JP2022037995A

JP2022037995A - wheelchair

Info

Publication number: JP2022037995A
Application number: JP2020142253A
Authority: JP
Inventors: 貴之古田; Takayuki Furuta; 秀彰大和; Hideaki Yamato; 崇小太刀; Takashi Kodachi; 健吾戸田; Kengo Toda; 一輝荻原; Kazuki OGIHARA; 孝明松澤; Takaaki Matsuzawa
Original assignee: Chiba Institute of Technology
Current assignee: Chiba Institute of Technology
Priority date: 2020-08-26
Filing date: 2020-08-26
Publication date: 2022-03-10

Abstract

To provide a wheelchair capable of reporting an operating state of the wheelchair such as a velocity, acceleration.SOLUTION: A simple type electric wheelchair 1 comprises: a seat 2 for a human body to sit therein; and wheels 31 which cause the seat 2 to travel. The simple type electric wheelchair 1 comprises: detection means 4 for detecting the rotation of the wheels 31; LEDs 34B, 351R, 351L for reporting the operating state of the simple type electric wheelchair 1; and control means 5 for controlling the detection means 4 and the LEDs 34B, 351R, 351L. The control means 5 includes a reporting control unit 53 which reports the operating state of the simple type electric wheelchair 1 by controlling the LEDs 34B, 351R, 351L on the basis of the rotation of the wheels 31 detected by the detection means 4.SELECTED DRAWING: Figure 25

Description

本発明は、車椅子に関する。 The present invention relates to a wheelchair.

従来、人体を着座させるためのシートと、シートを走行させるホイールとを備える電動車椅子が知られている。例えば、特許文献１に記載された車椅子は、この車椅子の走行を操作する操作レバーを備え、車椅子の搭乗者は、この操作レバーを操作することによって、車椅子を走行させることができる。
また、特許文献１に記載された車椅子は、この操作レバーに連動して点灯または点滅する照明灯を備え、車椅子の搭乗者は、操作レバーを操作して照明灯を点灯または点滅させることによって、車椅子の周囲に対して車椅子の前後進時や右左折時などの動作状態を報知することができるようになっている。 Conventionally, an electric wheelchair including a seat for seating a human body and a wheel for running the seat is known. For example, the wheelchair described in Patent Document 1 includes an operation lever for operating the wheelchair, and the occupant of the wheelchair can drive the wheelchair by operating the operation lever.
Further, the wheelchair described in Patent Document 1 is provided with an illuminating light that lights up or blinks in conjunction with the operation lever, and a wheelchair occupant operates the operation lever to turn on or blink the illuminating light. It is possible to notify the surroundings of the wheelchair of the operating state such as when the wheelchair moves forward and backward or when turning left or right.

特開２００３－１８０７５９号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-180759

しかしながら、特許文献１に記載された車椅子では、照明灯は、操作レバーに連動して点灯または点滅するので、例えば、車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することはできないという問題がある。 However, in the wheelchair described in Patent Document 1, since the lighting light is turned on or blinks in conjunction with the operation lever, there is a problem that it is not possible to notify the operating state such as the speed and acceleration of the wheelchair, for example.

本発明の目的は、車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することができる車椅子を提供することである。 An object of the present invention is to provide a wheelchair capable of notifying an operating state such as speed and acceleration of a wheelchair.

本発明の車椅子は、人体を着座させるためのシートと、シートを走行させるホイールとを備える車椅子であって、ホイールの回転を検出する検出手段と、車椅子の動作状態を報知する報知手段と、検出手段および報知手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知する報知制御部を備えることを特徴とする。 The wheelchair of the present invention is a wheelchair including a seat for seating a human body and a wheel for traveling the seat, and has a detection means for detecting the rotation of the wheel, a notification means for notifying the operating state of the wheelchair, and detection. The control means includes a means and a control means for controlling the notification means, and the control means provides a notification control unit for notifying the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means. It is characterized by being prepared.

このような構成によれば、報知制御部は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、車椅子の周囲に車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means. It is possible to notify the operating state such as speed and acceleration.

本発明では、制御手段は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、車椅子の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得する回転情報取得部を備え、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知することが好ましい。 In the present invention, the control means includes a rotation information acquisition unit that acquires at least one of information on the speed and acceleration of the wheelchair based on the rotation of the wheel detected by the detection means, and the notification control unit rotates. It is preferable to notify the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the information acquisition unit.

このような構成によれば、回転情報取得部は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、車椅子の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得し、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、ホイールの回転角度の時系列情報を記憶しておくことなく、車椅子の周囲に車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the rotation information acquisition unit acquires at least one information of the speed and acceleration of the wheelchair based on the rotation of the wheel detected by the detection means, and the notification control unit rotates. By controlling the notification means based on the information acquired by the information acquisition unit, the operating state of the wheelchair is notified. It is possible to notify the operating state such as the speed and acceleration of the wheelchair.

本発明では、複数のホイールを備え、検出手段は、複数のホイールのそれぞれの回転を独立して検出し、制御手段は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、複数のホイールのそれぞれの速度の情報を取得する回転情報取得部を備え、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知することが好ましい。 In the present invention, the present invention comprises a plurality of wheels, the detecting means independently detects the rotation of each of the plurality of wheels, and the control means of the plurality of wheels based on the rotation of the wheels detected by the detecting means. A rotation information acquisition unit that acquires information on each speed is provided, and the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit. Is preferable.

このような構成によれば、検出手段は、複数のホイールのそれぞれの回転を独立して検出し、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、例えば、車椅子の左右ホイールのそれぞれの回転を独立して検出すれば、右左折や旋回などの車椅子の動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the detection means independently detects the rotation of each of the plurality of wheels, and the notification control unit controls the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit. As a result, the operating state of the wheelchair is notified. For example, if the rotation of each of the left and right wheels of the wheelchair is independently detected, the operating state of the wheelchair such as turning left or right or turning can be notified.

本発明では、報知手段は、発光ダイオードであるが好ましい。 In the present invention, the notification means is preferably a light emitting diode.

このような構成によれば、報知手段は、発光ダイオードであるので、車椅子の周囲に視覚を通して車椅子の動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, since the notification means is a light emitting diode, the operating state of the wheelchair can be notified through the visual sense around the wheelchair.

本発明では、車椅子は、ホイールを駆動するモータを備える電動車椅子であることが好ましい。 In the present invention, the wheelchair is preferably an electric wheelchair including a motor for driving the wheel.

このような構成によれば、報知制御部は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、ホイールを駆動するモータを備える電動車椅子であっても車椅子の周囲に車椅子の動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means, so that the motor for driving the wheel can be used. Even if the electric wheelchair is provided, the operating state of the wheelchair can be notified around the wheelchair.

本発明の一実施形態に係る簡易型電動車椅子の斜視図Perspective view of a simplified electric wheelchair according to an embodiment of the present invention. 簡易型電動車椅子の正面図Front view of a simple electric wheelchair 簡易型電動車椅子の背面図Rear view of a simple electric wheelchair 簡易型電動車椅子の左側面図Left side view of a simple electric wheelchair 簡易型電動車椅子の右側面図Right side view of a simple electric wheelchair 簡易型電動車椅子の平面図Floor plan of a simple electric wheelchair 簡易型電動車椅子の底面図Bottom view of a simple electric wheelchair 簡易型電動車椅子の要部を分解した分解斜視図An exploded perspective view of the main parts of a simple electric wheelchair 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の斜視図Perspective view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の正面図Front view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の背面図Rear view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の左側面図Left side view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の右側面図Right side view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の平面図Top view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の底面図Bottom view of a simple electric wheelchair in the folded state 折り畳み状態における簡易型電動車椅子の要部を分解した分解斜視図An exploded perspective view of the main parts of a simple electric wheelchair in the folded state モータユニットの詳細構成を示す斜視図Perspective view showing the detailed configuration of the motor unit ホイール側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図An exploded perspective view showing the detailed configuration of the motor unit as seen from the wheel side. モータユニット側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図An exploded perspective view showing the detailed configuration of the motor unit as seen from the motor unit side. モータユニットの正面図Front view of motor unit モータユニットのＡＡ断面図AA sectional view of the motor unit ボタン部を押下した状態におけるモータユニットのＡＡ断面図AA cross-sectional view of the motor unit when the button is pressed 固定部材の作動状態を示す図The figure which shows the operating state of a fixing member 運搬時態様における簡易型電動車椅子の斜視図Perspective view of a simple electric wheelchair in a transportation mode 簡易型電動車椅子の機能構成を示すブロック図Block diagram showing the functional configuration of a simple electric wheelchair モータの駆動制御、およびホイールの手動操作の流れを示す制御ブロック図Control block diagram showing the flow of motor drive control and wheel manual operation 簡易型電動車椅子の動作状態とＬＥＤの点灯状態との対応表を示す図A diagram showing a correspondence table between the operating state of a simple electric wheelchair and the lighting state of LEDs. 本発明の変形例に係るモータユニットの詳細構成を示す斜視図A perspective view showing a detailed configuration of a motor unit according to a modified example of the present invention. ホイール側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図An exploded perspective view showing the detailed configuration of the motor unit as seen from the wheel side. モータユニット側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図An exploded perspective view showing the detailed configuration of the motor unit as seen from the motor unit side. モータユニットの正面図Front view of motor unit モータユニットのＢＢ断面図BB sectional view of the motor unit ボタン部を押下した状態におけるモータユニットのＢＢ断面図である。It is a BB sectional view of the motor unit in the state which the button part is pressed.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
〔簡易型電動車椅子の外観構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る簡易型電動車椅子の斜視図である。図２は、簡易型電動車椅子の正面図である。図３は、簡易型電動車椅子の背面図である。図４は、簡易型電動車椅子の左側面図である。図５は、簡易型電動車椅子の右側面図である。図６は、簡易型電動車椅子の平面図である。図７は、簡易型電動車椅子の底面図である。図８は、簡易型電動車椅子の要部を分解した分解斜視図である。なお、図１～図８では、鉛直上方向を＋Ｚ軸方向とし、このＺ軸と直交する２軸をＸ，Ｙ軸として説明する。以下の図面においても同様である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Exterior configuration of simple electric wheelchair]
FIG. 1 is a perspective view of a simplified electric wheelchair according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of a simple electric wheelchair. FIG. 3 is a rear view of a simple electric wheelchair. FIG. 4 is a left side view of a simple electric wheelchair. FIG. 5 is a right side view of a simple electric wheelchair. FIG. 6 is a plan view of a simple electric wheelchair. FIG. 7 is a bottom view of a simple electric wheelchair. FIG. 8 is an exploded perspective view of a main part of a simple electric wheelchair. In FIGS. 1 to 8, the vertically upward direction is defined as the + Z axis direction, and the two axes orthogonal to the Z axis are referred to as the X and Y axes. The same applies to the following drawings.

簡易型電動車椅子１は、図１～図８に示すように、人体を着座させるためのシート２と、このシート２を支持するとともに、シート２を走行させるベース３とを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 8, the simplified electric wheelchair 1 includes a seat 2 for seating a human body, and a base 3 for supporting the seat 2 and running the seat 2.

シート２は、人体の腰を支持する座面部２１と、この座面部２１の－Ｘ軸方向側に取り付けられ、人体の背中を支持する背もたれ部２２とを備えている。
また、シート２は、図８に示すように、背もたれ部２２をＹ軸まわりに回動自在に座面部２１に対して取り付ける一対の軸体２３を備えている。各軸体２３は、座面部２１に形成された貫通穴２１Ａを介して背もたれ部２２に形成された穴２２Ａに挿入されることによって、背もたれ部２２をＹ軸まわりに回動自在に座面部２１に対して取り付けている。 The seat 2 includes a seat surface portion 21 that supports the waist of the human body, and a backrest portion 22 that is attached to the seat surface portion 21 on the −X axis direction side and supports the back of the human body.
Further, as shown in FIG. 8, the seat 2 includes a pair of shaft bodies 23 for attaching the backrest portion 22 to the seat surface portion 21 so as to be rotatable around the Y axis. Each shaft body 23 is inserted into the hole 22A formed in the backrest portion 22 through the through hole 21A formed in the seat surface portion 21, so that the backrest portion 22 can be rotated around the Y-axis of the seat surface portion 21. It is attached to.

座面部２１は、－Ｙ軸方向側に固定された右側泥除け部２４と、＋Ｙ軸方向側に固定された左側泥除け部２５とを備えている。
右側泥除け部２４は、＋Ｘ軸方向側に取り付けられた操作レバー２４１と、この操作レバー２４１の＋Ｘ軸方向側に取り付けられ、スマートフォンなどの携帯端末を載置するための端末載置部２４２とを備えている。
左側泥除け部２５は、＋Ｘ軸方向側に取り付けられた握り部２５１を備えている。簡易型電動車椅子１の搭乗者は、シート２に着座した際に、この握り部２５１を握ることができる。 The seat surface portion 21 includes a right-side mudguard portion 24 fixed on the −Y-axis direction side and a left-side mudguard portion 25 fixed on the + Y-axis direction side.
The right mudguard portion 24 has an operation lever 241 attached to the + X-axis direction side and a terminal mounting portion 242 attached to the + X-axis direction side of the operation lever 241 to mount a mobile terminal such as a smartphone. I have.
The left mudguard portion 25 includes a grip portion 251 attached to the + X axis direction side. The passenger of the simplified electric wheelchair 1 can grip the grip portion 251 when seated on the seat 2.

ベース３は、図１～図８に示すように、Ｙ軸方向の両側にそれぞれ取り付けられた一対のホイール３１と、各ホイール３１を駆動することによって、シート２を走行させる一対のモータユニット３２と、各ホイール３１のハブ３１Ａを貫通するようにして各モータユニット３２に取り付けられることによって、各ホイール３１を各モータユニット３２に固定する固定部材３３とを備えている。
各ホイール３１は、簡易型電動車椅子１の搭乗者の手動にて各ホイール３１を回転させるためのハンドリム３１Ｂを備えている。 As shown in FIGS. 1 to 8, the base 3 includes a pair of wheels 31 attached to both sides in the Y-axis direction, and a pair of motor units 32 that drive the seat 2 by driving each wheel 31. It is provided with a fixing member 33 for fixing each wheel 31 to each motor unit 32 by being attached to each motor unit 32 so as to penetrate the hub 31A of each wheel 31.
Each wheel 31 includes a hand rim 31B for manually rotating each wheel 31 by the passenger of the simplified electric wheelchair 1.

また、ベース３は、ベース３の－Ｘ軸方向側に形成された断面矩形状のバッテリケース３４Ａの開口部に挿入されることによって、ベース３に取り付けられ、モータユニット３２を含む簡易型電動車椅子１の全体に電力を供給するバッテリ３４と、ベース３の＋Ｘ軸方向側に取り付けられ、人体の足を支持するフットレスト３５と、各モータユニット３２に固定されるとともに、簡易型電動車椅子１の後方に向かって延出する一対の後部補助輪３６とを備えている。このバッテリケース３４Ａは、－Ｚ軸方向側に設けられた三角形状のＬＥＤ（Light Emitting Diode：発光ダイオード）３４Ｂを備えている（図３参照）。
さらに、ベース３は、図８に示すように、ベース３の＋Ｚ軸方向側に固定され、ベース３に対してシート２を取り付けるための金具３７を備えている。 Further, the base 3 is attached to the base 3 by being inserted into the opening of the battery case 34A having a rectangular cross section formed on the −X axis direction side of the base 3, and is a simple electric wheelchair including the motor unit 32. A battery 34 that supplies electric power to the entire 1 and a footrest 35 that is attached to the + X-axis direction side of the base 3 to support the legs of the human body, and is fixed to each motor unit 32 and is rearward of the simple electric wheelchair 1. It is provided with a pair of rear auxiliary wheels 36 extending toward. The battery case 34A includes a triangular LED (Light Emitting Diode) 34B provided on the −Z axis direction side (see FIG. 3).
Further, as shown in FIG. 8, the base 3 is fixed to the + Z axis direction side of the base 3 and includes a metal fitting 37 for attaching the seat 2 to the base 3.

フットレスト３５は、人体の足を支持する足板３５１と、この足板３５１の中央から延出する支柱３５２と、この足板３５１のＹ軸方向の両側に取り付けられた一対のキャスタ３５３とを備えている。この足板３５１は、＋Ｘ軸方向側に設けられた左右一対のＬＥＤ３５１Ｒ，３５１Ｌを備えている。
また、ベース３は、図８に示すように、フットレスト３５の支柱３５２をＹ軸まわりに回動自在にベース３に対して取り付ける一対の軸体３８を備えている。各軸体３８は、支柱３５２に形成された貫通穴３５２Ａに挿入されることによって、フットレスト３５をＹ軸まわりに回動自在にベース３に対して取り付けている。 The footrest 35 includes a foot plate 351 that supports the foot of the human body, a support column 352 that extends from the center of the foot plate 351 and a pair of casters 353 that are attached to both sides of the foot plate 351 in the Y-axis direction. ing. The foot plate 351 includes a pair of left and right LEDs 351R and 351L provided on the + X-axis direction side.
Further, as shown in FIG. 8, the base 3 includes a pair of shaft bodies 38 for attaching the support columns 352 of the footrest 35 to the base 3 so as to be rotatable around the Y axis. Each shaft body 38 is inserted into a through hole 352A formed in the support column 352, so that the footrest 35 is rotatably attached to the base 3 around the Y axis.

〔折り畳み状態における簡易型電動車椅子の外観構成〕
図９は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の斜視図である。図１０は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の正面図である。図１１は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の背面図である。図１２は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の左側面図である。図１３は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の右側面図である。図１４は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の平面図である。図１５は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の底面図である。図１６は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の要部を分解した分解斜視図である。 [Appearance configuration of a simple electric wheelchair in the folded state]
FIG. 9 is a perspective view of a simplified electric wheelchair in a folded state. FIG. 10 is a front view of a simple electric wheelchair in a folded state. FIG. 11 is a rear view of a simple electric wheelchair in a folded state. FIG. 12 is a left side view of the simplified electric wheelchair in the folded state. FIG. 13 is a right side view of the simplified electric wheelchair in the folded state. FIG. 14 is a plan view of a simplified electric wheelchair in a folded state. FIG. 15 is a bottom view of a simple electric wheelchair in a folded state. FIG. 16 is an exploded perspective view of a main part of a simple electric wheelchair in a folded state.

前述したように、背もたれ部２２は、Ｙ軸まわりに回動自在に座面部２１に対して取り付けられている。ここで、シート２は、金具３７を介してベース３に対して取り付けられているので、背もたれ部２２は、Ｙ軸まわりに回動自在にベース３に対して取り付けられているともいえる。また、フットレスト３５は、Ｙ軸まわりに回動自在にベース３に対して取り付けられている。 As described above, the backrest portion 22 is rotatably attached to the seat surface portion 21 around the Y axis. Here, since the seat 2 is attached to the base 3 via the metal fitting 37, it can be said that the backrest portion 22 is rotatably attached to the base 3 around the Y axis. Further, the footrest 35 is rotatably attached to the base 3 around the Y axis.

背もたれ部２２をベース３に向かって折り畳み、フットレスト３５をベース３に向かって折り畳むことによって、折り畳み状態とすると、簡易型電動車椅子１は、図９～図１６に示すように、簡易型電動車椅子１の占めるスペースを小さくし、容易に運搬することができるようになる。 When the backrest portion 22 is folded toward the base 3 and the footrest 35 is folded toward the base 3 to bring it into a folded state, the simple electric wheelchair 1 is a simple electric wheelchair 1 as shown in FIGS. 9 to 16. The space occupied by the wheelchair will be reduced so that it can be easily transported.

このように、本実施形態では、背もたれ部２２およびフットレスト３５は、ベース３に対して回動自在に取り付けられる可動体として機能している。
なお、本実施形態では、可動体として背もたれ部２２およびフットレスト３５を採用しているが、ベースに対して回動自在に取り付けられていれば、どのような部品であってもよく、例えば、補助輪などの部品をベースに対して回動自在に取り付けるようにしてもよい。 As described above, in the present embodiment, the backrest portion 22 and the footrest 35 function as movable bodies that are rotatably attached to the base 3.
In the present embodiment, the backrest portion 22 and the footrest 35 are adopted as movable bodies, but any parts may be used as long as they are rotatably attached to the base, for example, auxiliary. Parts such as wheels may be rotatably attached to the base.

〔モータユニットの詳細構成〕
図１７は、モータユニットの詳細構成を示す斜視図である。図１８は、ホイール側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。図１９は、モータユニット側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。なお、図１７～図１９では、モータユニット３２は、左側泥除け部２５側に配置されたモータユニット３２のカバーを外した状態を図示し、ホイール３１は、ハブ３１Ａの中心部位のみを図示している。以下の図面においても同様である。 [Detailed configuration of motor unit]
FIG. 17 is a perspective view showing a detailed configuration of the motor unit. FIG. 18 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the wheel side. FIG. 19 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the motor unit side. 17 to 19, the motor unit 32 shows a state in which the cover of the motor unit 32 arranged on the left mudguard portion 25 side is removed, and the wheel 31 shows only the central portion of the hub 31A. There is. The same applies to the following drawings.

モータユニット３２は、図１７～図１９に示すように、ホイール３１を駆動することによって、シート２を走行させるモータ３２１と、モータ３２１の出力軸の回転に伴って回転するモータ側ギア３２２と、モータ側ギア３２２と噛み合うとともに、モータ側ギア３２２の回転に伴って回転するホイール側ギア３２３と、ホイール側ギア３２３に固定されるとともに、ホイール側ギア３２３の回転に伴って回転する中空軸体３２４とを備えている。
なお、図１７～図１９では、モータ側ギア３２２およびホイール側ギア３２３の歯は、図示を省略している。以下の図面においても同様である。 As shown in FIGS. 17 to 19, the motor unit 32 includes a motor 321 that drives the wheel 31 to travel the seat 2, and a motor-side gear 322 that rotates with the rotation of the output shaft of the motor 321. A hollow shaft body 324 that meshes with the motor side gear 322 and is fixed to the wheel side gear 323 that rotates with the rotation of the motor side gear 322 and the wheel side gear 323 and rotates with the rotation of the wheel side gear 323. And have.
In FIGS. 17 to 19, the teeth of the motor side gear 322 and the wheel side gear 323 are not shown. The same applies to the following drawings.

中空軸体３２４は、図１８に示すように、略円筒状に形成されるとともに、＋Ｙ軸方向側の端部における内面に沿って取り付けられた軸体側セレーション３２４Ａを備えている。
また、ホイール３１のハブ３１Ａは、図１９に示すように、その軸穴と同心状となるように－Ｙ軸方向側に取り付けられたハブ側セレーション３１Ｃを備えている。
ハブ側セレーション３１Ｃは、軸体側セレーション３２４Ａに挿入されて篏合し、モータ３２１の出力軸の回転は、モータ側ギア３２２、ホイール側ギア３２３、および中空軸体３２４を介してホイール３１に伝達されることになる。 As shown in FIG. 18, the hollow shaft body 324 is formed in a substantially cylindrical shape and includes a shaft body side serration 324A attached along the inner surface at the end portion on the + Y axis direction side.
Further, as shown in FIG. 19, the hub 31A of the wheel 31 includes a hub-side serration 31C attached on the −Y-axis direction side so as to be concentric with the shaft hole thereof.
The hub side serration 31C is inserted into the shaft body side serration 324A and integrated, and the rotation of the output shaft of the motor 321 is transmitted to the wheel 31 via the motor side gear 322, the wheel side gear 323, and the hollow shaft body 324. Will be.

図２０は、モータユニットの正面図である。図２１は、モータユニットのＡＡ断面図である。
ホイール３１およびモータユニット３２は、前述したように、固定部材３３を介して互いに固定されている。
固定部材３３は、図１８～図２１に示すように、円筒状の軸部３３１と、軸部３３１の内部に挿入された押ボタン３３２と、軸部３３１の－Ｙ軸方向側に突没自在に取り付けられた２つの球状の突起部３３３とを備えている。 FIG. 20 is a front view of the motor unit. FIG. 21 is a sectional view taken along the line AA of the motor unit.
As described above, the wheel 31 and the motor unit 32 are fixed to each other via the fixing member 33.
As shown in FIGS. 18 to 21, the fixing member 33 has a cylindrical shaft portion 331, a push button 332 inserted inside the shaft portion 331, and a shaft portion 331 that can be retracted in the −Y axis direction. It is provided with two spherical protrusions 333 attached to the.

押ボタン３３２は、図２１に示すように、円盤状のボタン部３３２Ａと、ボタン部３３２Ａから－Ｙ軸方向に向かって延出する棒状部３３２Ｂとを有し、この棒状部３３２Ｂは、軸部３３１の内部に同心状に挿入されている。この棒状部３３２Ｂは、－Ｙ軸方向側の表面の２箇所に形成された半球状の凹部３３２Ｃを有し、突起部３３３は、この凹部３３２Ｃに嵌り込むことができるようになっている。
また、固定部材３３は、軸部３３１および押しボタン３３２のボタン部３３２Ａの間に配置されたバネ３３４を備え、このバネ３３４は、＋Ｙ軸方向側に向かってボタン部３３２Ａを付勢している。 As shown in FIG. 21, the push button 332 has a disk-shaped button portion 332A and a rod-shaped portion 332B extending from the button portion 332A in the −Y axis direction, and the rod-shaped portion 332B has a shaft portion. It is concentrically inserted inside the 331. The rod-shaped portion 332B has hemispherical recesses 332C formed at two positions on the surface on the −Y axis direction side, and the protrusion 333 can be fitted into the recesses 332C.
Further, the fixing member 33 includes a spring 334 arranged between the shaft portion 331 and the button portion 332A of the push button 332, and the spring 334 urges the button portion 332A toward the + Y axis direction side. ..

図２２は、ボタン部を押下した状態におけるモータユニットのＡＡ断面図である。図２３は、固定部材の作動状態を示す図である。具体的には、図２３の上図は、ボタン部３３２Ａを解放した場合における固定部材３３の作動状態を示す図であり、図２３の下図は、ボタン部３３２Ａを押下した場合における固定部材３３の作動状態を示す図である。
ボタン部３３２Ａを押下すると、棒状部３３２Ｂは、図２２および図２３の下図に示すように、バネ３３４の付勢力に抗して－Ｙ軸方向側に向かって移動し、この棒状部３３２Ｂの移動に伴って、凹部３３２Ｃは、突起部３３３と対応する位置に移動することになる。
突起部３３３と対応する位置に凹部３３２Ｃを移動させると、突起部３３３は、軸部３３１の内部に没入することができるようになる。
このように、ボタン部３３２Ａを押下した状態において、固定部材３３をＹ軸方向に沿って移動させると、固定部材３３は、図２２の太矢印に示すように、ハブ３１Ａの軸穴および中空軸体３２４に対して挿抜することができる。 FIG. 22 is an AA cross-sectional view of the motor unit in a state where the button portion is pressed. FIG. 23 is a diagram showing an operating state of the fixing member. Specifically, the upper figure of FIG. 23 is a diagram showing an operating state of the fixing member 33 when the button portion 332A is released, and the lower figure of FIG. 23 is a diagram of the fixing member 33 when the button portion 332A is pressed. It is a figure which shows the operating state.
When the button portion 332A is pressed, the rod-shaped portion 332B moves toward the −Y axis direction against the urging force of the spring 334 as shown in FIGS. 22 and 23, and the rod-shaped portion 332B moves. As a result, the recess 332C moves to a position corresponding to the protrusion 333.
When the recess 332C is moved to a position corresponding to the protrusion 333, the protrusion 333 can be immersed in the inside of the shaft portion 331.
In this way, when the fixing member 33 is moved along the Y-axis direction while the button portion 332A is pressed, the fixing member 33 has a shaft hole and a hollow shaft of the hub 31A as shown by the thick arrow in FIG. It can be inserted and removed from the body 324.

また、ボタン部３３２Ａを解放すると、棒状部３３２Ｂは、図２１および図２３の上図に示すように、バネ３３４の付勢力によって＋Ｙ軸方向側に移動し、この棒状部３３２Ｂの移動に伴って、凹部３３２Ｃは、突起部３３３と対応しない位置に移動することになる。
突起部３３３と対応しない位置に凹部３３２Ｃを移動させると、突起部３３３は、軸部３３１の内部に没入することができなくなるので、軸部３３１の外部に突出することになる。
このように、ボタン部３３２Ａを解放した状態において、固定部材３３は、ハブ３１Ａの軸穴および中空軸体３２４に対して挿抜することができなくなるので、ホイール３１およびモータユニット３２を互いに固定することができる。 Further, when the button portion 332A is released, the rod-shaped portion 332B moves in the + Y-axis direction by the urging force of the spring 334 as shown in FIGS. 21 and 23, and the rod-shaped portion 332B moves with the movement of the rod-shaped portion 332B. , The recess 332C will move to a position that does not correspond to the protrusion 333.
If the recess 332C is moved to a position that does not correspond to the protrusion 333, the protrusion 333 cannot be immersed inside the shaft portion 331 and therefore protrudes to the outside of the shaft portion 331.
In this way, in the state where the button portion 332A is released, the fixing member 33 cannot be inserted and removed from the shaft hole of the hub 31A and the hollow shaft body 324, so that the wheel 31 and the motor unit 32 are fixed to each other. Can be done.

したがって、ホイール３１およびモータユニット３２を互いに固定する場合には、簡易型電動車椅子１の搭乗者は、モータユニット３２の軸体側セレーション３２４Ａにホイール３１のハブ側セレーション３１Ｃを挿入した後、ボタン部３３２Ａを押下して固定部材３３をハブ３１Ａの軸穴および中空軸体３２４に対して挿入し、ボタン部３３２Ａを解放することによって、ホイール３１およびモータユニット３２を互いに固定することができる。 Therefore, when the wheel 31 and the motor unit 32 are fixed to each other, the passenger of the simplified electric wheelchair 1 inserts the hub side serration 31C of the wheel 31 into the shaft body side serration 324A of the motor unit 32, and then the button portion 332A. The wheel 31 and the motor unit 32 can be fixed to each other by pressing and inserting the fixing member 33 into the shaft hole and the hollow shaft body 324 of the hub 31A and releasing the button portion 332A.

このように、本実施形態では、ホイール３１は、ベース３に対して着脱自在に取り付けられている。
また、本実施形態では、ベース３は、モータ３２１の回転に伴って回転し、ホイール３１と篏合することによって、モータ３２１の回転をホイール３１に伝達する中空軸体３２４と、ホイール３１の中心および中空軸体３２４を貫通してベース３に取り付けられることによって、ホイール３１および中空軸体３２４を固定する固定部材３３とを備えている。
なお、本実施形態では、ベース３は、中空軸体３２４と、固定部材３３とを備え、ホイール３１は、ベース３に対して着脱自在に取り付けられているが、これ以外の構造を採用してもよい。要するに、ホイールは、ベースに対して着脱自在に取り付けられていればよい。 As described above, in the present embodiment, the wheel 31 is detachably attached to the base 3.
Further, in the present embodiment, the base 3 rotates with the rotation of the motor 321 and meshes with the wheel 31 to transmit the rotation of the motor 321 to the wheel 31 and the center of the wheel 31. And a fixing member 33 for fixing the wheel 31 and the hollow shaft 324 by being attached to the base 3 through the hollow shaft 324.
In the present embodiment, the base 3 includes a hollow shaft body 324 and a fixing member 33, and the wheel 31 is detachably attached to the base 3, but other structures are adopted. May be good. In short, the wheel may be detachably attached to the base.

図２４は、運搬時態様における簡易型電動車椅子の斜視図である。
背もたれ部２２をベース３に向かって折り畳み、フットレスト３５をベース３に向かって折り畳むことによって、折り畳み状態とするとともに、ホイール３１をベース３から取り外して運搬時態様とすることによって、簡易型電動車椅子１は、図２４に示すように、簡易型電動車椅子１の占めるスペースを小さくし、容易に運搬することができるようになる。 FIG. 24 is a perspective view of a simplified electric wheelchair in a transportation mode.
The backrest portion 22 is folded toward the base 3 and the footrest 35 is folded toward the base 3 to bring it into a folded state, and the wheel 31 is removed from the base 3 to be used for transportation. As shown in FIG. 24, the space occupied by the simple electric wheelchair 1 is reduced so that the wheelchair can be easily transported.

〔簡易型電動車椅子の機能構成〕
図２５は、簡易型電動車椅子の機能構成を示すブロック図である。
簡易型電動車椅子１は、前述したシート２、ホイール３１、モータユニット３２、およびＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを備えている他、図２５に示すように、各モータユニット３２に取り付けられるとともに、各ホイール３１のそれぞれの回転を独立して検出する検出手段４と、簡易型電動車椅子１の全体を制御する制御手段５とを備えている。
検出手段４は、ホイール３１の回転を検出することができればよく、ホイール３１の回転角度や、回転速度や、回転加速度を検出するセンサを採用すればよい。 [Functional configuration of simple electric wheelchair]
FIG. 25 is a block diagram showing a functional configuration of a simple electric wheelchair.
The simple electric wheelchair 1 includes the above-mentioned seat 2, wheel 31, motor unit 32, and LEDs 34B, 351R, 351L, and is attached to each motor unit 32 and each wheel 31 as shown in FIG. 25. The detection means 4 for independently detecting each rotation of the above and the control means 5 for controlling the entire simple electric wheelchair 1 are provided.
The detection means 4 may detect the rotation of the wheel 31, and may employ a sensor that detects the rotation angle, the rotation speed, and the rotation acceleration of the wheel 31.

制御手段５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この制御手段５は、回転情報取得部５１と、モータ駆動制御部５２と、報知制御部５３とを備えている。 The control means 5 is composed of a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and executes information processing according to a predetermined program stored in the memory. The control means 5 includes a rotation information acquisition unit 51, a motor drive control unit 52, and a notification control unit 53.

回転情報取得部５１は、検出手段４にて検出された各ホイール３１の回転に基づいて、各ホイール３１のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を取得し、簡易型電動車椅子１の車体の速度および車体の加速度の情報を取得する。
なお、本実施形態では、回転情報取得部５１は、簡易型電動車椅子１の車体の速度および車体の加速度の情報を取得しているが、検出手段４にて検出されたホイール３１の回転に基づいて、簡易型電動車椅子１の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得すればよい。
また、本実施形態では、回転情報取得部５１は、各ホイール３１のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を取得しているが、各ホイール３１の回転角度の時系列情報を記憶しておき、この情報に基づいて、各ホイール３１のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を算出して取得してもよい。 The rotation information acquisition unit 51 acquires information on the rotation speed and rotation acceleration of each wheel 31 based on the rotation of each wheel 31 detected by the detection means 4, and the speed of the vehicle body of the simple electric wheelchair 1. And get information on the acceleration of the car body.
In the present embodiment, the rotation information acquisition unit 51 acquires information on the speed of the vehicle body of the simplified electric wheelchair 1 and the acceleration of the vehicle body, but is based on the rotation of the wheel 31 detected by the detection means 4. Then, at least one of the speed and acceleration information of the simple electric wheelchair 1 may be acquired.
Further, in the present embodiment, the rotation information acquisition unit 51 acquires the information of the rotation speed and the rotation acceleration of each wheel 31, but stores the time-series information of the rotation angle of each wheel 31. Based on this information, information on the rotational speed and rotational acceleration of each wheel 31 may be calculated and acquired.

モータ駆動制御部５２は、モータユニット３２におけるモータ３２１のトルクに基づいて、モータ３２１を制御する。 The motor drive control unit 52 controls the motor 321 based on the torque of the motor 321 in the motor unit 32.

報知制御部５３は、回転情報取得部５１にて取得された情報に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知する。換言すれば、報知制御部５３は、検出手段４にて検出されたホイール３１の回転に基づいて、報知手段としてのＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知する。
なお、本実施形態では、報知手段は、発光ダイオードを採用しているが、これ以外の手段を採用することによって、車椅子の動作状態を報知してもよい。例えば、報知手段は、音声を出力するスピーカや、映像を出力するモニタなどを採用してもよい。要するに、報知手段は、車椅子の動作状態を報知することができればよい。 The notification control unit 53 notifies the operating state of the simplified electric wheelchair 1 by controlling the LEDs 34B, 351R, and 351L based on the information acquired by the rotation information acquisition unit 51. In other words, the notification control unit 53 controls the LEDs 34B, 351R, 351L as the notification means based on the rotation of the wheel 31 detected by the detection means 4, thereby controlling the operating state of the simple electric wheelchair 1. Notify.
In the present embodiment, the light emitting diode is adopted as the notification means, but the operating state of the wheelchair may be notified by adopting other means. For example, the notification means may employ a speaker that outputs audio, a monitor that outputs video, or the like. In short, the notification means may be able to notify the operating state of the wheelchair.

〔簡易型電動車椅子の走行について〕
図２６は、モータの駆動制御、およびホイールの手動操作の流れを示す制御ブロック図である。
搭乗者にて操作レバー２４１が操作されると、モータ駆動制御部５２は、図２６に示すように、この操作レバー２４１の操作入力に応じたモータ３２１のトルクの目標値に基づいて、モータ３２１の電流を制御し、この目標値に近づくようにモータ３２１のトルクを制御する。そして、モータ３２１の出力軸の回転は、モータ側ギア３２２、ホイール側ギア３２３、および中空軸体３２４を介してホイール３１に伝達されることになる。 [About running a simple electric wheelchair]
FIG. 26 is a control block diagram showing a flow of motor drive control and wheel manual operation.
When the operation lever 241 is operated by the passenger, the motor drive control unit 52, as shown in FIG. 26, has the motor 321 based on the target value of the torque of the motor 321 corresponding to the operation input of the operation lever 241. The torque of the motor 321 is controlled so as to approach this target value. Then, the rotation of the output shaft of the motor 321 is transmitted to the wheel 31 via the motor side gear 322, the wheel side gear 323, and the hollow shaft body 324.

また、搭乗者Ｈにてハンドリム３１Ｂが操作されると、簡易型電動車椅子１は、搭乗者Ｈの手動にて各ホイール３１を回転させることができる。なお、簡易型電動車椅子１は、搭乗者Ｈの手動にて各ホイール３１を回転させることによって、バッテリ３４に蓄電することができる。そして、バッテリ３４は、簡易型電動車椅子１の全体に電力を供給することができ、モータの駆動制御や、端末載置部２４２に載置されたスマートフォンなどの携帯端末への充電を行うことができる。
このように、本実施形態では、簡易型電動車椅子１は、ホイール３１に対して直接的に接続されるギア（モータ側ギア３２２、およびホイール側ギア３２３）と、このギアに対して直接的に接続されるとともに、ホイール３１を駆動することによって、シート２を走行させるモータ３２１とを備えている。 Further, when the hand rim 31B is operated by the passenger H, the simplified electric wheelchair 1 can manually rotate each wheel 31 by the passenger H. The simple electric wheelchair 1 can store electricity in the battery 34 by manually rotating each wheel 31 of the passenger H. The battery 34 can supply electric power to the entire simple electric wheelchair 1, and can control the drive of the motor and charge a mobile terminal such as a smartphone mounted on the terminal mounting unit 242. can.
As described above, in the present embodiment, the simplified electric wheelchair 1 has a gear directly connected to the wheel 31 (motor side gear 322 and wheel side gear 323) and a gear directly connected to the gear. It is provided with a motor 321 that is connected and drives the wheel 31 to drive the seat 2.

なお、本実施形態では、簡易型電動車椅子１は、ホイール３１に対して直接的に接続されるギアと、このギアに対して直接的に接続されるとともに、ホイール３１を駆動することによって、シート２を走行させるモータ３２１とを備えていたが、ギアを省略した構成を採用してもよい。換言すれば、簡易型電動車椅子は、ホイールに対して直接的に接続されるとともに、ホイールを駆動することによって、シートを走行させるモータを備えていてもよい。 In the present embodiment, the simplified electric wheelchair 1 has a gear directly connected to the wheel 31 and a seat by driving the wheel 31 while being directly connected to the gear. Although it was provided with a motor 321 for traveling 2, a configuration in which a gear is omitted may be adopted. In other words, the simplified electric wheelchair may be provided with a motor that is directly connected to the wheel and that drives the wheel to drive the seat.

〔簡易型電動車椅子の動作状態の報知について〕
図２７は、簡易型電動車椅子の動作状態とＬＥＤの点灯状態との対応表を示す図である。
報知制御部５３は、前述したように、回転情報取得部５１にて取得された情報に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知する。 [Notification of operating status of simple electric wheelchair]
FIG. 27 is a diagram showing a correspondence table between the operating state of the simple electric wheelchair and the lighting state of the LED.
As described above, the notification control unit 53 notifies the operating state of the simplified electric wheelchair 1 by controlling the LEDs 34B, 351R, and 351L based on the information acquired by the rotation information acquisition unit 51.

具体的には、報知制御部５３は、図２７に示すように、回転情報取得部５１にて取得された情報のうち、右側のホイール３１の速度をＶＲとし、左側のホイール３１の速度をＶＬとし、簡易型電動車椅子１の車体の速度をＶとし、車体の加速度をＡとし、所定の判定式に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、前進加速、前進減速、後進、停止、右旋回、その場右旋回、左旋回、その場左旋回の８項目の動作状態を報知する。 Specifically, as shown in FIG. 27, the notification control unit 53 sets the speed of the wheel 31 on the right side to VR and the speed of the wheel 31 on the left side to VL among the information acquired by the rotation information acquisition unit 51. The speed of the vehicle body of the simple electric wheelchair 1 is V, the acceleration of the vehicle body is A, and the LEDs 34B, 351R, and 351L are controlled based on a predetermined determination formula to accelerate forward, decelerate forward, reverse, and stop. , Right turn, in-situ right turn, left turn, and in-situ left turn.

Ｖ＞０かつＡ＞０の場合には、報知制御部５３は、前進加速の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌの全てを緑色に点灯させる。
Ｖ＞０かつＡ＜０の場合には、報知制御部５３は、前進減速の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌの全てを赤色に点滅させる。
この際、報知制御部５３は、加速および減速の速度に応じてＬＥＤの点灯状態を変動させるようにしてもよく、例えば、複数のＬＥＤを所定の方向に沿って順に点滅させて所定の方向に沿ってＬＥＤの光が流れていくように構成し、この流れる速度を変動させることによって、加速および減速の速度を報知するようにしてもよい。 When V> 0 and A> 0, the notification control unit 53 determines that the forward acceleration is in the operating state, and lights all of the LEDs 34B, 351R, and 351L in green.
When V> 0 and A <0, the notification control unit 53 determines that the forward deceleration is in the operating state, and blinks all of the LEDs 34B, 351R, and 351L in red.
At this time, the notification control unit 53 may change the lighting state of the LEDs according to the speeds of acceleration and deceleration. For example, a plurality of LEDs are blinked in order along a predetermined direction in a predetermined direction. The LED light may be configured to flow along the line, and the speed of the flow may be varied to notify the speed of acceleration and deceleration.

Ｖ＜０の場合には、報知制御部５３は、後進の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌの全てを黄色に点滅させる。
Ｖ≒０の場合には、報知制御部５３は、停止の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌの全てを白色に点滅させる。 When V <0, the notification control unit 53 determines that the operating state is in the reverse direction, and blinks all of the LEDs 34B, 351R, and 351L in yellow.
When V≈0, the notification control unit 53 determines that the operation state is stopped, and blinks all of the LEDs 34B, 351R, and 351L in white.

ＶＬ＞ＶＲの場合には、報知制御部５３は、右旋回の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３５１Ｒのみを緑色に点灯させる。
ＶＬ＞ＶＲかつ（ＶＬ＋ＶＲ）≒０の場合には、報知制御部５３は、その場右旋回の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３５１Ｒのみを緑色に点滅させる。 When VL> VR, the notification control unit 53 determines that the operating state of turning to the right is in effect, and lights only the LED 351R in green.
When VL> VR and (VL + VR) ≈0, the notification control unit 53 determines that it is in the operating state of turning right on the spot, and blinks only the LED 351R in green.

ＶＬ＜ＶＲの場合には、報知制御部５３は、左旋回の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３５１Ｌのみを緑色に点灯させる。
ＶＬ＜ＶＲかつ（ＶＬ＋ＶＲ）≒０の場合には、報知制御部５３は、その場左旋回の動作状態であると判定し、ＬＥＤ３５１Ｌのみを緑色に点滅させる。 In the case of VL <VR, the notification control unit 53 determines that the operation state is turning left, and lights only the LED 351L in green.
When VL <VR and (VL + VR) ≈0, the notification control unit 53 determines that the operating state is turning left on the spot, and blinks only the LED 351L in green.

このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）ホイール３１は、ベース３に対して着脱自在に取り付けられているので、ベース３からホイール３１を取り外すことによって、簡易型電動車椅子１を容易に運搬することができる。
（２）ホイール３１および中空軸体３２４は、固定部材３３にてベース３に固定されているので、固定部材３３を取り外すことによって、ベース３からホイール３１を容易に取り外すことができる。 According to such an embodiment, the following actions / effects can be obtained.
(1) Since the wheel 31 is detachably attached to the base 3, the simple electric wheelchair 1 can be easily carried by removing the wheel 31 from the base 3.
(2) Since the wheel 31 and the hollow shaft body 324 are fixed to the base 3 by the fixing member 33, the wheel 31 can be easily removed from the base 3 by removing the fixing member 33.

（３）中空軸体３２４は、モータ３２１の回転をホイール３１に伝達するホイール側ギア３２３に固定されるとともに、ホイール側ギア３２３の回転に伴って回転している。換言すれば、中空軸体３２４は、モータ３２１の回転をホイール３１に伝達するギアであるので、ベース３に対して新たな部材を取り付けることなく、ベース３に対してホイール３１を着脱自在に取り付けることができる。 (3) The hollow shaft body 324 is fixed to the wheel-side gear 323 that transmits the rotation of the motor 321 to the wheel 31, and rotates with the rotation of the wheel-side gear 323. In other words, since the hollow shaft body 324 is a gear that transmits the rotation of the motor 321 to the wheel 31, the wheel 31 can be detachably attached to the base 3 without attaching a new member to the base 3. be able to.

（４）可動体は、ベース３に対して回動自在に取り付けられているので、ベース３の配線を避けてベース３に向かって可動体を折り畳むことができ、簡易型電動車椅子１を容易に運搬することができる。
（５）可動体は、シート２のフットレスト３５であるので、大きなスペースを占めるフットレスト３５をベース３に向かって折り畳むことができ、さらに容易に簡易型電動車椅子１を運搬することができる。
（６）可動体は、シート２の背もたれ２２であるので、大きなスペースを占める背もたれ２２をベース３に向かって折り畳むことができ、さらに容易に簡易型電動車椅子１を運搬することができる。 (4) Since the movable body is rotatably attached to the base 3, the movable body can be folded toward the base 3 while avoiding the wiring of the base 3, and the simple electric wheelchair 1 can be easily used. Can be carried.
(5) Since the movable body is the footrest 35 of the seat 2, the footrest 35 that occupies a large space can be folded toward the base 3, and the simple electric wheelchair 1 can be more easily transported.
(6) Since the movable body is the backrest 22 of the seat 2, the backrest 22 that occupies a large space can be folded toward the base 3, and the simple electric wheelchair 1 can be more easily transported.

（７）報知制御部５３は、検出手段４にて検出されたホイール３１の回転に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知するので、簡易型電動車椅子１の周囲に簡易型電動車椅子１の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。
（８）回転情報取得部５１は、検出手段４にて検出された各ホイール３１の回転に基づいて、各ホイール３１のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を取得し、報知制御部５３は、回転情報取得部５１にて取得された情報に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知するので、ホイール３１の回転角度の時系列情報を記憶しておくことなく、簡易型電動車椅子１の周囲に簡易型電動車椅子１の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。 (7) The notification control unit 53 notifies the operating state of the simple electric wheelchair 1 by controlling the LEDs 34B, 351R, and 351L based on the rotation of the wheel 31 detected by the detection means 4, so that it is simple. It is possible to notify the operation state such as the speed and acceleration of the simple electric wheelchair 1 around the type electric wheelchair 1.
(8) The rotation information acquisition unit 51 acquires information on the rotation speed and rotation acceleration of each wheel 31 based on the rotation of each wheel 31 detected by the detection means 4, and the notification control unit 53 sets the notification control unit 53. By controlling the LEDs 34B, 351R, and 351L based on the information acquired by the rotation information acquisition unit 51, the operating state of the simple electric wheelchair 1 is notified, so that the time-series information of the rotation angle of the wheel 31 is stored. It is possible to notify the surroundings of the simple electric wheelchair 1 of the operating state such as the speed and acceleration of the simple electric wheelchair 1.

（９）検出手段４は、複数のホイール３１のそれぞれの回転を独立して検出し、報知制御部５３は、回転情報取得部５１にて取得された情報に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知するので、右左折や旋回などの簡易型電動車椅子１の動作状態を報知することができる。
（１０）報知手段は、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌ（発光ダイオード）であるので、簡易型電動車椅子１の周囲に視覚を通して簡易型電動車椅子１の動作状態を報知することができる。
（１１）報知制御部５３は、検出手段４にて検出されたホイール３１の回転に基づいて、ＬＥＤ３４Ｂ，３５１Ｒ，３５１Ｌを制御することによって、簡易型電動車椅子１の動作状態を報知するので、ホイール３１を駆動するモータ３２１を備える簡易型電動車椅子１であっても簡易型電動車椅子１の周囲に簡易型電動車椅子１の動作状態を報知することができる。 (9) The detection means 4 independently detects the rotation of each of the plurality of wheels 31, and the notification control unit 53 detects the LEDs 34B, 351R, 351L based on the information acquired by the rotation information acquisition unit 51. By controlling, the operating state of the simple electric wheelchair 1 is notified, so that the operating state of the simple electric wheelchair 1 such as turning left or right or turning can be notified.
(10) Since the notification means are LEDs 34B, 351R, 351L (light emitting diode), the operating state of the simple electric wheelchair 1 can be notified through the visual sense around the simple electric wheelchair 1.
(11) The notification control unit 53 notifies the operating state of the simplified electric wheelchair 1 by controlling the LEDs 34B, 351R, 351L based on the rotation of the wheel 31 detected by the detection means 4, so that the wheel Even the simple electric wheelchair 1 provided with the motor 321 for driving the 31 can notify the operating state of the simple electric wheelchair 1 around the simple electric wheelchair 1.

（１２）モータ３２１、ギア（モータ側ギア３２２、およびホイール側ギア３２３）、およびホイール３１は互いに直接的に接続され、制御手段５は、モータ３２１のトルクに基づいて、モータ３２１を制御するので、搭乗者は、切り替え操作を要することなく、手動および自動にて簡易型電動車椅子１を走行させることができる。 (12) Since the motor 321 and the gear (motor side gear 322 and the wheel side gear 323) and the wheel 31 are directly connected to each other, the control means 5 controls the motor 321 based on the torque of the motor 321. , The passenger can manually and automatically drive the simple electric wheelchair 1 without requiring a switching operation.

〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、中空軸体３２４は、モータ３２１の回転をホイール３１に伝達するホイール側ギア３２３に固定されるとともに、ホイール側ギア３２３の回転に伴って回転していた。
これに対して、中空軸体は、モータの出力軸を採用してもよい。 [Modification of the embodiment]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like to the extent that the object of the present invention can be achieved are included in the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the hollow shaft body 324 is fixed to the wheel-side gear 323 that transmits the rotation of the motor 321 to the wheel 31, and rotates with the rotation of the wheel-side gear 323.
On the other hand, as the hollow shaft body, the output shaft of the motor may be adopted.

図２８は、本発明の変形例に係るモータユニットの詳細構成を示す斜視図である。図２９は、ホイール側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。図３０は、モータユニット側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。なお、図２８～図３０では、モータユニット３２Ａは、左側泥除け部２５側に配置されたモータユニット３２Ａのカバーを外した状態を図示し、ホイール３１は、ハブ３１Ａの中心部位のみを図示している。以下の図面においても同様である。 FIG. 28 is a perspective view showing a detailed configuration of the motor unit according to the modified example of the present invention. FIG. 29 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the wheel side. FIG. 30 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the motor unit side. In FIGS. 28 to 30, the motor unit 32A shows a state in which the cover of the motor unit 32A arranged on the left mudguard portion 25 side is removed, and the wheel 31 shows only the central portion of the hub 31A. There is. The same applies to the following drawings.

モータユニット３２Ａは、図２８～図３０に示すように、ホイール３１を駆動することによって、シート２を走行させるモータ３２５と、モータ３２５の出力軸としての中空軸体３２６とを備えている（図２９参照）。 As shown in FIGS. 28 to 30, the motor unit 32A includes a motor 325 for driving the seat 2 by driving the wheel 31, and a hollow shaft body 326 as an output shaft of the motor 325 (FIG. FIG. 30). 29).

中空軸体３２６は、図２９に示すように、略円筒状に形成されるとともに、＋Ｙ軸方向側の端部における内面に沿って取り付けられた軸体側セレーション３２６Ａを備えている。
また、ホイール３１のハブ３１Ａは、図３０に示すように、その軸穴と同心状となるように－Ｙ軸方向側に取り付けられたハブ側セレーション３１Ｃを備えている。
ハブ側セレーション３１Ｃは、軸体側セレーション３２６Ａに挿入されて篏合し、モータ３２５の中空軸体３２６の回転は、そのままホイール３１に伝達されることになる。 As shown in FIG. 29, the hollow shaft body 326 is formed in a substantially cylindrical shape and includes a shaft body side serration 326A attached along the inner surface at the end portion on the + Y axis direction side.
Further, as shown in FIG. 30, the hub 31A of the wheel 31 includes a hub-side serration 31C attached on the −Y axis direction side so as to be concentric with the shaft hole thereof.
The hub-side serration 31C is inserted into the shaft body-side serration 326A and integrated, and the rotation of the hollow shaft body 326 of the motor 325 is transmitted to the wheel 31 as it is.

図３１は、モータユニットの正面図である。図３２は、モータユニットのＢＢ断面図である。
ホイール３１およびモータユニット３２Ａは、前述したように、固定部材３３を介して互いに固定されている。
固定部材３３は、図２９～図３２に示すように、円筒状の軸部３３１と、軸部３３１の内部に挿入された押ボタン３３２と、軸部３３１の－Ｙ軸方向側に突没自在に取り付けられた２つの球状の突起部３３３とを備えている。 FIG. 31 is a front view of the motor unit. FIG. 32 is a sectional view taken along line BB of the motor unit.
As described above, the wheel 31 and the motor unit 32A are fixed to each other via the fixing member 33.
As shown in FIGS. 29 to 32, the fixing member 33 has a cylindrical shaft portion 331, a push button 332 inserted inside the shaft portion 331, and a shaft portion 331 that can be retracted in the −Y axis direction. It is provided with two spherical protrusions 333 attached to the.

図３３は、ボタン部を押下した状態におけるモータユニットのＢＢ断面図である。
ボタン部３３２Ａを押下した状態において、固定部材３３をＹ軸方向に沿って移動させると、固定部材３３は、図３３の太矢印に示すように、ハブ３１Ａの軸穴および中空軸体３２６に対して挿抜することができる。
また、ボタン部３３２Ａを解放した状態において、固定部材３３は、図３２に示すように、ハブ３１Ａの軸穴および中空軸体３２６に対して挿抜することができなくなるので、ホイール３１およびモータユニット３２Ａを互いに固定することができる。 FIG. 33 is a cross-sectional view taken along the line BB of the motor unit when the button portion is pressed.
When the fixing member 33 is moved along the Y-axis direction while the button portion 332A is pressed, the fixing member 33 with respect to the shaft hole of the hub 31A and the hollow shaft body 326 as shown by the thick arrow in FIG. Can be inserted and removed.
Further, in the state where the button portion 332A is released, the fixing member 33 cannot be inserted / removed from the shaft hole of the hub 31A and the hollow shaft body 326 as shown in FIG. 32, so that the wheel 31 and the motor unit 32A cannot be inserted / removed. Can be fixed to each other.

したがって、ホイール３１およびモータユニット３２Ａを互いに固定する場合には、簡易型電動車椅子１の搭乗者は、モータユニット３２Ａの軸体側セレーション３２６Ａにホイール３１のハブ側セレーション３１Ｃを挿入した後、ボタン部３３２Ａを押下して固定部材３３をハブ３１Ａの軸穴および中空軸体３２６に対して挿入し、ボタン部３３２Ａを解放することによって、ホイール３１およびモータユニット３２Ａを互いに固定することができる。 Therefore, when the wheel 31 and the motor unit 32A are fixed to each other, the passenger of the simplified electric wheelchair 1 inserts the hub side serration 31C of the wheel 31 into the shaft body side serration 326A of the motor unit 32A, and then the button portion 332A. The wheel 31 and the motor unit 32A can be fixed to each other by pressing and inserting the fixing member 33 into the shaft hole and the hollow shaft body 326 of the hub 31A and releasing the button portion 332A.

このような構成によれば、中空軸体３２６は、モータ３２５の出力軸であるので、ベース３に対して新たな部材を取り付けることなく、ベース３に対してホイール３１を着脱自在に取り付けることができる。
また、このような構成によれば、モータ３２５は、ホイール３１に対して直接的に接続され、制御手段５は、モータ３２５のトルクに基づいて、モータ３２５を制御するので、搭乗者は、切り替え操作を要することなく、手動および自動にて簡易型電動車椅子１を走行させることができる。 According to such a configuration, since the hollow shaft body 326 is the output shaft of the motor 325, the wheel 31 can be detachably attached to the base 3 without attaching a new member to the base 3. can.
Further, according to such a configuration, the motor 325 is directly connected to the wheel 31, and the control means 5 controls the motor 325 based on the torque of the motor 325, so that the passenger can switch. The simple electric wheelchair 1 can be driven manually and automatically without requiring any operation.

また、前記実施形態では、車椅子は、ホイール３１を駆動するモータ３２１を備える簡易型電動車椅子１であったが、モータを備えていない車椅子であってもよい。 Further, in the above embodiment, the wheelchair is a simple electric wheelchair 1 provided with a motor 321 for driving the wheel 31, but a wheelchair not provided with a motor may be used.

以上のように、本発明は、車椅子に好適に利用できる。 As described above, the present invention can be suitably used for wheelchairs.

１簡易型電動車椅子（電動車椅子，車椅子）
２シート
３ベース
４検出手段
５制御手段
２１座面部
２２背もたれ部
３１ホイール
３２モータユニット
３３固定部材
３４バッテリ
３４ＢＬＥＤ（報知手段）
３５フットレスト
５１回転情報取得部
５２モータ駆動制御部
５３報知制御部
３２１モータ
３２２モータ側ギア
３２３ホイール側ギア
３２４中空軸体
３５１ＲＬＥＤ（報知手段）
３５１ＬＬＥＤ（報知手段） 1 Simple electric wheelchair (electric wheelchair, wheelchair)
2 Seat 3 Base 4 Detection means 5 Control means 21 Seat surface 22 Backrest 31 Wheel 32 Motor unit 33 Fixing member 34 Battery 34B LED (notifying means)
35 Footrest 51 Rotation information acquisition unit 52 Motor drive control unit 53 Notification control unit 321 Motor 322 Motor side gear 323 Wheel side gear 324 Hollow shaft body 351R LED (notification means)
351L LED (notification means)

Claims

A wheelchair equipped with a seat for seating a human body and a wheel for running the seat.
A detection means for detecting the rotation of the wheel and
The notification means for notifying the operating state of the wheelchair and
The detection means and the control means for controlling the notification means are provided.
The control means is
A wheelchair comprising a notification control unit that notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means.

In the wheelchair according to claim 1,
The control means is
A rotation information acquisition unit for acquiring at least one of the speed and acceleration of the wheelchair based on the rotation of the wheel detected by the detection means is provided.
The wheelchair is characterized in that the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit.

In the wheelchair according to claim 1 or 2.
Equipped with multiple wheels
The detection means independently detects the rotation of each of the plurality of wheels.
The control means is
A rotation information acquisition unit for acquiring speed information of each of the plurality of wheels based on the rotation of the wheel detected by the detection means is provided.
The wheelchair is characterized in that the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit.

In the wheelchair according to any one of claims 1 to 3.
The notification means is a wheelchair characterized by being a light emitting diode.

In the wheelchair according to any one of claims 1 to 4.
The wheelchair is an electric wheelchair including a motor for driving the wheel.