JP2022013237A

JP2022013237A - Robot controller

Info

Publication number: JP2022013237A
Application number: JP2020115655A
Authority: JP
Inventors: 新平高浪; Shimpei Takanami
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2020-07-03
Filing date: 2020-07-03
Publication date: 2022-01-18

Abstract

To cope with load of both an NPN specification and a PNP specification without causing a large increase in circuit scale.SOLUTION: A load drive circuit 2 of a robot controller 1 includes: a plurality of output circuits 9 provided in correspondence with a plurality of output terminals Po; switches SWH, SWL; and a control circuit 12. The output circuit 9 includes: a pair of individual power source lines L3, L4; and two complementary transistors Q1, Q2 that are connected by interposing the output terminal Po between the individual power source lines L3, L4. The switch SWH opens/closes between a power source terminal PH connected to a common power source line L1 on a high potential side, and an individual power source line L3 on a high potential side of the output circuit 9. The switch SWL opens/closes between a power source terminal PL connected to a common power source line L2 on a low potential side, and an individual power source line L4 on a low potential side of the output circuit 9. The control circuit 12 complementarily switches on/off the transistors Q1, Q2 on the basis of a common control signal Sb, and controls ON/OFF of the switches SWH, SWL.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、出力端子に接続される外部の負荷を駆動する負荷駆動回路を備えたロボットコントローラに関する。 The present invention relates to a robot controller including a load drive circuit for driving an external load connected to an output terminal.

従来、ロボットコントローラには、その制御対象となるロボット、そのロボットに関連するプログラマブルロジックコントローラなどの機器が備える負荷を駆動するための負荷駆動回路が搭載されている。なお、本明細書では、プログラマブルロジックコントローラのことをＰＬＣと省略することがある。負荷駆動回路は、一対の共通電源線から供給される電力を用いて負荷を駆動する。 Conventionally, a robot controller is equipped with a load drive circuit for driving a load included in a robot to be controlled and a device such as a programmable logic controller related to the robot. In this specification, the programmable logic controller may be abbreviated as PLC. The load drive circuit drives the load using the power supplied from the pair of common power lines.

上記した負荷は、ＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様があり、ロボットコントローラのメーカ側ではなく、ユーザ側において用意されることになる。ＮＰＮ仕様の負荷とは、一対の共通電源線のうち高電位側である高電位側共通電源線、つまりプラスコモンとロボットコントローラが備える出力端子との間に接続されるものである。ＰＮＰ仕様の負荷とは、ロボットコントローラが備える出力端子と一対の共通電源線のうち低電位側である低電位側共通電源線、つまりマイナスコモンとの間に接続されるものである。 The above-mentioned load has NPN specifications and PNP specifications, and is prepared by the user side, not the manufacturer side of the robot controller. The load of the NPN specification is connected between the high potential side common power supply line, which is the high potential side of the pair of common power supply lines, that is, the plus common and the output terminal provided in the robot controller. The load of the PNP specification is connected between the output terminal provided in the robot controller and the low potential side common power supply line, that is, the minus common, which is the low potential side of the pair of common power supply lines.

このような事情から、いずれの仕様の負荷にも対応できるようにするため、ロボットコントローラとしては、ＮＰＮ仕様の負荷を駆動するための負荷駆動回路を備えた構成と、ＰＮＰ仕様の負荷を駆動するための負荷駆動回路を備えた構成と、の２種類の構成をそれぞれ準備しておく必要があった。なお、ＮＰＮ仕様の負荷を駆動するための負荷駆動回路としては、特許文献１、２に開示されているような構成を採用することができる。 Under these circumstances, in order to be able to handle loads of any specification, the robot controller has a configuration equipped with a load drive circuit for driving the load of NPN specifications and drives the load of PNP specifications. It was necessary to prepare two types of configurations, one with a load drive circuit for the purpose and the other with a load drive circuit. As the load drive circuit for driving the load of the NPN specification, the configuration as disclosed in Patent Documents 1 and 2 can be adopted.

特開２０００－２２４０２１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-224021 特開２０１１－１１３２２５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-11325

上述したように２種類の構成のロボットコントローラを準備する場合、次のような課題が生じる。すなわち、ロボットコントローラを製造するための基板などが増えることになるため、作業工数が増加したり、誤組付けなどの作業ミスが生じる可能性が増加したりするおそれがある。また、この場合、サービス在庫が増加するとともに、負荷の仕様を容易に変更することができない、といった課題も生じる。 When preparing a robot controller having two types of configurations as described above, the following problems arise. That is, since the number of boards for manufacturing the robot controller increases, there is a possibility that the work man-hours increase and the possibility of work mistakes such as erroneous assembly increases. Further, in this case, the service inventory increases and the load specifications cannot be easily changed.

これに対し、ＮＰＮ仕様の負荷駆動回路およびＰＮＰ仕様の負荷駆動回路の両方をロボットコントローラに組み込むような構成を採用すれば、ＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応することが可能となる。しかしながら、このような構成では、負荷を駆動するための回路規模が大幅に増加することから、構成の大型化、製造コストの増加など、別の課題が生じることになる。 On the other hand, if a configuration is adopted in which both the load drive circuit of the NPN specification and the load drive circuit of the PNP specification are incorporated in the robot controller, it is possible to handle both the load of the NPN specification and the load of the PNP specification. However, in such a configuration, the scale of the circuit for driving the load is significantly increased, which causes other problems such as an increase in the size of the configuration and an increase in the manufacturing cost.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、回路規模の大幅な増加を招くことなくＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応することができる負荷駆動回路を備えたロボットコントローラを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is a robot provided with a load drive circuit capable of handling both NPN specification and PNP specification loads without causing a significant increase in circuit scale. To provide a controller.

請求項１に記載のロボットコントローラは、外部の負荷が接続される複数の出力端子と、一対の共通電源線から供給される電力を用いて負荷を駆動する負荷駆動回路と、を備える。負荷駆動回路は、複数の出力端子のそれぞれに対応して設けられた複数の出力回路、高電位側イネーブルスイッチ、低電位側イネーブルスイッチおよび駆動制御部を備える。複数の出力回路は、一対の個別電源線と、一対の個別電源線間に出力端子を挟んで接続される相補的な２つのトランジスタと、を含む。 The robot controller according to claim 1 includes a plurality of output terminals to which an external load is connected, and a load drive circuit for driving the load using electric power supplied from a pair of common power lines. The load drive circuit includes a plurality of output circuits provided corresponding to each of the plurality of output terminals, a high potential side enable switch, a low potential side enable switch, and a drive control unit. The plurality of output circuits includes a pair of individual power lines and two complementary transistors connected by sandwiching an output terminal between the pair of individual power lines.

高電位側イネーブルスイッチは、一対の共通電源線のうち高電位側である高電位側共通電源線に接続される高電位側電源端子と複数の出力回路の一対の個別電源線のうち高電位側である高電位側個別電源線との間を開閉する。低電位側イネーブルスイッチは、一対の共通電源線のうち低電位側である低電位側共通電源線に接続される低電位側電源端子と複数の出力回路の一対の個別電源線のうち低電位側である低電位側個別電源線との間を開閉する。 The high-potential side enable switch is the high-potential side of the pair of individual power lines of the high-potential side power supply terminal and the plurality of output circuits connected to the high-potential side common power supply line which is the high-potential side of the pair of common power lines. It opens and closes between the individual power lines on the high potential side. The low-potential side enable switch is the low-potential side of a pair of individual power lines of a pair of output circuits and a low-potential side power supply terminal connected to the low-potential side common power supply line which is the low-potential side of a pair of common power lines. It opens and closes between the individual power lines on the low potential side.

出力回路の２つのトランジスタは、具体的には、例えばＰチャネル型ＭＯＳＦＥＴとＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴとの組み合わせ、ＰＮＰ形バイポーラトランジスタとＮＰＮ形バイポーラトランジスタとの組み合わせなどが想定される。このような相補的な２つのトランジスタは、同じ制御信号に基づいて一方をオンさせるとともに他方をオフさせることができる。そこで、駆動制御部は、共通の制御信号に基づいて出力回路の２つのトランジスタを相補的にオンオフする。また、駆動制御部は、高電位側イネーブルスイッチおよび低電位側イネーブルスイッチのオンオフを制御する。 Specifically, the two transistors of the output circuit are assumed to be, for example, a combination of a P-channel MOSFET and an N-channel MOSFET, a combination of a PNP-type bipolar transistor and an NPN-type bipolar transistor, and the like. Two such complementary transistors can turn one on and off based on the same control signal. Therefore, the drive control unit complementarily turns on and off the two transistors of the output circuit based on a common control signal. Further, the drive control unit controls on / off of the high potential side enable switch and the low potential side enable switch.

上記構成において、駆動制御部は、高電位側共通電源線および出力端子の間に接続される負荷、つまりＮＰＮ仕様の負荷を負荷駆動回路により駆動するＮＰＮモードと、出力端子および低電位側共通電源線の間に接続される負荷、つまりＰＮＰ仕様の負荷を負荷駆動回路により駆動するＰＮＰモードと、の２つの動作モードのいずれかに設定可能である。駆動制御部は、ＮＰＮモードに設定されると、高電位側イネーブルスイッチをオフするとともに低電位側イネーブルスイッチをオンする。これにより、負荷駆動回路において、高電位側個別電源線が高電位側電源端子から切り離されるとともに、低電位側個別電源線が低電位側電源端子に接続された状態となる。 In the above configuration, the drive control unit has an NPN mode in which a load connected between the high potential side common power line and the output terminal, that is, a load of NPN specifications is driven by the load drive circuit, and an output terminal and a low potential side common power supply. The load connected between the lines, that is, the load of the PNP specification can be set to one of two operation modes, the PNP mode in which the load is driven by the load drive circuit. When the drive control unit is set to the NPN mode, the high potential side enable switch is turned off and the low potential side enable switch is turned on. As a result, in the load drive circuit, the high-potential side individual power supply line is separated from the high-potential side power supply terminal, and the low-potential side individual power supply line is connected to the low-potential side power supply terminal.

このような状態において、駆動制御部は、負荷をオン駆動する場合には２つのトランジスタのうち高電位側に設けられた第１トランジスタをオフさせるとともに低電位側に設けられた第２トランジスタをオンさせる制御信号を出力する。これにより、「高電位側共通電源線→負荷→出力端子→第２トランジスタ→低電位側個別電源線→低電位側電源端子→低電位側共通電源線」という通電経路が形成され、一対の共通電源線から負荷に対する電力供給が行われて負荷がオン駆動される。また、上記した状態において、駆動制御部は、負荷をオフ駆動する場合には第１トランジスタをオンさせるとともに第２トランジスタをオフさせる制御信号を出力する。これにより、上記通電経路が形成されなくなることから負荷に対する電力供給が停止されて負荷がオフ駆動される。 In such a state, when the load is driven on, the drive control unit turns off the first transistor provided on the high potential side of the two transistors and turns on the second transistor provided on the low potential side. Output the control signal to be made. As a result, an energization path of "high potential side common power supply line-> load-> output terminal-> second transistor-> low potential side individual power supply line-> low potential side power supply terminal-> low potential side common power supply line" is formed, and a pair of common power lines are formed. Power is supplied to the load from the power line to drive the load on. Further, in the above-mentioned state, the drive control unit outputs a control signal for turning on the first transistor and turning off the second transistor when the load is driven off. As a result, the energization path is no longer formed, so that the power supply to the load is stopped and the load is driven off.

駆動制御部は、ＰＮＰモードに設定されると、高電位側イネーブルスイッチをオンするとともに低電位側イネーブルスイッチをオフする。これにより、負荷駆動回路において、高電位側個別電源線が高電位側電源端子に接続されるとともに、低電位側個別電源線が低電位側電源端子から切り離された状態となる。このような状態において、駆動制御部は、負荷をオン駆動する場合には第１トランジスタをオンさせるとともに第２トランジスタをオフさせる制御信号を出力する。 When the drive control unit is set to the PNP mode, the high potential side enable switch is turned on and the low potential side enable switch is turned off. As a result, in the load drive circuit, the high-potential side individual power supply line is connected to the high-potential side power supply terminal, and the low-potential side individual power supply line is disconnected from the low-potential side power supply terminal. In such a state, the drive control unit outputs a control signal for turning on the first transistor and turning off the second transistor when the load is driven on.

これにより、「高電位側共通電源線→高電位側電源端子→高電位側個別電源線→第１トランジスタ→出力端子→負荷→低電位側共通電源線」という通電経路が形成され、一対の共通電源線から負荷に対する電力供給が行われて負荷がオン駆動される。また、上記した状態において、駆動制御部は、負荷をオフ駆動する場合には第１トランジスタをオフさせるとともに第２トランジスタをオンさせる制御信号を出力する。これにより、上記通電経路が形成されなくなることから負荷に対する電力供給が停止されて負荷がオフ駆動される。 As a result, an energization path of "high potential side common power supply line-> high potential side power supply terminal-> high potential side individual power supply line-> first transistor-> output terminal-> load-> low potential side common power supply line" is formed, and a pair of common power lines are formed. Power is supplied to the load from the power line to drive the load on. Further, in the above-mentioned state, the drive control unit outputs a control signal for turning off the first transistor and turning on the second transistor when the load is driven off. As a result, the energization path is no longer formed, so that the power supply to the load is stopped and the load is driven off.

このような構成の負荷駆動回路によれば、駆動制御部の動作モードの設定によりＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応することが可能となる。この場合、出力回路には２つの相補的なトランジスタが含まれることから、ＮＰＮ仕様またはＰＮＰ仕様の負荷だけに対応した構成の負荷駆動回路の出力回路に比べるとトランジスタが１つ増加することになり、出力回路の数、つまり出力チャンネルの数だけトランジスタが増加することになる。ただし、この場合、２つの相補的なトランジスタは、共通の制御信号に基づいて相補的にオンオフされるようになっている。そのため、この場合、出力回路のトランジスタをオンオフするための制御信号の数、出力回路のトランジスタを駆動するための駆動回路の数については、ＮＰＮ仕様またはＰＮＰ仕様の負荷だけに対応した構成の負荷駆動回路と同じ数に抑えられる。 According to the load drive circuit having such a configuration, it is possible to handle both the NPN specification load and the PNP specification load by setting the operation mode of the drive control unit. In this case, since the output circuit includes two complementary transistors, the number of transistors is increased by one as compared with the output circuit of the load drive circuit having a configuration corresponding only to the load of NPN specification or PNP specification. , The number of transistors increases by the number of output circuits, that is, the number of output channels. However, in this case, the two complementary transistors are complementarily turned on and off based on a common control signal. Therefore, in this case, the number of control signals for turning on / off the transistor of the output circuit and the number of drive circuits for driving the transistor of the output circuit are the load drive of the configuration corresponding only to the load of NPN specification or PNP specification. It can be suppressed to the same number as the circuit.

このように、上記構成によれば、回路規模の大幅な増加を招くことなくＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応することができるという優れた効果が得られる。なお、この場合、ＮＰＮ仕様またはＰＮＰ仕様の負荷だけに対応した構成の負荷駆動回路に対し、高電位側イネーブルスイッチ、低電位側イネーブルスイッチおよびそれらをオンオフ駆動する駆動回路が追加的に設けられることになるが、これらイネーブルスイッチなどは、出力回路の数に関係なく、それぞれ１つずつ設ければよいことから、これらの追加により回路規模が大幅に増加することはない。 As described above, according to the above configuration, it is possible to obtain an excellent effect that both the load of the NPN specification and the load of the PNP specification can be dealt with without causing a significant increase in the circuit scale. In this case, a high potential side enable switch, a low potential side enable switch, and a drive circuit for driving them on and off shall be additionally provided for the load drive circuit having a configuration corresponding only to the NPN specification or PNP specification load. However, since it is sufficient to provide one of these enable switches and the like regardless of the number of output circuits, the addition of these does not significantly increase the circuit scale.

なお、上記構成の負荷駆動回路から高電位側イネーブルスイッチおよび低電位側イネーブルスイッチを省いた構成によっても、上記構成と同様にＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応することができる。しかし、上記構成において、これらイネーブルスイッチは、ロボットコントローラの動作、ひいては制御対象のロボットの動作の信頼性を良好にするための重要な役割を担っている。すなわち、上記構成の負荷駆動回路によれば、ＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応できるように回路の共通化が図られているが、ロボットコントローラに搭載される負荷駆動回路としては、単に共通化ができればよいわけではなく、その共通化に伴い負荷が誤動作する可能性が生じるということは絶対に避けなければならない。なぜなら、ロボットコントローラの制御対象であるロボットは、人であるユーザと協働する可能性があるため、負荷の誤動作に起因してロボットが誤動作した場合には極めて重要な問題となるからである。 Even if the load drive circuit having the above configuration omits the high potential side enable switch and the low potential side enable switch, it is possible to handle both NPN specification and PNP specification loads as in the above configuration. However, in the above configuration, these enable switches play an important role in improving the reliability of the operation of the robot controller and, by extension, the operation of the controlled robot. That is, according to the load drive circuit having the above configuration, the circuit is standardized so as to be able to handle both NPN specification and PNP specification loads, but the load drive circuit mounted on the robot controller is simply It is not enough if commonality is possible, and it must be absolutely avoided that the load may malfunction due to the commonality. This is because the robot to be controlled by the robot controller may collaborate with a user who is a human being, and therefore, when the robot malfunctions due to the malfunction of the load, it becomes an extremely important problem.

仮に、上記構成の負荷駆動回路から２つのイネーブルスイッチを省いた場合、次のようなケースにおいて負荷の誤動作が生じるおそれがある。すなわち、負荷の接続および駆動制御部の動作モードの設定はユーザ側で行われることから、誤接続または誤設定が発生する可能性はゼロとはならない。そのため、誤接続または誤設定により動作モードがＮＰＮモードに設定された状態でＰＮＰ仕様の負荷が接続された場合、駆動制御部が負荷をオフ駆動するための制御信号を出力しているにもかかわらずＰＮＰ仕様の負荷に対する通電経路が形成されてしまい、負荷がオン駆動されるという誤動作が生じる。また、誤接続または誤設定により動作モードがＰＮＰモードに設定された状態でＮＰＮ仕様の負荷が接続された場合、駆動制御部が負荷をオフ駆動するための制御信号を出力しているにもかかわらずＮＰＮ仕様の負荷に対する通電経路が形成されてしまい、負荷がオン駆動されるという誤動作が生じる。 If the two enable switches are omitted from the load drive circuit having the above configuration, the load may malfunction in the following cases. That is, since the load connection and the operation mode setting of the drive control unit are performed by the user, the possibility of erroneous connection or erroneous setting is not zero. Therefore, if a load with PNP specifications is connected while the operation mode is set to NPN mode due to incorrect connection or incorrect setting, the drive control unit outputs a control signal to drive the load off. However, an energization path for the load of the PNP specification is formed, and a malfunction occurs in which the load is driven on. In addition, when a load with NPN specifications is connected while the operation mode is set to PNP mode due to incorrect connection or incorrect setting, the drive control unit outputs a control signal to drive the load off. Instead, an energization path for the NPN-specification load is formed, causing a malfunction in which the load is driven on.

これに対し、上記構成の負荷駆動回路では、誤接続または誤設定により動作モードがＮＰＮモードに設定された状態でＰＮＰ仕様の負荷が接続された場合であっても、高電位側イネーブルスイッチがオフされることから、ＰＮＰ仕様の負荷に対する通電経路が形成されることはなく、駆動制御部が負荷をオフ駆動するための制御信号を出力しているにもかかわらず負荷がオン駆動されるという誤動作が生じることはない。また、誤接続または誤設定により動作モードがＰＮＰモードに設定された状態でＮＰＮ仕様の負荷が接続された場合であっても、低電位側イネーブルスイッチがオフされることから、ＮＰＮ仕様の負荷に対する通電経路が形成されることはなく、駆動制御部が負荷をオフ駆動するための制御信号を出力しているにもかかわらず負荷がオン駆動されるという誤動作が生じることはない。このように、上記構成の負荷駆動回路によれば、ＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の負荷の両方に対応できるように回路の共通化を図りつつ、その共通化に伴う負荷の誤動作を防止することができるという優れた効果が得られる。 On the other hand, in the load drive circuit having the above configuration, the high potential side enable switch is turned off even when the PNP specification load is connected while the operation mode is set to NPN mode due to incorrect connection or incorrect setting. Therefore, an energization path for the load of the PNP specification is not formed, and the load is driven on even though the drive control unit outputs a control signal for driving the load off. Will not occur. In addition, even if the NPN specification load is connected while the operation mode is set to PNP mode due to incorrect connection or incorrect setting, the low potential side enable switch is turned off, so that the NPN specification load can be used. No energization path is formed, and there is no malfunction that the load is driven on even though the drive control unit outputs a control signal for driving the load off. As described above, according to the load drive circuit having the above configuration, it is possible to prevent the load from malfunctioning due to the standardization while trying to standardize the circuit so as to be able to handle both the NPN specification and the PNP specification load. The excellent effect is obtained.

一実施形態に係るロボットコントローラおよびＮＰＮ仕様の負荷を備えたＰＬＣの構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the robot controller which concerns on one Embodiment, and the PLC which has the load of NPN specification. 一実施形態に係るロボットコントローラおよびＰＮＰ仕様の負荷を備えたＰＬＣの構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the robot controller which concerns on one Embodiment, and the PLC which has the load of the PNP specification. 一実施形態に係る制御回路の動作モードおよび各部の動作状態を表す図The figure which shows the operation mode of the control circuit and the operation state of each part which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るＮＰＮモードに設定されるとともにＮＰＮ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオン駆動する場合の回路状態を模式的に示す図A diagram schematically showing a circuit state when the load is set to the NPN mode according to one embodiment and the load is driven on while the load of the NPN specification is connected. 一実施形態に係るＮＰＮモードに設定されるとともにＰＮＰ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオン駆動する場合の回路状態を模式的に示す図A diagram schematically showing a circuit state when the load is set to the NPN mode according to the embodiment and the load of the PNP specification is connected to drive the load on. 一実施形態に係るＮＰＮモードに設定されるとともにＮＰＮ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオフ駆動する場合の回路状態を模式的に示す図The figure which shows schematically the circuit state in the case where the load is set to the NPN mode which concerns on one Embodiment and the load of an NPN specification is connected and the load is off-driven. 一実施形態に係るＮＰＮモードに設定されるとともにＰＮＰ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオフ駆動する場合の回路状態を模式的に示す図The figure which shows typically the circuit state when the load is turned off while the load of a PNP specification is connected while being set to the NPN mode which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るＰＮＰモードに設定されるとともにＰＮＰ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオン駆動する場合の回路状態を模式的に示す図A diagram schematically showing a circuit state when the load is set to the PNP mode according to the embodiment and the load of the PNP specification is connected to drive the load on. 一実施形態に係るＰＮＰモードに設定されるとともにＮＰＮ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオン駆動する場合の回路状態を模式的に示す図The figure which shows schematically the circuit state when the load is turned on while the load of NPN specification is connected while being set to the PNP mode which concerns on one Embodiment. 一実施形態に係るＰＮＰモードに設定されるとともにＰＮＰ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオフ駆動する場合の回路状態を模式的に示す図The figure which shows schematically the circuit state in the case of setting a PNP mode which concerns on one Embodiment and driving a load off with a load of a PNP specification connected. 一実施形態に係るＰＮＰモードに設定されるとともにＮＰＮ仕様の負荷が接続され状態負荷をオフ駆動する場合の回路状態を模式的に示す図A diagram schematically showing a circuit state when the PNP mode according to one embodiment is set and a load of NPN specifications is connected to drive the state load off. 第１比較例に係るロボットコントローラおよびＮＰＮ仕様の負荷を備えたＰＬＣの構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the robot controller which concerns on 1st comparative example, and the PLC which has the load of NPN specification. 第１比較例に係るロボットコントローラおよびＰＮＰ仕様の負荷を備えたＰＬＣの構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the robot controller which concerns on 1st comparative example, and the PLC which has the load of PNP specification. 第１比較例に係るＮＰＮモードに設定されるとともにＰＮＰ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオフ駆動する場合の回路状態を模式的に示す図The figure which shows schematically the circuit state in the case where the load is set to the NPN mode which concerns on the 1st comparative example, and the load of a PNP specification is connected and the load is turned off. 第１比較例に係るＰＮＰモードに設定されるとともにＮＰＮ仕様の負荷が接続された状態で負荷をオフ駆動する場合の回路状態を模式的に示す図The figure which shows schematically the circuit state when the load is turned off while the load of NPN specification is connected while it is set to the PNP mode which concerns on 1st comparative example. 第２比較例に係るロボットコントローラおよびＮＰＮ仕様の負荷を備えたＰＬＣの構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the robot controller which concerns on 2nd comparative example, and the PLC which has the load of NPN specification. 第２比較例に係るロボットコントローラおよびＰＮＰ仕様の負荷を備えたＰＬＣの構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the robot controller which concerns on 2nd comparative example, and the PLC which has the load of PNP specification.

以下、ロボットコントローラの実施形態について図面を参照して説明する。
図１および図２に示すように、本実施形態のロボットコントローラ１は、外部の負荷が接続される複数の出力端子Ｐｏと、一対の共通電源線Ｌ１、Ｌ２から供給される電力を用いて上記負荷を駆動する負荷駆動回路２を備えている。なお、図１および図２では、ロボットコントローラ１の一部の構成、具体的には、ロボットコントローラ１のＩ／Ｏ基板に搭載される構成だけが図示されている。 Hereinafter, embodiments of the robot controller will be described with reference to the drawings.
As shown in FIGS. 1 and 2, the robot controller 1 of the present embodiment uses power supplied from a plurality of output terminals Po to which an external load is connected and a pair of common power lines L1 and L2. The load drive circuit 2 for driving the load is provided. Note that FIGS. 1 and 2 show only a partial configuration of the robot controller 1, specifically, a configuration mounted on the I / O board of the robot controller 1.

一対の共通電源線Ｌ１、Ｌ２は、所定の直流電圧Ｖａを生成する直流電源の両端にそれぞれ接続されている。一対の共通電源線Ｌ１、Ｌ２のうち、高電位側である共通電源線Ｌ１は高電位側共通電源線に相当するとともに、低電位側である共通電源線Ｌ２は低電位側共通電源線に相当する。ロボットコントローラ１は、一対の共通電源線Ｌ１、Ｌ２にそれぞれ接続される電源端子ＰＨ、ＰＬを備えている。 The pair of common power lines L1 and L2 are connected to both ends of a DC power source that generates a predetermined DC voltage Va, respectively. Of the pair of common power lines L1 and L2, the common power line L1 on the high potential side corresponds to the common power line on the high potential side, and the common power line L2 on the low potential side corresponds to the common power line on the low potential side. do. The robot controller 1 includes power supply terminals PH and PL connected to a pair of common power supply lines L1 and L2, respectively.

ロボットコントローラ１は、通常、２０程度の出力端子Ｐｏを備えているが、図１および図２などでは、それら出力端子Ｐｏのうち５つの出力端子Ｐｏが示されており、それら５つの出力端子Ｐｏを区別するために、符号の末尾に「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」および「Ｅ」を付している。また、出力端子Ｐｏのそれぞれに対応して設けられる各構成および各信号などについても、符号の末尾に同様のアルファベットを付して区別することとする。ただし、これら各構成について、区別する必要がない場合には、末尾のアルファベットを省略して総称することとする。 The robot controller 1 usually has about 20 output terminals Po, but in FIGS. 1 and 2, five output terminals Po among those output terminals Po are shown, and these five output terminal Pos are shown. "A", "B", "C", "D" and "E" are added to the end of the code to distinguish. Further, each configuration and each signal provided corresponding to each of the output terminals Po are also distinguished by adding the same alphabet to the end of the code. However, if it is not necessary to distinguish between these configurations, the letters at the end will be omitted and generically used.

負荷駆動回路２の駆動対象となる負荷としては、図１に示すＰＬＣ３が備えるＮＰＮ仕様の入力回路４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄおよび４Ｅに含まれる負荷５と、図２に示すＰＬＣ６が備えるＰＮＰ仕様の入力回路７Ａ、７Ｂ、７Ｃ、７Ｄおよび７Ｅに含まれる負荷８と、が想定される。つまり、本実施形態のロボットコントローラ１は、ＮＰＮ仕様およびＰＮＰ仕様の両仕様のＰＬＣ３、６を接続することが可能となっている。この場合、負荷５、８は、例えばフォトカプラの１次側のフォトダイオードとなっている。 The load to be driven by the load drive circuit 2 includes the load 5 included in the NPN specification input circuits 4A, 4B, 4C, 4D and 4E included in the PLC 3 shown in FIG. 1 and the PNP specification included in the PLC 6 shown in FIG. The load 8 included in the input circuits 7A, 7B, 7C, 7D and 7E of the above is assumed. That is, the robot controller 1 of the present embodiment can be connected to PLCs 3 and 6 having both NPN specifications and PNP specifications. In this case, the loads 5 and 8 are, for example, photodiodes on the primary side of the photocoupler.

ＰＬＣ３、６では、上記フォトカプラの２次側のフォトトランジスタのオンオフ、つまりフォトカプラの出力に応じて所定の動作が行われる。図１に示すように、ＮＰＮ仕様の入力回路４Ａ～４Ｅの各負荷５の高電位側の端子は、ＰＬＣ３が備える端子Ｐ１に接続されている。端子Ｐ１は、共通電源線Ｌ１に接続されている。入力回路４Ａ～４Ｅの各負荷５の低電位側の端子は、ＰＬＣ３が備える端子Ｐ２Ａ、Ｐ２Ｂ、Ｐ２Ｃ、Ｐ２ＤおよびＰ２Ｅにそれぞれ接続されている。端子Ｐ２Ａ～Ｐ２Ｅは、信号線を介してロボットコントローラ１の出力端子ＰｏＡ～ＰｏＥにそれぞれ接続されている。 In the PLCs 3 and 6, a predetermined operation is performed according to the on / off of the phototransistor on the secondary side of the photocoupler, that is, the output of the photocoupler. As shown in FIG. 1, the terminal on the high potential side of each load 5 of the input circuits 4A to 4E of the NPN specification is connected to the terminal P1 provided in the PLC3. The terminal P1 is connected to the common power line L1. The terminals on the low potential side of each load 5 of the input circuits 4A to 4E are connected to the terminals P2A, P2B, P2C, P2D and P2E provided in the PLC3, respectively. The terminals P2A to P2E are connected to the output terminals PoA to PoE of the robot controller 1 via signal lines, respectively.

図２に示すように、ＰＮＰ仕様の入力回路７Ａ～７Ｅの各負荷８の高電位側の端子は、ＰＬＣ６が備える端子Ｐ３Ａ、Ｐ３Ｂ、Ｐ３Ｃ、Ｐ３ＤおよびＰ３Ｅにそれぞれ接続されている。端子Ｐ３Ａ～Ｐ３Ｅは、信号線を介してロボットコントローラ１の出力端子ＰｏＡ～ＰｏＥにそれぞれ接続されている。入力回路７Ａ～７Ｅの各負荷８の低電位側の端子は、ＰＬＣ６が備える端子Ｐ４に接続されている。端子Ｐ４は、共通電源線Ｌ２に接続されている。 As shown in FIG. 2, the terminals on the high potential side of each load 8 of the input circuits 7A to 7E of the PNP specification are connected to the terminals P3A, P3B, P3C, P3D and P3E provided in the PLC6, respectively. The terminals P3A to P3E are connected to the output terminals PoA to PoE of the robot controller 1 via signal lines, respectively. The terminals on the low potential side of each load 8 of the input circuits 7A to 7E are connected to the terminal P4 included in the PLC6. The terminal P4 is connected to the common power line L2.

負荷駆動回路２は、出力端子ＰｏＡ、ＰｏＢ、ＰｏＣ、ＰｏＤおよびＰｏＥのそれぞれに対応して設けられた複数の出力回路９Ａ、９Ｂ、９Ｃ、９Ｄおよび９Ｅ、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬ、駆動回路１０、１１および制御回路１２を備えている。出力回路９は、一対の個別電源線Ｌ３、Ｌ４、相補的な２つのトランジスタＱ１、Ｑ２および駆動回路１３を備えている。一対の個別電源線Ｌ３、Ｌ４のうち、高電位側である個別電源線Ｌ３は高電位側個別電源線に相当するとともに、低電位側である個別電源線Ｌ４は低電位側個別電源線に相当する。 The load drive circuit 2 includes a plurality of output circuits 9A, 9B, 9C, 9D and 9E, switches SWH, SWL, and drive circuits 10, 11 provided corresponding to the output terminals PoA, PoB, PoC, PoD and PoE, respectively. And a control circuit 12. The output circuit 9 includes a pair of individual power lines L3 and L4, two complementary transistors Q1 and Q2, and a drive circuit 13. Of the pair of individual power supply lines L3 and L4, the individual power supply line L3 on the high potential side corresponds to the individual power supply line on the high potential side, and the individual power supply line L4 on the low potential side corresponds to the individual power supply line on the low potential side. do.

トランジスタＱ１は、Ｐチャネル型ＭＯＳＦＥＴであり、そのドレインは個別電源線Ｌ３に接続され、そのソースはノードＮ１に接続されている。ノードＮ１は、出力端子Ｐｏに接続されている。トランジスタＱ２は、Ｎチャネル型ＭＯＳＦＥＴであり、そのドレインはノードＮ１に接続され、そのソースは個別電源線Ｌ４に接続されている。このように、出力回路９は、２つの相補的なトランジスタＱ１、Ｑ２が一対の個別電源線Ｌ３、Ｌ４間に出力端子Ｐｏを挟んで接続されたプッシュプル回路の構成となっている。上記構成において、高電位側に設けられたトランジスタＱ１は第１トランジスタに相当し、低電位側に設けられたトランジスタＱ２は第２トランジスタに相当する。 The transistor Q1 is a P-channel MOSFET, its drain is connected to the individual power supply line L3, and its source is connected to the node N1. The node N1 is connected to the output terminal Po. The transistor Q2 is an N-channel MOSFET, its drain is connected to the node N1, and its source is connected to the individual power supply line L4. As described above, the output circuit 9 is configured as a push-pull circuit in which two complementary transistors Q1 and Q2 are connected with the output terminal Po sandwiched between the pair of individual power supply lines L3 and L4. In the above configuration, the transistor Q1 provided on the high potential side corresponds to the first transistor, and the transistor Q2 provided on the low potential side corresponds to the second transistor.

このようなプッシュプル回路の構成の出力回路９において、トランジスタＱ１、Ｑ２は、同じ駆動信号をゲートに与えることで、一方をオンさせるとともに他方のをオフさせることができる。そこで、出力回路９において、トランジスタＱ１、Ｑ２の各ゲートには、駆動回路１３から出力される１つの駆動信号Ｓａが与えられている。そのため、トランジスタＱ１、Ｑ２は、共通の駆動信号Ｓａにより相補的にオンオフされる。 In the output circuit 9 having such a push-pull circuit configuration, the transistors Q1 and Q2 can be turned on and off by giving the same drive signal to the gate. Therefore, in the output circuit 9, one drive signal Sa output from the drive circuit 13 is given to each gate of the transistors Q1 and Q2. Therefore, the transistors Q1 and Q2 are complementarily turned on and off by the common drive signal Sa.

具体的には、駆動信号Ｓａがハイレベルである場合、トランジスタＱ１がオフ駆動されるとともにトランジスタＱ２がオン駆動される。また、駆動信号Ｓａがロウレベルである場合、トランジスタＱ１がオン駆動されるとともにトランジスタＱ２がオフ駆動される。本実施形態では、ハイレベルは、例えば共通電源線Ｌ１の電位に対応するレベルであり、ロウレベルは、例えば共通電源線Ｌ２の電位に対応するレベルとなっている。 Specifically, when the drive signal Sa is at a high level, the transistor Q1 is driven off and the transistor Q2 is driven on. When the drive signal Sa is at a low level, the transistor Q1 is driven on and the transistor Q2 is driven off. In the present embodiment, the high level is, for example, a level corresponding to the potential of the common power supply line L1, and the low level is a level corresponding to, for example, the potential of the common power supply line L2.

出力回路９Ａ～９Ｅの各駆動回路１３は、制御回路１２から与えられる制御信号ＳｂＡ、ＳｂＢ、ＳｂＣ、ＳｂＤおよびＳｂＥに基づいて駆動信号Ｓａを生成して出力する。具体的には、駆動回路１３は、トランジスタＱ１のオフおよびトランジスタＱ２のオンを指令する制御信号Ｓｂが与えられると、ハイレベルの駆動信号Ｓａを生成して出力する。また、駆動回路１３は、トランジスタＱ１のオンおよびトランジスタＱ２のオフを指令する制御信号Ｓｂが与えられると、ロウレベルの駆動信号Ｓａを生成して出力する。 Each drive circuit 13 of the output circuits 9A to 9E generates and outputs a drive signal Sa based on the control signals SbA, SbB, SbC, SbD and SbE given from the control circuit 12. Specifically, the drive circuit 13 generates and outputs a high-level drive signal Sa when a control signal Sb instructing the transistor Q1 to be turned off and the transistor Q2 to be turned on is given. Further, when the control signal Sb instructing the on of the transistor Q1 and the off of the transistor Q2 is given, the drive circuit 13 generates and outputs a low-level drive signal Sa.

スイッチＳＷＨは、共通電源線Ｌ１に接続される電源端子ＰＨと複数の出力回路９の個別電源線Ｌ３との間に接続されている。スイッチＳＷＨは、電源端子ＰＨと複数の出力回路９の個別電源線Ｌ３との間を開閉する高電位側イネーブルスイッチとして機能する。スイッチＳＷＬは、複数の出力回路９の個別電源線Ｌ４と共通電源線Ｌ２に接続される電源端子ＰＬとの間に接続されている。スイッチＳＷＬは、複数の出力回路９の個別電源線Ｌ４と電源端子ＰＬとの間を開閉する低電位側イネーブルスイッチとして機能する。 The switch SWH is connected between the power supply terminal PH connected to the common power supply line L1 and the individual power supply lines L3 of the plurality of output circuits 9. The switch SWH functions as a high-potential side enable switch that opens and closes between the power supply terminal PH and the individual power supply lines L3 of the plurality of output circuits 9. The switch SWL is connected between the individual power supply lines L4 of the plurality of output circuits 9 and the power supply terminal PL connected to the common power supply line L2. The switch SWL functions as a low-potential side enable switch that opens and closes between the individual power supply lines L4 of the plurality of output circuits 9 and the power supply terminal PL.

本実施形態では、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬは、リレーにより構成されている。スイッチＳＷＨは、駆動回路１０から出力される駆動信号Ｓｃによりオンオフされる。駆動回路１０は、制御回路１２から与えられる制御信号Ｓｄに基づいて駆動信号Ｓｃを生成して出力する。スイッチＳＷＬは、駆動回路１１から出力される駆動信号Ｓｅによりオンオフされる。駆動回路１１は、制御回路１２から与えられる制御信号Ｓｆに基づいて駆動信号Ｓｅを生成して出力する。 In this embodiment, the switches SWH and SWL are composed of relays. The switch SWH is turned on and off by the drive signal Sc output from the drive circuit 10. The drive circuit 10 generates and outputs a drive signal Sc based on the control signal Sd given from the control circuit 12. The switch SWL is turned on and off by the drive signal Se output from the drive circuit 11. The drive circuit 11 generates and outputs a drive signal Se based on the control signal Sf given from the control circuit 12.

制御回路１２は、例えばＦＰＧＡなどの集積回路として構成されたものであり、制御信号Ｓｂ、ＳｄおよびＳｆを生成して出力する。なお、ＦＰＧＡは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。本実施形態では、制御回路１２は、共通の制御信号Ｓｂに基づいて出力回路９の２つのトランジスタＱ１、Ｑ２を相補的にオンオフするとともに、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬのオンオフを制御する駆動制御部として機能する。制御回路１２は、電源端子ＰＨおよび出力端子Ｐｏの間に接続される負荷５を負荷駆動回路２により駆動するＮＰＮモードと、出力端子Ｐｏおよび電源端子ＰＬの間に接続される負荷８を負荷駆動回路２により駆動するＰＮＰモードと、の２つの動作モードのいずれかに設定可能となっている。 The control circuit 12 is configured as an integrated circuit such as an FPGA, and generates and outputs control signals Sb, Sd, and Sf. FPGA is an abbreviation for Field Programmable Gate Array. In the present embodiment, the control circuit 12 complementarily turns on / off the two transistors Q1 and Q2 of the output circuit 9 based on the common control signal Sb, and functions as a drive control unit that controls the on / off of the switches SWH and SWL. do. The control circuit 12 load drives the NPN mode in which the load 5 connected between the power supply terminal PH and the output terminal Po is driven by the load drive circuit 2, and the load 8 connected between the output terminal Po and the power supply terminal PL. It is possible to set either the PNP mode driven by the circuit 2 or the two operation modes.

このような動作モードの設定は、ロボットコントローラ１におけるパラメータにより設定することができる。したがって、本実施形態において、動作モードの設定は、ロボットコントローラ１のユーザが、使用する負荷の仕様に合うように容易に設定することができるようになっている。この場合、制御回路１２は、ロボットコントローラ１に対する電源が投入された起動時には、上記動作モードの設定に関係なくスイッチＳＷＨ、ＳＷＬをオフするようになっており、その後、所定時間が経過すると、動作モードの設定に応じてスイッチＳＷＨ、ＳＷＬのオンオフを制御するようになっている。 Such an operation mode can be set by a parameter in the robot controller 1. Therefore, in the present embodiment, the operation mode can be easily set by the user of the robot controller 1 so as to meet the specifications of the load to be used. In this case, the control circuit 12 is configured to turn off the switches SWH and SWL regardless of the operation mode setting when the robot controller 1 is turned on and started, and then operates after a predetermined time elapses. The on / off of the switches SWH and SWL is controlled according to the mode setting.

次に、上記構成の作用について説明する。
［１］ＮＰＮモード設定時
制御回路１２の動作モードがＮＰＮモードに設定されたときの各部の動作状態について、図３～図７を参照して説明する。なお、図３などでは、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬがオンされること、トランジスタＱ１、Ｑ２がオン駆動されることおよび負荷５、８がオン駆動されることを「ＯＮ」と表し、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬがオフされること、トランジスタＱ１、Ｑ２がオフ駆動されることおよび負荷５、８がオフ駆動されることを「ＯＦＦ」と表している。 Next, the operation of the above configuration will be described.
[1] When the NPN mode is set The operation state of each part when the operation mode of the control circuit 12 is set to the NPN mode will be described with reference to FIGS. 3 to 7. In FIG. 3 and the like, turning on the switches SWH and SWL, turning on the transistors Q1 and Q2, and turning on the loads 5 and 8 are expressed as “ON”, and the switches SWH and SWL are referred to as “ON”. The fact that the transistors Q1 and Q2 are turned off, the transistors Q1 and Q2 are driven off, and the loads 5 and 8 are driven off are referred to as "OFF".

制御回路１２は、ＮＰＮモードに設定されると、スイッチＳＷＨをオフさせるとともにスイッチＳＷＬをオンさせる制御信号Ｓｄ、Ｓｆを出力する。これにより、負荷駆動回路２において、個別電源線Ｌ３が電源端子ＰＨから切り離されるとともに、個別電源線Ｌ４が電源端子ＰＬに接続された状態、つまり出力回路９への電力供給が許可された状態となる。このような状態において、制御回路１２は、負荷５をオン駆動する場合にはトランジスタＱ１をオフさせるとともにトランジスタＱ２をオンさせる制御信号Ｓｂを出力する。 When the control circuit 12 is set to the NPN mode, the control circuit 12 outputs control signals Sd and Sf that turn off the switch SWH and turn on the switch SWL. As a result, in the load drive circuit 2, the individual power supply line L3 is disconnected from the power supply terminal PH, and the individual power supply line L4 is connected to the power supply terminal PL, that is, the power supply to the output circuit 9 is permitted. Become. In such a state, the control circuit 12 outputs a control signal Sb that turns off the transistor Q1 and turns on the transistor Q2 when the load 5 is driven on.

このとき、図４に示すように、動作モードの設定に合致した仕様のＰＬＣ、つまりＮＰＮ仕様のＰＬＣ３がロボットコントローラ１に接続されている場合、負荷駆動回路２により負荷５がオン駆動される。すなわち、この場合、負荷駆動回路２は、図４に示すような回路状態となっている。そのため、「共通電源線Ｌ１→負荷５→出力端子Ｐｏ→トランジスタＱ２→個別電源線Ｌ４→電源端子ＰＬ→共通電源線Ｌ２」という通電経路が形成され、一対の共通電源線Ｌ１、Ｌ２から負荷５に対する電力供給が行われて負荷５がオン駆動される。 At this time, as shown in FIG. 4, when a PLC having specifications matching the operation mode setting, that is, a PLC 3 having NPN specifications is connected to the robot controller 1, the load 5 is driven on by the load drive circuit 2. That is, in this case, the load drive circuit 2 is in the circuit state as shown in FIG. Therefore, an energization path of "common power supply line L1 → load 5 → output terminal Po → transistor Q2 → individual power supply line L4 → power supply terminal PL → common power supply line L2" is formed, and the load 5 is formed from the pair of common power supply lines L1 and L2. The power is supplied to the load 5 and the load 5 is driven on.

これに対し、このとき、図５に示すように、動作モードの設定に合致していない仕様のＰＬＣ、つまりＰＮＰ仕様のＰＬＣ６がロボットコントローラ１に接続されている場合、負荷駆動回路２により負荷８がオン駆動されることはなく、負荷８はオフ駆動される。すなわち、この場合、負荷駆動回路２は、図５に示すような回路状態であり、スイッチＳＷＨがオフされていることから、ＰＮＰ仕様の負荷８に対する通電経路が形成されることはなく、負荷８がオン駆動されることはない。 On the other hand, at this time, as shown in FIG. 5, when a PLC having specifications that do not match the operation mode setting, that is, a PLC 6 having PNP specifications is connected to the robot controller 1, the load 8 is provided by the load drive circuit 2. Is not driven on, and the load 8 is driven off. That is, in this case, the load drive circuit 2 is in the circuit state as shown in FIG. 5, and since the switch SWH is turned off, the energization path for the load 8 of the PNP specification is not formed, and the load 8 is not formed. Is never driven on.

また、上記した状態において、制御回路１２は、負荷５をオフ駆動する場合にはトランジスタＱ１をオンさせるとともにトランジスタＱ２をオフさせる制御信号Ｓｂを出力する。このとき、図６に示すようにＮＰＮ仕様のＰＬＣ３がロボットコントローラ１に接続されている場合および図７に示すようにＰＮＰ仕様のＰＬＣ６がロボットコントローラ１に接続されている場合のいずれにおいても、負荷駆動回路２により負荷５、８がオフ駆動される。すなわち、この場合、負荷駆動回路２は、図６または図７に示すような回路状態となっている。そのため、ＮＰＮ仕様の負荷５またはＰＮＰ仕様の負荷８に対する通電経路が形成されることはなく、負荷５、８がオフ駆動される。 Further, in the above state, the control circuit 12 outputs a control signal Sb that turns on the transistor Q1 and turns off the transistor Q2 when the load 5 is driven off. At this time, both when the NPN specification PLC3 is connected to the robot controller 1 as shown in FIG. 6 and when the PNP specification PLC6 is connected to the robot controller 1 as shown in FIG. 7, the load is applied. The loads 5 and 8 are driven off by the drive circuit 2. That is, in this case, the load drive circuit 2 is in the circuit state as shown in FIG. 6 or FIG. Therefore, the energization path for the load 5 of the NPN specification or the load 8 of the PNP specification is not formed, and the loads 5 and 8 are driven off.

［２］ＰＮＰモード設定時
制御回路１２の動作モードがＰＮＰモードに設定されたときの各部の動作状態について、図３および図８～図１１を参照して説明する。制御回路１２は、ＰＮＰモードに設定されると、スイッチＳＷＨをオンさせるとともにスイッチＳＷＬをオフさせる制御信号Ｓｄ、Ｓｆを出力する。これにより、負荷駆動回路２において、個別電源線Ｌ３が電源端子ＰＨに接続されるとともに、個別電源線Ｌ４が電源端子ＰＬから切り離された状態、つまり出力回路９への電力供給が許可された状態となる。このような状態において、制御回路１２は、負荷８をオン駆動する場合にはトランジスタＱ１をオンさせるとともにトランジスタＱ２をオフさせる制御信号Ｓｂを出力する。 [2] When the PNP mode is set The operation state of each part when the operation mode of the control circuit 12 is set to the PNP mode will be described with reference to FIGS. 3 and 8 to 11. When the control circuit 12 is set to the PNP mode, the control circuit 12 outputs control signals Sd and Sf that turn on the switch SWH and turn off the switch SWL. As a result, in the load drive circuit 2, the individual power supply line L3 is connected to the power supply terminal PH, and the individual power supply line L4 is disconnected from the power supply terminal PL, that is, a state in which power supply to the output circuit 9 is permitted. Will be. In such a state, the control circuit 12 outputs a control signal Sb that turns on the transistor Q1 and turns off the transistor Q2 when the load 8 is driven on.

このとき、図８に示すように、動作モードの設定に合致した仕様のＰＬＣ、つまりＰＮＰ仕様のＰＬＣ６がロボットコントローラ１に接続されている場合、負荷駆動回路２により負荷８がオン駆動される。すなわち、この場合、負荷駆動回路２は、図８に示すような回路状態となっている。そのため、「共通電源線Ｌ１→電源端子ＰＨ→個別電源線Ｌ３→トランジスタＱ１→出力端子Ｐｏ→負荷８→共通電源線Ｌ２」という通電経路が形成され、一対の共通電源線Ｌ１、Ｌ２から負荷８に対する電力供給が行われて負荷８がオン駆動される。 At this time, as shown in FIG. 8, when a PLC having specifications matching the operation mode setting, that is, a PLC 6 having PNP specifications is connected to the robot controller 1, the load 8 is driven on by the load drive circuit 2. That is, in this case, the load drive circuit 2 is in the circuit state as shown in FIG. Therefore, an energization path of "common power supply line L1 → power supply terminal PH → individual power supply line L3 → transistor Q1 → output terminal Po → load 8 → common power supply line L2" is formed, and the load 8 is formed from the pair of common power supply lines L1 and L2. The power is supplied to the load 8 and the load 8 is driven on.

これに対し、このとき、図９に示すように、動作モードの設定に合致していない仕様のＰＬＣ、つまりＮＰＮ仕様のＰＬＣ３がロボットコントローラ１に接続されている場合、負荷駆動回路２により負荷５がオン駆動されることはなく、負荷５はオフ駆動される。すなわち、この場合、負荷駆動回路２は、図９に示すような回路状態であり、スイッチＳＷＬがオフされていることから、ＮＰＮ仕様の負荷５に対する通電経路が形成されることはなく、負荷５がオン駆動されることはない。 On the other hand, at this time, as shown in FIG. 9, when a PLC having specifications that do not match the operation mode setting, that is, a PLC 3 having NPN specifications is connected to the robot controller 1, the load 5 is performed by the load drive circuit 2. Is not driven on, and the load 5 is driven off. That is, in this case, the load drive circuit 2 is in the circuit state as shown in FIG. 9, and since the switch SWL is turned off, the energization path for the load 5 of the NPN specification is not formed, and the load 5 is not formed. Is never driven on.

また、上記した状態において、制御回路１２は、負荷８をオフ駆動する場合にはトランジスタＱ１をオフさせるとともにトランジスタＱ２をオンさせる制御信号Ｓｂを出力する。このとき、図１０に示すようにＰＮＰ仕様のＰＬＣ６がロボットコントローラ１に接続されている場合および図１１に示すようにＮＰＮ仕様のＰＬＣ３がロボットコントローラ１に接続されている場合のいずれにおいても、負荷駆動回路２により負荷８、５がオフ駆動される。すなわち、この場合、負荷駆動回路２は、図１０または図１１に示すような回路状態となっている。そのため、ＰＮＰ仕様の負荷８またはＮＰＮ仕様の負荷５に対する通電経路が形成されることはなく、負荷８、５がオフ駆動される。 Further, in the above state, the control circuit 12 outputs a control signal Sb that turns off the transistor Q1 and turns on the transistor Q2 when the load 8 is driven off. At this time, the load is both when the PNP specification PLC 6 is connected to the robot controller 1 as shown in FIG. 10 and when the NPN specification PLC 3 is connected to the robot controller 1 as shown in FIG. The loads 8 and 5 are driven off by the drive circuit 2. That is, in this case, the load drive circuit 2 is in the circuit state as shown in FIG. 10 or 11. Therefore, the energization path for the load 8 of the PNP specification or the load 5 of the NPN specification is not formed, and the loads 8 and 5 are driven off.

以上説明したように、本実施形態のロボットコントローラ１が備える負荷駆動回路２によれば、制御回路１２の動作モードの設定によりＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応することが可能となる。この場合、出力回路９には２つの相補的なトランジスタＱ１、Ｑ２が含まれることから、ＮＰＮ仕様またはＰＮＰ仕様の負荷だけに対応した従来の構成の負荷駆動回路の出力回路に比べるとトランジスタが１つ増加することになり、出力回路９の数、つまり出力チャンネルの数だけトランジスタが増加することになる。なお、以下の説明では、ＮＰＮ仕様またはＰＮＰ仕様の負荷だけに対応した従来の構成の負荷駆動回路のことを従来構成と称することとする。 As described above, according to the load drive circuit 2 included in the robot controller 1 of the present embodiment, it is possible to support both the NPN specification load 5 and the PNP specification load 8 by setting the operation mode of the control circuit 12. It will be possible. In this case, since the output circuit 9 includes two complementary transistors Q1 and Q2, the number of transistors is 1 as compared with the output circuit of the load drive circuit having the conventional configuration corresponding only to the load of NPN specification or PNP specification. This means that the number of transistors will increase by the number of output circuits 9, that is, the number of output channels. In the following description, a load drive circuit having a conventional configuration corresponding only to a load of NPN specification or PNP specification will be referred to as a conventional configuration.

ただし、この場合、２つの相補的なトランジスタＱ１、Ｑ２は、共通の制御信号Ｓｂに基づいて相補的にオンオフされるようになっている。そのため、この場合、出力回路９のトランジスタＱ１、Ｑ２をオンオフするための制御信号Ｓｂの数、言い換えると制御回路１２の回路規模およびピン数、出力回路９のトランジスタＱ１、Ｑ２を駆動するための駆動回路１３の数については、従来構成と同じ数に抑えられる。 However, in this case, the two complementary transistors Q1 and Q2 are complementarily turned on and off based on the common control signal Sb. Therefore, in this case, the number of control signals Sb for turning on / off the transistors Q1 and Q2 of the output circuit 9, in other words, the circuit scale and the number of pins of the control circuit 12, and the drive for driving the transistors Q1 and Q2 of the output circuit 9. The number of circuits 13 can be suppressed to the same number as the conventional configuration.

このように、上記構成によれば、回路規模の大幅な増加を招くことなくＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応することができるという優れた効果が得られる。なお、この場合、従来構成に対し、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬおよびそれらをオンオフ駆動する駆動回路１０、１１が追加的に設けられることになるが、これらの構成は、出力回路９の数、つまり出力チャンネルの数に関係なく、それぞれ１つずつ設ければよいことから、これら構成の追加により回路規模が大幅に増加することはない。 As described above, according to the above configuration, it is possible to obtain an excellent effect that both the load 5 of the NPN specification and the load 8 of the PNP specification can be dealt with without causing a significant increase in the circuit scale. In this case, switches SWH, SWL, and drive circuits 10 and 11 for driving them on and off are additionally provided in addition to the conventional configuration. In these configurations, the number of output circuits 9, that is, the output channels Since it is sufficient to provide one for each regardless of the number of the above, the addition of these configurations does not significantly increase the circuit scale.

また、本実施形態の構成によれば、従来構成に対し、ロボットコントローラ１を製造するための基板の種類が少なくなるため、作業工数が削減されるとともに誤組付けなどの作業ミスが生じる可能性が低く抑えられる。また、本実施形態の構成によれば、ＮＰＮ仕様の負荷５またはＰＮＰ仕様の負荷８のいずれを使用するユーザに対しても同一仕様のロボットコントローラ１を販売可能となることから、サービス在庫を低減することができる。また、この場合、ロボットコントローラ１のパラメータ設定によりＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応することが可能であることから、ユーザ側において負荷の仕様を容易に変更することができる。 Further, according to the configuration of the present embodiment, since the types of substrates for manufacturing the robot controller 1 are reduced as compared with the conventional configuration, the work man-hours can be reduced and work mistakes such as erroneous assembly may occur. Is kept low. Further, according to the configuration of the present embodiment, the robot controller 1 having the same specifications can be sold to the user who uses either the load 5 of the NPN specifications or the load 8 of the PNP specifications, so that the service inventory is reduced. can do. Further, in this case, since it is possible to handle both the load 5 of the NPN specification and the load 8 of the PNP specification by setting the parameters of the robot controller 1, the load specification can be easily changed on the user side. ..

図１２および図１３に示すように、本実施形態の負荷駆動回路２からスイッチＳＷＨ、ＳＷＬおよび駆動回路１０、１１を省いた構成の負荷駆動回路２１によっても、本実施形態の構成と同様にＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応することができる。なお、以下の説明では、負荷駆動回路２１のことを第１比較例と称することとする。しかし、本実施形態の構成において、スイッチＳＷＨ、ＳＷＬは、ロボットコントローラ１の動作の信頼性、ひいては制御対象のロボットの動作の信頼性および安全性を良好にするための重要な役割を担っている。 As shown in FIGS. 12 and 13, the load drive circuit 21 having the configuration in which the switches SWH, SWL and the drive circuits 10 and 11 are omitted from the load drive circuit 2 of the present embodiment also has the same NPN as the configuration of the present embodiment. It can handle both the load 5 of the specification and the load 8 of the PNP specification. In the following description, the load drive circuit 21 will be referred to as a first comparative example. However, in the configuration of the present embodiment, the switches SWH and SWL play an important role in improving the reliability of the operation of the robot controller 1 and the reliability and safety of the operation of the robot to be controlled. ..

すなわち、本実施形態の負荷駆動回路２によれば、ＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応できるように回路、基板の共通化が図られているが、ロボットコントローラ１に搭載される負荷駆動回路２としては、単に共通化ができればよいわけではなく、その共通化に伴い負荷５、８が誤動作する可能性が生じるということは絶対に避けなければならない。なぜなら、ロボットコントローラ１の制御対象であるロボットは、人であるユーザと協働する可能性があるため、負荷５、８の誤動作に起因してロボットが誤動作した場合には極めて重要な問題となるからである。第１比較例の構成では、次のようなケースにおいて負荷５、８の誤動作が生じるおそれがある。すなわち、負荷５、８の接続および制御回路１２の動作モードの設定はユーザ側で行われることから、誤接続または誤設定が発生する可能性はゼロとはならない。 That is, according to the load drive circuit 2 of the present embodiment, the circuit and the board are standardized so as to be able to handle both the load 5 of the NPN specification and the load 8 of the PNP specification, but they are mounted on the robot controller 1. It is not only necessary for the load drive circuit 2 to be standardized, but it must be absolutely avoided that the loads 5 and 8 may malfunction due to the standardization. This is because the robot to be controlled by the robot controller 1 may collaborate with a human user, which becomes an extremely important problem when the robot malfunctions due to the malfunction of the loads 5 and 8. Because. In the configuration of the first comparative example, the loads 5 and 8 may malfunction in the following cases. That is, since the connection of the loads 5 and 8 and the setting of the operation mode of the control circuit 12 are performed by the user, the possibility of erroneous connection or erroneous setting is not zero.

そのため、第１比較例の構成では、図１４に示すように、誤接続または誤設定により動作モードがＮＰＮモードに設定された状態でＰＮＰ仕様の負荷８が接続された場合、制御回路１２が負荷をオフ駆動するための制御信号Ｓｂを出力しているにもかかわらずＰＮＰ仕様の負荷８に対する通電経路が形成されてしまい、負荷８がオン駆動されるという誤動作が生じる。また、第１比較例の構成では、図１５に示すように、誤接続または誤設定により動作モードがＰＮＰモードに設定された状態でＮＰＮ仕様の負荷５が接続された場合、制御回路１２が負荷をオフ駆動するための制御信号Ｓｂを出力しているにもかかわらずＮＰＮ仕様の負荷５に対する通電経路が形成されてしまい、負荷５がオン駆動されるという誤動作が生じる。 Therefore, in the configuration of the first comparative example, as shown in FIG. 14, when the load 8 of the PNP specification is connected while the operation mode is set to the NPN mode due to an erroneous connection or erroneous setting, the control circuit 12 is loaded. Even though the control signal Sb for driving off is output, an energization path for the load 8 of the PNP specification is formed, and a malfunction occurs in which the load 8 is driven on. Further, in the configuration of the first comparative example, as shown in FIG. 15, when the load 5 of the NPN specification is connected while the operation mode is set to the PNP mode due to an erroneous connection or a erroneous setting, the control circuit 12 is loaded. Even though the control signal Sb for driving off is output, an energization path for the load 5 of the NPN specification is formed, and a malfunction occurs in which the load 5 is driven on.

これに対し、本実施形態の負荷駆動回路２では、誤接続または誤設定により動作モードがＮＰＮモードに設定された状態でＰＮＰ仕様の負荷８が接続された場合であっても、スイッチＳＷＨがオフされることから、ＰＮＰ仕様の負荷８に対する通電経路が形成されることはなく、制御回路１２が負荷をオフ駆動するための制御信号Ｓｂを出力しているにもかかわらず負荷８がオン駆動されるという誤動作が生じることはない。 On the other hand, in the load drive circuit 2 of the present embodiment, the switch SWH is turned off even when the load 8 of the PNP specification is connected while the operation mode is set to the NPN mode due to an erroneous connection or a erroneous setting. Therefore, the energization path for the load 8 of the PNP specification is not formed, and the load 8 is driven on even though the control circuit 12 outputs the control signal Sb for driving the load off. There is no such malfunction.

また、本実施形態の負荷駆動回路２では、誤接続または誤設定により動作モードがＰＮＰモードに設定された状態でＮＰＮ仕様の負荷５が接続された場合であっても、スイッチＳＷＬがオフされることから、ＮＰＮ仕様の負荷５に対する通電経路が形成されることはなく、制御回路１２が負荷をオフ駆動するための制御信号Ｓｂを出力しているにもかかわらず負荷５がオン駆動されるという誤動作が生じることはない。このように、本実施形態の負荷駆動回路２によれば、ＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応できるように回路、基板の共通化を図りつつ、その共通化に伴う負荷５、８の誤動作を防止することができるという優れた効果が得られる。 Further, in the load drive circuit 2 of the present embodiment, the switch SWL is turned off even when the load 5 of the NPN specification is connected while the operation mode is set to the PNP mode due to an erroneous connection or an erroneous setting. Therefore, the energization path for the load 5 of the NPN specification is not formed, and the load 5 is driven on even though the control circuit 12 outputs the control signal Sb for driving the load off. No malfunction will occur. As described above, according to the load drive circuit 2 of the present embodiment, the circuit and the board are standardized so as to be able to handle both the load 5 of the NPN specification and the load 8 of the PNP specification, and the load associated with the standardization is achieved. An excellent effect of being able to prevent the malfunctions of 5 and 8 can be obtained.

図１６および図１７に示すように、第１比較例の構成に対し、２つの制御信号Ｓｂ１、Ｓｂ２により２つのトランジスタＱ１、Ｑ２をそれぞれ独立してオンオフさせるような変更が加えられた負荷駆動回路３１によれば、本実施形態の構成と同様、誤接続または誤設定による負荷５、８の誤動作を防止することができると考えられる。なお、以下の説明では、負荷駆動回路３１のことを第２比較例と称することとする。すなわち、第２比較例の負荷駆動回路３１は、第１比較例の構成に対し、出力回路９に代えて出力回路３２が設けられている点、制御回路１２に代えて制御回路３３が設けられている点などが異なっている。 As shown in FIGS. 16 and 17, a load drive circuit has been modified so that the two transistors Q1 and Q2 are independently turned on and off by the two control signals Sb1 and Sb2 to the configuration of the first comparative example. According to 31, it is considered that the malfunction of the loads 5 and 8 due to the erroneous connection or the erroneous setting can be prevented as in the configuration of the present embodiment. In the following description, the load drive circuit 31 will be referred to as a second comparative example. That is, the load drive circuit 31 of the second comparative example is provided with an output circuit 32 instead of the output circuit 9 and a control circuit 33 instead of the control circuit 12 with respect to the configuration of the first comparative example. The points are different.

出力回路３２は、トランジスタＱ１を駆動する駆動回路３４およびトランジスタＱ２を駆動する駆動回路３５を備えている。駆動回路３４は、制御回路３３から与えられる制御信号Ｓｂ１に基づいて駆動信号Ｓａ１を生成して出力する。駆動回路３５は、制御回路３３から与えられる制御信号Ｓｂ２に基づいて駆動信号Ｓａ２を生成して出力する。制御回路３３は、制御信号Ｓｂ１、Ｓｂ２を生成して出力する。このような構成により、第２比較例の負荷駆動回路３１では、トランジスタＱ１、Ｑ２をそれぞれ独立してオンオフすることができる。 The output circuit 32 includes a drive circuit 34 for driving the transistor Q1 and a drive circuit 35 for driving the transistor Q2. The drive circuit 34 generates and outputs a drive signal Sa1 based on the control signal Sb1 given from the control circuit 33. The drive circuit 35 generates and outputs a drive signal Sa2 based on the control signal Sb2 given from the control circuit 33. The control circuit 33 generates and outputs control signals Sb1 and Sb2. With such a configuration, in the load drive circuit 31 of the second comparative example, the transistors Q1 and Q2 can be turned on and off independently.

したがって、第２比較例によれば、負荷５、８をオフ駆動する際、トランジスタＱ１、Ｑ２の双方をオフ駆動することが可能となり、このようにすれば、誤接続または誤設定により動作モードとは異なる仕様の負荷が接続された場合であっても、制御回路３３が負荷をオフ駆動するための制御信号Ｓｂ１、Ｓｂ２を出力しているにもかかわらず負荷がオン駆動されるという誤動作が生じることはない。しかし、第２比較例の構成では、次のような問題が生じる。 Therefore, according to the second comparative example, when the loads 5 and 8 are driven off, both the transistors Q1 and Q2 can be driven off, and in this way, the operation mode is set due to an erroneous connection or an erroneous setting. Even when a load with different specifications is connected, a malfunction occurs in which the load is driven on even though the control circuit 33 outputs the control signals Sb1 and Sb2 for driving the load off. There is no such thing. However, in the configuration of the second comparative example, the following problems occur.

すなわち、第２比較例の構成では、従来構成に対し、出力チャンネルの数だけ出力回路３２のトランジスタが増加するだけでなく、さらに、出力回路３２のトランジスタＱ１、Ｑ２をオンオフするための制御信号の数、つまり制御回路３３の回路規模およびピン数、出力回路３２のトランジスタＱ１、Ｑ２を駆動するための駆動回路の数が倍増するというデメリットがある。しかも、このようなデメリットは、出力チャンネル数が多くなるほど一層顕著なものとなる。 That is, in the configuration of the second comparative example, not only the number of transistors of the output circuit 32 increases by the number of output channels, but also the control signals for turning on / off the transistors Q1 and Q2 of the output circuit 32 are increased as compared with the conventional configuration. There is a demerit that the number, that is, the circuit scale and the number of pins of the control circuit 33, and the number of drive circuits for driving the transistors Q1 and Q2 of the output circuit 32 are doubled. Moreover, such a demerit becomes more remarkable as the number of output channels increases.

これに対し、本実施形態の構成によれば、制御回路１２の回路規模およびピン数、出力回路２のトランジスタＱ１、Ｑ２を駆動するための駆動回路１３の数については、従来構成と同じ数に抑えられる。したがって、本実施形態の構成によれば、ＮＰＮ仕様の負荷５およびＰＮＰ仕様の負荷８の両方に対応できるように回路、基板の共通化を図ることを実現しつつ、第１比較例において生じる誤動作の発生を抑制するとともに、第２比較例に比べて回路規模を大幅に低減することができる。 On the other hand, according to the configuration of the present embodiment, the circuit scale and the number of pins of the control circuit 12 and the number of drive circuits 13 for driving the transistors Q1 and Q2 of the output circuit 2 are the same as those of the conventional configuration. It can be suppressed. Therefore, according to the configuration of the present embodiment, the malfunction that occurs in the first comparative example is realized while the circuit and the board are standardized so as to be able to cope with both the load 5 of the NPN specification and the load 8 of the PNP specification. Can be suppressed and the circuit scale can be significantly reduced as compared with the second comparative example.

（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
負荷駆動回路２の駆動対象となる負荷は、ＰＬＣ３、６に設けられるものに限らずともよく、例えばロボットコントローラ１の制御対象となるロボットに設けられる負荷であってもよい。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the embodiments described above and shown in the drawings, and can be arbitrarily modified, combined, or extended without departing from the gist thereof.
The numerical values and the like shown in the above embodiments are examples, and the present invention is not limited thereto.
The load to be driven by the load drive circuit 2 is not limited to the load provided in the PLCs 3 and 6, and may be, for example, a load provided in the robot to be controlled by the robot controller 1.

出力回路９に含まれる２つの相補的なトランジスタＱ１、Ｑ２は、ＭＯＳＦＥＴに限らず、バイポーラトランジスタでもよい。つまり、出力回路９に含まれる２つの相補的なトランジスタＱ１、Ｑ２は、ＰＮＰ形バイポーラトランジスタおよびＮＰＮ形バイポーラトランジスタの組み合わせでもよい。
スイッチＳＷＨ、ＳＷＬは、例えばＭＯＳＦＥＴなどのトランジスタ、または、フォトカプラなどにより構成することもできる。 The two complementary transistors Q1 and Q2 included in the output circuit 9 are not limited to MOSFETs, and may be bipolar transistors. That is, the two complementary transistors Q1 and Q2 included in the output circuit 9 may be a combination of a PNP type bipolar transistor and an NPN type bipolar transistor.
The switches SWH and SWL can also be configured by, for example, a transistor such as a MOSFET, a photocoupler, or the like.

１…ロボットコントローラ、２…負荷駆動回路、５Ａ～５Ｅ、８Ａ～８Ｅ…負荷、９Ａ～９Ｅ…出力回路、１２…制御回路、Ｌ１…共通電源線、Ｌ２…共通電源線、Ｌ３…個別電源線、Ｌ４…個別電源線、ＰｏＡ～ＰｏＥ…出力端子、ＰＨ…電源端子、ＰＬ…電源端子、Ｑ１…トランジスタ、Ｑ２…トランジスタ、ＳＷＨ…スイッチ、ＳＷＬ…スイッチ。 1 ... Robot controller, 2 ... Load drive circuit, 5A-5E, 8A-8E ... Load, 9A-9E ... Output circuit, 12 ... Control circuit, L1 ... Common power line, L2 ... Common power line, L3 ... Individual power line , L4 ... Individual power line, PoA to PoE ... Output terminal, PH ... Power terminal, PL ... Power terminal, Q1 ... Transistor, Q2 ... Transistor, SWH ... Switch, SWL ... Switch.

Claims

A robot controller including a plurality of output terminals to which an external load is connected and a load drive circuit for driving the load using electric power supplied from a pair of common power lines.
The load drive circuit is
A plurality of complementary power lines provided corresponding to each of the plurality of output terminals, including a pair of individual power lines and two complementary transistors connected by sandwiching the output terminals between the pair of individual power lines. With the output circuit
The high potential side power supply terminal connected to the high potential side common power supply line on the high potential side of the pair of common power supply lines and the high potential side on the high potential side of the pair of individual power supply lines of the plurality of output circuits. A high-potential side enable switch that opens and closes between the side individual power lines and
The low potential side power supply terminal connected to the low potential side common power supply line on the low potential side of the pair of common power supply lines and the low potential side on the low potential side of the pair of individual power supply lines of the plurality of output circuits. A low-potential side enable switch that opens and closes between the side individual power lines and
A drive control unit that complementarily turns on and off the two transistors of the output circuit based on a common control signal and controls the on / off of the high potential side enable switch and the low potential side enable switch.
Equipped with
The drive control unit
The NPN mode in which the load connected between the high potential side power supply terminal and the output terminal is driven by the load drive circuit, and the load connected between the output terminal and the low potential side power supply terminal are described. It can be set to either PNP mode driven by a load drive circuit or two operation modes.
When set to the NPN mode, the high potential side enable switch is turned off and the low potential side enable switch is turned on, and when the load is turned on, the transistor is provided on the high potential side of the two transistors. The control signal for turning off the first transistor and turning on the second transistor provided on the low potential side is output, and when the load is driven off, the first transistor is turned on and the second transistor is turned on. The control signal to be turned off is output, and the control signal is turned off.
When the PNP mode is set, the high potential side enable switch is turned on and the low potential side enable switch is turned off, and when the load is driven on, the first transistor is turned on and the second transistor is turned on. A robot controller that outputs the control signal that turns off the control signal, and outputs the control signal that turns off the first transistor and turns on the second transistor when the load is driven off.