JP2022030622A - Door control device, and door control system and program - Google Patents
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Description
本開示は、ドアの開閉操作に対するアシスト力を発生するドア制御装置、ドア制御システムおよびプログラムに関する。 The present disclosure relates to a door control device, a door control system and a program that generate an assist force for a door opening / closing operation.
特開2015-86588号公報(特許文献1)には、車両乗降用のドアの開閉操作を妨げる回生ブレーキ力を付与するモータを備えたドア制御装置が開示されている。このドア制御装置は、ドアを開けるためのドアハンドルが操作状態である場合にはモータによる回生ブレーキ力を発生させず、ドアハンドルが非操作状態であって、かつドアが開方向に変位している場合に、モータによる回生ブレーキ力を発生させる。これにより、ユーザがドアハンドルを操作してドアを開く時には、モータによる回生ブレーキ力は作用しないため、ドアを容易に開くことができる。一方、ユーザがドアハンドルから手を離してドアを開ける時には、モータによる回生ブレーキが発生するため、強風等の外的要因により、ユーザの意図に反してドアが開方向に変位してしまうことが抑制される。 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-86588 (Patent Document 1) discloses a door control device including a motor that applies a regenerative braking force that hinders an operation of opening and closing a door for getting on and off a vehicle. This door control device does not generate regenerative braking force by the motor when the door handle for opening the door is in the operating state, the door handle is in the non-operating state, and the door is displaced in the opening direction. If so, the regenerative braking force of the motor is generated. As a result, when the user operates the door handle to open the door, the regenerative braking force of the motor does not act, so that the door can be easily opened. On the other hand, when the user releases the door handle to open the door, a regenerative brake is generated by the motor, so that the door may be displaced in the opening direction against the user's intention due to an external factor such as a strong wind. It is suppressed.
特開2015-86588号公報に記載されたドア制御装置においては、ユーザがドアハンドルから手を離してドアを開ける時には、常にモータによる回生ブレーキが付与されるため、状況によっては、回生ブレーキがユーザによるドア開操作の妨げになることが懸念される。たとえば、強風等の外的要因により開方向の操作荷重が増加している状況においては、ユーザは、回生ブレーキ力ではなく、ドア開方向に作用するアシスト力を望んでいることが想定される。このような状況においても、特開2015-86588号公報に記載されたドア制御装置は回生ブレーキ力を発生させるため、ユーザに違和感を与えてしまうことが懸念される。 In the door control device described in JP-A-2015-86588, when the user releases the door handle and opens the door, the regenerative brake by the motor is always applied. Therefore, depending on the situation, the regenerative brake is used by the user. There is a concern that it will interfere with the door opening operation. For example, in a situation where the operating load in the opening direction is increasing due to an external factor such as a strong wind, it is assumed that the user desires an assist force acting in the door opening direction instead of the regenerative braking force. Even in such a situation, since the door control device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-86588 generates a regenerative braking force, there is a concern that the user may feel uncomfortable.
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ドアの開閉操作に対するアシスト力を、ユーザの意図に沿って適切に発生させることである。 The present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems, and an object thereof is to appropriately generate an assist force for opening and closing a door according to a user's intention.
本開示の一態様によるドア制御装置は、ユーザによるドアの開閉操作をアシストするためのドアアシスト力を発生可能なドライブユニットを制御する。このドア制御装置は、ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチをユーザが操作したことを示す信号を取得する第1取得部と、第1取得部に取得される信号に基づいてドアアシスト力を制御する演算部とを備える。 The door control device according to one aspect of the present disclosure controls a drive unit capable of generating a door assist force for assisting a user in opening and closing a door. This door control device has a first acquisition unit that acquires a signal indicating that the user has operated a switch different from the door handle for opening the door, and a door assist force based on the signal acquired by the first acquisition unit. It is equipped with a calculation unit that controls.
上記態様によれば、ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチが設けられ、このスイッチの操作に基づいてドアアシスト力が制御される。そのため、ユーザは、ドアを開閉する際に、ドアハンドルの操作を止めた状態であっても、スイッチを操作することによって自らの意図したドアアシスト力を発生させることができる。そのため、ドアハンドルの操作に応じてドアアシスト力を制御する場合に比べて、ドアアシスト力を状況に応じて繊細に制御することができる。 According to the above aspect, a switch different from the door handle for opening the door is provided, and the door assist force is controlled based on the operation of this switch. Therefore, when opening and closing the door, the user can generate the door assist force intended by the user by operating the switch even when the operation of the door handle is stopped. Therefore, the door assist force can be delicately controlled according to the situation as compared with the case where the door assist force is controlled according to the operation of the door handle.
本開示の一態様によるドア制御システムは、上記のドア制御装置、スイッチおよびドライブユニットを備える。 The door control system according to one aspect of the present disclosure includes the above-mentioned door control device, switch and drive unit.
上記態様によれば、ドアアシスト力を状況に応じて繊細に制御することができるドア制御システムを実現することができる。 According to the above aspect, it is possible to realize a door control system capable of delicately controlling the door assist force according to the situation.
本開示の一態様によるプログラムは、ユーザによるドアの開閉操作をアシストするためのドアアシスト力を発生可能なドライブユニットを制御するためのプログラムであって、ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチをユーザが操作したことを示す信号を取得するステップと、取得される信号に基づいてドアアシスト力を制御するステップと、を演算部に実行させるためのプログラムである。 The program according to one aspect of the present disclosure is a program for controlling a drive unit capable of generating a door assist force for assisting a user in opening and closing a door, and a switch different from a door handle for opening the door is used. This is a program for causing the calculation unit to execute a step of acquiring a signal indicating that the user has operated and a step of controlling the door assist force based on the acquired signal.
上記態様によれば、上記のプログラムを演算部に実行させることによって、上記の作用効果を奏することができる。 According to the above aspect, the above-mentioned operation and effect can be obtained by causing the calculation unit to execute the above-mentioned program.
本開示によれば、ドアの開閉操作に対するアシスト力を、ユーザの意図に沿って適切に発生させることができる。 According to the present disclosure, an assist force for opening and closing a door can be appropriately generated according to a user's intention.
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are designated by the same reference numerals and the description thereof will not be repeated.
図1は、本実施の形態によるドア制御システム10を備える車両1の構成の一例を模式的に示す図である。車両1は、車体2と、乗降用のドア3と、ヒンジ4と、ドアアウタハンドル5と、ドアインナハンドル6と、ドアグリップ7と、ロック8と、ストライカ9と、ドア制御システム10とを備える。
FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of the configuration of a
ドア3は、ヒンジ4を介して車体2に接続される。ドア3は、ヒンジ4を回動中心として、車体2に対してドア開方向あるいはドア閉方向に回動可能に構成される。なお、図1にはドア3がスイング式である例が示されるが、ドア3はスライド式であってもよい。
The
ロック8は、ドア3の後端(図1においてはヒンジ4から遠い側の端部)に設けられている。ストライカ9は、車体2における、ロック8に対応する位置に設けられている。
The
ドアアウタハンドル5はドア3の車外側に設けられ、ドアインナハンドル6はドア3の車内側に設けられている。ロック8とストライカ9とが係合された状態(以下「ラッチ状態」ともいう)において、ユーザがドアアウタハンドル5を車外側に引くと、ロック8とストライカ9との係合が解除された状態(以下「ラッチ解除状態」ともいう)となり、ドア3を開くことが可能となる。同様に、ラッチ状態においてユーザがドアインナハンドル6を室内側に引くと、ラッチ解除状態となり、ドア3を開くことが可能となる。
The door
ドア制御システム10は、ドア3に備えられ、ドア3に対してアシスト力およびブレーキ力を付与する。本実施の形態において、アシスト力とはドア3の変位方向(回動方向)と同じ方向に作用する力であり、ブレーキ力とはドア3の変位(回動)を妨げるように作用する力である。以下では、ドア開方向に作用するアシスト力を「開アシスト力」とも記載し、ドア閉方向に作用するアシスト力を「閉アシスト力」とも記載する。
The
ドア制御システム10は、加速度センサ20と、開用スイッチ31と、閉用スイッチ32と、ドライブユニット40と、制御装置50とを備える。
The
加速度センサ20は、ドア3に作用する加速度の方向を検出することによって、ドア3の変位方向を検出可能に構成される。加速度センサ20は、検出結果を制御装置50に送信する。なお、ドア3の変位方向を検出するセンサは、加速度センサ20に限定されない。たとえば、ドア3の回動方向を検出するロータリエンコーダを、ドア3の変位方向を検出するセンサとして用いてもよい。
The
開用スイッチ31は、開アシスト力を発生させるためのプッシュスイッチである。開用スイッチ31は、ユーザによる押下量(操作量)を検出可能に構成される。開用スイッチ31は、ユーザによって押下されている操作状態であると、ユーザによる押下量(操作量)を示す情報を含む信号を制御装置50に送信する。
The
閉用スイッチ32は、閉アシスト力を発生させるためのプッシュスイッチである。開用スイッチ31は、ユーザによる押下量(操作量)を検出可能に構成される。閉用スイッチ32は、ユーザによって押下されている操作状態であると、ユーザによる押下量(操作量)を示す情報を含む信号を制御装置50に送信する。
The
開用スイッチ31は、車内にいるユーザがドアグリップ7を握った際に親指が当接することが想定される位置に設けられる。これにより、車内にいるユーザがドアグリップ7を握ってドア3を開けながら開用スイッチ31を押下し易くすることができる。閉用スイッチ32は、車内にいるユーザがドアグリップ7を握った際に人差し指あるいは中指が当接することが想定される位置に設けられる。これにより、車内にいるユーザがドアグリップ7を握ってドア3を閉めながら閉用スイッチ32を押下し易くすることができる。
The
なお、開用スイッチ31および閉用スイッチ32の設置位置は上記の位置に限定されず、ドア3の車内側の任意の位置に設定することができる。また、開用スイッチ31および閉用スイッチ32に代えてあるいは加えて、開用スイッチ31および閉用スイッチ32と同様の2種類のスイッチをドア3の車外側に設けるようにしてもよい。
The installation position of the
また、開用スイッチ31および閉用スイッチ32は、ユーザによる操作度合いを検出可能に構成されていればよく、必ずしも押下量(操作量)を検出するものに限定されない。たとえば、押下力(操作力)を検出する圧力センサでもよい。
Further, the
ドライブユニット40は、開アシスト力、閉アシスト力、およびブレーキ力を発生するように構成される。ドライブユニット40は、制御装置50からの指令に従って制御される。
The
図2は、ドア制御システム10の構成の一例を模式的に示す図である。上述のように、ドア制御システム10は、加速度センサ20と、開用スイッチ31と、閉用スイッチ32と、ドライブユニット40と、制御装置50とを備える。
FIG. 2 is a diagram schematically showing an example of the configuration of the
ドライブユニット40は、アシスト力(開アシスト力、閉アシスト力)を発生するモータ41と、ブレーキ力を発生するブレーキ42とを備える。なお、モータ41およびブレーキ42の構成については、公知の構成を採用することができる。
The
制御装置50は、取得部T1~T3と、出力部T4,T5と、演算部51と、記憶部52とを備える。
The
取得部T1は、開用スイッチ31からの信号が取得される入力ポートである。取得部T2は、閉用スイッチ32からの信号が取得される入力ポートである。取得部T3は、加速度センサ20の検出結果が取得される入力ポートである。
The acquisition unit T1 is an input port from which a signal from the
出力部T4は、アシスト力を制御するための制御信号をドライブユニット40のモータ41に送信するための出力ポートである。出力部T5は、ブレーキ力を制御するための制御信号をドライブユニット40のブレーキ42に出力するための出力ポートである。
The output unit T4 is an output port for transmitting a control signal for controlling the assist force to the
記憶部52は、演算部51の演算に用いられる情報およびプログラムなどを格納する記憶媒体である。記憶部52は、ROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)等の記憶素子で構成される。また、記憶部52は、制御装置50から取り外し可能なリムーバブルメディアであってもよい。
The
演算部51は、取得部T1~T3、出力部T4,T5および記憶部52に接続される。演算部51は、CPU(Central Processing Unit)などで構成される。演算部51は、取得部T1~T3に取得される信号に基づいて、ドライブユニット40が発生するアシスト力およびブレーキ力を制御するための制御信号を生成し、生成した制御信号を出力部T4,T5からドライブユニット40に出力する。これにより、ドライブユニット40が発生するアシスト力およびブレーキ力が演算部51からの制御信号によって制御される。
The
演算部51の処理は、ソフトウェア処理、すなわち、記憶部52に格納されたプログラムが演算部51により読み出されて実行されることにより行なわれる。なお、演算部51の処理は、ソフトウェア処理に限られず、専用のハードウェア(電子回路)で処理してもよい。
The processing of the
図3は、開用スイッチ31が操作される場合に演算部51が行なう処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、演算部51の作動中において、予め定められた条件が成立する毎に繰り返し実行される。
FIG. 3 is a flowchart showing an example of a processing procedure performed by the
演算部51は、開用スイッチ31が操作状態であるか否かを判定する(ステップS10)。開用スイッチ31が操作状態でない場合(ステップS10においてNO)、演算部51は、以降の処理をスキップしてリターンへと処理を移す。
The
開用スイッチ31が操作状態である場合(ステップS10においてYES)、演算部51は、ドア3が開方向に変位しているか否かを判定する(ステップS12)。
When the
ドア3が開方向に変位している場合(ステップS12においてYES)、演算部51は、開用スイッチ31の操作量に応じて開アシスト力を発生させる(ステップS14)。具体的には、演算部51は、開用スイッチ31の操作量が大きいほど、開アシスト力を大きくする。
When the
一方、ドア3が開方向に変位していない場合(ステップS12においてNO)、演算部51は、開アシスト力を発生させるのではなく、ドア3が閉方向に変位しているか否かを判定する(ステップS16)。
On the other hand, when the
ドア3が閉方向に変位している場合(ステップS16においてYES)、演算部51は、ドア3を静止させることができる大きさのブレーキ力を発生させる(ステップS18)。
When the
ステップS14またはステップS18の処理後、演算部51は、開用スイッチ31が操作状態から非操作状態に変化したか否かを判定する(ステップS20)。開用スイッチ31が操作状態に維持されている場合(ステップS20においてNO)、演算部51は、処理をステップS12に戻し、ステップS12以降の処理を繰り返す。
After the processing of step S14 or step S18, the
開用スイッチ31が操作状態から非操作状態に変化した場合(ステップS20においてYES)、演算部51は、ドア3を静止させることができる大きさのブレーキ力を発生させる(ステップS22)。
When the
その後、演算部51は、ブレーキ力の発生中においてユーザがドア3を閉じる操作を行なったことによって、ドア3が僅か(ブレーキ42の遊び程度)に閉方向に変位したか否かを判定する(ステップS24)。ドア3が閉方向に変位していない場合(ステップS24においてNO)、演算部51は、以降の処理をスキップしてリターンへと処理を移す。
After that, the
一方、ドア3が閉方向に変位した場合(ステップS24においてYES)、演算部51は、ブレーキ力の発生を停止する(ステップS26)。その後、演算部51は、リターンへと処理を移す。
On the other hand, when the
図3に示す処理が行なわれる場合の動作について説明する。車内にいるユーザがドア3を開けて降車する場合を想定する。この場合、ユーザは、ドアインナハンドル6を車両内側に引いてラッチ解除を行なった後、ドアグリップ7を握ってドア3を開方向に操作する。この際、ユーザがドア3を開けながら開用スイッチ31を押下することによって、開アシスト力が発生する(ステップS14)。そのため、ドア3を軽い力で開けることができる。
The operation when the processing shown in FIG. 3 is performed will be described. It is assumed that a user in the vehicle opens the
また、開アシスト力の大きさは、開用スイッチ31の操作量によって制御される。したがって、強風等の外乱要因によって開方向の操作荷重が大きい場合には、開用スイッチ31の操作量を増やすことによって、開アシスト力を増やすことができる。これにより、強風等の外乱要因が生じた場合にも、ユーザの意図した通りにドア3を開くことができる。
Further, the magnitude of the opening assist force is controlled by the operation amount of the
また、ユーザが開用スイッチ31を押下した状態でドア3が閉方向に変位した場合には、ブレーキ力が発生する(ステップS18)。このブレーキ力によって閉方向に変位していたドア3が静止されるため、たとえばユーザの誤操作あるいは強風等の外的要因によりユーザの意図に反してドア3が閉方向に変位し続けることが抑制される。
Further, when the
また、ユーザが開用スイッチ31の押下を止めた場合にも、ブレーキ力が発生する(ステップS22)。これにより、ユーザは、開用スイッチ31の押下を止めることによって、ドア3をブレーキ力で静止させることができる。そのため、ユーザが降車する際に、ユーザの意図に反してドア3が開方向に変位し過ぎて、たとえば隣りに停車中の車両にドア3を接触させるような事態を抑制することができる。
Further, even when the user stops pressing the
また、ユーザが降車した後において、ブレーキ力で静止しているドア3を車両外側から閉方向に押すことによってドア3が閉方向に僅かに変位した場合には、ブレーキ力が解除される(ステップS26)。そのため、ユーザがドア3を開けるのを止めてドア3を閉めようとした場合においても、ユーザは軽い力で容易にドア3を閉めることができる。
Further, after the user gets off the vehicle, if the
図4は、閉用スイッチ32が操作される場合に演算部51が行なう処理手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、演算部51の作動中において、予め定められた条件が成立する毎に繰り返し実行される。
FIG. 4 is a flowchart showing an example of a processing procedure performed by the
演算部51は、閉用スイッチ32が操作状態であるか否かを判定する(ステップS50)。閉用スイッチ32が操作状態でない場合(ステップS50においてNO)、演算部51は、以降の処理をスキップしてリターンへと処理を移す。
The
閉用スイッチ32が操作状態である場合(ステップS50においてYES)、演算部51は、ドア3が閉方向に変位しているか否かを判定する(ステップS52)。
When the
ドア3が閉方向に変位している場合(ステップS52においてYES)、演算部51は、閉用スイッチ32の操作量に応じて閉アシスト力を発生させる(ステップS54)。具体的には、演算部51は、閉用スイッチ32の操作量が大きいほど、閉アシスト力を大きくする。
When the
一方、ドア3が閉方向に変位していない場合(ステップS52においてNO)、演算部51は、閉アシスト力を発生させるのではなく、ドア3が開方向に変位しているか否かを判定する(ステップS56)。
On the other hand, when the
ドア3が開方向に変位している場合(ステップS56においてYES)、演算部51は、ドア3を静止させることができる大きさのブレーキ力を発生させる(ステップS58)。
When the
ステップS54またはステップS58の処理後、演算部51は、閉用スイッチ32が操作状態から非操作状態に変化したか否かを判定する(ステップS60)。閉用スイッチ32が操作状態に維持されている場合(ステップS60においてNO)、演算部51は、処理をステップS52に戻し、ステップS52以降の処理を繰り返す。
After the processing of step S54 or step S58, the
閉用スイッチ32が操作状態から非操作状態に変化した場合(ステップS60においてYES)、演算部51は、ドア3を静止させることができる大きさのブレーキ力を発生させる(ステップS62)。
When the
その後、演算部51は、ブレーキ力の発生中においてユーザがドア3を開く操作を行なったことによって、ドア3が僅か(ブレーキ42の遊び程度)に開方向に変位したか否かを判定する(ステップS64)。ドア3が開方向に変位していない場合(ステップS64においてNO)、演算部51は、以降の処理をスキップしてリターンへと処理を移す。
After that, the
一方、ドア3が開方向に変位した場合(ステップS64においてYES)、演算部51は、ブレーキ力の発生を停止する(ステップS66)。その後、演算部51は、リターンへと処理を移す。
On the other hand, when the
図4に示す処理が行なわれる場合の動作について説明する。車内のユーザが、開かれているドア3を閉じる場合を想定する。この場合、ユーザは、ドアグリップ7を握ってドア3を閉方向に操作する。この際、ユーザは、ドア3を閉じながら閉用スイッチ32を押下することによって、閉アシスト力が発生する(ステップS54)。そのため、ドア3を軽い力で閉じることができる。
The operation when the processing shown in FIG. 4 is performed will be described. It is assumed that the user in the vehicle closes the
また、閉アシスト力の大きさは、閉用スイッチ32の操作量によって制御される。したがって、強風等の外乱要因によって閉方向の操作荷重が大きい場合には、閉用スイッチ32の操作量を増やすことによって、閉アシスト力を増やすことができる。これにより、強風等の外乱要因が生じた場合にも、ユーザの意図した通りにドア3を閉じることができる。
Further, the magnitude of the closing assist force is controlled by the operation amount of the
また、ユーザが閉用スイッチ32を押下した状態でドア3が開方向に変位した場合には、ブレーキ力が発生する(ステップS58)。このブレーキ力によって開方向に変位していたドア3が静止されるため、たとえばユーザの誤操作あるいは強風等の外的要因によりユーザの意図に反してドア3が開方向に変位し続けることが抑制される。
Further, when the
また、ユーザが閉用スイッチ32の押下を止めた場合にも、ブレーキ力が発生する(ステップS62)。これにより、ユーザは、閉用スイッチ32の押下を止めることによって、ドア3をブレーキ力で静止させることができる。そのため、ユーザの意図に反してドア3が閉方向に変位し過ぎる事態を抑制することができる。
Further, even when the user stops pressing the
また、ブレーキ力で静止しているドア3を開けようとしてドア3が僅かに開方向に変位した場合には、ブレーキ力が解除される(ステップS66)。そのため、ユーザがドア3を閉めるのを止めてドア3を開けようとした場合においても、ユーザは軽い力で容易にドア3を開けることができる。
Further, when the
以上のように、本実施の形態によるドア制御システム10においては、ドア3を開けるためのドアアウタハンドル5およびドアインナハンドル6とは異なる2種類のスイッチ(開用スイッチ31および閉用スイッチ32)が設けられる。そして、ユーザは、2種類のスイッチの操作を使い分けることによって、それぞれ意図した方向に作用するドアアシスト力を発生させることができる。具体的には、ドア3を開く場合には開用スイッチ31を押下することによって開アシスト力を発生させ、ドア3を閉じる場合には閉用スイッチ32を押下することによって閉アシスト力を発生させることができる。
As described above, in the
さらに、ユーザは、開用スイッチ31あるいは閉用スイッチ32の操作量を調整することで、アシスト力の大きさを増減することができる。これにより、状況に応じてアシスト力を柔軟に変えることができるため、より繊細なドア開閉が可能となる。
Further, the user can increase or decrease the magnitude of the assist force by adjusting the operation amount of the
さらに、ユーザは、開用スイッチ31あるいは閉用スイッチ32の操作を止めることによって、ブレーキ力を発生させてドア3を静止させることができる。そのため、ドア3が意図しない方向に変位することを適切に抑制することができる。
Further, the user can generate a braking force to stop the
さらに、開用スイッチ31はユーザがドアグリップ7を握った際に親指が当接することが想定される位置に設けられ、閉用スイッチ32はユーザがドアグリップ7を握った際に人差し指あるいは中指が当接することが想定される位置に設けられる。これにより、ユーザは、ドア3を開けたい場合には親指で開用スイッチ31を押下しながらドア3を開け、ドア3を閉めたい場合には人差し指あるいは中指で閉用スイッチ32を押下しながらドア3を閉めることができる。そのため、ドア3の開閉をシームレスに切替えることが可能である。
Further, the
<変形例>
上述の実施の形態においては2種類のスイッチ(開用スイッチ31および閉用スイッチ32)を設ける例について説明したが、開用スイッチ31および閉用スイッチ32のうちの一方のみを設けるようにしてもよい。たとえば、開用スイッチ31のみを設ける場合には、開用スイッチ31の操作に応じて開アシスト力を発生させる図3の処理を行なうようにすればよい。また、閉用スイッチ32のみを設ける場合には、閉用スイッチ32の操作に応じて開アシスト力を発生させる図4の処理を行なうようにすればよい。
<Modification example>
In the above-described embodiment, an example in which two types of switches (
また、上述の実施の形態においてはブレーキ力を発生させる例について説明したが、ブレーキ力の発生を省略するようにしてもよい。 Further, although the example of generating the braking force has been described in the above-described embodiment, the generation of the braking force may be omitted.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present disclosure is shown by the scope of claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
以上に説明した例示的な実施の形態は、以下の態様の具体例である。 The exemplary embodiments described above are specific examples of the following embodiments.
(1) 本開示の一態様によるドア制御装置は、ユーザによるドアの開閉操作をアシストするためのドアアシスト力を発生可能なドライブユニットを制御する。このドア制御装置は、ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチをユーザが操作したことを示す信号を取得する第1取得部と、第1取得部に取得される信号に基づいてドアアシスト力を制御する演算部とを備える。 (1) The door control device according to one aspect of the present disclosure controls a drive unit capable of generating a door assist force for assisting a user in opening and closing a door. This door control device has a first acquisition unit that acquires a signal indicating that the user has operated a switch different from the door handle for opening the door, and a door assist force based on the signal acquired by the first acquisition unit. It is equipped with a calculation unit that controls.
上記態様によれば、ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチが設けられ、このスイッチの操作に基づいてドアアシスト力が制御される。そのため、ユーザは、ドアを開閉する際に、ドアハンドルの操作を止めた状態であっても、スイッチを操作することによって自らの意図したドアアシスト力を発生させることができる。そのため、ドアハンドルの操作に応じてドアアシスト力を制御する場合に比べて、ドアアシスト力を状況に応じて繊細に制御することができる。 According to the above aspect, a switch different from the door handle for opening the door is provided, and the door assist force is controlled based on the operation of this switch. Therefore, when opening and closing the door, the user can generate the door assist force intended by the user by operating the switch even when the operation of the door handle is stopped. Therefore, the door assist force can be delicately controlled according to the situation as compared with the case where the door assist force is controlled according to the operation of the door handle.
(2) ある態様においては、ドライブユニットは、ドアの開方向に作用するドアアシスト力である開アシスト力を発生可能である。スイッチは、開アシスト力を発生させるための開用スイッチを含む。演算部は、開用スイッチが操作状態である場合に開アシスト力を発生させ、開用スイッチが非操作状態である場合に開アシスト力を発生させない。 (2) In some embodiments, the drive unit can generate an opening assist force, which is a door assisting force acting in the opening direction of the door. The switch includes an opening switch for generating an opening assist force. The calculation unit generates an open assist force when the open switch is in the operating state, and does not generate an open assist force when the open switch is in the non-operating state.
上記態様によれば、開アシスト力を発生させるための開用スイッチが設けられ、開用スイッチが操作された場合に開アシスト力を発生させる。そのため、ユーザは、ドアを開きたい場合には、開用スイッチを操作することによって、意図した開方向に作用するアシスト力を発生させることができる。 According to the above aspect, the opening switch for generating the opening assist force is provided, and the opening assist force is generated when the opening switch is operated. Therefore, when the user wants to open the door, the user can generate an assist force acting in the intended opening direction by operating the opening switch.
(3) ある態様においては、ドアの変位方向を示す信号を取得する第2取得部をさらに備える。演算部は、開用スイッチが操作状態である場合であってかつドアが開方向に変位する場合に開アシスト力を発生させる。 (3) In some embodiments, a second acquisition unit that acquires a signal indicating the displacement direction of the door is further provided. The calculation unit generates an open assist force when the open switch is in the operating state and the door is displaced in the open direction.
上記態様によれば、ユーザは、開用スイッチを操作した状態でドアを開方向に変位させることによって、開アシスト力を発生させることができる。 According to the above aspect, the user can generate an opening assist force by displacing the door in the opening direction while operating the opening switch.
(4) ある態様においては、ドライブユニットは、ドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生可能である。演算部は、開用スイッチが操作状態である場合であってかつドアが閉方向に変位する場合、ドアブレーキ力を発生させる。 (4) In some embodiments, the drive unit is capable of generating a door braking force that acts to prevent displacement of the door. The arithmetic unit generates a door braking force when the open switch is in the operating state and the door is displaced in the closing direction.
上記態様によれば、ユーザが開用スイッチを操作した状態でドアが閉方向に変位した場合には、ドアブレーキ力が発生する。このドアブレーキ力によってドアの変位が抑制される。そのため、たとえばユーザの誤操作あるいは強風等の外的要因によりユーザの意図に反してドアが閉方向に変位し続けることを抑制することができる。 According to the above aspect, when the door is displaced in the closing direction while the user operates the open switch, a door braking force is generated. This door braking force suppresses the displacement of the door. Therefore, it is possible to prevent the door from being continuously displaced in the closing direction against the intention of the user due to an external factor such as an erroneous operation by the user or a strong wind.
(5) ある態様においては、ドライブユニットは、ドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生可能である。演算部は、開アシスト力の発生中に開用スイッチが操作状態から非操作状態に変化した場合、開アシスト力の発生を停止してドアブレーキ力を発生させる。 (5) In some embodiments, the drive unit is capable of generating a door braking force that acts to prevent displacement of the door. When the opening switch changes from the operating state to the non-operating state while the opening assist force is being generated, the calculation unit stops the generation of the opening assist force and generates the door braking force.
上記態様によれば、ユーザが開用スイッチの操作を止めた場合、ドアブレーキ力が発生する。これにより、ユーザは、開用スイッチの操作を止めることによって、ドアの変位を抑制することができる。そのため、ユーザの意図に反してドアが開方向に変位し過ぎることを抑制することができる。 According to the above aspect, when the user stops the operation of the open switch, the door braking force is generated. As a result, the user can suppress the displacement of the door by stopping the operation of the open switch. Therefore, it is possible to prevent the door from being displaced too much in the opening direction against the intention of the user.
(6) ある態様においては、演算部は、ドアブレーキ力の発生中にドアが閉方向に変位した場合、ドアブレーキ力の発生を停止する。 (6) In some embodiments, the arithmetic unit stops the generation of the door braking force when the door is displaced in the closing direction while the door braking force is being generated.
上記態様によれば、ドアブレーキ力でドアが静止している場合であっても、ユーザがドアを閉方向に押して閉方向に変位させることによって、ブレーキ力は解除される。そのため、ドアブレーキ力によってユーザによるドア閉操作が妨げられることを抑制することができる。 According to the above aspect, even when the door is stationary due to the door braking force, the braking force is released by the user pushing the door in the closing direction to displace it in the closing direction. Therefore, it is possible to prevent the door closing operation by the user from being hindered by the door braking force.
(7) ある態様においては、ドライブユニットは、ドアの閉方向に作用するドアアシスト力である閉アシスト力を発生可能である。スイッチは、閉アシスト力を発生させるための閉用スイッチを含む。演算部は、閉用スイッチが操作状態である場合に閉アシスト力を発生させ、閉用スイッチが非操作状態である場合に閉アシスト力を発生させない。 (7) In some embodiments, the drive unit can generate a closing assist force, which is a door assisting force acting in the closing direction of the door. The switch includes a closing switch for generating a closing assist force. The calculation unit generates a closing assist force when the closing switch is in the operating state, and does not generate the closing assist force when the closing switch is in the non-operating state.
上記態様によれば、閉アシスト力を発生させるための閉用スイッチが設けられ、閉用スイッチが操作された場合に閉アシスト力を発生させる。そのため、ユーザは、ドアを閉めたい場合には、閉用スイッチを操作することによって、意図した閉方向に作用するアシスト力を発生させることができる。 According to the above aspect, the closing switch for generating the closing assist force is provided, and the closing assist force is generated when the closing switch is operated. Therefore, when the user wants to close the door, the user can generate an assist force acting in the intended closing direction by operating the closing switch.
(8) ある態様においては、ドアの変位方向を示す信号を取得する第2取得部をさらに備える。演算部は、閉用スイッチが操作状態ある場合であってかつドアが閉方向に変位する場合に閉アシスト力を発生させる。 (8) In some embodiments, a second acquisition unit that acquires a signal indicating the displacement direction of the door is further provided. The calculation unit generates a closing assist force when the closing switch is in the operating state and the door is displaced in the closing direction.
上記態様によれば、ユーザは、閉用スイッチを操作した状態でドアを閉方向に変位させることによって、閉アシスト力を発生させることができる。 According to the above aspect, the user can generate a closing assist force by displacing the door in the closing direction while operating the closing switch.
(9) ある態様においては、ドライブユニットは、ドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生可能である。演算部は、閉用スイッチが操作状態である場合であってかつドアが開方向に変位する場合、ドアブレーキ力を発生させる。 (9) In some embodiments, the drive unit is capable of generating a door braking force that acts to prevent displacement of the door. The arithmetic unit generates a door braking force when the closing switch is in the operating state and the door is displaced in the opening direction.
上記態様によれば、ユーザが閉用スイッチを操作した状態でドアが開方向に変位した場合には、ドアブレーキ力が発生する。このドアブレーキ力によってドアの変位が抑制される。そのため、たとえばユーザの誤操作あるいは強風等の外的要因によりユーザの意図に反してドアが開方向に変位し続けることを抑制することができる。 According to the above aspect, when the door is displaced in the opening direction while the user operates the closing switch, a door braking force is generated. This door braking force suppresses the displacement of the door. Therefore, it is possible to prevent the door from being continuously displaced in the opening direction against the intention of the user due to an external factor such as an erroneous operation by the user or a strong wind.
(10) ある態様においては、ドライブユニットは、ドアの変位を妨げるように作用するドアブレーキ力を発生可能である。演算部は、閉アシスト力の発生中に閉用スイッチが操作状態から非操作状態に変化した場合、閉アシスト力の発生を停止してドアブレーキ力を発生させる。 (10) In some embodiments, the drive unit is capable of generating a door braking force that acts to prevent displacement of the door. When the closing switch changes from the operating state to the non-operating state while the closing assist force is being generated, the calculation unit stops the generation of the closing assist force and generates the door braking force.
上記態様によれば、ユーザが閉用スイッチの操作を止めた場合、ドアブレーキ力が発生する。これにより、ユーザは、閉用スイッチの操作を止めることによって、ドアの変位を抑制することができる。そのため、ユーザの意図に反してドアが閉方向に変位し過ぎることを抑制することができる。 According to the above aspect, when the user stops the operation of the closing switch, the door braking force is generated. As a result, the user can suppress the displacement of the door by stopping the operation of the closing switch. Therefore, it is possible to prevent the door from being displaced too much in the closing direction against the intention of the user.
(11) ある態様においては、演算部は、ドアブレーキ力の発生中にドアが開方向に変位した場合、ドアブレーキ力の発生を停止する。 (11) In some embodiments, the arithmetic unit stops the generation of the door braking force when the door is displaced in the opening direction while the door braking force is being generated.
上記態様によれば、ドアブレーキ力でドアが静止している場合であっても、ユーザがドアを開方向に押して開方向に変位させることによって、ブレーキ力は解除される。そのため、ドアブレーキ力によってユーザによるドア閉操作が妨げられることを抑制することができる。 According to the above aspect, even when the door is stationary due to the door braking force, the braking force is released by the user pushing the door in the opening direction and displacing the door in the opening direction. Therefore, it is possible to prevent the door closing operation by the user from being hindered by the door braking force.
(12) ある態様においては、第1取得部に取得される信号には、ユーザによるスイッチの操作度合いを示す情報が含まれる。演算部は、スイッチの操作度合いに応じてドアアシスト力の大きさを制御する。 (12) In some embodiments, the signal acquired by the first acquisition unit includes information indicating the degree of operation of the switch by the user. The calculation unit controls the magnitude of the door assist force according to the degree of operation of the switch.
上記態様によれば、ドアアシスト力の大きさは、スイッチの操作度合い(操作量、操作力など)によって制御される。したがって、ユーザは、外乱要因等によってドアの操作荷重が変化する場合には、操作荷重の変化に応じてスイッチの操作度合いを調整することによって、ドアアシスト力を柔軟に変化させることができる。これにより、外乱要因等によってドアの操作荷重が変化する場合にも、ユーザの意図した通りにドアを開閉することができる。 According to the above aspect, the magnitude of the door assist force is controlled by the operation degree (operation amount, operation force, etc.) of the switch. Therefore, when the operating load of the door changes due to a disturbance factor or the like, the user can flexibly change the door assist force by adjusting the operation degree of the switch according to the change of the operating load. As a result, even when the operating load of the door changes due to a disturbance factor or the like, the door can be opened and closed as intended by the user.
(13) 本開示の一態様によるドア制御システムは、上記のドア制御装置、スイッチおよびドライブユニットを備える。 (13) The door control system according to one aspect of the present disclosure includes the above-mentioned door control device, switch and drive unit.
上記態様によれば、ドアアシスト力を状況に応じて繊細に制御することができるドア制御システムを実現することができる。 According to the above aspect, it is possible to realize a door control system capable of delicately controlling the door assist force according to the situation.
(14) 本開示の一態様によるプログラムは、ユーザによるドアの開閉操作をアシストするためのドアアシスト力を発生可能なドライブユニットを制御するためのプログラムであって、ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチをユーザが操作したことを示す信号を取得するステップと、取得される信号に基づいてドアアシスト力を制御するステップと、を演算部に実行させるためのプログラムである。 (14) The program according to one aspect of the present disclosure is a program for controlling a drive unit capable of generating a door assist force for assisting a user in opening and closing a door, and is a door handle for opening a door. This is a program for causing the calculation unit to execute a step of acquiring a signal indicating that a user has operated a different switch and a step of controlling a door assist force based on the acquired signal.
上記態様によれば、上記のプログラムを演算部に実行させることによって、上記の作用効果を奏することができる。 According to the above aspect, the above-mentioned operation and effect can be obtained by causing the calculation unit to execute the above-mentioned program.
1 車両、2 車体、3 ドア、4 ヒンジ、5 ドアアウタハンドル、6 ドアインナハンドル、7 ドアグリップ、8 ロック、9 ストライカ、10 ドア制御システム、20 加速度センサ、31 開用スイッチ、32 閉用スイッチ、40 ドライブユニット、41 モータ、42 ブレーキ、50 制御装置、51 演算部、52 記憶部。 1 vehicle, 2 car body, 3 doors, 4 hinges, 5 door outer handle, 6 door inner handle, 7 door grip, 8 lock, 9 striker, 10 door control system, 20 accelerometer, 31 open switch, 32 close switch , 40 drive unit, 41 motor, 42 brake, 50 control device, 51 arithmetic unit, 52 storage unit.
Claims (14)
前記ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチをユーザが操作したことを示す信号を取得する第1取得部と、
前記第1取得部に取得される信号に基づいて前記ドアアシスト力を制御する演算部とを備える、ドア制御装置。 A door control device that controls a drive unit that can generate a door assist force to assist the user in opening and closing the door.
A first acquisition unit that acquires a signal indicating that the user has operated a switch different from the door handle for opening the door, and
A door control device including a calculation unit that controls the door assist force based on a signal acquired by the first acquisition unit.
前記スイッチは、前記開アシスト力を発生させるための開用スイッチを含み、
前記演算部は、
前記開用スイッチが操作状態である場合に前記開アシスト力を発生させ、
前記開用スイッチが非操作状態である場合に前記開アシスト力を発生させない、請求項1に記載のドア制御装置。 The drive unit can generate an opening assist force, which is the door assisting force acting in the opening direction of the door.
The switch includes an opening switch for generating the opening assist force.
The arithmetic unit
When the opening switch is in the operating state, the opening assist force is generated to generate the opening assist force.
The door control device according to claim 1, wherein the opening assist force is not generated when the opening switch is in a non-operating state.
前記演算部は、前記開用スイッチが操作状態である場合であってかつ前記ドアが開方向に変位する場合に前記開アシスト力を発生させる、請求項2に記載のドア制御装置。 Further, a second acquisition unit for acquiring a signal indicating the displacement direction of the door is provided.
The door control device according to claim 2, wherein the calculation unit generates the opening assist force when the opening switch is in an operating state and the door is displaced in the opening direction.
前記演算部は、前記開用スイッチが操作状態である場合であってかつ前記ドアが閉方向に変位する場合、前記ドアブレーキ力を発生させる、請求項3に記載のドア制御装置。 The drive unit can generate a door braking force that acts to prevent displacement of the door.
The door control device according to claim 3, wherein the calculation unit generates the door braking force when the opening switch is in an operating state and the door is displaced in the closing direction.
前記演算部は、前記開アシスト力の発生中に前記開用スイッチが操作状態から非操作状態に変化した場合、前記開アシスト力の発生を停止して前記ドアブレーキ力を発生させる、請求項3に記載のドア制御装置。 The drive unit can generate a door braking force that acts to prevent displacement of the door.
3. The calculation unit stops the generation of the opening assist force and generates the door braking force when the opening switch changes from the operating state to the non-operating state while the opening assist force is generated. The door control device described in.
前記スイッチは、前記閉アシスト力を発生させるための閉用スイッチを含み、
前記演算部は、
前記閉用スイッチが操作状態である場合に前記閉アシスト力を発生させ、
前記閉用スイッチが非操作状態である場合に前記閉アシスト力を発生させない、請求項1または2に記載のドア制御装置。 The drive unit can generate a closing assist force, which is the door assisting force acting in the closing direction of the door.
The switch includes a closing switch for generating the closing assist force.
The arithmetic unit
When the closing switch is in the operating state, the closing assist force is generated to generate the closing assist force.
The door control device according to claim 1 or 2, wherein the closing assist force is not generated when the closing switch is in a non-operating state.
前記演算部は、前記閉用スイッチが操作状態ある場合であってかつ前記ドアが閉方向に変位する場合に前記閉アシスト力を発生させる、請求項7に記載のドア制御装置。 Further, a second acquisition unit for acquiring a signal indicating the displacement direction of the door is provided.
The door control device according to claim 7, wherein the calculation unit generates the closing assist force when the closing switch is in an operating state and the door is displaced in the closing direction.
前記演算部は、前記閉用スイッチが操作状態である場合であってかつ前記ドアが開方向に変位する場合、前記ドアブレーキ力を発生させる、請求項8に記載のドア制御装置。 The drive unit can generate a door braking force that acts to prevent displacement of the door.
The door control device according to claim 8, wherein the calculation unit generates the door braking force when the closing switch is in the operating state and the door is displaced in the opening direction.
前記演算部は、前記閉アシスト力の発生中に前記閉用スイッチが操作状態から非操作状態に変化した場合、前記閉アシスト力の発生を停止して前記ドアブレーキ力を発生させる、請求項8に記載のドア制御装置。 The drive unit can generate a door braking force that acts to prevent displacement of the door.
8. The calculation unit stops the generation of the closing assist force and generates the door braking force when the closing switch changes from the operating state to the non-operating state while the closing assist force is being generated. The door control device described in.
前記演算部は、前記スイッチの操作度合いに応じて前記ドアアシスト力の大きさを制御する、請求項1~11のいずれかに記載のドア制御装置。 The signal acquired by the first acquisition unit includes information indicating the degree of operation of the switch by the user.
The door control device according to any one of claims 1 to 11, wherein the calculation unit controls the magnitude of the door assist force according to the degree of operation of the switch.
前記ドアを開けるためのドアハンドルとは異なるスイッチをユーザが操作したことを示す信号を取得するステップと、
取得される前記信号に基づいて前記ドアアシスト力を制御するステップと、
を演算部に実行させるためのプログラム。
A program for controlling a drive unit that can generate a door assist force to assist the user in opening and closing the door.
A step of acquiring a signal indicating that the user has operated a switch different from the door handle for opening the door, and
A step of controlling the door assist force based on the acquired signal, and
A program to make the arithmetic unit execute.
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---|---|---|---|
JP2020134751A JP2022030622A (en) | 2020-08-07 | 2020-08-07 | Door control device, and door control system and program |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2023132079A (en) * | 2022-03-10 | 2023-09-22 | 本田技研工業株式会社 | Door open-close auxiliary device |
-
2020
- 2020-08-07 JP JP2020134751A patent/JP2022030622A/en active Pending
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