JP2022070808A - ロボットジョイント制御 - Google Patents
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Description
1.エンドエフェクタの所望の位置を示す情報を受信する。
2.その位置にエンドエフェクタを至らせることになる、ロボットのジョイントの目標となる構成のセットを決定する。これは、逆運動学として知られている。
3.ロボットの各ジョイントの現在の構成を示す情報を受信し、これらの現在の構成を目標となる構成と比較し、それぞれのジョイントの現在の位置と目標となる位置との間の誤差を低減するために、各ジョイントで必要とされるトルクまたは力のセットを計算する。
4.これらのトルクまたは力をそれぞれのジョイントにかけるために、ロボットのアクチュエータに駆動信号を送信する。
基部と、基部から器具の取付部まで延在するアームと、を有する、ロボットであって、アームが、n個のジョイントを含み、n>1の場合に、アームの構成が、変更可能であり、アームが、基部と器具の取付部との間の所与の関係に対して複数の構成を有しており、ロボットが、ジョイントを移動させるために駆動するように構成された各ジョイントに対するドライバと、ジョイントの状態を検知するための各ジョイントに対するジョイントセンサと、を含む、ロボットと、
制御ユニットであって、
器具の取付部の所望の位置を取得することと、
k<nの場合のk個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
取得されたk個の検知されたジョイント状態を、制約基準のセットと比較することであって、制約基準のセットが、アームが第1の構成から第2の構成に向かって移動することを示し、アームの移動が、第1の構成よりも、第2の構成でより制約される、比較することと、
取得されたk個の検知されたジョイント状態が制約基準のセットに合致する場合に、第2の構成に向かうアームの移動を、減速、停止、または逆転させるように構成された調整信号の大きさを決定することと、
器具の取付部の所望の位置、および取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、調整信号の方向を決定することと、
n個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
器具の取付部の所望の位置、取得されたn個の検知されたジョイント状態、および調整信号を使用して、ドライバを制御するための制御信号のセットを決定することと、
制御信号のセットを使用して、ジョイントを駆動することと、を行うように構成されている、制御ユニットと、を含む、ロボットシステムが提供される。
器具の取付部の所望の位置を取得することと、
k<nの場合のk個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
取得されたk個の検知されたジョイント状態を、制約基準のセットと比較することであって、制約基準のセットが、アームが第1の構成から第2の構成に向かって移動することを示し、アームの移動が、第1の構成よりも、第2の構成でより制約される、比較することと、
取得されたk個の検知されたジョイント状態が制約基準のセットに合致する場合に、第2の構成に向かうアームの移動を、減速、停止、または逆転させるように構成された調整信号の大きさを決定することと、
器具の取付部の所望の位置、および取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、調整信号の方向を決定することと、
n個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
器具の取付部の所望の位置、取得されたn個の検知されたジョイント状態、および調整信号を使用して、ドライバを制御するための制御信号のセットを決定することと、
制御信号のセットを使用して、ジョイントを駆動することと、を含む、コンピュータ実装方法が提供される。
difference_value=max(0,(joint_state_value-threshold_value))として表され得る。
difference_value=max(0,(70-80))=0として計算される。
difference_value=max(0(82-80))=2として計算される。
大きな手首曲げ角度、すなわちJ5-J6/J7リンクとJ6/J7-VPP-tipベクトルとの間の大きな角度は、J5を使用してJ6およびJ7ジョイント角度の間で行うことができるトレードオフを著しく制限し得るため、概して望ましくない。手首曲げ角度が90°を超えて増加すると、手首曲げは、主にJ7によって維持される(J6は非常に限定された範囲を有している)。手首曲げ角度を減少させる簡単な方法は、この角度を減少させる方向に肘(J4)を動かすことである。良い解決法は、J4が投影された器具軸ベクトルに可能な限り近づいた場合であり、この位置では、全てのジョイントが平面に整列し、手首曲げが包括的に最小化される。
手首がJ2の投影軸と整列した時に、「バレル」特異性が生じるとみなすことができる。このような特異性の効果は、J2が手首を空間的に動かす可能性を防止することである。代わりに、J2ジョイントの回転は、手首をJ2軸を中心に回転させる。この位置では、厳密には2つの自由度しか存在しない。その状況は、J1(またはJ3)が手首を回転させ得、J4が手首を半径方向に動かすことができるという点で、極座標に類似している。z方向の移動は、制限されている。ここで、z方向は、アーム基部基準フレームを参照して取得され、アーム基部が床に装着された場合の「上向き」方向とみなすことができる。
J2=0°(すなわち、J1/J2ジョイントとJ4ジョイントとの間に延在するアームセグメントが垂直であるとき)では、アームの移動が困難となる場合がある。
図3に示したアーム配置では、J2の範囲は-90°~+135°である。限界に近づくように、J2ジョイントの回転を制限することが好ましい。これは、限界に近づくことによって、後続する動きに適応するアームの能力が低減され得るためである。肘(J4)座位がJ2の周りの回転によって支持され得る範囲外にある場合、手首曲げを最小限にすることで、ジョイントJ2をその回転限界に向けて強制的に動かすことができる可能性がある。
(i)-90°≦J2_角度≦-75°(または-90°≦J2_角度<-75°)および
(ii)120°≦J2_角度≦135°(または120°≦J2_角度<135°)である)。
y(j)=y(j-1)*(wristSpeedAlpha)+x(j)*(1-wristSpeedAlpha)であり、
ここで、y()はフィルタリングされた手首速度であり、x()は、フィルタリングされていない手首速度であり、jは、現在のフレームを示しており、(j-1)は、前のフレームを示している。
ws<LoWristSpeed4Elbowの場合に、
ramp_transform(ws)=0であり、
LoWristSpeed4Elbow≦ws≦HiWristSpeed4Elbowの場合に、
ramp_transform(ws)=(ws-LoWristSpeed4Elbow)/
(HiWristSpeed4Elbow-LoWristSpeed4Elbow)であり、
HiWristSpeed4Elbow<wsの場合に、
ramp_transform(ws)=1であり、
ここで、wsは、フィルタリングされた手首速度である。
q=[q1、q2、q3、q4]
q=[q1、q2、q3、q4、0、0、0、0]
・Jattachment_for_instrument,perror、θを初期化する。tol=1e-6(1μm)、λ=1e-8を設定する
・N回反復の場合:
o (Jattachment_for_instrument,perror,θ)(LM修正あり)で正規方程式を解いて、Δθを得る
o θtrial=θ+Δθ
o θtrialからの順運動学を介して、Jattachment_for_instrument_trial、ptrialを取得する
o perror_trial=ptrial-pwrist
o norm(perror_trial)<norm(perror)の場合
■# ACCEPT!
■θ=θtrial
■perror=perror_trial
■λ=λ×csmaller
o その他
■# REJECT
■λ=λ×cbigger
o norm(perror)<=tolの場合
■# Stop.Report SUCCESS.
・norm(perror)>tolの場合
o # Stop.Report FAIL.
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
[態様1]
ロボットシステムであって、
基部と、前記基部から器具の取付部まで延在するアームと、を有する、ロボットであって、前記アームが、n個のジョイントを含み、n>1の場合に、前記アームの構成が、変更可能であり、前記アームが、前記基部と前記器具の前記取付部との間の所与の関係に対して複数の構成を有しており、前記ロボットが、前記ジョイントを移動させるために駆動するように構成された各ジョイントに対するドライバと、前記ジョイントの状態を検知するための各ジョイントに対するジョイントセンサと、を含む、ロボットと、
制御ユニットであって、
前記器具の前記取付部の所望の位置を取得することと、
k<nの場合のk個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を、制約基準のセットと比較することであって、前記制約基準のセットが、前記アームが第1の構成から第2の構成に向かって移動することを示し、前記アームの移動が、前記第1の構成よりも、前記第2の構成でより制約される、比較することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致する場合に、前記第2の構成に向かう前記アームの移動を、減速、停止、または逆転させるように構成された調整信号の大きさを決定することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、および前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、前記調整信号の方向を決定することと、
前記n個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、前記取得されたn個の検知されたジョイント状態、および前記調整信号を使用して、前記ドライバを制御するための制御信号のセットを決定することと、
前記制御信号のセットを使用して、前記ジョイントを駆動することと、を行うように構成されている、制御ユニットと、を含む、ロボットシステム。
[態様2]
前記制御ユニットが、前記アームに取り付けられる器具、前記アームが実施するように構成されている手順、システムテレメトリから収集される使用データ、およびデータ解析のための1つ以上のアルゴリズム、のうちの1つ以上に依存して、前記調整信号を決定するように構成されている、態様1に記載のロボットシステム。
[態様3]
前記制約基準のセットが、上限閾値および下限閾値で囲まれた値の範囲を含み、前記制御ユニットが、前記k個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致すると決定するように構成されており、前記k個の検知されたジョイント状態が、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つもしくは他の値に等しいか、または前記上限閾値と下限閾値との間にある値を含む、態様1または2に記載のロボットシステム。
[態様4]
前記制御ユニットが、前記k個の検知されたジョイント状態値のうちの1つと、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つまたはその他の値との間の差から、差値を計算し、前記差値を使用して、前記調整信号を決定するように構成されている、態様3に記載のロボットシステム。
[態様5]
前記調整信号を決定することが、前記差値にゲイン係数を加えることを含む、態様4に記載のロボットシステム。
[態様6]
前記ゲイン係数が、前記アーム、前記アームに取り付けられる器具、前記アームの環境、および前記アームを使用して、実施される前記手順、のうちの1つ以上に依存して選択される、態様5に記載のロボットシステム。
[態様7]
前記制約基準のセットが、複数のジョイントに関して、それぞれの上限閾値および下限閾値で囲まれた複数の値の範囲を含み、前記制御ユニットが、前記k個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致すると決定するように構成されており、それぞれの検知されたジョイント状態が、前記それぞれの上限閾値および下限閾値のうちの1つもしくは他の値に等しいか、または前記それぞれの上限閾値と下限閾値との間にある値を含む、態様1~6のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様8]
前記調整信号が、前記アームの複数のジョイントを調整するように構成されており、および/または前記調整信号が、ジョイント速度信号を含む、態様1~7のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様9]
前記第2の構成が、
ジョイントの周りの運動の範囲を制限することと、
ジョイント特異性に近づくこと、またはジョイント特異性を引き起こすことと、
ジョイントのジョイント回転限界に近づくことと、
人および/または物体に対する前記アームの接近と、のうちの1つ以上によって、比較的より制約されている、態様1~8のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様10]
前記制御ユニットが、前記器具の前記取付部の移動に応じて、前記調整信号をゲートするように構成されており、および/または前記制御ユニットが、前記調整信号をフィルタリングし、前記フィルタリングされた調整信号を使用して、前記制御信号のセットを決定するように構成されている、態様1~9のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様11]
前記制御ユニットが、前記制約基準のセットおよび/または前記ゲイン係数を動的に変更するよう構成されている、態様1~10のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様12]
ジョイントの状態が、そのジョイントの角度、そのジョイントの位置、そのジョイントの速さまたは速度、そのジョイントの加速度、およびそのジョイント上またはそのジョイントの周りのトルク、のうちの1つ以上を含む、態様1~11のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様13]
前記制御ユニットが、前記調整信号が前記基部と前記器具の前記取付部との間の相対的移動を引き起こさないように、前記調整信号を決定するように構成されており、および/または前記制御ユニットが、前記ロボットシステムの動作モードに依存して、前記制約基準のセットを決定するように構成されている、態様1~12のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様14]
前記制御ユニットが、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置および前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、前記k個のジョイントに対する解を決定し、前記k個のジョイントに対する前記解を使用して、前記調整信号の前記方向を決定するように構成されている、態様1~13のいずれかに記載のロボットシステム。
[態様15]
前記制御ユニットが、最小二乗法またはその変形を使用して、前記k個のジョイントに対する前記解を決定し、ヌル空間内にある前記k個のジョイントに対する最小ノルム解を決定するように構成されている、態様14に記載のロボットシステム。
[態様16]
ロボットシステムを制御するコンピュータ実装方法であって、前記ロボットシステムが、基部と、前記基部から器具の取付部まで延在するアームと、を有する、ロボットであって、前記アームが、n個のジョイントを含み、n>1の場合に、前記アームの構成が、変更可能であり、前記アームが、前記基部と前記器具の前記取付部との間の所与の関係に対して複数の構成を有しており、前記ロボットが、前記ジョイントを移動させるために駆動するように構成された各ジョイントに対するドライバと、前記ジョイントの状態を検知するための各ジョイントに対するジョイントセンサと、を含む、ロボットを含み、前記方法が、
前記器具の前記取付部の所望の位置を取得することと、
k<nの場合のk個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を、制約基準のセットと比較することであって、前記制約基準のセットが、前記アームが第1の構成から第2の構成に向かって移動することを示し、前記アームの移動が、前記第1の構成よりも、前記第2の構成でより制約される、比較することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致する場合に、前記第2の構成に向かう前記アームの移動を、減速、停止、または逆転させるように構成された調整信号の大きさを決定することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、および前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、前記調整信号の方向を決定することと、
前記n個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、前記取得されたn個の検知されたジョイント状態、および前記調整信号を使用して、前記ドライバを制御するための制御信号のセットを決定することと、
前記制御信号のセットを使用して、前記ジョイントを駆動することと、を含む、コンピュータ実装方法。
[態様17]
前記方法が、前記アームに取り付けられる器具、前記アームが実施するように構成されている手順、システムテレメトリから収集される使用データ、およびデータ解析のための1つ以上のアルゴリズム、のうちの1つ以上に依存して、前記調整信号を決定することを含む、態様16に記載の方法。
[態様18]
前記制約基準のセットが、上限閾値および下限閾値で囲まれた値の範囲を含み、前記方法が、前記k個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致すると決定することを含み、前記k個の検知されたジョイント状態が、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つもしくは他の値に等しいか、または前記上限閾値と下限閾値との間にある値を含む、態様16または17に記載の方法。
[態様19]
前記方法が、前記k個の検知されたジョイント状態値のうちの1つと、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つまたはその他の値との間の差から、差値を計算することと、前記差値を使用して、前記調整信号を決定することと、を含む、態様18に記載の方法。
[態様20]
コンピュータシステムで実行されると、前記コンピュータシステムに、態様16~19のいずれかに記載の方法を実施させるコンピュータ可読命令を記憶している非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
Claims (20)
- ロボットシステムであって、
基部と、前記基部から器具の取付部まで延在するアームと、を有する、ロボットであって、前記アームが、n個のジョイントを含み、n>1の場合に、前記アームの構成が、変更可能であり、前記アームが、前記基部と前記器具の前記取付部との間の所与の関係に対して複数の構成を有しており、前記ロボットが、前記ジョイントを移動させるために駆動するように構成された各ジョイントに対するドライバと、前記ジョイントの状態を検知するための各ジョイントに対するジョイントセンサと、を含む、ロボットと、
制御ユニットであって、
前記器具の前記取付部の所望の位置を取得することと、
k<nの場合のk個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を、制約基準のセットと比較することであって、前記制約基準のセットが、前記アームが第1の構成から第2の構成に向かって移動することを示し、前記アームの移動が、前記第1の構成よりも、前記第2の構成でより制約される、比較することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致する場合に、前記第2の構成に向かう前記アームの移動を、減速、停止、または逆転させるように構成された調整信号の大きさを決定することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、および前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、前記調整信号の方向を決定することと、
前記n個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、前記取得されたn個の検知されたジョイント状態、および前記調整信号を使用して、前記ドライバを制御するための制御信号のセットを決定することと、
前記制御信号のセットを使用して、前記ジョイントを駆動することと、を行うように構成されている、制御ユニットと、を含む、ロボットシステム。 - 前記制御ユニットが、前記アームに取り付けられる器具、前記アームが実施するように構成されている手順、システムテレメトリから収集される使用データ、およびデータ解析のための1つ以上のアルゴリズム、のうちの1つ以上に依存して、前記調整信号を決定するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制約基準のセットが、上限閾値および下限閾値で囲まれた値の範囲を含み、前記制御ユニットが、前記k個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致すると決定するように構成されており、前記k個の検知されたジョイント状態が、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つもしくは他の値に等しいか、または前記上限閾値と下限閾値との間にある値を含む、請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記制御ユニットが、前記k個の検知されたジョイント状態値のうちの1つと、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つまたはその他の値との間の差から、差値を計算し、前記差値を使用して、前記調整信号を決定するように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。
- 前記調整信号を決定することが、前記差値にゲイン係数を加えることを含む、請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記ゲイン係数が、前記アーム、前記アームに取り付けられる器具、前記アームの環境、および前記アームを使用して、実施される前記手順、のうちの1つ以上に依存して選択される、請求項5に記載のロボットシステム。
- 前記制約基準のセットが、複数のジョイントに関して、それぞれの上限閾値および下限閾値で囲まれた複数の値の範囲を含み、前記制御ユニットが、前記k個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致すると決定するように構成されており、それぞれの検知されたジョイント状態が、前記それぞれの上限閾値および下限閾値のうちの1つもしくは他の値に等しいか、または前記それぞれの上限閾値と下限閾値との間にある値を含む、請求項1~6のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記調整信号が、前記アームの複数のジョイントを調整するように構成されており、および/または前記調整信号が、ジョイント速度信号を含む、請求項1~7のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記第2の構成が、
ジョイントの周りの運動の範囲を制限することと、
ジョイント特異性に近づくこと、またはジョイント特異性を引き起こすことと、
ジョイントのジョイント回転限界に近づくことと、
人および/または物体に対する前記アームの接近と、のうちの1つ以上によって、比較的より制約されている、請求項1~8のいずれかに記載のロボットシステム。 - 前記制御ユニットが、前記器具の前記取付部の移動に応じて、前記調整信号をゲートするように構成されており、および/または前記制御ユニットが、前記調整信号をフィルタリングし、前記フィルタリングされた調整信号を使用して、前記制御信号のセットを決定するように構成されている、請求項1~9のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記制御ユニットが、前記制約基準のセットおよび/または前記ゲイン係数を動的に変更するよう構成されている、請求項1~10のいずれかに記載のロボットシステム。
- ジョイントの状態が、そのジョイントの角度、そのジョイントの位置、そのジョイントの速さまたは速度、そのジョイントの加速度、およびそのジョイント上またはそのジョイントの周りのトルク、のうちの1つ以上を含む、請求項1~11のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記制御ユニットが、前記調整信号が前記基部と前記器具の前記取付部との間の相対的移動を引き起こさないように、前記調整信号を決定するように構成されており、および/または前記制御ユニットが、前記ロボットシステムの動作モードに依存して、前記制約基準のセットを決定するように構成されている、請求項1~12のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記制御ユニットが、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置および前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、前記k個のジョイントに対する解を決定し、前記k個のジョイントに対する前記解を使用して、前記調整信号の前記方向を決定するように構成されている、請求項1~13のいずれかに記載のロボットシステム。 - 前記制御ユニットが、最小二乗法またはその変形を使用して、前記k個のジョイントに対する前記解を決定し、ヌル空間内にある前記k個のジョイントに対する最小ノルム解を決定するように構成されている、請求項14に記載のロボットシステム。
- ロボットシステムを制御するコンピュータ実装方法であって、前記ロボットシステムが、基部と、前記基部から器具の取付部まで延在するアームと、を有する、ロボットであって、前記アームが、n個のジョイントを含み、n>1の場合に、前記アームの構成が、変更可能であり、前記アームが、前記基部と前記器具の前記取付部との間の所与の関係に対して複数の構成を有しており、前記ロボットが、前記ジョイントを移動させるために駆動するように構成された各ジョイントに対するドライバと、前記ジョイントの状態を検知するための各ジョイントに対するジョイントセンサと、を含む、ロボットを含み、前記方法が、
前記器具の前記取付部の所望の位置を取得することと、
k<nの場合のk個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を、制約基準のセットと比較することであって、前記制約基準のセットが、前記アームが第1の構成から第2の構成に向かって移動することを示し、前記アームの移動が、前記第1の構成よりも、前記第2の構成でより制約される、比較することと、
前記取得されたk個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致する場合に、前記第2の構成に向かう前記アームの移動を、減速、停止、または逆転させるように構成された調整信号の大きさを決定することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、および前記取得されたk個の検知されたジョイント状態を使用して、前記調整信号の方向を決定することと、
前記n個のジョイントの各々について、検知されたジョイント状態を取得することと、
前記器具の前記取付部の前記所望の位置、前記取得されたn個の検知されたジョイント状態、および前記調整信号を使用して、前記ドライバを制御するための制御信号のセットを決定することと、
前記制御信号のセットを使用して、前記ジョイントを駆動することと、を含む、コンピュータ実装方法。 - 前記方法が、前記アームに取り付けられる器具、前記アームが実施するように構成されている手順、システムテレメトリから収集される使用データ、およびデータ解析のための1つ以上のアルゴリズム、のうちの1つ以上に依存して、前記調整信号を決定することを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記制約基準のセットが、上限閾値および下限閾値で囲まれた値の範囲を含み、前記方法が、前記k個の検知されたジョイント状態が前記制約基準のセットに合致すると決定することを含み、前記k個の検知されたジョイント状態が、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つもしくは他の値に等しいか、または前記上限閾値と下限閾値との間にある値を含む、請求項16または17に記載の方法。
- 前記方法が、前記k個の検知されたジョイント状態値のうちの1つと、前記上限閾値および下限閾値のうちの1つまたはその他の値との間の差から、差値を計算することと、前記差値を使用して、前記調整信号を決定することと、を含む、請求項18に記載の方法。
- コンピュータシステムで実行されると、前記コンピュータシステムに、請求項16~19のいずれかに記載の方法を実施させるコンピュータ可読命令を記憶している非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
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