JP2022024900A - Vehicle control device and vehicle control system - Google Patents

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Abstract

To provide a vehicle control device and a vehicle control system which can improve efficiency and credibility of an operation management system for managing operation of a vehicle which automatically travels in an exclusive road.SOLUTION: A vehicle control device 10 comprises: a recognition part 11 which recognizes travel environment around a vehicle 1; an estimation part 12 which estimates a position of the vehicle 1 on the basis of the travel environment; a communication part 13 which communicates with external equipment of the vehicle 1; a determination part 14 which determines existence or absence of communication abnormality of the communication part 13; a track generation part 15 which generates a target track of the vehicle 1; and a vehicle control part 16 which causes the vehicle 1 to travel along the target track. The vehicle control device comprises a retreat position determination part 17 which determines a retreat position of the vehicle 1 on the basis of a communication state of the communication part 13 and the travel environment, and the track generation part 15 generates the target track for travelling the vehicle 1 to the retreat position when existence of communication abnormality is determined by the determination part 14.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、車両制御装置および車両制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device and a vehicle control system.

従来から狭域通信部の異常を判定する車両用通信機に関する発明が知られている(特許文献1を参照)。特許文献1に記載された車両用通信機は、車両で用いられ、受信部と、基準値設定部と、取得部と、異常判定部とを備えることを特徴としている(同文献、請求項1等を参照)。 Conventionally, an invention relating to a vehicle communication device for determining an abnormality in a narrow-range communication unit has been known (see Patent Document 1). The vehicle communication device described in Patent Document 1 is used in a vehicle and is characterized by including a receiving unit, a reference value setting unit, an acquisition unit, and an abnormality determination unit (the same document, claim 1). Etc.).

受信部は、狭域通信部を備えた周辺車両から、狭域通信部の性能を表す通信性能指標を受信する。基準値設定部は、受信部が複数の周辺車両から受信した通信性能指標に基づいて、通信性能指標の基準となる基準値を逐次設定する。取得部は、異常判定対象とする前記狭域通信部である対象狭域通信部の前記通信性能指標を取得する。異常判定部は、基準値設定部で設定した基準値と、取得部が取得した対象狭域通信部の通信性能指標との比較に基づいて、対象狭域通信部の異常を判定する。 The receiving unit receives a communication performance index indicating the performance of the narrow area communication unit from a peripheral vehicle provided with the narrow area communication unit. The reference value setting unit sequentially sets a reference value as a reference of the communication performance index based on the communication performance index received by the receiving unit from a plurality of peripheral vehicles. The acquisition unit acquires the communication performance index of the target narrow-area communication unit, which is the narrow-area communication unit to be determined as an abnormality. The abnormality determination unit determines an abnormality in the target narrow area communication unit based on a comparison between the reference value set by the reference value setting unit and the communication performance index of the target narrow area communication unit acquired by the acquisition unit.

この従来の車両用通信機において、基準値設定部が設定する基準値は、複数の周辺車両から取得した通信性能指標から設定しており、周辺車両の通信環境は互いに類似している。したがって、通信環境の影響により対象狭域通信部の通信性能が変化している場合には、基準値も、通信環境に応じて変化する(同文献、第0009段落等を参照)。 In this conventional vehicle communication device, the reference value set by the reference value setting unit is set from the communication performance index acquired from a plurality of peripheral vehicles, and the communication environments of the peripheral vehicles are similar to each other. Therefore, when the communication performance of the target narrow-range communication unit changes due to the influence of the communication environment, the reference value also changes according to the communication environment (see the same document, paragraph 0009, etc.).

対象狭域通信部の異常判定は、上記の基準値と対象狭域通信部の通信性能指標との比較に基づいて行う。したがって、対象狭域通信部の通信性能指標が、その対象狭域通信部の異常により異常値となっている場合と、対象狭域通信部は異常ではなく、通信環境の影響を受けて対象狭域通信部の通信性能指標が異常値となっている場合とを、精度よく区別することができる。よって、対象狭域通信部の異常を精度良く判定することができる(同文献、第0010段落等を参照)。 The abnormality determination of the target narrow area communication unit is performed based on the comparison between the above reference value and the communication performance index of the target narrow area communication unit. Therefore, when the communication performance index of the target narrow area communication unit is an abnormal value due to an abnormality in the target narrow area communication unit, the target narrow area communication unit is not abnormal and the target is narrow due to the influence of the communication environment. It is possible to accurately distinguish the case where the communication performance index of the regional communication unit is an abnormal value. Therefore, it is possible to accurately determine the abnormality of the target narrow-range communication unit (see the same document, paragraph 0010, etc.).

特開2016-144076号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-144076

自律走行が可能な自動運転車の開発が進められており、その自動運転車を専用道路内で運行する運行管理システムが検討されている。自動運転を用いた運行管理システムでは、例えば、専用道路は一部区間を除いて単一車線とする場合が想定されている。この専用道路を管理する管理センタと自動運転車との間で通信が行われ、自動運転車が自律走行によって専用道路を往復することにより、途中に設けられた停車場所において乗客や荷物を乗せる交通システムが考えられている。 The development of autonomous vehicles capable of autonomous driving is underway, and an operation management system for operating the autonomous vehicles on a dedicated road is being studied. In an operation management system using autonomous driving, for example, it is assumed that a dedicated road has a single lane except for some sections. Communication is carried out between the management center that manages this dedicated road and the autonomous vehicle, and the autonomous vehicle makes a round trip on the exclusive road by autonomous driving, so that passengers and luggage can be carried at the stop location provided on the way. The system is being considered.

しかし、自動運転車の自律走行時に、管理センタと自動運転車との間の通信に障害が発生するおそれがある。このような場合、前述した従来の運行管理システムでは、管理センタと自動運転車との間の通信異常を判定できるものの、通信異常が発生した自動運転車の走行位置を把握できないため、自動運転車の自律走行に支障を来すおそれがある。例えば、管理センタにおいて、通信障害が発生した車両の位置を確認できなくなり、他の車両の通行が制限され、上記の専用道路内の運行管理システムの効率および信頼性が低下するおそれがある。 However, there is a risk that communication between the management center and the autonomous vehicle may be impaired during autonomous driving of the autonomous vehicle. In such a case, the conventional operation management system described above can determine a communication abnormality between the management center and the autonomous driving vehicle, but cannot grasp the traveling position of the autonomous driving vehicle in which the communication abnormality has occurred, so that the autonomous driving vehicle cannot be grasped. There is a risk of hindering autonomous driving. For example, in the management center, the position of the vehicle in which the communication failure has occurred cannot be confirmed, the passage of other vehicles is restricted, and the efficiency and reliability of the operation management system in the above-mentioned dedicated road may be lowered.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、専用道路内で自動走行する車両を管理する運行管理システムの効率および信頼性を向上させることが可能な車両制御装置および車両制御システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is a vehicle control device and a vehicle capable of improving the efficiency and reliability of an operation management system for managing a vehicle automatically traveling on a dedicated road. It is to provide a control system.

上記目的を達成するために、本発明は、車両の周囲の走行環境を認識する認識部と、前記走行環境に基づいて前記車両の位置を推定する推定部と、前記車両の外部設備との通信を行う通信部と、前記通信部の通信異常の有無を判定する判定部と、前記車両の目標軌道を生成する軌道生成部と、前記車両を前記目標軌道に沿って走行させる車両制御部とを備えた車両制御装置において、前記通信部の通信状態と前記走行環境とに基づいて前記車両の退避位置を決定する退避位置決定部を備え、前記軌道生成部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両を前記退避位置へ走行させる前記目標軌道を生成するものとする。 In order to achieve the above object, the present invention communicates between a recognition unit that recognizes the driving environment around the vehicle, an estimation unit that estimates the position of the vehicle based on the driving environment, and external equipment of the vehicle. A communication unit that performs the above, a determination unit that determines the presence or absence of a communication abnormality in the communication unit, a track generation unit that generates a target track of the vehicle, and a vehicle control unit that causes the vehicle to travel along the target track. The vehicle control device provided includes a retracted position determining unit that determines the retracted position of the vehicle based on the communication state of the communication unit and the traveling environment, and the track generation unit determines that there is a communication abnormality by the determination unit. If it is determined, it shall generate the target track that causes the vehicle to travel to the retracted position.

また、本発明は、前記車両制御装置と、前記外部設備としての管理センタとを備えた車両制御システムにおいて、前記管理センタは、前記通信部との通信を行うセンタ通信部と、前記車両が走行する専用道路の地図情報を記憶する記憶装置と、前記車両の乗降場所での停車位置を決定する演算装置とを備えるものとする。 Further, according to the present invention, in a vehicle control system including the vehicle control device and the management center as the external equipment, the management center includes a center communication unit that communicates with the communication unit and the vehicle travels. It shall be provided with a storage device for storing map information of the dedicated road to be used and a calculation device for determining the stop position at the boarding / alighting place of the vehicle.

以上のように構成した本発明によれば、車両と管理センタとの間の通信障害が発生した時の車両の位置から、その位置の近傍の適切な退避位置へ車両を走行させて退避させることができる。これにより、通信障害が発生して、管理センタが車両の位置情報等を受信できなくなった場合でも、通信障害が発生した位置の近傍の退避位置に車両が退避していることを、管理センタによって推定することができる。 According to the present invention configured as described above, the vehicle is evacuated from the position of the vehicle when a communication failure occurs between the vehicle and the management center to an appropriate evacuation position in the vicinity of the position. Can be done. As a result, even if a communication failure occurs and the management center cannot receive the vehicle position information, etc., the management center indicates that the vehicle is evacuated to an evacuation position near the position where the communication failure occurred. Can be estimated.

そのため、管理センタによって車両の位置をより狭い範囲で推定することができ、車両と管理センタとの間の通信障害の発生後に、その車両の目標軌道の全体にわたって他の車両の運行を制限する必要が無くなる。これにより、通信に障害が発生した車両以外の車両を効率よく運行させることができるため、専用道路内で自動走行する車両の運行を管理する運行管理システムの効率および信頼性を向上させることが可能となる。 Therefore, the management center can estimate the position of the vehicle in a narrower range, and it is necessary to limit the operation of other vehicles over the entire target track of the vehicle after a communication failure between the vehicle and the management center occurs. Will disappear. As a result, it is possible to efficiently operate vehicles other than those with communication problems, and it is possible to improve the efficiency and reliability of the operation management system that manages the operation of vehicles that automatically travel on dedicated roads. Will be.

本発明に係る車両制御装置または車両制御システムによれば、専用道路内で自動走行する車両の運行を管理する運行管理システムの効率および信頼性をより向上させることが可能となる。 According to the vehicle control device or the vehicle control system according to the present invention, it is possible to further improve the efficiency and reliability of the operation management system that manages the operation of the vehicle that automatically travels on the exclusive road.

本発明の第1の実施例における車両の構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the structure of the vehicle in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the vehicle control system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施例における専用道路の一例を示す概略的な平面図である。It is a schematic plan view which shows an example of the exclusive road in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施例に係る車両制御システムの動作の一例を説明するフロー図である。It is a flow diagram explaining an example of the operation of the vehicle control system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 本発明の第1の実施例における専用道路の他の例を示す概略的な平面図である。It is a schematic plan view which shows the other example of the exclusive road in 1st Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the vehicle control system which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第2の実施例に係る車両制御システムの動作の一例を説明するフロー図である。It is a flow diagram explaining an example of the operation of the vehicle control system which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第3の実施例における専用道路の一例を示す概略的な平面図である。It is a schematic plan view which shows an example of the exclusive road in 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第3の実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the vehicle control system which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第3の実施例に係る車両制御システムの動作の一例を説明するフロー図である。It is a flow diagram explaining an example of the operation of the vehicle control system which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第4の実施例における専用道路の一例を示す概略的な平面図である。It is a schematic plan view which shows an example of the exclusive road in 4th Embodiment of this invention. 本発明の第4の実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the schematic structure of the vehicle control system which concerns on 4th Embodiment of this invention. 本発明の第4の実施例に係る車両制御システムの動作の一例を説明するフロー図である。It is a flow diagram explaining an example of the operation of the vehicle control system which concerns on 4th Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態に係る車両制御装置および車両制御システムについて、図面を参照して説明する。 Hereinafter, the vehicle control device and the vehicle control system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

本発明の第1の実施例に係る車両制御装置および車両制御システムについて、図1~図5を参照して説明する。 The vehicle control device and the vehicle control system according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

図1は、本実施例に係る車両制御装置が搭載される車両1の構成の一例を示すブロック図である。車両1は、例えば、自律走行が可能な自動運転車であり、各種のセンサ2、全地球測位システム(Global Positioning System:GPS)3、通信機4、電子制御ユニット(Electrical Control Unit:ECU)5、および各種のアクチュエータ6を備えている。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle 1 on which the vehicle control device according to the present embodiment is mounted. The vehicle 1 is, for example, an autonomous driving vehicle capable of autonomous driving, and includes various sensors 2, a Global Positioning System (GPS) 3, a communication device 4, and an electronic control unit (ECU) 5. , And various actuators 6.

センサ2は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、超音波センサ、レーダ、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)、車速センサ、加速度センサ、角加速度センサ、アクセル開度センサ、ブレーキセンサ、ステアリングセンサ等を含む。GPS3は、例えば、GPSアンテナ、GPS受信機、地図情報、および道路情報などを含むGPS車載器を備えている。 The sensor 2 includes, for example, a monocular camera, a stereo camera, an ultrasonic sensor, a radar, a LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging), a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular acceleration sensor, an accelerator opening sensor, a brake sensor, a steering sensor, and the like. .. The GPS 3 includes, for example, a GPS in-vehicle device including a GPS antenna, a GPS receiver, map information, road information, and the like.

通信機4は、例えば、路車間通信や無線基地局を経由した、車両1と管理センタとの間の通信に利用される無線通信機であり、送受信アンテナおよび送受信機を含む。ECU5は、例えば、RAMおよびROMなどの記憶装置ならびに中央処理装置(Central Processing Unit:CPU)などを含むコンピュータユニットにより構成され、自律走行を含む車両1の制御を行う制御部である。 The communication device 4 is a wireless communication device used for communication between the vehicle 1 and the management center via, for example, road-to-vehicle communication or a wireless base station, and includes a transmission / reception antenna and a transmission / reception device. The ECU 5 is composed of, for example, a computer unit including a storage device such as RAM and ROM, a central processing unit (CPU), and the like, and is a control unit that controls the vehicle 1 including autonomous traveling.

アクチュエータ6は、例えば、アクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、転舵アクチュエータなどを含む。アクチュエータ6は、例えば、ECU5による制御の下で車両1を自律走行させるために、車両1のアクセル、ブレーキ、およびステアリングを自動的に操作する。 The actuator 6 includes, for example, an accelerator actuator, a brake actuator, a steering actuator, and the like. The actuator 6 automatically operates the accelerator, brake, and steering of the vehicle 1, for example, in order to autonomously drive the vehicle 1 under the control of the ECU 5.

図2は、本実施例に係る車両制御システム100の概略的な構成を示すブロック図である。詳細については後述するが、本実施例の車両制御システム100は、次の構成を特徴としている。 FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle control system 100 according to the present embodiment. Although details will be described later, the vehicle control system 100 of this embodiment is characterized by the following configuration.

車両制御装置10は、自動運転車である車両1に搭載される装置であり、認識部11と、推定部12と、通信部13と、判定部14と、軌道生成部15と、車両制御部16と、退避位置決定部17とを備えている。認識部11は、車両1の周囲の走行環境を認識する。推定部12は、その走行環境に基づいて車両1の位置を推定する。通信部13は、車両1の外部設備である管理センタ20との通信を行う。判定部14は、その通信の障害の有無を判定する。軌道生成部15は、車両1を自律走行させるための目標軌道を生成する。車両制御部16は、車両1を目標軌道に沿って走行させる。退避位置決定部17は、管理センタ20との通信および認識部11によって認識された走行環境に基づいて、車両1の退避位置を決定する。そして、軌道生成部15は、判定部14によって通信に異常ありと判定された場合に、車両1を退避位置へ走行させる目標軌道を生成する。 The vehicle control device 10 is a device mounted on a vehicle 1 which is an autonomous driving vehicle, and is a recognition unit 11, an estimation unit 12, a communication unit 13, a determination unit 14, a track generation unit 15, and a vehicle control unit. 16 and a retracted position determination unit 17 are provided. The recognition unit 11 recognizes the traveling environment around the vehicle 1. The estimation unit 12 estimates the position of the vehicle 1 based on the traveling environment. The communication unit 13 communicates with the management center 20 which is an external facility of the vehicle 1. The determination unit 14 determines whether or not there is a communication failure. The track generation unit 15 generates a target track for autonomously traveling the vehicle 1. The vehicle control unit 16 causes the vehicle 1 to travel along the target track. The evacuation position determination unit 17 determines the evacuation position of the vehicle 1 based on the communication with the management center 20 and the traveling environment recognized by the recognition unit 11. Then, the track generation unit 15 generates a target track for driving the vehicle 1 to the evacuation position when the determination unit 14 determines that there is an abnormality in communication.

車両制御システム100は、車両1に搭載された車両制御装置10と、車両1を管理する管理センタ20とを備えている。管理センタ20は、車両制御装置10の通信部13との通信を行うセンタ通信部21と、車両1の自動運転が行われる専用道路50(図3参照)の地図情報を有する記憶装置22と、車両1の乗降場所27(図3参照)での停車位置を決定する演算装置23とを備えている。以下、本実施例に係る車両制御システム100の構成について詳細に説明する。 The vehicle control system 100 includes a vehicle control device 10 mounted on the vehicle 1 and a management center 20 for managing the vehicle 1. The management center 20 includes a center communication unit 21 that communicates with the communication unit 13 of the vehicle control device 10, a storage device 22 that has map information of a dedicated road 50 (see FIG. 3) in which the vehicle 1 is automatically driven, and a storage device 22. It is equipped with an arithmetic unit 23 that determines a stop position at the boarding / alighting place 27 (see FIG. 3) of the vehicle 1. Hereinafter, the configuration of the vehicle control system 100 according to the present embodiment will be described in detail.

まず、車両制御装置10の構成について詳細に説明する。認識部11は、例えば、車両1に搭載されたセンサ2およびECU5によって構成される。認識部11は、例えば、車両1の周囲の道路、通路、白線、標識、信号、他の車両、歩行者、建築物、および障害物などの形状、大きさ、位置、移動方向、および移動速度を含む、車両1の周囲の走行環境を認識するように構成されている。また、認識部11は、例えば、車両1の速度、加速度、角加速度、アクセル開度、ブレーキ圧力、および操舵角など、車両制御装置10が搭載された車両1、すなわち、自車両の情報を認識するように構成されている。 First, the configuration of the vehicle control device 10 will be described in detail. The recognition unit 11 is composed of, for example, a sensor 2 mounted on the vehicle 1 and an ECU 5. The recognition unit 11 has, for example, the shape, size, position, moving direction, and moving speed of roads, passages, white lines, signs, traffic lights, other vehicles, pedestrians, buildings, obstacles, etc. around the vehicle 1. It is configured to recognize the traveling environment around the vehicle 1 including the above. Further, the recognition unit 11 recognizes information on the vehicle 1 on which the vehicle control device 10 is mounted, that is, the own vehicle, such as the speed, acceleration, angular acceleration, accelerator opening, brake pressure, and steering angle of the vehicle 1. It is configured to do.

推定部12は、例えば、車両1に搭載されたセンサ2、GPS3およびECU5によって構成される。推定部12は、認識部11によって認識された走行環境に基づいて、車両1の位置を推定するように構成されている。推定部12は、例えば、GPS3によって得られた地図情報、道路情報および測位結果に基づいて、車両1の現在位置を推定するように構成されている。また、推定部12は、例えば、通信部13を介して管理センタ20からから受信した情報および認識部11によって認識された走行環境に基づいて、車両1の現在位置を推定するように構成されている。 The estimation unit 12 is composed of, for example, a sensor 2, a GPS 3, and an ECU 5 mounted on the vehicle 1. The estimation unit 12 is configured to estimate the position of the vehicle 1 based on the traveling environment recognized by the recognition unit 11. The estimation unit 12 is configured to estimate the current position of the vehicle 1 based on, for example, the map information, the road information, and the positioning result obtained by the GPS 3. Further, the estimation unit 12 is configured to estimate the current position of the vehicle 1 based on, for example, the information received from the management center 20 via the communication unit 13 and the traveling environment recognized by the recognition unit 11. There is.

通信部13は、例えば、車両1に搭載された通信機4およびECU5によって構成される。通信部13は、車両1の外部設備である管理センタ20との通信を行うように構成されている。より具体的には、車両制御装置10は、例えば、通信部13を介して、管理センタ20から、車両1の自動運転が行われる専用道路50の地図情報および空車情報、ならびに決定された車両1の乗降場所27での停車位置の情報などを受信する。また、車両制御装置10は、通信部13を介して、管理センタ20へ、例えば、車両1の走行環境、位置、速度、加速度、角加速度などの情報や、退避位置決定部17によって決定された車両1の退避位置の情報などを送信する。なお、通信部13が通信を行う外部設備は、管理センタ20に限定されず、例えば、専用道路50に設けられた車両監視システムであってもよい。 The communication unit 13 is composed of, for example, a communication device 4 and an ECU 5 mounted on the vehicle 1. The communication unit 13 is configured to communicate with the management center 20 which is an external facility of the vehicle 1. More specifically, the vehicle control device 10 is, for example, from the management center 20 via the communication unit 13, map information and empty vehicle information of the private road 50 on which the automatic driving of the vehicle 1 is performed, and the determined vehicle 1. Receives information such as the stop position at the boarding / alighting place 27. Further, the vehicle control device 10 is determined by the evacuation position determination unit 17 and information such as the traveling environment, position, speed, acceleration, and angular acceleration of the vehicle 1 to the management center 20 via the communication unit 13. Information such as the retracted position of the vehicle 1 is transmitted. The external equipment with which the communication unit 13 communicates is not limited to the management center 20, and may be, for example, a vehicle monitoring system provided on the dedicated road 50.

また、通信部13は、例えば、車両1が退避場所25付近を走行する際に、通信の周期を短縮させるように構成されている。例えば、専用道路50は、通常、複数の退避場所25-A,25-Bを有する。このような複数の退避場所25-A,25-Bを有する専用道路50では、車両1が専用道路50内を自律走行している間に、他車両の位置が変化することから、例えば、ある退避場所25-Aに付近を自律走行中の車両1がその退避場所25-Aの端に到達してから、次の退避場所25-Bに沿う走行経路52へ移行するまでの間、通信の周期を短縮させるように通信部13を構成してもよい。 Further, the communication unit 13 is configured to shorten the communication cycle, for example, when the vehicle 1 travels in the vicinity of the evacuation site 25. For example, the private road 50 usually has a plurality of evacuation sites 25-A and 25-B. In the dedicated road 50 having such a plurality of evacuation sites 25-A and 25-B, the position of another vehicle changes while the vehicle 1 autonomously travels in the dedicated road 50. Therefore, for example, there is. Communication between the time when the vehicle 1 autonomously traveling near the evacuation site 25-A reaches the end of the evacuation site 25-A and the time when the vehicle shifts to the travel path 52 along the next evacuation site 25-B. The communication unit 13 may be configured to shorten the cycle.

判定部14は、例えば、車両1に搭載された通信機4およびECU5によって構成される。判定部14は、通信部13による通信の障害の有無を判定するように構成されている。より具体的には、判定部14は、車両1の通信機4の異常信号を検知することで、通信部13による通信の障害の有無を判定する。また、判定部14は、例えば、管理センタ20と車両制御装置10の通信部13との間の電波障害を検知して、通信部13による通信の障害の有無を判定するように構成されている。ここで、電波障害は、直接波と干渉波とが受信地点において逆位相で重なり合い互いに打ち消し合うことで発生する、ヌルポイントを含む。 The determination unit 14 is composed of, for example, a communication device 4 and an ECU 5 mounted on the vehicle 1. The determination unit 14 is configured to determine whether or not there is a communication failure by the communication unit 13. More specifically, the determination unit 14 determines whether or not there is a communication failure by the communication unit 13 by detecting an abnormal signal of the communication device 4 of the vehicle 1. Further, the determination unit 14 is configured to detect, for example, a radio wave interference between the management center 20 and the communication unit 13 of the vehicle control device 10 and determine whether or not there is a communication failure by the communication unit 13. .. Here, the radio interference includes a null point generated when a direct wave and an interference wave overlap each other in opposite phases at a receiving point and cancel each other out.

また、判定部14は、例えば、車両1が走行する交差点26(図5参照)において、通信部13と管理センタ20との間の通信障害の発生の有無の判定の周期を短縮させるように構成されている。 Further, the determination unit 14 is configured to shorten the cycle of determining whether or not a communication failure has occurred between the communication unit 13 and the management center 20 at an intersection 26 (see FIG. 5) on which the vehicle 1 travels, for example. Has been done.

軌道生成部15は、例えば、車両1に搭載されたECU5によって構成される。軌道生成部15は、車両1を自律走行させるための目標軌道を生成する。より具体的には、軌道生成部15は、通信部13を介して管理センタ20から受信した専用道路50の地図情報や、他車両の位置情報に基づいて、車両1を現在位置から退避位置まで自律走行させるための目標軌道を生成するように構成されている。 The track generation unit 15 is composed of, for example, an ECU 5 mounted on the vehicle 1. The track generation unit 15 generates a target track for autonomously traveling the vehicle 1. More specifically, the track generation unit 15 moves the vehicle 1 from the current position to the evacuation position based on the map information of the dedicated road 50 received from the management center 20 via the communication unit 13 and the position information of another vehicle. It is configured to generate a target track for autonomous driving.

また、軌道生成部15は、判定部14によって通信部13と管理センタ20との間の通信に異常ありと判定された場合に、車両1を退避位置決定部17によって決定された退避位置へ走行させる目標軌道を生成するように構成されている。また、軌道生成部15は、例えば、上記のように判定部14によって通信に異常ありと判定された場合に、その判定の直前に管理センタ20へ送信された退避位置へ車両1を自律走行させるための目標軌道を生成するように構成されている。 Further, the track generation unit 15 travels the vehicle 1 to the evacuation position determined by the evacuation position determination unit 17 when the determination unit 14 determines that there is an abnormality in the communication between the communication unit 13 and the management center 20. It is configured to generate a target trajectory to be made to. Further, for example, when the determination unit 14 determines that there is an abnormality in communication as described above, the track generation unit 15 autonomously drives the vehicle 1 to the evacuation position transmitted to the management center 20 immediately before the determination. It is configured to generate a target trajectory for.

車両制御部16は、例えば、車両1に搭載されたセンサ2、ECU5およびアクチュエータ6によって構成されている。車両制御部16は、例えば、認識部11による走行環境の認識結果ならびに専用道路50の地図情報および他車両位置情報などに応じて、軌道生成部15によって生成された目標軌道に沿って車両1を走行させる。 The vehicle control unit 16 is composed of, for example, a sensor 2, an ECU 5, and an actuator 6 mounted on the vehicle 1. For example, the vehicle control unit 16 sets the vehicle 1 along the target track generated by the track generation unit 15 according to the recognition result of the traveling environment by the recognition unit 11, the map information of the exclusive road 50, the position information of other vehicles, and the like. Let it run.

また、車両制御部16は、例えば、車両1が走行する交差点26や狭路や屈曲部において、車両1を減速させ、それに応じて転舵角速度を減少させるように構成されている。また、前述のような複数の退避場所25を有する専用道路50において、ある退避場所25-Aの付近を自律走行中の車両1がその退避場所25-Aの端に到達してから、次の退避場所25-Bに沿う走行経路へ移行するまでの間、車両1を減速させるように車両制御部16を構成してもよい。 Further, the vehicle control unit 16 is configured to decelerate the vehicle 1 at an intersection 26, a narrow road, or a bent portion in which the vehicle 1 travels, and to reduce the steering angular velocity accordingly. Further, on the dedicated road 50 having a plurality of evacuation sites 25 as described above, after the vehicle 1 autonomously traveling near a certain evacuation site 25-A reaches the end of the evacuation site 25-A, the next The vehicle control unit 16 may be configured to decelerate the vehicle 1 until the vehicle shifts to the travel route along the evacuation site 25-B.

退避位置決定部17は、例えば、車両1に搭載されたECU5によって構成されている。退避位置決定部17は、例えば、管理センタ20と車両1の通信部13との間の通信および認識部11によって認識された走行環境に基づいて車両1の退避位置を決定する。また、退避位置決定部17は、例えば、通信部13を介して決定された退避位置を管理センタ20へ送信するように構成されている。 The evacuation position determination unit 17 is composed of, for example, an ECU 5 mounted on the vehicle 1. The evacuation position determination unit 17 determines the evacuation position of the vehicle 1 based on, for example, the communication between the management center 20 and the communication unit 13 of the vehicle 1 and the traveling environment recognized by the recognition unit 11. Further, the evacuation position determination unit 17 is configured to transmit, for example, the evacuation position determined via the communication unit 13 to the management center 20.

次に、車両制御システム100の各構成について詳細に説明する。車両制御システム100は、例えば、複数の車両1に搭載された複数の車両制御装置10を備えている。なお、一台の車両1に一つの車両制御装置10が搭載される。また、車両制御システム100は、一つの管理センタ20を備えていてもよく、複数の管理センタ20を備えていてもよい。管理センタ20は、例えば、国、地域、都道府県、市区町村、専用道路管理会社、または専用道路50ごとに配置することができる。複数の管理センタ20が存在する場合、車両1に搭載された車両制御装置10は、その車両1を走行しようとする専用道路50を管理している管理センタ20との間で通信を行う。 Next, each configuration of the vehicle control system 100 will be described in detail. The vehicle control system 100 includes, for example, a plurality of vehicle control devices 10 mounted on the plurality of vehicles 1. One vehicle control device 10 is mounted on one vehicle 1. Further, the vehicle control system 100 may include one management center 20 or a plurality of management centers 20. The management center 20 can be arranged for each country, region, prefecture, municipality, dedicated road management company, or dedicated road 50, for example. When a plurality of management centers 20 exist, the vehicle control device 10 mounted on the vehicle 1 communicates with the management center 20 that manages the dedicated road 50 on which the vehicle 1 is going to travel.

管理センタ20は、センタ通信部21と、記憶装置22と、車両1の走行位置を決定する演算装置23とを備えている。センタ通信部21は、例えば、送信機および受信機によって構成され、車両制御装置10の通信部13との通信を行う。センタ通信部21は、例えば、路車間通信や無線基地局を経由して、複数の車両制御装置10の通信部13と通信を行うように構成されている。 The management center 20 includes a center communication unit 21, a storage device 22, and an arithmetic unit 23 for determining a traveling position of the vehicle 1. The center communication unit 21 is composed of, for example, a transmitter and a receiver, and communicates with the communication unit 13 of the vehicle control device 10. The center communication unit 21 is configured to communicate with the communication unit 13 of the plurality of vehicle control devices 10 via, for example, road-to-vehicle communication or a radio base station.

記憶装置22は、例えば、レジスタ、キャッシュメモリ、メインメモリなどの一次記憶装置、ハードディスクなどの二次記憶装置、およびオンラインストレージを含む。記憶装置22は、例えば、車両1の走行が行われる専用道路50の地図情報および空車情報を有している。演算装置23は、例えば、CPU、算術論理演算装置(Arithmetic Logic Unit:ALU)、加算器、乗算器などを含む。演算装置23は、例えば、車両1の位置情報、専用道路50の地図情報および退避場所25の空き情報、退避車両の位置情報に基づいて、車両1の走行位置を決定する。 The storage device 22 includes, for example, a primary storage device such as a register, a cache memory, and a main memory, a secondary storage device such as a hard disk, and online storage. The storage device 22 has, for example, map information and empty vehicle information of the dedicated road 50 on which the vehicle 1 travels. The arithmetic unit 23 includes, for example, a CPU, an Arithmetic Logic Unit (ALU), an adder, a multiplier, and the like. The arithmetic unit 23 determines the traveling position of the vehicle 1 based on, for example, the position information of the vehicle 1, the map information of the exclusive road 50, the vacant information of the evacuation site 25, and the position information of the evacuation vehicle.

また、演算装置23は、車両1との間の通信の障害の有無を判定するセンタ判定部23aを備えてもよい。この場合、センタ通信部21は、車両1から通信部13を介して送信された退避位置を受信し、記憶装置22は、センタ通信部21によって受信された退避位置を記録する。そして、演算装置23は、センタ判定部23aによって通信に異常ありと判定された場合に、その判定の直前に記憶装置22に記憶された退避位置を車両1の位置として推定する。 Further, the arithmetic unit 23 may include a center determination unit 23a for determining whether or not there is a communication failure with the vehicle 1. In this case, the center communication unit 21 receives the evacuation position transmitted from the vehicle 1 via the communication unit 13, and the storage device 22 records the evacuation position received by the center communication unit 21. Then, when the center determination unit 23a determines that there is an abnormality in the communication, the arithmetic unit 23 estimates the evacuation position stored in the storage device 22 immediately before the determination as the position of the vehicle 1.

以下、本実施例に係る車両制御システム100の動作を説明する。図3は、車両制御装置10が搭載された車両1を走行させる専用道路の一例を示す概略的な平面図である。図4は、図2に示す車両制御システム100の動作の一例を説明するフロー図である。 Hereinafter, the operation of the vehicle control system 100 according to this embodiment will be described. FIG. 3 is a schematic plan view showing an example of a dedicated road on which the vehicle 1 on which the vehicle control device 10 is mounted travels. FIG. 4 is a flow chart illustrating an example of the operation of the vehicle control system 100 shown in FIG.

図3に示す例において、専用道路50は、第1の退避場所25-Aと、第2の退避場所25-Bを有している。また、専用道路50は、乗客や貨物を乗り下ろしする乗降場所27を有している。 In the example shown in FIG. 3, the private road 50 has a first evacuation site 25-A and a second evacuation site 25-B. In addition, the private road 50 has a boarding / alighting place 27 for passengers and cargo to get on and off.

例えば、車両制御装置10が搭載された自動運転車である車両1を専用道路50内で自動的に走行させる場合、車両1の車両制御装置10は、通信部13と管理センタ20のセンタ通信部21との間で通信を行う(ステップS1)。 For example, when the vehicle 1 which is an autonomous vehicle equipped with the vehicle control device 10 is automatically driven on the dedicated road 50, the vehicle control device 10 of the vehicle 1 is the center communication unit of the communication unit 13 and the management center 20. Communicate with 21 (step S1).

これにより、車両制御装置10は、通信部13を介して、管理センタ20から専用道路50の地図情報、信号機、他車両の走行位置の情報を受信する。また、管理センタ20は、車両1の車両制御装置10から通信部13を介して送信された車両1の位置情報、速度、加速度、角加速度などの情報を、センタ通信部21を介して受信する。 As a result, the vehicle control device 10 receives the map information of the dedicated road 50, the traffic light, and the information on the traveling position of the other vehicle from the management center 20 via the communication unit 13. Further, the management center 20 receives information such as position information, speed, acceleration, and angular acceleration of the vehicle 1 transmitted from the vehicle control device 10 of the vehicle 1 via the communication unit 13 via the center communication unit 21. ..

図3に示す例では、退避場所25-A,25-Bが空車の状態であり、乗降場所27-Bでは乗客を車両1-bに載せて出発することで空車になるところである。この場合、管理センタ20は、例えば、乗降場所27-Bに設けられた駐車中の車両1-bを検知するセンサや、車両1-bとの通信により、乗降場所27-Bが空車になったことや、出発した車両1-bの位置情報等を認識する
管理センタ20は、例えば、演算装置23によって、車両1の乗降場所27での停車を決定する。管理センタ20の演算装置23は、例えば、専用道路50の運用効率を最適化することができる条件に基づいて任意の走行位置を選択する。さらに、管理センタ20は、センタ通信部21を介した車両1の通信部13との通信(ステップS1)によって、これから走行しようとしている車両1に、決定した走行位置を送信する。
In the example shown in FIG. 3, the evacuation sites 25-A and 25-B are in an empty state, and at the boarding / alighting locations 27-B, passengers are placed on the vehicle 1-b and departed to become an empty vehicle. In this case, the management center 20 becomes empty at the boarding / alighting place 27-B by communication with the parked vehicle 1-b provided at the boarding / alighting place 27-B or communication with the vehicle 1-b, for example. The management center 20 that recognizes the facts and the position information of the departed vehicle 1-b determines to stop at the boarding / alighting place 27 of the vehicle 1 by, for example, the arithmetic unit 23. The arithmetic unit 23 of the management center 20 selects an arbitrary traveling position based on, for example, conditions that can optimize the operational efficiency of the private road 50. Further, the management center 20 transmits the determined traveling position to the vehicle 1 that is about to travel by communicating with the communication unit 13 of the vehicle 1 via the center communication unit 21 (step S1).

通信部13を介して走行位置を受信した車両制御装置10は、軌道生成部15により車両1を自律走行させるための目標軌道を生成する(ステップS2)。軌道生成部15は、例えば、通信部13を介して受信された専用道路50の地図情報および他車両位置情報、ならびに認識部11によって認識された車両1の現在位置および走行環境を参照する。そして、軌道生成部15は、参照した情報に基づいて、車両1を現在位置から目標位置まで自律走行させるための目標軌道を生成する。 The vehicle control device 10 that has received the travel position via the communication unit 13 generates a target track for autonomously traveling the vehicle 1 by the track generation unit 15 (step S2). The track generation unit 15 refers to, for example, the map information and other vehicle position information of the exclusive road 50 received via the communication unit 13, and the current position and traveling environment of the vehicle 1 recognized by the recognition unit 11. Then, the track generation unit 15 generates a target track for autonomously traveling the vehicle 1 from the current position to the target position based on the referenced information.

より具体的には、車両制御装置10は、例えば、前述のように、通信部13を介して目標位置として乗降場所27-Aの位置情報を受信する(ステップS1)。すると、車両制御装置10は、例えば、軌道生成部15により、車両1を現在位置から走行経路51を経由して乗降場所27-Aである停車枠に至る目標軌道を生成する(ステップS2)。なお、この目標軌道は一例であり、軌道生成部15は、例えば、運行効率を最適化することができる条件に基づいて任意の目標軌道を生成することができる。 More specifically, for example, as described above, the vehicle control device 10 receives the position information of the boarding / alighting place 27-A as the target position via the communication unit 13 (step S1). Then, for example, the vehicle control device 10 generates a target track from the current position of the vehicle 1 to the stop frame at the boarding / alighting place 27-A via the travel path 51 by the track generation unit 15 (step S2). Note that this target track is an example, and the track generation unit 15 can generate an arbitrary target track based on conditions that can optimize the operation efficiency, for example.

次に、車両制御装置10は、車両制御部16により車両1を目標軌道に沿って走行させ(ステップS3)、認識部11によって車両1の周囲の道路、白線、退避場所25、他の車両1、縁石、歩道、壁、柱、ポール、ガードレール、歩行者、その他の障害物を含む走行環境を認識する(ステップS4)。また、車両制御装置10は、推定部12により、例えば、通信部13を介して受信した専用道路50の地図情報、ならびに認識部11によって得られた車両1の位置情報および走行環境に基づいて、車両1の現在位置を推定する(ステップS5)。なお、車両1の自律走行(ステップS3)と、走行環境の認識(ステップS4)と、車両1の位置の推定(ステップS5)は、同時に行うことも可能である。 Next, the vehicle control device 10 causes the vehicle 1 to travel along the target track by the vehicle control unit 16 (step S3), and the recognition unit 11 causes the road, white line, evacuation site 25, and other vehicle 1 around the vehicle 1. Recognizes the driving environment including curbs, sidewalks, walls, pillars, poles, guardrails, pedestrians, and other obstacles (step S4). Further, the vehicle control device 10 is based on, for example, the map information of the dedicated road 50 received by the estimation unit 12 via the communication unit 13, the position information of the vehicle 1 obtained by the recognition unit 11, and the traveling environment. The current position of the vehicle 1 is estimated (step S5). The autonomous traveling of the vehicle 1 (step S3), the recognition of the traveling environment (step S4), and the estimation of the position of the vehicle 1 (step S5) can be performed at the same time.

より具体的には、車両制御装置10は、例えば、車両制御部16により、乗降場所27での停車位置に至る目標軌道に沿って車両1を走行させる(ステップS3)。その際、車両制御装置10は、認識部11によって車両1の周囲の走行環境を認識することで、例えば、第1の退避場所25-Aが空車の状態であることを認識する(ステップS4)。また、車両制御装置10は、例えば、推定部12により、車両1の現在位置が第1の走行経路51上であり、第1の退避場所25-Aが手前の位置であることを推定する(ステップS5)。 More specifically, the vehicle control device 10 causes, for example, the vehicle control unit 16 to travel the vehicle 1 along the target track reaching the stop position at the boarding / alighting place 27 (step S3). At that time, the vehicle control device 10 recognizes the traveling environment around the vehicle 1 by the recognition unit 11, and recognizes, for example, that the first evacuation site 25-A is in an empty state (step S4). .. Further, the vehicle control device 10 estimates, for example, that the current position of the vehicle 1 is on the first traveling path 51 and the first evacuation location 25-A is the front position by the estimation unit 12 (the estimation unit 12). Step S5).

次に、車両制御装置10は、退避位置決定部17により、例えば、通信部13と管理センタ20との間の通信および認識部11によって認識された走行環境に基づいて、車両1の退避位置を決定する(ステップS6)。より具体的には、退避位置決定部17は、例えば、車両1の位置の近傍の退避場所25の空き情報に基づいて退避位置を決定する。なお、この退避位置の決定方法は一例であり、退避位置決定部17は、例えば、運行効率を最適化することができる条件に基づいて、任意の退避位置を決定することができる。 Next, the vehicle control device 10 determines the evacuation position of the vehicle 1 by the evacuation position determination unit 17, for example, based on the communication between the communication unit 13 and the management center 20 and the traveling environment recognized by the recognition unit 11. Determine (step S6). More specifically, the evacuation position determination unit 17 determines the evacuation position based on, for example, the vacant information of the evacuation location 25 near the position of the vehicle 1. The method of determining the evacuation position is an example, and the evacuation position determination unit 17 can determine an arbitrary evacuation position based on, for example, conditions that can optimize the operation efficiency.

次に、車両制御装置10は、通信部13を介して通信を行い、退避位置決定部17によって決定した退避位置を管理センタ20へ送信する(ステップS7)。管理センタ20は、センタ通信部21を介して受信した車両1の退避位置を記憶装置22に記録する。次に、車両制御装置10は、判定部14により、通信部13と管理センタ20との間の通信の障害の有無を判定する(ステップS8)。判定部14によって通信の障害なし(NO)と判定された場合、車両制御装置10は、例えば、推定部12によって推定された車両1の現在位置と、軌道生成部15によって生成された目標軌道とを比較し、目標位置である乗降場所27に到達したか否かを判定する(ステップS9)。 Next, the vehicle control device 10 communicates via the communication unit 13 and transmits the evacuation position determined by the evacuation position determination unit 17 to the management center 20 (step S7). The management center 20 records the evacuation position of the vehicle 1 received via the center communication unit 21 in the storage device 22. Next, the vehicle control device 10 determines whether or not there is a communication failure between the communication unit 13 and the management center 20 by the determination unit 14 (step S8). When the determination unit 14 determines that there is no communication failure (NO), the vehicle control device 10 determines, for example, the current position of the vehicle 1 estimated by the estimation unit 12 and the target track generated by the track generation unit 15. Is compared, and it is determined whether or not the target position, the boarding / alighting place 27, has been reached (step S9).

車両制御装置10は、目標位置に到達したか否かの判定(ステップS9)の結果、目標位置に到達していない場合(NO)、自律走行(ステップS3)から通信障害の有無の判定(ステップS8)までを繰り返す。その結果、車両1の退避位置は、認識部11によって認識された最新の走行環境、車両1の現在位置および管理センタ20と車両制御装置10の通信部13との間の最新の通信に基づいて、随時、運行効率を向上させるのに最適な車両1の現在位置の近傍の退避位置に更新される。 As a result of determining whether or not the target position has been reached (step S9), the vehicle control device 10 determines whether or not there is a communication failure from autonomous driving (step S3) when the target position has not been reached (NO). Repeat up to S8). As a result, the retracted position of the vehicle 1 is based on the latest driving environment recognized by the recognition unit 11, the current position of the vehicle 1, and the latest communication between the management center 20 and the communication unit 13 of the vehicle control device 10. At any time, the vehicle is updated to a retracted position near the current position of the vehicle 1, which is optimal for improving the operation efficiency.

車両制御装置10は、目標位置に到達したか否かの判定(ステップS9)の結果、目標位置に到達したこと(YES)が判定されると、例えば、通信部13を介して管理センタ20に目標位置である乗降場所27での停車位置に到達したことを送信する(ステップS10)。管理センタ20は、例えば、センタ通信部21を介して受信した情報に基づいて、専用道路50の他車両位置情報を更新する。以上により、車両1の乗降場所27での停車が完了する。 When the vehicle control device 10 determines that the target position has been reached (YES) as a result of the determination of whether or not the target position has been reached (step S9), for example, the vehicle control device 10 reaches the management center 20 via the communication unit 13. It is transmitted that the stop position at the boarding / alighting place 27, which is the target position, has been reached (step S10). The management center 20 updates the other vehicle position information of the private road 50 based on the information received via the center communication unit 21, for example. As a result, the stop at the boarding / alighting place 27 of the vehicle 1 is completed.

また、車両制御装置10は、判定部14による通信部13と管理センタ20との間の通信の障害の有無の判定(ステップS8)の結果、通信の障害あり(YES)と判定された場合、軌道生成部15により車両1を退避位置へ走行させる目標軌道を生成する(ステップS11)。次に、車両制御装置10は、車両制御部16により車両1を目標軌道に沿って走行させ(ステップS12)、認識部11によって車両1の周囲の走行環境を認識し(ステップS13)、推定部12によって車両1の現在位置を推定する(ステップS14)。なお、車両1の自律走行(ステップS12)と、走行環境の認識(ステップS13)と、車両1の位置の推定(ステップS14)は、ステップS3からステップS5と同様に、同時に行うことも可能である。 Further, when the vehicle control device 10 determines whether or not there is a communication failure between the communication unit 13 and the management center 20 by the determination unit 14 (step S8), it is determined that there is a communication failure (YES). The track generation unit 15 generates a target track for driving the vehicle 1 to the retracted position (step S11). Next, the vehicle control device 10 causes the vehicle 1 to travel along the target track by the vehicle control unit 16 (step S12), recognizes the traveling environment around the vehicle 1 by the recognition unit 11 (step S13), and estimates. The current position of the vehicle 1 is estimated by 12 (step S14). The autonomous traveling of the vehicle 1 (step S12), the recognition of the traveling environment (step S13), and the estimation of the position of the vehicle 1 (step S14) can be performed at the same time in the same manner as in steps S3 to S5. be.

次に、車両制御装置10は、例えば、推定部12によって推定された車両1の現在位置と、軌道生成部15によって生成された目標軌道とを比較し、目標位置である退避位置に到達したか否かを判定する(ステップS15)。その結果、目標位置に到達していない場合(NO)、車両制御装置10は、自律走行(ステップS12)から車両1の現在位置の推定(ステップS14)までを繰り返す。車両制御装置10は、目標位置に到達したか否かの判定(ステップS15)の結果、目標位置である退避位置に到達したこと(YES)が判定されると、車両制御部16によって車両1を停止させ、車両1の退避が完了する。 Next, the vehicle control device 10 compares, for example, the current position of the vehicle 1 estimated by the estimation unit 12 with the target track generated by the track generation unit 15, and has reached the evacuation position, which is the target position. It is determined whether or not (step S15). As a result, when the target position has not been reached (NO), the vehicle control device 10 repeats from autonomous traveling (step S12) to estimation of the current position of the vehicle 1 (step S14). When the vehicle control device 10 determines that the target position has been reached (YES) as a result of the determination (step S15), the vehicle control unit 16 controls the vehicle 1. It is stopped and the evacuation of the vehicle 1 is completed.

(効果)
本実施例では、車両1の周囲の走行環境を認識する認識部11と、前記走行環境に基づいて車両1の位置を推定する推定部12と、車両1の外部設備である管理センタ20との通信を行う通信部13と、通信部13の通信異常の有無を判定する判定部14と、車両1の目標軌道を生成する軌道生成部15と、車両1を前記目標軌道に沿って走行させる車両制御部16とを備えた車両制御装置10において、通信部13の通信状態と前記走行環境とに基づいて車両1の退避位置を決定する退避位置決定部17を備え、軌道生成部15は、判定部14によって通信異常ありと判定された場合に、車両1を前記退避位置へ走行させる前記目標軌道を生成するように構成されている。
(effect)
In this embodiment, the recognition unit 11 that recognizes the driving environment around the vehicle 1, the estimation unit 12 that estimates the position of the vehicle 1 based on the driving environment, and the management center 20 that is an external facility of the vehicle 1 A communication unit 13 that performs communication, a determination unit 14 that determines the presence or absence of a communication abnormality in the communication unit 13, a track generation unit 15 that generates a target track of the vehicle 1, and a vehicle that causes the vehicle 1 to travel along the target track. In the vehicle control device 10 including the control unit 16, the vehicle control device 10 includes a retracted position determining unit 17 that determines the retracted position of the vehicle 1 based on the communication state of the communication unit 13 and the traveling environment, and the track generation unit 15 determines. When it is determined by the unit 14 that there is a communication abnormality, the target track for driving the vehicle 1 to the retracted position is generated.

この構成により、車両1と管理センタ20との間の通信障害が発生した時の車両1の位置から、その位置の近傍の適切な退避位置へ車両1を走行させて退避させることができる。これにより、通信障害が発生して、管理センタ20が車両1の位置情報等を受信できなくなった場合でも、通信障害が発生した位置の近傍の退避位置に車両1が退避していることを、管理センタ20によって推定することができる。 With this configuration, the vehicle 1 can be moved from the position of the vehicle 1 when a communication failure between the vehicle 1 and the management center 20 occurs to an appropriate evacuation position in the vicinity of the position and evacuated. As a result, even if a communication failure occurs and the management center 20 cannot receive the position information of the vehicle 1, the vehicle 1 is evacuated to an evacuation position near the position where the communication failure has occurred. It can be estimated by the management center 20.

そのため、管理センタ20によって車両1の位置をより狭い範囲で推定することができ、車両1と管理センタ20との間の通信障害の発生後に、その車両1の目標軌道の全体にわたって他の車両1の運行を制限する必要が無くなる。これにより、通信に障害が発生した車両1以外の車両1を効率よく運行させることができるため、専用道路50内で自動走行する車両1の運行を管理する運行管理システムの効率および信頼性を向上させることが可能となる。 Therefore, the position of the vehicle 1 can be estimated in a narrower range by the management center 20, and after the occurrence of a communication failure between the vehicle 1 and the management center 20, the other vehicle 1 covers the entire target track of the vehicle 1. There is no need to restrict the operation of. As a result, the vehicle 1 other than the vehicle 1 in which the communication failure has occurred can be efficiently operated, so that the efficiency and reliability of the operation management system that manages the operation of the vehicle 1 that automatically travels on the dedicated road 50 is improved. It is possible to make it.

また、本実施例における退避位置決定部17は、通信部33を介して退避位置を外部設備20へ定期的に送信し、軌道生成部15は、判定部14によって通信異常ありと判定された場合、その判定の直前に外部設備20へ送信された退避位置へ車両1を走行させる目標軌道を生成するように構成されている。 Further, when the evacuation position determination unit 17 in this embodiment periodically transmits the evacuation position to the external equipment 20 via the communication unit 33, and the track generation unit 15 is determined by the determination unit 14 to have a communication abnormality. , It is configured to generate a target track for driving the vehicle 1 to the evacuation position transmitted to the external equipment 20 immediately before the determination.

この構成により、通信障害の発生後の車両1の退避位置を、管理センタ20と車両制御装置10によって共有することができ、共有された車両1の退避位置に基づいて、他の車両1を効率よく走行させることができる。 With this configuration, the evacuation position of the vehicle 1 after the occurrence of a communication failure can be shared by the management center 20 and the vehicle control device 10, and the efficiency of the other vehicle 1 is based on the shared evacuation position of the vehicle 1. It can be run well.

また、本実施例における車両制御装置10の通信部13は、車両1が前記専用道路50内の交差点26を通過する際に、通信周期を短縮させるように構成されている。 Further, the communication unit 13 of the vehicle control device 10 in this embodiment is configured to shorten the communication cycle when the vehicle 1 passes through the intersection 26 in the exclusive road 50.

この構成より、車両1が交差点26を通過しているときに、より短い周期で退避位置を決定することができ、その退避位置を管理センタ20への送信することができる。そのため、複数の分岐を有する交差点26を通過中の車両1と管理センタ20との間の通信障害が発生した場合でも、車両1の退避位置と目標軌道を、管理センタ20によってより正確に推定することができる。 With this configuration, when the vehicle 1 is passing through the intersection 26, the evacuation position can be determined in a shorter cycle, and the evacuation position can be transmitted to the management center 20. Therefore, even if a communication failure occurs between the vehicle 1 passing through the intersection 26 having a plurality of branches and the management center 20, the evacuation position and the target track of the vehicle 1 are estimated more accurately by the management center 20. be able to.

また、本実施例における車両制御装置10の判定部14は、車両1が専用道路50内の交差点26を通過する際に、判定周期を短縮させるように構成されている。 Further, the determination unit 14 of the vehicle control device 10 in this embodiment is configured to shorten the determination cycle when the vehicle 1 passes through the intersection 26 in the exclusive road 50.

この構成より、車両1が交差点26を通過しているときに、より短い周期で通信障害の発生を判定することができる。そのため、複数の分岐を有する交差点26を通過中の車両1と管理センタ20との間の通信障害が発生した場合でも、より短時間で通信障害の発生を判定し、車両1の退避位置と目標軌道を、管理センタ20によってより正確に推定することができる。 With this configuration, it is possible to determine the occurrence of a communication failure in a shorter cycle when the vehicle 1 is passing through the intersection 26. Therefore, even if a communication failure occurs between the vehicle 1 passing through the intersection 26 having a plurality of branches and the management center 20, the occurrence of the communication failure is determined in a shorter time, and the evacuation position and the target of the vehicle 1 are determined. The orbit can be estimated more accurately by the management center 20.

また、本実施例における車両制御部16は、車両1が専用道路50内の交差点26を通過する際に、車両1を減速させるように構成されている。 Further, the vehicle control unit 16 in the present embodiment is configured to decelerate the vehicle 1 when the vehicle 1 passes through the intersection 26 in the exclusive road 50.

この構成より、複数の分岐を有する交差点26を通過中の車両1と管理センタ20との間の通信障害が発生した場合でも、管理センタ20によって車両1の位置が受信できない状態での車両1の移動量を減少させることができる。そのため、通信異常発生後の車両1の退避位置と目標軌道を、管理センタ20によってより正確に推定することができる。 With this configuration, even if a communication failure occurs between the vehicle 1 passing through the intersection 26 having a plurality of branches and the management center 20, the position of the vehicle 1 cannot be received by the management center 20. The amount of movement can be reduced. Therefore, the evacuation position and the target trajectory of the vehicle 1 after the occurrence of the communication abnormality can be estimated more accurately by the management center 20.

また、本実施例における車両制御システム100は、車両制御装置10と、外部設備としての管理センタ20とを備え、管理センタ20は、通信部33との通信を行うセンタ通信部21と、車両1が走行する専用道路50の地図情報を記憶する記憶装置22と、車両1の乗降場所27での停車位置を決定する演算装置23とを備えている。 Further, the vehicle control system 100 in this embodiment includes a vehicle control device 10 and a management center 20 as external equipment, and the management center 20 includes a center communication unit 21 that communicates with the communication unit 33 and a vehicle 1. It is provided with a storage device 22 for storing map information of the dedicated road 50 on which the vehicle travels, and a calculation device 23 for determining a stop position at the boarding / alighting place 27 of the vehicle 1.

この構成より、管理センタ20は、センタ通信部21を介して車両制御装置10の通信部13との通信を行って、車両制御装置10から、例えば、車両1の位置、速度、加速度、角加速度、乗降場所27での停車位置、退避位置、および目標軌道などの情報を受信することができる。また、管理センタ20は、例えば、受信した車両1の位置や、記憶装置22に記憶された専用道路50の地図情報および他車両位置情報に基づいて、演算部によって車両1の退避位置を決定することができる。さらに、管理センタ20は、センタ通信部21を介して車両制御装置10の通信部13との通信を行って、車両制御装置10に、例えば専用道路50の地図情報、他車両位置情報、退避位置、または現在地から退避位置までの目標軌道などの情報を送信することができる。 From this configuration, the management center 20 communicates with the communication unit 13 of the vehicle control device 10 via the center communication unit 21, and from the vehicle control device 10, for example, the position, speed, acceleration, and angular acceleration of the vehicle 1. , Information such as the stop position, the retracted position, and the target track at the boarding / alighting place 27 can be received. Further, the management center 20 determines the evacuation position of the vehicle 1 by the calculation unit based on, for example, the received position of the vehicle 1, the map information of the dedicated road 50 stored in the storage device 22, and the position information of other vehicles. be able to. Further, the management center 20 communicates with the communication unit 13 of the vehicle control device 10 via the center communication unit 21, and informs the vehicle control device 10, for example, map information of the dedicated road 50, other vehicle position information, and an evacuation position. , Or information such as the target trajectory from the current location to the evacuation position can be transmitted.

本実施例における管理センタ20の演算装置23は、通信部33と通信を行うセンタ通信部と、センタ通信部21の通信異常の有無を判定するセンタ判定部23aを備え、センタ判定部23aは、センタ通信部21を介して退避位置を受信し、記憶装置22は、センタ判定部23aによって受信された退避位置を記録し、演算装置23は、センタ判定部23aによって通信異常ありと判定された場合、その判定の直前に記憶装置22に記憶された退避位置を車両1の位置として推定するように構成されている。 The arithmetic unit 23 of the management center 20 in the present embodiment includes a center communication unit that communicates with the communication unit 33 and a center determination unit 23a that determines the presence or absence of a communication abnormality in the center communication unit 21, and the center determination unit 23a includes a center determination unit 23a. When the evacuation position is received via the center communication unit 21, the storage device 22 records the evacuation position received by the center determination unit 23a, and the arithmetic unit 23 determines that there is a communication abnormality by the center determination unit 23a. The evacuation position stored in the storage device 22 immediately before the determination is estimated as the position of the vehicle 1.

この構成により、通信障害の発生後の車両1の退避位置を、管理センタ20と車両制御装置10によって共有することができ、共有された車両1の退避位置に基づいて、他の車両1を効率よく走行させることができる。 With this configuration, the evacuation position of the vehicle 1 after the occurrence of a communication failure can be shared by the management center 20 and the vehicle control device 10, and the efficiency of the other vehicle 1 is based on the shared evacuation position of the vehicle 1. It can be run well.

本発明の第2の実施例に係る車両制御装置および車両制御システムについて、図6および図7を参照して説明する。 The vehicle control device and the vehicle control system according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7.

図6は、本実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。図6において、本実施例に係る車両制御システム100Aは、車両制御装置10が車車間通信部18を備えている点で、第1の実施例に係る車両制御システム100(図2参照)と異なっている。 FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle control system according to the present embodiment. In FIG. 6, the vehicle control system 100A according to the present embodiment is different from the vehicle control system 100 (see FIG. 2) according to the first embodiment in that the vehicle control device 10 includes a vehicle-to-vehicle communication unit 18. ing.

車車間通信部18は、例えば、車両1の通信機4およびECU5によって構成され、通信部13とは異なる通信方式が採用されている。車車間通信部18の通信方式としては、例えば、Wi-Fi、Bluetooth、光通信、音波通信等を採用することが可能である。車車間通信部18は、車両制御装置10が搭載された他の車両1の車車間通信部18との間で通信を行うように構成されている。 The vehicle-to-vehicle communication unit 18 is composed of, for example, the communication device 4 and the ECU 5 of the vehicle 1, and adopts a communication method different from that of the communication unit 13. As the communication method of the vehicle-to-vehicle communication unit 18, for example, Wi-Fi, Bluetooth, optical communication, sound wave communication and the like can be adopted. The vehicle-to-vehicle communication unit 18 is configured to communicate with the vehicle-to-vehicle communication unit 18 of another vehicle 1 on which the vehicle control device 10 is mounted.

以下、本実施例に係る車両制御システム100Aの動作を説明する。図7は、車両制御システム100Aの動作の一例を説明するフロー図である。なお、図7において、第1の実施例におけるフロー(図4参照)と同様のステップには、同一の符号を付して説明を省略する。 Hereinafter, the operation of the vehicle control system 100A according to this embodiment will be described. FIG. 7 is a flow chart illustrating an example of the operation of the vehicle control system 100A. In FIG. 7, the same steps as those in the flow (see FIG. 4) in the first embodiment are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

車両制御装置10は、ステップS15でYES(車両1が目標位置である退避位置に到達した)と判定されると、車車間通信部18を介して、通信部13に通信障害が発生していない他車両に車両1が目標位置である退避位置に到達したことを送信する(ステップS16)。通信部13に通信障害が発生していない他車両は、通信部13に通信障害が発生した車両1から受信した情報を、車両制御装置10の通信部13を介して管理センタ20のセンタ通信部21へ送信する。管理センタ20は、センタ通信部21を介して受信した情報に基づいて、専用道路50内の車両位置情報を更新する。 When the vehicle control device 10 determines YES in step S15 (the vehicle 1 has reached the evacuation position which is the target position), no communication failure has occurred in the communication unit 13 via the vehicle-to-vehicle communication unit 18. It is transmitted to another vehicle that the vehicle 1 has reached the evacuation position, which is the target position (step S16). For the other vehicle in which the communication failure has not occurred in the communication unit 13, the information received from the vehicle 1 in which the communication failure has occurred in the communication unit 13 is transmitted to the center communication unit of the management center 20 via the communication unit 13 of the vehicle control device 10. Send to 21. The management center 20 updates the vehicle position information in the private road 50 based on the information received via the center communication unit 21.

(効果)
本実施例に係る車両制御装置10は、車両1を除く他車両との通信を行う車車間通信部18を備え、車車間通信部18は、判定部14によって通信異常ありと判定された場合、車両1の位置情報を前記他車両へ送信する。
(effect)
The vehicle control device 10 according to the present embodiment includes a vehicle-to-vehicle communication unit 18 that communicates with other vehicles other than the vehicle 1, and when the vehicle-to-vehicle communication unit 18 is determined by the determination unit 14 to have a communication abnormality, the vehicle-to-vehicle communication unit 18 is provided. The position information of the vehicle 1 is transmitted to the other vehicle.

この構成により、通信障害が発生した車両1の位置情報を他車両を介して管理センタ20へ送信することができるため、通信障害が発生した車両1の退避が完了したか否かを管理センタ20側で把握することが可能となる。 With this configuration, the position information of the vehicle 1 in which the communication failure has occurred can be transmitted to the management center 20 via another vehicle. Therefore, it is determined whether or not the evacuation of the vehicle 1 in which the communication failure has occurred is completed in the management center 20. It becomes possible to grasp on the side.

本発明の第3の実施例について、図8~図10を参照して説明する。図8は、本実施例における専用道路の一例を示す概略的な平面図である。図9は、本実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。 A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 10. FIG. 8 is a schematic plan view showing an example of a dedicated road in this embodiment. FIG. 9 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle control system according to the present embodiment.

本実施例に係る車両制御システム100は、道路センサシステム30を備えている点で、第2の実施例に係る車両制御システム100A(図6参照)と異なっている。本実施例に係る車両制御システム100Bのその他の点は、第2の実施例に係る車両制御システム100A(図6参照)と同様であるため、同一の部分には同一の符号を付して説明を省略する。 The vehicle control system 100 according to the present embodiment is different from the vehicle control system 100A (see FIG. 6) according to the second embodiment in that the road sensor system 30 is provided. Since the other points of the vehicle control system 100B according to the present embodiment are the same as those of the vehicle control system 100A (see FIG. 6) according to the second embodiment, the same parts are described with the same reference numerals. Is omitted.

道路認識部31は、専用道路50内の退避場所25及び乗降場所27のそれぞれに設置された車両を検知するための道路センサ24および認識用マイコンである。道路センサ24としては、カメラやレーダ、LIDARなどが考えられる。認識用マイコンは、道路センサ24で検知した画像情報や点群情報に基づいて、車両の有無及び、車両の個体情報を認識する。道路通信部32は、それらの認識結果を管理センタ20へ送信する。 The road recognition unit 31 is a road sensor 24 and a recognition microcomputer for detecting vehicles installed in each of the evacuation place 25 and the boarding / alighting place 27 in the private road 50. As the road sensor 24, a camera, a radar, a lidar, or the like can be considered. The recognition microcomputer recognizes the presence / absence of a vehicle and individual information of the vehicle based on the image information and the point cloud information detected by the road sensor 24. The road communication unit 32 transmits the recognition results to the management center 20.

以下、本実施例に係る車両制御システム100Bの動作を説明する。図10は、本実施例に係る車両制御システム100Bの動作の一例を説明するフロー図である。 Hereinafter, the operation of the vehicle control system 100B according to this embodiment will be described. FIG. 10 is a flow chart illustrating an example of the operation of the vehicle control system 100B according to the present embodiment.

まず、管理センタ20は、車両への指令値を生成する(ステップS21)。そして、その指令値を車両へ伝送するために、車両との通信を行う(ステップS22)。その際に、車両側の通信異常により、通信障害が起きていることを検知した(ステップS23でYESと判定された)場合、通信障害が起きている車両以外の車両(他車両)のうち、退避車両付近を走行している車両に対して、停止指令を送信する(ステップS24)。そして、道路センサ24との通信を開始する(ステップS25)。道路センサ24から退避対象の車両が退避したことを検知する(ステップS26でYESと判定される)まで、道路センサ24との通信を継続する。退避が完了したことを通信で確認できた場合(ステップS26でYESと判定された場合)、退避車両以外の車両に対して、運行開始指令の通信を開始する(ステップS27)。 First, the management center 20 generates a command value for the vehicle (step S21). Then, in order to transmit the command value to the vehicle, communication with the vehicle is performed (step S22). At that time, if it is detected that a communication failure has occurred due to a communication abnormality on the vehicle side (YES in step S23), among the vehicles (other vehicles) other than the vehicle in which the communication failure has occurred, A stop command is transmitted to the vehicle traveling in the vicinity of the evacuation vehicle (step S24). Then, communication with the road sensor 24 is started (step S25). Communication with the road sensor 24 is continued until it is detected from the road sensor 24 that the vehicle to be evacuated has been evacuated (YES is determined in step S26). When it can be confirmed by communication that the evacuation is completed (YES in step S26), the communication of the operation start command is started to the vehicles other than the evacuation vehicle (step S27).

(効果)
本実施例に係る車両制御システム100は、専用道路50に設けられた道路センサ24と、道路センサ24と通信可能な道路センサシステム30とを備え、演算装置23は、センタ判定部23aによって通信異常ありと判定された場合、車両1を除く他車両へ停止指令を送信し、車両1が前記退避位置に到達した後に、前記他車両へ走行許可指令を送信するように構成されている。
(effect)
The vehicle control system 100 according to the present embodiment includes a road sensor 24 provided on the dedicated road 50 and a road sensor system 30 capable of communicating with the road sensor 24, and the arithmetic unit 23 has a communication abnormality due to the center determination unit 23a. When it is determined to be present, a stop command is transmitted to other vehicles other than the vehicle 1, and after the vehicle 1 reaches the retracted position, a travel permission command is transmitted to the other vehicle.

この構成により、退避するべき車両1が退避位置に到達するまで他車両が停止するため、退避するべき車両1が他車両の走行を妨げることが無くなり、安全性が向上する。 With this configuration, since the other vehicle stops until the vehicle 1 to be evacuated reaches the evacuation position, the vehicle 1 to be evacuated does not interfere with the running of the other vehicle, and the safety is improved.

本発明の第4の実施例について、図11~図13を参照して説明する。図11は、本実施例における専用道路の一例を示す概略的な平面図である。図12は、本実施例に係る車両制御システムの概略的な構成を示すブロック図である。 A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 11 to 13. FIG. 11 is a schematic plan view showing an example of a dedicated road in this embodiment. FIG. 12 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle control system according to the present embodiment.

本実施例に係る車両制御システム100Cは、信号システム40を備えている点で、第3の実施例に係る車両制御システム100B(図9参照)と異なっている。本実施例の車両制御システム100Cのその他の点は、第3の実施例に係る車両制御システム100B(図9参照)と同様であるため、同一の部分には同一の符号を付して説明を省略する。 The vehicle control system 100C according to the present embodiment is different from the vehicle control system 100B (see FIG. 9) according to the third embodiment in that the signal system 40 is provided. Since the other points of the vehicle control system 100C of this embodiment are the same as those of the vehicle control system 100B (see FIG. 9) according to the third embodiment, the same parts will be described with the same reference numerals. Omit.

信号機制御部42は、専用道路50内の乗降場所27および一部の退避場所25のそれぞれに設置された信号機28の点灯色を制御するため制御用マイコンである。信号機制御部42は、信号機通信部41を介して管理センタ20から受信した指令値に従い、信号機28の点灯色を変更する。点灯色は主に、通行を許可する青色、通行を禁止する赤色を利用することが考えられる。 The traffic light control unit 42 is a control microcomputer for controlling the lighting color of the traffic light 28 installed in each of the boarding / alighting place 27 and a part of the evacuation place 25 in the private road 50. The traffic light control unit 42 changes the lighting color of the traffic light 28 according to the command value received from the management center 20 via the traffic light communication unit 41. It is conceivable to use blue, which allows passage, and red, which prohibits passage, as the lighting color.

以下、本実施例に係る車両制御システム100Cの動作を説明する。図13は、本実施例に係る車両制御システム100Cの動作の一例を説明するフロー図である。図13において、第3の実施例におけるフロー(図10参照)との違いは、退避車両付近を走行している車両に対して停止指令を送信する処理(ステップS24)に代えて、信号機28との通信処理(ステップS24A)を行い、車両の退避が完了(ステップS26でNO)と判定された場合に、ステップS24Aへ戻る点である。 Hereinafter, the operation of the vehicle control system 100C according to this embodiment will be described. FIG. 13 is a flow chart illustrating an example of the operation of the vehicle control system 100C according to the present embodiment. In FIG. 13, the difference from the flow (see FIG. 10) in the third embodiment is that the traffic light 28 is used instead of the process of transmitting a stop command to the vehicle traveling in the vicinity of the evacuation vehicle (step S24). When the communication process (step S24A) of the above is performed and it is determined that the evacuation of the vehicle is completed (NO in step S26), the process returns to step S24A.

第3の実施例では通信障害が発生した際に、付近の他車両に停車の指令を出すが、他車両が存在している位置によっては走行することが可能であったり、退避させる車両の位置関係から先に進行させた方がよい場合が考えられる。その場合には、付近の信号機28の点灯色や点灯周期を変更することも考えられる。また、図13には記載していないが、車両が退避した後にも、他車両の運行を最適化するために、信号機28の周期を変更する方法も考えられる。従来の点灯周期は退避車両となった車両も運行ダイヤに含まれた上での周期となっていたため、退避したことにより、周期を変更したほうがよい場合も考えられる。また、信号機28の周期を変更することにより、退避車両と同一方向に向かっていた退避車両の後続車両を優先して進行方向に進めることで、退避車両に乗車していた乗客もしくは荷物を載せ替えることが可能となり、乗客や荷物の到着遅延を減らすことが可能となる。 In the third embodiment, when a communication failure occurs, a stop command is issued to another vehicle in the vicinity, but depending on the position where the other vehicle exists, it is possible to drive or the position of the vehicle to be evacuated. There may be cases where it is better to proceed from the relationship first. In that case, it is conceivable to change the lighting color and lighting cycle of the nearby traffic light 28. Further, although not shown in FIG. 13, a method of changing the cycle of the traffic light 28 can be considered in order to optimize the operation of another vehicle even after the vehicle has evacuated. Since the conventional lighting cycle is a cycle in which the vehicle that has become an evacuation vehicle is included in the operation schedule, it may be better to change the cycle by evacuating. In addition, by changing the cycle of the traffic light 28, the passenger or luggage on the evacuation vehicle is replaced by giving priority to the following vehicle of the evacuation vehicle heading in the same direction as the evacuation vehicle and advancing in the traveling direction. This makes it possible to reduce delays in the arrival of passengers and luggage.

(効果)
本実施例に係る車両制御システム100は、専用道路50に設けられた信号機28と、信号機28を制御可能な信号システム40とを備え、演算装置23は、センタ判定部23aによって通信異常ありと判定された場合に、車両1が退避位置に到達した後に、信号機28の点灯周期を変更する信号を出力する。
(effect)
The vehicle control system 100 according to the present embodiment includes a traffic light 28 provided on the dedicated road 50 and a signal system 40 capable of controlling the traffic light 28, and the arithmetic unit 23 determines that there is a communication abnormality by the center determination unit 23a. If so, after the vehicle 1 reaches the retracted position, a signal for changing the lighting cycle of the traffic light 28 is output.

この構成により、退避車両以外の車両のみが走行する専用道路50の運行効率を最適化することが可能となる。 With this configuration, it is possible to optimize the operation efficiency of the dedicated road 50 on which only vehicles other than the evacuation vehicle travel.

以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。 Although the examples of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-mentioned examples, and includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. It is also possible to add a part of the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment, delete a part of the configuration of one embodiment, or replace it with a part of another embodiment. It is possible.

1…車両、2…センサ、3…GPS、4…通信機、5…ECU、6…アクチュエータ、10…車両制御装置、11…認識部、12…推定部、13…通信部、14…判定部、15…軌道生成部、16…車両制御部、17…退避位置決定部、18…車車間通信部、20…管理センタ(外部設備)、21…センタ通信部、22…記憶装置、23…演算装置、23a…センタ判定部、24…道路センサ、25…退避場所、26…交差点、27…乗降場所、28…信号機、30…道路センサシステム、31…道路認識部、32…道路通信部、40…信号システム、41…信号機通信部、42…信号機制御部、50…専用道路、51~55…走行経路、100,100A,100B,100C…車両制御システム。 1 ... vehicle, 2 ... sensor, 3 ... GPS, 4 ... communication device, 5 ... ECU, 6 ... actuator, 10 ... vehicle control device, 11 ... recognition unit, 12 ... estimation unit, 13 ... communication unit, 14 ... judgment unit , 15 ... Track generation unit, 16 ... Vehicle control unit, 17 ... Evacuation position determination unit, 18 ... Vehicle-to-vehicle communication unit, 20 ... Management center (external equipment), 21 ... Center communication unit, 22 ... Storage device, 23 ... Calculation Device, 23a ... Center determination unit, 24 ... Road sensor, 25 ... Evacuation location, 26 ... Intersection, 27 ... Boarding / alighting location, 28 ... Signal, 30 ... Road sensor system, 31 ... Road recognition unit, 32 ... Road communication unit, 40 ... Signal system, 41 ... Signal communication unit, 42 ... Signal control unit, 50 ... Dedicated road, 51-55 ... Travel route, 100, 100A, 100B, 100C ... Vehicle control system.

Claims (10)

車両の周囲の走行環境を認識する認識部と、
前記走行環境に基づいて前記車両の位置を推定する推定部と、
前記車両の外部設備との通信を行う通信部と、
前記通信部の通信異常の有無を判定する判定部と、
前記車両の目標軌道を生成する軌道生成部と、
前記車両を前記目標軌道に沿って走行させる車両制御部とを備えた車両制御装置において、
前記通信部の通信状態と前記走行環境とに基づいて前記車両の退避位置を決定する退避位置決定部を備え、
前記軌道生成部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両を前記退避位置へ走行させる前記目標軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。
A recognition unit that recognizes the driving environment around the vehicle,
An estimation unit that estimates the position of the vehicle based on the driving environment,
A communication unit that communicates with the external equipment of the vehicle,
A determination unit for determining the presence or absence of a communication abnormality in the communication unit,
A track generator that generates the target track of the vehicle,
In a vehicle control device including a vehicle control unit that causes the vehicle to travel along the target track.
The evacuation position determination unit for determining the evacuation position of the vehicle based on the communication state of the communication unit and the traveling environment is provided.
The track generation unit is a vehicle control device, characterized in that, when the determination unit determines that there is a communication abnormality, the track generation unit generates the target track that causes the vehicle to travel to the evacuation position.
請求項1に記載の車両制御装置において、
前記退避位置決定部は、前記通信部を介して前記退避位置を前記外部設備へ定期的に送信し、
前記軌道生成部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、その判定の直前に前記外部設備へ送信された前記退避位置へ前記車両を走行させる前記目標軌道を生成する
ことを特徴とする車両制御装置。
In the vehicle control device according to claim 1,
The evacuation position determination unit periodically transmits the evacuation position to the external equipment via the communication unit.
When the determination unit determines that there is a communication abnormality, the track generation unit is characterized in that it generates the target track for driving the vehicle to the evacuation position transmitted to the external equipment immediately before the determination. Vehicle control device.
請求項2に記載の車両制御装置において、
前記通信部は、前記車両が前記専用道路内の交差点を通過する際に、通信周期を短縮させる
ことを特徴とする車両制御装置。
In the vehicle control device according to claim 2,
The communication unit is a vehicle control device characterized in that the communication cycle is shortened when the vehicle passes through an intersection in the exclusive road.
請求項2に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記車両が前記専用道路内の交差点を通過する際に、判定周期を短縮させる
ことを特徴とする車両制御装置。
In the vehicle control device according to claim 2,
The determination unit is a vehicle control device characterized in that the determination cycle is shortened when the vehicle passes through an intersection in the exclusive road.
請求項2に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記車両が前記専用道路内の交差点を通過する際に、前記車両を減速させる
ことを特徴とする車両制御装置。
In the vehicle control device according to claim 2,
The vehicle control unit is a vehicle control device characterized in that the vehicle decelerates when the vehicle passes an intersection in the dedicated road.
請求項2に記載の車両制御装置において、
前記車両を除く他車両との通信を行う車車間通信部を備え、
前記車車間通信部は、前記判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両の位置情報を前記他車両へ送信する
ことを特徴とする車両制御装置。
In the vehicle control device according to claim 2,
It is equipped with an inter-vehicle communication unit that communicates with other vehicles other than the above-mentioned vehicle.
The vehicle-to-vehicle communication unit is a vehicle control device, characterized in that, when the determination unit determines that there is a communication abnormality, the vehicle-to-vehicle communication unit transmits the position information of the vehicle to the other vehicle.
請求項1に記載の車両制御装置と、
前記外部設備としての管理センタとを備えた車両制御システムにおいて、
前記管理センタは、前記通信部との通信を行うセンタ通信部と、前記車両が走行する専用道路の地図情報を記憶する記憶装置と、前記車両の乗降場所での停車位置を決定する演算装置とを備える
ことを特徴とする車両制御システム。
The vehicle control device according to claim 1 and
In a vehicle control system equipped with a management center as the external equipment,
The management center includes a center communication unit that communicates with the communication unit, a storage device that stores map information of a dedicated road on which the vehicle travels, and an arithmetic unit that determines a stop position at the boarding / alighting place of the vehicle. A vehicle control system characterized by being equipped with.
請求項7に記載の車両制御システムにおいて、
前記演算装置は、前記通信部と通信を行うセンタ通信部と、前記センタ通信部の通信異常の有無を判定するセンタ判定部を備え、
前記センタ判定部は、前記センタ通信部を介して前記退避位置を受信し、
前記記憶装置は、前記センタ判定部によって受信された前記退避位置を記録し、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって通信異常ありと判定された場合、その判定の直前に前記記憶装置に記憶された前記退避位置を前記車両の位置として推定する
ことを特徴とする車両制御システム。
In the vehicle control system according to claim 7,
The arithmetic unit includes a center communication unit that communicates with the communication unit and a center determination unit that determines the presence or absence of a communication abnormality in the center communication unit.
The center determination unit receives the evacuation position via the center communication unit, and receives the evacuation position.
The storage device records the retracted position received by the center determination unit, and records the retracted position.
When the center determination unit determines that there is a communication abnormality, the arithmetic unit estimates the evacuation position stored in the storage device as the position of the vehicle immediately before the determination. ..
請求項8に記載の車両制御システムにおいて、
前記専用道路に設けられた道路センサと、
前記道路センサと通信可能な道路センサシステムとを備え、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両を除く他車両へ停止指令を送信し、前記車両が前記退避位置に到達した後に、前記他車両へ走行許可指令を送信する
ことを特徴とする車両制御システム。
In the vehicle control system according to claim 8,
The road sensor provided on the dedicated road and
It is equipped with a road sensor system capable of communicating with the road sensor.
When the center determination unit determines that there is a communication abnormality, the arithmetic unit transmits a stop command to other vehicles other than the vehicle, and after the vehicle reaches the retracted position, a travel permission command is given to the other vehicle. A vehicle control system characterized by transmitting.
請求項8に記載の車両制御システムにおいて、
前記専用道路に設けられた信号機と、
前記信号機を制御可能な信号システムとを備え、
前記演算装置は、前記センタ判定部によって通信異常ありと判定された場合、前記車両が前記退避位置に到達した後に、前記信号機の点灯周期を変更する信号を出力する
ことを特徴とする車両制御システム。
In the vehicle control system according to claim 8,
The traffic light provided on the private road and
It is equipped with a signal system that can control the traffic light.
The arithmetic unit is a vehicle control system characterized in that, when it is determined by the center determination unit that there is a communication abnormality, the arithmetic unit outputs a signal for changing the lighting cycle of the traffic light after the vehicle reaches the evacuation position. ..
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