JP2022075853A - System, information processing apparatus, and information processing method - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a warehouse which does not require time to store or remove an article, by using a moving body.
SOLUTION: A system includes a moving body which can store an article, and a server which manages information on the moving body and information on a user using the moving body. The moving body is located in a predetermined place which can be reached by moving on a road. The server is configured to execute: receiving a request for storing an article by using the moving body or removing the article stored in the moving body and a designation of a destination of the moving body, in association with user identification information of the user; and moving the moving body to the designated destination from the predetermined place by controlling the moving body which is associated with the user identification information.
SELECTED DRAWING: Figure 1
COPYRIGHT: (C)2022,JPO&INPIT

Description

本発明は、物品の保管又は搬送のためのシステム、情報処理装置及び情報処理方法に関する。 The present invention relates to a system for storing or transporting articles, an information processing apparatus, and an information processing method.

従来から、移動式の部屋として、いわゆるトレーラーハウスが提案されている(特許文献1)。また、賃貸用の倉庫としてのトランクルームにおける物品の保管や搬送の効率化を図る技術が提案されている(特許文献2-5)。 Conventionally, a so-called trailer house has been proposed as a mobile room (Patent Document 1). Further, a technique for improving the efficiency of storage and transportation of goods in a trunk room as a warehouse for rent has been proposed (Patent Document 2-5).

特開2017-081557号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-081557 特開2008-030942号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-030942 特開2004-171473号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-171473 特開2002-279050号公報JP-A-2002-279050. 特開2004-100233号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-100233

しかしながら、上記従来の技術では、ユーザが倉庫に物品を収容したり倉庫に保管されている物品を取り出したりする場合、運送業者を利用して物品を搬送したりユーザが倉庫に出向いて物品を取り出したりするなど、物品の収容や取り出しに時間を要する可能性がある。 However, in the above-mentioned conventional technique, when the user stores the goods in the warehouse or takes out the goods stored in the warehouse, the carrier is used to transport the goods or the user goes to the warehouse to take out the goods. It may take time to store and take out the goods.

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、移動体を用いて物品の収容や取り出しに時間を要しないトランクルームを実現することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above problems, and an object of the present invention is to realize a trunk room that does not require time to store and take out articles by using a moving body.

本発明の一側面は、以下の物品保管システムによって例示される。すなわち、当該物品保管システムは、物品を収容可能な移動体と、移動体の情報と移動体を利用するユーザの情報とを管理するサーバとを備える。そして、移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所にある。また、サーバは、ユーザを識別するユーザ識別情報とユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応付けて記憶する管理部と、移動体による物品の収容に関するユーザからの要求を受け付ける受付部と、受付部によって要求が受け付けられると、管理部によって記憶されたユーザ識別情報と移動体識別情報とに基づいて、ユーザが利用する移動体を特定する特定部と、特定部によって特定された移動体を制御して、所定の場所から所定の場所とは異なる場所に移動体を移動させる移動制御部とを備える。 One aspect of the present invention is exemplified by the following article storage system. That is, the article storage system includes a moving body capable of accommodating the article, and a server that manages information on the moving body and information on a user who uses the moving body. Then, the moving body is in a predetermined place that can be reached by moving on the road. Further, the server has a management unit that stores the user identification information that identifies the user and the moving object identification information that identifies the moving object used by the user in association with each other, and requests from the user regarding the accommodation of the article by the moving object. When a request is received by the reception unit and the reception unit, the specific unit that identifies the moving object to be used by the user and the specific unit specify the moving object based on the user identification information and the moving object identification information stored by the management unit. It is provided with a movement control unit that controls the moved body to move the moving body from a predetermined place to a place different from the predetermined place.

また、本発明の別の一側面における物品保管システムは、物品を収容可能な移動体と、移動体を利用するユーザの情報を管理するサーバと備える。そして、移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所で待機する。また、サーバは、ユーザを識別するユーザ識別情報とユーザによって利用される移動体を識別する移動体識別情報とを対応付けて記憶する管理部と、移動体に収容された物品の取り出しに関するユーザからの要求を受け付ける受付部と、受付部によって要求が受け付けられると、管理部によって記憶されたユーザ識別情報と移動体識別情報とに基づいて、ユーザが利用する物品が収容された移動体を特定する特定部と、特定部によって特定された移動体を制御して、所定の場所からユーザが
物品を移動体から取り出すことができる場所に移動体を移動させる移動制御部とを備える。また、移動制御部は、移動体による物品の収容または移動体に収容された物品の取り出しの後に、特定部によって特定された移動体を制御して、所定の場所とは異なる上記場所から上記所定の場所に移動体を移動させてもよい。
Further, the article storage system in another aspect of the present invention includes a mobile body capable of accommodating the article and a server for managing information of a user who uses the mobile body. Then, the moving body moves on the road and waits at a predetermined place that can be reached. Further, the server has a management unit that stores the user identification information that identifies the user and the moving object identification information that identifies the moving object used by the user in association with each other, and the user regarding the taking out of the article contained in the moving object. When the request is received by the reception unit and the reception unit that accepts the request, the moving body in which the article used by the user is housed is specified based on the user identification information and the moving body identification information stored by the management unit. It includes a specific unit and a movement control unit that controls the moving object specified by the specific unit to move the moving object from a predetermined place to a place where the user can take out the article from the moving object. Further, the movement control unit controls the moving body specified by the specific unit after the moving body accommodates the article or takes out the article contained in the moving body, and the above-mentioned predetermined place is different from the predetermined place. You may move the moving object to the location of.

これにより、ユーザは、いわゆる遠隔地において移動体を倉庫として利用しつつ、移動体に対する物品の収容あるいは物品の取り出しを行う場合は、ユーザが遠隔地に出向くことなく、例えば市街地などユーザが移動体にアクセスしやすい場所に移動体を移動させることができる。したがって、上記の移動体を用いた物品の収容や取り出しに要する時間は、従来のトランクルームを用いた物品の収容や取り出しに要する時間に比べて短縮されることが期待できる。なお、移動体は、サーバによる制御に基づいて自律移動を行う移動体である。移動体は、自動運転車両であってもよい。 As a result, when the user uses the moving object as a warehouse in a so-called remote place and stores the goods in the moving body or takes out the goods, the user does not go to the remote place and the user moves the moving body, for example, in an urban area. You can move the moving object to a location that is easily accessible to. Therefore, it can be expected that the time required for accommodating and taking out the article using the moving body will be shorter than the time required for accommodating and taking out the article using the conventional trunk room. The moving body is a moving body that performs autonomous movement based on control by the server. The moving body may be an autonomous vehicle.

さらに、本発明は、上記の各部の少なくとも一部を含む情報処理装置または情報処理装置を用いた情報処理方法として特定することができる。上記処理や各部は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。 Further, the present invention can be specified as an information processing device or an information processing method using an information processing device including at least a part of each of the above parts. The above processing and each part can be freely combined and carried out as long as there is no technical contradiction.

本物品保管システム、情報処理装置および情報処理方法によれば、移動体を用いて物品の収容や取り出しに時間を要しないトランクルームを実現することができる。 According to the article storage system, the information processing apparatus, and the information processing method, it is possible to realize a trunk room that does not require time for accommodating and taking out articles by using a moving body.

一実施形態に係る物品保管システムの一例を示すシステム概略図である。It is a system schematic diagram which shows an example of the article storage system which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るEVパレットの外観の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the appearance of the EV pallet which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るEVパレットの各部の配置をEVパレットの下側から見た一例を示す平面図である。It is a top view which shows an example which looked at the arrangement of each part of the EV pallet which concerns on one Embodiment from the lower side of the EV pallet. 一実施形態に係る管理サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware configuration of the management server which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るユーザ端末のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware composition of the user terminal which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る管理サーバの論理構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the logical configuration of the management server which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るパレット管理テーブルの構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of the pallet management table which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る荷物管理テーブルの構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of the baggage management table which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る物品の収容処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the accommodating process of the article which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係る物品の取り出し処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the taking-out process of the article which concerns on one Embodiment.

以下、図面を参照して一実施形態に係る物品保管システムについて説明する。 Hereinafter, the article storage system according to the embodiment will be described with reference to the drawings.

<EVパレットについて>
本実施形態では、Electric Vehicle(EV)パレットと呼ばれる自走式の電動車両がネットワーク上のコンピュータシステムと連携して、ユーザに様々な機能あるいはサービスを提供する。本実施形態のEVパレット(以下、単にEVパレット)は、自動運転および無人運転可能な移動体であり、用途に応じて様々な寸法のものが存在する。すなわち、例えば、スーツケース代わりに利用可能な小型のものから、人、物を搬送可能な大型のものまで、様々なEVパレットが利用可能である。
<About EV palette>
In this embodiment, a self-propelled electric vehicle called an Electric Vehicle (EV) pallet cooperates with a computer system on a network to provide various functions or services to a user. The EV pallet of the present embodiment (hereinafter, simply referred to as an EV pallet) is a moving body capable of automatic operation and unmanned operation, and there are various dimensions depending on the application. That is, for example, various EV pallets can be used, from a small one that can be used instead of a suitcase to a large one that can carry people and things.

また、EVパレットは、EVパレットの制御、EVパレットを利用するユーザとのユーザインターフェース、および、ネットワーク上の各種サーバと情報を授受するための情報処理装置および通信装置を有している。EVパレットは、ネットワーク上の各種サーバと連携して、EVパレット単独で可能な処理に加えて、ネットワーク上の各種サーバによっ
て付加される機能およびサービスをユーザに提供する。
Further, the EV pallet has a control of the EV pallet, a user interface with a user who uses the EV pallet, and an information processing device and a communication device for exchanging information with various servers on the network. The EV pallet cooperates with various servers on the network to provide users with functions and services added by various servers on the network, in addition to the processing that can be performed by the EV pallet alone.

EVパレットは、個体ごとに持つ機能を変更できる多目的移動体であり、道路上を自律走行する車両である。本実施形態の物品保管システムで利用されるEVパレットは、ユーザの依頼に応じて所定の目的地でユーザによる物品などの荷物の預け入れや受け取りを行うことを目的とする。この場合、所定の目的地はユーザにより指定されるが、目的地に至るまでのルートについては、ユーザが指定してもよいし、物品保管システム内の管理サーバが適宜決定してもよい。なお、EVパレットは、状況に応じてユーザが運転ないし運転の補助を行う移動体であってもよい。 The EV pallet is a multipurpose moving object that can change the function of each individual, and is a vehicle that autonomously travels on the road. The EV pallet used in the article storage system of the present embodiment is intended to deposit and receive luggage such as articles by the user at a predetermined destination in response to the request of the user. In this case, the predetermined destination is specified by the user, but the route to the destination may be specified by the user or may be appropriately determined by the management server in the article storage system. The EV pallet may be a moving body in which the user drives or assists the driving depending on the situation.

<構成>
図1に、本実施形態に係る物品保管システムの構成を例示する。本物品保管システムは、複数のEVパレット1-1、1-2、・・・、1-Nと、ネットワーク100、管理サーバ2000と、ユーザ装置300とを有する。以下、複数のEVパレット1-1などを個々に区別しないで総称する場合には、単にEVパレット1という。また、複数のEVパレット1、管理サーバ200、ユーザ装置300がネットワーク100を介して互いに接続される。
<Structure>
FIG. 1 illustrates the configuration of the article storage system according to the present embodiment. The article storage system has a plurality of EV pallets 1-1, 1-2, ..., 1-N, a network 100, a management server 2000, and a user device 300. Hereinafter, when a plurality of EV pallets 1-1 and the like are generically referred to without being individually distinguished, they are simply referred to as EV pallet 1. Further, a plurality of EV palettes 1, a management server 200, and a user device 300 are connected to each other via a network 100.

本実施形態において、EVパレット1は、荷物を搬送する自動運転走行および無人運転走行可能な移動体である。EVパレット1は、コンピュータ制御によるユーザインターフェースを有し、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。例えば、EVパレット1は、音声、画像、あるいは、コンピュータの入出力機器から情報からユーザの指示を受け付け、処理を実行する。また、EVパレット1は、ユーザの画像あるいは音声などからユーザを認識し、ユーザの移動に伴ってユーザに追従する。 In the present embodiment, the EV pallet 1 is a moving body capable of automatic driving and unmanned driving for transporting luggage. The EV palette 1 has a computer-controlled user interface, receives a request from the user, reacts to the user, executes a predetermined process in response to the request from the user, and reports the process result to the user. For example, the EV palette 1 receives a user's instruction from information from voice, an image, or an input / output device of a computer, and executes processing. Further, the EV palette 1 recognizes the user from the image or voice of the user, and follows the user as the user moves.

ユーザは、EVパレット1の使用の前に、EVパレット1のユーザインターフェースまたはユーザ装置300などを介して管理サーバ200にアクセスし、いずれかのEVパレット1の利用を管理サーバ200に要求する。この要求に応じて、管理サーバ200は、ユーザと当該ユーザが使用するEVパレット1との関係を登録し、ユーザによるEVパレット1の利用を許可する。本実施形態では、ユーザに利用が許可され、ユーザと当該ユーザが使用するEVパレット1との関係が管理サーバ200に登録されたEVパレット1をマイパレットと呼ぶ。 Before using the EV pallet 1, the user accesses the management server 200 via the user interface of the EV pallet 1, the user apparatus 300, or the like, and requests the management server 200 to use any of the EV pallets 1. In response to this request, the management server 200 registers the relationship between the user and the EV pallet 1 used by the user, and permits the user to use the EV pallet 1. In the present embodiment, the EV pallet 1 that is permitted to be used by the user and the relationship between the user and the EV pallet 1 used by the user is registered in the management server 200 is referred to as a my pallet.

ネットワーク100は、公衆通信回線網であり、例えば、インターネットが例示される。ネットワーク100は、有線通信網と無線通信網を含んでもよい。無線通信網は、例えば、携帯電話各社の通信網である。ただし、無線通信網の一部に、無線Local Area Network(LAN)などが含まれてもよい。また、有線通信網は、通信ネットワークのキャリアが提供する通信網である。ただし、有線通信網は、有線のLANを含んでもよい。 The network 100 is a public communication network, and the Internet is exemplified. The network 100 may include a wired communication network and a wireless communication network. The wireless communication network is, for example, a communication network of each mobile phone company. However, a wireless local area network (LAN) or the like may be included as a part of the wireless communication network. The wired communication network is a communication network provided by a carrier of the communication network. However, the wired communication network may include a wired LAN.

管理サーバ200は、マイパレットとして登録されたEVパレット1と連携し、ユーザに様々な処理、機能、あるいはサービスを提供する。本実施形態では、管理サーバ200は、ユーザ装置300からの指示に従ってEVパレット1を制御し、EVパレット1による指定された目的地への移動や荷物の受け取り、輸送、収容、引き渡しなどを実現する。 The management server 200 cooperates with the EV palette 1 registered as My Palette to provide various processes, functions, or services to the user. In the present embodiment, the management server 200 controls the EV pallet 1 according to an instruction from the user device 300, and realizes movement to a designated destination by the EV pallet 1, receiving, transporting, accommodating, and delivering luggage. ..

ユーザ装置300は、例えば、携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。ユーザ装置300は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。ユーザ装置300は、EVパレット1と連携し、あるいは、EVパレット1のユーザインターフェースに代って管理サーバ200にアクセスし、ユーザに様々な
処理、機能、あるいはサービスを提供する。
The user device 300 is, for example, a mobile phone, a smartphone, a mobile information terminal, a tablet terminal, a personal computer, or the like. The user apparatus 300 receives a request from the user, reacts to the user, executes a predetermined process in response to the request from the user, and reports the process result to the user. The user device 300 cooperates with the EV pallet 1 or accesses the management server 200 in place of the user interface of the EV pallet 1 to provide various processes, functions, or services to the user.

図2は、EVパレット1の外観を例示する斜視図である。また、図3は、EVパレット1に搭載されるセンサ、ディスプレイ、駆動装置、および制御系の配置をEVパレット1の下側から見た平面図を例示する図である。図4は、制御系10および制御系10に関係する各部の構成を例示する図である。 FIG. 2 is a perspective view illustrating the appearance of the EV pallet 1. Further, FIG. 3 is a diagram illustrating a plan view of the arrangement of the sensor, the display, the driving device, and the control system mounted on the EV pallet 1 as viewed from the lower side of the EV pallet 1. FIG. 4 is a diagram illustrating the configuration of the control system 10 and each part related to the control system 10.

EVパレット1は、箱形のボディ1Zと、ボディ1Z下部の両側方の前後に設けられた4つの車輪TR1、TR2、TR3、TR4とを有する。4つの車輪TR1からTR4は、図示しない駆動軸に連結され、図3に例示する駆動用モータ1Cによって駆動される。また、4つの車輪TR1からTR4の走行時の進行方向(4つの車輪TR1からTR4の回転面に平行は方向(または垂直な方向))は、図3に例示する操舵用モータ1Bによって、ボディ1Zに対して相対的に変位し、EVパレット1の進行方向が制御される。 The EV pallet 1 has a box-shaped body 1Z and four wheels TR1, TR2, TR3, and TR4 provided on both sides of the lower portion of the body 1Z. The four wheels TR1 to TR4 are connected to a drive shaft (not shown) and are driven by the drive motor 1C illustrated in FIG. Further, the traveling direction of the four wheels TR1 to TR4 during traveling (direction parallel to (or perpendicular to) the rotation plane of the four wheels TR1 to TR4) is determined by the steering motor 1B illustrated in FIG. 3 in the body 1Z. The traveling direction of the EV pallet 1 is controlled by being displaced relative to the relative direction.

図2、図3のように、EVパレット1のボディ1Zの外壁には、ディスプレイ16-1、16-2、16-3、16-4、16-5が固定されている。ディスプレイ16-1から16-5は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネルなどである。 As shown in FIGS. 2 and 3, displays 16-1, 16-2, 16-3, 16-4, and 16-5 are fixed to the outer wall of the body 1Z of the EV pallet 1. The displays 16-1 to 16-5 are, for example, a liquid crystal display, an electroluminescence panel, or the like.

図3では、EVパレット1は、矢印AR1の方向に進行していると仮定する。したがって、図3の左方向が進行方向である。そこで、図3では、ボディ1Zの進行方向側の側面をEVパレット1の前面と呼び、進行方向と逆方向の側面をEVパレット1の後面と呼ぶ。また、ボディ1Zの進行方向に対して右側の側面を右側面と呼び、左側の側面を左側面と呼ぶ。 In FIG. 3, it is assumed that the EV pallet 1 is traveling in the direction of the arrow AR1. Therefore, the left direction in FIG. 3 is the traveling direction. Therefore, in FIG. 3, the side surface of the body 1Z on the traveling direction side is referred to as the front surface of the EV pallet 1, and the side surface in the direction opposite to the traveling direction is referred to as the rear surface of the EV pallet 1. Further, the side surface on the right side with respect to the traveling direction of the body 1Z is referred to as a right side surface, and the side surface on the left side is referred to as a left side surface.

図3のように、EVパレット1は、前面両側に障害物センサ18-1、18-2を有し、後面両側に障害物センサ18-3、18-4を有する。また、EVパレット1は、前面、左側面、後面、および右側面にそれぞれ、カメラ17-1、17-2、17-3、17-4を有している。また、EVパレット1は、操舵用モータ1Bと、駆動用モータ1Cと、二次電池1Dを有する。また、EVパレット1は、各車輪の回転角を刻々取得する車輪エンコーダ19と、車輪の走行方向である操舵角を検出する操舵角エンコーダ1Aを有する。さらに、EVパレット1は、制御系10と、通信部15と、Global Navigation Satellite System(GNSS)受信部1Eを有する。 As shown in FIG. 3, the EV pallet 1 has obstacle sensors 18-1 and 18-2 on both sides of the front surface and obstacle sensors 18-3 and 18-4 on both sides of the rear surface. Further, the EV pallet 1 has cameras 17-1, 17-2, 17-3, and 17-4 on the front surface, the left side surface, the rear surface, and the right side surface, respectively. Further, the EV pallet 1 has a steering motor 1B, a driving motor 1C, and a secondary battery 1D. Further, the EV pallet 1 has a wheel encoder 19 that acquires the rotation angle of each wheel every moment, and a steering angle encoder 1A that detects the steering angle that is the traveling direction of the wheels. Further, the EV palette 1 has a control system 10, a communication unit 15, and a Global Navigation Satellite System (GNSS) reception unit 1E.

制御系10は、Engine Control Unit(ECU)とも呼ばれる。図4のように、制御系
10は、CPU11と、メモリ12と、画像処理部13と、インタフェースIF1とを有する。インタフェースIF1には、外部記憶装置14、通信部15、ディスプレイ16、タッチパネル16A、カメラ17、障害物センサ18、車輪エンコーダ19、操舵角エンコーダ1A、操舵用モータ1B、駆動用モータ1C、GNSS受信部1E、マイクロフォン1F、スピーカ1Gなどが接続される。
The control system 10 is also called an Engine Control Unit (ECU). As shown in FIG. 4, the control system 10 includes a CPU 11, a memory 12, an image processing unit 13, and an interface IF 1. The interface IF1 includes an external storage device 14, a communication unit 15, a display 16, a touch panel 16A, a camera 17, an obstacle sensor 18, a wheel encoder 19, a steering angle encoder 1A, a steering motor 1B, a drive motor 1C, and a GNSS receiver. 1E, microphone 1F, speaker 1G, etc. are connected.

障害物センサ18-1などを個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、障害物センサ18と呼ぶことにする。障害物センサ18は、超音波センサ、レーダなどである。障害物センサ18は、検出対象方向に超音波を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度などを検出する。また、カメラ17-1、17-2、17-3、17-4を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、カメラ17と呼ぶことにする。カメラ17は、Charged-Coupled Devices(CCD)、Metal-Oxide-Semiconductor(MOS)あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS
)などのイメージセンサによる撮像装置である。カメラ17は、所定の時間間隔で画像を取得し、制御系10内の図示しないフレームバッファに格納する。
When the obstacle sensor 18-1 and the like are generically referred to without being individually distinguished, they are referred to as an obstacle sensor 18 in the present embodiment. The obstacle sensor 18 is an ultrasonic sensor, a radar, or the like. The obstacle sensor 18 emits ultrasonic waves in the direction to be detected and detects the presence, position, relative velocity, etc. of the obstacle in the direction to be detected based on the reflected wave. When the cameras 17-1, 17-2, 17-3, and 17-4 are generically referred to without distinction, they are referred to as the camera 17 in the present embodiment. The camera 17 is a Charged-Coupled Devices (CCD), Metal-Oxide-Semiconductor (MOS) or Complementary Metal-Oxide-Semiconductor (CMOS).
) Is an image pickup device using an image sensor. The camera 17 acquires images at predetermined time intervals and stores them in a frame buffer (not shown) in the control system 10.

操舵用モータ1Bは、制御系10からの指示信号に従って、車輪の回転に進行方向となる車輪の回転軸の水平面内での角度を制御する。駆動用モータ1Cは、制御系10からの指示信号に従って、例えば、車輪TR1からTR4を駆動し、回転させる。ただし、ただし、駆動用モータ1Cは、車輪TR1からTR4のうち、一対の車輪TR1、TR2または他の一対の車輪TR3、TR4を駆動してもよい。二次電池1Dは、操舵用モータ1Bおよび駆動用モータ1Cに電力を供給する。 The steering motor 1B controls the angle of the rotation axis of the wheel, which is the traveling direction of the rotation of the wheel, in the horizontal plane according to the instruction signal from the control system 10. The drive motor 1C drives and rotates, for example, the wheels TR1 to TR4 according to the instruction signal from the control system 10. However, the drive motor 1C may drive the pair of wheels TR1 and TR2 or the other pair of wheels TR3 and TR4 among the wheels TR1 to TR4. The secondary battery 1D supplies electric power to the steering motor 1B and the driving motor 1C.

操舵角エンコーダ1Aは、車輪の回転に進行方向となる車輪の回転軸の水平面内での角度を所定の検出時間間隔で検出し、制御系10の図示しないレジスタに格納する。例えば、図3で進行方向(矢印AR1方向)に対して、車輪の回転軸が直交する方向を角度に原点が設定される。また、車輪エンコーダ19は、車輪の回転速度を所定の検出時間間隔で取得し、制御系10の図示しないレジスタに格納する。 The steering angle encoder 1A detects the angle of the rotation axis of the wheel, which is the traveling direction of the wheel rotation, in the horizontal plane at predetermined detection time intervals, and stores the angle in a register (not shown) of the control system 10. For example, in FIG. 3, the origin is set at an angle in a direction orthogonal to the traveling direction (arrow AR1 direction) and the rotation axis of the wheel. Further, the wheel encoder 19 acquires the rotation speed of the wheel at a predetermined detection time interval and stores it in a register (not shown) of the control system 10.

通信部15は、例えば、携帯電話基地局および携帯電話基地局に接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワークN1上の各種サーバなどと通信する。GNSS受信部1Eは、地球の周囲を周回する複数の人工衛星から時刻信号の電波を受信し、制御系10の図示しないレジスタに格納する。マイクロフォン1Fは、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御系10の図示しないレジスタに格納する。 The communication unit 15 communicates with various servers on the network N1 through, for example, a mobile phone base station and a public communication network connected to the mobile phone base station. The GNSS receiving unit 1E receives radio waves of time signals from a plurality of artificial satellites orbiting the earth and stores them in a register (not shown) of the control system 10. The microphone 1F detects voice, converts it into a digital signal, and stores it in a register (not shown) of the control system 10.

制御系10のCPU11は、メモリ12に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御系10としての処理を実行する。メモリ12は、CPU11が実行するコンピュータプログラム、CPU11が処理するデータなどを格納する。メモリ12は、例えば、Dynamic Random Access Memory(DRAM)、Static Random Access Memory(
SRAM)、Read Only Memory(ROM)などである。画像処理部13は、CPU11と連携し、カメラ17から所定のフレーム時間間隔ごとに得られるフレームのデータを処理する。画像処理部13は、例えば、GPUとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置34は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive(SS
D)、ハードディスクドライブなどである。
The CPU 11 of the control system 10 executes a computer program executably expanded in the memory 12 and executes processing as the control system 10. The memory 12 stores a computer program executed by the CPU 11, data processed by the CPU 11, and the like. The memory 12 may be, for example, a Dynamic Random Access Memory (DRAM) or a Static Random Access Memory (DRAM).
SRAM), Read Only Memory (ROM), etc. The image processing unit 13 cooperates with the CPU 11 to process frame data obtained from the camera 17 at predetermined frame time intervals. The image processing unit 13 has, for example, a GPU and an image memory that serves as a frame buffer. The external storage device 34 is a non-volatile storage device, for example, a Solid State Drive (SS).
D), hard disk drive, etc.

例えば、図4のように、制御系10は、インタフェースIF1を介して、EVパレット1の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御系10は、GNSS受信部1Eからの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。制御系は、外部記憶装置14に格納される地図データベースから地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データベースの上の位置と照合し、目的地に至る経路を取得する。また、制御系10は、障害物センサ18、カメラ17などからの信号に基づき、EVパレット1周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。 For example, as shown in FIG. 4, the control system 10 acquires a detection signal from the sensor of each part of the EV palette 1 via the interface IF1. Further, the control system 10 calculates the latitude and longitude of the position on the earth from the detection signal from the GNSS receiving unit 1E. The control system acquires map data from the map database stored in the external storage device 14, collates the calculated latitude and longitude with the position on the map database, and acquires the route to the destination. Further, the control system 10 detects obstacles around the EV pallet 1 based on signals from the obstacle sensor 18, the camera 17, and the like, determines the traveling direction so as to avoid the obstacles, and controls the steering angle. do.

さらに、制御系10は、画像処理部13と連携し、カメラ17から取得される画像をフレームごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。また、制御系10は、カメラ17からの信号に基づき、ユーザを認識し、ユーザとの距離を所定の間隔で維持し、ユーザの移動に追従する。また、制御系10は、カメラ17からの信号に基づき、ユーザのジェスチャを認識し、認識されたジェスチャから得られるユーザの意思に応答する。また、制御系10は、マイクロフォン1Fから得られる音声信号を解析し、解析されたユーザの意思に応答する。なお、制御系は、カメラ17からの画像のフレームごとのデータおよびマイクロフォン1Fから得られる音声データを通信部15からネットワークN1上の管理サーバ3に送信してもよい。そして、画像のフレームごとのデータおよび音声データの解析を管理サーバ3に分担させてもよい。 Further, the control system 10 cooperates with the image processing unit 13 to process an image acquired from the camera 17 for each frame, for example, detects a change based on an image difference, and recognizes an obstacle. Further, the control system 10 recognizes the user based on the signal from the camera 17, maintains the distance from the user at a predetermined interval, and follows the movement of the user. Further, the control system 10 recognizes the user's gesture based on the signal from the camera 17, and responds to the user's intention obtained from the recognized gesture. Further, the control system 10 analyzes the voice signal obtained from the microphone 1F and responds to the analyzed intention of the user. The control system may transmit the data for each frame of the image from the camera 17 and the voice data obtained from the microphone 1F from the communication unit 15 to the management server 3 on the network N1. Then, the management server 3 may share the analysis of the data for each frame of the image and the audio data.

図4では、インタフェースIF1が例示されているが、制御系10と制御対象との間の
信号の授受がインタフェースIF1に限定される訳ではない。すなわち、制御系10は、インタフェースIF1以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図4では、制御系10は、単一のCPU11を有している。ただし、CPUは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のCPUがマルチコア構成を有していてもよい。上記各部の少なくとも一部の処理は、CPU以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(DSP)、Graphics Processing Unit(GPU)、などの専用プロセッサで行われてもよい。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路(IC)、その他のディジタル回路であってもよい。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。
Although the interface IF1 is illustrated in FIG. 4, the exchange of signals between the control system 10 and the control target is not limited to the interface IF1. That is, the control system 10 may have a plurality of signal transfer paths other than the interface IF1. Further, in FIG. 4, the control system 10 has a single CPU 11. However, the CPU is not limited to a single processor, and may have a multiprocessor configuration. Further, a single CPU connected by a single socket may have a multi-core configuration. At least a part of the processing of each of the above parts may be performed by a processor other than the CPU, for example, a dedicated processor such as a Digital Signal Processor (DSP) or a Graphics Processing Unit (GPU). Further, at least a part of the processing of each of the above parts may be an integrated circuit (IC) or another digital circuit. Further, an analog circuit may be included in at least a part of each of the above parts.

図5は、管理サーバ200のハードウェア構成を例示する図である。管理サーバ200は、CPU201、メモリ202、インタフェースIF2、外部記憶装置204、および通信部205を有する。CPU201、メモリ202、インタフェースIF2、外部記憶装置204、および通信部205の構成および作用は、図4のCPU11、メモリ12、インタフェースIF1、外部記憶装置14、および通信部15と同様である。また、ユーザ装置300の構成も、図5の管理サーバ200と同様である。ただし、ユーザ装置300は、ユーザの操作を受け付ける入力部として、例えば、タッチパネルを有してもよい。また、ユーザ装置300は、ユーザに情報を提供するための出力部として、ディスプレイおよびスピーカを有してもよい。 FIG. 5 is a diagram illustrating a hardware configuration of the management server 200. The management server 200 has a CPU 201, a memory 202, an interface IF2, an external storage device 204, and a communication unit 205. The configuration and operation of the CPU 201, the memory 202, the interface IF 2, the external storage device 204, and the communication unit 205 are the same as those of the CPU 11, the memory 12, the interface IF 1, the external storage device 14, and the communication unit 15 in FIG. Further, the configuration of the user device 300 is the same as that of the management server 200 of FIG. However, the user device 300 may have, for example, a touch panel as an input unit that accepts the user's operation. Further, the user apparatus 300 may have a display and a speaker as an output unit for providing information to the user.

図6は、管理サーバ200の論理構成を例示するブロック図である。管理サーバ200は、メモリ202上のコンピュータプログラムにより、図5に例示された処理部として動作する。すなわち、管理サーバ200は、要求受付部211、特定部212、応答部213、パレット管理データベース214、ユーザ管理データベース215、荷物管理データベース216および地図情報データベース217を有する。 FIG. 6 is a block diagram illustrating a logical configuration of the management server 200. The management server 200 operates as a processing unit illustrated in FIG. 5 by a computer program on the memory 202. That is, the management server 200 has a request reception unit 211, a specific unit 212, a response unit 213, a pallet management database 214, a user management database 215, a luggage management database 216, and a map information database 217.

要求受付部211は、通信部205を通じて、EVパレット1からの要求を受け付ける。EVパレット1からの要求とは、EVパレット1単独では実行することが困難な処理、例えば、パレット管理データベース214、ユーザ管理データベース215、荷物管理データベース216を参照して実行する処理への要求である。 The request receiving unit 211 receives a request from the EV pallet 1 through the communication unit 205. The request from the EV pallet 1 is a request for a process that is difficult to be executed by the EV pallet 1 alone, for example, a process that is executed with reference to the pallet management database 214, the user management database 215, and the baggage management database 216. ..

特定部212は、パレット管理データベース214、ユーザ管理データベース215、荷物管理データベース216からのデータの検索などを実行する。そして、特定部212は、ユーザが利用しているEVパレットの特定、EVパレットに収容されている荷物の特定、EVパレットの移動先となる目的地の特定などを行う。また、応答部213は、特定部212によるパレット管理データベース214、ユーザ管理データベース215、荷物管理データベース216からのデータの検索結果をEVパレット1に応答する。 The specific unit 212 executes a search for data from the pallet management database 214, the user management database 215, the baggage management database 216, and the like. Then, the specifying unit 212 identifies the EV pallet used by the user, the luggage contained in the EV pallet, the destination to which the EV pallet is moved, and the like. Further, the response unit 213 responds to the EV pallet 1 with the search results of data from the pallet management database 214, the user management database 215, and the baggage management database 216 by the specific unit 212.

パレット管理データベース214は、本実施形態の物品保管システムが管理するEVパレット1に係る情報を管理するデータベースである。ユーザ管理データベース215は本実施形態の物品保管システムを利用するユーザのユーザIDなどの情報を管理するデータベースである。荷物管理データベース216は、各ユーザがマイパレットとして利用するEVパレット1に収容されている荷物を管理するデータベースである。 The pallet management database 214 is a database that manages information related to the EV pallet 1 managed by the article storage system of the present embodiment. The user management database 215 is a database that manages information such as a user ID of a user who uses the article storage system of the present embodiment. The cargo management database 216 is a database that manages the cargo stored in the EV pallet 1 that each user uses as my pallet.

<データ例>
図7は、パレット管理データベース214のパレット管理テーブルの構成を例示する。パレット管理テーブルは、本実施形態の物品保管システムに属するEVパレット1の種別、用途その他の特性を保持する。図7で、表の各行が1台のEVパレット1に対応する。パレット管理テーブルは、パレットIDと、種別と、積載量、保管位置などの各フィールドを有している。
<Data example>
FIG. 7 illustrates the configuration of the pallet management table of the pallet management database 214. The pallet management table retains the type, use, and other characteristics of the EV pallet 1 belonging to the article storage system of the present embodiment. In FIG. 7, each row of the table corresponds to one EV pallet 1. The pallet management table has a pallet ID, a type, a load capacity, a storage position, and other fields.

パレットIDは、本実施形態の物品保管システムにおいて、EVパレット1をユニークに識別する識別情報(図中「PIDN1」)である。種別は、EVパレット1の収容可能な荷物の種類を特定する情報である。例えば、種別は、EVパレットが収容可能な荷物の大きさなどである。図7において、種別は、文字列(図中「トランクA」)で例示されているが、コードまたは番号などで指定してもよい。サイズは、EVパレットの寸法、容量などである。サイズは、例えば、幅(W)、高さ(H)、奥行き(D)で指定される(図中「W,H,D」)。ただし、サイズは、例えば、EVパレット1の容量(例えば立法メートルなど)で特定してもよい。積載量は、EVパレット1に搭載可能な重量(図中「G1」)である。本実施形態では、EVパレット1は、あらかじめ決められた拠点において待機している。当該拠点の一例として、EVパレット1の駐車スペースや交通量などの制約が少ないと考えられる場所が挙げられる。保管位置は、EVパレット1が待機する拠点の緯度経度などの位置情報(図中「P1」)である。なお、当該拠点が、EVパレット1が道路上を移動して到達可能な所定の場所の一例である。 The pallet ID is identification information (“PIDN1” in the figure) that uniquely identifies the EV pallet 1 in the article storage system of the present embodiment. The type is information that identifies the type of luggage that can be accommodated in the EV pallet 1. For example, the type is the size of luggage that can be accommodated by the EV pallet. In FIG. 7, the type is exemplified by a character string (“trunk A” in the figure), but may be specified by a code, a number, or the like. The size is the size, capacity, etc. of the EV pallet. The size is specified, for example, by width (W), height (H), and depth (D) (“W, H, D” in the figure). However, the size may be specified by, for example, the capacity of the EV pallet 1 (for example, cubic meters). The load capacity is the weight that can be mounted on the EV pallet 1 (“G1” in the figure). In the present embodiment, the EV pallet 1 is on standby at a predetermined base. As an example of the base, there is a place where the parking space of the EV pallet 1 and a place where there are few restrictions such as traffic volume can be mentioned. The storage position is position information (“P1” in the figure) such as the latitude and longitude of the base where the EV pallet 1 stands by. The base is an example of a predetermined place where the EV pallet 1 can move on the road and reach.

図8は、パレット管理データベース214のパレット貸出テーブルの構成を例示する。パレット貸出テーブルは、EVパレット1と、EVパレット1を利用しているユーザとの関係を記録するテーブルである。図8の表で、1つの行が、EVパレットの1回の貸出におけるユーザとEVパレットとの関係を示すレコードである。パレット貸出テーブルは、パレットIDと、ユーザIDと、貸出開始日と、返却予定日と、貸出終了日の各フィールドを有する。なお、パレット管理データベース214が、ユーザを識別するユーザ識別情報とEVパレットを識別する移動体識別情報とを対応付けて記憶する管理部の一例である。 FIG. 8 illustrates the configuration of the pallet lending table of the pallet management database 214. The pallet lending table is a table that records the relationship between the EV pallet 1 and the user who is using the EV pallet 1. In the table of FIG. 8, one row is a record showing the relationship between the user and the EV pallet in one rental of the EV pallet. The pallet lending table has fields for a pallet ID, a user ID, a lending start date, a scheduled return date, and a lending end date. The pallet management database 214 is an example of a management unit that stores user identification information for identifying a user and moving object identification information for identifying an EV pallet in association with each other.

パレット貸出テーブルのパレットIDは、貸出管理対象のEVパレット1を識別する識別情報であり、パレット管理テーブルで定義されるパレットIDと同一の情報である。ユーザIDは、EVパレット1を利用するユーザを識別する識別情報(図中「USR1」)である。貸出開始日は、パレットIDで特定されるEVパレット1がユーザIDで特定されるユーザに貸し出される開始日(図中「YMD1」)である。返却予定日は、EVパレット1の借用時に、ユーザが申請した返却予定日(図中「YMD2」)である。返却予定日は未定であってもよい。貸出終了日は、パレットIDで特定されるEVパレット1がユーザIDで特定されるユーザから返却された日(図中「YMD3」)である。 The pallet ID of the pallet lending table is identification information for identifying the EV pallet 1 to be lent out, and is the same information as the pallet ID defined in the pallet management table. The user ID is identification information (“USR1” in the figure) that identifies a user who uses the EV palette 1. The lending start date is the start date (“YMD1” in the figure) in which the EV pallet 1 specified by the pallet ID is lent to the user specified by the user ID. The scheduled return date is the scheduled return date (“YMD2” in the figure) applied by the user when the EV pallet 1 is borrowed. The scheduled return date may be undecided. The lending end date is the date when the EV pallet 1 specified by the pallet ID is returned from the user specified by the user ID (“YMD3” in the figure).

<処理フロー>
以下、図9を参照して、本実施形態の物品保管システムにおける処理フローを説明する。本実施形態では、管理サーバ200が図9の処理を実行することで、ユーザが利用するEVパレット1が、ユーザがユーザ装置300を操作して指定した、上記の拠点とは異なる場所である目的地まで移動される。ユーザは、目的地に移動したEVパレット1の収容スペースに荷物を預け入れる。EVパレット1への荷物の収容が完了すると、EVパレット1は拠点に戻る。
<Processing flow>
Hereinafter, the processing flow in the article storage system of the present embodiment will be described with reference to FIG. 9. In the present embodiment, the purpose is that the EV palette 1 used by the user is a place different from the above-mentioned base designated by the user by operating the user device 300 by executing the process of FIG. 9 by the management server 200. Moved to the ground. The user deposits the luggage in the storage space of the EV pallet 1 that has moved to the destination. When the storage of the luggage in the EV pallet 1 is completed, the EV pallet 1 returns to the base.

まず、ユーザがユーザ装置300を操作してEVパレット1による荷物の収容の要求を行う。そして、管理サーバ200は、ユーザからの要求を受け付ける受付部として機能し、ユーザ装置300からEVパレット1による荷物の収容の要求を受信する(S101)。なお、ユーザ装置300から送信される当該要求には、ユーザID、収容対象の荷物に関する情報(物品名、サイズ、重量など)、EVパレット1の移動先である目的地の情報も含まれている。この情報は、荷物の収容の要求とともに送信されてもよいし、要求とは別に送信されてもよい。管理サーバ200は、ユーザ装置300から荷物の収容の要求を受信すると、ユーザが利用する移動体を特定する特定部として機能し、受信したユーザIDやパレット管理データベース214の各テーブルの情報を基に、ユーザIDに関連付け
られているEVパレット1のうち、現在の日付が貸出開始日から返却予定日の間の日付であるEVパレット1、すなわちユーザが現在利用可能なEVパレット1を特定する(S102)。
First, the user operates the user device 300 to request the EV pallet 1 to accommodate the luggage. Then, the management server 200 functions as a reception unit for receiving a request from the user, and receives a request for accommodating the cargo by the EV pallet 1 from the user device 300 (S101). The request transmitted from the user device 300 also includes a user ID, information on the package to be accommodated (article name, size, weight, etc.), and information on the destination to which the EV pallet 1 is moved. .. This information may be sent with the request for containment of the package or may be sent separately from the request. When the management server 200 receives a request for accommodating luggage from the user device 300, the management server 200 functions as a specific unit for specifying a moving object to be used by the user, and is based on the received user ID and information in each table of the pallet management database 214. , Among the EV pallets 1 associated with the user ID, the EV pallet 1 whose current date is between the lending start date and the scheduled return date, that is, the EV pallet 1 currently available to the user is specified (S102). ).

管理サーバ200は、EVパレット1を特定すると、移動体を制御して移動させる移動制御部として機能し、特定したEVパレット1に上記の要求とともに受信したEVパレット1の移動先である目的地に移動するよう指示する。なお、S102において、複数のEVパレット1が特定された場合は、管理サーバ200は、荷物に関する情報を基に荷物を収容可能なEVパレット1を選択する。特定(選択)されたEVパレット1は、管理サーバ200から受信する指示に基づく制御によって自律走行を行う。EVパレット1は、無線通信を介して管理サーバ200から受信する運行指令に基づいて走行経路を生成し、EVパレット1の周囲をセンシングしながら適切な方法で道路上を自律走行し、指示された目的地まで移動する(S103)。 When the EV pallet 1 is specified, the management server 200 functions as a movement control unit that controls and moves the moving body, and the specified EV pallet 1 receives the above request together with the above request to the destination of the EV pallet 1. Instruct to move. When a plurality of EV pallets 1 are specified in S102, the management server 200 selects the EV pallet 1 capable of accommodating the luggage based on the information regarding the luggage. The specified (selected) EV pallet 1 autonomously travels by control based on an instruction received from the management server 200. The EV pallet 1 generates a travel route based on an operation command received from the management server 200 via wireless communication, autonomously travels on the road in an appropriate manner while sensing the surroundings of the EV pallet 1, and is instructed. Move to the destination (S103).

EVパレット1は、道路上を自律走行する場合、例えば、管理サーバ200から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。ここで、運行計画とは、EVパレット1が走行する経路と、経路の一部または全部においてEVパレット1が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。 When the EV pallet 1 autonomously travels on the road, for example, the EV pallet 1 acquires an operation command from the management server 200 and generates an operation plan of the own vehicle. Here, the operation plan is data that defines the route on which the EV pallet 1 travels and the processing that the EV pallet 1 should perform in a part or all of the route. Examples of data included in the operation plan include the following.

(1)自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、不図示のデータベースに記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、外部のサービスを利用して生成してもよい。
(1) Data representing the route on which the own vehicle travels by a set of road links For the route on which the own vehicle travels, for example, referring to map data stored in a database (not shown), a given departure point and destination. It may be automatically generated based on. It may also be generated using an external service.

(2)経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「人を乗降させる」「荷物の積み下ろしを行う」「データの収集を行う」「映像を出力する」といったものがあるが、これらに限られない。
生成された運行計画は制御系10へ送信される。
(2) Data representing the processing to be performed by the own vehicle at a point on the route The processing to be performed by the own vehicle includes, for example, "getting on and off", "loading and unloading luggage", "collecting data", and "collecting data". There is something like "outputting video", but it is not limited to these.
The generated operation plan is transmitted to the control system 10.

制御系10は、障害物センサ18やカメラ17が取得したデータに基づいて、自車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物(例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など)の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、制御系10は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、1ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。 The control system 10 detects the environment around the own vehicle based on the data acquired by the obstacle sensor 18 and the camera 17. The targets of detection are, for example, the number and position of lanes, the number and position of vehicles around the own vehicle, and obstacles (for example, pedestrians, bicycles, structures, buildings, etc.) around the own vehicle. Numbers and locations, road structures, road signs, etc., but not limited to these. Any object may be detected as long as it is necessary for autonomous driving. Further, the control system 10 may track the detected object. For example, the relative velocity of the object may be obtained from the difference between the coordinates of the object detected one step before and the coordinates of the current object.

そして、制御系10は、生成された運行計画や環境データや自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。 Then, the control system 10 controls the traveling of the own vehicle based on the generated operation plan, environmental data, and the position information of the own vehicle. For example, the vehicle is driven along a predetermined route and the vehicle is driven so that an obstacle does not enter a predetermined safety area centered on the vehicle. As a method for autonomously traveling the vehicle, a known method can be adopted.

EVパレット1は目的地に移動すると、目的地で待機し、目的地に到着したユーザが携帯するユーザ装置300との近距離無線通信によってユーザの認証やドアDR1の解施錠などを行い、ユーザによるEVパレット1への荷物の収容を行う(S104)。一例として、EVパレット1は、スマートキー(スマートエントリーシステムの携帯機)と同様の無線インタフェースを有する不図示のキーユニットを有する。キーユニットは、ユーザ装
置300と近距離無線通信を行い、ユーザ装置300を認証した結果に基づいて、自身がEVパレット1の鍵(車両操作装置)として振る舞うか否かを決定する。すなわち、ユーザは、EVパレット1の外部からユーザ装置300を操作することにより、車両の施解錠やその他の車両操作を行うことができる。
When the EV pallet 1 moves to the destination, it waits at the destination, authenticates the user, unlocks the door DR1, and the like by short-range wireless communication with the user device 300 carried by the user who arrives at the destination. The luggage is stored in the EV pallet 1 (S104). As an example, the EV pallet 1 has a key unit (not shown) having a wireless interface similar to a smart key (portable device of a smart entry system). The key unit performs short-range wireless communication with the user device 300, and determines whether or not it behaves as the key (vehicle operating device) of the EV pallet 1 based on the result of authenticating the user device 300. That is, the user can lock / unlock the vehicle and perform other vehicle operations by operating the user device 300 from the outside of the EV pallet 1.

EVパレット1への荷物の収容が完了すると、EVパレット1は、荷物の収容が完了した旨を管理サーバ200に通知する。管理サーバ200は、S101において受信した荷物に関する情報を基に、当該荷物がEVパレット1に収容されていることを示す情報を荷物管理データベース216に格納する。また、EVパレット1は、管理サーバ200から受信する指示に基づく制御によって自律走行による移動を再開し、拠点まで戻る(S105)。 When the storage of the luggage in the EV pallet 1 is completed, the EV pallet 1 notifies the management server 200 that the storage of the luggage is completed. The management server 200 stores in the luggage management database 216 information indicating that the luggage is stored in the EV pallet 1 based on the information regarding the luggage received in S101. Further, the EV pallet 1 resumes the movement by autonomous traveling by the control based on the instruction received from the management server 200, and returns to the base (S105).

次に、ユーザが、上記の処理によってEVパレット1に収容した荷物を取り出す場合の管理サーバ200によって実行される処理を、図10に例示するフローチャートを参照しながら説明する。まず、ユーザは、ユーザ装置300を操作してEVパレット1に収容した荷物の取り出しの要求を行う。そして、管理サーバ200は、ユーザ装置300から荷物の取り出しの要求を受信する(S201)。なお、S101と同様に、ユーザ装置300から送信される当該要求には、ユーザID、収容対象の荷物に関する情報、EVパレット1の移動先も含まれている。この情報は、荷物の収容の要求とともに送信されてもよいし、要求とは別に送信されてもよい。 Next, the process executed by the management server 200 when the user takes out the load contained in the EV pallet 1 by the above process will be described with reference to the flowchart illustrated in FIG. First, the user operates the user device 300 to request the removal of the luggage contained in the EV pallet 1. Then, the management server 200 receives a request for taking out the package from the user device 300 (S201). As with S101, the request transmitted from the user device 300 also includes a user ID, information on the package to be accommodated, and a destination of the EV pallet 1. This information may be sent with the request for containment of the package or may be sent separately from the request.

管理サーバ200は、ユーザ装置300から荷物の取り出しの要求を受信すると、受信したユーザIDを基に、パレット管理データベース214の各テーブルの情報からユーザIDに関連付けられているEVパレット1を特定する。さらに、管理サーバ200は、荷物管理データベース216に格納されているEVパレット1に収容されている荷物に関する情報を基に、S201において受信した要求が示す取り出し対象の荷物が収容されているEVパレット1を特定する(S202)。 When the management server 200 receives the request for taking out the package from the user apparatus 300, the management server 200 identifies the EV pallet 1 associated with the user ID from the information in each table of the pallet management database 214 based on the received user ID. Further, the management server 200 stores the EV pallet 1 in which the cargo to be taken out indicated by the request received in S201 is stored, based on the information on the cargo stored in the EV pallet 1 stored in the luggage management database 216. (S202).

管理サーバ200は、取り出し対象の荷物が収容されているEVパレット1を特定すると、移動体を制御して移動させる移動制御部として機能し、特定したEVパレット1に上記の要求とともに受信したEVパレット1の移動先に移動するよう指示する。特定されたEVパレット1は、S103と同様に、管理サーバ200から受信する指示に基づく制御によって自律走行を行い、指示された目的地まで移動する(S203)。 When the management server 200 identifies the EV pallet 1 in which the luggage to be taken out is stored, the management server 200 functions as a movement control unit that controls and moves the moving body, and the EV pallet 1 received with the above request in the specified EV pallet 1 Instruct to move to the destination of 1. Similar to S103, the specified EV pallet 1 autonomously travels under the control based on the instruction received from the management server 200, and moves to the instructed destination (S203).

EVパレット1は移動先で待機し、ユーザ装置300との近距離無線通信によってユーザの認証やドアDR1の解施錠などを行い、ユーザによるEVパレット1からの荷物の取り出しを許可する(S204)。ユーザによるEVパレット1からの荷物の取り出しが完了すると、EVパレット1は、荷物の取り出しが完了した旨を管理サーバ200に通知する。管理サーバ200は、S201において受信した荷物に関する情報を基に、当該荷物がEVパレット1から取り出されたこと、すなわち当該荷物がEVパレット1に収容されていないことを示す情報を荷物管理データベース216に格納する。また、EVパレット1は、自律走行による移動を再開し、拠点まで戻る(S205)。 The EV pallet 1 stands by at the destination, authenticates the user, unlocks and locks the door DR1 by short-range wireless communication with the user device 300, and permits the user to take out the luggage from the EV pallet 1 (S204). When the user completes the removal of the luggage from the EV pallet 1, the EV pallet 1 notifies the management server 200 that the removal of the luggage is completed. Based on the information about the baggage received in S201, the management server 200 adds information to the baggage management database 216 indicating that the baggage has been taken out from the EV pallet 1, that is, the baggage is not contained in the EV pallet 1. Store. Further, the EV pallet 1 resumes the movement by autonomous traveling and returns to the base (S205).

上記の処理により、ユーザは、EVパレット1をトランクルームとして利用することができる。また、EVパレット1は収容した荷物を上記の拠点で保管するため、市街地などのEVパレット1が待機するためのスペースを確保しにくい場所ではなく、市街地から離れた辺境地域などスペースを確保しやすい場所にEVパレット1を待機させておくことができる。また、従来はユーザがトランクルームに出向いて荷物を取り出すが、本実施形態によれば、ユーザが荷物をEVパレット1から取り出す場合、EVパレット1がユーザに指定された場所まで移動するため、ユーザがEVパレット1による荷物の保管場所に出向
く手間が不要となる。
By the above processing, the user can use the EV pallet 1 as a trunk room. Further, since the EV pallet 1 stores the stored luggage at the above-mentioned base, it is easy to secure a space such as a remote area away from the urban area, not a place where it is difficult to secure a space for the EV pallet 1 to stand by, such as an urban area. The EV pallet 1 can be kept on standby at the place. Further, conventionally, the user goes to the trunk room to take out the luggage, but according to the present embodiment, when the user takes out the luggage from the EV pallet 1, the EV pallet 1 moves to the place designated by the user, so that the user can take out the luggage. There is no need to go to the luggage storage location using the EV pallet 1.

以上が本実施形態に関する説明であるが、上記のEVパレットや管理サーバやユーザ装置などの構成や処理は、上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想と同一性を失わない範囲内において種々の変更が可能である。例えば、上記の実施形態において、ユーザがユーザ装置300を操作して荷物の収容を要求する(S101)際や、荷物の取り出しを要求する(S201)際に、ユーザがユーザ装置300を操作してEVパレット1の移動先の到着希望日や到着希望時刻なども指定できるようにしてもよい。また、上記の実施形態では、ユーザがユーザ装置300を操作してEVパレット1の移動先を指定するが、ユーザがEVパレット1に対する荷物の収容や取り出しを行える場所があらかじめ決まっており、管理サーバ200がユーザ装置300から荷物の収容要求や取り出し要求を受信したときに、EVパレット1が決められた場所に移動するようにしてもよい。 The above is the description of the present embodiment, but the configuration and processing of the above-mentioned EV pallet, management server, user device, etc. are not limited to the above-mentioned embodiment, and are the same as the technical idea of the present invention. Various changes can be made within the range that is not lost. For example, in the above embodiment, when the user operates the user device 300 to request the accommodation of the cargo (S101) or when the user requests the removal of the cargo (S201), the user operates the user device 300. The desired arrival date and the desired arrival time of the destination of the EV pallet 1 may also be specified. Further, in the above embodiment, the user operates the user device 300 to specify the destination of the EV pallet 1, but the place where the user can store and take out the luggage in the EV pallet 1 is predetermined, and the management server. The EV pallet 1 may be moved to a predetermined place when the 200 receives a load storage request or a load removal request from the user device 300.

また、EVパレット1が拠点で待機している間は、EVパレット1の管理者などがEVパレット1の車輪を外しておいてもよい。EVパレット1の移動が要求された際に管理者などが車輪をEVパレット1に取り付けることで、EVパレット1が拠点で待機している間に車輪やタイヤなどが日光や風雨にさらされて劣化する懸念を小さくすることができる。 Further, while the EV pallet 1 is on standby at the base, the administrator of the EV pallet 1 may remove the wheels of the EV pallet 1. When the movement of the EV pallet 1 is requested, the administrator or the like attaches the wheels to the EV pallet 1, so that the wheels and tires are exposed to sunlight and wind and rain while the EV pallet 1 is waiting at the base and deteriorate. You can reduce your concerns.

さらに、上記の処理において、EVパレット1に複数の荷物が収容されているときにユーザがいずれかの荷物の取り出しを要求した場合に、EVパレット1の管理者などが荷物を移動するなどして、要求された荷物だけがEVパレット1によって搬送されるように手配してもよい。例えば、管理サーバ200が、各EVパレットに収容されている荷物のリストを保持し、EVパレットに対する荷物の収容または取り出しが発生するたびにリストの内容を更新する。そして、ユーザがユーザ装置300を操作して当該リストの内容を確認し、所望の荷物を選択すると、管理サーバ200は、選択された荷物が収容されているEVパレットを制御して、指定された目的地まで移動させる。これにより、例えば、スキー用具一式を含む複数の物品が複数のEVパレットで保管されているときに、ユーザが取り出す荷物としてスキー用具一式を選択し、EVパレットの移動先として所望のスキー場を指定することで、スキー用具一式を収容するEVパレットだけがスキー場に輸送される。また、ユーザはスキー用具一式を持ち運ぶことなくスキー場でスキー用具一式をEVパレットから取り出すことも可能となる。 Further, in the above process, when a user requests to take out one of the packages when a plurality of packages are stored in the EV pallet 1, the administrator of the EV pallet 1 moves the packages. , Only the requested baggage may be arranged to be carried by the EV pallet 1. For example, the management server 200 keeps a list of packages contained in each EV pallet, and updates the contents of the list each time a package is stored or taken out from the EV pallet. Then, when the user operates the user device 300 to check the contents of the list and selects a desired package, the management server 200 controls the EV pallet in which the selected package is stored and is designated. Move to your destination. Thereby, for example, when a plurality of articles including a set of ski equipment are stored in a plurality of EV pallets, the ski equipment set is selected as the luggage to be taken out by the user, and a desired ski resort is designated as the destination of the EV pallet. By doing so, only the EV pallet containing the set of ski equipment is transported to the ski resort. The user can also take out the set of ski equipment from the EV pallet at the ski resort without having to carry the set of ski equipment.

1 EVパレット
200 管理サーバ
300 ユーザ装置
11、201 CPU
12、202 メモリ
14、204 外部記憶装置
15、205 通信部
211 要求受付部
212 特定部
213 応答部
214 パレット管理DB
215 ユーザ管理DB
216 荷物管理DB
217 地図情報DB
1 EV pallet 200 Management server 300 User device 11, 201 CPU
12, 202 Memory 14, 204 External storage device 15, 205 Communication unit 211 Request reception unit 212 Specific unit 213 Response unit 214 Pallet management DB
215 User management DB
216 Luggage management DB
217 Map information DB

Claims (11)

物品を収容可能な移動体と、
前記移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理するサーバと、
を備え、
前記移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所にあり、
前記サーバは、
前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び前記移動体の移動先の指定を受け付けることと、
前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、前記所定の場所から指定された前記移動先に前記移動体を移動させることと、
を実行するように構成される、
システム。
A mobile body that can accommodate goods and
A server that manages the information of the moving body and the information of the user who uses the moving body, and
Equipped with
The moving object is in a predetermined place that can be reached by moving on the road.
The server
In connection with the user identification information of the user, the request regarding the accommodation of the article by the moving body or the removal of the article contained in the moving body, and the designation of the destination of the moving body are received.
By controlling the moving body in association with the user identification information, the moving body can be moved from the predetermined place to the designated moving destination.
Is configured to run,
system.
前記サーバは、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しの後に、前記移動体を制御することで、指定された前記移動先から前記所定の場所に前記移動体を移動させることを実行するように更に構成される、
請求項1に記載のシステム。
The server moves the moving object from the designated moving destination to the predetermined place by controlling the moving body after the moving body accommodates the article or takes out the article contained in the moving body. Further configured to perform body movements,
The system according to claim 1.
前記サーバは、前記物品の取り出しに関する要求の際、搬送の対象となる前記物品の選択を更に受け付けるように構成され、
前記移動先に前記移動体を移動させることは、選択された前記物品を収容した前記移動体を前記移動先に移動させることにより構成される、
請求項1又は2に記載のシステム。
The server is configured to further accept the selection of the article to be transported upon request for removal of the article.
Moving the moving body to the moving destination comprises moving the moving body containing the selected article to the moving destination.
The system according to claim 1 or 2.
物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置であって、
前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び前記移動体の移動先の指定を受け付けることと、
前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、前記所定の場所から指定された前記移動先に前記移動体を移動させることと、
を実行するように構成されたプロセッサを備える、
情報処理装置。
An information processing device that manages information on a moving body that can accommodate articles and is in a predetermined place that can be reached by moving on a road and information on a user who uses the moving body.
In connection with the user identification information of the user, the request regarding the accommodation of the article by the moving body or the removal of the article contained in the moving body, and the designation of the destination of the moving body are received.
By controlling the moving body in association with the user identification information, the moving body can be moved from the predetermined place to the designated moving destination.
With a processor configured to run,
Information processing equipment.
前記プロセッサは、前記物品の取り出しに関する要求の際、搬送の対象となる前記物品の選択を更に受け付けるように構成され、
前記移動先に前記移動体を移動させることは、選択された前記物品を収容した前記移動体を前記移動先に移動させることにより構成される、
請求項4に記載の情報処理装置。
The processor is configured to further accept the selection of the article to be transported upon request for removal of the article.
Moving the moving body to the moving destination comprises moving the moving body containing the selected article to the moving destination.
The information processing apparatus according to claim 4.
物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置が、
前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体による前記物品の収容又は前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び前記移動体の移動先の指定を受け付けることと、
前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、前記所定の場所から指定された前記移動先に前記移動体を移動させることと、
を含む、
情報処理方法。
An information processing device that manages information on a moving body that can accommodate articles and is located at a predetermined location that can be reached by moving on the road and information on a user who uses the moving body.
In connection with the user identification information of the user, the request regarding the accommodation of the article by the moving body or the removal of the article contained in the moving body, and the designation of the destination of the moving body are received.
By controlling the moving body in association with the user identification information, the moving body can be moved from the predetermined place to the designated moving destination.
including,
Information processing method.
前記情報処理装置は、前記物品の取り出しに関する要求の際、搬送の対象となる前記物品の選択を更に受け付けるように構成され、
前記移動先に前記移動体を移動させることは、選択された前記物品を収容した前記移動体を前記移動先に移動させることにより構成される、
請求項6に記載の情報処理方法。
The information processing device is configured to further accept the selection of the article to be transported upon request for removal of the article.
Moving the moving body to the moving destination comprises moving the moving body containing the selected article to the moving destination.
The information processing method according to claim 6.
物品を収容可能な移動体と、
前記移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理するサーバと、
を備え、
前記移動体は、道路上を移動して到達可能な所定の場所にあり、
前記サーバは、
前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び搬送の対象となる前記物品の選択を受け付けることと、
前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、選択された前記物品を収容した前記移動体を、前記所定の場所から前記所定の場所とは異なる場所に移動させることと、
を実行するように構成される、
システム。
A mobile body that can accommodate goods and
A server that manages the information of the moving body and the information of the user who uses the moving body, and
Equipped with
The moving object is in a predetermined place that can be reached by moving on the road.
The server
Receiving a request for taking out the article contained in the moving body and selecting the article to be transported in association with the user identification information of the user.
By controlling the moving body in association with the user identification information, the moving body containing the selected article can be moved from the predetermined place to a place different from the predetermined place.
Is configured to run,
system.
前記サーバは、前記移動体に収容された前記物品の取り出しの後に、前記移動体を制御することで、前記異なる場所から前記所定の場所に前記移動体を移動させることを実行するように更に構成される、
請求項8に記載のシステム。
The server is further configured to perform the movement of the moving body from the different location to the predetermined location by controlling the moving body after taking out the article housed in the moving body. Be done,
The system according to claim 8.
物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置であって、
前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び搬送の対象となる前記物品の選択を受け付けることと、
前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、選択された前記物品を収容した前記移動体を、前記所定の場所から前記所定の場所とは異なる場所に移動させることと、
を実行するように構成されたプロセッサを備える、
情報処理装置。
An information processing device that manages information on a moving body that can accommodate articles and is in a predetermined place that can be reached by moving on a road and information on a user who uses the moving body.
Receiving a request for taking out the article contained in the moving body and selecting the article to be transported in association with the user identification information of the user.
By controlling the moving body in association with the user identification information, the moving body containing the selected article can be moved from the predetermined place to a place different from the predetermined place.
With a processor configured to run,
Information processing equipment.
物品を収容可能な移動体であって道路上を移動して到達可能な所定の場所にある移動体の情報及び前記移動体を利用するユーザの情報を管理する情報処理装置が、
前記ユーザのユーザ識別情報に関連付けて、前記移動体に収容された前記物品の取り出しに関する要求、及び搬送の対象となる前記物品の選択を受け付けることと、
前記ユーザ識別情報に関連付けた上で前記移動体を制御することで、選択された前記物品を収容した前記移動体を、前記所定の場所から前記所定の場所とは異なる場所に移動させることと、
を含む、
情報処理方法。
An information processing device that manages information on a moving body that can accommodate articles and is located at a predetermined location that can be reached by moving on the road and information on a user who uses the moving body.
Receiving a request for taking out the article contained in the moving body and selecting the article to be transported in association with the user identification information of the user.
By controlling the moving body in association with the user identification information, the moving body containing the selected article can be moved from the predetermined place to a place different from the predetermined place.
including,
Information processing method.
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