JP2022037995A - wheelchair - Google Patents
wheelchair Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022037995A JP2022037995A JP2020142253A JP2020142253A JP2022037995A JP 2022037995 A JP2022037995 A JP 2022037995A JP 2020142253 A JP2020142253 A JP 2020142253A JP 2020142253 A JP2020142253 A JP 2020142253A JP 2022037995 A JP2022037995 A JP 2022037995A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheelchair
- wheel
- rotation
- electric wheelchair
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車椅子に関する。 The present invention relates to a wheelchair.
従来、人体を着座させるためのシートと、シートを走行させるホイールとを備える電動車椅子が知られている。例えば、特許文献1に記載された車椅子は、この車椅子の走行を操作する操作レバーを備え、車椅子の搭乗者は、この操作レバーを操作することによって、車椅子を走行させることができる。
また、特許文献1に記載された車椅子は、この操作レバーに連動して点灯または点滅する照明灯を備え、車椅子の搭乗者は、操作レバーを操作して照明灯を点灯または点滅させることによって、車椅子の周囲に対して車椅子の前後進時や右左折時などの動作状態を報知することができるようになっている。
Conventionally, an electric wheelchair including a seat for seating a human body and a wheel for running the seat is known. For example, the wheelchair described in
Further, the wheelchair described in
しかしながら、特許文献1に記載された車椅子では、照明灯は、操作レバーに連動して点灯または点滅するので、例えば、車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することはできないという問題がある。
However, in the wheelchair described in
本発明の目的は、車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することができる車椅子を提供することである。 An object of the present invention is to provide a wheelchair capable of notifying an operating state such as speed and acceleration of a wheelchair.
本発明の車椅子は、人体を着座させるためのシートと、シートを走行させるホイールとを備える車椅子であって、ホイールの回転を検出する検出手段と、車椅子の動作状態を報知する報知手段と、検出手段および報知手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知する報知制御部を備えることを特徴とする。 The wheelchair of the present invention is a wheelchair including a seat for seating a human body and a wheel for traveling the seat, and has a detection means for detecting the rotation of the wheel, a notification means for notifying the operating state of the wheelchair, and detection. The control means includes a means and a control means for controlling the notification means, and the control means provides a notification control unit for notifying the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means. It is characterized by being prepared.
このような構成によれば、報知制御部は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、車椅子の周囲に車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means. It is possible to notify the operating state such as speed and acceleration.
本発明では、制御手段は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、車椅子の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得する回転情報取得部を備え、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知することが好ましい。 In the present invention, the control means includes a rotation information acquisition unit that acquires at least one of information on the speed and acceleration of the wheelchair based on the rotation of the wheel detected by the detection means, and the notification control unit rotates. It is preferable to notify the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the information acquisition unit.
このような構成によれば、回転情報取得部は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、車椅子の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得し、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、ホイールの回転角度の時系列情報を記憶しておくことなく、車椅子の周囲に車椅子の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the rotation information acquisition unit acquires at least one information of the speed and acceleration of the wheelchair based on the rotation of the wheel detected by the detection means, and the notification control unit rotates. By controlling the notification means based on the information acquired by the information acquisition unit, the operating state of the wheelchair is notified. It is possible to notify the operating state such as the speed and acceleration of the wheelchair.
本発明では、複数のホイールを備え、検出手段は、複数のホイールのそれぞれの回転を独立して検出し、制御手段は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、複数のホイールのそれぞれの速度の情報を取得する回転情報取得部を備え、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知することが好ましい。 In the present invention, the present invention comprises a plurality of wheels, the detecting means independently detects the rotation of each of the plurality of wheels, and the control means of the plurality of wheels based on the rotation of the wheels detected by the detecting means. A rotation information acquisition unit that acquires information on each speed is provided, and the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit. Is preferable.
このような構成によれば、検出手段は、複数のホイールのそれぞれの回転を独立して検出し、報知制御部は、回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、例えば、車椅子の左右ホイールのそれぞれの回転を独立して検出すれば、右左折や旋回などの車椅子の動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the detection means independently detects the rotation of each of the plurality of wheels, and the notification control unit controls the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit. As a result, the operating state of the wheelchair is notified. For example, if the rotation of each of the left and right wheels of the wheelchair is independently detected, the operating state of the wheelchair such as turning left or right or turning can be notified.
本発明では、報知手段は、発光ダイオードであるが好ましい。 In the present invention, the notification means is preferably a light emitting diode.
このような構成によれば、報知手段は、発光ダイオードであるので、車椅子の周囲に視覚を通して車椅子の動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, since the notification means is a light emitting diode, the operating state of the wheelchair can be notified through the visual sense around the wheelchair.
本発明では、車椅子は、ホイールを駆動するモータを備える電動車椅子であることが好ましい。 In the present invention, the wheelchair is preferably an electric wheelchair including a motor for driving the wheel.
このような構成によれば、報知制御部は、検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、報知手段を制御することによって、車椅子の動作状態を報知するので、ホイールを駆動するモータを備える電動車椅子であっても車椅子の周囲に車椅子の動作状態を報知することができる。 According to such a configuration, the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means, so that the motor for driving the wheel can be used. Even if the electric wheelchair is provided, the operating state of the wheelchair can be notified around the wheelchair.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
〔簡易型電動車椅子の外観構成〕
図1は、本発明の一実施形態に係る簡易型電動車椅子の斜視図である。図2は、簡易型電動車椅子の正面図である。図3は、簡易型電動車椅子の背面図である。図4は、簡易型電動車椅子の左側面図である。図5は、簡易型電動車椅子の右側面図である。図6は、簡易型電動車椅子の平面図である。図7は、簡易型電動車椅子の底面図である。図8は、簡易型電動車椅子の要部を分解した分解斜視図である。なお、図1~図8では、鉛直上方向を+Z軸方向とし、このZ軸と直交する2軸をX,Y軸として説明する。以下の図面においても同様である。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Exterior configuration of simple electric wheelchair]
FIG. 1 is a perspective view of a simplified electric wheelchair according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of a simple electric wheelchair. FIG. 3 is a rear view of a simple electric wheelchair. FIG. 4 is a left side view of a simple electric wheelchair. FIG. 5 is a right side view of a simple electric wheelchair. FIG. 6 is a plan view of a simple electric wheelchair. FIG. 7 is a bottom view of a simple electric wheelchair. FIG. 8 is an exploded perspective view of a main part of a simple electric wheelchair. In FIGS. 1 to 8, the vertically upward direction is defined as the + Z axis direction, and the two axes orthogonal to the Z axis are referred to as the X and Y axes. The same applies to the following drawings.
簡易型電動車椅子1は、図1~図8に示すように、人体を着座させるためのシート2と、このシート2を支持するとともに、シート2を走行させるベース3とを備えている。
As shown in FIGS. 1 to 8, the simplified
シート2は、人体の腰を支持する座面部21と、この座面部21の-X軸方向側に取り付けられ、人体の背中を支持する背もたれ部22とを備えている。
また、シート2は、図8に示すように、背もたれ部22をY軸まわりに回動自在に座面部21に対して取り付ける一対の軸体23を備えている。各軸体23は、座面部21に形成された貫通穴21Aを介して背もたれ部22に形成された穴22Aに挿入されることによって、背もたれ部22をY軸まわりに回動自在に座面部21に対して取り付けている。
The
Further, as shown in FIG. 8, the
座面部21は、-Y軸方向側に固定された右側泥除け部24と、+Y軸方向側に固定された左側泥除け部25とを備えている。
右側泥除け部24は、+X軸方向側に取り付けられた操作レバー241と、この操作レバー241の+X軸方向側に取り付けられ、スマートフォンなどの携帯端末を載置するための端末載置部242とを備えている。
左側泥除け部25は、+X軸方向側に取り付けられた握り部251を備えている。簡易型電動車椅子1の搭乗者は、シート2に着座した際に、この握り部251を握ることができる。
The
The
The
ベース3は、図1~図8に示すように、Y軸方向の両側にそれぞれ取り付けられた一対のホイール31と、各ホイール31を駆動することによって、シート2を走行させる一対のモータユニット32と、各ホイール31のハブ31Aを貫通するようにして各モータユニット32に取り付けられることによって、各ホイール31を各モータユニット32に固定する固定部材33とを備えている。
各ホイール31は、簡易型電動車椅子1の搭乗者の手動にて各ホイール31を回転させるためのハンドリム31Bを備えている。
As shown in FIGS. 1 to 8, the
Each
また、ベース3は、ベース3の-X軸方向側に形成された断面矩形状のバッテリケース34Aの開口部に挿入されることによって、ベース3に取り付けられ、モータユニット32を含む簡易型電動車椅子1の全体に電力を供給するバッテリ34と、ベース3の+X軸方向側に取り付けられ、人体の足を支持するフットレスト35と、各モータユニット32に固定されるとともに、簡易型電動車椅子1の後方に向かって延出する一対の後部補助輪36とを備えている。このバッテリケース34Aは、-Z軸方向側に設けられた三角形状のLED(Light Emitting Diode:発光ダイオード)34Bを備えている(図3参照)。
さらに、ベース3は、図8に示すように、ベース3の+Z軸方向側に固定され、ベース3に対してシート2を取り付けるための金具37を備えている。
Further, the
Further, as shown in FIG. 8, the
フットレスト35は、人体の足を支持する足板351と、この足板351の中央から延出する支柱352と、この足板351のY軸方向の両側に取り付けられた一対のキャスタ353とを備えている。この足板351は、+X軸方向側に設けられた左右一対のLED351R,351Lを備えている。
また、ベース3は、図8に示すように、フットレスト35の支柱352をY軸まわりに回動自在にベース3に対して取り付ける一対の軸体38を備えている。各軸体38は、支柱352に形成された貫通穴352Aに挿入されることによって、フットレスト35をY軸まわりに回動自在にベース3に対して取り付けている。
The
Further, as shown in FIG. 8, the
〔折り畳み状態における簡易型電動車椅子の外観構成〕
図9は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の斜視図である。図10は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の正面図である。図11は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の背面図である。図12は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の左側面図である。図13は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の右側面図である。図14は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の平面図である。図15は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の底面図である。図16は、折り畳み状態における簡易型電動車椅子の要部を分解した分解斜視図である。
[Appearance configuration of a simple electric wheelchair in the folded state]
FIG. 9 is a perspective view of a simplified electric wheelchair in a folded state. FIG. 10 is a front view of a simple electric wheelchair in a folded state. FIG. 11 is a rear view of a simple electric wheelchair in a folded state. FIG. 12 is a left side view of the simplified electric wheelchair in the folded state. FIG. 13 is a right side view of the simplified electric wheelchair in the folded state. FIG. 14 is a plan view of a simplified electric wheelchair in a folded state. FIG. 15 is a bottom view of a simple electric wheelchair in a folded state. FIG. 16 is an exploded perspective view of a main part of a simple electric wheelchair in a folded state.
前述したように、背もたれ部22は、Y軸まわりに回動自在に座面部21に対して取り付けられている。ここで、シート2は、金具37を介してベース3に対して取り付けられているので、背もたれ部22は、Y軸まわりに回動自在にベース3に対して取り付けられているともいえる。また、フットレスト35は、Y軸まわりに回動自在にベース3に対して取り付けられている。
As described above, the
背もたれ部22をベース3に向かって折り畳み、フットレスト35をベース3に向かって折り畳むことによって、折り畳み状態とすると、簡易型電動車椅子1は、図9~図16に示すように、簡易型電動車椅子1の占めるスペースを小さくし、容易に運搬することができるようになる。
When the
このように、本実施形態では、背もたれ部22およびフットレスト35は、ベース3に対して回動自在に取り付けられる可動体として機能している。
なお、本実施形態では、可動体として背もたれ部22およびフットレスト35を採用しているが、ベースに対して回動自在に取り付けられていれば、どのような部品であってもよく、例えば、補助輪などの部品をベースに対して回動自在に取り付けるようにしてもよい。
As described above, in the present embodiment, the
In the present embodiment, the
〔モータユニットの詳細構成〕
図17は、モータユニットの詳細構成を示す斜視図である。図18は、ホイール側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。図19は、モータユニット側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。なお、図17~図19では、モータユニット32は、左側泥除け部25側に配置されたモータユニット32のカバーを外した状態を図示し、ホイール31は、ハブ31Aの中心部位のみを図示している。以下の図面においても同様である。
[Detailed configuration of motor unit]
FIG. 17 is a perspective view showing a detailed configuration of the motor unit. FIG. 18 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the wheel side. FIG. 19 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the motor unit side. 17 to 19, the
モータユニット32は、図17~図19に示すように、ホイール31を駆動することによって、シート2を走行させるモータ321と、モータ321の出力軸の回転に伴って回転するモータ側ギア322と、モータ側ギア322と噛み合うとともに、モータ側ギア322の回転に伴って回転するホイール側ギア323と、ホイール側ギア323に固定されるとともに、ホイール側ギア323の回転に伴って回転する中空軸体324とを備えている。
なお、図17~図19では、モータ側ギア322およびホイール側ギア323の歯は、図示を省略している。以下の図面においても同様である。
As shown in FIGS. 17 to 19, the
In FIGS. 17 to 19, the teeth of the
中空軸体324は、図18に示すように、略円筒状に形成されるとともに、+Y軸方向側の端部における内面に沿って取り付けられた軸体側セレーション324Aを備えている。
また、ホイール31のハブ31Aは、図19に示すように、その軸穴と同心状となるように-Y軸方向側に取り付けられたハブ側セレーション31Cを備えている。
ハブ側セレーション31Cは、軸体側セレーション324Aに挿入されて篏合し、モータ321の出力軸の回転は、モータ側ギア322、ホイール側ギア323、および中空軸体324を介してホイール31に伝達されることになる。
As shown in FIG. 18, the
Further, as shown in FIG. 19, the
The
図20は、モータユニットの正面図である。図21は、モータユニットのAA断面図である。
ホイール31およびモータユニット32は、前述したように、固定部材33を介して互いに固定されている。
固定部材33は、図18~図21に示すように、円筒状の軸部331と、軸部331の内部に挿入された押ボタン332と、軸部331の-Y軸方向側に突没自在に取り付けられた2つの球状の突起部333とを備えている。
FIG. 20 is a front view of the motor unit. FIG. 21 is a sectional view taken along the line AA of the motor unit.
As described above, the
As shown in FIGS. 18 to 21, the fixing
押ボタン332は、図21に示すように、円盤状のボタン部332Aと、ボタン部332Aから-Y軸方向に向かって延出する棒状部332Bとを有し、この棒状部332Bは、軸部331の内部に同心状に挿入されている。この棒状部332Bは、-Y軸方向側の表面の2箇所に形成された半球状の凹部332Cを有し、突起部333は、この凹部332Cに嵌り込むことができるようになっている。
また、固定部材33は、軸部331および押しボタン332のボタン部332Aの間に配置されたバネ334を備え、このバネ334は、+Y軸方向側に向かってボタン部332Aを付勢している。
As shown in FIG. 21, the
Further, the fixing
図22は、ボタン部を押下した状態におけるモータユニットのAA断面図である。図23は、固定部材の作動状態を示す図である。具体的には、図23の上図は、ボタン部332Aを解放した場合における固定部材33の作動状態を示す図であり、図23の下図は、ボタン部332Aを押下した場合における固定部材33の作動状態を示す図である。
ボタン部332Aを押下すると、棒状部332Bは、図22および図23の下図に示すように、バネ334の付勢力に抗して-Y軸方向側に向かって移動し、この棒状部332Bの移動に伴って、凹部332Cは、突起部333と対応する位置に移動することになる。
突起部333と対応する位置に凹部332Cを移動させると、突起部333は、軸部331の内部に没入することができるようになる。
このように、ボタン部332Aを押下した状態において、固定部材33をY軸方向に沿って移動させると、固定部材33は、図22の太矢印に示すように、ハブ31Aの軸穴および中空軸体324に対して挿抜することができる。
FIG. 22 is an AA cross-sectional view of the motor unit in a state where the button portion is pressed. FIG. 23 is a diagram showing an operating state of the fixing member. Specifically, the upper figure of FIG. 23 is a diagram showing an operating state of the fixing
When the
When the
In this way, when the fixing
また、ボタン部332Aを解放すると、棒状部332Bは、図21および図23の上図に示すように、バネ334の付勢力によって+Y軸方向側に移動し、この棒状部332Bの移動に伴って、凹部332Cは、突起部333と対応しない位置に移動することになる。
突起部333と対応しない位置に凹部332Cを移動させると、突起部333は、軸部331の内部に没入することができなくなるので、軸部331の外部に突出することになる。
このように、ボタン部332Aを解放した状態において、固定部材33は、ハブ31Aの軸穴および中空軸体324に対して挿抜することができなくなるので、ホイール31およびモータユニット32を互いに固定することができる。
Further, when the
If the
In this way, in the state where the
したがって、ホイール31およびモータユニット32を互いに固定する場合には、簡易型電動車椅子1の搭乗者は、モータユニット32の軸体側セレーション324Aにホイール31のハブ側セレーション31Cを挿入した後、ボタン部332Aを押下して固定部材33をハブ31Aの軸穴および中空軸体324に対して挿入し、ボタン部332Aを解放することによって、ホイール31およびモータユニット32を互いに固定することができる。
Therefore, when the
このように、本実施形態では、ホイール31は、ベース3に対して着脱自在に取り付けられている。
また、本実施形態では、ベース3は、モータ321の回転に伴って回転し、ホイール31と篏合することによって、モータ321の回転をホイール31に伝達する中空軸体324と、ホイール31の中心および中空軸体324を貫通してベース3に取り付けられることによって、ホイール31および中空軸体324を固定する固定部材33とを備えている。
なお、本実施形態では、ベース3は、中空軸体324と、固定部材33とを備え、ホイール31は、ベース3に対して着脱自在に取り付けられているが、これ以外の構造を採用してもよい。要するに、ホイールは、ベースに対して着脱自在に取り付けられていればよい。
As described above, in the present embodiment, the
Further, in the present embodiment, the
In the present embodiment, the
図24は、運搬時態様における簡易型電動車椅子の斜視図である。
背もたれ部22をベース3に向かって折り畳み、フットレスト35をベース3に向かって折り畳むことによって、折り畳み状態とするとともに、ホイール31をベース3から取り外して運搬時態様とすることによって、簡易型電動車椅子1は、図24に示すように、簡易型電動車椅子1の占めるスペースを小さくし、容易に運搬することができるようになる。
FIG. 24 is a perspective view of a simplified electric wheelchair in a transportation mode.
The
〔簡易型電動車椅子の機能構成〕
図25は、簡易型電動車椅子の機能構成を示すブロック図である。
簡易型電動車椅子1は、前述したシート2、ホイール31、モータユニット32、およびLED34B,351R,351Lを備えている他、図25に示すように、各モータユニット32に取り付けられるとともに、各ホイール31のそれぞれの回転を独立して検出する検出手段4と、簡易型電動車椅子1の全体を制御する制御手段5とを備えている。
検出手段4は、ホイール31の回転を検出することができればよく、ホイール31の回転角度や、回転速度や、回転加速度を検出するセンサを採用すればよい。
[Functional configuration of simple electric wheelchair]
FIG. 25 is a block diagram showing a functional configuration of a simple electric wheelchair.
The simple
The detection means 4 may detect the rotation of the
制御手段5は、CPU(Central Processing Unit)や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この制御手段5は、回転情報取得部51と、モータ駆動制御部52と、報知制御部53とを備えている。
The control means 5 is composed of a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and executes information processing according to a predetermined program stored in the memory. The control means 5 includes a rotation
回転情報取得部51は、検出手段4にて検出された各ホイール31の回転に基づいて、各ホイール31のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を取得し、簡易型電動車椅子1の車体の速度および車体の加速度の情報を取得する。
なお、本実施形態では、回転情報取得部51は、簡易型電動車椅子1の車体の速度および車体の加速度の情報を取得しているが、検出手段4にて検出されたホイール31の回転に基づいて、簡易型電動車椅子1の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得すればよい。
また、本実施形態では、回転情報取得部51は、各ホイール31のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を取得しているが、各ホイール31の回転角度の時系列情報を記憶しておき、この情報に基づいて、各ホイール31のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を算出して取得してもよい。
The rotation
In the present embodiment, the rotation
Further, in the present embodiment, the rotation
モータ駆動制御部52は、モータユニット32におけるモータ321のトルクに基づいて、モータ321を制御する。
The motor
報知制御部53は、回転情報取得部51にて取得された情報に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知する。換言すれば、報知制御部53は、検出手段4にて検出されたホイール31の回転に基づいて、報知手段としてのLED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知する。
なお、本実施形態では、報知手段は、発光ダイオードを採用しているが、これ以外の手段を採用することによって、車椅子の動作状態を報知してもよい。例えば、報知手段は、音声を出力するスピーカや、映像を出力するモニタなどを採用してもよい。要するに、報知手段は、車椅子の動作状態を報知することができればよい。
The
In the present embodiment, the light emitting diode is adopted as the notification means, but the operating state of the wheelchair may be notified by adopting other means. For example, the notification means may employ a speaker that outputs audio, a monitor that outputs video, or the like. In short, the notification means may be able to notify the operating state of the wheelchair.
〔簡易型電動車椅子の走行について〕
図26は、モータの駆動制御、およびホイールの手動操作の流れを示す制御ブロック図である。
搭乗者にて操作レバー241が操作されると、モータ駆動制御部52は、図26に示すように、この操作レバー241の操作入力に応じたモータ321のトルクの目標値に基づいて、モータ321の電流を制御し、この目標値に近づくようにモータ321のトルクを制御する。そして、モータ321の出力軸の回転は、モータ側ギア322、ホイール側ギア323、および中空軸体324を介してホイール31に伝達されることになる。
[About running a simple electric wheelchair]
FIG. 26 is a control block diagram showing a flow of motor drive control and wheel manual operation.
When the
また、搭乗者Hにてハンドリム31Bが操作されると、簡易型電動車椅子1は、搭乗者Hの手動にて各ホイール31を回転させることができる。なお、簡易型電動車椅子1は、搭乗者Hの手動にて各ホイール31を回転させることによって、バッテリ34に蓄電することができる。そして、バッテリ34は、簡易型電動車椅子1の全体に電力を供給することができ、モータの駆動制御や、端末載置部242に載置されたスマートフォンなどの携帯端末への充電を行うことができる。
このように、本実施形態では、簡易型電動車椅子1は、ホイール31に対して直接的に接続されるギア(モータ側ギア322、およびホイール側ギア323)と、このギアに対して直接的に接続されるとともに、ホイール31を駆動することによって、シート2を走行させるモータ321とを備えている。
Further, when the
As described above, in the present embodiment, the simplified
なお、本実施形態では、簡易型電動車椅子1は、ホイール31に対して直接的に接続されるギアと、このギアに対して直接的に接続されるとともに、ホイール31を駆動することによって、シート2を走行させるモータ321とを備えていたが、ギアを省略した構成を採用してもよい。換言すれば、簡易型電動車椅子は、ホイールに対して直接的に接続されるとともに、ホイールを駆動することによって、シートを走行させるモータを備えていてもよい。
In the present embodiment, the simplified
〔簡易型電動車椅子の動作状態の報知について〕
図27は、簡易型電動車椅子の動作状態とLEDの点灯状態との対応表を示す図である。
報知制御部53は、前述したように、回転情報取得部51にて取得された情報に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知する。
[Notification of operating status of simple electric wheelchair]
FIG. 27 is a diagram showing a correspondence table between the operating state of the simple electric wheelchair and the lighting state of the LED.
As described above, the
具体的には、報知制御部53は、図27に示すように、回転情報取得部51にて取得された情報のうち、右側のホイール31の速度をVRとし、左側のホイール31の速度をVLとし、簡易型電動車椅子1の車体の速度をVとし、車体の加速度をAとし、所定の判定式に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、前進加速、前進減速、後進、停止、右旋回、その場右旋回、左旋回、その場左旋回の8項目の動作状態を報知する。
Specifically, as shown in FIG. 27, the
V>0かつA>0の場合には、報知制御部53は、前進加速の動作状態であると判定し、LED34B,351R,351Lの全てを緑色に点灯させる。
V>0かつA<0の場合には、報知制御部53は、前進減速の動作状態であると判定し、LED34B,351R,351Lの全てを赤色に点滅させる。
この際、報知制御部53は、加速および減速の速度に応じてLEDの点灯状態を変動させるようにしてもよく、例えば、複数のLEDを所定の方向に沿って順に点滅させて所定の方向に沿ってLEDの光が流れていくように構成し、この流れる速度を変動させることによって、加速および減速の速度を報知するようにしてもよい。
When V> 0 and A> 0, the
When V> 0 and A <0, the
At this time, the
V<0の場合には、報知制御部53は、後進の動作状態であると判定し、LED34B,351R,351Lの全てを黄色に点滅させる。
V≒0の場合には、報知制御部53は、停止の動作状態であると判定し、LED34B,351R,351Lの全てを白色に点滅させる。
When V <0, the
When V≈0, the
VL>VRの場合には、報知制御部53は、右旋回の動作状態であると判定し、LED351Rのみを緑色に点灯させる。
VL>VRかつ(VL+VR)≒0の場合には、報知制御部53は、その場右旋回の動作状態であると判定し、LED351Rのみを緑色に点滅させる。
When VL> VR, the
When VL> VR and (VL + VR) ≈0, the
VL<VRの場合には、報知制御部53は、左旋回の動作状態であると判定し、LED351Lのみを緑色に点灯させる。
VL<VRかつ(VL+VR)≒0の場合には、報知制御部53は、その場左旋回の動作状態であると判定し、LED351Lのみを緑色に点滅させる。
In the case of VL <VR, the
When VL <VR and (VL + VR) ≈0, the
このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
(1)ホイール31は、ベース3に対して着脱自在に取り付けられているので、ベース3からホイール31を取り外すことによって、簡易型電動車椅子1を容易に運搬することができる。
(2)ホイール31および中空軸体324は、固定部材33にてベース3に固定されているので、固定部材33を取り外すことによって、ベース3からホイール31を容易に取り外すことができる。
According to such an embodiment, the following actions / effects can be obtained.
(1) Since the
(2) Since the
(3)中空軸体324は、モータ321の回転をホイール31に伝達するホイール側ギア323に固定されるとともに、ホイール側ギア323の回転に伴って回転している。換言すれば、中空軸体324は、モータ321の回転をホイール31に伝達するギアであるので、ベース3に対して新たな部材を取り付けることなく、ベース3に対してホイール31を着脱自在に取り付けることができる。
(3) The
(4)可動体は、ベース3に対して回動自在に取り付けられているので、ベース3の配線を避けてベース3に向かって可動体を折り畳むことができ、簡易型電動車椅子1を容易に運搬することができる。
(5)可動体は、シート2のフットレスト35であるので、大きなスペースを占めるフットレスト35をベース3に向かって折り畳むことができ、さらに容易に簡易型電動車椅子1を運搬することができる。
(6)可動体は、シート2の背もたれ22であるので、大きなスペースを占める背もたれ22をベース3に向かって折り畳むことができ、さらに容易に簡易型電動車椅子1を運搬することができる。
(4) Since the movable body is rotatably attached to the
(5) Since the movable body is the
(6) Since the movable body is the
(7)報知制御部53は、検出手段4にて検出されたホイール31の回転に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知するので、簡易型電動車椅子1の周囲に簡易型電動車椅子1の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。
(8)回転情報取得部51は、検出手段4にて検出された各ホイール31の回転に基づいて、各ホイール31のそれぞれの回転速度および回転加速度の情報を取得し、報知制御部53は、回転情報取得部51にて取得された情報に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知するので、ホイール31の回転角度の時系列情報を記憶しておくことなく、簡易型電動車椅子1の周囲に簡易型電動車椅子1の速度や加速度などの動作状態を報知することができる。
(7) The
(8) The rotation
(9)検出手段4は、複数のホイール31のそれぞれの回転を独立して検出し、報知制御部53は、回転情報取得部51にて取得された情報に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知するので、右左折や旋回などの簡易型電動車椅子1の動作状態を報知することができる。
(10)報知手段は、LED34B,351R,351L(発光ダイオード)であるので、簡易型電動車椅子1の周囲に視覚を通して簡易型電動車椅子1の動作状態を報知することができる。
(11)報知制御部53は、検出手段4にて検出されたホイール31の回転に基づいて、LED34B,351R,351Lを制御することによって、簡易型電動車椅子1の動作状態を報知するので、ホイール31を駆動するモータ321を備える簡易型電動車椅子1であっても簡易型電動車椅子1の周囲に簡易型電動車椅子1の動作状態を報知することができる。
(9) The detection means 4 independently detects the rotation of each of the plurality of
(10) Since the notification means are
(11) The
(12)モータ321、ギア(モータ側ギア322、およびホイール側ギア323)、およびホイール31は互いに直接的に接続され、制御手段5は、モータ321のトルクに基づいて、モータ321を制御するので、搭乗者は、切り替え操作を要することなく、手動および自動にて簡易型電動車椅子1を走行させることができる。
(12) Since the
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、中空軸体324は、モータ321の回転をホイール31に伝達するホイール側ギア323に固定されるとともに、ホイール側ギア323の回転に伴って回転していた。
これに対して、中空軸体は、モータの出力軸を採用してもよい。
[Modification of the embodiment]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like to the extent that the object of the present invention can be achieved are included in the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the
On the other hand, as the hollow shaft body, the output shaft of the motor may be adopted.
図28は、本発明の変形例に係るモータユニットの詳細構成を示す斜視図である。図29は、ホイール側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。図30は、モータユニット側から見たモータユニットの詳細構成を示す分解斜視図である。なお、図28~図30では、モータユニット32Aは、左側泥除け部25側に配置されたモータユニット32Aのカバーを外した状態を図示し、ホイール31は、ハブ31Aの中心部位のみを図示している。以下の図面においても同様である。
FIG. 28 is a perspective view showing a detailed configuration of the motor unit according to the modified example of the present invention. FIG. 29 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the wheel side. FIG. 30 is an exploded perspective view showing a detailed configuration of the motor unit as seen from the motor unit side. In FIGS. 28 to 30, the
モータユニット32Aは、図28~図30に示すように、ホイール31を駆動することによって、シート2を走行させるモータ325と、モータ325の出力軸としての中空軸体326とを備えている(図29参照)。
As shown in FIGS. 28 to 30, the
中空軸体326は、図29に示すように、略円筒状に形成されるとともに、+Y軸方向側の端部における内面に沿って取り付けられた軸体側セレーション326Aを備えている。
また、ホイール31のハブ31Aは、図30に示すように、その軸穴と同心状となるように-Y軸方向側に取り付けられたハブ側セレーション31Cを備えている。
ハブ側セレーション31Cは、軸体側セレーション326Aに挿入されて篏合し、モータ325の中空軸体326の回転は、そのままホイール31に伝達されることになる。
As shown in FIG. 29, the
Further, as shown in FIG. 30, the
The hub-
図31は、モータユニットの正面図である。図32は、モータユニットのBB断面図である。
ホイール31およびモータユニット32Aは、前述したように、固定部材33を介して互いに固定されている。
固定部材33は、図29~図32に示すように、円筒状の軸部331と、軸部331の内部に挿入された押ボタン332と、軸部331の-Y軸方向側に突没自在に取り付けられた2つの球状の突起部333とを備えている。
FIG. 31 is a front view of the motor unit. FIG. 32 is a sectional view taken along line BB of the motor unit.
As described above, the
As shown in FIGS. 29 to 32, the fixing
図33は、ボタン部を押下した状態におけるモータユニットのBB断面図である。
ボタン部332Aを押下した状態において、固定部材33をY軸方向に沿って移動させると、固定部材33は、図33の太矢印に示すように、ハブ31Aの軸穴および中空軸体326に対して挿抜することができる。
また、ボタン部332Aを解放した状態において、固定部材33は、図32に示すように、ハブ31Aの軸穴および中空軸体326に対して挿抜することができなくなるので、ホイール31およびモータユニット32Aを互いに固定することができる。
FIG. 33 is a cross-sectional view taken along the line BB of the motor unit when the button portion is pressed.
When the fixing
Further, in the state where the
したがって、ホイール31およびモータユニット32Aを互いに固定する場合には、簡易型電動車椅子1の搭乗者は、モータユニット32Aの軸体側セレーション326Aにホイール31のハブ側セレーション31Cを挿入した後、ボタン部332Aを押下して固定部材33をハブ31Aの軸穴および中空軸体326に対して挿入し、ボタン部332Aを解放することによって、ホイール31およびモータユニット32Aを互いに固定することができる。
Therefore, when the
このような構成によれば、中空軸体326は、モータ325の出力軸であるので、ベース3に対して新たな部材を取り付けることなく、ベース3に対してホイール31を着脱自在に取り付けることができる。
また、このような構成によれば、モータ325は、ホイール31に対して直接的に接続され、制御手段5は、モータ325のトルクに基づいて、モータ325を制御するので、搭乗者は、切り替え操作を要することなく、手動および自動にて簡易型電動車椅子1を走行させることができる。
According to such a configuration, since the
Further, according to such a configuration, the
また、前記実施形態では、車椅子は、ホイール31を駆動するモータ321を備える簡易型電動車椅子1であったが、モータを備えていない車椅子であってもよい。
Further, in the above embodiment, the wheelchair is a simple
以上のように、本発明は、車椅子に好適に利用できる。 As described above, the present invention can be suitably used for wheelchairs.
1 簡易型電動車椅子(電動車椅子,車椅子)
2 シート
3 ベース
4 検出手段
5 制御手段
21 座面部
22 背もたれ部
31 ホイール
32 モータユニット
33 固定部材
34 バッテリ
34B LED(報知手段)
35 フットレスト
51 回転情報取得部
52 モータ駆動制御部
53 報知制御部
321 モータ
322 モータ側ギア
323 ホイール側ギア
324 中空軸体
351R LED(報知手段)
351L LED(報知手段)
1 Simple electric wheelchair (electric wheelchair, wheelchair)
2
35
351L LED (notification means)
Claims (5)
前記ホイールの回転を検出する検出手段と、
前記車椅子の動作状態を報知する報知手段と、
前記検出手段および前記報知手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記検出手段にて検出された前記ホイールの回転に基づいて、前記報知手段を制御することによって、前記車椅子の動作状態を報知する報知制御部を備えることを特徴とする車椅子。 A wheelchair equipped with a seat for seating a human body and a wheel for running the seat.
A detection means for detecting the rotation of the wheel and
The notification means for notifying the operating state of the wheelchair and
The detection means and the control means for controlling the notification means are provided.
The control means is
A wheelchair comprising a notification control unit that notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the rotation of the wheel detected by the detection means.
前記制御手段は、
前記検出手段にて検出された前記ホイールの回転に基づいて、前記車椅子の速度、および加速度の少なくともいずれかの情報を取得する回転情報取得部を備え、
前記報知制御部は、前記回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、前記報知手段を制御することによって、前記車椅子の動作状態を報知することを特徴とする車椅子。 In the wheelchair according to claim 1,
The control means is
A rotation information acquisition unit for acquiring at least one of the speed and acceleration of the wheelchair based on the rotation of the wheel detected by the detection means is provided.
The wheelchair is characterized in that the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit.
複数の前記ホイールを備え、
前記検出手段は、前記複数のホイールのそれぞれの回転を独立して検出し、
前記制御手段は、
前記検出手段にて検出されたホイールの回転に基づいて、前記複数のホイールのそれぞれの速度の情報を取得する回転情報取得部を備え、
前記報知制御部は、前記回転情報取得部にて取得された情報に基づいて、前記報知手段を制御することによって、前記車椅子の動作状態を報知することを特徴とする車椅子。 In the wheelchair according to claim 1 or 2.
Equipped with multiple wheels
The detection means independently detects the rotation of each of the plurality of wheels.
The control means is
A rotation information acquisition unit for acquiring speed information of each of the plurality of wheels based on the rotation of the wheel detected by the detection means is provided.
The wheelchair is characterized in that the notification control unit notifies the operating state of the wheelchair by controlling the notification means based on the information acquired by the rotation information acquisition unit.
前記報知手段は、発光ダイオードであることを特徴とする車椅子。 In the wheelchair according to any one of claims 1 to 3.
The notification means is a wheelchair characterized by being a light emitting diode.
前記車椅子は、前記ホイールを駆動するモータを備える電動車椅子であることを特徴とする車椅子。 In the wheelchair according to any one of claims 1 to 4.
The wheelchair is an electric wheelchair including a motor for driving the wheel.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020142253A JP2022037995A (en) | 2020-08-26 | 2020-08-26 | wheelchair |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020142253A JP2022037995A (en) | 2020-08-26 | 2020-08-26 | wheelchair |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022037995A true JP2022037995A (en) | 2022-03-10 |
Family
ID=80497657
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020142253A Pending JP2022037995A (en) | 2020-08-26 | 2020-08-26 | wheelchair |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2022037995A (en) |
-
2020
- 2020-08-26 JP JP2020142253A patent/JP2022037995A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US12023283B2 (en) | Motorized wheelchair and control method thereof | |
JP6099483B2 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
US7971893B1 (en) | Wheelchair | |
US20100230919A1 (en) | Mobile unit | |
JP2008056161A (en) | Open vehicle rear view system | |
JP2022037995A (en) | wheelchair | |
JP2020013361A (en) | Pedal device | |
JP2007090927A (en) | Automatic traveling device | |
JP2022037994A (en) | Electric wheelchair | |
JP2022037993A (en) | Electric wheelchair | |
JP2022037996A (en) | Simple electric wheelchair | |
JP4529629B2 (en) | Direction indicator for small electric vehicle | |
JP2013014297A (en) | Vehicle that includes lamp that lights on feet of person getting off | |
JP2020013360A (en) | Pedal device | |
JP2014004291A (en) | Passenger vehicle including passenger posture controller | |
US20200339202A1 (en) | Motor Vehicle and Method for Operating a Motor Vehicle | |
JP4787426B2 (en) | Electric vehicle with balls as drive wheels | |
JP5432649B2 (en) | Inverted pendulum type moving body | |
JP2012232637A (en) | Vehicle | |
JP2000210340A (en) | Traveling device and wheelchair provided with the same | |
JP7394254B1 (en) | human-riding robot | |
JP2013009849A (en) | Position control mechanism provided for wheelchair | |
JP2014118041A (en) | Mobile vehicle | |
JP5337649B2 (en) | Inverted pendulum type vehicle | |
JP2007082881A (en) | Sheet structure of motor-driven vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230612 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240702 |