JP2022063999A - Conveyance system and conveyance method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移載領域に複数の荷物を同時に搬出入する第一搬送装置と、移載領域に対し荷物を搬出入可能な第二搬送装置と、第一搬送装置と第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、を備える搬送システム、および搬送システムの移載を制御する搬送方法に関する。 The present invention comprises a first transport device for simultaneously loading and unloading a plurality of loads into and out of a transfer area, a second transport device capable of loading and unloading loads into and out of a transfer area, and a first transport device and a second transport device. The present invention relates to a transfer device provided with a transfer device for transferring a load between, and a transfer method for controlling the transfer of the transfer system.
従来、複数の荷物を同時に搬送するスタッカクレーンが存在している(特許文献1参照)。このようなスタッカクレーンの場合、同時に搬送する荷物が揃うまでの待ち時間が設定されており、その待ち時間を超えると荷物が揃わなくても搬送を行うという運用がなされている。 Conventionally, there is a stacker crane that simultaneously conveys a plurality of loads (see Patent Document 1). In the case of such a stacker crane, a waiting time is set until the cargo to be transported at the same time is prepared, and when the waiting time is exceeded, the crane is operated even if the cargo is not collected.
ところが、閑散期、業務終了の直前などにおいては、荷物を満載にするまでの待ち時間がスタッカクレーンを含む搬送システム全体としての搬送効率に影響することを発明者は見出すに至った。さらに、鋭意研究と実験とを重ねた結果、同時に搬送する荷物が揃うまで待機する時間を定める時間閾値を複数種類準備し、時間閾値を状況に応じて適宜更新することで、容易に搬送効率を向上させることができることを見出すに至った。 However, the inventor has found that the waiting time until the cargo is fully loaded affects the transportation efficiency of the entire transportation system including the stacker crane during the off-season, just before the end of business, and the like. Furthermore, as a result of intensive research and experiments, we have prepared multiple types of time thresholds that determine the time to wait until the cargo to be transported at the same time is ready, and by updating the time thresholds as appropriate according to the situation, we can easily improve the transport efficiency. We have come to find that we can improve.
本発明は、上記知見に基づきなされたものであり、搬送システム全体の搬送効率を向上させることができる搬送システム、および搬送方法の提供を目的とする。 The present invention has been made based on the above findings, and an object of the present invention is to provide a transport system and a transport method capable of improving the transport efficiency of the entire transport system.
上記目的を達成するために、本発明の1つである搬送システムは、荷物の最大保持数が2以上であり、最大保持数の荷物を同時に移載領域に搬入、または搬出可能な第一搬送装置と、前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記制御装置は、前記移載領域に1番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を取得する搬送情報取得部と、前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を把握する経過時間把握部と、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に出力する搬送指示部と、前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する閾値更新部と、を備える。 In order to achieve the above object, the transport system, which is one of the present inventions, has a maximum number of loads of 2 or more, and the maximum number of packages can be simultaneously carried into or out of the transfer area. The apparatus, a second transport device capable of carrying out or carrying in a load to be transferred between the first transport device and the transfer area, and the first transport device and the second transport device. A transfer system including a transfer device for transferring a load between them, a first transfer device, a second transfer device, and a control device for controlling the transfer device, wherein the control device is the control device. A transport information acquisition unit that acquires transport information including the first transport information indicating that the first package is transported to the transfer area, and an elapsed time grasp that grasps the elapsed time since the first transport information is acquired. When the elapsed time from the acquisition of the unit and the first transfer information is less than the time threshold and the transfer information acquisition unit acquires the transfer information of the maximum number of holdings, the transfer instruction is sent to the first transfer device. When the output is output and the elapsed time reaches the time threshold, the transport instruction unit that outputs the transport instruction to the first transport device and the time threshold even if the transport information acquisition unit does not acquire the transport information of the maximum number of holdings. It is provided with a threshold update unit, which updates the device based on the conditions related to the amount of baggage processing.
また、上記目的を達成する為に、本発明の他の1つである搬送方法は、荷物の最大保持数が2以上であり、最大保持数の荷物を同時に移載領域に搬入、または搬出可能な第一搬送装置と、前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムにおける搬送方法であって、前記移載領域に1番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を搬送情報取得部が取得し、前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を経過時間把握部が把握し、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に搬送指示部が出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に前記搬送指示部が出力し、前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき閾値更新部が更新する。 Further, in order to achieve the above object, another transport method of the present invention has a maximum holding number of luggage of 2 or more, and the maximum holding number of luggage can be simultaneously carried in or out of the transfer area. A first transport device, a second transport device capable of carrying out or carrying in a load to be transferred between the first transport device and the transfer area, the first transport device and the second transport device. A transfer method in a transfer system including a transfer device for transferring a load to and from a transfer device, the first transfer device, the second transfer device, and a control device for controlling the transfer device. , The transport information acquisition unit acquires transport information including the first transport information indicating that the first load is transported to the transfer area, and grasps the elapsed time since the first transport information is acquired. When the elapsed time from the time when the unit grasps and acquires the first transfer information is less than the time threshold value and the transfer information acquisition unit acquires the transfer information of the maximum number of holdings, the transfer instruction is given to the first transfer. When the transport instruction unit outputs to the device and the elapsed time reaches the time threshold value, the transfer instruction is sent to the first transfer device even if the transfer information acquisition unit does not acquire the transfer information of the maximum number of holdings. Outputs, and the threshold value update unit updates the time threshold value based on the conditions related to the amount of baggage processing.
本発明によれば、条件に従って時間閾値を更新することで、搬送システムを適切に運用することができ、搬送システムを含むシステム全体の効率を向上させることができる。 According to the present invention, by updating the time threshold value according to the conditions, the transport system can be appropriately operated, and the efficiency of the entire system including the transport system can be improved.
以下、本発明に係る搬送システム、および搬送方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。 Hereinafter, embodiments of the transport system and the transport method according to the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the following embodiments are intended to give an example for explaining the present invention, and are not intended to limit the present invention. For example, the shape, structure, material, component, relative positional relationship, connection state, numerical value, mathematical formula, content of each stage in the method, order of each stage, etc. shown in the following embodiments are examples. May contain content not listed in. In addition, geometrical expressions such as parallel and orthogonal may be used, but these expressions do not indicate mathematical rigor and include substantially permissible errors and deviations. In addition, expressions such as simultaneous and identical also include a range that is substantially permissible.
また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。 Further, the drawings are schematic views in which emphasis, omission, or ratio adjustment is appropriately performed to explain the present invention, and are different from the actual shape, positional relationship, and ratio.
また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本発明に関する任意の構成要素として説明している。 Further, in the following, a plurality of inventions may be comprehensively described as one embodiment. In addition, some of the contents described below are described as arbitrary components relating to the present invention.
図1は、搬送システムの一部を抜粋して示す斜視図である。搬送システム100は、荷物200を保管するラック101に対し、自動的に荷物200を搬入し、また自動的に荷物200を搬出することができるシステムであって、第一搬送装置110と、第二搬送装置120と、移載装置130と、制御装置140と、を備える。
FIG. 1 is a perspective view showing an excerpt of a part of the transport system. The
ラック101は、荷物200を保管する設備である。本実施の形態の場合、ラック101は、水平面内の第一方向(図中Y軸方向)に荷物200を並べて載置状に保持する棚板を垂直方向(図中Z軸方向)に複数段備えている。なお、図1において、ラック101は、水平面内において第一方向と直交する第二方向(図中X軸方向)に第一搬送装置110を挟んで平行に設けられていてもよい。また、第一方向におけるラック101の長さは、特に限定されるものではない。図中では、ラック101の長さを短く記載しているが、これは図示を容易にするためであり、ラック101は図示されるものよりも長くても構わない。また、ラック101の荷物の保持方法は特に限定されるものではなく、例えば、第一方向において対向状に配置される2つのキャンチを備え、2つのキャンチにまたがるように載置された荷物200を保持しても構わない。
The
第一搬送装置110は、移載領域210に対し少なくとも2つ以上の最大保持数の荷物200を同時に搬送することができる装置である。最大保持数とは第一搬送装置110が同時に搬送する事ができる荷物200の最大数である。本実施の形態の場合、第一搬送装置110は、二個の荷物200を同時に搬送する事ができる装置であるため、最大保持数は2となる。
The
第一搬送装置110の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、床面上を自律的に走行する無軌道台車、床面、天井面に敷設された軌道に沿って走行する有軌道台車等を例示することができる。また、第一搬送装置110は、コンベヤなどでも構わない。本実施の形態の場合、第一搬送装置110は、スタッカクレーンである。
The type of the
スタッカクレーンである第一搬送装置110は、複数の保持した荷物200をラック101の延在方向(図中Y軸方向)に同時に搬送可能であり、また垂直方向(図中Z軸方向)にも保持した荷物200を同時に搬送可能である。第一搬送装置110は、台車111と、マスト112と、昇降台113と、レール114とを備えている。
The
レール114は、ラック101の延在方向(図中Y軸方向)に沿い、ラック101が設置される床面に敷設されている。なお、第一搬送装置110は、天井面においてレール114に平行に配置された天井レール(不図示)を備え、上下一対のレール114に沿って走行することにより安定性を確保している。
The
本実施の形態の場合、レール114は、第一方向において、ラック101のいずれの位置にも荷物200を移載できるようにラック101の延在方向の全体にわたって敷設され、さらに第二搬送装置120との間で荷物200が移載できる位置にまで敷設されている。
In the case of the present embodiment, the
台車111は、レール114に沿って往復動することができる装置である。また、台車111は、天井面に敷設されたレール114に沿って走行する。なお、第一搬送装置110は、天井レールに沿って往復動することができる天井台車(不図示)を備えている。
The
マスト112は、鉛直方向に延在し、昇降台113の昇降経路を形成する構造部材である。本実施の形態の場合、マスト112下端部は、台車111の走行方向である第一方向に二本平行に並んで台車111の両端部に取り付けられている。マスト112の上端部は、天井台車に取り付けられている。
The
昇降台113は、マスト112に沿って上昇、および加工可能な構造部材であり、複数(本実施の形態の場合、二個)の荷物200を同時に昇降させることができる。本実施の形態の場合、昇降台113は、同一水平面内においてラック101の荷物200の並び方向(図中Y軸方向)と平行に複数の荷物200を並べて載置状に保持する。また、昇降台113は、移載装置130を保持し、荷物200と共に、移載装置130も昇降させる。従って、第一搬送装置110は、移載装置130を昇降させ、かつ台車111と共に走行させることができる。
The elevating table 113 is a structural member that can be raised and processed along the
移載装置130は、移載領域210において、第一搬送装置110と第二搬送装置120との間で荷物200を移載する装置である。移載装置130は、移載領域210内において、複数の荷物200を同時に移載できてもよく、移載領域210内において異なる位置に配置された荷物200を個別に移載できてもよい。また、移載装置130は両方の能力を備えていてもよい。移載装置130の種類は、特に限定されるものではなく、フォークで荷物200を持ち上げるもの、アームに備えられた爪により荷物200の奥側の端面を引っ掛けて引き入れるもの、アームに備えられた爪により荷物200の手前側の端面を押して移動させるもの等を例示することができる。
The
第二搬送装置120は、移載領域210において第一搬送装置110との間で移載される複数の荷物200を搬出、または複数の荷物200を搬入することができる装置である。第二搬送装置120の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、無軌道の床面を自律的に走行する台車、床面、天井面に敷設された軌道に沿って走行する台車等を例示することができ、またバーチカルコンベヤなどでも構わない。本実施の形態の場合、第二搬送装置120は、ローラコンベヤである。
The
ローラコンベヤである第二搬送装置120は、移載領域210に複数の荷物200を同時に搬入でき、また移載領域210から複数の荷物200を同時に搬出できてもよい。また、第二搬送装置120は、移載領域210に複数の荷物200を順次搬入してもよく、また移載領域210から複数の荷物200を順次搬出しても構わない。
The
本実施の形態の場合、第二搬送装置120は、第一方向において、ラック101の端面の近傍からラック101の外側に向かって突出状に配置されている。第二搬送装置120の移載領域210内に配置される端部は、順次搬入された荷物200を第一搬送装置110との間で移載することができる位置に維持しつつ次の荷物200を移載可能な位置にまで搬入することができる。本実施の形態の場合、第二搬送装置120が載置状に保持する荷物200の高さ位置は、ラック101の所定の段で保持される荷物200の高さ位置と一致している。これにより、第一搬送装置110の昇降台113を上下動させることなく、例えばラック101の最下段と第二搬送装置120との間で荷物200を搬送し移載する事ができる。
In the case of the present embodiment, the
図2は、制御装置の機能構成を示すブロック図である。制御装置140は、第一搬送装置110、第二搬送装置120、および移載装置130を制御する装置であり、プログラムをプロセッサに実行させることにより実現される処理部として、搬送情報取得部141と、経過時間把握部142と、搬送指示部144と、閾値更新部145と、を備えている。本実施の形態の場合、制御装置140は、処理部としてモード変更部143をさらに備えている。
FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the control device. The
搬送情報取得部141は、荷物200が配置されていない空の移載領域210に1番目(最初)の荷物200を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を取得する。搬送情報取得部141が搬送情報を取得する先は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、搬送情報取得部141は、例えば複数の搬送システム100を備える自動倉庫システムを統括的に管理する上位コンピュータ220から搬送情報を取得する。
The transport
搬送情報の具体的内容は特に限定されるものではないが、荷物200をラック101に入庫するための情報、および荷物200をラック101から出庫するための情報の少なくとも一方を搬送情報は含んでいる。
The specific content of the transport information is not particularly limited, but the transport information includes at least one of the information for storing the
荷物200をラック101に入庫するための情報としての第一搬送情報は、例えば第二搬送装置120によって空の移載領域210に荷物200を搬入することを指示する情報、空の移載領域210に最初の荷物200が搬入されたことを示す情報、および移載領域210において最初の荷物200が移載可能な位置に配置された事を示す情報などの少なくとも一つを含む。なお、空の移載領域210に最初の荷物200が搬入されたことを示す情報、移載領域210において最初の荷物200が移載可能な位置に配置された事を示す情報などは、移載領域210内側や移載領域210の近傍などに設置されたセンサからの情報を搬送情報取得部141が第一搬送情報として直接取得しても構わない。
The first transport information as information for storing the
荷物200をラック101から出庫するための情報としての第一搬送情報は、例えば第一搬送装置110に備えられた移載装置130によってラック101に保持された所定位置の荷物200を、荷物200を保持していない空の第一搬送装置110に移載することを指示する情報、空の第一搬送装置110に最初の荷物200がラック101から移載された事を示す情報、および第一搬送装置110が空の状態、かつ移載領域210が空の状態であって、最初の荷物200をラック101から移載領域210内の第二搬送装置120に搬出することを示す情報などの少なくとも1つを含む。なお、空の第一搬送装置110に最初の荷物200がラック101から移載されたことを示す情報などは、第一搬送装置110や移載装置130に備えられたセンサからの情報を搬送情報取得部141が第一搬送情報として直接取得しても構わない。
The first transport information as information for discharging the
また、搬送情報取得部141は、第一搬送情報の次の搬送情報を第二搬送情報として取得する。荷物200をラック101に入庫するための情報としての第二搬送情報は、例えば第二搬送装置120によって最初の荷物200が配置された移載領域210に次の荷物200を搬入することを指示する情報、最初の荷物200が配置された移載領域210に次の荷物200が搬入されたことを示す情報、および移載領域210において次の荷物200が移載可能な位置に配置された事を示す情報などの少なくとも一つを含む。なお、最初の荷物200が配置された移載領域210に次の荷物200が搬入されたことを示す情報、移載領域210において次の荷物200が移載可能な位置に配置された事を示す情報などは、センサに基づき搬送情報取得部141が第二搬送情報として直接取得しても構わない。
Further, the transport
荷物200をラック101から出庫するための情報としての第二搬送情報は、例えば第一搬送装置110に備えられた移載装置130によってラック101に保持された所定位置の荷物200を、荷物200を最初の荷物200を保持している第一搬送装置110に移載することを指示する情報、最初の荷物200を保持している第一搬送装置110に次の荷物200がラック101から移載された事を示す情報、および第一搬送装置110が最初の荷物200を保持した状態、かつ移載領域210が空の状態であって、次の荷物200をラック101から移載領域210内の第二搬送装置120に搬出することを示す情報などの少なくとも1つを含む。なお、最初の荷物200が配置された第一搬送装置110に次の荷物200がラック101から移載されたことを示す情報などは、センサに基づき搬送情報取得部141が第二搬送情報として直接取得しても構わない。
The second transport information as information for discharging the
なお本実施の形態の場合、第一搬送情報が最初の搬送情報、第二搬送情報が最後の搬送情報となるが、第一搬送装置110の最大保持数が3以上の場合、最大保持数番目の搬送情報が最後の搬送情報となる。
In the case of this embodiment, the first transport information is the first transport information and the second transport information is the last transport information. However, when the maximum number of holdings of the
経過時間把握部142は、第一搬送情報を搬送情報取得部141が取得してからの経過時間を把握する。経過時間の把握方法は、特に限定されるものではなく、例えば、経過時間把握部142がタイマ機能を備え、搬送情報取得部141が第一搬送情報を取得したことを示す情報の取得をトリガーとしてタイマ機能を動作させてもよい。また、経過時間把握部142は、上位コンピュータ220等から時刻を取得し、搬送情報取得部141が第一搬送情報を取得した時刻と現在時刻と差分を経過時間として把握しても構わない。
The elapsed
搬送指示部144は、少なくとも第一搬送装置110に搬送指示を出力する。なお、第二搬送装置120、および移載装置130の少なくとも一方にも搬送指示を出力しても構わない。具体的に搬送指示部144は、搬送情報取得部141が第一搬送情報を取得してから経過時間把握部142が把握した経過時間を逐次取得して時間閾値と比較し、経過時間が時間閾値未満であって、最大保持数番目の搬送情報である最後の搬送情報を搬送情報取得部141が取得した場合、搬送指示を第一搬送装置110に出力する。搬送指示を取得した第一搬送装置110は、最後の搬送情報を含む取得した搬送情報に基づき動作を開始する。なお、第二搬送装置120、移載装置130も取得した搬送情報に基づき動作する場合がある。一方、経過時間が時間閾値になると、最後の搬送情報を搬送情報取得部141が取得しなくても、搬送指示を第一搬送装置110に出力する。この場合、経過時間が時間閾値になった時点で取得している搬送情報に基づき第一搬送装置110は、非満載状態で動作を開始する。この場合でも第二搬送装置120、移載装置130も取得した搬送情報に基づき動作する場合がある。
The
搬送指示部144は、経過時間把握部142が把握する経過時間を判断するための判断基準となる時間閾値を取得する。搬送指示部144が時間閾値を取得する先は、特に限定されるものではなく、例えば、作業者などの入力、上位コンピュータ220などを取得先として例示できる。本実施の形態の場合、搬送指示部144は、時間閾値を記憶手段149から取得する。
The
閾値更新部145は、搬送指示部144が取得する時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する。閾値更新部145が時間閾値を更新する方法は、特に限定されるものではない。例えば、閾値更新部145は、記憶手段149に記憶されている時間閾値を更新しても構わない。また、閾値更新部145は、記憶手段149に記憶されている相互に異なる複数の時間閾値から選択し、搬送指示部144が取得していた時間閾値を選択した時間閾値に更新しても構わない。また、閾値更新部145は、基準となる時間閾値に対し例えば割増し、割引などの演算を行って新しい時間閾値を算出し、算出された時間閾値により更新しても構わない。
The threshold
閾値更新部145が閾値を更新する所定の条件は、特に限定されるものではない。例えば、閾値更新部145は、制御装置140が備える計時手段(不図示)、上位コンピュータ220などから現在時刻を取得し、取得した現在時刻を荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として時間閾値を更新しても構わない。具体的には、1日において搬送情報が出力される数が多い高稼働時間帯が9時から17時までであり、その他の時間帯は搬送情報が出力される数が少ない低稼働時間帯である場合、閾値更新部145は、取得した現在時刻から現在が高稼働時間帯に属するか低稼働時間帯に属するかを判断し、低稼働時間帯の場合は、高稼働時間帯において用いられていた時間閾値よりも短い時間閾値に更新する。
The predetermined condition for the threshold
また、閾値更新部145は、1日において第一搬送装置110に対し予定されている荷物200の全搬送数から既に搬送された荷物200の搬送数を減算した搬送残数を荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として時間閾値を更新してもよい。具体的には、搬送残数が最大保持数未満になった場合、それまで使用されていた時間閾値よりも短い時間閾値に更新する。
Further, the threshold
また、閾値更新部145は、所定の期間における搬送情報の数(以下、「搬送密度」と記載する場合がある。)の多寡を荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として時間閾値を更新してもよい。具体的には、搬送システム100の上流側に設けられている上流設備の物流量を閾値更新部145が取得し、上流設備の物流量から算出された搬送密度が物流閾値を超えた場合、長い時間閾値に更新し、物流閾値を下回った場合、短い時間閾値に更新する。また、閾値更新部145は、過去の搬送密度を記録し、過去の搬送密度を統計的に処理、人工知能による処理により現在の搬送密度を予想する。予想された搬送密度が密度閾値未満の場合、密度閾値以上の場合に用いられていた時間閾値を短い時間閾値に更新する。
Further, the threshold
モード変更部143は、閾値更新部145が、搬送密度が密度閾値未満であるとして時間閾値を短い時間閾値に更新した場合、第一搬送装置110、第二搬送装置120、および移載装置130の少なくとも1つの動作を低加速度モードに変更する。低加速度モードとは、所定の動作速度に達するまでの時間が通常モードの時間よりも長く設定されるモードである。なお、通常モードで設定されている最高動作速度より遅い最高動作速度に設定される場合も低加速度モードに含める。
When the threshold
次に、搬送システム100の処理の流れの一例を説明する。図3は、搬送システムの処理の流れを示すフローチャートである。
Next, an example of the processing flow of the
閾値更新部145は、現在時刻を取得し(S101)、取得した時刻が低稼働時間帯に含まれている場合(S102:Yes)、相対的に短い時間閾値を記憶手段149から取得して更新する(S103)。なお、既に短い時間閾値に更新されている場合は更新しなくてもよい。一方、取得した時刻が低稼働時間帯に含まれていない場合(S102:No)、相対的に長い時間閾値を記憶手段149から取得して更新する(S104)。なお、既に長い時間閾値に更新されている場合は更新しなくてもよい。
The threshold
次に、移載領域210に1番目の荷物200を搬送することを示す第一搬送情報を搬送情報取得部141が取得する(S105)。搬送指示部144は、第一搬送装置110が最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部141が取得したか否かを判断し(S106)、最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部141が取得したと判断した場合(S106:Yes)、搬送指示を出力する(S108)。一方、最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部141が取得していないと判断した場合(S106:No)であって、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値になると(S107:Yes)、搬送指示を前記第一搬送装置110に出力する。一方、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満(S107:No)の場合、再度最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部141が取得したか否かの判断(S106)と、経過時間の閾値比較(S107)を所定の条件に合致するまで繰り返す。
Next, the transport
実施の形態に係る搬送システム100、および搬送方法は、時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する。具体的には、複数の荷物200を搬送可能な搬送車を第一搬送装置110として備える搬送システム100において、搬送車が1つ目の荷物200を搬送可能な状態になってから2つ目の荷物200を待つ待ち時間を、搬送量が少ない時は搬送量が多い時よりも短い時間に更新する。これにより、例えば、繁忙期には、荷物200を第一搬送装置110に満載状態で搬送し、移載領域210において同時に荷物200を移載して、高い搬送効率を確保できる。一方閑散期には、第一搬送装置110を満載にすることなく、頻繁に荷物200を搬送し、移載領域210で移載することにより、搬送システム100を含む物流システム全体の効率を向上させる事ができる。例えば、搬送システム100の下流の作業の負荷を分散させることにより作業者の負荷が減少し、システム全体の効率が向上する。
The
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。 The present invention is not limited to the above embodiment. For example, another embodiment realized by arbitrarily combining the components described in the present specification and excluding some of the components may be an embodiment of the present invention. The present invention also includes modifications obtained by making various modifications that can be conceived by those skilled in the art within the scope of the gist of the present invention, that is, the meaning indicated by the wording described in the claims, with respect to the above-described embodiment. Will be.
例えば、搬送指示には、出庫の場合、ラック101から荷物200を第一搬送装置110に移載する移載装置への指示、移載領域210において荷物200を第一搬送装置110から第二搬送装置120へ移載する移載装置への指示、移載領域210から荷物200を搬出する第二搬送装置120への指示などが含まれる場合がある。また、搬送指示には、入庫の場合、移載領域210へ荷物200を搬入する第二搬送装置120への指示、移載領域210において第二搬送装置120から荷物200を第一搬送装置110に移載する移載装置への指示、荷物200を第一搬送装置110からラック101へ移載する移載装置への指示などが含まれる場合がある。
For example, in the case of delivery, the transfer instruction includes an instruction from the
また、相互に異なる3以上の時間閾値を用いてもよい。この場合、荷物の処理の多寡に関連する条件を3以上の段階に分けて判断する。 Further, different time thresholds of 3 or more may be used. In this case, the conditions related to the amount of baggage processing are determined in three or more stages.
また、第二搬送装置120をローラコンベヤとして説明したが、第二搬送装置120は、チェーンコンベヤ、ベルトコンベアなどでもかまわない。また、コンベヤを採用する他の装置も同様である。
Further, although the
ラックなどに対して複数の荷物を同時に搬出入する自動倉庫などに利用できる。 It can be used for automated warehouses that carry in and out multiple packages at the same time for racks and the like.
100 搬送システム
101 ラック
110 第一搬送装置
111 台車
112 マスト
113 昇降台
114 レール
120 第二搬送装置
130 移載装置
140 制御装置
141 搬送情報取得部
142 経過時間把握部
143 モード変更部
144 搬送指示部
145 閾値更新部
149 記憶手段
200 荷物
210 移載領域
220 上位コンピュータ
100
Claims (6)
前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、
前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、
前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
前記制御装置は、
前記移載領域に1番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を取得する搬送情報取得部と、
前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を把握する経過時間把握部と、
第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に出力する搬送指示部と、
前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する閾値更新部と、
を備える搬送システム。 A first transport device that has a maximum number of luggage held at 2 or more and can simultaneously carry in or out the maximum number of luggage in the transfer area.
A second transfer device capable of carrying out or carrying in a load to be transferred to or from the first transfer device to the transfer area.
A transfer device for transferring a load between the first transfer device and the second transfer device, and a transfer device.
A transfer system including the first transfer device, the second transfer device, and a control device for controlling the transfer device.
The control device is
A transport information acquisition unit that acquires transport information including a first transport information indicating that the first load is to be transported to the transfer area, and a transport information acquisition unit.
An elapsed time grasping unit that grasps the elapsed time since the acquisition of the first transport information, and an elapsed time grasping unit,
When the elapsed time from the acquisition of the first transport information is less than the time threshold value and the transport information acquisition unit acquires the transport information of the maximum number of holdings, the transport instruction is output to the first transport device. When the elapsed time reaches the time threshold, the transport instruction unit that outputs the transport instruction to the first transport device even if the transport information acquisition unit does not acquire the transport information of the maximum number of holdings,
A threshold value updater that updates the time threshold value based on conditions related to the amount of baggage processing, and
Conveyance system with.
現在時刻を取得し、取得した現在時刻を前記荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として前記時間閾値を更新する
請求項1に記載の搬送システム。 The threshold update unit is
The transport system according to claim 1, wherein the current time is acquired and the acquired current time is used as a determination element of a condition related to the amount of processing of the baggage to update the time threshold value.
予定されている荷物の全搬送数から既に搬送された荷物の搬送数を減算した搬送残数を前記荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として前記時間閾値を更新する
請求項1に記載の搬送システム。 The threshold update unit is
The first aspect of claim 1 is that the time threshold value is updated as a determination factor of a condition related to the amount of processing of the baggage, in which the remaining number of transports obtained by subtracting the number of transports of the already transported cargo from the total number of scheduled cargoes to be transported is used as a determination factor of the conditions related to the amount of processing of the baggage. Transport system.
所定の期間における搬送情報の数の多寡を前記荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として前記時間閾値を更新する
請求項1に記載の搬送システム。 The threshold update unit is
The transport system according to claim 1, wherein the time threshold value is updated as a determination factor of a condition related to the quantity of the transport information in a predetermined period.
請求項4に記載の搬送システム。 When the threshold value update unit updates the time threshold value assuming that the number of transport information in a predetermined period is less than the density threshold value, at least one of the first transport device, the second transport device, and the transfer device. The transport system according to claim 4, further comprising a mode change unit that changes the operation to the low acceleration mode.
前記移載領域に1番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を搬送情報取得部が取得し、
前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を経過時間把握部が把握し、
第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に搬送指示部が出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に前記搬送指示部が出力し、
前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき閾値更新部が更新する
搬送方法。 Between the first transport device that has a maximum number of loads of 2 or more and can simultaneously carry in or out the maximum number of loads into the transfer area and the first transfer device with respect to the transfer area. A second transfer device capable of carrying out or carrying in the load to be transferred, a transfer device for transferring the load between the first transfer device and the second transfer device, the first transfer device, and the above. A transfer method in a transfer system including a second transfer device and a control device for controlling the transfer device.
The transport information acquisition unit acquires transport information including the first transport information indicating that the first load is to be transported to the transfer area.
The elapsed time grasping unit grasps the elapsed time since the acquisition of the first transport information, and
When the elapsed time from the acquisition of the first transport information is less than the time threshold value and the transport information acquisition unit acquires the transport information of the maximum number of holdings, the transport instruction is sent to the first transport device. Is output, and when the elapsed time reaches the time threshold value, the transport instruction unit outputs the transport instruction to the first transport device even if the transport information acquisition unit does not acquire the transport information of the maximum number of holdings.
A transport method in which the threshold value update unit updates the time threshold value based on conditions related to the amount of baggage processing.
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