JP2022033082A - Work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機に関する。 The present invention relates to working machines such as skid steer loaders and compact truck loaders.
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機において、エンジンストールを防止する技術として特許文献1に示す技術が知られている。
特許文献1に開示の作業機は、エンジンと、エンジンの動力により駆動するHSTポンプと、HSTポンプを操作する走行操作装置と、走行操作装置の一次側の圧力である走行一次側圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する制御装置とを備えている。
Conventionally, the technique shown in
The working machine disclosed in
制御装置は、エンジンストールを防止するためのアンチストール制御を行う。アンチストール制御では、負荷が無負荷時に採用する無負荷時特性線と、エンジンに所定以上の負荷が作用した時に採用するドロップ特性線とに基づいて、圧力制御弁を制御することによって、エンジンストールを防止している。言い換えると、作業機に所定以上の走行負荷が作用したときに圧力制御弁を制御して走行一次側圧力を急激に落とすことにより、エンジンの回転数の落ち込みをできるだけ少なくし、これによりエンジンストールの防止を図っている。 The control device performs anti-stall control to prevent engine stall. In anti-stall control, the engine stall is performed by controlling the pressure control valve based on the no-load characteristic line adopted when the load is no load and the drop characteristic line adopted when a load exceeding a predetermined value is applied to the engine. Is prevented. In other words, when a traveling load exceeding a predetermined value is applied to the work equipment, the pressure control valve is controlled to sharply reduce the pressure on the primary traveling side to minimize the drop in engine speed, thereby causing engine stall. We are trying to prevent it.
しかしながら、特許文献1の開示技術では、アンチストール制御の応答性(圧力制御弁の目標圧力に対する実圧力の追従性)が悪いと、想定より大きなエンジンドロップが発生して作業効率が低下したり、エンジンドロップからの復帰時にHSTポンプの流量低下が生じて走行力が低下するフィーリングを招来したりする可能性があった。
本発明は、過度なエンジンドロップによる作業効率の低下とエンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することができる作業機を提供することを目的とする。
However, in the technique disclosed in
It is an object of the present invention to provide a working machine capable of preventing a decrease in work efficiency due to an excessive engine drop and a feeling that a running force is decreased when returning from the engine drop.
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の一態様に係る作業機は、原動機と、原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、制御信号によって作動し且つ、前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、前記作動弁に出力する前記制御信号を設定する制御装置と、前記操作弁が出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記一次圧と前記二次圧とに基づいて、前記作動弁に出力される制御信号の設定を変更する設定変更部を有している。
The technical means taken by the present invention to solve the above technical problems is characterized by the following points.
The working machine according to one aspect of the present invention includes a prime mover, a traveling pump that is operated by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil, a traveling motor that can be rotated by the hydraulic oil discharged by the traveling pump, and an operation of operating members. An operating valve that can change the pilot pressure of the pilot oil output to the traveling pump according to the above, and an operating valve that operates by a control signal and can change the primary pressure that is the pilot pressure of the pilot oil supplied to the operating valve. A control device for setting the control signal to be output to the operating valve, and a pressure detecting device for detecting a secondary pressure which is a pilot pressure output by the operating valve, and the control device is provided with the primary pressure. It has a setting changing unit that changes the setting of the control signal output to the operating valve based on the secondary pressure and the secondary pressure.
前記制御装置は、前記制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、前記二次圧との差圧を演算する演算部を備えている。
前記制御装置は、前記制御信号と前記目標圧との対応関係を記憶する記憶部を備え、前記演算部は、前記制御信号が前記作動弁に出力された際に当該出力された制御信号に対応する目標圧を前記記憶部から参照し、前記参照した目標圧と前記二次圧との差を前記差圧として演算する。
The control device includes a calculation unit that calculates a differential pressure between a target pressure of a primary pressure determined according to the control signal and the secondary pressure.
The control device includes a storage unit that stores a correspondence relationship between the control signal and the target pressure, and the calculation unit corresponds to the output control signal when the control signal is output to the actuating valve. The target pressure to be applied is referred to from the storage unit, and the difference between the referenced target pressure and the secondary pressure is calculated as the differential pressure.
前記原動機の目標回転数を設定するアクセルと、前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、を備え、前記記憶部は、前記目標回転数と前記実回転数との差が第1閾値以上且つ前記差圧が第2閾値以下である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する制御信号を設定する第1ラインと、前記目標回転数と前記実回転数との差が第1閾値未
満である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する制御信号を設定する第2ラインと、を記憶し、前記設定変更部は、前記差圧が前記第2閾値よりも大きくなったとき、前記第1ラインに示された前記制御信号を変更することにより、前記第1ラインを変更する。
An accelerator for setting a target rotation speed of the prime mover and a rotation detection device for detecting the actual rotation speed of the prime mover are provided, and the storage unit has a first threshold value of the difference between the target rotation speed and the actual rotation speed. When the differential pressure is equal to or greater than the second threshold value, the difference between the target rotation speed and the actual rotation speed is the difference between the first line for setting the control signal corresponding to the target rotation speed based on the actual rotation speed and the target rotation speed. When the value is less than the first threshold value, a second line for setting a control signal corresponding to the target pressure based on the actual rotation speed is stored, and the setting changing unit stores the differential pressure from the second threshold value. When it becomes large, the first line is changed by changing the control signal shown in the first line.
前記設定変更部は、前記差圧が前記第2閾値よりも小さい第3閾値以下になったときに、前記第1ラインの変更を終了する。
前記設定変更部は、前記第1ラインの変更を終了したときは、前記制御信号を前記第1ラインの変更前の値に徐々に戻す。
前記作動弁は、電流値の大きさに比例して開度を増加させる電磁比例弁であり、前記設定変更部は、前記差圧が前記第2閾値よりも大きく且つ前記二次圧が目標圧よりも大きい場合には前記作動弁から出力する一次圧が小さくなる方向に前記第1ラインを変更し、前記差圧が前記第2閾値よりも大きく且つ前記二次圧が目標圧よりも小さい場合には前記作動弁から出力する一次圧が大きくなる方向に前記第1ラインを変更する。
The setting change unit ends the change of the first line when the differential pressure becomes equal to or less than the third threshold value smaller than the second threshold value.
When the setting change unit finishes the change of the first line, the setting change unit gradually returns the control signal to the value before the change of the first line.
The operating valve is an electromagnetic proportional valve that increases the opening degree in proportion to the magnitude of the current value, and in the setting changing unit, the differential pressure is larger than the second threshold value and the secondary pressure is the target pressure. If it is larger than, the first line is changed so that the primary pressure output from the actuating valve becomes smaller, and the differential pressure is larger than the second threshold value and the secondary pressure is smaller than the target pressure. The first line is changed in the direction in which the primary pressure output from the actuating valve increases.
前記設定変更部は、前記差圧の値に対応して設定された補正係数に基づいて前記作動弁に出力される制御信号の設定を変更する。
前記記憶部は、前記差圧と前記補正係数の関係を規定した関数を記憶し、前記設定変更部は、前記演算部により算出された差圧を前記関数に代入することによって前記補正係数を算出する。
The setting changing unit changes the setting of the control signal output to the operating valve based on the correction coefficient set corresponding to the differential pressure value.
The storage unit stores a function that defines the relationship between the differential pressure and the correction coefficient, and the setting changing unit calculates the correction coefficient by substituting the differential pressure calculated by the calculation unit into the function. do.
前記操作弁と前記作動弁とを繋ぐ第1油路と、前記操作弁と前記走行ポンプとを繋ぐ第2油路と、を備え、前記圧力検出装置は、前記第2油路のパイロット圧を前記二次圧として検出する。 A first oil passage connecting the operating valve and the operating valve and a second oil passage connecting the operating valve and the traveling pump are provided, and the pressure detecting device measures the pilot pressure of the second oil passage. It is detected as the secondary pressure.
本発明によれば、過度なエンジンドロップによる作業効率の低下とエンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することができる。 According to the present invention, it is possible to prevent a decrease in work efficiency due to an excessive engine drop and a feeling that a running force is decreased when returning from the engine drop.
以下、本発明に係る作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図8は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図8では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
Hereinafter, suitable embodiments of the working machine according to the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.
FIG. 8 shows a side view of the working machine according to the present invention. FIG. 8 shows a compact truck loader as an example of a working machine. However, the working machine according to the present invention is not limited to the compact truck loader, and may be, for example, another type of loader working machine such as a skid steer loader. Further, it may be a working machine other than the loader working machine.
図8に示すように、作業機1は、機体2と、キャビン3と、作業装置4と、走行装置5とを備えている。本発明の実施形態において、作業機1の運転席8に着座した運転者の前側(図8の左側)を前方、運転者の後側(図8の右側)を後方、運転者の左側(図8の手前側)を左方、運転者の右側(図8の奥側)を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。
As shown in FIG. 8, the
キャビン3は、機体2に搭載されている。キャビン3には、運転席8が設けられている
。作業装置4は機体2に装着されている。機体2内の後部には、原動機32が搭載されている。走行装置5は、機体2の外側に設けられている。走行装置5は、機体2の左側に設けられた第1走行装置5Lと、機体2の右側に設けられた第2走行装置5Rとを含んでいる。
The
作業装置4は、ブーム10と、作業具11と、リフトリンク12と、制御リンク13と、ブームシリンダ14と、バケットシリンダ15とを有している。
ブーム10は、キャビン3の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具11は、例えば、バケットであって、当該バケット11は、ブーム10の先端部(前端部)に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク12及び制御リンク13は、ブーム10が上下揺動自在となるように、ブーム10の基部(後部)を支持している。ブームシリンダ14は、伸縮することによりブーム10を昇降させる。バケットシリンダ15は、伸縮することによりバケット11を揺動させる。
The working device 4 has a
The
左側及び右側の各ブーム10の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム10の基部(後部)同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク12、制御リンク13及びブームシリンダ14は、左側と右側の各ブーム10に対応して機体2の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク12は、各ブーム10の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク12の上部(一端側)は、各ブーム10の基部の後部寄りに枢支軸16(枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク12の下部(他端側)は、機体2の後部寄りに枢支軸17(枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸17は、枢支軸16の下方に設けられている。
The front parts of the left and
The
The
ブームシリンダ14の上部は、枢支軸18(枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸18は、各ブーム10の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ14の下部は、枢支軸19(枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸19は、機体2の後部の下部寄りであって枢支軸18の下方に設けられている。
The upper portion of the
制御リンク13は、リフトリンク12の前方に設けられている。この制御リンク13の一端は、枢支軸20(枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸20は、機体2であって、リフトリンク12の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク13の他端は、枢支軸21(枢支軸)を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。枢支軸21は、ブーム10であって、枢支軸17の前方で且つ枢支軸17の上方に設けられている。
The control link 13 is provided in front of the
ブームシリンダ14を伸縮することにより、リフトリンク12及び制御リンク13によって各ブーム10の基部が支持されながら、各ブーム10が枢支軸16回りに上下揺動し、各ブーム10の先端部が昇降する。制御リンク13は、各ブーム10の上下揺動に伴って枢支軸20回りに上下揺動する。リフトリンク12は、制御リンク13の上下揺動に伴って枢支軸17回りに前後揺動する。
By expanding and contracting the
ブーム10の前部には、バケット11の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント(予備アタッチメント)である。
左側のブーム10の前部には、接続部材50が設けられている。接続部材50は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム10に設けられたパイプ等の第1管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材50の一端には、第1管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第2管材が接続可能である。これにより、第1管材を流れる作動油は、第2管材を通過して油圧機器に供給される。
Another work tool can be attached to the front of the
A connecting
バケットシリンダ15は、各ブーム10の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ15を伸縮することで、バケット11が揺動される。
左側及び右側の各走行装置5(第1走行装置5L、第2走行装置5R)は、本実施形態ではクローラ型(セミクローラ型を含む)の走行装置が採用されている。なお、前輪及び
後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。
The
As each of the left and right traveling devices 5 (first traveling device 5L, second traveling device 5R), a crawler type (including a semi-crawler type) traveling device is adopted in the present embodiment. A wheel-type traveling device having front wheels and rear wheels may be adopted.
原動機32は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関(エンジン)、電動モータ等である。この実施形態では、原動機32は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機1の油圧システムについて説明する。
図1に示した作業機1の油圧システムは、走行装置5を駆動することが可能である。作業機1の油圧システムは、第1走行ポンプ53Lと、第2走行ポンプ53Rと、第1走行モータ36Lと、第2走行モータ36Rとを備えている。
The
Next, the hydraulic system of the working
The hydraulic system of the working
第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rは、原動機32の動力によって駆動するポンプである。具体的には、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rは、原動機32の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rは、パイロット圧が作用する前進用受圧部53aと後進用受圧部53bとを有している、受圧部53a、53bに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの出力(作動油の吐出量)や作動油の吐出方向を変えることができる。
The
第1走行ポンプ53Lと第1走行モータ36Lとは循環油路57hによって接続され、第1走行ポンプ53Lが吐出した作動油が第1走行モータ36Lに供給される。第2走行ポンプ53Rと第2走行モータ36Rとは循環油路57iによって接続され、第2走行ポンプ53Rが吐出した作動油が第2走行モータ36Rに供給される。
第1走行モータ36Lは、機体2の左側に設けられた走行装置5の駆動軸に動力を伝達するモータである。第1走行モータ36Lは、第1走行ポンプ53Lから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって回転速度(回転数)を変更することができる。第1走行モータ36Lには斜板切換シリンダ37Lが接続され、当該斜板切換シリンダ37Lを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第1走行モータ36Lの回転速度(回転数)を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ37Lを収縮した場合には、第1走行モータ36Lの回転数は低速(第1速度)に設定され、斜板切換シリンダ37Lを伸長した場合には、第1走行モータ36Lの回転数は高速(第2速度)に設定される。つまり、第1走行モータ36Lの回転数は、低速側である第1速度と、高速側である第2速度とに変更が可能である。
The
The first traveling
第2走行モータ36Rは、機体2の右側に設けられた走行装置5の駆動軸に動力を伝達するモータである。第2走行モータ36Rは、第2走行ポンプ53Rから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって回転速度(回転数)を変更することができる。第2走行モータ36Rには斜板切換シリンダ37Rが接続され、当該斜板切換シリンダ37Rを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても第2走行モータ36Rの回転速度(回転数)を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ37Rを収縮した場合には、第2走行モータ36Rの回転数は低速(第1速度)に設定され、斜板切換シリンダ37Rを伸長した場合には、第2走行モータ36Rの回転数は高速(第2速度)に設定される。つまり、第2走行モータ36Rの回転数は、低速側である第1速度と、高速側である第2速度とに変更が可能である。
The
図1に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁34を備えている。走行切換弁34は、走行モータ(第1走行モータ36L、第2走行モータ36R)の回転速度(回転数)を第1速度にする第1状態と、第2速度にする第2状態とに切換可能である。走行切換弁34は、第1切換弁71L、71Rと、第2切換弁72と、を有している。
第1切換弁71Lは、第1走行モータ36Lの斜板切換シリンダ37Lに油路を介して接続されていて、第1位置71L1及び第2位置71L2に切り換わる二位置切換弁である。第1切換弁71Lは、第1位置71L1である場合、斜板切換シリンダ37Lを収縮し、第2位置71L2である場合、斜板切換シリンダ37Lを伸長する。
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working machine includes a traveling
The
第1切換弁71Rは、第2走行モータ36Rの斜板切換シリンダ37Rに油路を介して接続されていて、第1位置71R1及び第2位置71R2に切り換わる二位置切換弁であ
る。第1切換弁71Rは、第1位置71R1である場合、斜板切換シリンダ37Rを収縮し、第2位置71R2である場合、斜板切換シリンダ37Rを伸長する。
第2切換弁72は、第1切換弁71L及び第1切換弁71Rを切り換える電磁弁であって、励磁により第1位置72aと第2位置72bとに切り換え可能な二位置切換弁である。第2切換弁72、第1切換弁71L及び第1切換弁71Rは、油路41により接続されている。第2切換弁72は、第1位置72aである場合に第1切換弁71L及び第1切換弁71Rを第1位置71L1、71R1に切り換え、第2位置72bである場合に第1切換弁71L及び第1切換弁71Rを第2位置71L2、71R2に切り換える。
The
The
つまり、第2切換弁72が第1位置72a、第1切換弁71Lが第1位置71L1、第1切換弁71Rが第1位置71R1である場合に、走行切換弁34は第1状態になり、走行モータ(第1走行モータ36L、第2走行モータ36R)の回転速度を第1速度にする。第2切換弁72が第2位置72b、第1切換弁71Lが第2位置71L2、第1切換弁71Rが第2位置71R2である場合に、走行切換弁34は第2状態になり、走行モータ(第1走行モータ36L、第2走行モータ36R)の回転速度を第2速度にする。
That is, when the
したがって、走行切換弁34によって、走行モータ(第1走行モータ36L、第2走行モータ36R)を低速側である第1速度と、高速側である第2速度とに切り換えることができる。
作業機の油圧システムは、第1油圧ポンプP1、第2油圧ポンプP2、操作装置54を備えている。第1油圧ポンプP1は、原動機32の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第1油圧ポンプP1は、タンク22に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第1油圧ポンプP1は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク22のことを作動油タンクということがある。また、第1油圧ポンプP1から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
Therefore, the traveling switching
The hydraulic system of the working machine includes a first hydraulic pump P1, a second hydraulic pump P2, and an operating
第2油圧ポンプP2は、原動機32の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第2油圧ポンプP2は、タンク22に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第2油圧ポンプP2は、ブーム10を作動させるブームシリンダ14、バケットを作動させるバケットシリンダ15、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁(流量制御弁)に作動油を供給する。
The second hydraulic pump P2 is a pump driven by the power of the
操作装置54は、走行ポンプ(第1走行ポンプ53L、第2走行ポンプ53R)を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度(斜板角度)を変更可能である。操作装置54は、操作部材59と、複数の操作弁55とを含んでいる。
操作部材59は、操作弁55に支持され、左右方向(機体幅方向)又は前後方向に揺動する操作レバー59である。操作レバー59は、中立位置Nを基準とすると、中立位置Nから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Nから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー59は、中立位置Nを基準に少なくとも4方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第1方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向(機体幅方向)のことを第2方向ということがある。
The operating
The operating
また、複数の操作弁55は、共通、即ち、1本の操作レバー59によって操作される。複数の操作弁55は、操作レバー59の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁55には、吐出油路40が接続され、当該吐出油路40を介して、第1油圧ポンプP1からの作動油(パイロット油)を供給可能である。吐出油路40は、操作弁55と作動弁67とを繋ぐ油路である。以下、吐出油路40を第1油路40ということがある。
Further, the plurality of operating
複数の操作弁55は、操作弁55A、操作弁55B、操作弁55C及び操作弁55Dである。操作弁55Aは、前後方向(第1方向)のうち、操作レバー59を前方(一方)に揺動した場合(前操作した場合)に、前操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁55Bは、前後方向(第1方向)のうち、操作レバー59を後方
(他方)に揺動した場合(後操作した場合)に、後操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向(第2方向)のうち、操作弁55Cは、操作レバー59を右方(一方)に揺動した場合(右操作した場合)に、右操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁55Dは、左右方向(第2方向)のうち、操作レバー59を、左方(他方)に揺動した場合(左操作した場合)に、左操作の操作量(操作)に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
The plurality of operating
操作弁55は、操作レバー(操作部材)59の操作に応じて走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)に出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能である。複数の操作弁55と走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)とは、走行油路45によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)は、操作弁55(操作弁55A、操作弁55B、操作弁55C、操作弁55D)から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。走行油路45は、操作弁55と走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)とを繋ぐ油路である。以下、走行油路45を第2油路45ということがある。
The
走行油路45は、第1走行油路45a、第2走行油路45b、第3走行油路45c、第4走行油路45dと、第5走行油路45eとを有している。第1走行油路45aは、走行ポンプ53Lの前進用受圧部53aに接続された油路である。第2走行油路45bは、走行ポンプ53Lの後進用受圧部53bに接続された油路である。第3走行油路45cは、走行ポンプ53Rの前進用受圧部53aに接続された油路である。第4走行油路45dは、走行ポンプ53Rの後進用受圧部53bに接続された油路である。第5走行油路45eは、操作弁55、第1走行油路45a、第2走行油路45b、第3走行油路45c、第4走行油路45dを接続する油路である。
The traveling
操作レバー59を前方(図1では矢示A1方向)に揺動させると、操作弁55Aが操作されて該操作弁55Aからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1走行油路45aを介して第1走行ポンプ53Lの受圧部53aに作用すると共に第3走行油路45cを介して第2走行ポンプ53Rの受圧部53aに作用する。これにより、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、第1走行モータ36L及び第2走行モータ36Rが正転(前進回転)して作業機1が前方に直進する。
When the operating
また、操作レバー59を後方(図1では矢示A2方向)に揺動させると、操作弁55Bが操作されて該操作弁55Bからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第2走行油路45bを介して第1走行ポンプ53Lの受圧部53bに作用すると共に第4走行油路45dを介して第2走行ポンプ53Rの受圧部53bに作用する。これにより、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、第1走行モータ36L及び第2走行モータ36Rが逆転(後進回転)して作業機1が後方に直進する。
Further, when the operating
また、操作レバー59を右方(図1では矢示A3方向)に揺動させると、操作弁55Cが操作されて該操作弁55Cからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第1走行油路45aを介して第1走行ポンプ53Lの受圧部53aに作用すると共に第4走行油路45dを介して第2走行ポンプ53Rの受圧部53bに作用する。これにより、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、第1走行モータ36Lが正転し且つ第2走行モータ36Rが逆転して作業機1が右側に旋回する。
Further, when the
また、操作レバー59を左方(図1では矢示A4方向)に揺動させると、操作弁55Dが操作されて該操作弁55Dからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第3走行油路45cを介して第2走行ポンプ53Rの受圧部53aに作用すると共に第2走行油路45bを介して第1走行ポンプ53Lの受圧部53bに作用する。これにより、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの斜板角度が変更され、第1走行モータ36Lが逆転し且つ第2走行モータ36Rが正転転して作業機1が左側に旋回する。
Further, when the operating
また、操作レバー59を斜め方向に揺動させると、受圧部53aと受圧部53bとに作用するパイロット圧の差圧によって、第1走行モータ36L及び第2走行モータ36Rの回転方向及び回転速度が決定され、作業機1が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー59を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が前進しながら左旋回し、操作レバー59を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が前進しながら右旋回し、操作レバー59を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が後進しながら左旋回し、操作レバー59を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー59の揺動角度に対応した速度で作業機1が後進しながら右旋回する。
Further, when the operating
That is, when the
走行モータ(第1走行モータ36L、第2走行モータ36R)における第1速度と、第2速度との切換は、切換部によって行うことができる。切換部は、例えば、制御装置60に接続された切換スイッチ61であり、作業者等が操作することができる。切換部(切換スイッチ61)は、第1速度(第1状態)から第2速度(第2状態)に切り換える増速と、第2速度(第2状態)から第1速度(第1状態)に切り換える減速とのいずれかに切り換えることができる。
Switching between the first speed and the second speed in the traveling motor (first traveling
制御装置60は、CPU、MPU等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置60は、切換スイッチ61の切換操作に基づいて、走行切換弁34を第1状態と第2状態とに切り換える。
図1に示すように、制御装置60には、アクセル65と回転検出装置66とが接続されている。アクセル65は、原動機32の目標回転数を設定する部材である。アクセル65は、運転席8の近傍に設けられている。アクセル65は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル65は、上述した例に限定されない。回転検出装置66は、原動機32の実回転数(実原動機回転数)を検出するセンサ等である。
The
As shown in FIG. 1, the
制御装置60は、原動機32の停止を防止する制御、即ち、エンジンストールを防止する制御(アンチストール制御)を行う。例えば、制御装置60は、アンチストール制御において、アクセル65で設定された目標回転数と、回転検出装置66で検出した実回転数との差(ドロップ回転数)が閾値(以下、「第1閾値」という)以上である場合に、走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)の出力を低下させることによって、エンジンストールを防止する。
The
以下、アンチストール制御について詳しく説明する。
図1に示すように、作業機1の油圧システムは、作動弁67を備えている。
作動弁67は、走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)を作動させるパイロット油のパイロット圧を変更可能な弁である。作動弁67は、パイロット油が流れる吐出油路40に設けられ、開度を変更することによって、走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)を作動させるパイロット油のパイロット圧(受圧部53a、53bに作用する作動パイロット圧)を変更する。
Hereinafter, anti-stall control will be described in detail.
As shown in FIG. 1, the hydraulic system of the working
The actuating
作動弁67は、制御装置60の制御信号(例えば、電圧、電流等)によって作動する。以下、制御装置60の制御信号が電流である場合について説明し、制御装置60の制御信号として出力される電流値を「指示電流値」という。作動弁67は、制御装置60の制御信号に基づいて開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁67を構成する電磁比例弁は、指示電流値の大きさに比例して開度を増加させることができる。
The actuating
制御装置60は、制御信号を出力して作動弁67のソレノイド67aを励磁することによって、作動弁67から操作装置54へ向かうパイロット圧(一次圧)を変更する。これによって、走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)を作動させるパイロット圧(一次圧)が変更される。
上述したように、制御装置60は、制御信号を出力して操作弁55に出力されるパイロット圧(一次圧)を変更する。言い換えれば、一次圧は、制御装置60から出力される制御信号に応じて定められる。本実施形態の場合、制御装置60から出力される制御信号である指示電流値に応じて作動弁67の開度が定められ、作動弁67の開度に応じて一次圧が定められる。より具体的には、指示電流値が増加すると作動弁67の開度が大きくなって一次圧が増加し、指示電流値が減少すると作動弁67の開度が小さくなって一次圧が減
少する。つまり、指示電流値と一次圧との間には、比例関係又は比例関係に近い対応関係(相関関係)がある(図2参照)。そのため、制御装置60は、作動弁67に出力する制御信号である指示電流値を定めることによって、操作弁55に出力される一次圧の目標圧を定めることができる。
The
As described above, the
図1に示すように、制御装置60には、操作弁55が出力するパイロット圧(二次圧)を検出する圧力検出装置68が接続されている。圧力検出装置68は、圧力センサ等であって、操作弁55と走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)とを接続する走行油路(第2油路)45のパイロット圧(二次圧)を検出する。
具体的には、圧力検出装置68は、第1走行油路45aの作動油の圧力である第1パイロット圧を検出可能な第1圧力検出装置68aと、第2走行油路45bの作動油の圧力である第2パイロット圧を検出可能な第2圧力検出装置68bと、第3走行油路45c作動油の圧力である第3パイロット圧を検出可能な第3圧力検出装置68cと、第4走行油路45dの作動油の圧力である第4パイロット圧を検出可能な第4圧力検出装置68dとを含んでいる。つまり、圧力検出装置68は、走行油路(第2油路)45のパイロット圧(第1パイロット圧、第2パイロット圧、第3パイロット圧、第4パイロット圧)を二次圧として検出する。なお、上述した実施形態では、4つのパイロット圧(第1パイロット圧、第2パイロット圧、第3パイロット圧、第4パイロット圧)を検出可能であるが、アンチストール制御では、第1パイロット圧、第2パイロット圧、第3パイロット圧、第4パイロット圧のうち、最も圧力が高いパイロット圧を二次圧として採用する。或いは、アンチストール制御では、第1パイロット圧、第2パイロット圧、第3パイロット圧、第4パイロット圧の平均値を二次圧として採用してもよいし、第1パイロット圧、第2パイロット圧、第3パイロット圧、第4パイロット圧のそれぞれの差圧を二次圧として採用してもよく限定されない。即ち、アンチストール制御において、複数のパイロット圧の差圧を二次圧として採用してもよいし、パイロット圧自体を二次圧として採用してもよいし、差圧の絶対値を採用してもよい。
As shown in FIG. 1, a
Specifically, the
また、圧力検出装置68は、走行油路(第2油路)45のパイロット圧を検出するものであればよく、第1走行油路45a、第2走行油路45b、第3走行油路45c、第4走行油路45dの上流側の第5走行油路45d(操作弁55A、操作弁55B、操作弁55C、操作弁55Dの入力ポート側に繋がる油路)に1つの圧力検出装置68を接続し、当該圧力検出装置68で検出したパイロット圧を二次圧として採用してもよい。
Further, the
図1に示すように、制御装置60は、記憶部60A、演算部60B、設定変更部60Cを備えている。記憶部60Aは、不揮発性のメモリである。演算部60B及び設定変更部60Cは、制御装置60に設けられた電気回路・電子回路、制御装置60に格納されたプログラム等である。
記憶部60Aには、制御装置60が作動弁67に出力する制御信号(指示電流値)と一次圧の目標圧との対応関係(図2参照)が記憶されている。この対応関係に基づき、制御信号(指示電流値)に応じて一次圧の目標圧が定められる。
As shown in FIG. 1, the
The
演算部60Bは、制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、操作弁55が出力するパイロット圧(二次圧)との差圧(以下、「発生差圧」という)を演算する。具体的には、演算部60Bは、制御信号が制御装置60から作動弁67に出力された際に、当該出力された制御信号に対応する一次圧の目標圧を記憶部60Aから参照し、この参照した目標圧と二次圧との差を、発生差圧として演算する。発生差圧は、「発生差圧」=「一次圧の目標圧」-「二次圧」という計算式により算出される。この演算において使用される「二次圧」の値は、圧力検出装置68により検出されたパイロット圧の実測値である。
The
記憶部60Aには、原動機32の実回転数に基づいて一次圧の目標圧を設定する設定ライン80が記憶されている。設定ライン80は、操作弁55が一定の位置(例えば、全開位置)にあるときの実回転数と一次圧との関係に基づいて設定される。図3は、設定ライン80の一例を示すマップ(アンチストールマップ)である。設定ライン80は、第1ライン80Aと第2ライン80Bとを含む。
The
上述したように、制御装置60が作動弁67に出力する制御信号である指示電流値の大
きさと一次圧の目標圧とは比例関係等の対応関係(図2参照)にある。そのため、図3に示す設定ライン(第1ライン80Aと第2ライン80B)は、原動機32の実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号(指示電流値)を設定する設定ラインと言い換えることができる。従って、図3において、縦軸は、「一次圧(目標圧)」ということもできるし、「制御信号(指示電流値)」ということもできる。
As described above, the magnitude of the indicated current value, which is a control signal output by the
第1ライン80Aは、原動機32の目標回転数と実回転数との差(ドロップ回転数)が第1閾値以上であって且つ一次圧の目標圧と二次圧との差圧(発生差圧)が閾値(以下、「第2閾値」という)以下である場合に、実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号(指示電流値)を設定するラインである。
第2ライン80Bは、原動機32の目標回転数と実回転数との差(ドロップ回転数)が第1閾値未満である場合に、実回転数に基づいて一次圧の目標圧に対応する制御信号(指示電流値)を設定するラインである。
In the
The
設定変更部60Cは、一次圧と二次圧とに基づいて、作動弁67に出力される制御信号の設定を変更する。具体的には、設定変更部60Cは、発生差圧が第2閾値よりも大きくなったとき、補正モードになる。補正モードでは、設定変更部60Cは、第1ライン80Aを変更する。設定変更部60Cは、発生差圧が第2閾値よりも小さな値である第3閾値以下になるまで補正モードが継続され第1ライン80Aを変更が続けられる。設定変更部60Cは、発生差圧が第3閾値以下になると、補正モードを終了する。設定変更部60Cが補正モードでないときは、当該設定変更部60Cは、第1ライン80Aを変更しない。以下、変更されていない又は変更される前の第1ライン80Aを「初期第1ライン80A」ということがある。また、第2閾値を「差圧閾値」ともいう。
The setting
設定変更部60Cによる第1ライン80Aの変更は、第1ライン80Aに示された制御信号を変更することにより行われる。例えば、実回転数M10に基づいて設定された制御信号である指示電流値I10を増加させることにより、第1ライン80Aを上方に移動させる変更を行う(図3の矢印D1参照)。或いは、実回転数M10に基づいて設定された制御信号である指示電流値I10を減少させることにより第1ライン80Aを下方に移動させる変更を行う(図3の矢印D2参照)。
The change of the
より詳しくは、設定変更部60Cは、発生差圧が第2閾値(差圧閾値)よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合には、作動弁67から出力する一次圧が小さくなる方向(指示電流値が減少する方向)に第1ライン80Aを変更する。設定変更部60Cは、発生差圧が第2閾値(差圧閾値)よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合には、作動弁67から出力する一次圧が大きくなる方向(指示電流値が増加する方向)に第1ライン80Aを変更する。
More specifically, when the generated differential pressure is larger than the second threshold value (differential pressure threshold value) and the secondary pressure is larger than the target pressure, the setting
図3において、一次圧が大きくなる方向に変更した後の第1ライン80Aを一点鎖線80A1で示し、一次圧が小さくなる方向に変更した後の第1ライン80Aを二点鎖線80A2で示している。つまり、設定変更部60Cは、実線で示す初期第1ライン80Aを、一点鎖線で示す第1ライン80A1又は二点鎖線で示す第1ライン80A2に変更する。
上述したように、設定変更部60Cが、発生差圧が第2閾値(差圧閾値)よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合に、一次圧が小さくなる方向に第1ライン80Aを変更することによって、過度なエンジンドロップを抑制することができる。また、設定変更部60Cが、発生差圧が第2閾値(差圧閾値)よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合に、一次圧が大きくなる方向に第1ライン80Aを変更することによって、エンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生(走行ポンプ53L,53Rの流量低下に伴って循環油路57h,57iの圧力(走行圧)が低下することに起因して生じる)を抑制することができる。
In FIG. 3, the
As described above, when the generated differential pressure is larger than the second threshold value (differential pressure threshold value) and the secondary pressure is larger than the target pressure, the
図4は、制御装置60が作動弁67に出力される制御信号の設定を変更する動作の流れを示す動作フローである。
演算部60Bは、アクセル65で設定した目標回転数及び回転検出装置66で検出した実回転数に基づき、目標回転数から実回転数を引くことによってドロップ回転数を演算する(S1)。また、演算部60Bは、制御装置60から作動弁67に出力される制御信号
に応じて定められた一次圧の目標圧と、操作弁55が出力するパイロット圧(二次圧)との差圧(発生差圧)を演算する(S2)。次いで、設定変更部60Cは、ドロップ回転数が第1閾値以上であるか否かを判断する(S3)。ドロップ回転数が第1閾値未満である場合(S3、No)、設定変更部60Cは、第2ライン80Bに基づいて制御信号(指示電流値)を設定する(S4)。ドロップ回転数が第1閾値以上である場合(S3、Yes)、設定変更部60Cは、発生差圧が第2閾値(差圧閾値)以下であるか否かを判断する(S5)。発生差圧が第2閾値以下である場合(S5、Yes)、設定変更部60Cは、記憶部60Aに記憶された初期第1ライン80Aに基づいて制御信号(指示電流値)を設定する(S6)。設定変更部60Cは、発生差圧が第2閾値よりも大きい場合(S5、No)、二次圧から一次圧の目標圧を減算した圧力差分値を演算する(S7)。設定変更部60Cは、圧力差分値に基づいて、第1ライン(初期第1ライン)80Aに対して一次圧が大きくなる方向(図3の矢印D1方向)に変位した第1ライン80A1を設定したり、第1ライン(初期第1ライン)80Aに対して一次圧が小さくなる方向(図3の矢印D2方向)に変位した第1ライン80A2を設定する。例えば、設定変更部60Cは、圧力差分値と補正係数によって初期第1ライン80Aに対する変位値を求め、初期第1ライン80Aを図3の矢印D1方向に変位量に応じてシフトすることにより第1ライン80A1を設定し、初期第1ライン80Aを図3の矢印D2方向に変位量に応じてシフトすることにより第1ライン80A2を設定する。なお、補正係数は、圧力差値を制御信号に変換するための値である。
FIG. 4 is an operation flow showing an operation flow in which the
The
設定変更部60Cは、変更後の第1ライン80A1、80A2に基づいて制御信号(指示電流値)を設定する(S9)。設定変更部60Cは、発生差圧が第3閾値以下であるか否かを判断する(S10)。設定変更部60Cは、発生差圧が第3閾値以下である場合(S10、Yes)、補正モードを終了する。補正モード終了後、設定変更部60Cは、補正係数を徐々に変更することによって、緩やかに、制御信号を第1ライン80A又は第2ライン80Bに対応する値に戻していく。
The setting
なお、上述した実施形態では、第1ライン(初期第1ライン)80Aを変位量に応じてシフトすることにより、変更後の第1ライン80A1、80A2を作成していたが、原動機の回転数毎に、第1ライン(初期第1ライン)80Aを示す基準値を定めておき、基準値に変位量を加減算することにより、第1ライン80A1、80A2に対応する制御信号を求めてもよい。 In the above-described embodiment, the changed first lines 80A1 and 80A2 are created by shifting the first line (initial first line) 80A according to the displacement amount. The control signal corresponding to the first line 80A1 and 80A2 may be obtained by setting a reference value indicating the first line (initial first line) 80A and adding or subtracting the displacement amount to the reference value.
以下、設定変更部60Cが作動弁67に出力される制御信号の設定を変更するときの変更方法の具体例について説明する。
設定変更部60Cは、発生差圧の値(圧力差分値)に対応して設定された補正係数(ゲイン)に基づいて、作動弁67に出力される制御信号の設定を変更することができる。記憶部60Aは、発生差圧と補正係数との関係を規定した関数(以下、「補正関数」という)を記憶している。
Hereinafter, a specific example of a change method when the setting
The setting
図5は、補正関数の一例を示している。図5に示すように、補正係数と発生差圧とは概ね線形関係にある。補正係数は、発生差圧の正方向(負値が減少して正値が増加する方向)への増加に伴って単調に減少する。補正係数は、発生差圧が0のとき1である。補正係数は、発生差圧が正値のときは1未満の値であって、発生差圧の正値の増加に伴って略線形に減少する。補正係数は、発生差圧が負値のときは1を超える値であって、発生差圧の負値の増加に伴って略線形に増加する。 FIG. 5 shows an example of a correction function. As shown in FIG. 5, the correction coefficient and the generated differential pressure have a substantially linear relationship. The correction coefficient monotonously decreases as the generated differential pressure increases in the positive direction (the direction in which the negative value decreases and the positive value increases). The correction coefficient is 1 when the generated differential pressure is 0. The correction coefficient is a value less than 1 when the generated differential pressure is a positive value, and decreases substantially linearly as the generated differential pressure increases. The correction coefficient is a value exceeding 1 when the generated differential pressure is a negative value, and increases substantially linearly as the negative value of the generated differential pressure increases.
設定変更部60Cは、演算部60Bにより算出された発生差圧を補正関数に代入することによって、補正係数を算出する。例えば、図5に示す補正関数を使用した場合において、演算部60Bにより算出された発生差圧が+0.2MPaの場合(横軸+20の目盛りに対応する場合)、補正係数は0.8として算出される。
設定変更部60Cは、算出された補正係数に基づいて作動弁67に出力される制御信号の設定を変更する。具体的には、算出された補正係数を、第1ライン80Aに示された制御信号の指示電流値に乗じることによって、作動弁67に出力される制御信号である指示電流値を変更する。これによって、第1ライン80Aが変更される。
The setting
The setting
補正係数が1の場合(発生差圧が0の場合)、補正係数を乗じても指示電流値は変更されないため、第1ライン80Aは変更されない。補正係数が1未満の場合(発生差圧が正値の場合)、補正係数を乗じると指示電流値が減少するため、第1ライン80Aは作動弁67から出力される一次圧が小さくなる方向に変更される。つまり、図3において、第1ライン80Aが矢印D2で示す方向に変更される。補正係数が1を超える場合(発生差圧が負値の場合)、補正係数を乗じると指示電流値が増加するため、第1ライン80Aは作動弁67から出力される一次圧が大きくなる方向に変更される。つまり、図3において、第1ライン80Aが矢印D1で示す方向に変更される。
When the correction coefficient is 1 (when the generated differential pressure is 0), the indicated current value is not changed even if the correction coefficient is multiplied, so that the
設定変更部60Cが図5に示す補正関数により算出された補正係数に基づいて作動弁67に出力される制御信号の設定を変更する場合、上述した第2閾値(差圧閾値)は0である。そのため、発生差圧が0の場合は、発生差圧が第2閾値以下(0以下)と判断される。一方、発生差圧が0の場合以外は、発生差圧(発生差圧の絶対値)が第2閾値よりも大きい(0より大きい)と判断されて第1ライン80Aが変更される。
When the setting
但し、第2閾値(差圧閾値)は0でなくともよく、0を含む一定範囲の値(例えば、0よりも所定値小さい負値から0よりも所定値大きい正値までの範囲)に設定してもよい。例えば、発生差圧が-0.01MPa~+0.01MPaの範囲で補正係数が1.0となるように補正関数を設定した場合、第2閾値は-0.01MPa~+0.01MPaとなる。この場合、発生差圧の絶対値が0.01MPaよりも大きくなったとき、発生差圧が第2閾値よりも大きくなったと判断されて第1ライン80Aが変更される。
However, the second threshold value (differential pressure threshold value) does not have to be 0, and is set to a value in a certain range including 0 (for example, a range from a negative value smaller than 0 by a predetermined value to a positive value larger than 0 by a predetermined value). You may. For example, when the correction function is set so that the generated differential pressure is in the range of −0.01 MPa to +0.01 MPa and the correction coefficient is 1.0, the second threshold value is −0.01 MPa to +0.01 MPa. In this case, when the absolute value of the generated differential pressure becomes larger than 0.01 MPa, it is determined that the generated differential pressure becomes larger than the second threshold value, and the
設定変更部60Cが作動弁67に出力される制御信号の設定を変更するときの変更方法は、上述した補正係数を用いる方法には限定されない。例えば、設定変更部60Cが、発生差圧に応じてアンチストールマップを変更することによって、作動弁67に出力される制御信号(指示電流値)の設定値を変更するように構成してもよい。詳しくは、予め複数の異なる発生差圧にそれぞれ対応した複数の異なるアンチストールマップ(第1ライン80Aが異なるアンチストールマップ)を記憶部60Aに記憶させておき、設定変更部60Cが発生差圧に応じて当該発生差圧に対応するアンチストールマップを選択して、当該アンチストールマップに示された第1ライン80Aに基づいて作動弁67に出力される制御信号(指示電流値)の設定値を変更するように構成してもよい。
The changing method when the
上述した実施形態では、作動弁67を操作弁55の上流側(吐出油路40)に設けていたが、これに代えて、作動弁67を、例えば、第5走行油路45eの中途部に作動弁67を設けてもよい。
或いは、図6に示すように、作動弁67を走行ポンプ(左走行ポンプ53L、右走行ポンプ53R)に接続される走行油路45に設けてもよい。具体的には、第1走行油路45a、第2走行油路45b、第3走行油路45c、第4走行油路45dのそれぞれから油路51を分岐させ、油路51に可変リリーフ弁、電磁比例弁などの作動弁67を設けて、当該作動弁67の開度を第1制御信号及び第2制御信号によって制御してもよい。
In the above-described embodiment, the operating
Alternatively, as shown in FIG. 6, the operating
上述した実施形態では、走行操作装置54は、操作弁55によって走行ポンプ(第1走行ポンプ53L,第2走行ポンプ53R)に作用するパイロット圧を変更する油圧式であったが、図7に示すように、走行操作装置54は、電気的に作動する装置であってもよい。
図7に示すように、走行操作装置54は、左右方向(機体幅方向)又は前後方向に揺動する操作部材59と、電磁比例弁から構成された操作弁55(操作弁55A、55B、55C、55D)とを備えている。制御装置60は、操作部材59の操作量及び操作方向を検出する操作検出センサが接続されている。制御装置60は、操作検出センサが検出した操作量及び操作方向に基づいて、操作弁55(操作弁55A、55B、55C、55D)を制御する。
In the above-described embodiment, the traveling
As shown in FIG. 7, the traveling
制御装置60は、操作部材59が前方(A1方向、図1参照)に操作されると、操作弁55A及び操作弁55Cに制御信号を出力し、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの斜板を正転(前進)の方向に揺動させる。
制御装置60は、操作部材59が後方(A2方向、図1参照)に操作されると、操作弁
55B及び操作弁55Dに制御信号を出力し、第1走行ポンプ53L及び第2走行ポンプ53Rの斜板を逆転(後進)の方向に揺動させる。
When the operating
When the operating
制御装置60は、操作部材59が右方(A3方向、図1参照)に操作されると、操作弁55A及び操作弁55Dに制御信号を出力し、第1走行ポンプ53Lの斜板を正転の方向に揺動させ、第2走行ポンプ53Rの斜板を逆転の方向に揺動させる。
制御装置60は、操作部材59が左方(A4方向、図1参照)に操作されると、操作弁55B及び操作弁55Cに制御信号を出力し、第1走行ポンプ53Lの斜板を逆転の方向に揺動させ、第2走行ポンプ53Rの斜板を正転の方向に揺動させる。
When the
When the
作業機1は、原動機32と、原動機32の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプ53L,53Rと、走行ポンプ53L,53Rが吐出した作動油により回転可能な走行モータ36L,36Rと、操作部材59の操作に応じて走行ポンプ53L,53Rに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁55と、制御信号によって作動し且つ、操作弁55に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁67と、作動弁67に出力する制御信号を設定する制御装置60と、操作弁55が出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置68と、を備え、制御装置60は、一次圧と二次圧とに基づいて、作動弁67に出力される制御信号の設定を変更する設定変更部60Cを有している。
The working
これによれば、制御装置60は、設定変更部60Cによって、一次圧と二次圧とに基づいて作動弁67に出力される制御信号の設定を変更することができる。そのため、一次圧と二次圧とに基づいて、作動弁67が操作弁55に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更することが可能となる。この変更を行うことにより、作動弁67の追従性(一次圧に対する二次圧の追従性)が悪い場合であっても、過度なエンジンドロップによる作業効率の低下とエンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することが可能となる。
According to this, the
また、制御装置60は、制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、二次圧との差圧を演算する演算部60Bを備えている。
これによれば、制御装置60は、演算部60Bによって、制御信号に応じて定められた一次圧の目標圧と、二次圧との差圧を演算することができる。そのため、演算により算出された差圧に基づいて、作動弁67に出力される制御信号の設定を、過度なエンジンドロップの抑制と走行力が低下するフィーリングの発生の防止のために有効である適正な設定に変更することができる。
Further, the
According to this, the
また、制御装置60は、制御信号と目標圧との対応関係を記憶する記憶部60Aを備え、演算部60Bは、制御信号が作動弁67に出力された際に当該出力された制御信号に対応する目標圧を記憶部60Aから参照し、参照した目標圧と二次圧との差を差圧として演算する。
これによれば、目標圧と二次圧との差圧に基づいて、作動弁67に出力される制御信号の設定を適正に変更することができる。
Further, the
According to this, the setting of the control signal output to the operating
また、原動機32の目標回転数を設定するアクセル65と、原動機32の実回転数を検出する回転検出装置66と、を備え、記憶部60Aは、目標回転数と実回転数との差が第1閾値以上且つ差圧が第2閾値以下である場合に実回転数に基づいて目標圧に対応する制御信号を設定する第1ライン80Aと、目標回転数と実回転数との差が第1閾値未満である場合に実回転数に基づいて目標圧に対応する制御信号を設定する第2ライン80Bと、を記憶し、設定変更部60Cは、差圧が第2閾値よりも大きくなったとき、第1ライン80Aに示された制御信号を変更することにより、第1ライン80Aを変更する。
Further, the
これによれば、原動機32にかかる負荷が低負荷(目標回転数と実回転数との差が第1閾値未満)である場合と、原動機32にかかる負荷が高負荷(目標回転数と実回転数との差が第1閾値以上)であって差圧が低い(第2閾値以下)場合と、原動機32にかかる負荷が高負荷であって差圧が高い(第2閾値よりも大きい)場合の3つの場合に応じて、作動弁67に出力される制御信号の設定を適正に変更することができる。
According to this, the load applied to the
設定変更部60Cは、差圧が第2閾値よりも小さい第3閾値以下になったときに、第1
ライン80Aの変更を終了する。これによれば、差圧が第2閾値よりも小さい第3閾値になるまで第1ライン80Aの変更を継続することができる。
設定変更部60Cは、第1ライン80Aの変更を終了したときは、制御信号を第1ライン80Aの変更前の値に徐々に戻す。これによれば、作動弁67に出力する制御信号を、第1ライン80Aの変更によって設定した制御信号から徐々に、変更前の第1ライン80Aに戻すことができ、第1ライン80Aの変更終了時での二次圧(一次圧)の急激な圧力変動を抑制することができる。
The setting
Finish the change of
When the setting
また、作動弁67は、電流値の大きさに比例して開度を増加させる電磁比例弁であり、設定変更部60Cは、差圧が第2閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合には作動弁67から出力する一次圧が小さくなる方向に第1ラインを変更し、差圧が第2閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合には作動弁67から出力する一次圧が大きくなる方向に第1ラインを変更する。
Further, the operating
これによれば、差圧が第2閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも大きい場合には、作動弁67から出力する一次圧が小さくなる方向に第1ラインを変更することによって、過度なエンジンドロップの発生を抑制して作業効率の低下を抑制することができる。また、差圧が第2閾値よりも大きく且つ二次圧が目標圧よりも小さい場合には作動弁67から出力する一次圧が大きくなる方向に第1ラインを変更することによって、エンジンドロップからの復帰時に走行力が低下するフィーリングの発生を防止することができる。
According to this, when the differential pressure is larger than the second threshold value and the secondary pressure is larger than the target pressure, the first line is changed so that the primary pressure output from the operating
また、設定変更部60Cは、差圧の値に対応して設定された補正係数に基づいて作動弁67に出力される制御信号の設定を変更する。
これによれば、差圧の値に対応して設定された補正係数を使用して作動弁67に出力される制御信号の設定を変更することができるため、差圧の値に対応して作動弁67に出力される制御信号の設定を簡単に且つ適正に変更することができる。
Further, the
According to this, since the setting of the control signal output to the operating
また、記憶部60Aは、差圧と補正係数の関係を規定した関数を記憶し、設定変更部60Cは、演算部60Bにより算出された差圧を関数に代入することによって補正係数を算出する。
これによれば、差圧と補正係数の関係を規定する関数を使用して、補正係数を簡単に且つ正確に算出することができる。
Further, the
According to this, the correction coefficient can be calculated easily and accurately by using the function that defines the relationship between the differential pressure and the correction coefficient.
また、作業機1は、操作弁55と作動弁67とを繋ぐ第1油路40と、操作弁55と走行ポンプ53L,53Rとを繋ぐ第2油路45と、を備え、圧力検出装置68は、第2油路45のパイロット圧を二次圧として検出する。
これによれば、圧力検出装置68によって操作弁55が出力するパイロット圧である二次圧を確実に且つ正確に検出することができる。
Further, the working
According to this, the secondary pressure, which is the pilot pressure output by the
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。 Although the embodiments of the present invention have been described above, it should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description but by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
1 作業機
32 原動機
36L,36R 走行モータ
40 第1油路
45 第2油路
53L,53R 走行ポンプ
55 操作弁
59 操作部材
60 制御装置
60A 記憶部
60B 演算部
60C 設定変更部
65 アクセル
66 回転検出装置
67 作動弁
68 圧力検出装置
80A 第1ライン
80B 第2ライン
1
Claims (10)
前記原動機の動力によって作動し且つ作動油を吐出する走行ポンプと、
前記走行ポンプが吐出した作動油により回転可能な走行モータと、
操作部材の操作に応じて前記走行ポンプに出力するパイロット油のパイロット圧を変更可能な操作弁と、
制御信号によって作動し且つ、前記操作弁に供給するパイロット油のパイロット圧である一次圧を変更可能な作動弁と、
前記作動弁に出力する前記制御信号を設定する制御装置と、
前記操作弁が出力するパイロット圧である二次圧を検出する圧力検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記一次圧と前記二次圧とに基づいて、前記作動弁に出力される制御信号の設定を変更する設定変更部を有している作業機。 The prime mover and
A traveling pump that is operated by the power of the prime mover and discharges hydraulic oil,
A traveling motor that can be rotated by the hydraulic oil discharged by the traveling pump,
An operating valve that can change the pilot pressure of the pilot oil output to the traveling pump according to the operation of the operating member,
An operating valve that operates by a control signal and can change the primary pressure, which is the pilot pressure of the pilot oil supplied to the operating valve.
A control device that sets the control signal to be output to the operating valve, and
A pressure detection device that detects the secondary pressure, which is the pilot pressure output by the operation valve, and
Equipped with
The control device is a working machine having a setting changing unit for changing the setting of a control signal output to the operating valve based on the primary pressure and the secondary pressure.
前記演算部は、前記制御信号が前記作動弁に出力された際に当該出力された制御信号に対応する目標圧を前記記憶部から参照し、前記参照した目標圧と前記二次圧との差を前記差圧として演算する請求項2に記載の作業機。 The control device includes a storage unit that stores the correspondence between the control signal and the target pressure.
When the control signal is output to the actuating valve, the arithmetic unit refers to the target pressure corresponding to the output control signal from the storage unit, and the difference between the referenced target pressure and the secondary pressure. The working machine according to claim 2, wherein the pressure is calculated as the differential pressure.
前記原動機の実回転数を検出する回転検出装置と、
を備え、
前記記憶部は、前記目標回転数と前記実回転数との差が第1閾値以上且つ前記差圧が第2閾値以下である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する制御信号を設定する第1ラインと、前記目標回転数と前記実回転数との差が第1閾値未満である場合に前記実回転数に基づいて前記目標圧に対応する制御信号を設定する第2ラインと、を記憶し、
前記設定変更部は、前記差圧が前記第2閾値よりも大きくなったとき、前記第1ラインに示された前記制御信号を変更することにより、前記第1ラインを変更する請求項3に記載の作業機。 The accelerator that sets the target rotation speed of the prime mover and
A rotation detection device that detects the actual rotation speed of the prime mover, and
Equipped with
The storage unit is a control signal corresponding to the target pressure based on the actual rotation speed when the difference between the target rotation speed and the actual rotation speed is equal to or more than the first threshold value and the differential pressure is equal to or less than the second threshold value. The first line for setting the target pressure and the second line for setting the control signal corresponding to the target pressure based on the actual rotation speed when the difference between the target rotation speed and the actual rotation speed is less than the first threshold value. And remember,
The third aspect of claim 3 is that the setting changing unit changes the first line by changing the control signal shown in the first line when the differential pressure becomes larger than the second threshold value. Working machine.
前記設定変更部は、
前記差圧が前記第2閾値よりも大きく且つ前記二次圧が目標圧よりも大きい場合には前記作動弁から出力する一次圧が小さくなる方向に前記第1ラインを変更し、前記差圧が前記第2閾値よりも大きく且つ前記二次圧が目標圧よりも小さい場合には前記作動弁から出力する一次圧が大きくなる方向に前記第1ラインを変更する請求項4~6のいずれか1項に記載の作業機。 The actuated valve is an electromagnetic proportional valve that increases the opening degree in proportion to the magnitude of the current value.
The setting change part is
When the differential pressure is larger than the second threshold value and the secondary pressure is larger than the target pressure, the first line is changed in the direction in which the primary pressure output from the actuating valve becomes smaller, and the differential pressure is reduced. Any one of claims 4 to 6 for changing the first line in a direction in which the primary pressure output from the actuated valve increases when the secondary pressure is larger than the second threshold value and smaller than the target pressure. The working machine described in the section.
前記設定変更部は、前記演算部により算出された差圧を前記関数に代入することによって前記補正係数を算出する請求項8に記載の作業機。 The storage unit stores a function that defines the relationship between the differential pressure and the correction coefficient.
The working machine according to claim 8, wherein the setting changing unit calculates the correction coefficient by substituting the differential pressure calculated by the calculation unit into the function.
前記操作弁と前記走行ポンプとを繋ぐ第2油路と、
を備え、
前記圧力検出装置は、前記第2油路のパイロット圧を前記二次圧として検出する請求項1~9のいずれか1項に記載の作業機。 A first oil passage connecting the operating valve and the operating valve,
A second oil passage connecting the operation valve and the traveling pump,
Equipped with
The working machine according to any one of claims 1 to 9, wherein the pressure detecting device detects the pilot pressure of the second oil passage as the secondary pressure.
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