JP2022058015A - プロペラガード - Google Patents

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大輔 内堀
Daisuke Uchibori
一旭 渡邉
Kazuaki Watanabe
勇臣 濱野
Yujin HAMANO
雅史 中川
Masafumi Nakagawa
淳 荒武
Atsushi Aratake
修 加々見
Osamu Kagami
明 林
Akira Hayashi
洋生 武田
Hiroo Takeda
武史 島本
Takeshi Shimamoto
明弘 海老名
Akihiro Ebina
聖治 久保
Seiji Kubo
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Nippon Telegraph and Telephone Corp
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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【課題】鉛直方向に移動している飛行体が物体に衝突した際に飛行が停止することを抑制するプロペラガードを提供する。【解決手段】プロペラガード10は、プロペラガード10の最上面に設けられる上部フレーム12と、上部フレーム12よりも下方に設けられる下部フレーム14と、プロペラガード10の最下面に設けられる台座フレーム15と、上部フレーム12、下部フレーム14、及び台座フレーム15を連結させる連結フレーム11と、を備え、下部フレーム14の外縁は、上部フレーム12及び台座フレーム15の外縁の外側に位置する。【選択図】図1C

Description

本開示は、飛行体のプロペラを保護するプロペラガードに関するものである。
近年、インフラ構造物の点検に、複数のプロペラの回転によって飛行する飛行体(例え
ば、ドローン、マルチコプタなど)が用いられることがある。
非特許文献1には、地中に埋設された管路施設の点検に飛行体を用いる方法が開示され
ている。このような、周囲が壁面に囲まれた空間を飛行体が飛行する際には、壁面のよう
な物体に機体が衝突するとプロペラが破損し機体が墜落する可能性がある。そこで、プロ
ペラを保護するプロペラガードが機体に装着されることがある。
非特許文献2には、飛行体が物体に衝突した際に、プロペラの保護、及び物体に衝突し
ても飛行体が飛行バランスを喪失して制御不能にならないようにするためのプロペラガー
ドが提案されている。
谷戸善彦、他1名、「下水道管路等閉鎖性空間に対応可能なドローンの開発」、第29回非開削技術研究発表会、2.1、2018年 金平徳之、他3名、「ドローンを利用した橋梁点検システムの開発」、川田技報、vol.38、2019年
しかしながら、周囲が壁面に囲まれた空間を飛行体が垂直方向に移動する際には、非特
許文献2に提案されているプロペラガードでは、ガードフレームが突起物に接触して、飛
行体が移動できなくなるおそれ、及び飛行体がバランスを崩して落下してしまうおそれが
ある。
図10は、マンホールの断面図である。図10に示すように、マンホール50は、地上
に設置されているマンホール蓋を開閉すると、円柱又は四角柱の構造物51(例えば、鉄
筋コンクリート管)が地中の垂直方向に延びており、途中には作業者が地下へ降りていく
、又は地上へ上がるためのステップ52が設置されている。
図11は、マンホール50のような、周辺が壁面に囲まれた空間を、プロペラガード付
き飛行体が移動する場合の課題を示す図である。図11Aに示すように、プロペラガード
を装着した飛行体100を構造物内で上昇させようとすると、ステップ52、マンホール
蓋の受枠53などの突起物体にプロペラガードが引っかかり、上昇できなくなる場合があ
る。また、図11Bに示すように、飛行体が下降している場合では、同様にステップ52
、マンホール蓋の受枠53などの突起物体にプロペラガードが引っかかり、移動が妨げら
れる場合がある。
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、鉛直方向に移動している飛行体が物体に
衝突した際に飛行が停止することを抑制できるプロペラガードを提供することにある。
一実施形態に係るプロペラガードは、飛行体のプロペラを囲うように構成されるプロペ
ラガードであって、当該プロペラガードの最上面に設けられる上部フレームと、前記上部
フレームよりも下方に設けられる下部フレームと、当該プロペラガードの最下面に設けら
れる台座フレームと、前記上部フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレームを連
結させる連結フレームと、を備え、前記下部フレームの外縁は、前記上部フレーム及び前
記台座フレームの外縁の外側に位置することを特徴とする。
また、一実施形態に係るプロペラガードは、飛行体のプロペラを囲うように構成される
プロペラガードであって、当該プロペラガードの最上面に設けられる上部フレームと、前
記上部フレームよりも下方に設けられる中間フレームと、前記中間フレームよりも下方に
設けられる下部フレームと、当該プロペラガードの最下面に設けられる台座フレームと、
前記上部フレーム、前記中間フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレームを連結
させる連結フレームと、を備え、前記中間フレームの外縁は、前記上部フレーム、前記下
部フレーム、及び前記台座フレームの外縁の外側に位置し、前記下部フレームの外縁は、
前記台座フレームの外縁の外側に位置することを特徴とする。
本開示によれば、鉛直方向に移動している飛行体が物体に衝突した際に飛行が停止する
ことを抑制できるプロペラガードを提供することができる。
第1の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。 第1の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。 第1の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。 第1の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の斜視図及びフレームの上面図の一例である。 第1の実施形態に係るプロペラガードのフレームの形状を正四角形状とする例を示す図である。 第1の実施形態に係るプロペラガードのフレームの形状を正八角形状とする例を示す図である。 第1の実施形態に係るプロペラガードのフレームの形状をプロペラの円周に対して弧を描く形状とする例を示す図である。 図1に示した距離T0の条件を説明する図である。 図1に示した距離B0の条件を説明する図である。 図1に示した距離H0の条件を説明する図である。 第1の実施形態に係る飛行体が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。 第2の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。 第2の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。 マンホールの断面図の一例である。 従来のプロペラガード付き飛行体の課題を示す図である。 従来のプロペラガード付き飛行体の課題を示す図である。
以下、実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図面は本発明を十
分に理解できる程度に概略的に示してあるに過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに
限定されるものではない。また、図示の便宜上、各図面における縮尺は、実際とは異なっ
ている場合や、図面間で一致していない場合もある。
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
図1に示すプロペラガード付き飛行体(以下、単に「飛行体」と称する。)1は、プロペ
ラガード10と、飛行体本体20と、1以上のプロペラ30と、を備える。飛行体1は、
鉛直方向の回転軸を有する1以上のプロペラによって飛行する。
プロペラガード10は、プロペラ30を囲うように構成され、プロペラ30を保護する
。プロペラガード10は、プロペラ30だけでなく、図1A及び図1Cに示すように飛行
体本体20の全てを囲うように構成されていてもよいし、図1Bに示すように飛行体本体
20の一部を囲うように構成されていてもよい。以下の図面においては、飛行体本体20
の全てを囲うプロペラガード10を示している。
図1A及び図1Bに示す例では、プロペラガード10は、連結フレーム11と、上部フ
レーム12と、中間フレーム13と、下部フレーム14と、台座フレーム15と、を備え
る。また、連結フレーム11及び中間フレーム13の個数は1個に限定されるものではな
く、任意に定めることができる。連結フレーム11及び中間フレーム13の個数は、飛行
体1が物体に接触した際のプロペラガードの強度に影響する。したがって、例えば飛行体
1を速い速度で移動させることが想定される場合には、プロペラガード10の強度を強め
るために、連結フレーム11の個数、及び中間フレーム13の個数を増やしてもよい。ま
た、図1Cに示すようにプロペラガード10は、中間フレーム13を備えていなくてもよ
い。以下では、プロペラガード10が中間フレーム13を備えるものとして説明する。
上部フレーム12は、プロペラガード10の最上面に設けられるフレームである。
中間フレーム13は、上部フレーム12よりも下方に、上部フレーム12と略平行に設
けられるフレームである。中間フレーム13は、上部フレーム12及び下部フレーム14
の間の任意の高さに設けることが可能である。
下部フレーム14は、中間フレーム13よりも下方に、上部フレーム12と略平行に設
けられるフレームである。下部フレーム14には、プロペラ30のモーター31が据え付
けられる。
台座フレーム15は、下部フレーム14よりも下方(プロペラガード10の最下面)に
、上部フレーム12と略平行に設置され、飛行体1の着陸時に地面などの物体に接するフ
レームである。台座フレーム15は、飛行体1の着陸時に安定性を図り、飛行体1の底部
を保護する。飛行時のバランスを取るために、上部フレーム12、中間フレーム13、下
部フレーム14、及び台座フレーム15の中心点は、飛行体本体20の中心軸上に位置さ
せることが望ましい。
連結フレーム11は、上部フレーム12、中間フレーム13、下部フレーム14、及び
台座フレーム15を連結させるフレームである。連結フレーム11は、上部フレーム12
及び中間フレーム13を連結させる第1連結部111と、中間フレーム13及び下部フレ
ーム14を連結させる第2連結部112と、下部フレーム14及び台座フレーム15を連
結させる第3連結部113と、を有する。
図2に、図1Aに示した飛行体1の斜視図及び各フレームの上面図を示す。中間フレー
ム13及び下部フレーム14の形状は環状であるが、上部フレーム12の形状は環状でな
くてもよい。また、台座フレーム15の形状は、環状であってもよい。本明細書において
フレームの「外縁」とは、フレームが環状である場合には環状に沿った線を意味し、フレ
ームが環状でない場合には外側の端点を結んだ線を意味する。
図2に示す例では、上部フレーム12、中間フレーム13、及び下部フレーム14の外
縁の形状を正八角形状としているが、これらのフレームをプロペラ30の外周に位置でき
れば、円形状、任意の多角形状などの様々な形状とすることができる。水平方向移動時の
バランスをとるためには、フレームの外縁の形状は、点対称の構造が望ましい。例えば、
円形状、又は前後左右に対して線対称の形状が望ましい。なお、本明細書において「水平
方向」とは、鉛直方向に対して略直交する方向を意味する。
例えば、フレームの外縁の形状は、図3Aに示す正四角形状、図3Bに示す正八角形状
などのように、前後左右のどの方向にもバランスがとれるような正偶数角形状が望ましい
。また、フレームの外縁の形状は、図3Cに示すように、複数のプロペラ30の円周に対
して弧を描く形状(複数のプロペラ30の外縁に沿った形状)としてもよい。この場合に
は飛行体本体20の直径を最小にすることができる。
中間フレーム13の外縁は、上部フレーム12及び下部フレーム14の外縁の外側に位
置する。すなわち、中間フレーム13の外縁の面積は、上部フレーム12の外縁の面積よ
りも大きく、下部フレーム14の外縁の面積よりも大きい。また、下部フレーム14の外
縁は、台座フレーム15の外縁の外側に位置する。すなわち、下部フレーム14の外縁の
面積は、台座フレーム15の外縁の面積よりも大きい。
また、
再び図1を参照する。図1A及び図1Bにおいては、距離T0は、中間フレーム13の
外縁と、上部フレーム12の外縁との間の距離である。距離B0は、中間フレーム13の
外縁と、台座フレーム15の外縁との間の距離である。距離H0は、上部フレーム12の
外縁と、台座フレーム15の外縁との間の距離である。
また、図1Cにおいては、距離T0は、下部フレーム14の外縁と、上部フレーム12
の外縁との間の距離である。距離B0は、下部フレーム14の外縁と、台座フレーム15
の外縁との間の距離である。距離H0は、上部フレーム12の外縁と、台座フレーム15
の外縁との間の距離である。
図4は、図1に示した距離T0の条件を説明する図である。距離T0は、飛行体1が鉛
直上向きに移動(上昇)する際の飛行空間において、進行方向に対して垂直方向に突出し
ている突出物体の最大長Sよりも大きくなるように設定される。突出物体が構造物51の
壁面に設置されたステップ52である場合、最大長Sは一般的に8cmと規格されている
。T0≧Sとすることによって、飛行体1が鉛直上向きに移動時にプロペラガード10が
突出物体に接触しても、プロペラガード10が突出物体に対して第1連結部111に沿っ
てD1方向にスライドするため、飛行体1自体が停止することなく進行方向に進むことが
できる。
図5は、図1に示した距離B0の条件を説明する図である。距離B0は、飛行体1が鉛
直下向きに移動(下降)する際の飛行空間において、進行方向に対して垂直方向に突出し
ている突出物体の最大長Sよりも大きくなるように設定される。突出物体が構造物51の
壁面に設置されたステップ52である場合、最大長Sは一般的に8cmと規格されている
。B0≧Sとすることによって、飛行体1が鉛直下向きに移動時にプロペラガード10が
突出物体に接触しても、プロペラガード10が突出物体に対して第3連結部113に沿っ
てD2方向にスライドするため、飛行体1自体が停止することなく進行方向に進むことが
できる。
図6は、図1に示した距離H0の条件を説明する図である。距離H0は、飛行体1が鉛
直上向き又は鉛直下向きに移動(上昇又は下降)する際の飛行空間において、進行方向に
対して垂直方向に隣接して突出しているステップ52などの突出物体の最大間隔L1より
も大きくなるように設定される。突出物体が構造物51の壁面に設置されたステップ52
である場合、最大間隔L1は一般的に20cmと規格されている。図6に示す例では、ス
テップ52の間隔L1は、マンホール蓋の受枠53及びステップ52の間隔L2よりも大
きいものとする。L2は、一般的には16cm以下である。H0≧L1とすることによっ
て、飛行体1が飛行中に水平方向にブレを起こしても、突出物体の間に挟まることを防止
することができる。
このように、本実施形態によれば、飛行体1を用いて、マンホールのように周囲を壁面
に囲まれた空間を点検する場合に、プロペラガード10が壁面の突起物などの突出物体に
衝突した際に、飛行が停止したり、バランスを崩して落下したりすることを抑制すること
ができる。
次に、プロペラガード10と壁面との接触について検討する。飛行体1は飛行中に水平
方向にブレを起こして壁面などの物体に接触することがある。構造物51が鉄筋コンクリ
ートなどで出来ている場合、表面は一様に滑らかではなく、細骨材などにより凹凸が発生
する。このような滑らかではない物体にプロペラガード10が接触すると、プロペラガー
ド10が引っかかるおそれがある。飛行体1が鉛直下向きに移動時に壁面に接触した場合
には、プロペラガード10の水平方向に最も外側の縁が支点となり飛行体1が進行方向(
下降方向)に回転するが、飛行体1のバランスが崩れるため、飛行体1の自動制御により
水平に戻ろうとする制御と、プロペラ30の下部からの風の吐き出しにより、壁面に吸い
付いて飛行バランスを喪失する可能性は少ない。
図7は、第1の実施形態に係る飛行体1が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を
示す図である。飛行体1が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した場合には、飛行体1は進
行方向(上昇方向)に運動状態であるため、図7に示すようにプロペラガード10の水平
方向に最も外側の縁P1が支点となって飛行体1がR方向に回転し、飛行バランスを喪失
し落下してしまうおそれがある。さらに、飛行体1は機体を空中に浮遊させるためにプロ
ペラ30の上部から風を吸い込んで、下部から吐き出しているため、飛行体1の上部が壁
面に近づくと、プロペラ30が発生した風により飛行体1が垂直の壁面に吸い付いてしま
うおそれがある。そこで、以下の実施形態では、さらにこの課題も解決することが可能な
プロペラガードについて説明する。
(第2の実施形態)
図8は、第2の実施形態に係るプロペラガードを備える飛行体の側面図の一例である。
図8に示す飛行体2は、プロペラガード10aと、飛行体本体20と、1以上のプロペラ
30と、を備える。プロペラガード10aは、連結フレーム11と、上部フレーム12と
、中間フレーム13と、下部フレーム14と、台座フレーム15と、を備える。連結フレ
ーム11は、上部フレーム12及び中間フレーム13を連結させる第1連結部111と、
中間フレーム13及び下部フレーム14を連結させる第2連結部112と、下部フレーム
14及び台座フレーム15を連結させる第3連結部113と、を有する。
プロペラガード10aが第1の実施形態に係るプロペラガード10と相違する点は、図
7で示した支点P1となる中間フレーム13の外縁と、プロペラ30の回転軸との間の距
離を長くすることで、回転モーメントが弱くなるように構成した点である。プロペラガー
ド10aが中間フレーム13を備えない場合には、支点P1となる下部フレーム14と、
プロペラ30の回転軸との間の距離を長くすることで、回転モーメントが弱くなるように
構成する。
図9は、飛行体2が鉛直上向きに移動時に壁面に接触した様子を示す図である。第2連
結部112が壁面に接触した場合、第2連結部112が支点となり、飛行体2に進行方向
の回転の力が加わるが、支点P1をプロペラ30から遠方にすることによって回転モーメ
ントが弱くなるため、R方向に回転しなくなる。したがって、本実施形態によれば、飛行
体2が壁面のような物体に接触した場合であっても、飛行体2が回転して壁面に吸い付く
ことを防止することができる。
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本開示の趣旨及び範囲内で、多くの変
更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形
態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、
種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態の構成図に記載の複数の構成ブロック
を1つに組み合わせたり、あるいは1つの構成ブロックを分割したりすることが可能であ
る。
1,2 飛行体
10,10a プロペラガード
11 連結フレーム
12 上部フレーム
13 中間フレーム
14 下部フレーム
15 台座フレーム
20 飛行体本体
30 プロペラ
31 モーター
50 マンホール
51 構造物
52 ステップ
53 マンホール蓋の受枠
111 第1連結部
112 第2連結部
113 第3連結部

Claims (7)

  1. 飛行体のプロペラを囲うように構成されるプロペラガードであって、
    当該プロペラガードの最上面に設けられる上部フレームと、
    前記上部フレームよりも下方に設けられる下部フレームと、
    当該プロペラガードの最下面に設けられる台座フレームと、
    前記上部フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレームを連結させる連結フレー
    ムと、を備え、
    前記下部フレームの外縁は、前記上部フレーム及び前記台座フレームの外縁の外側に位
    置する、プロペラガード。
  2. 前記上部フレーム又は前記下部フレームの外縁の形状は、円形状、正偶数角形状、又は
    前記プロペラの外縁に沿った形状である、請求項1に記載のプロペラガード。
  3. 前記下部フレームの外縁と、前記上部フレームの外縁との間の距離は、前記飛行体が鉛
    直上向きに移動する際の飛行空間において、前記飛行体の進行方向に対して垂直方向に突
    出している突出物体の長さを考慮して決定され、
    前記下部フレームの外縁と、前記台座フレームの外縁との間の距離は、前記飛行体が鉛
    直下向きに移動する際の飛行空間において、前記飛行体の進行方向に対して垂直方向に突
    出している突出物体の長さを考慮して決定される、
    請求項1又は2に記載のプロペラガード。
  4. 飛行体のプロペラを囲うように構成されるプロペラガードであって、
    当該プロペラガードの最上面に設けられる上部フレームと、
    前記上部フレームよりも下方に設けられる中間フレームと、
    前記中間フレームよりも下方に設けられる下部フレームと、
    当該プロペラガードの最下面に設けられる台座フレームと、
    前記上部フレーム、前記中間フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレームを連
    結させる連結フレームと、を備え、
    前記中間フレームの外縁は、前記上部フレーム、前記下部フレーム、及び前記台座フレ
    ームの外縁の外側に位置し、
    前記下部フレームの外縁は、前記台座フレームの外縁の外側に位置する、プロペラガー
    ド。
  5. 前記上部フレーム、前記中間フレーム、又は前記下部フレームの外縁の形状は、円形状
    、正偶数角形状、又は前記プロペラの外縁に沿った形状である、請求項4に記載のプロペ
    ラガード。
  6. 前記中間フレームの外縁と、前記上部フレームの外縁との間の距離は、前記飛行体が鉛
    直上向きに移動する際の飛行空間において、前記飛行体の進行方向に対して垂直方向に突
    出している突出物体の長さを考慮して決定され、
    前記中間フレームの外縁と、前記台座フレームの外縁との間の距離は、前記飛行体が鉛
    直下向きに移動する際の飛行空間において、前記飛行体の進行方向に対して垂直方向に突
    出している突出物体の長さを考慮して決定される、
    請求項4又は5に記載のプロペラガード。
  7. 前記上部フレームの外縁と、前記台座フレームの外縁との間の距離は、前記飛行体が鉛
    直上向き又は鉛直下向きに移動する際の飛行空間において、前記飛行体の進行方向に対し
    て垂直方向に突出している突出物体の間隔を考慮して決定される、請求項1から6のいず
    れか一項に記載のプロペラガード。
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KR101905892B1 (ko) * 2018-02-12 2018-10-10 주식회사 파인디앤씨 교체 가능할 뿐만 아니라 보수비용을 최소화할 수 있는 드론볼
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