JP2022067071A - Radar deflection angle determination method and device - Google Patents

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Xin Di
ジャン・ジャオユィ
Zhaoyu Zhang
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Abstract

To provide a radar deflection angle determination method and a device.SOLUTION: The determination method includes the steps in which: a first deflection angle between a straight lane and the vertical axis of a first coordinate system is measured, the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of an electronic map coordinate system and the horizontal axis of the first coordinate system is parallel to a second axis of the electronic map coordinate system and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system; radar data is acquired and the radar data includes radar coordinates of an object detected by the radar; from the radar data, radar data within at least one straight lane range of a movement trajectory of the object is selected; the trajectory line is estimated based on the selected radar data, and a second deflection angle between the trajectory line and the vertical axis of the radar coordinate system is determined; and the radar deflection angle is determined based on the first deflection angle and the second deflection angle.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、情報処理技術の分野に関する。 The present invention relates to the field of information processing technology.

近年、半導体技術の発展に伴い、小型化、低電力消費、低コストのマイクロ波レーダーが大量生産され市場に投入されおり、スマート産業、スマートビルディング、スマートセキュリティ、スマートヘルス、スマート輸送などの分野で幅広く応用されている。そのうち、高度道路交通の分野では、マイクロ波レーダーは主に車両周辺のオブジェクトの検出に用いられ、カメラヘッド、レーザー光対応レーダーなどのセンサーと連携して車両自動運転を実現することができる。車両・インフラ協調に基づく高度道路交通システムでは、ロードサイドに配置されるマイクロ波レーダーによってオブジェクトを検出し、エッジ計算ユニット（Edge Computing Unit，ECU）によって該オブジェクトの位置、速度、軌跡などの情報を処理し、そして、カメラヘッドなどの他の様々なセンサーによって検出され処理された情報と融合することで、高精度の電子地図を生成することができる。 In recent years, with the development of semiconductor technology, miniaturization, low power consumption, and low cost microwave radar have been mass-produced and put on the market in fields such as smart industry, smart building, smart security, smart health, and smart transportation. Widely applied. Among them, in the field of high-altitude road traffic, microwave radar is mainly used for detecting objects around the vehicle, and can realize automatic vehicle driving in cooperation with sensors such as a camera head and a laser beam compatible radar. In intelligent transportation systems based on vehicle / infrastructure coordination, objects are detected by microwave radar placed on the roadside, and information such as the position, speed, and trajectory of the objects is processed by the Edge Computing Unit (ECU). And by fusing with the information detected and processed by various other sensors such as camera heads, it is possible to generate a highly accurate electronic map.

電子地図座標系における各オブジェクト（object）の座標はオブジェクトのリアル世界における位置を反映し得る。レーダー座標系では、レーダーの位置はレーダー座標系の原点（origin）である。レーダーが感知した情報は、最終的に高精度の電子地図上の地理位置情報と標識されることで、利用者に提供することができる。レーダーが検出した結果はオブジェクトのレーダー座標系における検出値である。よって、レーダーが感知した情報をレーダー座標系から電子地図座標系に変換する必要がある。 The coordinates of each object in the electronic map coordinate system can reflect the position of the object in the real world. In the radar coordinate system, the position of the radar is the origin of the radar coordinate system. The information sensed by the radar can be provided to the user by finally being labeled as the geolocation information on the high-precision electronic map. The result detected by the radar is the detected value in the radar coordinate system of the object. Therefore, it is necessary to convert the information detected by the radar from the radar coordinate system to the electronic map coordinate system.

発明者が次のようなことを発見した。即ち、ロードサイドレーダーは一般に路側の高いクロスバーに取り付けられる。実際にデプロイするときに、施工の難しさやコストを考慮して、通常、レーダーの設置過程において、レーダーは1つの偏向角（α）が存在し得る。図1は該偏向角を示す図であり、図1に示すように、レーダーアンテナの法平面（即ち、レーダー座標系のYr軸）と、電子地図座標系のY軸との夾角はレーダー偏向角αである。座標変換時にレーダー偏向角を考慮しなければ、座標変換の不正確を来す恐れがある。 The inventor discovered the following. That is, the roadside radar is generally mounted on a high crossbar on the roadside. When actually deploying, the radar can usually have one deflection angle (α) in the radar installation process, considering the difficulty and cost of construction. FIG. 1 is a diagram showing the deflection angle, and as shown in FIG. 1, the deflection angle between the normal plane of the radar antenna (that is, the Y r axis of the radar coordinate system) and the Y axis of the electronic map coordinate system is the radar deflection. The angle α. If the radar deflection angle is not taken into consideration when converting the coordinates, there is a risk of inaccuracies in the coordinate conversion.

従来の方法では、レーダーデータに基づいてレーダー偏向角を決定し得るが、発明者は次のようなことを発見した。即ち、実際には、電子地図座標系のY軸が必ずしもレーン(車道)に平行ではないので、レーダーデータのみを考慮して偏向角を決定すれば、偏向角推定の不正確を引き起こし得るため、レーダーが測定したレーダー座標系におけるオブジェクトの座標を電子地図座標系に正確に変換することができない場合がある。 In the conventional method, the radar deflection angle can be determined based on the radar data, but the inventor has found the following. That is, in reality, the Y-axis of the electronic map coordinate system is not necessarily parallel to the lane (road), so if the deflection angle is determined only by considering the radar data, the deflection angle estimation may be inaccurate. It may not be possible to accurately convert the coordinates of an object in the radar coordinate system measured by the radar to the electronic map coordinate system.

上述の問題のうちの少なくとも1つを解決するために、本発明の実施例はレーダー偏向角の決定方法及び装置を提供する。 To solve at least one of the above problems, embodiments of the present invention provide methods and devices for determining radar deflection angles.

本発明の実施例の一側面によれば、レーダー偏向角の決定方法が提供され、該方法は、
直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定し、該第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、該第一座標系の横軸は該電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ該第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合い；
レーダーデータを取得し、該レーダーデータは、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含み；
該レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択し；
選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、該軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定し；及び
該第一偏向角及び該第二偏向角に基づいて該レーダー偏向角を決定することを含む。 According to one aspect of an embodiment of the invention, a method for determining a radar deflection angle is provided, which method is described as
The first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system is measured, the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system, and the horizontal axis of the first coordinate system. Is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
Radar data is acquired and the radar data includes the radar coordinates of the object detected by the radar;
From the radar data, select radar data within at least one straight lane range of the object's movement trajectory;
A locus line is estimated based on the selected radar data, and a second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system is determined; and based on the first deflection angle and the second deflection angle. It involves determining the radar deflection angle.

本発明の実施例のもう1つの側面によれば、レーダー偏向角の決定装置が提供され、該装置は、
直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定するための測定ユニットであって、該第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、該第一座標系の横軸は該電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ該第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合う、測定ユニット；
レーダーデータを取得するための取得ユニットであって、該レーダーデータは、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含む、取得ユニット；
該レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択するためのフィルタリングユニット；
選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、該軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定するための第一決定ユニット；及び
該第一偏向角及び該第二偏向角に基づいて該レーダー偏向角を決定するための第二決定ユニットを含む。 According to another aspect of the embodiments of the present invention, a radar deflection angle determination device is provided, which is a device.
It is a measurement unit for measuring the first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system, and the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system. A measurement unit whose horizontal axis of the first coordinate system is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system and whose origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
An acquisition unit for acquiring radar data, wherein the radar data includes radar coordinates of an object detected by the radar.
A filtering unit for selecting radar data within at least one straight lane range of an object's movement trajectory from the radar data;
A first decision unit for estimating a locus line based on selected radar data and determining a second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system; and the first deflection angle and the first. (Ii) Includes a second determination unit for determining the radar deflection angle based on the deflection angle.

本発明の有利な効果は次のとおりであり、即ち、本発明の実施例により、レーダー偏向角決定時に道路偏向角の影響を考慮しているため、レーダー偏向角を正確に推定し、レーダー座標を電子地図座標に効果的に変換することができる。 The advantageous effects of the present invention are as follows, that is, according to the embodiment of the present invention, the influence of the road deflection angle is taken into consideration when determining the radar deflection angle, so that the radar deflection angle is accurately estimated and the radar coordinates are obtained. Can be effectively converted to electronic map coordinates.

レーダー偏向角を示す図である。It is a figure which shows the radar deflection angle. 本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定方法を示す図である。It is a figure which shows the method of determining the radar deflection angle in the Example of this invention. 本発明の実施例における操作（ステップ）205を示す図である。It is a figure which shows the operation (step) 205 in the Example of this invention. レーダー偏向角と、第一偏向角及び第二偏向角との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the radar deflection angle, the 1st deflection angle and the 2nd deflection angle. レーダー偏向角と、第一偏向角及び第二偏向角との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the radar deflection angle, the 1st deflection angle and the 2nd deflection angle. レーダー偏向角と、第一偏向角及び第二偏向角との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the radar deflection angle, the 1st deflection angle and the 2nd deflection angle. レーダー偏向角と、第一偏向角及び第二偏向角との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the radar deflection angle, the 1st deflection angle and the 2nd deflection angle. 本発明の実施例における座標変換方法を示す図である。It is a figure which shows the coordinate conversion method in the Example of this invention. 本発明の実施例において座標変換によって生成された電子地図を示す図である。It is a figure which shows the electronic map generated by the coordinate transformation in the Example of this invention. 本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定装置を示す図である。It is a figure which shows the determination device of the radar deflection angle in the Example of this invention. 本発明の実施例における第二決定ユニット705を示す図である。It is a figure which shows the 2nd determination unit 705 in the Example of this invention. 本発明の実施例におけるもう１つのレーダー偏向角の決定装置を示す図である。It is a figure which shows the other radar deflection angle determination device in the Example of this invention. 本発明の実施例における変換ユニット907を示す図である。It is a figure which shows the conversion unit 907 in the Example of this invention. 本発明の実施例におけるデータ処理装置を示す図である。It is a figure which shows the data processing apparatus in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との道路偏向角の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship of the road deflection angle between the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention. 本発明の実施例における第一座標系と電子地図座標系との4種類の対応関係を示す図である。It is a figure which shows the correspondence relation of 4 kinds of the 1st coordinate system and the electronic map coordinate system in the Example of this invention.

以下、添付した図面を参照しながら、本発明を実施するための好適な実施例を詳細に説明する。なお、このような実施例は、例示に過ぎず、本発明を限定するものでない。 Hereinafter, suitable examples for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that such examples are merely examples and do not limit the present invention.

本発明の実施例において、図1の例では、電子地図座標系の横軸及び縦軸はそれぞれ東西方向及び南北方向に対応することを例にとり、また、レーダーの取り付け（設置）方向(向き)は電子地図座標系を基準にしている。なお、本発明はこれに限定されず、その逆も可能である。また、電子地図座標系の横軸及び縦軸は東西方向及び南北方向に対して角度偏移（オフセット）を有しても良く、このような場合、レーダーの取り付け方向も対応する角度の偏移を行う。例えば、電子地図座標系の横軸が東西方向に対して45度の偏移を有するときに、理想的な場合、レーダー座標系も45度の偏移があり、レーダー偏向角は該45度の偏移に対する角度である。 In the embodiment of the present invention, in the example of FIG. 1, the horizontal axis and the vertical axis of the electronic map coordinate system correspond to the east-west direction and the north-south direction, respectively, and the radar mounting (installation) direction (direction). Is based on the electronic map coordinate system. The present invention is not limited to this, and vice versa. Further, the horizontal axis and the vertical axis of the electronic map coordinate system may have an angle shift (offset) with respect to the east-west direction and the north-south direction. In such a case, the radar mounting direction also has a corresponding angle shift. I do. For example, when the horizontal axis of the electronic map coordinate system has a deviation of 45 degrees with respect to the east-west direction, ideally, the radar coordinate system also has a deviation of 45 degrees, and the radar deflection angle is 45 degrees. The angle to the shift.

また、レーダーの取り付けは一般に地表面に対して一定の高さがある。よって、レーダー座標系の原点は電子地図座標系の原点と重なり合わない。説明の便宜のため、本発明の実施例では第一座標系を電子地図座標系の代わりに使用して説明を行い、該第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、該第一座標系の横軸は該電子地図座標系の第二軸に平行であり、例えば、該第一軸は縦軸であり、該第二軸は横軸であり、あるいは、該第一軸は横軸であり、該第二軸は縦軸であるが、該第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合う。 Also, radar mounting is generally at a constant height with respect to the ground surface. Therefore, the origin of the radar coordinate system does not overlap with the origin of the electronic map coordinate system. For convenience of explanation, in the embodiment of the present invention, the first coordinate system is used instead of the electronic map coordinate system, and the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system. The horizontal axis of the first coordinate system is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, for example, the first axis is the vertical axis, the second axis is the horizontal axis, or The first axis is the horizontal axis and the second axis is the vertical axis, but the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施例における様々な実施方式について説明を行う。なお、これらの実施方式は例示に過ぎず、本発明の実施例を限定するものではない。 Hereinafter, various implementation methods in the embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that these implementation methods are merely examples, and do not limit the embodiments of the present invention.

＜第一側面の実施例＞
本発明の実施例はレーダー偏向角の決定方法を提供し、図2は本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定方法を示す図であり、図2に示すように、該方法は以下のステップを含む。 <Example of the first aspect>
An embodiment of the present invention provides a method for determining a radar deflection angle, FIG. 2 is a diagram showing a method for determining a radar deflection angle in an embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 2, the method has the following steps. including.

201：直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定し、該第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、該第一座標系の横軸は該電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ該第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合い；
202：レーダーデータを取得し、該レーダーデータは、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含み；
203：該レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択し；
204：選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、該軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を確定し；及び
205：該第一偏向角及び該第二偏向角に基づいて該レーダー偏向角を決定する。 201: The first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system is measured, and the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system, and the first coordinate system The horizontal axis is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
202: Radar data is acquired and the radar data contains the radar coordinates of the object detected by the radar;
203: From the radar data, select radar data within at least one straight lane range of the movement trajectory of the object;
204: Estimate the locus line based on the selected radar data and determine the second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system; and
205: The radar deflection angle is determined based on the first deflection angle and the second deflection angle.

このようにして、本発明の実施例により、レーダー偏向角決定時に道路偏向角の影響を考慮しているため、レーダー偏向角を正確に推定し、レーダー座標を電子地図座標系に効果的に変換することができる。 In this way, according to the embodiment of the present invention, since the influence of the road deflection angle is taken into consideration when determining the radar deflection angle, the radar deflection angle is accurately estimated and the radar coordinates are effectively converted into the electronic map coordinate system. can do.

幾つかの実施例において、201では、電子地図において、測量とマッピングの方式で先に直進レーンと電子地図座標系の第一軸との夾角γ'を測定し、そして該夾角γ'、及び該第一座標系横縦軸と電子地図座標系の横縦軸との対応する関係に基づいて、直進レーンと第一座標系の縦軸との夾角γを決定し、該夾角γを該第一偏向角とする。図12A乃至図12Hはγ'とγの関係を示す図であり、そのうち、（x，y）は第一座標系であり、（x'，y'）は電子地図座標系である。図12A乃至12Dに示すように、電子地図座標系の横軸が第一座標系の横軸に平行であり、電子地図座標系の縦軸が第一座標系の縦軸に平行であるときに、2つの座標系の平行軸の間の正負の方向が一致したかどうかにもかかわらず、γ=γ'である。図12E至12Hに示すように、電子地図座標系の横軸が第一座標系の縦軸に平行であり、電子地図座標系の縦軸が第一座標系の横軸に平行であるときに、2つの座標系の平行軸の間の正負の方向が一致したかどうかにもかかわらず、γ=±(90°-|γ'|)であるが、γとγ'は符号が逆（相反）である。 In some embodiments, in 201, in an electronic map, the angle γ'between the straight lane and the first axis of the electronic map coordinate system is first measured by a surveying and mapping method, and then the angle γ'and the said. Based on the corresponding relationship between the horizontal vertical axis of the first coordinate system and the horizontal vertical axis of the electronic map coordinate system, the angle γ between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system is determined, and the angle γ is defined as the first. The deflection angle. FIGS. 12A to 12H are diagrams showing the relationship between γ'and γ, of which (x, y) is the first coordinate system and (x', y') is the electronic map coordinate system. As shown in FIGS. 12A to 12D, when the horizontal axis of the electronic map coordinate system is parallel to the horizontal axis of the first coordinate system and the vertical axis of the electronic map coordinate system is parallel to the vertical axis of the first coordinate system. , Γ = γ'regardless of whether the positive and negative directions between the parallel axes of the two coordinate systems match. As shown in FIGS. 12E to 12H, when the horizontal axis of the electronic map coordinate system is parallel to the vertical axis of the first coordinate system and the vertical axis of the electronic map coordinate system is parallel to the horizontal axis of the first coordinate system. , Γ = ± (90 °-| γ'|) regardless of whether the positive and negative directions between the parallel axes of the two coordinate systems match, but the signs of γ and γ'are opposite (reciprocal). ).

幾つかの実施例において、該夾角γは-90°よりも大きくかつ90°以下の角度であり、該夾角の正負（符号）は直進レーンの第一座標系における第一方向によって決定され得る。例えば、直進レーンの第一座標系における第一方向が、第一座標系の縦軸が時計回りに|γ|回転した後の方向であるときに、該第一偏向角は正の角度であると決定し、直進レーンの第一座標系における第一方向が、第一座標系の縦軸が反時計回りに|γ|回転した後の方向であるときに、該第一偏向角は負の角度であると決定し、その逆も可能であるが、本発明の実施例はこれに限られない。 In some embodiments, the angle γ is greater than −90 ° and less than or equal to 90 °, and the positive or negative sign of the angle can be determined by the first direction in the first coordinate system of the straight lane. For example, when the first direction in the first coordinate system of the straight lane is the direction after the vertical axis of the first coordinate system is rotated clockwise | γ |, the first deflection angle is a positive angle. When the first direction in the first coordinate system of the straight lane is the direction after the vertical axis of the first coordinate system is rotated counterclockwise | γ |, the first deflection angle is negative. It is determined that the angle is, and vice versa, but the embodiment of the present invention is not limited to this.

幾つかの実施例において、202-204では、上述の第二偏向角はレーダーデータに基づいて決定され得る。レーダーデータは、レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系における座標を含み、レーダーデータはさらに、レーダーが検出したオブジェクトの速度などの他の情報を含み得る。 In some embodiments, in 202-204, the above-mentioned second deflection angle can be determined based on radar data. Radar data may include coordinates in the radar coordinate system of the radar-detected object, and radar data may further include other information such as the speed of the radar-detected object.

幾つかの実施例において、レーダー追跡の方法で同一のターゲット車両が直進レーンを走行する軌跡を得ることができる。また、該レーダー追跡の方式によりターゲット車両が交差点を曲がる軌跡を除去し、他の車両軌跡を除去し、そして、背景物体を除去し、即ち、レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の、少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを決定することができる。なお、該レーダー追跡の実施方式については関連技術を参照することができ、ここではその詳しい説明を省略する。 In some embodiments, radar tracking methods can provide a trajectory of the same target vehicle traveling in a straight lane. Also, the radar tracking method removes the locus of the target vehicle turning at the intersection, removes other vehicle trajectories, and removes background objects, i.e., from the radar data, at least one of the movement trajectories of the object. Radar data within the straight lane range can be determined. It should be noted that related techniques can be referred to for the radar tracking implementation method, and detailed description thereof will be omitted here.

幾つかの実施例において、レーダーの取り付けが完成した後に、レーダーが設置されるレーンはn番目のレーンであり、その左側のレーンは順次n-1，n-2，…，1番目のレーンであり、その右側のレーンは順次n+1，n+2，…，n+m番目のレーンであり、そのうち、n、mは1以上の整数であり、幾つかの実施例において、レーダーは1つのレーン（例えば、n番目のレーン）内の車両の移動軌跡を検出し、軌跡データに対してフィッティング（fitting）を行うことで、該レーンの軌跡線を得ることができ、又は、レーダーは少なくとも2つのレーン（例えば、m個のレーン）のうちの各レーン内の車両の移動軌跡を検出し、軌跡データに対してレーン分けでフィッティングを行うことによって、それぞれ、各レーンの軌跡線を得ることができるが、本発明の実施例はこれに限定されない。 In some embodiments, after the radar installation is complete, the lane on which the radar is installed is the nth lane, and the lanes to the left of it are sequentially n-1, n-2, ..., The first lane. Yes, the lanes to the right of it are the n + 1, n + 2, ..., n + m th lanes, of which n, m are integers greater than or equal to 1, and in some embodiments the radar is 1. By detecting the movement trajectory of a vehicle in one lane (for example, the nth lane) and fitting the trajectory data, the trajectory line of the lane can be obtained, or at least the radar can be used. By detecting the movement locus of a vehicle in each lane of two lanes (for example, m lanes) and fitting the locus data by lane division, the locus line of each lane is obtained. However, the embodiments of the present invention are not limited to this.

幾つかの実施例において、選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線TLを推定するが、本発明はレーダーデータに基づいて軌跡線TLを推定する方法について限定しない。例えば、レーダーデータRDについて、先にu，vの相関性分析を行い、u及びvはそれぞれレーダー座標系におけるオブジェクトの横縦座標の値である。Uとvに相関性がある場合、軌跡線関数をvi=ai+biui（iはi番目のレーン内の軌跡を表す）と設定し、そして、最小二乗法を採用して軌跡線TLを推定し、又はRANSAC（RANdom SAmple Consensus）法を採用して軌跡線TLを推定し、又は他の方法を採用して軌跡線TLを推定する。なお、最小二乗法及びRANSAC法の原理については関連技術を参照することができ、ここではその詳しい説明を省略する。 In some embodiments, the trajectory TL is estimated based on the selected radar data, but the invention is not limited to the method of estimating the trajectory TL based on the radar data. For example, for the radar data RD, the correlation analysis of u and v is performed first, and u and v are the values of the horizontal and vertical coordinates of the object in the radar coordinate system, respectively. If U and v are correlated, set the locus line function to v i = a i + b i u i (i represents the locus in the i-th lane) and adopt the least squares method. The locus line TL is estimated, or the locus line TL is estimated by adopting the RANSAC (RANdom SAmple Consensus) method, or the locus line TL is estimated by adopting another method. For the principles of the least squares method and the RANSAC method, related techniques can be referred to, and detailed description thereof will be omitted here.

本発明の実施例において、Spearman法又はPearson法又は他の方法を用いて相関性分析を行うことができる。なお、Spearman法又はPearson法の原理については関連技術を参照することができ、ここではその詳しい説明を省略する。 In the examples of the present invention, the correlation analysis can be performed using the Spearman method or the Pearson method or another method. For the principle of the Spearman method or the Pearson method, related techniques can be referred to, and detailed description thereof will be omitted here.

幾つかの実施例において、該軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定し、例えば、シングルレーンの軌跡線とレーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定し、又は、それぞれ、各レーンの軌跡線とレーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定する。該軌跡線関数に基づいて該第二偏向角をβi=arctan(1/bi)のように決定することができる。これにより、各レーンi内のオブジェクト移動軌跡のフィッティング直線とレーダー座標系の縦軸との第二偏向角βiを決定することができる。 In some embodiments, the second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system is determined, for example, the second deflection angle between the locus line of a single lane and the vertical axis of the radar coordinate system is determined. Or, respectively, the second deflection angle between the trajectory line of each lane and the vertical axis of the radar coordinate system is determined. The second deflection angle can be determined as β i = arctan (1 / bi ) based on the trajectory function. This makes it possible to determine the second deflection angle β i between the fitting straight line of the object movement locus in each lane i and the vertical axis of the radar coordinate system.

幾つかの実施例において、該第二偏向角βiが正の角度である場合、軌跡線のレーダー座標系における第二方向が、レーダー座標系の縦軸が時計回りに|β|回転した後の方向であることを表し、該第二偏向角βiが負の角度である場合、軌跡線のレーダー座標系における第二方向が、レーダー座標系の縦軸が反時計回りに|β|回転した後の方向であるが、本発明の実施例はこれに限られない。 In some embodiments, when the second deflection angle β i is a positive angle, after the second direction of the locus line in the radar coordinate system is rotated clockwise by the vertical axis of the radar coordinate system. When the second deflection angle β i is a negative angle, the second direction of the locus line in the radar coordinate system and the vertical axis of the radar coordinate system are counterclockwise | β | rotation. However, the embodiment of the present invention is not limited to this.

幾つかの実施例において、205では、該第一偏向角及び該第二偏向角に基づいて該レーダー偏向角を決定することができる。 In some embodiments, in 205, the radar deflection angle can be determined based on the first deflection angle and the second deflection angle.

図3は該操作（ステップ）205の実施方式を示す図であり、図3に示すように、ステップ205は以下のステップを含む。 FIG. 3 is a diagram showing an implementation method of the operation (step) 205, and as shown in FIG. 3, step 205 includes the following steps.

301：第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に基づいて該レーダー偏向角の大小（値）を決定し；
302：該直進レーンの該第一座標系における第一方向及び該軌跡線の該レーダー座標系における第二方向に基づいて該レーダー偏向角の偏向方向を決定する。 301: The magnitude (value) of the radar deflection angle is determined based on the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values;
302: The deflection direction of the radar deflection angle is determined based on the first direction of the straight lane in the first coordinate system and the second direction of the trajectory line in the radar coordinate system.

幾つかの実施例において、レーダー偏向角の大小と第一偏向角及び第二偏向角との関係は、レーダー偏向角の大小が第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和|α|=|β|+|λ|に等しく、又はレーダー偏向角の大小が第二偏向角と第一偏向角の絶対値の差|α|=|β|-|λ|に等しいことを含む。なお、具体的に和であるか、それとも、差であるかは、該第一方向及び該第二方向に基づいて決定することができる。図4A乃至図4Dはレーダー偏向角の大小と第一偏向角及び第二偏向角との関係を示す図であり、<Xr，Yr>はレーダー座標系の横縦軸であり、<X，Y>は第一座標系の横縦軸である。図4A及び4Dに示すように、第一偏向角と第二偏向角の符号が同じであるときに、即ち、第一方向及び第二方向がすべて第一座標系の縦軸及びレーダー座標系の縦軸の時計回り方向又は反時計回り方向にあるときに、レーダー偏向角の大小は第二偏向角と第一偏向角の絶対値の差に等しい。図4B及び4Cに示すように、第一偏向角と第二偏向角の符号が同じでないときに、即ち、第一方向が第一座標系の縦軸の時計回り方向にあり、第二方向がレーダー座標系の縦軸の反時計回り方向にあり、又は、第一方向が第一座標系の縦軸の反時計回り方向にあり、第二方向がレーダー座標系の縦軸の時計回り方向にあるときに、レーダー偏向角の大小は第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和に等しい。 In some embodiments, the relationship between the magnitude of the radar deflection angle and the first deflection angle and the second deflection angle is such that the magnitude of the radar deflection angle is the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle | α | = | β | + | λ |, or the magnitude of the radar deflection angle is equal to the difference between the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle | α | = | β |-| λ |. It should be noted that whether it is specifically a sum or a difference can be determined based on the first direction and the second direction. FIGS. 4A to 4D are diagrams showing the relationship between the magnitude of the radar deflection angle and the first deflection angle and the second deflection angle, and <X r , Y r > are the horizontal vertical axes of the radar coordinate system, and <X. , Y> is the horizontal vertical axis of the first coordinate system. As shown in FIGS. 4A and 4D, when the signs of the first deflection angle and the second deflection angle are the same, that is, the first direction and the second direction are all the vertical axis of the first coordinate system and the radar coordinate system. When it is in the clockwise direction or the counterclockwise direction of the vertical axis, the magnitude of the radar deflection angle is equal to the difference between the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle. As shown in FIGS. 4B and 4C, when the signs of the first deflection angle and the second deflection angle are not the same, that is, the first direction is in the clockwise direction of the vertical axis of the first coordinate system, and the second direction is. The vertical axis of the radar coordinate system is in the counterclockwise direction, or the first direction is in the counterclockwise direction of the vertical axis of the first coordinate system and the second direction is in the clockwise direction of the vertical axis of the radar coordinate system. At one point, the magnitude of the radar deflection angle is equal to the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle.

幾つかの実施例において、さらに、該第一方向及び該第二方向に基づいてレーダー偏向角の偏向方向、即ち、レーダー偏向角の符号を決定することができる。図4A及び4Cに示すように、レーダー座標系の縦軸が第一座標系の縦軸の反時計回り方向の側にあるときに、該レーダー偏向角は負であり、即ち、レーダーは電子地図座標系の縦軸の反時計回り方向に偏向し、図4B及び4Dに示すように、レーダー座標系の縦軸が第一座標系の縦軸の時計回り方向の側にあるときに、該レーダー偏向角は正であり、即ち、レーダーは電子地図座標系の縦軸の時計回り方向に偏向する。 In some embodiments, the deflection direction of the radar deflection angle, i.e., the sign of the radar deflection angle, can be further determined based on the first and second directions. As shown in FIGS. 4A and 4C, when the vertical axis of the radar coordinate system is on the counterclockwise side of the vertical axis of the first coordinate system, the radar deflection angle is negative, i.e. the radar is an electronic map. The radar is deflected counterclockwise on the vertical axis of the coordinate system, and when the vertical axis of the radar coordinate system is on the clockwise side of the vertical axis of the first coordinate system, as shown in FIGS. 4B and 4D. The deflection angle is positive, that is, the radar deflects clockwise on the vertical axis of the electronic map coordinate system.

幾つかの実施例において、203でレーダーが少なくとも2つのレーン（例えば、m個のレーン）のうちの各レーン内の車両の移動軌跡を検出するときに、205ではレーン分けで各レーンに対応するするレーダー偏向角を決定することができ、即ち、該第一偏向角及び各レーンに対応する第二偏向角βiに基づいてそれぞれ各レーンに対応するレーダー偏向角αiを決定する。なお、各レーンに対応するレーダー偏向角αiの決定方法については前述の301-302と同じであるから、ここではその詳しい説明を省略する。 In some embodiments, when the radar detects the movement trajectory of a vehicle in each lane of at least two lanes (eg, m lanes) in 203, the 205 corresponds to each lane in a lane division. The radar deflection angle to be used can be determined, that is, the radar deflection angle α i corresponding to each lane is determined based on the first deflection angle and the second deflection angle β i corresponding to each lane. Since the method for determining the radar deflection angle α i corresponding to each lane is the same as the above-mentioned 301-302, detailed description thereof will be omitted here.

幾つかの実施例において、該方法はさらに次のこと（図示せず）を含んでも良く、即ち、該レーダー偏向角に基づいて、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を該第一座標系内の座標に変換する。 In some embodiments, the method may further include (not shown) the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar based on the radar deflection angle. Convert to coordinates in one coordinate system.

幾つかの実施例において、各レーンに対応するレーダー偏向角のレーダー偏向角分散を決定し、そして、該分散の大小に基づいて、レーン分けで座標変換を行う必要があるかを決定することができる。例えば、分散の大小が閾値（所定の閾値）よりも小さいときに、即ち、各レーンに対応するレーダー偏向角が比較的に接近していることを表するので、座標変換を行うときに、異なるレーンの影響を無視しても良く、即ち、レーンに分けて座標変換を行う必要がない。逆に、分散の大小が閾値以上であるときに、即ち、各レーンに対応するレーダー偏向角に差があることを表すので、座標変換を行うときに、異なるレーンの影響を考慮する必要があり、即ち、レーンに分けて座標変換を行う必要がある。そのうち、該閾値は実際のニーズに応じて決定されても良く、本実施例はこれに限定されない。 In some embodiments, the radar deflection angle variance of the radar deflection angle corresponding to each lane can be determined, and based on the magnitude of the variance, it can be determined whether coordinate transformations need to be performed for each lane. can. For example, when the magnitude of the variance is smaller than the threshold value (predetermined threshold value), that is, it indicates that the radar deflection angles corresponding to each lane are relatively close to each other, so that the coordinate conversion is performed differently. The influence of lanes may be ignored, that is, it is not necessary to perform coordinate conversion separately for each lane. On the contrary, when the magnitude of the variance is equal to or more than the threshold value, that is, it indicates that there is a difference in the radar deflection angle corresponding to each lane, it is necessary to consider the influence of different lanes when performing coordinate conversion. That is, it is necessary to perform coordinate conversion by dividing into lanes. Of these, the threshold may be determined according to actual needs, and the present embodiment is not limited to this.

幾つかの実施例において、レーンに分けて座標変換を行うときに、各レーンに対応するレーダー偏向角に基づいて、それぞれ、該レーダーが検出した、各レーン内のオブジェクトに対応する、レーダー座標系内の座標を下記公式（2）のように該第一座標系内の一時座標に変換する。レーンに分けずに座標変換を行うときに、各レーンに対応するレーダー偏向角の平均レーダー偏向角に基づいて、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を下記公式（1）のように該第一座標系内の座標に変換する。

Figure 2022067071000002
In some embodiments, when performing coordinate transformations in lanes, a radar coordinate system corresponding to an object in each lane detected by the radar, based on the radar deflection angle corresponding to each lane. The coordinates in the above are converted into temporary coordinates in the first coordinate system as shown in the following formula (2). When performing coordinate conversion without dividing into lanes, the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar based on the average radar deflection angle of the radar deflection angle corresponding to each lane are as shown in the following formula (1). Is converted to the coordinates in the first coordinate system.
Figure 2022067071000002

そのうち、(xr，yr)はオブジェクトのレーダー座標系における座標であり、(x，y)はオブジェクトの第一座標系における座標であり、αmは平均レーダー偏向角であり、それは

Figure 2022067071000003
に等しく、αiは各レーンiに対応するレーダー偏向角であり、(xL，yL)はオブジェクトの第一座標系における一時座標である。 Of these, (x r , y r ) are the coordinates in the object's radar coordinate system, (x, y) are the coordinates in the object's first coordinate system, and α m is the average radar deflection angle.
Figure 2022067071000003
 Equal to, α i is the radar deflection angle corresponding to each lane i, and (xL, yL) is the temporary coordinate in the first coordinate system of the object.

幾つかの実施例において、該一時座標の横軸座標に対して補償を行った後に該オブジェクトの該第一座標系内の横軸座標を取得し、そして、該レーダーが測定した該レーダーから該オブジェクトまでの距離dと、該横軸座標とに基づいて、該オブジェクトの該第一座標系内の縦軸座標を下記公式（3）のように決定することができる。

Figure 2022067071000004
In some embodiments, after compensating for the horizontal axis coordinates of the temporary coordinates, the horizontal axis coordinates of the object in the first coordinate system are acquired and from the radar measured by the radar. Based on the distance d to the object and the horizontal axis coordinates, the vertical axis coordinates of the object in the first coordinate system can be determined by the following formula (3).
Figure 2022067071000004

幾つかの実施例において、該補償xoffsetは、レーントランスレーション（translation）補償及び偏向角回転補償を含み、そのうち、レーントランスレーション補償はオブジェクトの所在するレーン（i番目）と、レーダーの所在するレーン（n番目）との距離を考慮した補償であり、(i-n)(w/2)と表すことができ、そのうち、wはレーンの幅である。言い換えると、オブジェクトもレーダーの所在するレーンにあるときに、該補償を導入する必要がない。偏向角回転補償は、オブジェクトの所在するレーン（i番目）に対応するレーダー回転角αiがもたらすオブジェクト軌跡線の第一座標系の横軸上のインターセプト(切片)を考慮した補償であり、aisin(αi)と表すことができる。これらの補償により、電子地図の精度をさらに向上させることができる。 In some embodiments, the compensation x offset includes lane translation compensation and deflection angle rotation compensation, of which the lane translation compensation is in the lane where the object is located (i-th) and where the radar is located. It is compensation considering the distance to the lane (nth) and can be expressed as (in) (w / 2), of which w is the width of the lane. In other words, it is not necessary to introduce the compensation when the object is also in the lane where the radar is located. The deflection angle rotation compensation is compensation considering the intercept (intercept) on the horizontal axis of the first coordinate system of the object trajectory line brought about by the radar rotation angle α i corresponding to the lane (i-th) where the object is located. It can be expressed as i sin (α i ). With these compensations, the accuracy of the electronic map can be further improved.

図5は本発明の実施例における座標変換方法を示す図であり、如図5に示すように、該方法は以下のステップを含む。 FIG. 5 is a diagram showing a coordinate conversion method according to an embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 5, the method includes the following steps.

501：各レーンに対応するレーダー偏向角のレーダー偏向角分散を決定し；
502：該分散が閾値以上であるかを判定し、判断結果がはいのときに505-506を実行し、そうでないときに503-504を実行し；
503：各レーンに対応するレーダー偏向角の平均レーダー偏向角を決定し；
504：該平均レーダー偏向角に基づいて、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を例えば上記公式（1）のように該第一座標系内の座標に変換し；
505：各レーンに対応するレーダー偏向角に基づいて、それぞれ、該レーダーが検出した、各レーン内のオブジェクトに対応する、レーダー座標系内の座標を例えば上記公式（2）のように該第一座標系内の一時座標に変換し；
506：該一時座標の横軸座標に対して補償を行った後に該オブジェクトの該第一座標系内の横軸座標を取得し、そして、該レーダーが測定した該レーダーから該オブジェクトまでの距離と、該横軸座標とに基づいて、該オブジェクトの該第一座標系内の縦軸座標を例えば上記公式（3）のように取得する。 501: Determine the radar deflection angle variance of the radar deflection angle corresponding to each lane;
502: Determine if the variance is greater than or equal to the threshold, execute 505-506 if the result is yes, and execute 503-504 if not;
503: Determine the average radar deflection angle of the radar deflection angle corresponding to each lane;
504: Based on the average radar deflection angle, the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar are converted into the coordinates in the first coordinate system as in the above formula (1), for example;
505: Based on the radar deflection angle corresponding to each lane, the coordinates in the radar coordinate system corresponding to the objects in each lane detected by the radar are the first, for example, as in the above formula (2). Convert to temporary coordinates in the coordinate system;
506: After compensating for the horizontal axis coordinates of the temporary coordinates, the horizontal axis coordinates in the first coordinate system of the object are acquired, and the distance from the radar to the object measured by the radar is obtained. , The vertical axis coordinates in the first coordinate system of the object are acquired based on the horizontal axis coordinates, for example, as in the above formula (3).

幾つかの実施例において、トランスレーションの方式で該オブジェクトの第一座標系における座標を電子地図座標系における座標に変換し、電子地図を生成することができる。第一座標系の横縦軸と、電子地図座標系の横縦軸との方向が同じであり又は異なるので、トランスレーションの方法も異なる。図13は4種類の電子地図座標系と第一座標系との対応関係を示す図であり、それぞれはレーダー1，2，3，4に対応する。 In some embodiments, the coordinates in the first coordinate system of the object can be converted into the coordinates in the electronic map coordinate system to generate an electronic map by a method of translation. Since the directions of the horizontal vertical axis of the first coordinate system and the horizontal vertical axis of the electronic map coordinate system are the same or different, the translation method is also different. FIG. 13 is a diagram showing the correspondence between the four types of electronic map coordinate systems and the first coordinate system, which correspond to radars 1, 2, 3, and 4, respectively.

例えば、図13に示すレーダー1のように、第一座標系の横軸uが電子地図座標系のx軸に平行であり、かつ電子地図座標系x軸の方向と同であり、第一座標系の縦軸vが電子地図座標系のy軸に平行であり、かつ電子地図座標系y軸の方向と同じである場合、座標変換公式は以下のように表すことができる。

Figure 2022067071000005
For example, as in radar 1 shown in FIG. 13, the horizontal axis u of the first coordinate system is parallel to the x-axis of the electronic map coordinate system and is the same as the direction of the x-axis of the electronic map coordinate system, and the first coordinate. When the vertical axis v of the system is parallel to the y-axis of the electronic map coordinate system and is the same as the direction of the y-axis of the electronic map coordinate system, the coordinate conversion formula can be expressed as follows.
Figure 2022067071000005

そのうち、(x1，y1)は第一座標系uvの原点の電子地図座標系における座標であり、(u''，v'')はオブジェクトの第一座標系における座標である。 Of these, (x 1 , y 1 ) are the coordinates in the electronic map coordinate system of the origin of the first coordinate system uv, and (u'', v'') are the coordinates in the first coordinate system of the object.

また、例えば、図13に示すレーダー2のように、第一座標系の横軸kが世界座標のy軸に平行であり、かつ電子地図座標系のy軸の方向と同じ、第一座標系の縦軸jが世界座標のx軸に平行であり、かつ電子地図座標系のx軸の方向と逆である場合、座標変換公式は以下のように示すことができる。

Figure 2022067071000006
Further, for example, as in the radar 2 shown in FIG. 13, the horizontal axis k of the first coordinate system is parallel to the y axis of the world coordinates, and the direction of the y axis of the electronic map coordinate system is the same as that of the first coordinate system. If the vertical axis j of is parallel to the x-axis of the world coordinates and is opposite to the direction of the x-axis of the electronic map coordinate system, the coordinate conversion formula can be shown as follows.
Figure 2022067071000006

そのうち、(x2，y2)は第一座標系kjの原点の電子地図座標系における座標であり、(j''，k'')はオブジェクトの第一座標系における座標である。 Of these, (x 2 , y 2 ) are the coordinates in the electronic map coordinate system of the origin of the first coordinate system kj, and (j'', k'') are the coordinates in the first coordinate system of the object.

また、例えば、図13に示すレーダー3のように、第一座標系の横軸mが世界座標系のx軸に平行であり、かつ電子地図座標系のx軸の方向と逆であり、第一座標系の縦軸nが世界座標系のy軸に平行であり、かつ電子地図座標系のy軸の方向と逆である場合、座標変換公式は以下のように表すことができる。

Figure 2022067071000007
Further, for example, as in the radar 3 shown in FIG. 13, the horizontal axis m of the first coordinate system is parallel to the x-axis of the world coordinate system and is opposite to the direction of the x-axis of the electronic map coordinate system. When the vertical axis n of the one-coordinate system is parallel to the y-axis of the world coordinate system and is opposite to the direction of the y-axis of the electronic map coordinate system, the coordinate conversion formula can be expressed as follows.
Figure 2022067071000007

そのうち、(x3，y3)は第一座標系mnの原点の電子地図座標系における座標であり、(m''，n'')はオブジェクトの第一座標系における座標である。 Of these, (x 3 , y 3 ) are the coordinates in the electronic map coordinate system of the origin of the first coordinate system mn, and (m'', n'') are the coordinates in the first coordinate system of the object.

また、例えば、図13に示すレーダー4のように、第一座標系の横軸sが電子地図座標系のy軸に平行であり、かつ電子地図座標系のy軸の方向と逆であり、第一座標系の縦軸tが世界座標系のx軸に平行であり、かつ電子地図座標系のx軸方向と同じである場合、座標変換公式は以下のように示すことができる。

Figure 2022067071000008
Further, for example, as in the radar 4 shown in FIG. 13, the horizontal axis s of the first coordinate system is parallel to the y-axis of the electronic map coordinate system and is opposite to the direction of the y-axis of the electronic map coordinate system. When the vertical axis t of the first coordinate system is parallel to the x-axis of the world coordinate system and is the same as the x-axis direction of the electronic map coordinate system, the coordinate conversion formula can be shown as follows.
Figure 2022067071000008

そのうち、(x4，y4)は第一座標系stの原点の電子地図座標系における座標であり、(t''，s'')はオブジェクトの第一座標系における座標である。 Of these, (x 4 , y 4 ) are the coordinates in the electronic map coordinate system of the origin of the first coordinate system st, and (t'', s'') are the coordinates in the first coordinate system of the object.

以上の例では、レーダー（第一）座標系の原点の電子地図座標系における座標、例えば、(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、(x4，y4)は手動測定により得られても良く、レーダーの設置データに基づいて得られても良いが、本発明はその取得方式について限定しない。 In the above example, the coordinates of the origin of the radar (first) coordinate system in the electronic map coordinate system, for example, (x 1 , y 1 ), (x 2 , y 2 ), (x 3 , y 3 ), (x) 4 , y 4 ) may be obtained by manual measurement or based on radar installation data, but the present invention is not limited to the acquisition method.

なお、以上、本発明に係る各ステップ又はプロセスのみについて説明したが、本発明はこれに限定されない。該方法はさらに、他のステップ又はプロセスを含んでも良いが、これらのステップ又はプロセスの具体的な内容については従来技術を参照することができる。 Although only each step or process according to the present invention has been described above, the present invention is not limited thereto. The method may further include other steps or processes, but prior art can be referred to for the specific content of these steps or processes.

図6A及び図6Bは本発明の実施例において生成された電子地図を示す図であり、図6Aに示すように、ターゲット車両（オブジェクト）は右側のレーンにおいてレーダーへ移動し、図6Bに示すように、ターゲット車両（オブジェクト）は左側のレーンにおいてレーダーを離れるように移動し、左側はカメラヘッドが撮影した検出現場画面であり、右側はレーダーがオブジェクトを検出し電子地図座標系に変換した結果である。図6A及び図6Bから分かるように、レーンに分けてレーダー偏向角の推定及び座標変換を行うことで、2つのレーン及び2つの方向の検出において、電子地図上ですべてオブジェクトの正確な位置を生成し得るため、オブジェクトの所在するレーンを正確にポジショニングすることができる。 6A and 6B are diagrams showing an electronic map generated in an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 6A, where the target vehicle (object) moves to the radar in the right lane and is shown in FIG. 6B. In addition, the target vehicle (object) moves away from the radar in the left lane, the left side is the detection site screen taken by the camera head, and the right side is the result of the radar detecting the object and converting it to the electronic map coordinate system. be. As can be seen from FIGS. 6A and 6B, radar deflection angle estimation and coordinate conversion are performed for each lane to generate accurate positions of all objects on the electronic map for detection of two lanes and two directions. Therefore, the lane where the object is located can be accurately positioned.

上述の実施例から分かるように、レーダー偏向角を決定するときに道路偏向角の影響を考慮しているため、レーダー偏向角を正確に推定し、レーダー座標を電子地図座標に効果的に変換することができる。 As can be seen from the above embodiment, since the influence of the road deflection angle is taken into consideration when determining the radar deflection angle, the radar deflection angle is accurately estimated and the radar coordinates are effectively converted into the electronic map coordinates. be able to.

また、本発明の実施例ではレーンに分けて各レーンのレーダー偏向角を決定し、かつ分レーンに分けて座標変換を行うことにより、レーダー座標を電子地図座標にさらに効果的に変換し、電子地図の精度をさらに向上させることができる。 Further, in the embodiment of the present invention, the radar coordinates are more effectively converted into the electronic map coordinates by dividing the radar into lanes to determine the radar deflection angle of each lane and performing the coordinate conversion by dividing into the minute lanes. The accuracy of the map can be further improved.

また、本発明の実施例では座標を変換するときに、レーンの補償も考慮しているため、電子地図の精度をより一層向上させることができる。 Further, in the embodiment of the present invention, when the coordinates are converted, the compensation of the lane is also taken into consideration, so that the accuracy of the electronic map can be further improved.

＜第二側面の実施例＞
本発明の実施例はレーダー偏向角の決定装置を提供する。該装置が問題を解決する原理は第一側面の実施例と類似しているため、その具体的な実施は第一側面の実施例を参照することができ、ここでは内容が同じ重複説明が省略される。 <Example of the second aspect>
An embodiment of the present invention provides a radar deflection angle determination device. Since the principle by which the device solves the problem is similar to the embodiment of the first aspect, the specific implementation can refer to the embodiment of the first aspect, and the duplicate description having the same contents is omitted here. Will be done.

図7は本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定装置を示す図であり、図7に示すように、本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定装置700は以下のものを含む。 FIG. 7 is a diagram showing a radar deflection angle determining device according to an embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 7, the radar deflection angle determining device 700 according to the embodiment of the present invention includes the following.

測定ユニット701：直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定するために用いられ、該第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、該第一座標系の横軸は該電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ該第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合い；
取得ユニット702：レーダーデータを取得するために用いられ、該レーダーデータは、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含み；
フィルタリングユニット703：該レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択するために用いられ；
第一決定ユニット704：選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、該軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定し；
第二決定ユニット705：該第一偏向角及び該第二偏向角に基づいて該レーダー偏向角を決定するために用いられる。 Measuring unit 701: Used to measure the first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system, the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system. The horizontal axis of the first coordinate system is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
Acquisition unit 702: Used to acquire radar data, which radar data contains radar coordinates of objects detected by the radar;
Filtering unit 703: Used to select radar data from the radar data within at least one straight lane range of the object's locus;
First determination unit 704: Estimates the trajectory line based on the selected radar data and determines the second deflection angle between the trajectory line and the vertical axis of the radar coordinate system;
Second determination unit 705: Used to determine the radar deflection angle based on the first deflection angle and the second deflection angle.

上述の実施例から分かるように、レーダー偏向角決定時に道路偏向角の影響を考慮しているので、レーダー偏向角を正確に推定し、レーダー座標を電子地図座標に効果的に変換することができる。 As can be seen from the above embodiment, since the influence of the road deflection angle is taken into consideration when determining the radar deflection angle, the radar deflection angle can be accurately estimated and the radar coordinates can be effectively converted into the electronic map coordinates. ..

幾つかの実施例において、該測定ユニット701、取得ユニット702、フィルタリングユニット703、第一決定ユニット704及び第二決定ユニット705の実施方式については第一側面の実施例の201-205を参照することができ、ここではその詳しい説明を省略する。 In some embodiments, the measurement unit 701, the acquisition unit 702, the filtering unit 703, the first determination unit 704, and the second determination unit 705 are described with reference to 201-205 of the first aspect embodiment. However, the detailed explanation is omitted here.

図8は本発明の実施例における第二決定ユニット705の構成を示す図であり、図8に示すように、第二決定ユニット705は以下のものを含む。 FIG. 8 is a diagram showing the configuration of the second determination unit 705 in the embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 8, the second determination unit 705 includes the following.

大小（値）決定モジュール801：第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に基づいて、該レーダー偏向角の大小（値）を決定するために用いられ；
偏向方向決定モジュール802：該直進レーンの該第一座標系における第一方向及び該軌跡線の該レーダー座標系における第二方向に基づいて、該レーダー偏向角の偏向方向を決定するために用いられる。 Magnitude (value) determination module 801: Used to determine the magnitude (value) of the radar deflection angle based on the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values;
Deflection direction determination module 802: Used to determine the deflection direction of the radar deflection angle based on the first direction of the straight lane in the first coordinate system and the second direction of the trajectory line in the radar coordinate system. ..

幾つかの実施例において、値決定モジュール801及び偏向方向決定モジュール802の実施方式については第一側面の実施例の301-302を参照することができ、例えば、値決定モジュール801は該第一方向及び該第二方向に基づいて、該レーダー偏向角が該第二偏向角と該第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に等しいと決定し得るが、ここではその詳しい説明を省略。 In some embodiments, the implementation schemes of the value determination module 801 and the deflection direction determination module 802 can be referred to in Examples 301-302 of the first aspect, for example, the value determination module 801 is the first direction. And, based on the second direction, it can be determined that the radar deflection angle is equal to the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values, but the detailed description thereof is omitted here. ..

図9は本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定装置を示す図であり、図9に示すように、本発明の実施例におけるレーダー偏向角の決定装置900は測定ユニット901、取得ユニット902、フィルタリングユニット903、第一決定ユニット904及び第二決定ユニット905を含み、その具体的な実施方式については測定ユニット701、取得ユニット702、フィルタリングユニット703、第一決定ユニット704及び第二決定ユニット705と類似しているので、ここではその詳しい説明を省略する。 FIG. 9 is a diagram showing a radar deflection angle determining device according to an embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 9, the radar deflection angle determining device 900 according to the embodiment of the present invention includes a measuring unit 901, an acquisition unit 902, and the like. The filtering unit 903, the first decision unit 904 and the second decision unit 905 are included, and the specific implementation method thereof includes the measurement unit 701, the acquisition unit 702, the filtering unit 703, the first decision unit 704 and the second decision unit 705. Since they are similar, the detailed description is omitted here.

幾つかの実施例において、第一決定ユニット904は選択されたレーダーデータに対してレーンに分けてフィッティングを行い、それぞれ、各レーンの軌跡線を取得し、かつ、それぞれ、各レーンの軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定する。 In some embodiments, the first decision unit 904 fits the selected radar data into lanes, each obtains a locus line for each lane, and each has a locus line for each lane. The second deflection angle with respect to the vertical axis of the radar coordinate system is determined.

また、第二決定ユニット905は該第一偏向角、及び各レーンに対応する該第二偏向角に基づいて、それぞれ、各レーンに対応するレーダー偏向角を決定する。 Further, the second determination unit 905 determines the radar deflection angle corresponding to each lane based on the first deflection angle and the second deflection angle corresponding to each lane.

幾つかの実施例において、該装置はさらに以下のものを含む。 In some embodiments, the device further comprises:

第三決定ユニット906：各レーンに対応するレーダー偏向角のレーダー偏向角分散を決定するために用いられる。 Third determination unit 906: Used to determine the radar deflection angle variance of the radar deflection angle corresponding to each lane.

変換ユニット907：該レーダー偏向角に基づいて、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を該第一座標系内の座標に変換するために用いられる。 Conversion unit 907: Used to convert the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar into the coordinates in the first coordinate system based on the radar deflection angle.

図10は変換ユニット907の構成を示す図であり、図10に示すように、変換ユニット907は以下のものを含む。 FIG. 10 is a diagram showing the configuration of the conversion unit 907, and as shown in FIG. 10, the conversion unit 907 includes the following.

判断モジュール1001：該レーダー偏向角分散が閾値（所定の閾値）以上であるかを判断し；
変換モジュール1002：該判断モジュール1001の判断結果が「閾値以上」であるときに、各レーンに対応するレーダー偏向角に基づいて、それぞれ、該レーダーが検出した、各レーン内のオブジェクトに対応する、レーダー座標系内の座標を該第一座標系内の一時座標に変換し、該判断モジュール1001の判断結果が「閾値よりも小さい」であるときに、各レーンに対応するレーダー偏向角の平均レーダー偏向角に基づいて、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を該第一座標系内の座標に変換するために用いられ；
補償モジュール1003：該一時座標の横軸座標に対して補償を行った後に該オブジェクトの該第一座標系内の横軸座標を得るために用いられる。 Judgment module 1001: Judges whether the radar deflection angle variance is equal to or greater than a threshold value (predetermined threshold value);
Conversion module 1002: When the judgment result of the judgment module 1001 is "greater than or equal to the threshold value", each corresponds to the object in each lane detected by the radar based on the radar deflection angle corresponding to each lane. The coordinates in the radar coordinate system are converted into temporary coordinates in the first coordinate system, and when the judgment result of the judgment module 1001 is "less than the threshold value", the average radar of the radar deflection angle corresponding to each lane. Used to convert the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar to the coordinates in the first coordinate system based on the deflection angle;
Compensation module 1003: Used to obtain the horizontal axis coordinates of the object in the first coordinate system after compensating for the horizontal axis coordinates of the temporary coordinates.

幾つかの実施例において、判断モジュール1001、変換モジュール1002及び補償モジュール1003の実施方式については第一側面の実施例の501-506を参照することができ、ここではその詳しい説明を省略する。 In some examples, 501-506 of the first aspect embodiment can be referred to for the implementation method of the judgment module 1001, the conversion module 1002, and the compensation module 1003, and detailed description thereof will be omitted here.

幾つかの実施例において、該変換モジュール1002は、該レーダーが測定した該レーダーから該オブジェクトまでの距離、及び該横軸座標に基づいて、該オブジェクトの該第一座標系内の縦軸座標を決定し、該補償はレーントランスレーション補償及び偏向角回転補償を含む。なお、具体的な補償計算方式については第一側面の実施例を参照することができる。 In some embodiments, the conversion module 1002 determines the vertical coordinates of the object in the first coordinate system based on the distance from the radar to the object measured by the radar and the horizontal axis coordinates. Determined, the compensation includes lane translation compensation and deflection angle rotation compensation. For the specific compensation calculation method, the embodiment of the first aspect can be referred to.

上述の実施例から分かるように、レーダー偏向角決定時に道路偏向角の影響を考慮しているため、レーダー偏向角を正確に推定し、レーダー座標を電子地図座標に効果的に変換することができる。 As can be seen from the above embodiment, since the influence of the road deflection angle is taken into consideration when determining the radar deflection angle, the radar deflection angle can be accurately estimated and the radar coordinates can be effectively converted into the electronic map coordinates. ..

＜第三側面の実施例＞
本発明の実施例はデータ処理装置を提供し、該データ処理装置は例えばコンピュータ、サーバー、ワークステーション、デスクトップパソコン、スマートフォンなどであるが、本発明の実施例はこれに限定されない。 <Example of the third aspect>
The embodiments of the present invention provide a data processing apparatus, and the data processing apparatus is, for example, a computer, a server, a workstation, a desktop personal computer, a smartphone, and the like, but the embodiments of the present invention are not limited thereto.

図11は本発明の実施例におけるデータ処理装置を示す図であり、図11に示すように、本発明の実施例におけるデータ処理装置1100は少なくとも1つのインターフェース（図11に示されていない）、処理器（例えば、中央処理器（CPU））1101及び記憶器1102を含んでも良く、記憶器1102は処理器1101に接続される。そのうち、記憶器1102は様々なデータを記憶することができ、また、レーダー偏向角を決定するためのプログラム1103をさらに記憶することができ、かつ処理器1101の制御下で該プログラム1103を実行することができ、さらに様々な所定の値、所定の条件などを記憶することもできる。 FIG. 11 is a diagram showing a data processing unit according to an embodiment of the present invention, and as shown in FIG. 11, the data processing unit 1100 according to the embodiment of the present invention has at least one interface (not shown in FIG. 11). A processor (eg, central processing unit (CPU)) 1101 and storage 1102 may be included, the storage 1102 being connected to the processor 1101. Among them, the storage 1102 can store various data, can further store the program 1103 for determining the radar deflection angle, and execute the program 1103 under the control of the processor 1101. It is also possible to store various predetermined values, predetermined conditions, and the like.

1つの実施例において、第二側面の実施例に記載のレーダー偏向角の決定装置900の機能は処理器1101に統合し、第一側面の実施例に記載のレーダー偏向角の決定方法を実現することができる。例えば、該処理器1101は次のように構成されても良く、即ち、直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定し、該第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、該第一座標系の横軸は該電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ該第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合い；レーダーデータを取得し、該レーダーデータは、該レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含み；該レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択し；選択したレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、該軌跡線と該レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を確定し；及び、該第一偏向角及び該第二偏向角に基づいて該レーダー偏向角を決定する。 In one embodiment, the function of the radar deflection angle determination device 900 described in the second aspect embodiment is integrated into the processor 1101 to realize the radar deflection angle determination method described in the first aspect embodiment. be able to. For example, the processor 1101 may be configured as follows, that is, the first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system is measured, and the vertical axis of the first coordinate system is an electronic map. It is parallel to the first axis of the coordinate system, the horizontal axis of the first coordinate system is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system. The radar data is acquired and the radar data includes the radar coordinates of the object detected by the radar; the radar data within at least one straight lane range of the movement trajectory of the object is selected from the radar data; selected. The trajectory is estimated based on the radar data, the second deflection angle between the trajectory and the vertical axis of the radar coordinate system is determined; and the radar is based on the first deflection angle and the second deflection angle. Determine the deflection angle.

幾つかの実施例において、該処理器1101の実施方式については第一側面の実施例を参照することができ、ここではその詳しい説明を省略する。 In some embodiments, the embodiment of the processor 1101 can be referred to the embodiment of the first aspect, and detailed description thereof will be omitted here.

もう1つの実施例において、第二側面の実施例に記載のレーダー偏向角の決定装置900は処理器1101と別々で配置されても良く、例えば、該レーダー偏向角の決定装置900を、処理器1101に接続されるチップとして構成し、処理器1101の制御によってレーダー偏向角の決定装置900の機能を実現することができる。 In another embodiment, the radar deflection angle determining device 900 according to the second aspect embodiment may be arranged separately from the processor 1101, for example, the radar deflection angle determining device 900 may be used as a processor. It is configured as a chip connected to 1101, and the function of the radar deflection angle determination device 900 can be realized by controlling the processor 1101.

なお、データ処理装置1100はさらに表示器1105及びI/O装置1104を含んでも良く、又は、図11に示すすべてのものを含む必要がなく、例えば、さらにカメラヘッド（図示せず）を、入力画像フレームを得るために含んでも良い。また、該画像処理装置1100はさらに、図11に示されないものを含んでも良く、これについては関連技術を参照することができる。 It should be noted that the data processing device 1100 may further include the display 1105 and the I / O device 1104, or does not need to include all of those shown in FIG. 11, for example, further inputting a camera head (not shown). It may be included to obtain an image frame. Further, the image processing apparatus 1100 may further include those not shown in FIG. 11, for which the related art can be referred to.

本発明の実施例において、処理器1101は制御器又は操作コントロールと称される場合があり、マイクロプロセッサ又は他の処理器装置及び/又は論理装置を含んでも良く、該処理器1101は入力を受信してデータ処理装置1100の各部品の操作を制御することができる。 In the embodiments of the present invention, the processor 1101 may be referred to as a controller or operation control and may include a microprocessor or other processor device and / or a logic device, the processor 1101 receiving an input. It is possible to control the operation of each component of the data processing unit 1100.

本発明の実施例において、記憶器1102は例えばバッファ、フレッシュメモリ、HDD、可移動媒体、揮発性記憶器、不揮発性記憶器又は他の適切な装置のうちの1つ又は複数であっても良く、様々な情報を格納することができ、また情報処理用のプログラムをさらに記憶することができる。処理器1101は該記憶器1102に記憶の該プログラムを実行することで、情報の記憶又、処理などを実現することができる。なお、他の部品の機能は従来と類似しているため、ここではその詳しい説明を省略する。また、データ処理装置1100の各部品は専用ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はその組み合わせによって実現することもできるが、そのすべては本発明の範囲に属する。 In embodiments of the invention, the storage 1102 may be, for example, one or more of a buffer, fresh memory, HDD, mobile medium, volatile storage, non-volatile storage or other suitable device. , Various information can be stored, and a program for information processing can be further stored. The processor 1101 can realize the storage and processing of information by executing the program of storage in the storage 1102. Since the functions of the other parts are similar to those of the conventional ones, detailed description thereof will be omitted here. Further, each component of the data processing device 1100 can be realized by dedicated hardware, firmware, software or a combination thereof, all of which belong to the scope of the present invention.

上述の実施例から分かるように、レーダー偏向角決定時に道路偏向角の影響を考慮しているため、レーダー偏向角を正確に推定し、レーダー座標を電子地図座標に効果的に変換することができる。 As can be seen from the above embodiment, since the influence of the road deflection angle is taken into consideration when determining the radar deflection angle, the radar deflection angle can be accurately estimated and the radar coordinates can be effectively converted into the electronic map coordinates. ..

本発明の実施例はさらにコンピュータ可読プログラムを提供し、そのうち、データ処理装置中で前記プログラムを実行するときに、前記プログラムは前記データ処理装置に実施例の第一側面に記載のレーダー偏向角の決定方法を実行させる。 The embodiments of the present invention further provide a computer-readable program, of which, when the program is executed in the data processing apparatus, the program may provide the data processing apparatus with the radar deflection angle described in the first aspect of the embodiment. Let the decision method be executed.

本発明の実施例はさらにコンピュータ可読プログラムが記憶されている記憶媒体を提供し、そのうち、前記コンピュータ可読プログラムはデータ処理装置に実施例の第一側面に記載のレーダー偏向角の決定方法を実行させる。 An embodiment of the present invention further provides a storage medium in which a computer-readable program is stored, of which the computer-readable program causes a data processing apparatus to perform the radar deflection angle determination method described in the first aspect of the embodiment. ..

本発明の以上の装置及び方法はハードウェアにより実現されても良く、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせにより実現されても良い。本発明はさらに次のようなコンピュータ可読プログラムにも関し、即ち、該プログラムは論理部品により実行されるときに、論理部品に、上述の装置又は構成部品を実現させ、又は、該論理部品に、上述の様々な方法又はステップを実現させることができる。本発明はさらにこのようなプログラムを記憶し得る記憶媒体、例えば、ハードディスク、磁気ディスク、光ディスク、DVD、flashメモリなどにも関する。 The above-mentioned devices and methods of the present invention may be realized by hardware, or may be realized by a combination of hardware and software. The present invention also relates to a computer-readable program such as the following, that is, when the program is executed by a logical component, the logical component realizes the above-mentioned device or component, or the logical component. The various methods or steps described above can be realized. The present invention also relates to storage media capable of storing such programs, such as hard disks, magnetic disks, optical disks, DVDs, flash memories and the like.

また、本発明の目的は次のような方式で実現されても良く、即ち、上述の実行可能なプログラムコードが記憶されている記憶媒体を直接又は間接的にシステム又は装置に提供し、該システム又は装置におけるコンピュータ又は中央処理ユニット(CPU)は上述のプログラムコードを読み出して実行する。このときに、該システム又は装置がプログラムを実行し得る機能を有すれば、本発明の実施方式はプログラムに限定されず、また、該プログラムは任意の形式、例えば、オブジェクト指向プログラム、インタプリタによって実行されるプログラム、オペレーティングシステムに提供されるスクリプトプログラムなどであっても良い。 Further, an object of the present invention may be realized by the following method, that is, a storage medium in which the above-mentioned executable program code is stored is directly or indirectly provided to a system or an apparatus, and the system is provided. Alternatively, the computer or central processing unit (CPU) in the device reads and executes the above program code. At this time, if the system or device has a function capable of executing a program, the implementation method of the present invention is not limited to the program, and the program is executed by any form, for example, an object-oriented program or an interpreter. It may be a program to be executed, a script program provided to the operating system, or the like.

これらのマシン可読記憶媒体は、様々なメモリ及び記憶ユニット、半導体デバイス、光、磁気、光磁気ディスクなどの磁気ディスク、情報の記憶に適した他の媒体などを含んでも良いが、これに限られない。 These machine-readable storage media may include, but are limited to, various memories and storage units, semiconductor devices, magnetic disks such as magneto-optical, magneto-optical disks, and other media suitable for storing information. not.

また、コンピュータは、インターネット上の対応するするウェブサイトに接続し、かつ本発明によるコンピュータプログラムコードをコンピュータにダウンローしてインストールし、その後、該プログラムを実行することにより、本発明の技術案を実現することもできる。 Further, the computer connects to a corresponding website on the Internet, downloads and installs the computer program code according to the present invention on the computer, and then executes the program to realize the technical proposal of the present invention. You can also do it.

また、本発明は、さらに、マシン可読指令コードを含むプログラムプロダクトを提供する。このような指令コードは、マシンにより読み取られて実行されるときに、上述の本発明の実施形態における方法を実行することができる。それに対応して、このようなプログラムプロダクトをキャリー(carry)する、例えば、磁気ディスク（フロッピーディスク（登録商標）を含む）、光ディスク(CD-ROM及びDVDを含む）、光磁気ディスク（ＭＤ（登録商標）を含む）、及び半導体記憶器などの様々な記憶媒体も本発明に含まれる。 The present invention also provides a program product including a machine readable command code. When such a command code is read and executed by a machine, the method according to the embodiment of the present invention described above can be executed. Correspondingly, such program products are carried, for example, magnetic disks (including floppy disks (registered trademarks)), optical disks (including CD-ROMs and DVDs), magneto-optical disks (MD (registered)). Also included in the present invention are various storage media such as) and semiconductor storage devices.

上述の記憶媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体記憶器などを含んでも良いが、これらに限定されない。 The above-mentioned storage medium may include, but is not limited to, for example, a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, a semiconductor storage device, and the like.

また、上述の方法における各操作（処理）は、様々なマシン可読記憶媒体に記憶されているコンピュータ実行可能なプログラムの方式で実現することもできる。 Further, each operation (process) in the above-mentioned method can be realized by a method of a computer-executable program stored in various machine-readable storage media.

また、以上の実施例などに関し、さらに以下のように付記として開示する。 In addition, the above examples will be further disclosed as an appendix as follows.

（付記１）
レーダー偏向角の決定装置であって、
直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定する測定ユニットであって、前記第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、前記第一座標系の横軸は前記電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ前記第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合う、測定ユニット；
レーダーデータを取得する取得ユニットであって、前記レーダーデータは、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含む、取得ユニット；
前記レーダーデータから、オブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択するフィルタリングユニット；
選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、前記軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を確定する第一決定ユニット；及び
前記第一偏向角及び前記第二偏向角に基づいて前記レーダー偏向角を決定する第二決定ユニットを含む、装置。 (Appendix 1)
It is a radar deflection angle determination device.
It is a measurement unit that measures the first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system, and the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system, and the first A measurement unit whose horizontal axis is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system and whose origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
An acquisition unit that acquires radar data, wherein the radar data includes radar coordinates of an object detected by the radar;
A filtering unit that selects radar data within at least one straight lane range of the movement trajectory of an object from the radar data;
A first determination unit that estimates a locus line based on selected radar data and determines a second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system; and the first deflection angle and the second deflection. A device comprising a second determination unit that determines the radar deflection angle based on the angle.

（付記2)
付記1に記載の決定装置であって、
前記第二決定ユニットは、
第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に基づいて前記レーダー偏向角の大小（値）を決定する大小（値）決定モジュール；及び
前記直進レーンの前記第一座標系内の第一方向及び前記軌跡線の前記レーダー座標系内の第二方向に基づいて、前記レーダー偏向角の偏向方向を決定する偏向方向決定モジュールを含む、装置。 (Appendix 2)
The determination device described in Appendix 1,
The second decision unit is
A magnitude (value) determination module that determines the magnitude (value) of the radar deflection angle based on the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values; and the first coordinates of the straight lane. A device comprising a deflection direction determination module that determines the deflection direction of the radar deflection angle based on a first direction in the system and a second direction of the trajectory line in the radar coordinate system.

（付記3)
付記2に記載の決定装置であって、
前記大小決定モジュールは前記第一方向及び前記第二方向に基づいて、前記レーダー偏向角が前記第二偏向角と前記第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に等しいと決定する、装置。 (Appendix 3)
The determination device described in Appendix 2,
Based on the first direction and the second direction, the magnitude determination module determines that the radar deflection angle is equal to the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values. Device.

（付記4)
付記1に記載の決定装置であって、
前記第一決定ユニットは選択されたレーダーデータに対してレーンに分けてフィッティングを行い、各レーンの軌跡線をそれぞれ取得し、かつ各レーンの軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角をそれぞれ決定し、
前記第二決定ユニットは前記第一偏向角及び各レーンに対応する前記第二偏向角に基づいて各レーンに対応するレーダー偏向角をそれぞれ決定する、装置。 (Appendix 4)
The determination device described in Appendix 1,
The first determination unit performs fitting by dividing the selected radar data into lanes, acquires the locus lines of each lane, and is the second of the locus lines of each lane and the vertical axis of the radar coordinate system. Determine each deflection angle and
The second determination unit is a device that determines a radar deflection angle corresponding to each lane based on the first deflection angle and the second deflection angle corresponding to each lane.

（付記5)
付記4に記載の決定装置であって、
各レーンに対応するレーダー偏向角のレーダー偏向角分散を確定する第三決定ユニットをさらに含む、装置。 (Appendix 5)
The determination device described in Appendix 4,
A device further comprising a third decision unit that determines the radar deflection angle variance of the radar deflection angle corresponding to each lane.

（付記6)
付記5に記載の決定装置であって、
前記レーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換する変換ユニットをさらに含む、装置。 (Appendix 6)
The determination device described in Appendix 5,
A device further comprising a conversion unit that converts coordinates in the radar coordinate system of an object detected by the radar into coordinates in the first coordinate system based on the radar deflection angle.

（付記7)
付記6に記載の決定装置であって、
前記変換ユニットは、
前記レーダー偏向角分散が閾値以上であるかを判断する判断モジュール；
前記判断モジュールの判断結果が「閾値以上」のときに、各レーンに対応するレーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出した、各レーン内のオブジェクトに対応する、レーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の一時座標にそれぞれ変換し、前記判断モジュールの判断結果が「閾値よりも小さい」のときに、各レーンに対応するレーダー偏向角の平均レーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換する変換モジュール；及び
前記一時座標の横軸座標に対して補償を行った後に前記オブジェクトの前記第一座標系内の横軸座標を得る補償モジュールを含む、装置。 (Appendix 7)
The determination device described in Appendix 6
The conversion unit is
Judgment module for determining whether the radar deflection angle variance is equal to or higher than the threshold value;
When the judgment result of the judgment module is "greater than or equal to the threshold value", the coordinates in the radar coordinate system corresponding to the object in each lane detected by the radar are calculated based on the radar deflection angle corresponding to each lane. Converted to temporary coordinates in the first coordinate system, and when the judgment result of the judgment module is "less than the threshold value", the radar is based on the average radar deflection angle of the radar deflection angle corresponding to each lane. A conversion module that converts the coordinates in the radar coordinate system of the detected object to the coordinates in the first coordinate system; and in the first coordinate system of the object after compensating for the horizontal axis coordinates of the temporary coordinates. A device that includes a compensation module that obtains the horizontal axis coordinates of.

（付記8)
付記7に記載の決定装置であって、
前記変換モジュールは、前記レーダーが測定した前記レーダーから前記オブジェクトまでの距離、及び前記横軸座標に基づいて、前記オブジェクトの前記第一座標系内の縦軸座標を決定する、装置。 (Appendix 8)
The determination device described in Appendix 7,
The conversion module is a device that determines the vertical axis coordinates of the object in the first coordinate system based on the distance from the radar to the object measured by the radar and the horizontal axis coordinates.

（付記9)
付記7に記載の決定装置であって、
前記補償は、レーントランスレーション補償及び偏向角回転補償を含む、装置。 (Appendix 9)
The determination device described in Appendix 7,
The compensation includes lane translation compensation and deflection angle rotation compensation.

（付記10）
レーダー偏向角の決定方法であって、
直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定し、前記第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、前記第一座標系の横軸は前記電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ前記第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合い；
レーダーデータを取得し、前記レーダーデータは、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含み；
前記レーダーデータからオブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択し；
選択したレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、前記軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を確定し；及び
前記第一偏向角及び前記第二偏向角に基づいて前記レーダー偏向角を決定することを含む、方法。 (Appendix 10)
It is a method of determining the radar deflection angle.
The first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system is measured, the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system, and the horizontal axis of the first coordinate system. Is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
Radar data is acquired and the radar data includes the radar coordinates of the object detected by the radar;
Select radar data within at least one straight lane range of the object's movement trajectory from the radar data;
A locus line is estimated based on the selected radar data, and a second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system is determined; and the first deflection angle and the second deflection angle are used. A method that involves determining the radar deflection angle.

（付記11)
付記10に記載の決定方法であって、
前記第一偏向角及び前記第二偏向角に基づいて前記レーダー偏向角を決定するステップは、
第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に基づいて前記レーダー偏向角の大小を決定し；及び
前記直進レーンの前記第一座標系内の第一方向及び前記軌跡線の前記レーダー座標系内の第二方向に基づいて前記レーダー偏向角の偏向方向を決定することを含む、方法。 (Appendix 11)
The decision method described in Appendix 10
The step of determining the radar deflection angle based on the first deflection angle and the second deflection angle is
The magnitude of the radar deflection angle is determined based on the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values; and the first direction and the trajectory of the straight lane in the first coordinate system. A method comprising determining the deflection direction of the radar deflection angle based on a second direction in the radar coordinate system of the line.

（付記12)
付記11に記載の決定方法であって、
前記第一方向及び前記第二方向に基づいて、前記レーダー偏向角が前記第二偏向角と前記第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に等しいと決定する、方向。 (Appendix 12)
The decision method described in Appendix 11
A direction in which the radar deflection angle is determined to be equal to the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values based on the first direction and the second direction.

（付記13)
付記10に記載の決定方法であって、
選択したレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、前記軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定するステップは、
選択したレーダーデータに対してレーンに分けてフィッティングを行い、各レーンの軌跡線をそれぞれ取得し、かつ、各レーンの軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角をそれぞれ決定することを含み、
前記第一偏向角及び各レーンに対応する前記第二偏向角に基づいて各レーンに対応するレーダー偏向角をそれぞれ決定する、方法。 (Appendix 13)
The decision method described in Appendix 10
The step of estimating the locus line based on the selected radar data and determining the second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system is
Fitting is performed for the selected radar data by dividing it into lanes, the locus lines of each lane are acquired, and the second deflection angle between the locus line of each lane and the vertical axis of the radar coordinate system is determined. Including that
A method of determining a radar deflection angle corresponding to each lane based on the first deflection angle and the second deflection angle corresponding to each lane.

（付記14)
付記13に記載の決定方法であって、
各レーンに対応するレーダー偏向角のレーダー偏向角分散を決定することをさらに含む、方法。 (Appendix 14)
The decision method described in Appendix 13
A method further comprising determining the radar deflection angle variance of the radar deflection angle corresponding to each lane.

（付記15)
付記14に記載の決定方法であって、
前記レーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換することをさらに含む、方法。 (Appendix 15)
The decision method described in Appendix 14,
A method further comprising converting coordinates in a radar coordinate system of an object detected by the radar to coordinates in the first coordinate system based on the radar deflection angle.

（付記16)
付記15に記載の決定方法であって、
前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換するステップは、
前記レーダー偏向角分散が閾値以上であるかを判断し；
判断結果が「閾値以上」のときに、各レーンに対応するレーダー偏向角に基づいて、それぞれ、前記レーダーが検出した、各レーン内のオブジェクトに対応する、レーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の一時座標に変換し、判断結果が「閾値よりも小さい」のときに、各レーンに対応するレーダー偏向角の平均レーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換し；及び
前記一時座標の横軸座標に対して補償を行った後に前記オブジェクトの前記第一座標系内の横軸座標を得ることを含む、方法。 (Appendix 16)
The decision method described in Appendix 15
The step of converting the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar into the coordinates in the first coordinate system is
Determine if the radar deflection angle variance is greater than or equal to the threshold;
When the determination result is "greater than or equal to the threshold", the coordinates in the radar coordinate system corresponding to the objects in each lane detected by the radar are the first coordinates based on the radar deflection angle corresponding to each lane. Converted to temporary coordinates in the coordinate system, and when the judgment result is "less than the threshold", the radar coordinate system of the object detected by the radar based on the average radar deflection angle of the radar deflection angle corresponding to each lane. Includes converting the coordinates in the first coordinate system to the coordinates in the first coordinate system; and obtaining the horizontal axis coordinates in the first coordinate system of the object after compensating for the horizontal axis coordinates of the temporary coordinates. ,Method.

（付記17)
付記16に記載の決定方法であって、
前記レーダーが測定した前記レーダーから前記オブジェクトまでの距離、及び前記横軸座標に基づいて、前記オブジェクトの前記第一座標系内の縦軸座標を決定する、方法。 (Appendix 17)
The decision method described in Appendix 16
A method of determining the vertical axis coordinates of an object in the first coordinate system based on the distance from the radar to the object measured by the radar and the horizontal axis coordinates.

（付記18)
付記16に記載の決定方法であって、
前記補償はレーントランスレーション補償及び偏向角回転補償含む、方法。 (Appendix 18)
The decision method described in Appendix 16
The method comprising lane translation compensation and deflection angle rotation compensation.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこの実施形態に限定されず、本発明の趣旨を離脱しない限り、本発明に対するあらゆる変更は、本発明の技術的範囲に属する。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this embodiment, and any modification to the present invention belongs to the technical scope of the present invention as long as the gist of the present invention is not deviated.

Claims (10)

レーダー偏向角の決定装置であって、
直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定する測定ユニットであって、前記第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、前記第一座標系の横軸は前記電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ前記第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合う、測定ユニット；
レーダーデータを取得する取得ユニットであって、前記レーダーデータは、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含む、取得ユニット；
前記レーダーデータからオブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択するフィルタリングユニット；
選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、前記軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を決定する第一決定ユニット；及び
前記第一偏向角及び前記第二偏向角に基づいて前記レーダー偏向角を決定する第二決定ユニットを含む、決定装置。 It is a radar deflection angle determination device.
It is a measurement unit that measures the first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system, and the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system, and the first A measurement unit whose horizontal axis is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system and whose origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
An acquisition unit that acquires radar data, wherein the radar data includes radar coordinates of an object detected by the radar;
A filtering unit that selects radar data within at least one straight lane range of the object's movement trajectory from the radar data;
A first determination unit that estimates a locus line based on selected radar data and determines a second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system; and the first deflection angle and the second deflection. A determination device comprising a second determination unit that determines the radar deflection angle based on the angle. 請求項1に記載の決定装置であって、
前記第二決定ユニットは、
第二偏向角と第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に基づいて前記レーダー偏向角の値を決定する値決定モジュールと、
前記直進レーンの前記第一座標系内の第一方向及び前記軌跡線の前記レーダー座標系内の第二方向に基づいて、前記レーダー偏向角の偏向方向を決定するする偏向方向決定モジュールと、を含む、決定装置。 The determination device according to claim 1.
The second decision unit is
A value determination module that determines the value of the radar deflection angle based on the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values.
A deflection direction determination module that determines the deflection direction of the radar deflection angle based on the first direction in the first coordinate system of the straight lane and the second direction in the radar coordinate system of the trajectory line. Including, decision device. 請求項2に記載の決定装置であって、
前記値決定モジュールは、前記第一方向及び前記第二方向に基づいて、前記レーダー偏向角が前記第二偏向角と前記第一偏向角の絶対値の和又は絶対値の差に等しいと決定する、決定装置。 The determination device according to claim 2.
The value determination module determines that the radar deflection angle is equal to the sum of the absolute values of the second deflection angle and the first deflection angle or the difference between the absolute values based on the first direction and the second direction. , Decision device. 請求項1に記載の決定装置であって、
前記第一決定ユニットは、選択されたレーダーデータに対してレーンに分けてフィッティングを行い、各レーンの軌跡線をそれぞれ取得し、かつ各レーンの軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角をそれぞれ決定し、
前記第二決定ユニットは、前記第一偏向角及び各レーンに対応する前記第二偏向角に基づいて、各レーンに対応するレーダー偏向角をそれぞれ決定する、決定装置。 The determination device according to claim 1.
The first determination unit performs fitting by dividing the selected radar data into lanes, acquires the locus lines of each lane, and has the locus line of each lane and the vertical axis of the radar coordinate system. Determine each of the two deflection angles,
The second determination unit is a determination device that determines a radar deflection angle corresponding to each lane based on the first deflection angle and the second deflection angle corresponding to each lane. 請求項4に記載の決定装置であって、
各レーンに対応するレーダー偏向角のレーダー偏向角分散を確定する第三決定ユニットをさらに含む、決定装置。 The determination device according to claim 4.
A determination device further comprising a third determination unit that determines the radar deflection angle variance of the radar deflection angle corresponding to each lane. 請求項5に記載の決定装置であって、
前記レーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換する変換ユニットをさらに含む、決定装置。 The determination device according to claim 5.
A determination device further comprising a conversion unit that converts the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar into the coordinates in the first coordinate system based on the radar deflection angle. 請求項6に記載の決定装置であって、
前記変換ユニットは、
前記レーダー偏向角分散が所定の閾値以上であるかを判断する判断モジュール；
前記判断モジュールの判断結果が「前記所定の閾値以上」のときに、各レーンに対応するレーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出した、各レーン内のオブジェクトに対応する、レーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の一時座標にそれぞれ変換し、前記判断モジュールの判断結果が「前記所定の閾値よりも小さい」のときに、各レーンに対応するレーダー偏向角の平均レーダー偏向角に基づいて、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標系内の座標を前記第一座標系内の座標に変換する変換モジュール；及び
前記一時座標の横軸座標に対して補償を行った後に前記オブジェクトの前記第一座標系内の横軸座標を得る補償モジュールを含む、決定装置。 The determination device according to claim 6.
The conversion unit is
Judgment module for determining whether the radar deflection angle variance is equal to or higher than a predetermined threshold value;
When the judgment result of the judgment module is "greater than or equal to the predetermined threshold value", the radar coordinate system in the radar coordinate system corresponding to the object in each lane detected by the radar based on the radar deflection angle corresponding to each lane. The coordinates are converted into temporary coordinates in the first coordinate system, and when the judgment result of the judgment module is "smaller than the predetermined threshold value", the average radar deflection angle of the radar deflection angle corresponding to each lane is obtained. Based on this, a conversion module that converts the coordinates in the radar coordinate system of the object detected by the radar into the coordinates in the first coordinate system; and after compensating for the horizontal axis coordinates of the temporary coordinates, the object A determination device comprising a compensation module for obtaining the horizontal axis coordinates in the first coordinate system. 請求項7に記載の決定装置であって、
前記変換モジュールは、前記レーダーが測定した前記レーダーから前記オブジェクトまでの距離、及び前記横軸座標に基づいて、前記オブジェクトの前記第一座標系内の縦軸座標を決定する、決定装置。 The determination device according to claim 7.
The conversion module is a determination device that determines the vertical axis coordinates of the object in the first coordinate system based on the distance from the radar to the object measured by the radar and the horizontal axis coordinates. 請求項7に記載の決定装置であって、
前記補償は、レーントランスレーション（translation）補償及び偏向角回転補償を含む、決定装置。 The determination device according to claim 7.
The compensation is a determination device including lane translation compensation and deflection angle rotation compensation. レーダー偏向角の決定方法であって、
直進レーンと第一座標系の縦軸との第一偏向角を測定し、前記第一座標系の縦軸は電子地図座標系の第一軸に平行であり、前記第一座標系の横軸は前記電子地図座標系の第二軸に平行であり、かつ前記第一座標系の原点はレーダー座標系の原点と重なり合い；
レーダーデータを取得し、前記レーダーデータは、前記レーダーが検出したオブジェクトのレーダー座標を含み；
前記レーダーデータからオブジェクトの移動軌跡の少なくとも1つの直進レーン範囲内のレーダーデータを選択し；
選択されたレーダーデータに基づいて軌跡線を推定し、前記軌跡線と前記レーダー座標系の縦軸との第二偏向角を確定し；及び
前記第一偏向角及び前記第二偏向角に基づいて前記レーダー偏向角を決定することを含む、決定方法。 It is a method of determining the radar deflection angle.
The first deflection angle between the straight lane and the vertical axis of the first coordinate system is measured, the vertical axis of the first coordinate system is parallel to the first axis of the electronic map coordinate system, and the horizontal axis of the first coordinate system. Is parallel to the second axis of the electronic map coordinate system, and the origin of the first coordinate system overlaps with the origin of the radar coordinate system;
Radar data is acquired and the radar data includes the radar coordinates of the object detected by the radar;
Select radar data within at least one straight lane range of the object's movement trajectory from the radar data;
A locus line is estimated based on the selected radar data, and a second deflection angle between the locus line and the vertical axis of the radar coordinate system is determined; and based on the first deflection angle and the second deflection angle. A determination method comprising determining the radar deflection angle.
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