０の口部３２側に上部リング３５が設けられ、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、上部リング３５の下部に係止可能である。これにより、飲料充填機１５やキャッパ装置１６の各グリッパ装置２２，２６と干渉することなく、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃが容器３０の首部３３を保持することができる。 In the container transport device according to the fifth aspect, the container 30 is provided with a neck ring 36 on the neck portion 33 and an upper ring 35 provided on the mouth portion 32 side of the container 30 from the neck ring 36, and the holding portions 55, 55A. , 55B, 55C can be locked to the lower part of the upper ring 35. As a result, the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C can hold the neck portion 33 of the container 30 without interfering with the gripper devices 22 and 26 of the beverage filling machine 15 and the capper device 16.

第６の態様に係る容器搬送装置は、保持部５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃは、保持した容器３０の転送ホイール２３の周方向への相対移動を抑制する移動抑制部を有する。これにより、保持部５５，５５Ａ，５５Ｂ，５５Ｃが容器３０の首部３３を保持したとき、移動抑制部により容器３０の移動を抑制することで、容器３０の脱落を抑制することができる。 In the container transport device according to the sixth aspect, the holding portions 55A, 55B, 55C have a movement suppressing portion that suppresses the relative movement of the held container 30 in the circumferential direction of the transfer wheel 23. As a result, when the holding portions 55, 55A, 55B, 55C hold the neck portion 33 of the container 30, the movement suppressing portion suppresses the movement of the container 30, so that the container 30 can be prevented from falling off.

第７の態様に係る容器搬送装置は、移動抑制部は、５５Ａ，５５Ｂが保持した容器３０の傾斜動作により首部３３に設けられるネックリング３６が係止する切欠部８１，８２を有する。これにより、簡単な構成で容易に容器３０の脱落を抑制することができる。 In the container transport device according to the seventh aspect, the movement restraining portion has notches 81 and 82 in which the neck ring 36 provided on the neck portion 33 is locked by the tilting operation of the container 30 held by the 55A and 55B. This makes it possible to easily prevent the container 30 from falling off with a simple structure.

第８の態様に係る容器搬送装置は、移動抑制部は、保持部５５Ｃが保持した容器の外面を押圧する押圧部９１を有する。これにより、容器３０の脱落を適切に抑制することができる。 In the container transport device according to the eighth aspect, the movement restraining unit has a pressing unit 91 that presses the outer surface of the container held by the holding unit 55C. This makes it possible to appropriately prevent the container 30 from falling off.

第９の態様に係る容器搬送装置は、グリッパ移動装置２７は、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の径方向に沿って移動自在に支持する支持機構７１と、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを転送ホイール２３の回転動作に伴って転送ホイール２３の径方向に沿って移動するカム機構７２とを有する。これにより、簡単な構成で容易に転送ホイール２３の回転動作に伴ってグリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃを容易に径方向に沿って移動することができる。 In the container transport device according to the ninth aspect, the gripper moving device 27 includes a support mechanism 71 that movably supports the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C along the radial direction of the transfer wheel 23, and the gripper device 24, It has a cam mechanism 72 that moves 24A, 24B, and 24C along the radial direction of the transfer wheel 23 in accordance with the rotational operation of the transfer wheel 23. As a result, the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C can be easily moved along the radial direction with the rotational operation of the transfer wheel 23 with a simple configuration.

第１０の態様に係る容器搬送装置は、カム機構７２は、グリッパ装置２４，２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃに設けられるカムローラ７３と、転送ホイール２３の周方向に沿って設けられると共にカムローラ７３が接触するカム面７７，７８を有するカム通路７４とを有する。これにより、カム機構７２の構成の簡素化を可能とすることができる。 In the container transport device according to the tenth aspect, the cam mechanism 72 is provided along the circumferential direction of the transfer wheel 23 with the cam roller 73 provided in the gripper devices 24, 24A, 24B, 24C, and the cam is contacted with the cam roller 73. It has a cam passage 74 having surfaces 77,78. This makes it possible to simplify the configuration of the cam mechanism 72.

なお、上述した実施形態では、保持部５５に設けられる貫通溝６１を、転送ホイール２３の径方向に直交する水平方向に沿うように形成したが、この形状に限定されるものではない。例えば、貫通溝を転送ホイール２３の周方向に沿うように平面視が湾曲形状となるように形成してもよい。また、貫通溝を転送ホイール２３の周方向に沿うように、平面視が屈曲形状となるように形成してもよい。 In the above-described embodiment, the through groove 61 provided in the holding portion 55 is formed along the horizontal direction orthogonal to the radial direction of the transfer wheel 23, but the shape is not limited to this. For example, the through groove may be formed so as to have a curved shape in a plan view along the circumferential direction of the transfer wheel 23. Further, the through groove may be formed so as to have a bent shape in a plan view so as to be along the circumferential direction of the transfer wheel 23.

また、上述した実施形態では、グリッパ移動装置２７を支持機構７１とカム機構７２とから構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、グリッパ移動装置を油圧シリンダやエアシリンダなどの液圧式シリンダにより構成してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the gripper moving device 27 is composed of a support mechanism 71 and a cam mechanism 72, but the present invention is not limited to this configuration. For example, the gripper moving device may be configured by a hydraulic cylinder such as a hydraulic cylinder or an air cylinder.

また、上述した実施形態では、本発明の回転体を転送ホイール２３に適用したが、回転テーブル２１やキャッパホイール２５などに適用してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the rotating body of the present invention is applied to the transfer wheel 23, but it may be applied to the rotary table 21, the capper wheel 25, and the like.

１０容器充填装置
１１容器検査機
１２容器洗浄機
１３容器殺菌装置
１４容器すすぎ装置
１５飲料充填機
１６キャッパ装置
１７キャップ殺菌機
１８容器搬送装置
２１回転テーブル
２２グリッパ装置
２３転送ホイール（回転体）
２４グリッパ装置
２５キャッパホイール
２６グリッパ装置
２７グリッパ移動装置
３０容器
３０Ａ容器受け渡し位置
３０Ｂ容器位置
３１容器本体
３２口部
３３首部
３４ねじ部
３５上部リング
３６ネックリング
４１，４２グリッパ部材
４１ａ，４２ａ把持部
４１ｂ，４２ｂばね受部
４３，４４支持軸
４５支持部材
４６圧縮コイルばね
４７レバー
４８カムローラ
４９カム
５０回転軸
５１支持台
５２グリッパ本体
５３ガイドレール
５４ガイド部材
５５保持部
５６平面部
５７第１壁部
５８第２壁部
５９第１係止部
６０第２係止部
６１貫通溝
７１支持機構
７２カム機構
７３カムローラ
７４カム通路
７５支持軸
７６支持テーブル
７７，７８カム面
８１，８２切欠部（移動抑制部）
９１押圧部（移動抑制部）
９２把持レバー
９３圧縮コイルばね
９４第２壁
９５第２係止部
９６連結軸
９７取付部
９８反力壁
９９ストッパ
１００傾斜面 10 Container filling device 11 Container inspection machine 12 Container cleaning machine 13 Container sterilizer 14 Container rinsing device 15 Beverage filling machine 16 Capper device 17 Cap sterilizer 18 Container transfer device 21 Rotating table 22 Gripper device 23 Transfer wheel (rotating body)
24 gripper device 25 capper wheel 26 gripper device 27 gripper moving device 30 container 30A container delivery position 30B container position 31 container body 32 mouth part 33 neck part 34 thread part 35 upper ring 36 neck ring 41, 42 gripper member 41a, 42a gripping part 41b, 42b Spring receiving part 43,44 Support shaft 45 Support member 46 Compression coil spring 47 Lever 48 Cam roller 49 Cam 50 Rotating shaft 51 Support base 52 Gripper body 53 Guide rail 54 Guide member 55 Holding part 56 Flat part 57 First wall part 58 2nd wall 59 1st locking 60 2nd locking 61 Through groove 71 Support mechanism 72 Cam mechanism 73 Cam roller 74 Cam passage 75 Support shaft 76 Support table 77, 78 Cam surface 81, 82 Notch (movement suppression) Department)
91 Pressing part (movement suppressing part)
92 Grip lever 93 Compression coil spring 94 2nd wall 95 2nd locking part 96 Connecting shaft 97 Mounting part 98 Reaction force wall 99 Stopper 100 Inclined surface

Claims

A rotating body that can rotate by a rotating axis along the vertical direction,
A gripper device having a holding portion that is supported by the rotating body so that the neck portion of the container can be inserted and removed along the circumferential direction of the rotating body and can hold the container via the neck portion.
A gripper moving device capable of moving the gripper device along the radial direction of the rotating body in accordance with the rotational operation of the rotating body, and a gripper moving device.
A container transport device equipped with.

The holding portion can be suspended and held by locking the holding portion to the lower portion of the annular protrusion provided on the neck portion.
The container transport device according to claim 1.

The holding portion is provided with a through groove that penetrates in the horizontal direction orthogonal to the radial direction of the rotating body and opens downward, and a through groove that is provided below the through groove at a predetermined interval in the radial direction of the rotating body. It has a pair of locking portions that lock to the bottom of the annular projection.
The container transport device according to claim 2.

The holding portion extends downward from the radial outer side of the rotating body in the flat surface portion and a flat surface portion extending along the radial direction of the rotating body, and has a predetermined interval in the radial direction of the rotating body. It has a pair of wall portions provided and the pair of locking portions extending in a direction approaching each other from the lower portions of the pair of wall portions.
The container transport device according to claim 3.

The container is provided with a neck ring at the neck portion, and an upper ring is provided on the mouth side of the container from the neck ring, and the holding portion can be locked to the lower portion of the upper ring as the annular protrusion. Is,
The container transport device according to any one of claims 2 to 4.

The holding portion has a movement suppressing portion that suppresses the relative movement of the rotating body of the held container in the circumferential direction.
The container transport device according to any one of claims 1 to 5.

The movement restraining portion has a notch portion in which the annular protrusion provided on the neck portion is locked by the tilting operation of the container held by the holding portion.
The container transport device according to claim 6.

The movement suppressing portion has a pressing portion that presses the outer surface of the container held by the holding portion.
The container transport device according to claim 6.

The gripper moving device includes a support mechanism that movably supports the gripper device along the radial direction of the rotating body, and the gripper device along the radial direction of the rotating body as the rotating body rotates. Has a moving cam mechanism,
The container transport device according to any one of claims 1 to 8.

The cam mechanism has a cam roller provided in the gripper device and a cam passage provided along the circumferential direction of the rotating body and having a cam surface with which the cam roller contacts.
The container transport device according to claim 9.