JP2022080396A - Imaging apparatus, hand-held imaging system and unmanned mobile body imaging system - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、撮影装置の姿勢を安定させるための技術に関する。 The present disclosure relates to a technique for stabilizing the posture of a photographing apparatus.
車両、飛行体などの移動体に搭載される撮影装置は、移動しながら風景を撮影するとき、移動体の姿勢に関わらず、撮影画像における水平線は水平に映し出されることが望ましい（特許文献１）。 When a photographing device mounted on a moving object such as a vehicle or a flying object captures a landscape while moving, it is desirable that the horizontal line in the captured image is projected horizontally regardless of the posture of the moving object (Patent Document 1). ..
この目的を達成するため、特許文献１によると、撮影装置である回転機構付きユニットは、撮影用の光学モジュールを備えた可動体と、可動体を光学モジュールの光軸と平行な軸線回りに回転可能に支持する支持体と、モーターにより可動体を軸線回りに回転させる回転駆動機構を備える。可動体とモーターのローター部は、軸線周りに一体に回転するように連結され、可動体とローター部を備えた回転体の重心が回転体の軸線上に位置するように重心調整がなされている。重心調整は、ウェイトの個数や重量、又は、ウェイトの固定に用いる半田の重量を調整して行われる。この構成により、撮影装置による矩形の撮影画像における水平線を矩形の一辺に平行に維持することを可能としている。 In order to achieve this purpose, according to Patent Document 1, a unit with a rotation mechanism, which is a photographing device, has a movable body provided with an optical module for photographing and the movable body is rotated around an axis parallel to the optical axis of the optical module. It is equipped with a support that can support it and a rotary drive mechanism that rotates the movable body around the axis by a motor. The movable body and the rotor part of the motor are connected so as to rotate integrally around the axis, and the center of gravity is adjusted so that the center of gravity of the rotating body having the movable body and the rotor part is located on the axis of the rotating body. .. The center of gravity is adjusted by adjusting the number and weight of weights or the weight of solder used to fix the weights. With this configuration, it is possible to maintain the horizontal line in the rectangular captured image by the photographing device parallel to one side of the rectangle.
特許文献１によると、重心調整は、重心調整以外の機能を有さないウェイトの個数や重量により、行われる。このため、重心調整を行うと、ウェイトの重量分だけ、撮影装置の総重量が増加する。この結果、撮影装置を、例えば、無人航空機に搭載した場合に、無人航空機の稼働時間の低下を招く。また、例えば、人である撮影者が撮影装置を携えて撮影を行う場合、撮影者に対する負荷が大きくなる。 According to Patent Document 1, the center of gravity adjustment is performed by the number and weight of weights having no function other than the center of gravity adjustment. Therefore, when the center of gravity is adjusted, the total weight of the photographing device increases by the weight of the weight. As a result, when the photographing device is mounted on an unmanned aerial vehicle, for example, the operating time of the unmanned aerial vehicle is reduced. Further, for example, when a photographer who is a person takes a picture with a shooting device, the load on the photographer becomes large.
本開示は、このような問題を解決するため、総重量を増加させることなく、姿勢を安定させることができる撮影装置、手持ち撮影システム及び無人移動体撮影システムを提供することを目的とする。 In order to solve such a problem, it is an object of the present disclosure to provide an imaging device, a handheld imaging system, and an unmanned mobile imaging system capable of stabilizing a posture without increasing the total weight.
本開示の一態様は、搭載された電池パックにより駆動されて撮影を行う撮影装置であって、撮影装置筐体上において、前記電池パックの搭載位置は、調整自在に設けられていることを特徴とする。 One aspect of the present disclosure is a photographing device driven by a mounted battery pack for photographing, and the mounting position of the battery pack is adjustablely provided on the photographing device housing. And.
ここで、前記電池パックの搭載位置から撮影装置本体の重心位置に対する方向又は前記電池パックの搭載位置から前記重心位置までの距離は、調整の前後において、異なり、調整の前後において、撮影装置本体の重量バランスが変化する、としてもよい。 Here, the direction from the mounting position of the battery pack to the position of the center of gravity of the photographing device main body or the distance from the mounting position of the battery pack to the position of the center of gravity differs before and after the adjustment, and before and after the adjustment, the photographing device main body. The weight balance may change.
ここで、入射光を基にして結像する結像面を備え、前記電池パックの搭載位置は、前記結像面に対して直交する方向に移動及び停止自在である、としてもよい。 Here, an image plane that forms an image based on the incident light may be provided, and the mounting position of the battery pack may be movable and stop in a direction orthogonal to the image plane.
ここで、前記直交方向に沿って撮影装置筐体上に案内路が形成され、前記電池パックは、前記案内路上を滑動及び停止自在である、としてもよい。 Here, a guide path may be formed on the image pickup apparatus housing along the orthogonal direction, and the battery pack may be slidable and stop on the guide path.
ここで、入射光を基にして結像する矩形の結像面を備え、前記電池パックの搭載位置は、前記結像面の何れかの一辺に平行な方向に移動及び停止自在である、としてもよい。 Here, it is assumed that a rectangular image plane that forms an image based on incident light is provided, and the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in a direction parallel to any one side of the image plane. May be good.
ここで、前記一辺に平行な方向に沿って案内路が形成され、前記電池パックは、前記案内路上を滑動及び停止自在である、としてもよい。 Here, it may be assumed that a guide path is formed along a direction parallel to the one side, and the battery pack can slide and stop on the guide path.
ここで、入射光を基にして結像する矩形の結像面を備え、前記電池パックの搭載位置は、前記結像面に対して直交する方向、及び、前記結像面の何れかの一辺に平行な方向に移動及び停止自在である、としてもよい。 Here, a rectangular image plane that forms an image based on the incident light is provided, and the mounting position of the battery pack is in a direction orthogonal to the image plane and one side of the image plane. It may be free to move and stop in a direction parallel to.
ここで、前記結像面に対して直交する方向に沿って、撮影装置筐体上に、第一案内路が形成され、前記第一案内路上を滑動自在に滑動部材が配置され、前記滑動部材には、前記結像面の何れかの一辺に平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、 前記電池パックは、前記第二案内路上を滑動及び停止自在である、としてもよい。 Here, a first guide path is formed on the photographing apparatus housing along a direction orthogonal to the image plane, and a sliding member is slidably arranged on the first guide path, and the sliding member is arranged. A second guideway may be formed along a direction parallel to any one side of the image plane, and the battery pack may be slidable and stationary on the second guideway.
ここで、入射光を基にして結像する矩形の結像面を備え、前記電池パックの搭載位置は、前記結像面の直交する二辺と平行な何れの方向にも移動並びに停止自在である、としてもよい。 Here, a rectangular image plane that forms an image based on the incident light is provided, and the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in any direction parallel to the two orthogonal sides of the image plane. There may be.
ここで、前記結像面の直交する二辺のうち、一辺と平行な方向に沿って、撮影装置筐体上に、第一案内路が形成され、前記第一案内路上を滑動自在に滑動部材が配置され、前記滑動部材には、前記結像面と直交する二辺のうちの他の一辺と平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、前記電池パックは、前記第二案内路上を滑動及び停止自在である、としてもよい。 Here, a first guide path is formed on the photographing apparatus housing along a direction parallel to one of the two orthogonal sides of the image forming surface, and the sliding member is slidably slid on the first guide path. Is arranged, a second guide path is formed in the sliding member along a direction parallel to the other side of the two sides orthogonal to the image plane, and the battery pack is provided with the second guide. It may be free to slide and stop on the road.
ここで、撮影装置筐体上の異なった部位に分散して複数の電池パック搭載部が設けられ、各電池パック搭載部において、電池パックの搭載位置は、調整自在に設けられ、１以上の電池パックが前記複数の電池パック搭載部に選択的に搭載される、としてもよい。 Here, a plurality of battery pack mounting portions are provided dispersed in different parts on the photographing device housing, and the mounting positions of the battery packs are adjustablely provided in each battery pack mounting portion in each battery pack mounting portion, and one or more batteries are provided. The pack may be selectively mounted on the plurality of battery pack mounting portions.
ここで、前記複数の電池パック搭載部のうち、二つの電池パック搭載部は、電池パックが取り付けられていない状態における当該撮像装置の重心を挟んで、その両側に配置される、としてもよい。 Here, of the plurality of battery pack mounting portions, two battery pack mounting portions may be arranged on both sides of the center of gravity of the image pickup device in a state where the battery pack is not attached.
また、本開示の別の態様は、搭載された電池パックにより駆動されて撮影を行う撮影装置であって、撮影装置筐体上の異なった部位に分散して、複数の電池パック搭載部が設けられ、１以上の電池パックが複数の電池パック搭載部に対して選択的に搭載され、前記複数の電池パック搭載部のうち、二つの電池パック搭載部は、電池パックが取り付けられていない状態における当該撮像装置の重心を挟んで、その両側に配置されることを特徴とする。 Further, another aspect of the present disclosure is an imaging device driven by a mounted battery pack for photographing, which is dispersed in different portions on the imaging device housing and provided with a plurality of battery pack mounting portions. In a state where one or more battery packs are selectively mounted on a plurality of battery pack mounting portions, and two battery pack mounting portions among the plurality of battery pack mounting portions are not mounted. It is characterized in that it is arranged on both sides of the center of gravity of the image pickup apparatus.
また、本開示の別の態様は、手持ち撮影システムであって、上記の撮影装置と、前記撮影装置を取り付け可能な撮影装置取付部を備える３軸ジンバル機構、前記３軸ジンバル機構の各軸を回転駆動する駆動源、前記撮影装置取付部の角度変化を検出する検出部、前記検出部により検出される角度変化に応じて、前記駆動源を制御して、前記撮影装置取付部の姿勢を制御する制御部及び撮影者に把持されるハンドル部から構成される姿勢安定装置とを備えることを特徴とする。 Further, another aspect of the present disclosure is a handheld imaging system, wherein the imaging device, a 3-axis gimbal mechanism including an imaging device mounting portion to which the imaging device can be attached, and each axis of the 3-axis gimbal mechanism are provided. The drive source to be rotationally driven, the detection unit that detects the angle change of the photographing device mounting portion, and the driving source are controlled according to the angle change detected by the detecting unit to control the posture of the photographing device mounting portion. It is characterized by comprising a posture stabilizing device including a control unit and a handle unit gripped by the photographer.
また、本開示の別の態様は、無人移動体撮影システムであって、上記の撮影装置と、前記撮影装置を取り付け可能な撮影装置取付部を備える３軸ジンバル機構、前記３軸ジンバル機構の各軸を回転駆動する駆動源、前記撮影装置取付部の角度変化を検出する検出部及び前記検出部により検出される角度変化に応じて、前記駆動源を制御して、前記撮影装置取付部の姿勢を制御する制御部から構成される姿勢安定装置と、前記姿勢安定装置を搭載し、人の遠隔操作により、又は、プログラムにより、制御されて移動する無人移動体とを備えることを特徴とする。 Further, another aspect of the present disclosure is an unmanned moving body imaging system, wherein the imaging device, a 3-axis gimbal mechanism including an imaging device mounting portion to which the imaging device can be attached, and the 3-axis gimbal mechanism are each. The drive source for rotationally driving the shaft, the detection unit for detecting the angle change of the photographing device mounting portion, and the posture of the photographing device mounting portion by controlling the drive source according to the angle change detected by the detection unit. It is characterized by including a posture stabilizing device composed of a control unit for controlling the above-mentioned posture stabilizer, and an unmanned moving body which is equipped with the posture stabilizing device and is controlled and moved by remote control of a person or by a program.
上記の態様によると、撮影装置の総重量を増加させることなく、撮影装置の姿勢を安定させることができる。 According to the above aspect, the posture of the photographing apparatus can be stabilized without increasing the total weight of the photographing apparatus.
１ 実施の形態１
本開示の実施の形態１としての空中撮影システム５について、説明する。
1 Embodiment 1
The
１．１ 空中撮影システム５
空中撮影システム５（図３）は、図１（ａ）及び（ｂ）に示す無人航空機１０及び操縦装置２０から構成され、無人航空機１０には、図２に示す撮影装置４０を備えた姿勢安定装置３０が搭載されている。
1.1
The aerial photography system 5 (FIG. 3) is composed of the unmanned
無人航空機１０は、ドローン、マルチコプターなどと呼ばれ、操縦装置２０により、操縦される。
The unmanned
姿勢安定装置３０は、３軸のジンバル機構を有し、各軸の角度がモーター（駆動源）で制御され、撮影装置４０を搭載するカメラ取付部３２９（図４）に取り付けられた角速度センサーの出力に応じて各モーターを制御し、無人航空機１０の揺れに関わらず撮影装置４０の姿勢を一定に保つよう動作する。
The
撮影装置４０は、可視光、遠赤外光それぞれの撮影機能を有する。
The photographing
１．２ 無人航空機１０
無人航空機１０は、産業用途向け大型機体であり、多回転翼を有し、電池パック１０６（図３）から供給される電力により、ローターを回転させて、飛行する。
1.2 Unmanned
The unmanned
無人航空機１０は、図１（ａ）に示すように、本体部１０４、本体部１０４から延出する４本の支持軸１０３、各支持軸１０３の先端に備えられるモーター１０２及び複数のローター１０１、地上で本体部１０４を支えるランディングギア１０７等から構成されている。
As shown in FIG. 1A, the unmanned
図３に示すように、本体部１０４は、無人航空機１０の機体姿勢などを検出する加速度センサー、角速度センサー、障害物接近を検出する光学／超音波センサー、機体の向き、方位を検出する地磁気センサー、ＧＰＳ等を有するフライトコントローラー１２１を備える。また、本体部１０４は、操縦装置２０との間で、アンテナ１２５を介して、操縦信号の受信及び映像信号の送信等の通信を行うための伝送回路１２４、ランディングギア１０７を跳ね上げるためのモーター１２３等を備えている。さらに、本体部１０４には、モーター１０２、フライトコントローラー１２１、モーター１２３、伝送回路１２４等に電力を供給するための、電池パック１０６が備えられている。
As shown in FIG. 3, the
フライトコントローラー１２１は、内蔵されたセンサー等を組み合わせて用いて、機体を安定的に制御する。
The
飛行中、ランディングギア１０７を跳ね上げておくことができる。姿勢安定装置３０を用いて、空中で左右９０度を超えるような大きなパンを伴うカメラワークが必要な場合には、これにより、姿勢安定装置３０及び撮影装置４０と、ランディングギア１０７の干渉を回避することができる。
The
無人航空機１０は、その特性上、飛行時の位置、高度の自由度に加え、空中での静止（ホバリング）も可能である。
Due to its characteristics, the unmanned
また、無人航空機１０は、操縦装置２０を用いた操縦者による操縦に加え、事前に記憶している経路プログラムに従って、自動航行が可能である。
Further, the unmanned
無人航空機１０は、機体下部に姿勢安定装置３０を取り付けるための積載物取付部１０８を備えており（図２）、積載物取付部１０８には、メスアリ溝１０８ａが開設されている。積載物取付部１０８に取り付けられた姿勢安定装置３０が備える撮影装置４０は、空中において、動画又は静止画の撮影を行う。
The unmanned
無人航空機１０は、空中での動画撮影に適している。無人航空機１０は、趣味の飛行をはじめ、映像コンテンツ制作分野、農業分野、測量分野、点検・保全分野、災害時の情報収集などの分野で利用が拡大している。
The unmanned
操縦装置２０は、表示装置２０２、アンテナ２０４等を備える。操縦装置２０は、操縦者による操作により、無人航空機１０を操縦する。
The
１．３ 姿勢安定装置３０
姿勢安定装置３０は、図４に示すように、アリ状の嵌合突部３４３ａが設けられた航空機取付部３４３を備える。ここで、図４において、Ｘ軸方向は、水平方向、Ｙ軸方向は、垂直方向、Ｚ軸方向は、Ｘ軸及びＹ軸の双方に直交する方向である。この嵌合突部３４３ａの幅、高さ、側壁のテーパー角は、積載物取付部１０８に開設されたメスアリ溝１０８ａ（図２）の幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。このため、嵌合突部３４３ａの凸部が無人航空機１０のメスアリ溝１０８ａの凹部に嵌め込まれることにより、姿勢安定装置３０は、無人航空機１０の機体下部に設けられている積載物取付部１０８と連結される。
1.3
As shown in FIG. 4, the
航空機取付部３４３の下面は、アウターローター型のパンモーター３４２の上面に取着されている。
The lower surface of the
パンモーター３４２のアウターローター（パンモーター３４２の筐体）からは、パンモーター３４２の軸と直交するＺ軸方向に沿って、一対の柱状の第二アーム３４１ｂが延出している。パンモーター３４２の軸を、パン軸３０３と呼ぶ。
A pair of columnar
一方の第二アーム３４１ｂの端部には、電池パック３５１が設けられている。電池パック３５１は、姿勢安定装置３０が備えるパンモーター３４２、後述するロールモーター３３３及びチルトモーター３２７に電力を供給する。
A
他方の第二アーム３４１ｂの端部には、Ｙ軸方向、下方に延出する第一アーム３４１ａが設けられている。第一アーム３４１ａの第二アーム３４１ｂへの取り付けは、貫通孔３４６に第二アーム３４１ｂの一端を貫通することにより、なされている。このように、第一アーム３４１ａと第二アーム３４１ｂとがＬ字型に組み合わされてパンアーム３４１を形成している。
At the end of the other
第一アーム３４１ａの下方端には、パン軸３０３と交差するロール軸３０２を回転軸とするインナーローター型のロールモーター３３３が設けられている。ロールモーター３３３の回転軸には、コの字型に形成されたロールアーム３３１の中間アーム部３３１ｂに開設された長孔３３４が、ロール軸位置ロックネジ３３２により、止着されている。
At the lower end of the
ロールアーム３３１の右側アーム部３３１ｃの先端には、インナーローター型のチルトモーター３２７が取着されている。チルトモーター３２７の回転軸には、ベアリング３３７ｂ（図示していない）を介して、ブラケット３３５ｂが取着されている。ロールアーム３３１の左側アーム部３３１ａの先端には、ベアリング３３７ａ（図示していない）を介して、ブラケット３３５ａが取着されている。左側アーム部３３１ａ及び右側アーム部３３１ｃにそれぞれ取着されたブラケット３３５ａ、３３５ｂには、縦方向に貫通孔３３６ａ、３３６ｂが形成され、貫通孔３３６ａ、３３６ｂには、それぞれ、支持軸３２１、３２３が嵌挿固定されている。チルトモーター３２７の回転軸と、ベアリング３３７ｂの回転軸芯とは、一致し、チルト軸３０１を構成している。
An inner rotor
支持軸３２１、３２３の上端同士は、レバー３２２ａ、３２２ｂで連結され、また、支持軸３２１、３２３の下端同士は、レバー３２４ａ、３２４ｂで連結されている。支持軸３２１、３２３、レバー３２２ａ、３２２ｂ、レバー３２４ａ、３２４ｂで構成される枠状の構築物をチルト枠３２０と呼称する。
The upper ends of the
チルト枠３２０は、チルト軸３０１周りに回転自在である。
The
チルト枠３２０の下部、レバー３２４ａ、３２４ｂの中央部には、カメラ取付部３２９が備えられており、カメラ取付部３２９上に、撮影装置４０が取り付けられる。
A
さらに、姿勢安定装置３０は、図３に示すように、センサーによりカメラ取付部３２９の角度変化を検出する検出部３７２、検出部３７２により検出される角度変化に応じて、チルトモーター３２７（駆動源）、パンモーター３４２（駆動源）、ロールモーター３３３（駆動源）を制御して、カメラ取付部３２９の姿勢を制御する制御部３７１を備える。
Further, as shown in FIG. 3, the
以上説明したように、姿勢安定装置３０は、３軸のジンバル構造を有し、パン軸３０３の角度がパンモーター３４２により制御され、ロール軸３０２の角度がロールモーター３３３により制御され、チルト軸３０１の角度がチルトモーター３２７により制御される。この結果、姿勢安定装置３０が連結された無人航空機１０がどのような姿勢を取った場合であっても、カメラ取付部３２９に搭載された撮影装置４０は、水平方向を維持することができる。
As described above, the
１．４ 撮影装置４０の搭載許容範囲
姿勢安定装置３０内において、撮影装置４０の搭載許容範囲３４９を、太い実線で、図５（ａ）、（ｂ）に示す。ここで、図５（ａ）は、姿勢安定装置３０の正面、つまり、撮影装置４０が姿勢安定装置３０に搭載された場合に、撮影装置４０の光学レンズが向く方向からの正面図である。また、図５（ｂ）は、姿勢安定装置３０の側面図である。
1.4 Allowable mounting range of the photographing
姿勢安定装置３０の姿勢がどのように変化した場合であっても、撮影装置４０のあらゆる部分、特に、撮影装置４０の筐体から外部に向かって突出する部分、例えば、撮影装置４０が備える後述する遠赤外光用レンズ４０１の先端部分等が搭載許容範囲３４９内に収まるように、撮影装置４０を姿勢安定装置３０に搭載しておけば、撮影装置４０が姿勢安定装置３０のロールアーム３３１、パンアーム３４１に干渉することはない。
Regardless of how the posture of the
さらに、撮影装置４０に、一定程度以上の上向きのチルト角が必要とされる場合、搭載許容範囲３４９は、さらに、限定されて、図５（ａ）及び（ｂ）に破線で示すように、搭載許容範囲３４９ａとなる。この場合、撮影装置４０のあらゆる部分が搭載許容範囲３４９ａ内に収まるように、撮影装置４０を設置すればよい。
Further, when the photographing
１．５ 撮影装置４０の外観
撮影装置４０の外観について、図６（ａ）～（ｅ）を用いて、説明する。
1.5 Appearance of the
図６（ａ）は、電池パック４４０を搭載した撮影装置４０の正面側を、上方から見た外観斜視図である。図６（ｂ）は、電池パック４４０を搭載した撮影装置４０を、下方から見た外観斜視図である。図６（ｃ）は、電池パック４４０を搭載した撮影装置４０の背面側を、後方から見た外観斜視図である。
FIG. 6A is an external perspective view of the front side of the photographing
撮影装置４０は、可視光及び遠赤外光それぞれの撮影機能を有する。
The photographing
撮影装置４０は、一例として、石油関連プラント、パイプライン、化学プラントなどでの日常点検、災害時点検や、都市ガス等の配管工事現場での監視、確認のために用いられる。撮影装置４０により、撮影して得られた遠赤外光映像情報に画像認識処理を加え、可燃性ガスが映っている領域を識別し、可視光映像情報に重畳して表示するための映像撮影を行う。
As an example, the photographing
撮影装置４０は、前面に、遠赤外光用レンズ４０１（単に、光学レンズと呼ぶ場合がある。）、可視光用レンズ４０２及びＩＦキャップ４０３を備える。
The photographing
遠赤外光用レンズ４０１は、交換式であり、撮影装置４０は、一般的な一眼レフカメラなど同様に、バヨネット式の着脱機構を備える。
The far-
ＩＦキャップ４０３内には、メモリーカードスロットのほかマイクロＵＳＢコネクタが配置され、撮影により得られた映像データは、メモリーカードに保存される。また、マイクロＵＳＢコネクタに、ケーブルをつないで映像データを転送することも可能である。なお、映像データをリアルタイムで無線伝送するように 構成してもよい。
In addition to the memory card slot, a micro USB connector is arranged in the
撮影装置４０は、側面に、操作部４０４を備える。操作部４０４は、電源操作、映像記録開始・終了操作、インターバル撮影設定などを可能とする操作ボタンを備える。また、操作ボタンには、ＬＥＤが内蔵され、カメラ状態を表示する。これらの操作部４０４は、撮影装置４０を搭載した無人航空機１０を飛行させる前に、操縦者により、操作される。
The photographing
なお、撮影の開始・終了操作は、操縦装置２０によって、無線による遠隔操作が可能となるように構成してもよい。
The start / end operation of shooting may be configured to enable wireless remote control by the
図６（ａ）～（ｃ）に示すように、撮影装置４０の筐体の上方に設けられた搭載部４３０（電池パック搭載部）に、電池パック４４０が搭載される。電池パック４４０は、撮影装置４０の光学レンズの光軸方向（前後方向と呼ぶ場合もある。）に移動可能である。
As shown in FIGS. 6A to 6C, the
図６（ｄ）は、電池パック４４０を搭載した撮影装置４０を、図６（ａ）とは、見る向きを変えて、上方から見た外観斜視図である。
FIG. 6D is an external perspective view of the photographing
図６（ｅ）は、電池パック４４０を搭載した撮影装置４０ａを、上方から見た外観斜視図である。この図は、撮影装置４０に装着された光学レンズを取り外し、撮影装置４０に、より焦点距離の長い光学レンズを装着した場合の例を示す。
FIG. 6 (e) is an external perspective view of the photographing
１．６ 撮影装置４０の内部の配置及び構造
撮影装置４０の内部の配置及び構造について、図７を用いて、説明する。
1.6 Internal arrangement and structure of the photographing
撮影装置４０においては、ベース板４２０上に、レンズマウントプレート４１５、カメラ回路部保持板４１４及びプロセッサー部保持板４１８が立設されている。カメラ回路部保持板４１４及びプロセッサー部保持板４１８には、それぞれ、カメラ回路部４１３及びプロセッサー部４１７が取り付けられている。
In the photographing
可視光撮影機能は、可視カメラユニット４１１としてユニット化され、レンズマウントプレート４１５上に取り付けられている。可視カメラユニット４１１には、可視光用レンズ４０２が設けられている。
The visible light photographing function is unitized as a
ベース板４２０上のレンズマウントプレート４１５後部からベース板４２０後端にかけては、遠赤外線センサー４２３が取り付けられている。遠赤外線センサー４２３の前部には、遠赤外線センサー撮像部４１２が設けられている。遠赤外線センサー撮像部４１２は、入射光を基にして結像する矩形の結像面を備える。遠赤外線センサー撮像部４１２には、遠赤外光用レンズ４０１が設けられている。高感度、高ＳＮ比の撮像を可能とするため、遠赤外線センサー撮像部４１２を極低温に冷却する必要があり、遠赤外線センサー４２３は、スターリングエンジン冷却器４２２を具えるため、筐体内で大きな容積を占める。遠赤外線センサー撮像部４１２により得られた映像信号は、不図示のケーブルにより、遠赤外線センサー撮像部４１２に設けられた遠赤外線センサー映像回路部４１９に送られ、プロセッサー部４１７において扱いやすい映像信号形式に変換して、同じく不図示のケーブルにより、プロセッサー部４１７に送られる。
A far-
ここで、光学レンズの光軸方向を、矩形の結像面に対して直交する方向と称する場合がある。 Here, the optical axis direction of the optical lens may be referred to as a direction orthogonal to the rectangular image plane.
可視光の映像信号は、可視カメラユニット４１１内で信号形式を変換され、不図示のケーブルにより、プロセッサー部４１７に送られる。
The video signal of visible light is converted into a signal format in the
プロセッサー部４１７は、送られてきた両信号をメモリーカードに保存するとともに、可視光映像信号を、伝送に適した信号形式に変換して、プロセッサー部４１７の無線通信機能により、無人航空機１０の伝送回路１２４に無線伝送する。
The
カメラ回路部４１３には、電池パック４４０からの電力を受け、各部に供給する電源回路のほか、操作部回路などが搭載されている。カメラ回路部４１３は、プロセッサー部４１７とは不図示のケーブルで接続され、操作部４０４に加えられた操作に応じた指示信号などをプロセッサー部４１７に送るとともに、プロセッサー部４１７からのカメラ状態情報信号に応じて、操作部４０４の操作ボタンに内蔵されたＬＥＤを点灯／消灯させて、カメラ状態の表示を行う。
The
１．７ 撮影装置４０の搭載部４３０
撮影装置４０の筐体の後部側、上面には、図８（ａ）～（ｃ）に示すように、電池パック４４０を搭載するための搭載部４３０が設けられている。
1.7
As shown in FIGS. 8A to 8C, a mounting
図８（ａ）は、電池パック４４０が搭載されていない状態における撮影装置４０の上方からの外観斜視図を示す。図８（ｂ）は、電池パック４４０が搭載されていない状態における搭載部４３０の上面図である。図８（ｃ）は、電池パック４４０が搭載されていない状態における撮影装置４０の後方からの背面図である。
FIG. 8A shows an external perspective view of the photographing
搭載部４３０には、１本のアリ状の嵌合突部４３１が、光学レンズの光軸方向に沿って、設けられている。嵌合突部４３１は、光軸方向に沿った案内路を形成しており、電池パック４４０は、案内路上を滑動及び停止自在である。
The mounting
また、嵌合突部４３１の両側に、光学レンズの光軸方向に、長尺に、アリ溝４３２、４３３が開設されている。
Further, dovetail
また、嵌合突部４３１の上面の平坦部には、光学レンズの光軸方向に沿った長尺の３本の受電レール４３１ａ、４３１ｂ、４３１ｃが、光学レンズの光軸方向と直交する方向に、所定の間隔を開けて、平行して設けられている。受電レール４３１ａ、４３１ｂ、４３１ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図１３（ｂ）に示すように、電池パック４４０から供給される電力をカメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電レール４３１ａ及び４３１ｃは、マイナス極であり、受電レール４３１ｂは、プラス極である。受電レール４３１ａ、４３１ｂ、４３１ｃは、それぞれ、図示していないケーブルにより、カメラ回路部４１３に電気的に接続されている。
Further, on the flat portion of the upper surface of the
１．８ 電池取付板４６０
電池取付板４６０について、図９～図１１を用いて、説明する。
1.8
The
図９は、搭載部４３０に電池取付板４６０が搭載された状態を示す外観斜視図である。この図に示すように、搭載部４３０の上面には、電池取付板４６０が設けられる。
FIG. 9 is an external perspective view showing a state in which the
図１０（ａ）は、撮影装置４０に搭載される電池取付板４６０の上面図である。図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に示すＢ方向から見た電池取付板４６０の側面図である。図１０（ｃ）は、図１０（ａ）に示すＣ方向から見た電池取付板４６０の背面図である。図１０（ｄ）は、図１０（ａ）に示す電池取付板４６０のＡ－Ａ切断面における断面図である。図１０（ｅ）は、撮影装置４０に搭載される電池取付板４６０の上面図である。上面の一部を切り欠いて、その内部を露出している。
FIG. 10A is a top view of the
図１１（ａ）は、下方向から見た電池取付板４６０の外観斜視図である。図１１（ｂ）は、電池取付板４６０が撮影装置４０に固定される前の状態を示す。図１１（ｃ）は、電池取付板４６０が撮影装置４０に固定された後の状態を示す。
FIG. 11A is an external perspective view of the
図９、図１０（ａ）、図１１（ａ）に示すように、電池取付板４６０は、長方形状をしており、電池取付板４６０の下面には、短尺方向に向けて、メスアリ溝４６７が形成されている。このメスアリ溝４６７の幅、深さ、溝のテーパー角は、搭載部４３０に形成された嵌合突部４３１の幅、高さ、側壁のテーパー角と同じである。そのため、搭載部４３０の一端から、電池取付板４６０を近づけて、メスアリ溝４６７の凹部に嵌合突部４３１の凸部を嵌め込みながら、スライドさせると、搭載部４３０に電池取付板４６０を取り付けることができる。そして、適当量だけ、スライドさせたところで、電池取付板４６０の固定ネジ４６６ａ、４６６ｂを締め操作すると、その位置に、電池取付板４６０を固定することができる。
As shown in FIGS. 9, 10 (a) and 11 (a), the
図１０（ａ）～（ｅ）に示すように、電池取付板４６０の上面には、電池取付板４６０の中央部に、後述する電池パック４４０に設けられたオス型の係止部４４４に係合するように、メス型の係止部４６４が設けられている。係止部４６４は、ほぼ、Ｖ字型を形成しており、Ｖマウント形式と呼ばれる。
As shown in FIGS. 10A to 10E, the upper surface of the
また、図９、図１０（ａ）に示すように、電池取付板４６０の上面、長尺方向の一端には、電極板４６１が立設されている。電極板４６１の、電池取付板４６０中央方向を向く側面には、受電接点４６２ａ、４６２ｂが設けられている。受電接点４６２ａ、４６２ｂは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図１３（ｂ）に示すように、電池パック４４０から供給される電力を、受電レール４３１ａ、４３１ｂ、４３１ｃを介して、カメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電接点４６２ａは、プラス極であり、受電接点４６２ｂは、マイナス極である。受電接点４６２ａは、図示していないケーブルにより、後述する給電接点４６７ｂに電気的に接続されている。また、受電接点４６２ｂは、図示していないケーブルにより、後述する給電接点４６７ａ、４６７ｃに電気的に接続されている。
Further, as shown in FIGS. 9 and 10A, an
また、図１０（ｃ）、（ｅ）に示すように、電池取付板４６０の内部には、電池パックが搭載されていない場合に、電池取付板４６０の短尺方向に、先端が電池取付板４６０の上面に露出している態様に設けられた係止爪４６９と、基端が係止爪４６９の基端に連接され、先端が電池取付板４６０の側面から外部に突出する態様に設けられた棒状のロック解除ボタン４６８と、係止爪４６９及びロック解除ボタン４６８を、ロック解除ボタン４６８の先端が外部に突出する方向に、付勢する付勢バネ４７０とが設けられている。ロック解除ボタン４６８のうち、外部に突出する先端部分に対して、電池取付板４６０に搭載、固定された電池パック４４０を、電池取付板４６０から取り外す際に、利用者により、電池取付板４６０内部に押し込む操作がされる。
Further, as shown in FIGS. 10 (c) and 10 (e), when the battery pack is not mounted inside the
また、図１０（ｂ）、図１１（ａ）に示すように、電池取付板４６０の裏面（つまり、メスアリ溝４６７が開設されている側）には、電池取付板４６０の長尺方向に、半球状の３個の給電接点４６７ａ、４６７ｂ、４６７ｃが設けられている。給電接点４６７ａ、４６７ｂ、４６７ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、電池パック４４０から供給される電力を、受電レール４３１ａ、４３１ｂ、４３１ｃを介して、カメラ回路部４１３に供給するために用いられる。給電接点４６７ｂは、プラス極であり、給電接点４６７ａ、４６７ｃは、マイナス極である。
Further, as shown in FIGS. 10 (b) and 11 (a), on the back surface of the battery mounting plate 460 (that is, the side where the
また、図１１（ａ）に示すように、電池取付板４６０の裏面（つまり、メスアリ溝４６７が開設されている側）には、電池取付板４６０の長尺方向、両側に、テーパー面を有するコマ孔部４７３ａ、４７３ｂが開設されている。コマ孔部４７３ａ、４７３ｂには、それぞれ、テーパー面を有するコマ４７２ａ、４７２ｂが挿入されている。また、コマ４７２ａ、４７２ｂのそれぞれの一面に先端が当接するように、螺合孔４７１ａ、４７１ｂに、固定ネジ４６６ａ、４６６ｂが螺合している。
Further, as shown in FIG. 11A, the back surface of the battery mounting plate 460 (that is, the side where the
上述したように、搭載部４３０の嵌合突部４３１の凸部を、電池取付板４６０下面のメスアリ溝４６７の凹部に嵌め込みながら、スライドさせることにより、電池取付板４６０は、その位置を、光学レンズの光軸方向に、移動可能としている。また、電池取付板４６０は、メスアリ溝４６７のレールの両側に、固定ネジ４６６ａ、４６６ｂ、コマ４７２ａ、４７２ｂよりなる固定機構を備える。
As described above, by sliding the convex portion of the
図１１（ｂ）には、電池取付板４６０が搭載部４３０に固定されていない状態を示す。この図に示すように、コマ４７２ａが嵌合突部４３１のレールと接触していない。このため、電池取付板４６０は、搭載部４３０に固定されていない。
FIG. 11B shows a state in which the
図１１（ａ）に示すように、固定ネジ４６６ａは、電池取付板４６０に螺合している。図１１（ｃ）に示すように、固定ネジ４６６ａを締めこむことにより、固定ネジ４６６ａは、矢印ａの方向に前進する。このとき、固定ネジ４６６ａの先端がコマ４７２ａを押し、コマ４７２ａは、矢印ａ（ネジ軸線）に対し内側に傾いたテーパー面に沿って移動する。この結果、コマ４７２ａは、搭載部４３０の嵌合突部４３１に近接する方向（矢印ｂ方向）に移動する。コマ４７２ｂについても、同様である。コマ４７２ａ及び４７２ｂが、嵌合突部４３１を両側から挟み込むことで、生じる摩擦により、電池取付板４６０の光学レンズの光軸方向への移動が規制される。
As shown in FIG. 11A, the fixing
１．９ 電池パック４４０のマウント機構
電池パック４４０を、電池取付板４６０に対して、取り付けるためのマウント機構について、図１２（ａ）～（ｃ）を用いて説明する。
1.9 Mounting mechanism of the
図１２（ａ）は、電池パック４４０を下方向から見た場合の外観斜視図を示す。図１２（ｂ）は、電池パック４４０の下面図である。図１２（ｃ）は、図１２（ｂ）に示す電池パック４４０の係止部４４４のＤ－Ｄ切断面における断面図である。
FIG. 12A shows an external perspective view of the
図１２（ａ）、（ｃ）に示すように、電池パック４４０の裏面には、その中央部に、凹部４４３が開設され、凹部４４３に、電池取付板４６０の係止部４６４に係合する形状に、オス型の係止部４４４が設けられている。オス型の係止部４４４には、図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、その中央部、片側に、電池取付板４６０の係止爪４６９と係合する形状で、係止孔４４５が開設されている。
As shown in FIGS. 12A and 12C, a
電池パック４４０を電池取付板４６０に搭載する際に、利用者は、電池パック４４０の係止部４４４を電池取付板４６０の係止部４６４に嵌め込んで、電池パック４４０を係止部４６４に対して、図９に示す電極板４６１の方向に、押し込む。これにより、係止部４４４と係止部４６４とが係合して、電池パック４４０が電池取付板４６０に搭載される。このとき、電池取付板４６０の係止爪４６９が付勢バネ４７０（図１０（ｅ））の付勢力に抗して押し込まれつつ、電池パック４４０の押し込みにより、電池パック４４０の係止孔４４５が係止爪４６９に対向する位置に至ると、付勢バネ４７０の付勢力により、係止爪４６９が係止孔４４５に押し込まれて、係止爪４６９が電池パック４４０の係止孔４４５に挿入される。これにより、電池パック４４０が電池取付板４６０固定される。
When mounting the
図１２（ａ）、（ｂ）に示すように、電池パック４４０の裏面には、長尺方向の一端側に、切欠部４４６が開設され、切欠部４４６の内部の側面４４１には、給電接点４４２ａ、４４２ｂが設けられている。給電接点４４２ａ、４４２ｂは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図１３（ｂ）に示すように、電池パック４４０から電力を外部に供給するために、用いられる。給電接点４４２ａは、プラス極であり、給電接点４４２ｂは、マイナス極である。
As shown in FIGS. 12A and 12B, a
１．１０ 撮影装置４０の重心の移動
以上、説明したように、搭載部４３０上において、電池取付板４６０及び電池パック４４０を、一体として、光学レンズの光軸方向に移動させることができる。
1.10 Movement of the center of gravity of the photographing
図１４は、撮影装置４０の搭載部４３０上に搭載された電池取付板４６０及び電池パック４４０を光学レンズの光軸方向に移動することにより、撮影装置４０の重心を移動させる様子を示す。
FIG. 14 shows a state in which the center of gravity of the photographing
電池取付板４６０及び電池パック４４０の光軸方向の最大の移動量は、一例として、７４ｍｍである。これにより、撮影装置４０の重心（図１４に符号４９１、４９２を付して示す）を移動させることができる。電池取付板４６０及び電池パック４４０を７４ｍｍだけ移動させた場合、撮影装置４０の重心の移動量は、一例として、約１３ｍｍである。
The maximum amount of movement of the
撮影装置４０の重心の移動量は、電池取付板４６０を同じ距離だけ移動した場合であっても、より容量の大きい、質量の大きな電池パックを用いたときに、より大きくなる。
The amount of movement of the center of gravity of the photographing
１．１１ 姿勢安定装置３０への撮影装置４０の取付け及び姿勢安定装置３０のバランス調整
（１）姿勢安定装置３０への撮影装置４０の取付け
図１５に示すように、撮影装置４０の下面に開設された３個の三脚ネジ穴４５１ａ、４５１ｂ、４５１ｃに、カメラ取付板３１１をネジで取り付ける。
1.11 Attaching the photographing
ここで、図１６に示すように、カメラ取付板３１１の裏面には、アリ状の嵌合突部３１１ａが設けられ、姿勢安定装置３０のカメラ取付部３２９の上部には、メスアリ溝３２９ａが開設されている。ここで、メスアリ溝３２９ａの幅、深さ、溝のテーパー角は、嵌合突部３１１ａの幅、高さ、側壁のテーパー角と同じである。
Here, as shown in FIG. 16, an dovetail-shaped
次に、この図に示すように、カメラ取付板３１１に設けられているアリ状の嵌合突部３１１ａと姿勢安定装置３０のカメラ取付部３２９の上部のメスアリ溝３２９ａを合わせ、カメラ取付板３１１のアリ状の嵌合突部３１１ａをカメラ取付部３２９のメスアリ溝３２９ａに差し込む。次に、カメラ取付部３２９の側面に設けられた前後ロックレバー３１２を時計方向に回転させる。この操作により、メスアリ溝３２９ａがクランプされ、摩擦力により、メスアリ溝３２９ａに沿った動きが固定される。前後方向のバランス調整時や取り外し時は、前後ロックレバー３１２を反時計方向に回転させる。
Next, as shown in this figure, the dovetail-shaped
（２）姿勢安定装置３０のバランス調整
次に、姿勢安定装置３０のバランス調整について、説明する。
(2) Balance adjustment of the
この際、撮影に必要であり、かつ、姿勢安定装置３０のバランスに影響を与える、遠赤外光用レンズ４０１、撮影装置４０の電池パック４４０、メモリーカード、ＩＦキャップ４０３、姿勢安定装置３０の電池パック３５１などは、撮影装置４０又は姿勢安定装置３０にあらかじめ取り付けておく必要がある。
At this time, the far-
姿勢安定装置３０のバランス状態は、操縦者の手で、バランス調整対象（チルト枠３２０、ロールアーム３３１、パンアーム３４１）の回転軸の周りの複数の位置に姿勢安定装置３０を回転移動させて、手を放したとき、バランス調整対象が手を放したときの姿勢から変化しないか否かにより、確認及び判断する。バランス調整対象が手を放したときの姿勢から変化しないバランス状態になるまで、確認とバランスの調整を繰り返す。
The balance state of the
バランスの調整は、姿勢安定装置３０の各ロックネジ／レバーを緩め、バランス調整対象の位置を調整して行う。本実施の形態では、姿勢安定装置３０における撮影装置４０の取り付け位置、姿勢安定装置３０におけるバランス調整対象の取り付け位置を動かす方法に加え、撮影装置４０における電池パック４４０の搭載位置の変更によっても調整ができる。
The balance is adjusted by loosening each lock screw / lever of the
バランス調整は、姿勢安定装置３０のジンバル構造の内側から順次行っていく。本実施の形態では、パンモーター３４２、ロールモーター３３３及びチルトモーター３２７をＯＦＦとして電力を供給しない状態で、チルト軸に対するバランス調整を行い、次にロール軸に対するバランス調整を行い、最後にパン軸に対するバランス調整を行う。
The balance adjustment is sequentially performed from the inside of the gimbal structure of the
（ａ）チルト軸３０１に対するバランス調整
チルト軸３０１に対するバランス調整について、説明する。
(A) Balance adjustment with respect to the
図１７に、撮影装置４０の搭載許容範囲３４９を示す（図５（ｂ）参照）。搭載許容範囲３４９内に撮影装置４０を設置すればよい。
FIG. 17 shows a mounting
この図においては、撮影装置４０の初期の設置状態として、搭載許容範囲３４９との間に多少の余裕を持たせ、下方及び後方寄りの位置に配置している。また、電池パック４４０は、その移動範囲内で、最も前方の位置（つまり、光学レンズの光軸に沿って、光学レンズに最も近い位置）に搭載している。ここで、座標系原点は、チルト軸３０１上に存在するとしている。
In this figure, as the initial installation state of the photographing
この状態において、図中に、姿勢安定装置３０の重心４８１（一例として、座標値、Ｚ：約７ｍｍ、Ｙ：約０ｍｍの位置に存在する。）を示す。
In this state, the center of
先のバランス確認方法に従って、撮影装置４０の水平姿勢から手を放せば、重力により撮影装置４０とチルト枠３２０が、チルト軸３０１周りに回転し、遠赤外光用レンズ４０１を下にした状態で安定することから、姿勢安定装置３０の重心が前方（つまり、光学レンズの光軸の前方）に、寄っていることは容易に判断できる。
When the horizontal posture of the photographing
姿勢安定装置３０の光軸方向における重心の位置のずれをなくすには、そのずれ量に応じた長さだけ、撮影装置４０を後方に移動させればよい。
In order to eliminate the deviation of the position of the center of gravity in the optical axis direction of the
しかし、図中で、参照符号４８２を付した部分（姿勢安定装置３０のチルト枠３２０の下部）及び参照符号４８３を付した部分（撮影装置４０の後端部）は、搭載許容範囲３４９の境界に近く、撮影装置４０全体を光学レンズの光軸方向、後方に移動させることによる調整だけでは、移動の余裕が少ない。従って、撮影装置４０に搭載する電池パック４４０の光学レンズの光軸方向の移動による調整を併用することで、余裕のある調整が可能となる。
However, in the figure, the portion with the reference numeral 482 (lower part of the
図１８（ａ）に示す例において、撮影装置４０に搭載する電池パック４４０を光学レンズの光軸方向、後方に移動させている。これにより、姿勢安定装置３０の重心４８４がチルト軸３０１に一致する。このようにして、電池パック４４０の位置の変更により、姿勢安定装置３０のバランス調整を行っている。この場合、電池パック４４０の位置の移動量は、一例として、約４６ｍｍである。
In the example shown in FIG. 18A, the
また、姿勢安定装置３０より小型の姿勢安定装置を用いる場合においても、撮影装置４０に搭載する電池パック４４０の光学レンズの光軸方向の移動により、姿勢安定装置のバランス調整が可能となる。
Further, even when a posture stabilizer smaller than the
さらに、前述の、より焦点距離の長いレンズを搭載した撮影装置４０ａにおいては、図１７の場合と比較して、姿勢安定装置３０の重心の位置がさらに、前方（光学レンズの光軸方向の前方）になるため、姿勢安定装置３０のバランス調整のためには、電池パックの移動による、調整の併用が必要である。
Further, in the above-mentioned photographing
図１８（ｂ）に示す例において、撮影装置４０ａに搭載する電池パック４４０を光学レンズの光軸方向、後方に移動させている。これにより、姿勢安定装置３０の重心４８５がチルト軸３０１に一致する。このようにして、電池パック４４０の位置の変更により、姿勢安定装置３０のバランス調整を行っている。この場合、電池パック４４０の位置の移動量は、一例として、約６９ｍｍである。
In the example shown in FIG. 18B, the
以上説明したように、撮影装置４０の光学レンズの光軸方向に、電池パックを移動させることができる。つまり、電池パックの搭載位置は、撮影装置４０が備える結像面に対して直交する方向に移動及び停止自在である。これにより、姿勢安定装置３０のバランス調整を行っている。
As described above, the battery pack can be moved in the optical axis direction of the optical lens of the photographing
（ｂ）ロール軸３０２に対するバランス調整
次に、ロール軸３０２に対するバランス調整について説明する。
(B) Balance adjustment with respect to the
チルト軸３０１に対するバランス調整の場合と比較して、ロール軸３０２に対するバランス調整の場合には、バランス調整を行うための対象質量として、ロールアーム３３１の質量が加わる。
In the case of the balance adjustment with respect to the
本実施の形態の姿勢安定装置３０の例では、チルト軸３０１とロール軸３０２とは、水平面内で直交しているため、チルト軸３０１に対するバランス調整完了時点で、ロール軸に対する鉛直方向の調整も完了している。ここでは、チルト軸３０１とロール軸３０２の交点を、座標系の原点として説明を進める。チルト軸３０１の方向をＸ軸とし、ロール軸３０２の方向をＺ軸とする。
In the example of the
本実施の形態の姿勢安定装置３０では、以下の２つの方法で調整ができる。
In the
（ア）カメラ取付部３２９ごと、撮影装置４０を左右（Ｘ方向）に移動させる。
(A) The photographing
（イ）ロール軸３０２を左右（Ｘ方向）に移動させる。
(A) The
方法（イ）は、市販のいくつかの姿勢安定装置でも用意されている機構である。図４に示すように、ロールアーム３３１の片側のみにチルトモーター３２７が設けられ、片側のみに設けられたチルトモーター３２７の質量のためロールアームの重心が偏っている場合に有効である。方法（イ）は、撮影装置が極端に軽い、撮影装置が極端に大きいといった場合に、調整困難になることを避ける工夫である。方法（イ）のための機構が無い場合もある。
Method (a) is a mechanism that is also prepared in some commercially available posture stabilizers. As shown in FIG. 4, the
図１９は、チルト軸３０１に対するバランス調整が完了した後の姿勢安定装置３０の正面図である。カメラ取付部３２９の左右の位置を、矢印４８６ａ、４８６ｂで示す。この図においては、左右の移動可能領域が均等となる位置を、撮影装置４０を設置する初期位置としている。重心４８７のＸ座標値は、一例として、約＋４ｍｍである。
FIG. 19 is a front view of the
カメラ取付部３２９を移動させてバランス調整を行うには、この図の左方向（Ｘ軸の負方向）に、初期位置より大きく移動が必要である。しかし、撮影装置４０がチルト枠３２０の一部４８８に干渉するため、カメラ取付部３２９の位置調整だけでは、姿勢安定装置３０のバランスを完全に調整することができない。
In order to move the
図２０（ａ）に、姿勢安定装置３０の前方からみた正面図を示す。ここでは、撮影装置４０の図示を省略している。この図に示すように、ロールアーム３３１は、ロール軸位置ロックネジ３３２により、ロールモーター３３３の回転軸に固定されている。
FIG. 20A shows a front view of the
ロール軸位置ロックネジ３３２を緩めることで、ロールモーター３３３を有するパンアーム３４１の第一アーム３４１ａとロールアーム３３１の相対位置を、本実施の形態では、図２０（ｂ）に示すように、右側に、最大４０ｍｍ移動することができる。ここで、図２０（ｂ）は、ロール軸を最大限、右側に移動した場合のロールアーム３３１の位置を示す。図２０（ａ）、（ｂ）において、移動範囲が右側に偏っているのは、ロール軸３０２右側に設置されているチルトモーター３２７の質量分だけ、調整対象の重心が右寄りになるケースが多いことに対応したものである。また、移動可能量は、積載する撮影装置が極端に軽い場合でも調整可能となるよう十分な長さをとっている。ロール軸３０２に対して調整対象質量全体の相対位置が移動するため、カメラ取付部３２９を基準とするロール軸３０２の移動量に対しての重心移動量は、１：１である。本実施の形態では、一例として、カメラ取付部３２９を基準とするロール軸３０２の位置を初期位置から約４ｍｍ右へ移動させた位置がバランス位置となる。
By loosening the roll shaft
このようにして、姿勢安定装置３０のバランスを確認しながら、ロール軸の位置を変更し（図２０（ｃ）参照）、ロール軸の位置が決定した後、再度、ロール軸位置ロックネジ３３２を締めて、バランスの調整完了となる
この結果、図２０（ａ）に示すロール軸位置ロックネジ３３２の位置から、図２０（ｃ）に示すロール軸位置ロックネジ３３２ｃの位置に、ロール軸の位置が移動している。
In this way, while checking the balance of the
（ｃ）パン軸３０３に対するバランス調整
次に、パン軸３０３に対するバランス調整について説明する。
(C) Balance adjustment with respect to the
この調整では、さらに、パンアーム３４１の質量と姿勢安定装置３０の電池パック３５１の質量とが調整対象質量として加わる。
In this adjustment, the mass of the
図４に示すように、また、図２１に示すように、第一アーム３４１ａの第二アーム３４１ｂへの取り付けは、貫通孔３４６に第二アーム３４１ｂの一端を貫通することにより、なされている。ここで、図２１は、姿勢安定装置３０を後方から見た外観斜視図である。図２１に示すように、第一アーム３４１ａには、第一アーム３４１ａを第二アーム３４１ｂに固定するための、パンアームロックネジ３４５が設けられている。
As shown in FIG. 4 and as shown in FIG. 21, the
パン軸３０３のバランス調整は、第一アーム３４１ａと第二アーム３４１ｂの相対移動により行う。前述の方法と同様に、姿勢安定装置３０のバランス状態を確認し、パンアームロックネジ３４５を緩めて、第一アーム３４１ａと第二アーム３４１ｂの相対位置をバランスが取れる位置に変更後、パンアームロックネジ３４５を締めて、第一アーム３４１ａを第二アーム３４１ｂに固定する。
The balance of the
１．１２ まとめ
以上説明したように、本実施の形態によると、撮影装置４０は、搭載された電池パック４４０により駆動されて撮影を行い、撮影装置４０の筐体上において、電池パック４４０の搭載位置は、調整自在に設けられている。また、電池パック４４０の搭載位置から撮影装置４０の本体の重心位置に対する方向又は電池パック４４０の搭載位置から重心位置までの距離は、調整の前後において、異なり、調整の前後において、撮影装置４０の本体の重量バランスが変化する。また、電池パック４４０の搭載位置は、撮影装置４０が備える結像面に直交する方向に、電池パックの移動及び停止が自在である。
1.12 Summary As described above, according to the present embodiment, the photographing
このため、姿勢安定装置３０における搭載許容範囲の制約により、撮影装置４０等の全体移動による調整だけでは、調整の余裕が少ない場合、又は、完全な調整が不可能な場合であっても、おもりを付加することなく、姿勢安定装置３０における光学レンズの光軸方向のバランス調整が可能となる。また、より小型の姿勢安定装置を選択できる可能性が高まる。
For this reason, due to the limitation of the mounting allowable range in the
２ 実施の形態２
本開示の実施の形態２としての空中撮影システム５ａ（図示していない）について、説明する。空中撮影システム５ａは、実施の形態１の空中撮影システム５と類似した構成を有している。ここでは、空中撮影システム５との相違点を中心として、説明する。
2 Embodiment 2
The aerial photography system 5a (not shown) as the second embodiment of the present disclosure will be described. The aerial photography system 5a has a configuration similar to that of the
２．１ 姿勢安定装置３０ａ
空中撮影システム５ａは、実施の形態１の姿勢安定装置３０に代えて、図２２に示す姿勢安定装置３０ａを有している。
2.1
The aerial photography system 5a has the
姿勢安定装置３０においては、図４、図２０（ａ）、（ｂ）に示すように、ロールアーム３３１は、チルト軸３０１方向に、長孔３３４を介して、移動可能に、パンアーム３４１の第一アーム３４１ａに取り付けられている。
In the
これに対して、姿勢安定装置３０ａにおいては、図２２に示すように、長孔を用いておらず、固定部３３２ｂにおいて、ロールモーター３３３の回転軸が、ロールアーム３３１に固定されている。このため、ロールモーター３３３の回転軸を、チルト軸３０１方向に、移動させることはできない。ここで、図２２は、姿勢安定装置３０ａの外観斜視図を示す。
On the other hand, in the
また、実施の形態２においては、実施の形態１の電池パック４４０より、やや容量の小さい電池パック４４０ａを用いる。
Further, in the second embodiment, the
電池パック４４０ａの裏面に開設される切欠部の形状は、電池パック４４０の裏面に開設される切欠部４４６の形状と同一である。また、電池パック４４０ａの切欠部の内部の側面に設けられる給電接点４４２ａ、４４２ｂの形状及び位置も、電池パック４４０と同一である。さらに、電池パック４４０ａの裏面に設けられる係止部４４４の形状も、電池パック４４０と同一である。
The shape of the notch formed on the back surface of the
２．２ スライド板５１０及び電池取付板４６０ａ
実施の形態１の撮影装置４０においては、図９に示すように、搭載部４３０の上に電池取付板４６０が搭載されている。
2.2
In the photographing
これに対して、実施の形態２の撮影装置４０においては、図２３（ａ）に示すように、搭載部４３０の上に、光学レンズの光軸方向（前後方向）に移動可能なように、スライド板５１０（電池パック搭載部）が搭載される。さらに、図２４に示すように、スライド板５１０の上に、撮影装置４０の左右方向（光学レンズの光軸方向と直交する方向であって、結像面の何れかの一辺に平行な方向）に移動可能なように、電池取付板４６０ａが搭載される。ここで、電池取付板４６０ａは、実施の形態１の電池取付板４６０と同一の構成を有しており、説明を省略する。
On the other hand, in the photographing
図２３（ａ）は、スライド板５１０を搭載した撮影装置４０の上方からの外観斜視図である。また、図２４は、スライド板５１０及び電池取付板４６０ａを搭載した撮影装置４０の上方からの外観斜視図である。
FIG. 23A is an external perspective view of the photographing
スライド板５１０は、実施の形態１の電池取付板４６０と類似した構成を有しており、長尺の板状に形成されている。スライド板５１０は、実施の形態１の電池取付板４６０が備える電極板４６１、係止部４６４、ロック解除ボタン４６８、係止爪４６９及び付勢バネ４７０を備えていない。
The
これらに代えて、スライド板５１０の上面の平坦部には、図２３（ｂ）に示すように、スライド板５１０の長尺方向に沿って、３本の受電レール５１５ａ、５１５ｂ、５１５ｃが、スライド板５１０の短尺方向に、所定の間隔を開けて、相互に平行に、設けられている。受電レール５１５ａ、５１５ｂ、５１５ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図２５に示すように、電池パック４４０ａから供給される電力をカメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電レール５１５ａ及び５１５ｃは、マイナス極であり、受電レール５１５ｂは、プラス極である。
Instead of these, as shown in FIG. 23 (b), three
また、スライド板５１０の底面の平坦部には、図２３（ｃ）に示すように、給電接点５１６ａ、５１６ｂ、５１６ｃが設けられている。給電接点５１６ａ、５１６ｂ、５１６ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成される。
Further, as shown in FIG. 23C, a
受電レール５１５ａ、５１５ｂ、５１５ｃは、それぞれ、図示していないケーブルにより、給電接点５１６ａ、５１６ｂ、５１６ｃに電気的に接続されている。
The power receiving rails 515a, 515b, and 515c are electrically connected to the
ここで、図２３（ｂ）は、スライド板５１０の上面図であり、図２３（ｃ）は、図２３（ｂ）に示す方向Ｅ１から見たスライド板５１０の側面図である。また、図２３（ｄ）は、図２３（ｂ）に示す方向Ｅ２から見たスライド板５１０の側面図である。
Here, FIG. 23 (b) is a top view of the
図２３（ｃ）に示すように、スライド板５１０の底面には、メスアリ溝５１４が開設されている。また、図２３（ｄ）に示すように、スライド板５１０の上部には、アリ状の嵌合突部５１３が設けられている。
As shown in FIG. 23 (c), a
ここで、メスアリ溝５１４の幅、深さ、溝のテーパー角は、搭載部４３０に設けられた嵌合突部４３１の幅、高さ、側壁のテーパー角と同じである。また、嵌合突部５１３の幅、高さ、側壁のテーパー角は、電池取付板４６０ａに開設されたメスアリ溝４６７の幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。
Here, the width, depth, and taper angle of the groove of the
このため、メスアリ溝５１４の凹部に、搭載部４３０に設けられた嵌合突部４３１の凸部が嵌め込まれる。また、嵌合突部５１３の凸部は、電池取付板４６０ａの底面に開設されたメスアリ溝４６７の凹部に嵌め込まれる。
Therefore, the convex portion of the
ここで、嵌合突部４３１は、結像面に対して直交する方向に沿って、第一案内路を形成し、第一案内路上を滑動自在に滑動部材であるスライド板５１０が搭載される。また、滑動部材であるスライド板５１０には、結像面の何れかの一辺に平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、電池パックは、第二案内路上を滑動及び停止自在である。
Here, the
このように、搭載部４３０に前後方向に移動可能にスライド板５１０が搭載され、さらに、スライド板５１０に左右方向に移動可能に電池取付板４６０ａが搭載され、電池取付板４６０ａに電池パック４４０ａが搭載された場合、電池パック４４０ａは、前後方向及び左右方向の両方向に移動可能となる。この結果、姿勢安定装置３０ａの姿勢を前後方向及び左右方向の両方向に調整可能となる。
In this way, the
スライド板５１０は、図２３（ａ）～（ｂ）に示すように、実施の形態１の電池取付板４６０と同様に、固定ネジ５１１ａ、５１１ｂ、コマ（図示していない）を備え、コマ孔部（図示していない）が開設されている。固定ネジ５１１ａ、５１１ｂを締めつけることにより、スライド板５１０は、搭載部４３０に固定される。
As shown in FIGS. 23 (a) to 23 (b), the
また、電池取付板４６０ａの固定ネジ４６６ａ、４６６ｂを締めつけることにより、電池取付板４６０ａは、スライド板５１０に固定される。
Further, the
電池取付板４６０ａの給電接点４６７ａ、４６７ｂ、４６７ｃは、図２５に示すように、それぞれ、スライド板５１０の受電レール５１５ａ、５１５ｂ、５１５ｃに電気的に接続される。
As shown in FIG. 25, the
２．３ 姿勢安定装置３０ａのバランス調整
（ａ）チルト軸３０１に対するバランス調整
姿勢安定装置３０ａにおいて、実施の形態１の姿勢安定装置３０の場合と同様に、チルト軸３０１に対するバランス調整を行うことができる。
2.3 Balance adjustment of the
図２６に、チルト軸３０１に対するバランス調整後の姿勢安定装置３０ａを示す。この図において、姿勢安定装置３０ａの重心５３１は、チルト軸３０１に一致している。
FIG. 26 shows the
スライド板５１０に搭載した電池パック４４０ａの前後方向の移動可能量は、一例として、約５８ｍｍであり、実施の形態１の場合の移動可能量（一例として、７４ｍｍより）少ない。これは、電池パック４４０ａの長手方向が前後方向になるように配置したことによる。もちろん、電池パックの長手方向が左右方向となるように配置してもよい。
The movable amount of the
図２６に示す状態においては、電池パック４４０ａの前後方向の位置は、一例として、最も前側に寄せて電池パック４４０ａを配置した状態から、約２８ｍｍ後方へ移動した位置である。
In the state shown in FIG. 26, the position of the
（ｂ）ロール軸３０２に対するバランス調整
次に、ロール軸３０２に対するバランス調整について説明する。
(B) Balance adjustment with respect to the
図２７は、電池パック４４０ａが搭載された撮影装置４０を備えた姿勢安定装置３０ａにおける重心を、撮影装置４０の後方から示す。
FIG. 27 shows the center of gravity of the
この図において、電池パック４４０ａの左右方向の位置は、調整可能範囲の中央となっている。
In this figure, the position of the
重心５３２は、チルトモーター３２７の質量により、ロール軸３０２からやや左にずれており、重心５３２のＸ座標値は、一例として、約＋４ｍｍである。実施の形態１と同様に、チルト枠３２０と撮影装置４０との左右の隙間が少なく、チルト枠３２０枠内で撮影装置４０を右に移動させてバランス調整を行うことができない。
The center of
この問題を解決するため、実施の形態２では、電池パック４４０ａを右方向に移動させることにより、姿勢安定装置３０ａのバランス調整が可能である。
In order to solve this problem, in the second embodiment, the balance of the
図２８は、移動させた電池パック４４０ａが搭載された撮影装置４０を備えた姿勢安定装置３０ａにおける重心を、撮影装置４０の後方から示す。
FIG. 28 shows the center of gravity of the
この図においては、電池パック４４０ａを右方向に、一例として、ロール軸３０２から約３６ｍｍ移動した位置で、姿勢安定装置３０ａのバランスが取れている。
In this figure, the
以上説明したように、電池パックの搭載位置は、結像面の一辺に平行な方向に移動及び停止自在である。これにより、姿勢安定装置３０ａのバランス調整を行っている。
As described above, the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in a direction parallel to one side of the image plane. As a result, the balance of the
（ｃ）パン軸３０３に対するバランス調整
パン軸３０３に対するバランス調整については、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
(C) Balance adjustment for the
２．４ まとめ
以上説明したように、本実施の形態によると、撮影装置が備える矩形の結像面に対して直交する方向及び結像面の一辺に平行な方向に、電池パックの移動が可能である。このため、（ａ）姿勢安定装置３０ａのロールアーム３３１をチルト軸３０１方向に、移動できない場合であっても、また、（ｂ）チルト枠３２０と撮影装置４０との左右の隙間が少なく、チルト枠３２０枠内で撮影装置４０を右に移動させることができない場合であっても、電池パック４４０ａを左右方向に移動させることにより、姿勢安定装置３０ａのバランス調整を行うことができる。
2.4 Summary As described above, according to the present embodiment, the battery pack can be moved in a direction orthogonal to the rectangular image plane provided by the photographing apparatus and in a direction parallel to one side of the image plane. Is. Therefore, even if (a) the
３ 実施の形態３
本開示の実施の形態３としての空中撮影システム５ｂ（図示していない）について、説明する。
3 Embodiment 3
The aerial photography system 5b (not shown) as the third embodiment of the present disclosure will be described.
空中撮影システム５ｂは、実施の形態１の空中撮影システム５と類似した構成を有している。ここでは、空中撮影システム５との相違点を中心として、説明する。
The aerial photography system 5b has a configuration similar to that of the
空中撮影システム５ｂにおいては、空中撮影システム５の撮影装置４０に代えて、図２９（ａ）に示す撮影装置６００が用いられる。また、空中撮影システム５ｂにおいては、空中撮影システム５の姿勢安定装置３０に代えて、実施の形態２の姿勢安定装置３０ａ（図２２）が用いられる。
In the aerial photography system 5b, the
３．１ 撮影装置６００
実施の形態１においては、撮影装置４０の上側に、電池取付板４６０及び電池パック４４０が搭載される搭載部４３０が設けられている。
3.1
In the first embodiment, a mounting
これに対して、撮影装置６００においては、図３０（ｂ）に示すように、撮影装置６００の上側に、電池取付板４６０及び電池パック６１０を搭載するための搭載部４３０（電池パック搭載部）を備え、さらに、図２９（ａ）、図３０（ｂ）及び図３１（ａ）に示すように、撮影装置６００の後部（背面部）に、電池取付板６４０及び電池パック６２０を搭載するための搭載部６２１（電池パック搭載部）を備えている。
On the other hand, in the photographing
電池取付板４６０、電池パック６１０及び搭載部４３０の構造は、それぞれ、実施の形態１の電池取付板４６０、電池パック４４０及び搭載部４３０の構造と同一であるので、ここでは、説明を省略する。
Since the structures of the
なお、ここでは、電池パック６１０と電池パック６２０とは、異なる容量、寸法、質量のものとしており、電池パックの選択と組合せによっても、重心を移動させることができるようになる。また、２つの電池パック６１０及び６２０が搭載された場合には、より長時間の使用が可能になる。一方で、片方の電池パックのみを搭載することによっても、重心位置を変化させることができる。電池パック６１０と電池パック６２０ともに、実施の形態１と同じＶマウント形式の電池パックであり、汎用の電池パックから 適宜選択して使用することができる。
Here, the
３．２ 搭載部６２１
搭載部６２１には、電池取付板６４０に設けられた後述するアリ状の嵌合突部６４１（図３０（ａ））の凸部が嵌め込まれるように、撮影装置６００の左右方向に長尺のメスアリ溝６３１が開設されている（図２９（ａ））。メスアリ溝６３１は、撮影装置６００の左右方向に案内路を形成しており、電池パックは、案内路上を滑動及び停止自在である。
3.2
The mounting
また、搭載部６２１のメスアリ溝６３１内の平坦部には、図２９（ａ）に示すように、３本の受電レール６３２ａ、６３２ｂ、６３２ｃが、撮影装置６００の左右方向に、所定の間隔を開けて、長尺、平行に、設けられている。受電レール６３２ａ、６３２ｂ、６３２ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図３２に示すように、電池パック６２０から供給される電力をカメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電レール６３２ａ及び６３２ｃは、マイナス極であり、受電レール６３２ｂは、プラス極である。受電レール６３２ａ、６３２ｂ、６３２ｃは、それぞれ、図示していないケーブルにより、カメラ回路部４１３に電気的に接続されている。
Further, as shown in FIG. 29 (a), three
上述したように、搭載部６２１のメスアリ溝６３１の凹部に、電池取付板６４０下面のアリ状の嵌合突部６４１の凸部を嵌め込むことにより、電池取付板６４０は、その位置を、撮影装置６００の左右方向に、移動可能としている。
As described above, by fitting the convex portion of the dovetail-shaped
また、搭載部６２１は、図２９（ｂ）及び（ｃ）に示すように、メスアリ溝６３１の片側のレール６２１ｅに、固定ネジ６５１及びコマ６５４よりなる固定機構を備える。つまり、メスアリ溝６３１の片側のレール６２１ｅの壁面内には、コマ６５４を収容するためのコマ孔部６５３が開設されている。コマ孔部６５３には、テーパー面６５４ａを有するコマ６５４が挿入されている。また、コマ６５４のテーパー面６５４ａとは反対側の面に先端が当接するように、螺合孔６５２に、固定ネジ６５１が螺合している。
Further, as shown in FIGS. 29 (b) and 29 (c), the mounting
図２９（ｂ）には、電池取付板６４０が搭載部６２１に固定されていない状態を示す。この図に示すように、コマ６５４がアリ状の嵌合突部６４１のレールと接触していない。このため、電池取付板６４０は、搭載部６２１に固定されていない。
FIG. 29B shows a state in which the
一方、図２９（ｃ）に示すように、固定ネジ６５１を締めこむことにより、固定ネジ６５１の先端がコマ６５４を押し、コマ６５４は、電池取付板６４０のアリ状の嵌合突部６４１に近接する方向に移動する。このように、コマ６５４が、アリ状の嵌合突部６４１の片側のレールを押すことで、生じる摩擦により、電池取付板６４０の撮影装置６００の左右方向への移動が規制される。
On the other hand, as shown in FIG. 29 (c), by tightening the fixing
３．３ 電池取付板６４０
電池取付板６４０は、実施の形態１の電池取付板４６０と類似する構成を備えている。
3.3
The
ここでは、実施の形態１の電池取付板４６０との相違点を中心として、説明する。
Here, the differences from the
電池取付板６４０において、電池パック６１０を搭載する側については、電池取付板４６０と同じ構成を備えており、その説明を省略する。
The side of the
電池取付板６４０において、電池パック６１０を搭載する側とは反対側の裏面には、電池取付板４６０のメスアリ溝４６７に代えて、図３０（ａ）に示すように、アリ状の嵌合突部６４１が、電池取付板６４０の長尺方向に設けられている。嵌合突部６４１の幅、高さ、側壁のテーパー角は、搭載部６２１に開設されたメスアリ溝６３１の幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。このため、嵌合突部６４１の凸部は、搭載部６２１に開設されたメスアリ溝６３１の凹部に嵌め込まれる。
In the
また、図３０（ａ）に示すように、アリ状の嵌合突部６４１の長尺状の平坦部には、電池取付板６４０の短尺方向に、半球状の３個の給電接点６４２ａ、６４２ｂ、６４２ｃが設けられている。給電接点６４２ａ、６４２ｂ、６４２ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図３２に示すように、電池パック６２０から供給される電力を、給電接点６４２ａ、６４２ｂ、６４２ｃを介して、カメラ回路部４１３に供給するために用いられる。給電接点６４２ｂは、プラス極であり、給電接点６４２ａ、６４２ｃは、マイナス極である。
Further, as shown in FIG. 30A, three
なお、電池取付板６４０においては、電池取付板４６０のように、コマ孔部４７３ａ、４７３ｂは、開設されていない。従って、電池取付板６４０は、コマ４７２ａ、４７２ｂ、固定ネジ４６６ａ、４６６ｂを備えていない。
In the
図３０（ｂ）に、電池取付板６４０が搭載された撮影装置６００の後方からの外観斜視図を示す。
FIG. 30B shows an external perspective view of the photographing
また、図３１（ａ）に、電池パック６１０及び６２０が搭載された撮影装置６００の後方からの外観斜視図を示す。さらに、図３１（ｂ）に、電池パック６１０及び６２０が搭載された撮影装置６００の下方からの外観斜視図を示す。
Further, FIG. 31A shows an external perspective view of the photographing
３．４ 姿勢安定装置３０ａのバランス調整
本実施の形態においては、上述したように、電池パック６１０を撮影装置６００の前後方向に移動させ、電池パック６２０を撮影装置６００の左右方向に移動させることにより、姿勢安定装置３０ａのバランス調整を行う。
3.4 Balance adjustment of the
なお、実施の形態２の撮影装置４０の後部に、実施の形態３において説明したように、電池パックを撮影装置６００の左右方向に移動させる構造を設けて、姿勢安定装置３０ａのバランス調整を行う、としてもよい。この場合、左右方向に、２つの電池パックの質量が移動可能質量となるため、左右方向に、より大きな重心移動が可能となる。
As described in the third embodiment, a structure for moving the battery pack in the left-right direction of the photographing
（ａ）チルト軸３０１に対するバランス調整
実施の形態３の姿勢安定装置３０ａにおいて、実施の形態１の姿勢安定装置３０の場合と同様に、チルト軸３０１に対するバランス調整を行うことができる。
(A) Balance adjustment with respect to the
電池パック６１０の初期位置を、搭載部４３０における電池パック６１０の移動可能範囲内の最も前側（光軸方向、光学レンズに最も近い側）の位置とし、電池パック６２０の初期位置を、搭載部６２１における電池パック６２０の移動可能範囲内の中央の位置とする。また、姿勢安定装置３０ａにおける撮影装置６００の位置を、搭載許容範囲に対して、適当な余裕を持たせた位置とする。
The initial position of the
２つの電池パック６１０、６２０を搭載した状態での姿勢安定装置３０ａのバランス調整のうち、チルト軸３０１に対するバランス調整について、説明する。
Of the balance adjustments of the
図３３（ａ）に示すように、初期位置での姿勢安定装置３０ａの重心６７１は、一例として、座標値（Ｙ：約－３ｍｍ、Ｚ：約＋４ｍｍ）の位置である。ここで、この図は、電池パック６１０及び６２０を搭載した撮影装置６００を側面から見た側面図である。
As shown in FIG. 33 (a), the center of
上下（Ｙ軸）方向の調整のために、姿勢安定装置３０ａのチルト枠３２０のレバー３２４ａ、３２４ｂの左右にある上下ロックネジ３２６ａ（図４）、３２６ｂを緩めて、チルト枠３２０の下部を、上方に移動させて上下方向のバランス調整を行う。加えて、電池取付板４６０を後方に移動させて前後方向のバランス調整を行う。
For adjustment in the vertical (Y-axis) direction, loosen the vertical lock screws 326a (FIG. 4) and 326b on the left and right of the
図３３（ｂ）は、チルト軸３０１に対するバランス調整後の姿勢安定装置３０ａの状態である。ここで、この図は、電池パック６１０及び６２０を搭載した撮影装置６００を側面から見た側面図である。この図に示すように、図３３（ａ）に示す状態から、電池パック６１０が後方に移動すると共に、撮影装置６００及びチルト枠３２０の下部が上方に移動している。この例においては、チルト枠３２０の下部を、上方向に約３ｍｍ、電池取付板４６０を後方に約３４ｍｍ移動した位置で、チルト軸に３０１対する姿勢安定装置３０ａのバランスが取れている。この図に示すように、重心６７２がチルト軸３０１に一致している。
FIG. 33B is a state of the
（ｂ）ロール軸３０２に対するバランス調整
次に、姿勢安定装置３０ａのロール軸３０２に対するバランス調整について、説明する。
(B) Balance adjustment with respect to the
図３４（ａ）に、チルト軸３０１に対するバランス調整が完了した後の、姿勢安定装置３０ａの状態を示す。この図は、電池パック６１０及び６２０を搭載した撮影装置６００を後方から見た側面図である。
FIG. 34A shows the state of the
この図に示すように、重心６７３は、ロールアーム３３１の片側に設けられたチルトモーター３２７の質量の影響により、左右方向にずれている（重心６７３のＸ座標値：約＋４ｍｍ）。
As shown in this figure, the center of
図３４（ｂ）に示すように、電池パック６２０を搭載した電池取付板６４０の位置を、この図の右方向に、一例として、約２８ｍｍ移動させることで、姿勢安定装置３０ａのバランスが取れる。この図は、電池パック６１０及び６２０を搭載した撮影装置６００を後方から見た背面図である。この図に示すように、図３４（ａ）に示す状態から、電池パック６２０が右方向に移動している。重心６７４は、ロール軸３０２に一致している。
As shown in FIG. 34 (b), the
なお、この図に示す位置では、電池パック６２０が撮影装置６００の側面から突出する。しかし、電池パック６２０の突出した部分は、チルト枠３２０の外側形状より、内側に存在する。このため、撮影装置６００のチルト動作を行っても、撮影装置６００がロールアーム３３１と干渉することはない。姿勢安定装置３０ａから撮影装置６００を取り外す場合には、電池パック６２０を、撮影装置６００の側面より突出しない位置に移動させればよい。
At the position shown in this figure, the
（ｃ）パン軸３０３に対するバランス調整
パン軸３０３に対するバランス調整については、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
(C) Balance adjustment for the
３．５ まとめ
以上説明したように、本実施の形態によると、撮影装置が備える矩形の結像面に対して直交する方向及び結像面の一辺に平行な方向に、電池パックの移動が可能である。このため、（ａ）姿勢安定装置３０ａのロールアーム３３１がチルト軸３０１方向に、移動できない場合であっても、また、（ｂ）チルト枠３２０と撮影装置６００との左右の隙間が少なく、チルト枠３２０枠内で撮影装置６００を右に移動させることができない場合であっても、電池パック６２０を左右方向に移動させることにより、姿勢安定装置３０ａのバランス調整を行うことができる。
3.5 Summary As described above, according to the present embodiment, the battery pack can be moved in a direction orthogonal to the rectangular image plane provided by the photographing apparatus and in a direction parallel to one side of the image plane. Is. Therefore, even if (a) the
３．６ 実施例
ここでは、電池パック６１０を使用せず、電池パック６２０を１個だけ使用する場合について、説明する。
3.6 Example Here, a case where only one
本実施例では、チルト枠３２０内で撮影装置６００が左右に移動するのが困難なこと、及び、姿勢安定装置３０ａにロール軸３０２の位置を調整する機構が無いことは、実施の形態３の通りである。
In this embodiment, it is difficult for the photographing
使用する１個の電池パックは、左右に移動可能な搭載部６２１に搭載される。
One battery pack to be used is mounted on a mounting
図３５（ａ）に、初期位置における重心６７５を示す。この図は、電池パック６１０を搭載せず、電池パック６２０を搭載した撮影装置６００を側面から見た側面図である。
FIG. 35A shows the center of
電池パック６１０が搭載されていないことを除けば、２つの電池パック６１０、６２０を搭載した実施の形態３と同じである。
It is the same as the third embodiment in which the two
上下方向、前後方向ともに、姿勢安定装置３０ａのジンバル機構に備わる撮影装置の位置の移動による調整を行う。
Adjustment is performed by moving the position of the photographing device provided in the gimbal mechanism of the
電池パック６１０は搭載されておらず、その質量が無いため、重心６７５は、実施の形態３の例よりも、下方向にずれている。重心６７５の座標値は、一例として、Ｙ：約－１２ｍｍ，Ｚ：約＋４ｍｍである。実施の形態１と比べると、搭載部６２１に搭載された電池パック６２０の質量により、重心が後ろ（－Ｚ方向）に移動している。実施の形態１では、重心のＺ軸の座標値は、７ｍｍである。これに対して、本実施例では、重心６７５のＺ軸の座標値は、４ｍｍである。
Since the
このため、撮影装置全体を移動させる場合であっても、必要な移動量を少なくでき、ジンバル構造への干渉を避けやすくなる。 Therefore, even when the entire photographing apparatus is moved, the required amount of movement can be reduced, and it becomes easy to avoid interference with the gimbal structure.
この例では、姿勢安定装置３０ａのジンバル構造における撮影装置６００の位置調整機能により、図３５（ｂ）に示すように、一例として、上方に約１２ｍｍ、後方に約５ｍｍ移動させた位置で、姿勢安定装置３０ａのバランスが取れる。この図に示すように、重心６７６は、チルト軸３０１に一致している。なお、この図は、電池パック６１０を搭載せず、電池パック６２０を搭載した撮影装置６００を側面から見た側面図である。
In this example, as shown in FIG. 35 (b), the posture is moved upward by about 12 mm and backward by about 5 mm due to the position adjustment function of the photographing
ロール軸３０２に対するバランス調整については、前述の例とほぼ同じだが、電池パック６１０を搭載しておらず、その質量が無い分だけ、総質量に対する電池パック６２０の質量の割合が増えているため、一例として、電池パック６２０の移動量は、若干少ない約２６ｍｍとなる。
The balance adjustment for the
パン軸３０３に対するバランス調整については、上述した通りである。
The balance adjustment with respect to the
このように、電池パック６１０を使用せず、電池パック６２０を１個だけ使用する場合においても、姿勢安定装置３０ａのバランス調整を行うことができる。
As described above, even when only one
４ 実施の形態４
本開示の実施の形態４としての空中撮影システム５ｃ（図示していない）について、説明する。
4 Embodiment 4
The aerial photography system 5c (not shown) as the fourth embodiment of the present disclosure will be described.
空中撮影システム５ｃは、実施の形態１の空中撮影システム５と類似した構成を有している。ここでは、空中撮影システム５との相違点を中心として、説明する。
The aerial photography system 5c has a configuration similar to that of the
空中撮影システム５ｃにおいては、空中撮影システム５の撮影装置４０に代えて、図３６に示す撮影装置７００が用いられる。また、空中撮影システム５ｃにおいては、空中撮影システム５の姿勢安定装置３０（図４）が用いられる。なお、実施の形態２の姿勢安定装置３０ａ（図２２）が用いられる、としてもよい。
In the aerial photography system 5c, the
４．１ 撮影装置７００
撮影装置７００は、撮影装置４０と類似した構成を有している。ここでは、撮影装置４０との相違点を中心として、説明する。
4.1
The photographing
実施の形態１においては、図９に示すように、撮影装置４０の上側に、電池取付板４６０及び電池パック４４０が搭載される搭載部４３０が設けられている。
In the first embodiment, as shown in FIG. 9, a mounting
これに対して、撮影装置７００は、図３６に示すように、撮影装置７００の上側に、１又は複数の電池取付板を搭載するための搭載部７０１（電池パック搭載部）を備え、撮影装置７００の一方の側面に、１又は複数の電池取付板を搭載するための搭載部７３０（電池パック搭載部）を備え、撮影装置７００の他方の側面に、１又は複数の電池取付板を搭載するための搭載部７４０（電池パック搭載部）を備えている。
On the other hand, as shown in FIG. 36, the photographing
搭載部７０１には、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、２本の長尺のメスアリ溝７１１（電池パック搭載部）及びメスアリ溝７２１（電池パック搭載部）が、一定の間隔を開けて、開設されている。この結果、搭載部７０１において、メスアリ溝７１１とメスアリ溝７２１との間に、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、長尺のアリ状の嵌合突部７１５（電池パック搭載部）が設けられている。メスアリ溝７１１、メスアリ溝７２１及び嵌合突部７１５は、それぞれ、光学レンズの光軸方向に平行に案内路を形成しており、電池パックは、案内路上を滑動及び停止自在である。
In the mounting
また、搭載部７３０には、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、１本の長尺のアリ状の嵌合突部７３１（電池パック搭載部）が設けられている。さらに、搭載部７４０には、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、１本の長尺のアリ状の嵌合突部７４１（電池パック搭載部）が設けられている。ここで、アリ状の嵌合突部７１５、アリ状の嵌合突部７３１及びアリ状の嵌合突部７４１の断面形状は、同一である。嵌合突部７３１及び嵌合突部７４１は、光学レンズの光軸方向に平行に、案内路を形成しており、電池パックは、案内路上を滑動及び停止自在である。
Further, the mounting
図３７（ａ）は、撮影装置７００を側面から見た側面図であり、図３７（ｂ）は、撮影装置７００を後方から見た背面図である。
37 (a) is a side view of the photographing
図３７（ａ）及び（ｂ）において、それぞれ、遠赤外光用レンズ、電池取付板、電池パックを取り付けていない状態における撮影装置７００の重心７０５及び重心７０６を示す。また、座標軸Ｘ、Ｙ、Ｚは、それぞれ、チルト軸３０１、パン軸３０３、ロール軸３０２の方向に一致している。
37 (a) and 37 (b) show the center of
図３６及び図３７（ａ）に示すように、メスアリ溝７１１、７２１、アリ状の嵌合突部７３１及びアリ状の嵌合突部７４１は、主として重心７０５の位置より長く後方に延在する。これにより、質量の大きい遠赤外光用レンズを取り付けたときでも電池パックを搭載する位置によって、前後方向のバランスを取りやすくなっている。
As shown in FIGS. 36 and 37 (a), the
また、図３７（ｂ）に示すように、一点鎖線７１１ａ、７２１ａ、７３１ａ及び７４１ａにより示す４本のメスアリ溝７１１、メスアリ溝７２１、アリ状の嵌合突部７３１及びアリ状の嵌合突部７４１の中心が、重心７０６を中心とした場合のＸ－Ｙ座標系の各象限に配置されている。これにより、ＸＹ平面内において、電池取付板及び電池パックを取り付けるアリ溝、嵌合突部の選択と取り付ける電池パックの質量によって、重心７０６の移動方向及び移動量を変化させることができる。
Further, as shown in FIG. 37 (b), the four
このように、それぞれ電池パックを搭載するための電池パック搭載部であるメスアリ溝７１１、メスアリ溝７２１、アリ状の嵌合突部７３１及びアリ状の嵌合突部７４１のうち、二つの電池パック搭載部は、電池が取り付けられていない状態における撮像装置の重心を挟んで、その両側に配置されている。
As described above, two battery packs are included in the
搭載部７０１には、後述する電池取付板Ａ（８００）、後述する電池取付板Ｂ（９００）又は後述する電池取付板Ｃ（１０００）が搭載可能である。
A battery mounting plate A (800) described later, a battery mounting plate B (900) described later, or a battery mounting plate C (1000) described later can be mounted on the mounting
また、搭載部７３０及び搭載部７４０には、後述する電池取付板Ｂ（９００）又は後述する電池取付板Ｄ（１１００）が搭載可能である。
Further, the battery mounting plate B (900) described later or the battery mounting plate D (1100) described later can be mounted on the mounting
４．２ 搭載部７０１
（ａ）受電レール７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃ
搭載部７０１において、長尺のメスアリ溝７１１とメスアリ溝７２１との間の長尺状の平坦部には、図３６に示すように、３本の長尺の受電レール７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃが、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、所定の間隔を開けて、設けられている。受電レール７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、搭載部７０１に搭載される電池パックから電力をカメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電レール７０２ａ及び７０２ｃは、マイナス極であり、受電レール７０２ｂは、プラス極である。受電レール７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃは、それぞれ、図示していないケーブルにより、カメラ回路部４１３に電気的に接続されている。
4.2
(A)
As shown in FIG. 36, three long
（ｂ）固定部７０３、７０４
搭載部７０１の左側部及び右側部には、図３８（ａ）～（ｄ）に示すように、それぞれ、搭載部７０１のメスアリ溝７１１及びメスアリ溝７２１に嵌め込まれるように搭載される電池取付板を固定するための固定部７０３及び固定部７０４が設けられている。
(B)
As shown in FIGS. 38 (a) to 38 (d), a battery mounting plate is mounted on the left side portion and the right side portion of the mounting
以下においては、固定部７０３について、詳細に説明する。固定部７０４は、固定部７０３とは、線対称であるが、同じ構成を有しているので、その説明を省略する。
Hereinafter, the fixing
図３８（ａ）は、撮影装置７００の固定部７０３、７０４における外観分解斜視図である。図３８（ｂ）は、固定部７０３の上方からの外観斜視図である。図３８（ｃ）は、固定部７０３の上方からの上面図である。図３８（ｄ）は、図３８（ｃ）に示すＦ１－Ｆ１切断面における断面図である。
FIG. 38 (a) is an exploded perspective view of the appearance of the fixed
固定部７０３には、図３８（ａ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように、電池取付板を固定するための突出部７５１ａ、７５１ｂ及び７５１ｃを備える長尺のコマ７５１が水平方向に、移動自在に嵌入されている。
As shown in FIGS. 38 (a), (c), and (d), the fixing
図３９（ａ）～（ｆ）にコマ７５１の形状を示す。
39 (a) to (f) show the shape of the
図３９（ａ）は、コマ７５１の上面図である。図３９（ｂ）は、図３９（ａ）に示すコマ７５１の長尺方向の側面図である。図３９（ｃ）は、図３９（ａ）に示すコマ７５１の底面図である。図３９（ｄ）は、図３９（ａ）に示すコマ７５１のＧ１方向からの側面図である。図３９（ｅ）は、図３９（ｂ）に示すコマ７５１のＧ２方向からの側面図である。図３９（ｆ）は、図３９（ｃ）に示すコマ７５１のＧ３方向からの側面図である。
FIG. 39A is a top view of the
図３９（ａ）～（ｆ）に示すように、コマ７５１は、長尺幅広の面７６１、７６４及び長尺幅狭の面７６２、７６３により囲まれた長尺の板状の部材からなる。面７６１と面７６４とは、平行に設けられ、面７６２は、面７６１と面７６４とに対して、垂直に設けられ、面７６３は、面７６１に対して、鋭角をなして設けられている。
As shown in FIGS. 39 (a) to 39 (f), the
また、図３９（ｃ）に示すように、幅広の面７６４の中央部及び中央部の両側に、面７６４から突出する半円柱形状の突出部７５１ｂ、７５１ａ及び７５１ｃが設けられている。ここで、コマ７５１から突出部７５１ｂ、７５１ａ及び７５１ｃを取り除いた残りの部分をコマ７５１の本体部と呼ぶ。
Further, as shown in FIG. 39 (c), semi-cylindrical projecting
また、図３８（ａ）に示すように、固定部７０３には、固定ネジ７５２ａ、７５２ｂ及び７５２ｃがそれぞれ螺合するネジ孔７５３ａ、７５３ｂ及び７５３ｃ、突出部７５１ａ、７５１ｂ及び７５１ｃを下向きにした姿勢で、コマ７５１が装着されたときに、コマ７５１の本体部、突出部７５１ａ、７５１ｂ及び７５１ｃが嵌入する本体孔７５５、コマ孔７５４ａ、７５４ｂ及び７５４ｃが開設されている。本体孔７５５は、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、長尺に設けられ、コマ孔７５４ａ、７５４ｂ及び７５４ｃは、本体孔７５５に直交する方向に、設けられている。
Further, as shown in FIG. 38 (a), in the fixing
図３８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）及び（ｄ）に示すように、固定ネジ７５２ａが締め付けられると、固定ネジ７５２ａの先端が突出部７５１ａを電池取付板のアリ状の嵌合突部の方向に押し込み、固定ネジ７５２ａにより押し込まれた突出部７５１ａが電池取付板のアリ状の嵌合突部に摩擦力を付与することより、電池取付板のアリ状の嵌合突部がメスアリ溝７１１内に固定される。
As shown in FIGS. 38 (a), (b), (c) and (d), when the fixing
固定ネジ７５２ｂ、７５２ｃについても、固定ネジ７５２ａと同様であり、固定ネジ７５２ｂ、７５２ｃが締め付けられると、突出部７５１ｂ、７５１ｃが電池取付板のアリ状の嵌合突部の方向に押し込まれ、電池取付板のアリ状の嵌合突部がメスアリ溝７１１内に固定される。
The fixing screws 752b and 752c are the same as the fixing
（ｃ）受電レール７１２ａ、７１２ｂ、７１２ｃ
長尺のメスアリ溝７１１の長尺状で平坦に形成された底部には、図３８（ａ）に示すように、３本の長尺の受電レール７１２ａ、７１２ｂ、７１２ｃが、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、所定の間隔を開けて、設けられている。受電レール７１２ａ、７１２ｂ、７１２ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、搭載部７３０のメスアリ溝７１１に搭載される電池パックから電力をカメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電レール７１２ａ及び７１２ｃは、マイナス極であり、受電レール７１２ｂは、プラス極である。受電レール７１２ａ、７１２ｂ、７１２ｃは、それぞれ、図示していないケーブルにより、カメラ回路部４１３に電気的に接続されている。
(C)
As shown in FIG. 38 (a), three long
（ｄ）受電レール７２２ａ、７２２ｂ、７２２ｃ
長尺のメスアリ溝７２１の長尺状で平坦に形成された底部には、図３８（ａ）に示すように、受電レール７１２ａ、７１２ｂ、７１２ｃと同様に、３本の長尺の受電レール７２２ａ、７２２ｂ、７２２ｃが、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、所定の間隔を開けて、設けられている。受電レール７２２ａ、７２２ｂ、７２２ｃは、受電レール７１２ａ、７１２ｂ、７１２ｃと同様であるので、詳細の説明を省略する。
(D)
As shown in FIG. 38 (a), there are three long
４．３ 搭載部７３０
搭載部７３０の長尺のアリ状の嵌合突部７３１の長尺状の平坦部には、図３６に示すように、３本の長尺の受電レール７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃが、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、所定の間隔を開けて、設けられている。受電レール７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、搭載部７３０に搭載される電池パックから電力をカメラ回路部４１３に供給するために用いられる。受電レール７３２ａ及び７３２ｃは、マイナス極であり、受電レール７３２ｂは、プラス極である。受電レール７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃは、それぞれ、図示していないケーブルにより、カメラ回路部４１３に電気的に接続されている。
4.3
As shown in FIG. 36, three long
４．４ 搭載部７４０
搭載部７４０の長尺のアリ状の嵌合突部７４１の長尺状の平坦部には、図３６に示すように、３本の長尺の受電レール７４２ａ、７４２ｂ、７４２ｃが、撮影装置７００の光学レンズの光軸方向に平行に、所定の間隔を開けて、設けられている。受電レール７４２ａ、７４２ｂ、７４２ｃは、受電レール７３２ａ、７３２ｂ、７３２ｃと同様であるので、詳細の説明を省略する。
4.4
As shown in FIG. 36, three long
４．５ 電池取付板Ａ（８００）
電池取付板Ａ（８００）は、実施の形態１の電池取付板４６０に類似する構造を有している。ここでは、電池取付板４６０との相違点を中心として説明する。
4.5 Battery mounting plate A (800)
The battery mounting plate A (800) has a structure similar to that of the
図４０（ａ）は、電池取付板Ａ（８００）を上方から見た外観斜視図であり、図４０（ｂ）は、電池取付板Ａ（８００）を下方から見た外観斜視図である。 40 (a) is an external perspective view of the battery mounting plate A (800) viewed from above, and FIG. 40 (b) is an external perspective view of the battery mounting plate A (800) viewed from below.
電池取付板Ａ（８００）は、電池取付板４６０が備える電極板４６１、受電接点４６２ａ、４６２ｂ、係止部４６４と同様に、図４０（ａ）に示すように、電極板８０１、受電接点８０２ａ、８０２ｂ、係止部８０４を備える。
The battery mounting plate A (800) is the same as the
電池取付板Ａ（８００）は、電池取付板４６０が備える係止爪４６９、ロック解除ボタン４６８及び付勢バネ４７０を備えていない。
The battery mounting plate A (800) does not include the locking
図４０（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、電池取付板Ａ（８００）は、内部空間を有し、その内部には、電池取付板Ａ（８００）の短尺方向に所定の間隔を開けて平行に固定された案内板８１６、８１７、案内板８１６と案内板８１７との間において、電池取付板Ａ（８００）の短尺方向に移動可能に設けられた移動板８１４、案内板８１６と案内板８１７との間において、その一部が電池取付板Ａ（８００）の上面から外部に突出する態様で、移動板８１４に連結された係止爪８１２、移動板８１４に連結され、その一端が電池取付板Ａ（８００）の長尺方向の側面から外部に突出する態様に設けられた棒状のロック解除レバー８１１、案内板８１６と案内板８１７との間において、電池取付板Ａ（８００）の第一端に、その一端が固定され、他端が移動板８１４を電池取付板Ａ（８００）の内部方向に付勢する付勢バネ８１３が設けられている。
As shown in FIGS. 40 (c), (d), and (e), the battery mounting plate A (800) has an internal space, and the inside thereof is predetermined in the short direction of the battery mounting plate A (800).
ここで、図４０（ｃ）及び（ｄ）は、電池取付板Ａ（８００）の上面図であり、その一部を切り欠いて、内部を露出している。図４０（ｅ）は、図４０（ｄ）に示す電池取付板Ａ（８００）のＨ１－Ｈ１切断面における断面図である。 Here, FIGS. 40 (c) and 40 (d) are top views of the battery mounting plate A (800), and a part thereof is cut out to expose the inside. 40 (e) is a cross-sectional view taken along the H1-H1 cut surface of the battery mounting plate A (800) shown in FIG. 40 (d).
電池取付板Ａ（８００）に電池パックが搭載されていない状態、又は、電池取付板Ａ（８００）に電池パックが搭載され、固定された状態において、係止爪８１２は、ロック解除レバー８１１が操作されていない場合、付勢バネ８１３の作用により、図４０（ｃ）に示す位置に存在する。ここで、電池取付板Ａ（８００）に電池パックが固定された状態において、電池取付板Ａ（８００）の係止爪８１２が電池パックの係止孔に挿入される。
When the battery pack is not mounted on the battery mounting plate A (800) or when the battery pack is mounted and fixed on the battery mounting plate A (800), the locking
電池取付板Ａ（８００）に搭載、固定された電池パックを、電池取付板Ａ（８００）から取り外す際に、利用者により、付勢バネ８１３に抗して、ロック解除レバー８１１を電池取付板Ａ（８００）の短尺方向（図４０（ｃ）の矢印Ｈ４方向）に移動させる操作がされると、図４０（ｄ）、（ｅ）に示すように、係止爪８１２は、図４０（ｃ）に示す位置より、左側に移動する。この結果、係止爪８１２は、電池パックの係止孔４４５から抜脱して、電池パックの固定が解除される。
When the battery pack mounted and fixed on the battery mounting plate A (800) is removed from the battery mounting plate A (800), the user pushes the
電池取付板Ａ（８００）には、電池取付板４６０に開設されているメスアリ溝４６７は、開設されていない。また、電池取付板Ａ（８００）には、電池取付板４６０に設けられている給電接点４６７ａ、４６７ｂ、４６７ｃは、設けられていない。
In the battery mounting plate A (800), the
これらに代えて、電池取付板Ａ（８００）には、図４０（ｂ）、（ｆ）、（ｇ）、（ｈ）に示すように、その底面から突出するアリ状の嵌合突部８３１が設けられている。
Instead of these, the battery mounting plate A (800) has an dovetail-shaped
ここで、図４０（ｆ）は、電池取付板Ａ（８００）の長尺方向の側面図である。図４０（ｇ）は、図４０（ｆ）に示すＨ２方向から見た電池取付板Ａ（８００）の側面図である。図４０（ｈ）は、電池取付板Ａ（８００）の底面図である。 Here, FIG. 40 (f) is a side view of the battery mounting plate A (800) in the long direction. 40 (g) is a side view of the battery mounting plate A (800) seen from the H2 direction shown in FIG. 40 (f). FIG. 40 (h) is a bottom view of the battery mounting plate A (800).
嵌合突部８３１は、底面が正方形の正四角錐から、頂点を共有し相似に縮小した四角錐を取り除いた残りの錐台の形状をしている。
The
嵌合突部８３１の錐台の二つの底面のうち、小さい方の底面が電池取付板Ａ（８００）の底面に固定されている。
Of the two bottom surfaces of the frustum of the
上記のように錐台の形状をしている嵌合突部８３１の、電池取付板Ａ（８００）の長尺方向の幅、高さ、側壁のテーパー角は、搭載部７０１に開設された２本の長尺のメスアリ溝７１１、７２１のそれぞれの幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。また、嵌合突部８３１の、電池取付板Ａ（８００）の短尺方向の幅、高さ、側壁のテーパー角も、搭載部７０１に開設された２本の長尺のメスアリ溝７１１、７２１のそれぞれの幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。
The width, height, and taper angle of the side wall of the battery mounting plate A (800) of the
このため、電池取付板Ａ（８００）を短尺方向に向けて搭載部７０１に搭載する場合、及び、電池取付板Ａ（８００）を長尺方向に向けて搭載部７０１に搭載する場合の何れにおいても、嵌合突部８３１の凸部は、２本のメスアリ溝７１１、７２１のそれぞれの凹部に嵌め込むことができる。
Therefore, in either the case where the battery mounting plate A (800) is mounted on the mounting
従って、電池取付板Ａ（８００）の電極板８０１が存在する側が、撮影装置７００の左方向、右方向、前方向又は後方向の何れかとなるように、電池取付板Ａ（８００）を搭載部７０１に搭載することができる。つまり、電池取付板Ａ（８００）の方向が、撮影装置７００の左方向、右方向、前方向又は後方向の何れかとなるように、電池取付板Ａ（８００）を搭載部７０１に搭載することができる。
Therefore, the battery mounting plate A (800) is mounted so that the side where the
嵌合突部８３１の錐台の二つの底面のうち、大きい方の底面の二つの対角線が交差する位置に、給電接点８３２ａが設けられ、一つの対角線上において、給電接点８３２ａから所定距離だけ離れた位置に、給電接点８３２ｂが設けられている（図４０（ｈ））。給電接点８３２ａ、８３２ｂは、導電性の材料（例えば、銅）から構成され、図４０（ａ）、（ｆ）に示すように、電池パックから供給される電力を、受電接点８０２ａ、８０２ｂを介して、カメラ回路部４１３に供給するために用いられる。給電接点８３２ａは、プラス極であり、給電接点８３２ｂは、マイナス極である。
A
嵌合突部８３１の錐台の二つの底面のうち、大きい方の底面の二つの対角線が交差する位置に、給電接点８３２ａが設けられているので、電池取付板Ａ（８００）を短尺方向に向けて搭載部７０１に搭載する場合、及び、電池取付板Ａ（８００）を長尺方向に向けて搭載部７０１に搭載する場合の両方において、プラス極の給電接点８３２ａは、必ず、メスアリ溝７１１（又は、７２１）の平坦部に設けられたプラス極の給電レールと接触する。また、他方のマイナス極の給電接点８３２ｂは、必ず、メスアリ溝７１１（又は、７２１）の平坦部に設けられたマイナス極の給電レールと接触する。電池取付板Ａ（８００）を短尺方向に向けて搭載部７０１に搭載する場合、及び、電池取付板Ａ（８００）を長尺方向に向けて搭載部７０１に搭載する場合の両方において、プラス極とマイナス極とが接触することがない。
Since the
（電池取付板Ａ（８００）及び電池パックの搭載例）
以下に、電池取付板Ａ（８００）及び電池パックの搭載例について説明する。
(Battery mounting plate A (800) and battery pack mounting example)
An example of mounting the battery mounting plate A (800) and the battery pack will be described below.
（１） 搭載例１
撮影装置７００の搭載部７０１に４個の電池取付板Ａ（８００）を搭載する例を、図４１（ａ）に示す。
(1) Mounting example 1
FIG. 41A shows an example in which four battery mounting plates A (800) are mounted on the mounting
この図に示すように、撮影装置７００の搭載部７０１には、搭載方向を違えて、４個の電池取付板Ａ（８００）が搭載されている。つまり、４個の電池取付板Ａ（８００）のうち、２個の電池取付板Ａ（８００）については、電極板８０１が存在する側が、撮影装置７００の右方向となるように搭載され、残りの２個の電池取付板Ａ（８００）については、電極板８０１が存在する側が、撮影装置７００の左方向となるように搭載されている。
As shown in this figure, four battery mounting plates A (800) are mounted on the mounting
この場合、４個の電池取付板Ａ（８００）のそれぞれに、電池パック８５１が搭載される様子を図４１（ｂ）に示す。
In this case, FIG. 41 (b) shows how the
（２） 搭載例２
撮影装置７００の搭載部７０１に１個の電池取付板Ａ（８００）を搭載する例を、図４１（ｃ）に示す。
(2) Mounting example 2
FIG. 41 (c) shows an example in which one battery mounting plate A (800) is mounted on the mounting
この図に示すように、撮影装置７００の搭載部７０１には、１個の電池取付板Ａ（８００）が搭載されている。
As shown in this figure, one battery mounting plate A (800) is mounted on the mounting
この場合、１個の電池取付板Ａ（８００）に、図４１（ｂ）に示す電池パック８５１よりも、長尺の電池パック８５２が１個のみ搭載される様子を図４１（ｄ）に示す。
In this case, FIG. 41 (d) shows how only one
（３） 搭載例３
撮影装置７００の搭載部７０１に２個の電池取付板Ａ（８００）を搭載する例を、図４１（ｅ）に示す。
(3) Mounting example 3
FIG. 41 (e) shows an example in which two battery mounting plates A (800) are mounted on the mounting
この図に示すように、撮影装置７００の搭載部７０１には、搭載方向を違えて、２個の電池取付板Ａ（８００）が搭載されている。つまり、１個の電池取付板Ａ（８００）のうち、１個の電池取付板Ａ（８００）については、電極板８０１が存在する側が、撮影装置７００の右方向となるように搭載され、残りの１個の電池取付板Ａ（８００）については、電極板８０１が存在する側が、撮影装置７００の前方向となるように搭載されている。
As shown in this figure, two battery mounting plates A (800) are mounted on the mounting
この場合、１個の電池取付板Ａ（８００）に、電池パック８５３が搭載され、もう１個の電池取付板Ａ（８００）に、電池パック８５３より長尺の電池パック８５４が搭載される様子を図４１（ｆ）に示す。
In this case, the
（まとめ）
以上説明したように、搭載部７０１の１つのメスアリ溝に複数の電池取付板Ａ（８００）を搭載することが可能である。搭載する電池取付板Ａの数とその搭載位置とは、任意に選択できる。搭載部７０１の左右一方のみのメスアリ溝を使用して、電池取付板Ａを搭載すれば、搭載する電池取付板Ａの数とその電池パックの質量に応じて、重心を左右に移動できる。また、１つのメスアリ溝に１つの電池取付板Ａを搭載すれば、重心を大きく前後に移動可能となり、前後方向のバランス調整の自由度の拡大に寄与する。また、この場合には、大型の電池パックを搭載することもできる。
(summary)
As described above, it is possible to mount a plurality of battery mounting plates A (800) in one female dovetail groove of the mounting
また、搭載部７０１の左右のメスアリ溝に、それぞれ、電池取付板Ａを異なる向きに搭載し、各電池取付板Ａに各々異なる電池パックを搭載することもできる。
Further, the battery mounting plates A can be mounted in different directions in the left and right female dovetail grooves of the mounting
このように、象限の異なる位置に配されたメスアリ溝に、任意の数、任意の向き（前方向、後方向、左方向、又は、右方向）に電池取付板Ａを搭載することが可能であり、重心変更の自由度及び電池パック選択の自由度が拡大される。 In this way, it is possible to mount the battery mounting plate A in any number and in any direction (forward, backward, left, or right) in the female dovetail grooves arranged at different positions in the quadrant. Yes, the degree of freedom in changing the center of gravity and the degree of freedom in selecting the battery pack are expanded.
４．６ 電池取付板Ｂ（９００）
電池取付板Ｂ（９００）は、電池取付板Ａ（８００）に類似する構造を有している。ここでは、電池取付板Ａ（８００）との相違点を中心として説明する。
4.6 Battery mounting plate B (900)
The battery mounting plate B (900) has a structure similar to that of the battery mounting plate A (800). Here, the differences from the battery mounting plate A (800) will be mainly described.
図４２（ａ）に、電池取付板Ｂ（９００）を上方から見た外観斜視図を示す。 FIG. 42A shows an external perspective view of the battery mounting plate B (900) as viewed from above.
電池取付板Ｂ（９００）は、電池取付板Ａ（８００）が備える嵌合突部８３１を備えていない。これに代えて、図４２（ａ）に示すように、電池取付板Ｂ（９００）の底面には、電池取付板Ｂ（９００）の短尺方向に、メスアリ溝９３１が開設されている。
The battery mounting plate B (900) does not include the
このメスアリ溝９３１の幅、深さ、溝のテーパー角は、搭載部７０１に設けられたアリ状の嵌合突部７１５（図３６）の幅、高さ、側壁のテーパー角と同じであり、搭載部７３０に設けられたアリ状の嵌合突部７３１（図３６）の幅、高さ、側壁のテーパー角と同じであり、搭載部７４０に設けられたアリ状の嵌合突部７４１（図３６）の幅、高さ、側壁のテーパー角と同じである。
The width, depth, and taper angle of the groove of the
このため、メスアリ溝９３１の凹部に、搭載部７０１に設けられた嵌合突部７１５の凸部が嵌め込まれ、搭載部７３０に設けられた嵌合突部７３１の凸部が嵌め込まれ、又は、搭載部７４０に設けられた嵌合突部７４１の凸部が嵌め込まれる。
Therefore, the convex portion of the
従って、電池取付板Ｂ（９００）は、搭載部７０１の嵌合突部７１５、搭載部７３０の嵌合突部７３１及び搭載部７４０の嵌合突部７４１に搭載可能である。
Therefore, the battery mounting plate B (900) can be mounted on the
また、電池取付板Ｂ（９００）は、電池取付板Ａ（８００）が備える電極板８０１、受電接点８０２ａ、８０２ｂ、係止部８０４と同様に、図４２（ａ）及び（ｂ）に示すように、電極板９０１、受電接点９０２ａ、９０２ｂ、係止部９０４を備える。
Further, the battery mounting plate B (900) is as shown in FIGS. 42 (a) and 42 (b), similarly to the
ここで、図４２（ｂ）は、電池取付板Ｂ（９００）の上面図である。 Here, FIG. 42B is a top view of the battery mounting plate B (900).
また、電池取付板Ｂ（９００）は、電池取付板Ａ（８００）が備える案内板８１６、８１７、移動板８１４、係止爪８１２、ロック解除レバー８１１、付勢バネ８１３と同様に、２枚の案内板（図示していない）、移動板（図示していない）、係止爪９１２、ロック解除レバー９１１、付勢バネ（図示していない）を備える。
Further, the battery mounting plate B (900) has two
また、電池取付板Ｂ（９００）は、電池取付板４６０が備える給電接点４６７ａ、４６７ｂ、４６７ｃと同様に（図１０（ｂ））、メスアリ溝９３１の平坦部に、給電接点９２５ａ、９２５ｂ、９２５ｃを備える（図４２（ｃ））。
Further, the battery mounting plate B (900) has the
また、電池取付板Ｂ（９００）は、図３８（ｄ）に示す固定部７０３が備える固定ネジ７５２ａ、ネジ孔７５３ａ、コマ７５１の突出部７５１ａと同様に、図４２（ｃ）に示すように、固定ネジ９２１、ネジ孔９２２、コマ９２３を備える。
Further, the battery mounting plate B (900) is as shown in FIG. 42 (c) in the same manner as the fixing
ここで、図４２（ｃ）は、図４２（ｂ）に示す電池取付板Ｂ（９００）のＪ１－Ｊ１切断面における断面図である。 Here, FIG. 42 (c) is a cross-sectional view of the battery mounting plate B (900) shown in FIG. 42 (b) in the J1-J1 cut plane.
図４２（ｃ）に示すように、固定ネジ９２１が締め付けられると、固定ネジ９２１の先端がコマ９２３を、電池取付板Ｂ（９００）が搭載される搭載部７０１、７３０又は７４０にそれぞれ設けられたアリ状の嵌合突部の方向に押し込み、固定ネジ９２１により押し込まれたコマ９２３が搭載部のアリ状の嵌合突部に摩擦力を付与することより、電池取付板Ｂ（９００）のメスアリ溝９３１が搭載部のアリ状の嵌合突部に固定される。こうして、電池取付板Ｂ（９００）が搭載部のアリ状の嵌合突部に沿って移動することを規制する。
As shown in FIG. 42 (c), when the fixing
電池取付板Ｂ（９００）に搭載された電池パックから供給される電力は、電池取付板Ｂ（９００）に設けられた受電接点９０２ａ、９０２ｂ及び３個の給電接点９２５ａ、９２５ｂ、９２５ｃ、搭載部７０１の嵌合突部７１５、搭載部７３０の嵌合突部７３１及び搭載部７４０の嵌合突部７４１にそれぞれ設けられた３本の受電レールを介して、カメラ回路部４１３に供給される。
The electric power supplied from the battery pack mounted on the battery mounting plate B (900) includes the
（電池取付板Ｂ（９００）及び電池パックの搭載例）
以下に、電池取付板Ｂ（９００）及び電池パックの搭載例について、説明する。
(Battery mounting plate B (900) and battery pack mounting example)
An example of mounting the battery mounting plate B (900) and the battery pack will be described below.
（１） 搭載例１
搭載部７０１のアリ状の嵌合突部７１５に、１個の電池取付板Ｂ（９００）及び比較的小型の電池パック９３２を搭載する例を、図４３（ａ）に示す。
(1) Mounting example 1
FIG. 43A shows an example in which one battery mounting plate B (900) and a relatively
ここで、図４３（ａ）は、撮影装置７００の上面の搭載部７０１に、電池取付板Ｂ（９００）及び電池パック９３２を搭載した場合における、上方から見た撮影装置７００の外観斜視図である。
Here, FIG. 43A is an external perspective view of the photographing
この例によると、電池パックの使用時間が短くてよく、かつ、実施の形態１の姿勢安定装置３０のように、ロール軸の位置調整機能がある場合、姿勢安定装置３０のジンバル構造の左右の積載スペースに余裕がある場合、ロールアーム３３１のアンバランスが小さい場合など、電池パックによる左右方向の重心の位置調整が重要でない場合、比較的小型の電池パックを使用して、撮影装置７００の全体の重量を押さえることができる。
According to this example, when the battery pack may be used for a short time and has a roll axis position adjusting function as in the
ここで、搭載部７０１に、２個の電池パックを搭載してもよいし、３個の電池パックを搭載してもよい。また、搭載部７０１に、複数個の電池パックを搭載する場合、複数個の電池パックの間隔を開けて搭載してもよい。このように、搭載部７０１に搭載する電池パックの数及び搭載する間隔に応じて、撮影装置７００の前後の重量バランスを変更することができる。
Here, two battery packs may be mounted on the mounting
（２） 搭載例２
搭載部７０１のアリ状の嵌合突部７１５に、１個の電池取付板Ｂ（９００）及び中型の電池パック９３３を搭載する例を、図４３（ｂ）及び（ｃ）に示す。
(2) Mounting example 2
FIGS. 43 (b) and 43 (c) show an example in which one battery mounting plate B (900) and a medium-
電池パック９３３は、図４３（ａ）に示す電池パック９３２と比較して、長くなっている。電池パック９３２が長くなった分、電池パック９３２の重心を、左右方向に移動させることができる。
The
重心の移動量は、搭載した電池パックの大きさ（電極面からの電池パックの重心までの距離と質量）に応じて、変化し、重心の移動方向は、電池取付板Ｂ（９００）を撮影装置７００へ搭載する向きによって、変更できる（図４３（ｂ）及び（ｃ））。 The amount of movement of the center of gravity changes according to the size of the mounted battery pack (distance and mass from the electrode surface to the center of gravity of the battery pack), and the direction of movement of the center of gravity is taken by photographing the battery mounting plate B (900). It can be changed depending on the orientation of mounting on the device 700 (FIGS. 43 (b) and (c)).
また、２つの電池取付板Ｂ（９００）を搭載部７０１のアリ状の嵌合突部７１５に搭載して使用することもできる。２つの電池取付板Ｂ（９００）を同じ向きに搭載すれば、より大きな重心移動が得られる。一方、２つの電池取付板Ｂ（９００）を、向きを反転させて、搭載すれば、中型から大型の電池パックを搭載する場合であっても、左右の重心移動を生じないようにできる。
Further, the two battery mounting plates B (900) can be mounted on the dovetail-shaped
（３） 搭載例３
搭載部７３０のアリ状の嵌合突部７３１に、２個の電池取付板Ｂ（９００）及び２個の比較的小型の電池パック９３５を搭載し、搭載部７４０のアリ状の嵌合突部７４１に、２個の電池取付板Ｂ（９００）及び２個の比較的小型の電池パック９３５を搭載する例を、図４３（ｄ）に示す。
(3) Mounting example 3
Two battery mounting plates B (900) and two relatively small battery packs 935 are mounted on the dovetail-shaped
ここで、図４３（ｄ）は、撮影装置７００の搭載部７３０、７４０の各々に、２個の電池取付板Ｂ（９００）及び２個の電池パック９３５を搭載した場合における、下方から見た撮影装置７００の外観斜視図である。
Here, FIG. 43 (d) is a view from below when two battery mounting plates B (900) and two
搭載する電池取付板Ｂ（９００）及び電池パック９３５の数及び搭載する位置を、任意に選択することできる。左右の搭載部７３０、７４０のうち、一方のみを使用して、電池取付板Ｂ（９００）及び電池パック９３５を搭載すれば、その数と搭載する電池パックの質量に応じて、重心を左右に移動できる。
The number and position of the battery mounting plate B (900) and the
また、搭載部７３０（又は、搭載部７４０）の一つのアリ状の嵌合突部に、一つの電池取付板Ｂ（９００）及び電池パック９３５のみを搭載すれば、電池取付板Ｂ（９００）及び電池パック９３５を大きく前後に移動可能となり、前後方向のバランス調整の自由度の拡大に寄与する。
Further, if only one battery mounting plate B (900) and the
４．７ 電池取付板Ｃ（１０００）
図４４（ａ）及び（ｂ）に示すように、電池取付板Ｃ（１０００）は、上述した電池取付板Ｂ（９００）と、ベース板１０１０とから構成されている。
4.7 Battery mounting plate C (1000)
As shown in FIGS. 44 (a) and 44 (b), the battery mounting plate C (1000) is composed of the battery mounting plate B (900) described above and the
ここで、図４４（ａ）は、ベース板１０１０が搭載された電池取付板Ｃ（１０００）を上方から見た外観斜視図であり、図４４（ｂ）は、電池取付板Ｃ（１０００）及びベース板１０１０を上方から見た外観斜視図である。
Here, FIG. 44 (a) is an external perspective view of the battery mounting plate C (1000) on which the
ベース板１０１０は、平板形状をしている。ベース板１０１０の上部に、アリ状の嵌合突部１０２０が設けられ、下部には、嵌合突部１０２０と直交する方向に延在するアリ状の嵌合突部１０３０が設けられている。
The
嵌合突部１０３０の幅、高さ、側壁のテーパー角は、搭載部７０１に開設された２本のメスアリ溝７１１、７２１のそれぞれの幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。また、嵌合突部１０２０の幅、高さ、側壁のテーパー角は、電池取付板Ｂ（９００）に開設されたメスアリ溝９３１の幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。
The width, height, and taper angle of the side wall of the
このため、嵌合突部１０３０の凸部が、搭載部７０１に開設されたメスアリ溝７１１又は７２１の凹部に嵌め込まれ、嵌合突部１０２０の凸部が電池取付板Ｂ（９００）のメスアリ溝９３１の凹部に嵌め込まれる。
Therefore, the convex portion of the
ベース板１０１０の上部には、ベース板１０１０の長尺方向に平行に、所定の間隔を開けて、３本の受電レール１０１１ａ、１０１１ｂ、１０１１ｃが設けられている。受電レール１０１１ａ、１０１１ｂ、１０１１ｃは、受電レール７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃ（図３６）と同様であるので、説明を省略する。
Three
また、ベース板１０１０の下部に設けられた嵌合突部１０３０の平坦部には、給電接点５１６ａ、５１６ｂ、５１６ｃ（図２３（ｃ））と同様に、３個の給電接点（図示していない）が設けられている。
Further, in the flat portion of the
搭載部７０１のメスアリ溝７１１及びメスアリ溝７２１の何れか一方、又は、両方に、ベース板１０１０を搭載し、さらに、ベース板１０１０上に、電池取付板Ｂ（９００）を搭載した場合、撮影装置７００の前後方向及び左右方向の何れの方向にも、電池取付板Ｂ（９００）に搭載した電池パックを移動させることができる。
When the
ここで、メスアリ溝７１１及びメスアリ溝７２１は、撮影装置７００の前後方向に第一案内路を形成しており、第一案内路上を滑動部材であるベース板１０１０が配置されている。滑動部材であるベース板１０１０の嵌合突部１０２０は、結像面の何れかの一辺に平行な方向に沿って、第二案内路を形成しており、電池パックは、第二案内路上を滑動及び停止自在である。
Here, the
電池取付板Ｂ（９００）に搭載された電池パックから供給される電力は、電池取付板Ｂ（９００）に設けられた２個の受電接点９０２ａ、９０２ｂ、３個の給電接点９２５ａ、９２５ｂ、９２５ｃ、ベース板１０１０に設けられた受電レール１０１１ａ、１０１１ｂ、１０１１ｃ及び３個の給電接点、メスアリ溝７１１及びメスアリ溝７２１の何れかに設けられた３本の受電レールを介して、カメラ回路部４１３に供給される。
The electric power supplied from the battery pack mounted on the battery mounting plate B (900) is the two
（電池取付板Ｃ（１０００）及び電池パックの搭載例）
以下に、電池取付板Ｃ（１０００）及び電池パックの搭載例について、説明する。
(Battery mounting plate C (1000) and battery pack mounting example)
An example of mounting the battery mounting plate C (1000) and the battery pack will be described below.
図４５（ａ）には、搭載部７０１のメスアリ溝７１１にベース板１０１０を搭載し、ベース板１０１０上に、電池取付板Ｂ（９００）を搭載し、電池取付板Ｂ（９００）に小型の電池パック９４１を搭載し、さらに、搭載部７０１のメスアリ溝７２１にベース板１０１０を搭載し、ベース板１０１０上に、電池取付板Ｂ（９００）を搭載し、電池取付板Ｂ（９００）に小型の電池パック９４１を搭載する場合を示す。
In FIG. 45 (a), the
二つの電池パック９４１は、撮影装置７００の前後方向及び左右方向に移動可能である。
The two
また、二つのベース板１０１０の前後方向の位置が同じであれば、一方の電池取付板Ｂ（９００）は、他方のベース板１０１０のアリ状の嵌合突部１０２０にまたがって、左右に移動することもできる。
Further, if the positions of the two
上述した電池取付板Ｂ（９００）のみを用いる場合、左右方向の移動について、撮影装置７００のメスアリ溝７１１及び７２１の選択、電池取付板Ｂ（９００）を取り付ける数の選択、電池パックのサイズの選択等、離散的な調整しかできなかったが、電池取付板Ｃを用いることにより、左右方向の連続的な重心の調整が可能になる。
When using only the battery mounting plate B (900) described above, for movement in the left-right direction, selection of the
また、図４５（ｂ）には、搭載部７０１のメスアリ溝７１１にベース板１０１０を搭載し、メスアリ溝７２１に別のベース板１０１０を搭載し、二つのベース板１０１０上に、一つ電池取付板Ｂ（９００）を搭載し、電池取付板Ｂ（９００）に小型の電池パック９４１を搭載する場合を示す。ここで、二つのベース板１０１０の前後方向の位置は、同じである。
Further, in FIG. 45 (b), the
この場合、一つの電池取付板Ｂ（９００）を、左右の全域にわたって、連続的に移動ができるので、撮影装置７００の中央付近においても、連続的な重心調整ができる。
In this case, since one battery mounting plate B (900) can be continuously moved over the entire left and right areas, the center of gravity can be continuously adjusted even near the center of the photographing
４．８ 電池取付板Ｄ（１１００）
図４６に示すように、電池取付板Ｄ（１１００）は、上述した電池取付板Ｂ（９００）と、ベース板１１１０（電池パック搭載部）とから構成されている。
4.8 Battery mounting plate D (1100)
As shown in FIG. 46, the battery mounting plate D (1100) is composed of the battery mounting plate B (900) described above and the base plate 1110 (battery pack mounting portion).
ここで、図４６は、ベース板１１１０と電池取付板Ｂ（９００）とから構成される電池取付板Ｄ（１１００）を上方から見た外観分解斜視図である。一方の電池取付板Ｂ（９００）の方向を他方とは違えて、ベース板１１１０に電池取付板Ｂ（９００）を搭載する様子を示す。
Here, FIG. 46 is an external perspective view of the battery mounting plate D (1100) composed of the
ベース板１１１０は、平板形状をしている。ベース板１１１０の上部に、アリ状の嵌合突部１１１１が設けられ、下部には、アリ状の嵌合突部１１１１と直交する方向に延在するメスアリ溝１１１２が開設されている。
The
嵌合突部１１１１の幅、高さ、側壁のテーパー角は、電池取付板Ｂ（９００）に開設されたメスアリ溝９３１の幅、深さ、溝のテーパー角と同じである。また、メスアリ溝１１１２の幅、深さ、溝のテーパー角は、搭載部７３０に設けられた嵌合突部７３１又は搭載部７４０に設けられた嵌合突部７４１の幅、高さ、側壁のテーパー角と同じである。
The width, height, and taper angle of the side wall of the
このため、ベース板１１１０のメスアリ溝１１１２の凹部は、嵌合突部７３１又は嵌合突部７４１の凸部に嵌め込まれ、ベース板１１１０の嵌合突部１１１１の凸部は、電池取付板Ｂ（９００）のメスアリ溝９３１の凹部に嵌め込まれる。
Therefore, the concave portion of the
嵌合突部１１１１は、撮影装置７００の上下方向に案内路を形成しており、電池パックは、案内路上を滑動及び停止自在である。
The
また、嵌合突部７３１及び７４１は、それぞれ、撮影装置７００の結像面に対して直交する方向に沿って、第一案内路を形成し、第一案内路上を滑動自在に滑動部材であるベース板１１１０が配置されている。滑動部材であるベース板１１１０には、結像面の何れかの一辺に平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、電池パックは、第二案内路上を滑動及び停止自在である。
Further, each of the
図４６に示すように、ベース板１１１０の上部には、ベース板１１１０の長尺方向に平行に、所定の間隔を開けて、３本の受電レール１１１４ａ、１１１４ｂ、１１１４ｃが設けられている。受電レール１１１４ａ、１１１４ｂ、１１１４ｃは、受電レール７０２ａ、７０２ｂ、７０２ｃ（図３６）と同様であるので、説明を省略する。
As shown in FIG. 46, three
また、ベース板１１１０の下部に開設されたメスアリ溝１１１２の平坦部には、給電接点５１６ａ、５１６ｂ、５１６ｃ（図２３（ａ））と同様に、３個の給電接点（図示していない）が設けられている。
Further, in the flat portion of the
電池取付板Ｂ（９００）に搭載された電池パックから供給される電力は、電池取付板Ｂ（９００）に設けられた２個の受電接点９０２ａ、９０２ｂ、３個の給電接点９２５ａ、９２５ｂ、９２５ｃ、ベース板１１１０に設けられた受電レール１１１４ａ、１１１４ｂ、１１１４ｃ及び３個の給電接点、嵌合突部７３１及び嵌合突部７４１の何れかに設けられた３本の受電レールを介して、カメラ回路部４１３に供給される。
The electric power supplied from the battery pack mounted on the battery mounting plate B (900) is the two
さらに、ベース板１１１０は、その内部に、図３８（ｄ）に示す固定部７０３が備える固定ネジ７５２ａ、ネジ孔７５３ａ、コマ７５１の突出部７５１ａと同様に、固定ネジ１１１３（図４６）、ネジ孔（図示しない）、コマ（図示しない）を備える。
Further, the
固定ネジ１１１３が締め付けられると、固定ネジ１１１３の先端がコマを、ベース板１１１０が搭載される搭載部７３０又は７４０にそれぞれ設けられたアリ状の嵌合突部の方向に押し込み、固定ネジ１１１３により押し込まれたコマが各搭載部のアリ状の嵌合突部に摩擦力を付与することより、ベース板１１１０のメスアリ溝１１１２が搭載部のアリ状の嵌合突部に固定される。こうして、ベース板１１１０が搭載部のアリ状の嵌合突部に沿って移動することを規制する。
When the fixing
これにより、ベース板１１１０を撮影装置７００の側面の搭載部７３０、７４０のアリ状の嵌合突部７３１、７４１に搭載する場合、アリ状の嵌合突部７３１、７４１の案内方向（前後方向）と直交する上下方向にも電池パックを移動させることができ、任意の位置で電池パックを固定できる。
As a result, when the
なお、搭載部７３０にベース板１１１０を搭載する場合と、搭載部７４０にベース板１１１０を搭載する場合とでは、図４６に示すように、電池取付板Ｂ（９００）の取り付け方向を違えて、電池取付板Ｄ（１１００）を組み立てて、使用する。
As shown in FIG. 46, the mounting direction of the battery mounting plate B (900) is different between the case where the
つまり、電池パックが搭載された電池取付板Ｄ（１１００）が搭載部７３０及び搭載部７４０の両方に搭載される場合において、電池取付板Ｂ（９００）のロック解除レバー９１１及び固定ネジ９２１が、撮影装置７００の後端側（背面側）を向くようにする。これにより、利用者は、ロック解除レバー９１１及び固定ネジ９２１にアクセスしやすくなり、ロック解除レバー９１１及び固定ネジ９２１の操作が容易となる。
That is, when the battery mounting plate D (1100) on which the battery pack is mounted is mounted on both the mounting
（電池取付板Ｄ（１１００）及び電池パックの搭載例）
図４７（ａ）及び（ｂ）に、搭載部７３０及び７４０のそれぞれに、電池取付板Ｄ（１１００）を搭載し、電池取付板Ｄ（１１００）に電池パック９５１を搭載した場合を示す。図４７（ａ）は、撮影装置７００の搭載部７３０側を下方から見た外観斜視図であり、図４７（ｂ）は、撮影装置７００の搭載部７４０側を側方から見た外観斜視図である。
(Battery mounting plate D (1100) and battery pack mounting example)
47 (a) and 47 (b) show a case where the battery mounting plate D (1100) is mounted on each of the mounting
図４７（ａ）及び（ｂ）ともに、電池パック９５１は、移動可能な範囲の中で、最も上側及び最も前側に位置している。電池取付板Ｂ（９００）の固定ネジ９２１及びベース板１１１０の固定ネジ１１１３を緩めることで、電池パック９５１を任意の位置に移動させることができ、固定ネジ９２１及び固定ネジ１１１３を再度締め付けることにより、その位置に、電池パック９５１を固定することができる。
In both FIGS. 47 (a) and 47 (b), the
図４７（ａ）及び（ｂ）に示すように、撮影装置７００に搭載されたベース板１１１０を撮影装置７００の前後方向に移動させることにより、ベース板１１１０及び電池取付板Ｂ（９００）に搭載された電池パック９５１を、撮影装置７００の前後方向に移動させることができる。つまり、電池パックの搭載位置は、結像面に対して直交する方向に移動及び停止自在である。
As shown in FIGS. 47 (a) and 47 (b), the
さらに、これらの図に示すように、ベース板１１１０（電池パック搭載部）に搭載された電池取付板Ｂ（９００）を撮影装置７００の上下方向に移動させることにより、ベース板１１１０及び電池取付板Ｂ（９００）に搭載された電池パック９５１を、撮影装置７００の上下方向に移動させることができる。つまり、電池パックの搭載位置は、結像面の何れかの一辺に平行な方向に移動及び停止自在である。これにより、姿勢安定装置のバランス調整を行っている。
Further, as shown in these figures, by moving the battery mounting plate B (900) mounted on the base plate 1110 (battery pack mounting portion) in the vertical direction of the photographing
図４７（ａ）及び（ｂ）では、搭載部７３０及び７４０の両方に、電池パック９５１を搭載している。しかし、搭載部７３０及び７４０の何れか一方に、電池パック９５１を搭載してもよい。
In FIGS. 47 (a) and 47 (b), the
４．９ まとめ
以上説明したように、本実施の形態によると、撮影装置が備える矩形の結像面に対して直交する方向、結像面の何れかの一辺に平行な方向に、電池パックの移動が可能である。また、撮影装置の筐体上の異なった部位に分散して複数の電池パック搭載部が設けられ、各電池パック搭載部において、電池パックの搭載位置は、調整自在に設けられ、１以上の電池パックが前記複数の電池パック搭載部に選択的に搭載される。
4.9 Summary As described above, according to the present embodiment, the battery pack is provided in a direction orthogonal to the rectangular image plane of the photographing apparatus and a direction parallel to one side of the image plane. It is possible to move. Further, a plurality of battery pack mounting portions are provided in different parts on the housing of the photographing device, and the mounting positions of the battery packs are adjustable in each battery pack mounting portion, and one or more batteries are provided. The pack is selectively mounted on the plurality of battery pack mounting portions.
上記の構成により、姿勢安定装置３０が有するバランス調整機構を用いなくても、姿勢安定装置３０上での自由度の高い重心位置の移動が可能であり、姿勢安定装置３０における積載可能スペースを有効に利用することができる。加えて、専用の重りを用いたバランス調整の必要がなく、無人航空機１０の総重量が増加することがない。
With the above configuration, it is possible to move the position of the center of gravity with a high degree of freedom on the
５ その他の変形例
本開示の態様として、上記の実施の形態に基づいて説明してきたが、上記の実施の形態に限定されないのはもちろんである。以下のような態様としてもよい。
5 Other Modifications Although the embodiments of the present disclosure have been described based on the above embodiments, it is needless to say that the embodiments are not limited to the above embodiments. The following aspects may be used.
（１）実施の形態４においては、図４７（ａ）、（ｂ）に示すように、撮影装置７００の左右の側面のそれぞれに、電池取付板Ｄ（１１００）が搭載され、電池取付板Ｄ（１１００）に電池パックが搭載されている。
(1) In the fourth embodiment, as shown in FIGS. 47 (a) and 47 (b), a battery mounting plate D (1100) is mounted on each of the left and right side surfaces of the photographing
しかし、これには、限定されない。 However, this is not limited to this.
撮影装置７００の光学レンズとは反対側の背面に、撮影装置７００の左右方向に、アリ状の嵌合突部を設けてもよい。アリ状の嵌合突部には、電池取付板Ｄ（１１００）が搭載され、電池取付板Ｄ（１１００）に電池パックが搭載される。
An dovetail-shaped fitting protrusion may be provided on the back surface of the photographing
このように構成することにより、電池パックは、撮影装置７００の左右方向及び上下方向の何れの方向にも、移動可能となる。
With this configuration, the battery pack can be moved in either the left-right direction or the up-down direction of the photographing
つまり、電池パックの搭載位置は、撮影装置７００が備える結像面の直交する二辺と平行な何れの方向にも移動並びに停止自在である。
That is, the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in any direction parallel to the two orthogonal sides of the image plane provided in the photographing
また、結像面の直交する二辺のうち、一辺と平行な方向に沿って、撮影装置７００の筐体上に、第一案内路が形成され、第一案内路上を滑動自在に滑動部材であるスライド板が配置される。滑動部材であるスライド板には、結像面と直交する二辺のうちの他の一辺と平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、電池パックは、第二案内路上を滑動及び停止自在である。
Further, a first guide path is formed on the housing of the photographing
（２）上記の実施の形態においては、撮影装置を備えた姿勢安定装置は、無人航空機に搭載される、としている。しかし、これには、限定されない。 (2) In the above embodiment, the attitude stabilizer provided with the photographing device is mounted on the unmanned aerial vehicle. However, this is not limited to this.
撮影装置を備えた姿勢安定装置は、無人により走行する乗用車、バス、トラック、列車等、無人により航行する船舶等（無人移動体）に搭載される、としてもよい。撮影装置を備えた姿勢安定装置を搭載した無人移動体は、無人移動体撮影システムを構成している。 The posture stabilizer provided with the photographing device may be mounted on a passenger car, a bus, a truck, a train, or the like traveling unmanned, or a ship or the like (unmanned moving body) navigating unmanned. An unmanned moving object equipped with a posture stabilizer equipped with a photographing device constitutes an unmanned moving object photographing system.
また、撮影装置を備えた姿勢安定装置は、人が操縦することにより、走行する乗用車、バス、トラック、列車等、人が操縦することにより、飛行する航空機、人が操縦することにより、航行する船舶（有人移動体）に搭載される、としてもよい。撮影装置を備えた姿勢安定装置を搭載した有人移動体は、有人移動体撮影システムを構成している。 In addition, the attitude stabilizer equipped with a shooting device navigates by man-operated passenger cars, buses, trucks, trains, etc., by man-operated aircraft, and by man-operated aircraft. It may be mounted on a ship (manned moving body). A manned moving object equipped with a posture stabilizer equipped with a photographing device constitutes a manned moving object photographing system.
また、撮影装置を備えた姿勢安定装置は、さらに、人が把持するハンドル部を備えるとしてもよい。ハンドル部を備えた姿勢安定装置及び上記の撮影装置は、手持ち撮影システムを構成している。 Further, the posture stabilizing device provided with the photographing device may further include a handle portion gripped by a person. The posture stabilizer provided with the handle portion and the above-mentioned imaging device constitute a handheld imaging system.
本開示にかかる撮影装置は、撮影装置の総重量を増加させることなく、撮影装置の姿勢を安定させることができるという効果を奏し、撮影装置の姿勢を安定させるための技術として有用である。 The photographing apparatus according to the present disclosure has an effect that the posture of the photographing apparatus can be stabilized without increasing the total weight of the photographing apparatus, and is useful as a technique for stabilizing the posture of the photographing apparatus.
５、５ａ、５ｂ、５ｃ 空中撮影システム
１０ 無人航空機
２０ 操縦装置
３０、３０ａ 姿勢安定装置
４０、４０ａ 撮影装置
３０１ チルト軸
３０２ ロール軸
３０３ パン軸
３２０ チルト枠
３２７ チルトモーター
３２９ カメラ取付部
３３１ ロールアーム
３３３ ロールモーター
３４１ パンアーム
３４１ａ 第一アーム
３４１ｂ 第二アーム
３４２ パンモーター
３７１ 制御部
３７２ 検出部
４４０、４４０ａ 電池パック
４６０、４６０ａ 電池取付板
５１０ スライド板
６００ 撮影装置
６１０、６２０ 電池パック
６２１ 搭載部
６４０ 電池取付板
７００ 撮影装置
７０１、７３０、７４０ 搭載部
８００ 電池取付板Ａ
９００ 電池取付板Ｂ
１０００ 電池取付板Ｃ
１０１０ ベース板
１１００ 電池取付板Ｄ
１１１０ ベース板
5, 5a, 5b, 5c
900 Battery mounting plate B
1000 Battery mounting plate C
1010
1110 base plate
Claims (15)
撮影装置筐体上において、前記電池パックの搭載位置は、調整自在に設けられている
ことを特徴とする撮影装置。 It is a shooting device that is driven by the on-board battery pack to shoot.
An imaging device characterized in that the mounting position of the battery pack is adjustable on the imaging device housing.
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。 The direction from the mounting position of the battery pack to the position of the center of gravity of the photographing device main body or the distance from the mounting position of the battery pack to the position of the center of gravity differs before and after the adjustment, and the weight balance of the photographing device main body becomes different before and after the adjustment. The photographing apparatus according to claim 1, wherein the photographing apparatus changes.
前記電池パックの搭載位置は、前記結像面に対して直交する方向に移動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影装置。 It has an image plane that forms an image based on incident light.
The imaging device according to claim 1 or 2, wherein the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in a direction orthogonal to the image plane.
前記電池パックは、前記案内路上を滑動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項３に記載の撮影装置。 A guide path is formed on the image pickup apparatus housing along the orthogonal direction, and a guide path is formed.
The imaging device according to claim 3, wherein the battery pack can slide and stop on the guideway.
前記電池パックの搭載位置は、前記結像面の何れかの一辺に平行な方向に移動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影装置。 It has a rectangular image plane that forms an image based on incident light.
The imaging device according to claim 1 or 2, wherein the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in a direction parallel to any one side of the image plane.
前記電池パックは、前記案内路上を滑動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項５に記載の撮影装置。 A guideway is formed along the direction parallel to the one side.
The imaging device according to claim 5, wherein the battery pack can slide and stop on the guideway.
前記電池パックの搭載位置は、前記結像面に対して直交する方向、及び、前記結像面の何れかの一辺に平行な方向に移動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影装置。 It has a rectangular image plane that forms an image based on incident light.
Claim 1 or claim 1, wherein the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in a direction orthogonal to the image plane and in a direction parallel to any one side of the image plane. 2. The photographing apparatus according to 2.
前記滑動部材には、前記結像面の何れかの一辺に平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、
前記電池パックは、前記第二案内路上を滑動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項７に記載の撮影装置。 A first guide path is formed on the image pickup apparatus housing along a direction orthogonal to the image plane, and a sliding member is slidably arranged on the first guide path.
A second guide path is formed in the sliding member along a direction parallel to any one side of the image plane.
The imaging device according to claim 7, wherein the battery pack can slide and stop on the second guideway.
前記電池パックの搭載位置は、前記結像面の直交する二辺と平行な何れの方向にも移動並びに停止自在である
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の撮影装置。 It has a rectangular image plane that forms an image based on incident light.
The imaging device according to claim 1 or 2, wherein the mounting position of the battery pack can be moved and stopped in any direction parallel to the two orthogonal sides of the image plane.
前記滑動部材には、前記結像面と直交する二辺のうちの他の一辺と平行な方向に沿って、第二案内路が形成され、
前記電池パックは、前記第二案内路上を滑動及び停止自在である
ことを特徴とする請求項９に記載の撮影装置。 A first guide path is formed on the image pickup apparatus housing along a direction parallel to one side of the two orthogonal sides of the image plane, and a sliding member is slidably arranged on the first guide path. ,
A second guide path is formed in the sliding member along a direction parallel to the other side of the two sides orthogonal to the image plane.
The imaging device according to claim 9, wherein the battery pack can slide and stop on the second guideway.
各電池パック搭載部において、電池パックの搭載位置は、調整自在に設けられ、
１以上の電池パックが前記複数の電池パック搭載部に選択的に搭載される
ことを特徴とする請求項１～１０の何れかに記載の撮影装置。 Multiple battery pack mounting parts are provided in different parts on the camera housing.
In each battery pack mounting part, the mounting position of the battery pack is provided in an adjustable manner.
The photographing apparatus according to any one of claims 1 to 10, wherein one or more battery packs are selectively mounted on the plurality of battery pack mounting portions.
ことを特徴とする請求項１１に記載の撮影装置。 11. The present invention is characterized in that, of the plurality of battery pack mounting portions, two battery pack mounting portions are arranged on both sides of the center of gravity of the image pickup device in a state where the battery pack is not attached. The photographing apparatus described in.
撮影装置筐体上の異なった部位に分散して、複数の電池パック搭載部が設けられ、
１以上の電池パックが複数の電池パック搭載部に対して選択的に搭載され、
前記複数の電池パック搭載部のうち、二つの電池パック搭載部は、電池パックが取り付けられていない状態における当該撮像装置の重心を挟んで、その両側に配置される
ことを特徴とする撮影装置。 It is a shooting device that is driven by the on-board battery pack to shoot.
Multiple battery pack mounting parts are provided in different parts on the camera housing.
One or more battery packs are selectively mounted on multiple battery pack mounting parts,
Of the plurality of battery pack mounting parts, two battery pack mounting parts are arranged on both sides of the center of gravity of the image pickup device in a state where the battery pack is not attached.
前記撮影装置を取り付け可能な撮影装置取付部を備える３軸ジンバル機構、前記３軸ジンバル機構の各軸を回転駆動する駆動源、前記撮影装置取付部の角度変化を検出する検出部、前記検出部により検出される角度変化に応じて、前記駆動源を制御して、前記撮影装置取付部の姿勢を制御する制御部及び撮影者に把持されるハンドル部から構成される姿勢安定装置と
を備えることを特徴とする手持ち撮影システム。 The photographing apparatus according to any one of claims 1 to 13, and the photographing apparatus.
A 3-axis gimbal mechanism provided with a photographing device mounting portion to which the photographing device can be attached, a drive source for rotationally driving each axis of the 3-axis gimbal mechanism, a detection unit for detecting an angle change of the photographing device mounting portion, and the detection unit. It is provided with a control unit that controls the drive source according to the angle change detected by the camera to control the posture of the image pickup device mounting portion and a posture stabilizer composed of a handle portion gripped by the photographer. A handheld shooting system featuring.
前記撮影装置を取り付け可能な撮影装置取付部を備える３軸ジンバル機構、前記３軸ジンバル機構の各軸を回転駆動する駆動源、前記撮影装置取付部の角度変化を検出する検出部及び前記検出部により検出される角度変化に応じて、前記駆動源を制御して、前記撮影装置取付部の姿勢を制御する制御部から構成される姿勢安定装置と、
前記姿勢安定装置を搭載し、人の遠隔操作により、又は、プログラムにより、制御されて移動する無人移動体と
を備えることを特徴とする無人移動体撮影システム。 The photographing apparatus according to any one of claims 1 to 13, and the photographing apparatus.
A 3-axis gimbal mechanism including a photographing device mounting portion to which the photographing device can be attached, a drive source for rotationally driving each axis of the 3-axis gimbal mechanism, a detection unit for detecting an angle change of the photographing device mounting portion, and the detection unit. A posture stabilizer composed of a control unit that controls the drive source and controls the posture of the imaging device mounting unit according to the angle change detected by the camera.
An unmanned mobile body photographing system equipped with the posture stabilizer and provided with an unmanned mobile body controlled and moved by remote control of a person or by a program.
Priority Applications (1)
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| JP2020191431A JP2022080396A (en) | 2020-11-18 | 2020-11-18 | Imaging apparatus, hand-held imaging system and unmanned mobile body imaging system |
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