JP2022002893A - プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの被トリミング部分を選択的に除去するための自動除去装置、システム、及び方法 - Google Patents

Abstract

【課題】プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの被トリミング部分を選択的に除去するための自動化された装置、システム及び方法を提供する。【解決手段】自動除去装置（１０）は、回転式リール（１４）の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネル（３４）を有する回転式リール（１４）を備える。各格納式真空パネル（３４）は真空ポート（６４）、セルフシールバルブ及び真空パッド（５８）を有する。複数の格納式真空パネル（３４）に取り付けられたアクチュエータアセンブリ（１３０）と、回転式リール（１４）の周囲に取り付けられた摩擦低減要素（１６８）と、回転式リール（１４）に取り付けられた駆動アセンブリ（１８０）と、回転式リール（１４）に取り付けられ、真空発生器（２５０）への空気流（１１０）を制御するように動作可能なバルブマニホルドを備える空気圧システムとをさらに備える。【選択図】図２Ａ

Description

本開示は、一般に、複合ラミネート体製造プロセスのための装置、システム、及び方法に関し、より詳細には、複合構造及び部品の製造に使用されるプライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの被トリミング部分を除去する自動化された装置、システム、及び方法に関する。

複合構造体は、それらの高い強度対重量比、耐食性、及び他の好ましい特性を理由として、航空機の製造を含む多種多様な用途に使用され得る。特に、航空機の製造では、複合構造体又は部品を使用して、ストリンガ、スパー、及び翼パネルを含む翼、胴体、尾部セクション、並びに航空機の他の部分を形成することができる。そのような複合構造体又は部品は、互いにラミネートされた複数の積層された複合プライ又は層を含む複合ラミネート体から形成され得る。

複合ラミネート体の形成に使用されるプライバイプライ式製造プロセスでは、個々の複合プライ、例えば複合テープ又はシートから形成されたものが、典型的には、裏当フィルム、剥離フィルム、又は剥離プライ層などの裏当材料にラミネートされて、ラミネートプライを形成する。ラミネートプライの１以上の縁部は、ネットカットプライを形成するために、可動テーブル又はコンベヤベルトなどの搬送装置の平面上で切断又はトリミングされることがある。形成のために、又はツール、金型、又はフォーム上で他のネットカットプライと共にレイアップするために搬送装置上のネットカットプライを別の製造ラインステーションに移送する前に、複合材料及び／又は裏当材料の切断された又はトリミングされたスクラップは、通常、ネットカットプライの周囲から分離及び除去され、適切に処分される。プライバイプライ式製造プロセスでは複数のネットカットプライがトリミングを必要とし得るため、数百の被トリミングスクラップ片を除去して処分する必要があり得る。

プライバイプライ式製造プロセスにおいて、このような被トリミングスクラップをネットカットプライから除去及び処分するための既知の方法及びシステムが存在する。１つの既知の方法及びシステムとしては、２人以上の作業者が、搬送装置の長さに沿って歩行し、ネットカットプライの周囲から被トリミングスクラップを手で分離してピックアップし、必要に応じて被トリミングスクラップ複合材料を被トリミングスクラップ裏当材料から手で分離し、搬送装置から被トリミングスクラップを手で除去し、被トリミングスクラップを廃棄物処理装置内に手で処分することが挙げられる。しかしながら、そのような既知の手による除去及び処分の方法及びシステムは、スクラップ部分の除去及び処分を含む各ラミネートプライのスクラップ管理のための労力の増加、スクラップ部分の除去及び処分に伴う時間の増加、並びにプライバイプライ式製造プロセスにおいて手による除去及び処分を用いて複合ラミネート体を形成する全体的なコストの増加をもたらし得る。さらに、ネットカットプライの１以上の部分を引っ掛ける及び／又は剥離することなく、被トリミングスクラップを手で分離してピックアップすることが困難な場合がある。

加えて、プライバイプライ式製造プロセスにおいてネットカットプライから被トリミングスクラップを除去するための既知の手動装置が存在する。そのような既知の手動装置の１つとしては、ネットカットプライの周囲から除去するために被トリミングスクラップを巻回するための手動スプールが挙げられる。しかしながら、そのような手動スプールは自動化されておらず、手動スプールを手で操作するための労力の増加、及び手動スプール上の被トリミングスクラップを手動で巻回するための時間の増加をもたらし得る。

したがって、被トリミングスクラップの手動による除去及び処分を排除し、被トリミングスクラップの除去中にネットカットプライの１以上の部分との引っ掛かり及び剥離を回避し、既知の装置、システム、及び方法を超える利点を提供する、プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの１以上の被トリミング部分を選択的に除去するための自動化された装置、システム、及び方法が必要とされている。

本開示の例示的な実施形態は、プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの１以上の被トリミング部分を選択的に除去するための自動除去装置、システム、及び方法を提供する。以下の詳細な説明で説明するように、自動除去装置、システム、及び方法のバージョンは、既知の装置、システム、及び方法よりも大きな利点を提供し得る。

本開示のあるバージョンでは、プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの１以上の被トリミング部分を選択的に除去するための自動除去装置が提供される。自動除去装置は、回転式リールのハブ部分の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネルを備える回転式リールを備える。複数の格納式真空パネルのそれぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリを備える。１以上の格納式真空パッドアセンブリのそれぞれが真空ポート及びセルフシールバルブと共に真空パッドを有する。

自動除去装置は、複数の格納式真空パネルに取り付けられた複数のアクチュエータアセンブリをさらに備える。自動除去装置は、回転式リールの周囲に取り付けられた複数の摩擦低減要素をさらに備える。自動除去装置は、回転式リールに取り付けられた駆動アセンブリをさらに備える。

自動除去装置は、回転式リールに取り付けられた空気圧システムをさらに備える。空気圧システムは、複数のアクチュエータアセンブリを作動させるために空気流を制御するように動作可能であり、且つ真空ポートの１以上を通る真空流を発生させるために１以上の真空発生器への空気流を制御するように動作可能であるバルブマニホルドを備える。真空流は、除去される１以上の被トリミング部分の上方で回転式リールが回転されるときに、１以上の被トリミング部分を引き上げて真空パッドの１以上に対して保持するように構成された真空力を発生させる。

本開示の別のバージョンでは、プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの１以上の被トリミング部分を選択的に除去するための自動除去システムが提供される。自動除去システムは、ロボットアームを有するロボットと、制御ユニットと、電源ユニットとを備えるロボットアセンブリを備える。自動除去システムは、１以上の被トリミング部分を搬送するための搬送装置をさらに備える。

自動除去システムは、ロボットアセンブリに取り付けられた自動除去装置をさらに備える。自動除去装置は、回転式リールのハブ部分の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネルを備える回転式リールを備える。複数の格納式真空パネルのそれぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリを備える。各格納式真空パッドアセンブリのそれぞれが真空ポート及びセルフシールバルブと共に真空パッドを有する。

自動除去装置は、複数の格納式真空パネルに取り付けられた複数のピストンアセンブリをさらに備える。自動除去装置は、回転式リールの周囲に取り付けられ、且つ複数の格納式真空パネルの間に配置された複数の摩擦低減要素をさらに備える。自動除去装置は、回転式リールに取り付けられた駆動アセンブリをさらに備える。自動除去装置は、駆動アセンブリとロボットのロボットアームとの間に取り付けられたコネクタアセンブリをさらに備える。

自動除去装置は、回転式リールに取り付けられた空気圧システムをさらに備える。空気圧システムは、複数のピストンアセンブリを作動させるために空気流を制御するように動作可能であり、且つ真空ポートの１以上を通る真空流を発生させるために１以上の真空発生器への空気流を制御するように動作可能であるバルブマニホルドを備える。真空流は、除去される１以上の被トリミング部分の上方で回転式リールが回転されるときに、１以上の被トリミング部分を引き上げて真空パッドの１以上に対して保持するように構成された真空力を発生させる。

本開示の別のバージョンでは、プライバイプライ式製造プロセスにおいてラミネートプライの１以上の被トリミング部分を選択的に除去するための自動除去方法が提供される。自動除去方法は、プライバイプライ式製造プロセスにおいて、除去されるラミネートプライの１以上の被トリミング部分の上方に自動除去装置を配置するステップを含む。

自動除去装置は、回転式リールのハブ部分の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネルを備える回転式リールを備える。複数の格納式真空パネルのそれぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリを備える。１以上の格納式真空パッドアセンブリのそれぞれが真空ポート及びセルフシールバルブと共に真空パッドを有する。自動除去装置は、複数の格納式真空パネルに取り付けられた複数のアクチュエータアセンブリをさらに備える。自動除去装置は、回転式リールの周囲に取り付けられた複数の摩擦低減要素をさらに備える。

自動除去装置は、回転式リールに取り付けられた駆動アセンブリをさらに備える。自動除去装置は、駆動アセンブリに取り付けられたコネクタアセンブリをさらに備える。自動除去装置は、回転式リールに取り付けられた空気圧システムをさらに備える。空気圧システムは、複数のアクチュエータアセンブリを作動させるために空気流を制御するように動作可能であり、且つ真空ポートの１以上を通る真空流を発生させるために１以上の真空発生器への空気流を制御するように動作可能であるバルブマニホルドを備える。

自動除去方法は、駆動アセンブリを介して、除去される１以上の被トリミング部分上に回転式リールを回転させるステップをさらに含む。複数のアクチュエータアセンブリのピストンロッドが、複数の格納式真空パネル及び１以上の格納式真空パッドアセンブリを伸展させるために、伸展位置にある。

自動除去方法は、圧縮された１以上の格納式真空パッドアセンブリの各真空パッドについて、セルフシールバルブを閉位置から開位置に開かせるため、且つ１以上の被トリミング部分のセクションを真空パッドに対して引き上げて保持するために真空空気流から真空力を加えるために、１以上の被トリミング部分に対して１以上の格納式真空パッドアセンブリを圧縮するステップをさらに含む。自動除去方法は、真空力によって保持された１以上の被トリミング部分を、除去のために回転式リールの外周の周囲に巻回するステップをさらに含む。

説明してきた形態、機能、及び利点は、本開示の様々な実施形態において独立に達成できる、あるいは、さらなる他の実施形態において組み合わせてもよく、このさらなる詳細は、以下の説明及び図面を参照して理解され得る。

好適で例示的なバージョンを説明する図面であるが、原寸に必ずしも比例していない以下の図面と併せて以下の詳細な説明を参照することによって、本開示をより良く理解できる。図面は例であり、明細書又は特許請求の範囲に対する限定を意味するものではない。

本開示の自動除去装置の例示的なバージョンを示す機能ブロック図である。 伸展位置にある複数の格納式真空パネルを示す、本開示の自動除去装置の例示的なバージョンの右側前方斜視図である。 図２Ａの自動除去装置の右側前方斜視図であり、図２Ａの線２Ｂ−２Ｂ断面端面図を示す。 図２Ｂの円２Ｃの拡大図である。 図２Ａの自動除去装置の上面図である。 図２Ａの自動除去装置の左側面図である。 図２Ａの自動除去装置の背面図である。 図２Ｆの自動除去装置の駆動アセンブリの回転ステージアセンブリの例示的なバージョンの後方斜視図である。 格納位置にある複数の格納式真空パネルを示す、本開示の自動除去装置の例示的なバージョンの右側前方斜視図である。 図３Ａの自動除去装置の右側前方斜視図であり、図３Ａの線３Ｂ−３Ｂ断面端面図を示す。 図３Ｂの円３Ｃの拡大図である。 伸展位置にあるプランジャ要素を示す、図３Ａの自動除去装置の右側前方斜視図である。 空気圧システムを示す自動除去装置の例示的なバージョンの上面斜視部分断面図である。 空気圧システムを示す図４Ａの自動除去装置の左側斜視部分断面図である。 ホイールアセンブリを有する本開示の自動除去装置の例示的なバージョンの右側面図である。 除去される非スクラップ部分と真空パッドが接触し、セルフシールバルブが閉位置にある、本開示の自動除去装置の例示的なバージョンの右側部分断面図である。 非スクラップ部分に対して真空パッドが圧縮され、セルフシールバルブが開位置にある状態を示す、図６Ａの自動除去装置の右側部分断面図である。 本開示の自動除去システムの例示的なバージョンを示す機能ブロック図である。 例示的なプライバイプライ式製造プロセスにおける様々な自動生産ラインステーションの流れ図である。 １つの自動除去装置をロボットアセンブリに取り付けた本開示の自動除去システムの例示的なバージョンの図である。 ２つの自動除去装置を別個のロボットアセンブリにそれぞれ取り付けた本開示の自動除去システムの別の例示的なバージョンの図である。 １つの自動除去装置をガントリアセンブリに取り付けた本開示の自動除去システムの別の例示的なバージョンの図である。 解放位置にある本開示の自動除去装置の例示的なバージョンの底面斜視部分図である。 解放後位置にある図１１Ａの自動除去装置の底面斜視図である。 処分アセンブリにおいて圧迫前位置にある巻き上げられたスクラップ部分の概略上面図である。 処分アセンブリにおいて第１の圧迫位置に圧迫された、図１２Ａの巻き上げられたスクラップ部分の概略上面図である。 処分アセンブリにおいて第２の圧迫位置にさらに圧迫された、図１２Ｂの巻き上げられたスクラップ部分の概略上面図である。 処分アセンブリにおいて複数スクラップ圧迫位置に一緒に圧迫された、複数の巻き上げられたスクラップ部分の概略上面図である。 本開示の自動除去方法のあるバージョンの流れ図である。 本開示の自動除去装置、システム、及び方法を使用してプライバイプライ式製造プロセスで作られた複合部品を組み込んだ航空機の斜視図である。 例示的な航空機の製造及び保守点検方法の流れ図である。 航空機の例示的なブロック図である。

本開示に示されている図は、提示されているバージョンの様々な態様を表しており、相違点のみを詳細に説明する。

ここで、以下、開示されるバージョン又は実施形態のすべてではないが一部を示す添付の図面を参照しながら、開示されるバージョンをより詳細に説明する。実際、いくつかの異なるバージョンが提供されるかもしれないが、本明細書に説明されるバージョンに限定されると解釈するべきではない。むしろ、これらのバージョンを提示するのは、本開示が当業者に本開示の範囲を徹底的且つ十分に伝達するためである。

本明細書は、「一バージョン」又は「あるバージョン」への言及を含む。「一バージョンでは」又は「あるバージョンでは」という句の場合、必ずしも同じバージョンを指すとは限らない。特定の形態、構造、又は特性は、本開示と矛盾しない任意の適切な方法で組み合わせることができる。

本明細書で使用される場合、「含む(comprising)」は非限定的な用語であり、特許請求の範囲で使用される場合、この用語は追加の構造又はステップを除外しない。

本明細書で使用される場合、「ように構成される(configured to)」とは、様々な部品又は構成要素が、１以上のタスクを実行する「ように構成される」と説明又は特許請求され得ることを意味する。このような文脈では、「ように構成される」とは、部品又は構成要素が動作中にそれらの１以上のタスクを実行する構造を含むことを示すことによって構造を暗示するために使用される。したがって、部品又は構成要素は、指定された部品又は構成要素が現在動作していない（例えば、オンではない）場合でもタスクを実行するように構成されると言うことができる。

本明細書で使用される場合、「第１」、「第２」などの用語は、それらが先行する名詞のラベルとして使用され、いかなるタイプの順序付け（例えば、空間的、時間的、論理的など）も意味しない。

ここで図面を参照すると、図１は、本開示の自動除去装置１０の例示的なバージョンを示す機能ブロック図である。自動除去装置１０は、自動除去システム１２（図７参照）で使用される。自動除去装置１０及び自動除去システム１２は、以下で詳細に説明するプライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）において、ラミネートプライ２９４（図７参照）の１以上の被トリミング部分２８０（図５及び図７参照）を選択的に除去するように設計される。

図１のブロックは要素を表し、様々なブロックを接続する線は要素のいかなる特定の従属関係も意味しない。さらに、本明細書に含まれる様々な図面に示される接続線は、様々な要素間の例示的な機能的関係及び／又は物理的結合を表すことが意図されているが、他の代替的又は追加的な機能的関係又は物理的接続が本明細書に開示されるバージョンに存在し得ることに留意されたい。

自動除去装置１０の様々な図を図２Ａ〜図２Ｆ及び図３Ａ〜図３Ｄに示す。図２Ａは、本開示の自動除去装置１０の例示的なバージョンの右側前方斜視図である。図２Ｂは、図２Ａの自動除去装置１０の右側前方斜視図であり、図２Ａの線２Ｂ−２Ｂ断面端面図を示す。図２Ｃは、図２Ｂの円２Ｃの拡大図である。図２Ｄは、図２Ａの自動除去装置１０の上面図である。図２Ｅは、図２Ａの自動除去装置１０の左側面図である。図２Ｆは、図２Ａの自動除去装置１０の背面図である。図２Ａ〜図２Ｆは、伸展位置１４２にある、以下で詳細に説明する複数の格納式真空パネル３４を示す。

図３Ａは、本開示の自動除去装置１０の例示的なバージョンの右側前方斜視図である。図３Ｂは、図３Ａの自動除去装置１０の右側前方斜視図であり、図３Ａの線３Ｂ−３Ｂ断面端面図を示す。図３Ｃは、図３Ｂの円３Ｃの拡大図である。図３Ｄは、伸展位置２１８にある、以下に詳細に説明するプランジャ要素２１０を示す、図３Ａの自動除去装置１０の右側前方斜視図である。図３Ａ〜図３Ｄは、格納位置１４６にある、以下に詳細に説明する複数の格納式真空パネル３４を示す。

図１、図２Ａ〜図２Ｆ、及び図３Ａ〜図３Ｄに示すように、自動除去装置１０は回転式リール１４を備える。回転式リール１４は、除去のために回転式リール１４の周囲に１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）を把持するための把持デバイス１６（図１及び図２Ａ参照）として機能する。以下に説明するように、一バージョンでは、回転式リール１４は、真空力１１３（図１参照）を使用して、回転式リール１４の周囲にラミネートプライ２９４（図７参照）の１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）を引き上げて保持する。別のバージョンでは、回転式リール１４は、回転式リール１４の周囲にラミネートプライ２９４の１以上の被トリミング部分２８０を把持又は保持するために、接着剤１７（図１参照）又は別の適切な把持機構を使用することができる。

回転式リール１４は、外部１８（図２Ｂ参照）、内部２０（図２Ｂ参照）、ハブ部分２２（図１、図２Ａ〜図２Ｂ参照）、外周２４（図１及び図５参照）、及び内周２６（図１及び図５参照）を有する。図１及び図２Ｂにさらに示すように、回転式リール１４、特にハブ部分２２は、一バージョンでは、バレル形状などの略円筒状の本体２８を有する。別のバージョンでは、回転式リール１４、特にハブ部分２２は、別の適切な形状を有する。回転式リール１４は、真空端部３０（図１、図２Ａ〜図２Ｂ、図２Ｄ、図３Ａ〜図３Ｂ参照）と、真空端部３０とは反対側に配置された駆動端部３２（図１、図２Ａ〜図２Ｂ、図２Ｄ〜図２Ｅ、図３Ａ〜図３Ｂ、図３Ｄも参照）とをさらに有する。

例示的なバージョンでは、回転式リール１４は、回転式リール１４の周囲に取り付けられ配置された、特に回転式リール１４のハブ部分２２の周囲に取り付けられ配置された複数の格納式真空パネル３４（図１、図２Ａ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｄ参照）を備える。図２Ａに示すように、複数の格納式真空パネル３４のそれぞれが、第１の端部３６ａと、第２の端部３６ｂ（図２Ｅも参照）と、第１の側部３８ａと、第２の側部３８ｂとを備える。図２Ｃに示すように、複数の格納式真空パネル３４のそれぞれが、上側部３９ａと、下側部３９ｂと、本体部分４０とを備える。一バージョンでは、図２Ａに示すように、各格納式真空パネル３４は、細長い矩形形状４２を有する。別のバージョンでは、各格納式真空パネル３４は別の適切な幾何学的形状を有する。各格納式真空パネル３４は、長さ４４（図１及び図２Ｆ参照）、幅４６（図１及び図２Ｆ参照）、及び厚さ４８（図１及び図２Ｅ参照）をさらに有する。長さ４４は、回転式リール１４の周囲に巻き上げられる、巻回される又は巻き取られる１以上の被トリミング部分の長さに応じて、より長くても短くてもよい。幅４６は、回転式リール１４の周囲に巻き上げられる巻回される又は巻き取られる１以上の被トリミング部分の幅に応じて、より幅広でも幅狭でもよい。

図２Ａにさらに示すように、複数の格納式真空パネル３４のそれぞれが、回転式リール１４の真空端部３０と駆動端部３２との間に取り付けられる。回転式リール１４は、互いに離間され、回転式リール１４のハブ部分２２の周囲に取り付けられた２つ以上の格納式真空パネル３４を備え得る。図２Ａに示すように、一バージョンでは、回転式リール１４は、互いに等間隔に離間し、回転式リール１４のハブ部分２２の周囲に取り付けられた８つの格納式真空パネル３４を有する。他のバージョンでは、回転式リール１４は、別の適切な数の格納式真空パネル３４、例えば、２つ〜７つの格納式真空パネル３４又は８つよりも多い格納式真空パネル３４を有する。

図１、図２Ａ〜図２Ｆ、及び図３Ａ〜図３Ｄに示すように、複数の格納式真空パネル３４のそれぞれが、各格納式真空パネル３４に結合された又は一体化された１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を備える。図２Ａ及び図２Ｆに示すように、一バージョンでは、９つの格納式真空パッドアセンブリ５０全体が、パネル構成５２（図２Ａ参照）で各個々の格納式真空パネル３４の長さ４４（図２Ｆ参照）に沿って配置される。他のバージョンでは、各格納式真空パネル３４は、１つの格納式真空パッドアセンブリ５０を備えるか収容する、２つ〜８つの格納式真空パッドアセンブリ５０を備えるか収容する又は１０以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を備えるか収容する。図２Ａ〜図２Ｃ、図３Ａ、及び図３Ｃに示すように、格納式真空パッドアセンブリ５０は、好ましくは、１以上の垂直分割要素５４を介して互いに離間して分割される。１以上の水平分割要素５６（図２Ａ〜図２Ｃ、図３Ａ、図３Ｃ参照）は、格納式真空パネル３４の長さ４４（図２Ｆ参照）に及び得、２つ以上の垂直分割要素５４と交差し得る。

図１、図２Ａ〜図２Ｄ、図２Ｆ、及び図３Ａ〜図３Ｃに示すように、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０のそれぞれが真空パッド５８又は真空プレートを備える。各真空パッド５８は、上外側部６０ａ（図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｃ参照）と、下内側部６０ｂ（図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｃ参照）と、略矩形状の構成６２（図２Ｂ参照）とを有する。図２Ｂ及び図２Ｃに示すように、各真空パッド５８の下内側部６０ｂは、格納式真空パネル３４の上側部３９ａ上に結合され又は取り付けられてもよく、これにより、必要に応じて、装着又は使用され得る真空パッド５８を未使用の真空パッド５８と交換することが可能になり得る。あるいは、各真空パッド５８の下内側部６０ｂは、格納式真空パネル３４の上側部３９ａと一体化されてもよい。このバージョンでは、装着又は使用される１以上の真空パッド５８を有する格納式真空パネル３４は、必要に応じて、未使用の１以上の真空パッド５８を有する別の格納式真空パネル３４と交換することができる。図２Ａにさらに示すように、真空パッド５８は、垂直分割要素５４及び水平分割要素５６によって互いに離間して分割される。

１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０のそれぞれが、真空パッド５８の上外側部６０ａに形成された真空ポート６４（図１、図２Ａ〜図２Ｄ、図３Ａ〜図３Ｃ参照）をさらに備える。１以上の垂直分割要素５４（図２Ａ参照）及び１以上の水平分割要素５６（図２Ａ参照）は、真空パッド５８（図２Ａ参照）が１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）に対して圧縮されたときに、真空ポート６４（図２Ａ参照）の周囲にシールを形成することができる。

１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０のそれぞれが、真空シリンダ６６（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）をさらに備える。図２Ｃに示すように、真空シリンダ６６は、外部６８ａと、内部６８ｂと、第１の端部７０ａ（図３Ｃも参照）と、第２の端部７０ｂ（図３Ｃも参照）と、第１の端部７０ａと第２の端部７０ｂとの間に形成された円筒体７２とを有する。図２Ｃに示すように、真空シリンダ６６は、内径７４及び外径７６をさらに有する。真空シリンダ６６の第１の端部７０ａは真空ポート６４で終端し、真空シリンダ６６の第２の端部７０ｂはベース開口部７８（図２Ｃ参照）で終端する。真空シリンダ６６は、第２の端部７０ｂ又はその付近で真空シリンダ６６の内部６８ｂに形成された喉部分８０（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）をさらに有し、喉部分８０はベース開口部７８で終端する。図２Ｃに示すように、喉部分８０は、円筒状構成８２及び内径８４を有する。図２Ｃに示すように、喉部分８０の内径８４は、真空シリンダ６６の内径７４よりも小さい。喉部分８０（図２Ｃ参照）はまた、上縁部分８６（図２Ｃ、図３Ｃ参照）と、上縁部分８６から下方に垂下し、上縁部分８６に対して角度を形成する、例えば９０度の角度又は別の適切なサイズの角度を形成する側部８８（図２Ｃ、図３Ｃ参照）とを有する。図２Ｂ〜図２Ｃに示すように、真空パッド５８と真空シリンダ６６とは一緒に略Ｔ字状の構成９０を有する。

１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０のそれぞれが、回転式リール１４のハブ部分２２に形成され、真空シリンダ６６の下方又は内方に配置された真空空洞９２（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）をさらに備える。図２Ｃに示すように、各真空空洞９２は、内部９４を有し、円筒状９６を有する。各真空空洞９２は、上端９８ａ（図２Ｃ、図３Ｃ参照）と下端９８ｂ（図２Ｃ、図３Ｃ参照）とをさらに備える。各真空空洞９２は、上端９８ａに空洞開口部１００（図２Ｃ参照）を有し、空洞開口部１００は空洞開口部直径１０２（図２Ｃ参照）を有する。図２Ｃに示すように、空洞開口部直径１０２の長さは、真空シリンダ６６の外径７６よりも大きい。空洞開口部１００は、格納式真空パッドアセンブリ５０の真空シリンダ６６の第２の端部７０ｂが真空空洞９２内に格納されたときに、真空シリンダ６６を受け入れるのに十分なサイズ及び形状である。各真空空洞９２は、下端９８ｂに形成された中央陥凹開口部１０４（図２Ｃ、図３Ｃ参照）をさらに備える。

各真空空洞９２は、真空空洞９２の側部１０５（図２Ｃ、図３Ｃ参照）を通る、少なくとも１つのチャネル開口部１０６（図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）をさらに備える。チャネル開口部１０６は、回転式リール１４の内部２０を通して形成された真空チャネル１０７（図２Ｂ、図２Ｃ、図３Ｂ、図３Ｃ参照）に開いている。図２Ｂ及び図３Ｂに示すように、一バージョンでは、回転式リール１４は、格納式真空パネル３４の長さ４４（図２Ｆ参照）に沿って延びる４つの真空チャネル１０７を有する。他のバージョンでは、回転式リール１４は、１つ〜３つの真空チャネル１０７を有する、又は４つよりも多い真空チャネル１０７を有する。各真空チャネル１０７は、チャネル開口部１０６を介して真空チャネル１０７の両側に位置する格納式真空パッドアセンブリ５０に真空流１０８（図１参照）を送達し、真空ポート６４を通して出す。図２Ｂ及び図３Ｂに示すように、一バージョンでは、各真空チャネル１０７は、１８の格納式真空パッドアセンブリ５０のうちの１以上の１８の真空パッド５８のうちの１以上を通して真空流１０８を送達し、１８の真空ポート６４のうちの１以上を通して出す能力を有する。他のバージョンでは、各真空チャネル１０７は、１つ〜１７の真空パッド５８を介して、又は１８よりも多い真空パッド５８を介して真空流１０８を送達する能力を有する。真空流１０８は、以下でさらに詳細に説明する真空源１０９（図１参照）から発生される。真空流１０８は、チャネル開口部１０６に流入し、続いて真空空洞９２に流入し、真空シリンダ６６に流入し、真空パッド５８を通り、真空ポート６４を通って流出する。

加えて、以下でさらに詳細に説明するように、回転式リール１４は、圧縮空気供給源１１２ａ（図１参照）などの空気供給源１１２（図１参照）からの圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を受け取り、制御するように構成された空気圧システム２３０を収容する。好ましいバージョンでは、空気供給源１１２は、単一源空気供給源１１２ｂ（図１参照）である。さらに、真空源１０９からの真空流１０８は、真空力１１３（図１参照）を発生させる。

１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０のそれぞれが、セルフシールバルブ１１４（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）をさらに備える。図２Ｃ及び図３Ｃに示すように、各セルフシールバルブ１１４は、先端部１１６と、尾端部１１８と、先端部１１６と尾端部１１８との間に形成されたシャフト本体１２０とを有する。図２Ｃ及び図３Ｃに示すように、一バージョンでは、セルフシールバルブ１１４の尾端部１１８は、真空空洞９２の下端９８ｂの中央陥凹開口部１０４に挿入されて固定される。一バージョンでは、セルフシールバルブ１１４は、静止バルブ又は固定バルブであり得る。図２Ｃにさらに示すように、セルフシールバルブ１１４の先端部１１６は、弁座１２２として機能する、真空シリンダ６６の喉部分８０の上縁部分８６に着座している。

図２Ｂに示すように、一バージョンでは、セルフシールバルブ１１４はＴ字構成１２８を有する。別のバージョンでは、セルフシールバルブ１１４は、別の適切な構成又は形状を有する。一バージョンでは、セルフシールバルブ１１４（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）は、バネ付勢式セルフシールバルブ１１４ａ（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）を備える。別のバージョンでは、セルフシールバルブ１１４は、当技術分野で知られている別の適切なタイプのセルフシールバルブを備える。

図２Ｂ〜図２Ｃは、セルフシールバルブ１１４が閉位置１２４にある状態を示し、セルフシールバルブ１１４の先端部１１６が弁座１２２に着座してシール１２６（図１、図２Ｃ参照）を形成し、真空流１０８（図１参照）がチャネル開口部１０６及び真空空洞９２から真空シリンダ６６内に流れ、真空ポート６４を通って出るのを防止する。セルフシールバルブ１１４が閉位置１２４にあるとき、図２Ｃに示すように、真空シリンダ６６の第２の端部７０ｂは、真空空洞９２の上端９８ａに隣接する、又は実質的に隣接し、格納式真空パネル３４は、完全伸展位置１４２ａ（図２Ａ〜図２Ｃ参照）などの伸展位置１４２（図２Ａ〜図２Ｆ参照）にあり、格納式真空パッドアセンブリ５０は、完全伸展位置１４４ａ（図２Ａ〜図２Ｃ参照）などの伸展位置１４４（図２Ａ〜図２Ｆ参照）にある。格納式真空パッドアセンブリ５０が完全伸展位置１４４ａなどの伸展位置１４４にあるとき、セルフシールバルブは閉位置１２４にあり、シールされており、真空漏れ又は真空流１０８の漏れはない。

図３Ｂ〜図３Ｃは、セルフシールバルブ１１４が開位置１２５にあることを示しており、セルフシールバルブ１１４の先端部１１６（図３Ｃ参照）は、喉部分８０（図３Ｃ参照）の上縁部分８６（図３Ｃ参照）にもはや着座しておらず、シール１２６（図２Ｃ参照）は開いて、真空流１０８（図１参照）がチャネル開口部１０６（図３Ｂ〜図３Ｃ参照）及び真空空洞９２（図３Ｂ〜図３Ｃ参照）から真空シリンダ６６（図３Ｂ〜図３Ｃ参照）内に流入し、真空ポート６４（図３Ｂ〜図３Ｃ参照）を通って流出することを可能にしている。セルフシールバルブ１１４が開位置１２５にあるとき、図３Ｃに示すように、真空シリンダ６６の第２の端部７０ｂは、真空空洞９２の下端９８ｂに隣接する、又は実質的に隣接し、格納式真空パネル３４は、完全格納位置１４６ａ（図３Ａ〜図３Ｄ参照）などの格納位置１４６（図３Ａ〜図３Ｄ参照）にあり、格納式真空パッドアセンブリ５０は、完全格納位置１４８ａ（図３Ａ〜図３Ｄ参照）などの格納位置１４８（図３Ａ〜図３Ｄ参照）にある。

セルフシールバルブ１１４は、除去される１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）に対して真空パッド５８が圧縮されたときに、閉位置１２４から開位置１２５に開くように動作可能である。回転式リール１４が、除去される１以上の被トリミング部分２８０の上方に配置され、除去される１以上の被トリミング部分２８０の上及び上方を回転すると、１以上の被トリミング部分２８０の上及び上方に配置された各真空パッド５８が、１以上の被トリミング部分２８０に対して圧縮され得、そのような圧縮によっては、セルフシールバルブ１１４が閉位置１２４（図１、図２Ｂ〜図２Ｃ参照）から開位置１２５（図１、図３Ｂ〜図３Ｃ参照）に開く。よって、真空パッド５８が１以上の被トリミング部分２８０に対して圧縮されることによって、真空シリンダ６６（図３Ｃ参照）が圧縮されて真空空洞９２（図３Ｃ参照）の下端９８ｂ（図３Ｃ参照）に向かって内方に移動すると、セルフシールバルブ１１４が開位置１２５に開放される。図３Ｃに示すように、真空シリンダ６６の内部６８ｂは、セルフシールバルブ１１４の先端部１１６及びシャフト本体１２０を実質的に取り囲む。真空シリンダ６６はセルフシールバルブ１１４の周囲を内方に移動し、セルフシールバルブ１１４は移動せず、固定されている。格納式真空パッドアセンブリ５０の１以上の真空パッド５８が圧縮されると、そしてそれにより格納式真空パネル３４が圧縮されると、圧縮された各真空パッド５８の各セルフシールバルブ１１４が開かれて真空を引き、真空流１０８（図１参照）が１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）に対して真空力１１３（図１参照）を発生させる。図３Ａ〜図３Ｂは、格納位置１４６に格納された、又は引き込まれた複数の格納式真空パネル３４のすべて、及び格納位置１４８に格納された、又は引き込まれた格納式真空パッドアセンブリ５０のすべてを示しているが、回転式リール１４が回転して１以上の被トリミング部分２８０の上に転がってこれを引き上げる場合、複数の格納式真空パネル３４のすべてが一度に格納される又は引き込まれる必要はなく、格納式真空パッドアセンブリ５０のすべてが一度に格納される又は引き込まれる必要はない。

図１、図２Ａ、図２Ｅ、図３Ａ、及び図３Ｄにさらに示すように、自動除去装置１０は、複数の格納式真空パネル３４に取り付けられた複数のアクチュエータアセンブリ１３０をさらに備える。一バージョンでは、複数のアクチュエータアセンブリ１３０が複数のピストンアセンブリ１３２（図１、図２Ａ、図２Ｄ、図２Ｅ、図３Ａ、図３Ｄ参照）を備える。別のバージョンでは、複数のアクチュエータアセンブリ１３０が当技術分野で知られている別の適切なアクチュエータアセンブリを備える。ピストンアセンブリ１３２などの各アクチュエータアセンブリ１３０は、各格納式真空パネル３４、ひいては各格納式真空パッドアセンブリ５０を伸展及び格納するように構成されたリニアアクチュエータ１３４（図１、図２Ａ、図２Ｅ、図３Ａ参照）の形態である。図２Ａ及び図３Ａに示すように、一バージョンでは、ピストンアセンブリ１３２などの８つのアクチュエータアセンブリ１３０が、回転式リール１４の真空端部３０の表面１３６に結合され又は取り付けられ、ホイールスポーク構成１３８で配置されてもよい。別のバージョンでは、ピストンアセンブリ１３２などのアクチュエータアセンブリ１３０は、別の適切な構成で真空端部３０に結合され又は取り付けられてもよい。図２Ｅに示すように、一バージョンでは、８つのピストンアセンブリ１３２などの８つのアクチュエータアセンブリ１３０が、回転式リール１４の駆動端部３２の表面１４０の周囲にホイールスポーク構成１３８で結合され又は取り付けられる。別のバージョンでは、ピストンアセンブリ１３２などのアクチュエータアセンブリ１３０は、別の適切な構成で駆動端部３２に結合され又は取り付けられてもよい。

図２Ｄは、各格納式真空パネル３４に取り付けられたピストンアセンブリ１３２の対１３２ａなどのアクチュエータアセンブリ１３０の対１３０ａを示し、各対１３０ａの一方は格納式真空パネル３４の反対側の端部に取り付けられている。図２Ｄに示すように、ピストンアセンブリ１３２の対１３２ａの一方などのアクチュエータアセンブリ１３０の対１３０ａの一方が各格納式真空パネル３４の第１の端部３６ａに取り付けられる。図２Ｄにさらに示すように、ピストンアセンブリ１３２の対１３２ａの他方などのアクチュエータアセンブリ１３０の対１３０ａの他方が各格納式真空パネル３４の第２の端部３６ｂに取り付けられる。ピストンアセンブリ１３２の各対１３２ａなどのアクチュエータアセンブリ１３０の各対１３０ａは、各格納式真空パネル３４及び１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を作動、伸展、又は展開するように構成され、各格納式真空パネル３４及び１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を格納するように構成される。

複数のピストンアセンブリ１３２のそれぞれは、直列構成１５６（図１、図２Ａ、図２Ｅ、図３Ａ参照）で接続されたピストンロッド１５０（図１、図２Ａ、図２Ｅ、図３Ａ参照）と、空気シリンダ１５２（図１、図２Ａ、図２Ｅ、図３Ａ参照）と、ピストンロック１５４（図１、図２Ａ、図２Ｅ、図３Ａ参照）とを備える。図２Ａ及び図２Ｅに示すように、各ピストンロッド１５０は、格納式真空パネル３４に取り付けられた第１の端部１６０ａを備え、空気シリンダ１５２に取り付けられた第２の端部１６０ｂを備える。回転式リール１４の真空端部３０（図２Ａ参照）上の各ピストンロッド１５０の第１の端部１６０ａは、ボルト、ピン、ネジ、継手、又は別の適切な取付要素の形態などの取付要素１６１（図２Ａ、図２Ｄ、図３Ａ参照）を介して、各格納式真空パネル３４の第１の端部３６ａ（図２Ａ参照）に取り付けられる。回転式リール１４の駆動端部３２（図２Ｅ参照）上の各ピストンロッド１５０の第１の端部１６０ａは、ボルト、ピン、ネジ、継手、又は別の適切な取付要素の形態などの取付要素１６１（図２Ｅ参照）を介して、各格納式真空パネル３４の第２の端部３６ｂ（図２Ｅ参照）にそれぞれ取り付けられる。図２Ａ及び図２Ｅに示すように、ピストンロッド１５０は伸展位置１６４にある。図３Ａ及び図３Ｄに示すように、ピストンロッド１５０は圧縮位置１６６にある。

図２Ａ及び図３Ａに示すように、複数のピストンアセンブリ１３２のそれぞれの空気シリンダ１５２は、図４Ａ〜図４Ｂに関して以下でさらに詳述する圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を受け入れるために、空気ホース１５８（図２Ａ、図３Ａ参照）に接続するように構成され接続する自由端１５７を有する。空気シリンダ１５２（図２Ａ参照）への圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０によって、空気シリンダ１５２がピストンロッド１５０を作動させ、又は伸展させることができ、これにより、ピストンロッド１５０が複数の格納式真空パネル３４に接続されると、複数の格納式真空パネル３４及び１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０が作動され、又は外方に伸展する。

図２Ａ及び図３Ａにさらに示すように、ピストンロック１５４は、空気シリンダ１５２の一部に取り付けられる、又はその周囲に取り付けられる。ピストンロックは、第１の端部１６２ａ（図２Ａ参照）と第２の端部１６２ｂ（図２Ａ参照）とを有する。一バージョンでは、ピストンロック１５４は、ピストンロッド１５０が圧縮されて圧縮位置１６６に保持されることを可能にし、ピストンロッド１５０が伸展するのを防止する一方向ピストンロック１５４ａ（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）である。ピストンロッド１５０が伸展するのを防止することにより、一方向ピストンロック１５４ａなどのピストンロック１５４は、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４の外周２４（図１参照）に既に巻回されて既に係合された後であっても、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４から解放される準備ができるまで、真空流１０８（図１参照）を継続することができる。プロセスが再開すると、空気シリンダ１５２及びピストンロッド１５０に送られる圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０は、一方向ピストンロック１５４ａなどのピストンロック１５４をリセットする。

自動除去装置１０は、回転式リール１４の周囲に取り付けられ配置された、特に回転式リール１４のハブ部分２２の周囲に取り付けられ配置された複数の摩擦低減要素１６８（図１、図２Ａ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｄ参照）をさらに備える。一バージョンでは、複数の摩擦低減要素１６８は、複数の玉軸受１７０（図１、図２Ａ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｄ参照）を含む。玉軸受１７０は、鋼鉄、ステンレス鋼、アルミニウム、又は別の適切な硬質且つ耐久性のある金属などの金属で作られてもよいし、玉軸受１７０は、プラスチック材料で作られてもよい。別のバージョンでは、複数の摩擦低減要素１６８は、１以上の被トリミング部分２８０を回転式リール１４から解放するのを容易にするための滑らかな表面を有する他の適切な摩擦低減要素１６８を含む。

図２Ａ及び図２Ｆに示すように、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、好ましくは、格納式ではなく固定されたプラットフォーム１７４ａの形態などの隆起部分１７４に取り付けられた、又はその上に配置された１以上の列１７２で配置される。図２Ｆに示すように、プラットフォーム１７４ａなどの隆起部分１７４は、格納式真空パネル３４の長さ４４に実質的に等しい長さ１７６を有する。

図２Ｆにさらに示すように、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、複数の格納式真空パネル３４の間に配置される。一バージョンでは、プラットフォーム１７４ａなどの隆起部分１７４上の複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８の各列１７２は、格納式真空パネル３４の隣接する対３４ａ（図２Ｆ参照）の間に配置される。別のバージョンでは、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８の各列１７２は、例えば、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８の２つの列１７２の間に配置された２つ以上の格納式真空パネル３４などの格納式真空パネル３４に対して何らかの他の方法で配置されてもよい。複数の格納式真空パネル３４が格納位置１４６（図３Ｄ参照）に格納されると、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８を有するプラットフォーム１７４ａ（図３Ｄ参照）などの隆起部分１７４（図３Ｄ参照）は格納されず、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、接点１７８（図１、図３Ｄ、図１１Ａ参照）として残って、１以上の被トリミング部分２８０（図７及び図１１Ａ参照）を回転式リール１４から解放するのを容易にする。複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８が単独又は唯一の接点１７８として機能するとき、接点１７８は、１以上の被トリミング部分２８０と接触する最高点であり、１以上の被トリミング部分２８０は、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８の表面に沿って容易に摺動し、回転式リール１４から滑り落ちることができる。複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、回転式リール１４上に巻回された又は巻き取られた１以上の被トリミング部分２８０のためのハードストップとして機能する。

自動除去装置１０は、回転式リール１４に取り付けられた駆動アセンブリ１８０（図１、図２Ａ〜図２Ｂ、図２Ｅ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｂ、図３Ｄ参照）をさらに備える。駆動アセンブリ１８０は、回転式リール１４の回転を駆動し、電力を供給し、且つ制御するように構成され、駆動し、電力を供給し、且つ制御する。図２Ｆに示すように、駆動アセンブリ１８０は、支持構造体１８４に取り付けられた回転ステージアセンブリ１８２を備える。

次に図２Ｇを参照すると、図２Ｇは、図２Ｆの自動除去装置１０の駆動アセンブリ１８０の回転ステージアセンブリ１８２の例示的なバージョンの後方斜視図である。駆動アセンブリ１８０の回転ステージアセンブリ１８２は、モータ１８６（図１、図２Ｄ〜図２Ｇ参照）を備える。一バージョンでは、モータ１８６は、電気モータ１８６ａ（図１、図２Ｆ〜図２Ｇ参照）を備える。電気モータ１８６ａは、ベルトドライブモータ１８６ｂ（図１参照）、又は当技術分野で知られている別の適切なタイプの電気モータを含むことができる。電気モータ１８６ａは、回転式リール１４を駆動又は走行させる回転力を発生させる。電気モータ１８６ａなどのモータ１８６は、バッテリ、発電機、又は当技術分野で知られている別の適切な電源によって電力を供給されてもよい。図２Ｇに示すように、モータ１８６は、長手方向溝１８９を備えた円筒体１８８を有する。

駆動アセンブリ１８０の回転ステージアセンブリ１８２は、回転ステージ１９０（図１、図２Ｄ、図２Ｇ参照）をさらに備える。図２Ｇに示すように、回転ステージ１９０は、取付アセンブリ１９２を介してモータ１８６に接続される。図２Ｇに示すように、取付アセンブリ１９２は、回転ステージ１９０に取り付けられたカラー部分１９４を備える。カラー部分１９４は、モータ１８６の一部が挿入される開口部１９５（図２Ｇ参照）を有する。取付アセンブリ１９２は、回転ステージ１９０に取り付けられた面板１９６（図２Ｇ参照）をさらに備える。

図２Ｆ及び図２Ｇに示すように、一バージョンでは、回転ステージ１９０は、固定ケーシング１９８ａの形態などの固定部分１９８、又は別の適切な固定部分を備える。モータ１８６は、取付アセンブリ１９２を介して、固定ケーシング１９８ａなどの固定部分１９８に取り付けられる。固定ケーシング１９８ａなどの固定部分１９８は、第１の側部２００ａ（図２Ｆ、図２Ｇ参照）と第２の側部２００ｂ（図２Ｆ、図２Ｇ参照）とを有する。図２Ｆに示すように、固定ケーシング１９８ａなどの固定部分１９８の第１の側部２００ａは、駆動アセンブリ１８０の支持構造体１８４に取り付けられる。図２Ａ及び図２Ｆに示すように、支持構造体１８４は、円筒カバー部分２０２とブロック部分２０３とを備える（図２Ｄも参照）。支持構造体１８４は、好ましくは、鋼鉄、ステンレス鋼、又は別の硬質且つ耐久性のある金属材料などの、１１以上の種の金属材料で作られる。

図２Ｆ及び図２Ｇにさらに示すように、回転ステージ１９０は、回転式リング２０４ａの形態などの回転可能部分２０４を備える。回転式リング２０４ａなどの回転可能部分２０４は、固定ケーシング１９８ａなどの固定部分１９８の第２の側部２００ｂに取り付けられた第１の側部２０６ａ（図２Ｆ、図２Ｇ参照）を有する。回転式リング２０４ａなどの回転可能部分２０４は、回転式リール１４のオフセット要素２０８（図２Ｄ、図２Ｆ参照）に取り付けられた第２の側部２０６ｂ（図２Ｆ、図２Ｇ参照）を有する。図２Ｆに示すように、オフセット要素２０８は、回転式リール１４の駆動端部３２に取り付けられる。

自動除去装置１０は、駆動アセンブリ１８０に結合されたプランジャ要素２１０（図１、図２Ａ〜図２Ｂ、図２Ｄ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｂ、図３Ｄ参照）をさらに備えることができる。一バージョンでは、プランジャ要素２１０は、空気シリンダプランジャ２１０ａ（図１、図２Ａ〜図２Ｂ、図２Ｄ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｂ、図３Ｄ参照）、又は空気圧プランジャを備える。別のバージョンでは、プランジャ要素２１０は、１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）を回転式リール１４から移動、押し込み、及び解放するのを支援するためのアクチュエータ又は別の適切なプランジャ要素若しくは装置を備える。図２Ａに示すように、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、第１の端部２１２ａと、第２の端部２１２ｂと、細長い本体２１４とを有する。図２Ａにさらに示すように、細長い本体２１４は、固定部分２１４ａと伸展可能部分２１４ｂとを有する。図１、図２Ａ、図３Ａに示すように、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、格納位置２１６にある。図３Ｄに示すように、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、伸展位置２１８にある。

空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４から解放される準備ができているときに、１以上の被トリミング部分２８０を回転式リール１４から移動させ、押し離し、解放するのを支援するために、格納位置２１６（図２Ａ参照）から伸展位置２１８（図３Ｄ参照）に移動するように動作可能である。一バージョンでは、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、細長い本体２１４の固定部分２１４ａの内部に配置された空気シリンダ機構又はデバイス（図示せず）を使用して伸展及び格納される。別のバージョンでは、機械作動機構又は油圧作動機構などの別の機構が、プランジャ要素２１０を伸展及び格納させるために使用される。

図２Ａ及び図３Ａに示すように、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、駆動アセンブリ１８０に結合される。特に、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、ブラケット要素２２０（図２Ａ参照）を介して、駆動アセンブリ１８０の支持構造体１８４（図２Ａ参照）のブロック部分２０３（図２Ａ、図３Ａ参照）に結合される。しかしながら、プランジャ要素２１０は、自動除去装置１０の別の部分に結合され又は取り付けられてもよい。ブラケット要素２２０は、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０の細長い本体２１４の固定部分２１４ａの一部がブラケット要素２２０に挿入されて固定される開口部２２２（図２Ａ参照）を有する。

自動除去装置１０は、コネクタアセンブリ２２４（図１、図２Ａ〜図２Ｂ、図２Ｄ〜図２Ｆ、図３Ａ〜図３Ｂ、図３Ｄ参照）をさらに備えてもよい。一バージョンでは、コネクタアセンブリ２２４は、ツール変更コネクタアセンブリ２２４ａ（図２Ａ参照）を含む。図２Ａに示すように、コネクタアセンブリ２２４は、第１の端部２２６ａと、第２の端部２２６ｂと、１以上のコネクタ部分２２８とを有する。図２Ａにさらに示すように、コネクタアセンブリ２２４の第１の端部２２６ａは、駆動アセンブリ１８０の支持構造体１８４のブロック部分２０３に取り付けられる。

自動除去装置１０は、回転式リール１４に取り付けられた空気圧システム２３０（図１、図２Ｂ、図３Ｂ、及び図４Ａ〜図４Ｂ参照）をさらに備える。図２Ｂ、図３Ｂ、及び図４Ａ〜図４Ｂに示すように、空気圧システム２３０は、主に回転式リール１４の内部２０（図２Ｂ参照）に配置される。

次に図４Ａ〜図４Ｂを参照すると、図４Ａは、空気圧システム２３０を示す自動除去装置１０の例示的なバージョンの上面斜視部分断面図である。図４Ｂは、図４Ａの空気圧システム２３０を備えた自動除去装置１０の左側斜視部分断面図である。

図４Ａ〜図４Ｂに示すように、空気圧システム２３０は、回転式リール１４の内側の空洞２３４内に配置された空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２を備える。空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、第１の端部２３６ａ（図４Ａ〜図４Ｂ参照）と第２の端部２３６ｂ（図４Ａ〜図４Ｂ参照）とを有する。一バージョンでは、空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、独国Festo SE&Co.の子会社であるニューヨーク州アイランディアのFesto Corporation USAから入手されるＦＥＳＴＯ空気圧バルブマニホルドである。（ＦＥＳＴＯは、独国Festo SE&Co.が所有する登録商標である。）

図４Ａ〜図４Ｂに示すように、空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、複数の取付具２４０に結合され又は取り付けられた複数の制御バルブ２３８を備える。複数の制御バルブ２３８は、エアパイロットバルブ、ソレノイドバルブ、又は当技術分野で知られている別のタイプの制御バルブを含み得る。空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、圧縮空気供給源１１２ａ（図１参照）などの空気供給源１１２（図１参照）からの圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）が使用されるものを制御する。好ましくは、空気供給源１１２は、単一源空気供給源１１２ｂ（図１参照）である。加えて、空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、正しい制御バルブ２３８を開閉するための信号を送信する。

空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、複数のピストンアセンブリ１３２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を作動させるために、圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０を制御するように動作可能であり、制御する。特に、空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０をピストンロック１５４（図４Ａ参照）及び空気シリンダ１５２（図４Ａ参照）へと制御してピストンロッド１５０（図４Ａ参照）を伸展又は圧縮し、これにより次に回転式リール１４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）の複数の格納式真空パネル３４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）が伸展又は格納され、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０（図４Ａ〜図４Ｂ参照）が伸展又は格納されるように動作可能である。

図４Ａに示すように、空気シリンダ１５２の自由端１５７は、空気ホース１５８に取り付けられる。空気ホース１５８は、取付具２４０のうちの一方から、複数の孔２４４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を有するエンドプレート２４２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を通って延びる。エンドプレート２４２は、空洞２３４内の第１の開口部２４５（図４Ａ〜図４Ｂ参照）に取り付けられ、第１の開口部２４５は回転式リール１４の真空端部３０に位置する。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、エンドプレート２４２は、バルブマニホルド２３２の第２の端部２３６ｂの反対側に配置される。一バージョンでは、エンドプレート２４２（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）の孔２４４（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）は、１６の孔２４４を有する４×４の孔パターン２４６（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）であり、エンドプレート２４２は、孔２４４を通して１つ〜１６の空気ホース１５８を収容するように構成される。他のバージョンでは、エンドプレート２４２は、１つ〜１５の孔２４４又は１６よりも多い孔２４４を有することができる。

エンドプレート２４２は、それぞれが１以上の孔２４４のうちの１つに挿入される１以上の空気ホース１５８（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）を受け入れるように構成され、受け入れる。図４Ａには空気シリンダ１５２の自由端１５７に取り付けられたただ１つの空気ホース１５８が示されているが、真空端部３０及び駆動端部３２の両方のピストンアセンブリ１３２などの各アクチュエータアセンブリ１３０の各空気シリンダ１５２の各自由端１５７は、バルブマニホルド２３２の取付具２４０のうちの１つに取り付けられた空気ホース１５８に取り付けられるように構成される。好ましくは、回転式リール１４の真空端部３０及び駆動端部３２上の１６の空気シリンダ１５２のすべてが空気ホース１５８に取り付けられ、各空気ホース１５８は、好ましくはバルブマニホルド２３２の取付具２４０のうちの１つに取り付けられる。

１以上の空気ホース１５８（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）のそれぞれは、空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２の取付具２４０のうちの１つに接続された第１の端部２４８ａ（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を有し、１以上の空気ホース１５８のそれぞれは、ピストンアセンブリ１３２などのアクチュエータアセンブリ１３０の空気シリンダ１５２の自由端１５７に取り付けられた第２の端部２４８ｂ（図４Ａ参照）を有する。空気ホース１５８は、圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０をバルブマニホルド２３２からピストンアセンブリ１３２などのアクチュエータアセンブリ１３０の空気シリンダ１５２に運ぶように構成され、運ぶ。

空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、真空空洞９２（図２Ｂ、図３Ｂ参照）へ、真空シリンダ６６（図４Ａ〜図４Ｂ参照）へ、真空パッド５８（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を通って、格納式真空パッドアセンブリ５０（図４Ａ〜図４Ｂ参照）の真空ポート６４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を通って出る真空流１０８（図１参照）を発生させるために、１以上の真空発生器２５０（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）への圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０を制御するようにさらに動作可能であり、制御する。空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、ピストンアセンブリ１３２及び真空発生器２５０への空気流１１０のオン及びオフを制御する。空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、真空をさらに選択的に引き、各個々の真空ポート６４から出るように真空流１０８を制御する（図４Ａ〜図４Ｂ参照）。

一バージョンでは、自動除去装置１０は、回転式リール１４の真空端部３０に配置された４つの真空発生器２５０（図２Ａ、図３Ａ、図４Ａ、図４Ｂ参照）を有する。他のバージョンでは、自動除去装置１０は、１つ〜３つの真空発生器２５０、又は４つよりも多い真空発生器２５０を有することができる。各真空発生器２５０は、真空発生器２５０内に配置されたノズル２５１（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を備える。図４Ａに示すように、各真空発生器２５０は、第１の入口開口部２５２ａと、第２の入口開口部２５２ｂと、排気出口２５３とを有する。図４Ａ〜図４Ｂにさらに示すように、空気ホース１５８は、圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０をバルブマニホルド２３２から真空発生器２５０に運ぶために、取付具２４０のうちの１つの第１の端部２４８ａに取り付けられ、第２の端部２４８ｂで第１の入口開口部２５２ａに取り付けられる。

図４Ａには、バルブマニホルド２３２から真空発生器２５０の第１の入口開口部２５２ａに取り付けられた１つの空気ホース１５８のみが示されているが、各真空発生器２５０の各第１の入口開口部２５２ａは、バルブマニホルド２３２の取付具２４０のうちの１つに取り付けられた空気ホース１５８に取り付けられるように構成される。好ましくは、回転式リール１４の真空端部３０上の４つの真空発生器２５０のそれぞれが、空気ホース１５８に取り付けられた第１の入口開口部２５２ａを有し、各空気ホース１５８が、好ましくは、バルブマニホルド２３２の取付具２４０のうちの１つに取り付けられる。

圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０は、第１の入口開口部２５２ａ（図４Ａ参照）を通って流れ、圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０を圧縮するノズル２５１（図４Ａ参照）を通って導かれる。圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０は、高圧且つ低速で第１の入口開口部２５２ａに入り、空気流１１０を圧縮させるノズル２５１を通過すると、圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０は、速度が増し、圧力が低下する。

圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０が第１の入口開口部２５２ａを通り、ノズル２５１を通って流れると、真空発生器２５０の内側にベンチュリ効果が生じる。本明細書で使用される場合、「ベンチュリ効果」とは、空気が管又はパイプの狭窄部、例えば真空発生器２５０内のノズル２５１を通って流れるときに空気の速度が上昇するときに生じる空気圧の低下を意味する。

圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０は、真空発生器２５０内にベンチュリ効果を発生させるために使用される。次いで、圧縮空気流１１０ａなどのこの空気流１１０の一部は、排気出口２５３（図４Ａ参照）を通って排出される。圧縮空気流１１０ａなどのこの空気流１１０の別の部分は、第２の入口開口部２５２ｂ（図４Ａ参照）を通り、真空管２５４（図４Ａ参照）を通り、真空チャネル１０７（図２Ｂ、図３Ｂ参照）を通り、格納式真空パッドアセンブリ５０のうちの１以上を通って流れ、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０の真空ポート６４のうちの１以上を通って流れ出る真空流１０８（図１参照）を発生させる。真空流１０８は、１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）の１以上のセクション２８０ａ（図７参照）を１以上の真空パッド５８（図４Ａ〜図４Ｂ参照）に対して引き上げて保持するために、例えば真空吸引力などの真空力１１３（図１参照）を発生させる。真空流１０８の真空源１０９（図１参照）は、真空発生器２５０内のベンチュリ効果によって圧縮されて発生される圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０を含む。真空流１０８は、ベンチュリ効果によって吸引力を生じる。

図４Ａに示すように、真空発生器２５０の第２の入口開口部２５２ｂにおいて、真空管２５４は、第２の入口開口部２５２ｂに取り付けられた端部２５５を有する。真空管２５４は、第２の入口開口部２５２ｂから、エンドプレート２４２（図４Ａ参照）の孔２４４（図４Ａ参照）のうちの１つを通って、回転式リール１４（図４Ａ参照）の内部２０（図２Ｂ、図３Ｂ参照）内の真空チャネル１０７（図２Ｂ、図３Ｂ参照）のうちの１つの中に延びる。

真空管２５４は、チャネル開口部１０６（図４Ａ参照）を介して、真空発生器２５０、真空チャネル１０７、及び格納式真空パッドアセンブリ５０（図４Ａ参照）の間で真空流１０８（図１参照）を運ぶように構成され、運ぶ。セルフシールバルブ１１４（図３Ｂ〜図３Ｃ参照）が開位置１２５（図３Ｂ〜図３Ｃ参照）にあるとき、真空流１０８は、真空空洞９２（図２Ｂ参照）、真空シリンダ６６（図２Ｂ参照）を通り、真空パッド５８（図２Ｂ、図４Ａ参照）を通って引かれ、真空ポート６４（図２Ａ、図４Ａ参照）を通って出る。真空流１０８は、真空力１１３（図１参照）を発生させ、この真空力は、１以上の被トリミング部分２８０（図５参照）の１以上のセクション２８０ａ（図５参照）を、１以上の被トリミング部分２８０と接触しており、１以上の被トリミング部分２８０に対して圧縮されている真空パッド５８に対して引っ張り、保持するように構成され、引っ張り、保持する。自動除去装置１０の回転式リール１４は、除去のために回転式リール１４の外周２４（図１、図５参照）の周囲に、真空力１１３によって保持された１以上の被トリミング部分２８０を巻き上げる、巻回する又は巻き取るように動作可能である。好ましくは、回転式リール１４の外周２４は、回転式リール１４の周囲に巻き上げられる、巻回される又は巻き取られる１以上の被トリミング部分２８０のそれぞれの長さに対応する。

図４Ａには真空発生器２５０の第２の入口開口部２５２ｂに取り付けられた１つの真空管２５４のみが示されているが、各真空発生器２５０の各第２の入口開口部２５２ｂは、回転式リール１４の内部２０内の真空チャネル１０７のうちの１つに結合され又は取り付けられた真空管２５４に取り付けられるように構成される。好ましくは、回転式リール１４の真空端部３０上の４つの真空発生器２５０のそれぞれが、真空管２５４に取り付けられた第２の入口開口部２５２ｂを有し、各真空管２５４が、好ましくは真空チャネル１０７のうちの１つに取り付けられる。

図４Ａ〜図４Ｂに示すように、空気圧システム２３０は、空洞２３４の第２の開口部２５８を通して挿入され取り付けられた回転ユニオン２５６をさらに備える。第２の開口部２５８は、回転式リール１４の駆動端部３２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）に配置される。回転ユニオン２５６は、第１の端部２６０ａと、第２の端部２６０ｂと、第１の端部２６０ａと第２の端部２６０ｂとの間に配置された円筒ハウジング２６２とを有する。円筒ハウジング２６２は、円筒ハウジング２６２の外部を貫通して形成された複数の孔２６４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を有する。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、回転ユニオン２５６の第２の端部２６０ｂは、第２の開口部２５８を通して挿入され取り付けられ、空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２の第１の端部２３６ａの反対側に面する。図４Ａに示すように、回転ユニオン２５６の第２の端部２６０ｂは、バルブマニホルド２３２の第１の端部２３６ａに接続された１以上の空気入口ホース２６７に接続するように構成され、接続する複数のポート２６６を有する。圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）は、回転ユニオン２５６から空気入口ホース２６７（図４Ａ参照）を通ってバルブマニホルド２３２内に流入する。

本明細書で使用される場合、「回転ユニオン」とは、回転又は回転可能構成要素、すなわち回転式リール１４と、固定構成要素、すなわちスリップリング２６８及び送気ライン２７６（図９Ａ参照）との間のインターフェースを提供し、固定構成要素と回転構成要素との間で空気、空気圧、又は他のガス及び流体の移送を可能にする回転部品を意味する。回転ユニオン２５６は、アルミニウム、鋼鉄、ステンレス鋼、又は別の適切な金属材料などの金属材料で作ることができる。

図４Ａ〜図４Ｂに示すように、空気圧システム２３０は、回転ユニオン２５６の第１の端部２６０ａに結合されたスリップリング２６８をさらに備える。図４Ａ〜図４Ｂは、スリップリング２６８と回転ユニオン２５６との間の複数の配線２７０を示している。スリップリング２６８は、第１の端部２７２ａ（図４Ａ〜図４Ｂ参照）と、第２の端部２７２ｂ（図４Ａ〜図４Ｂ参照）と、第１の端部２７２ａと第２の端部２７２ｂとの間に形成された円筒体２７４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）とを有する。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、複数の配線２７０の一部は、回転ユニオン２５６の第１の端部２６０ａを通して挿入され、円筒ハウジング２６２内に収容され、複数の配線２７０の他の部分は、スリップリング２６８の第２の端部２７２ｂを通して挿入され、スリップリング２６８の円筒体２７４を通って延び、スリップリング２６８の第１の端部２７２ａから外に延びる。図４Ａ〜図４Ｂに示すように、複数の配線２７０の自由端２７０ａは、スリップリング２６８の第１の端部２７２ａから延びる。図４Ｂにさらに示すように、固定接点２７５がスリップリング２６８の第１の端部２７２ａに取り付けられている。図４Ｂには１つの固定接点２７５が示されているが、複数の固定接点２７５がスリップリング２６８の第１の端部２７２ａに取り付けられてもよい。図４Ｂにさらに示すように、スリップリング２６８の第１の端部２７２ａは、圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）をスリップリング２６８を通り、回転ユニオン２５６を通り、複数のピストンアセンブリ１３２及び真空発生器２５０に分散するためにバルブマニホルド２３２に送達するために、以下に説明する送気ライン２７６（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）を受け入れて接続するように構成された送気ライン取付具２７７を有する。

本明細書で使用される場合、「スリップリング」とは、固定部品から回転部品への電力及び電気信号の伝送を可能にし、回転部品を介して電気的接続を行うことを可能にする電気機械デバイスを意味する。スリップリング２６８は、アルミニウム、鋼鉄、ステンレス鋼、又は別の適切な金属材料などの金属材料で作ることができる。

回転ユニオン２５６及びスリップリング２６８は、空気流１１０並びに電力及び信号を供給しながら、回転ユニオン２５６及び回転式リール１４の連続的な回転を可能にする。加えて、回転ユニオン２５６及びスリップリング２６８は、配線２７０が捻れたり絡まったりすることなく複数の配線２７０を取り付けることを可能にし、回転ユニオン２５６及び回転式リール１４が自由に回転することを可能にする。

図４Ａは、回転ステージアセンブリ１８２及び支持構造体１８４を備える駆動アセンブリ１８０をさらに示す。図４Ａ〜図４Ｂは、モータ１８６、取付アセンブリ１９２、固定部分１９８、及び回転ステージアセンブリ１８２の回転可能部分２０４をさらに示す。図４Ａ〜図４Ｂは、オフセット要素２０８及び空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０をさらに示す。

次に図５を参照すると、図５は、駆動アセンブリ１８０に取り付けられ、特に、駆動アセンブリ１８０の支持構造体１８４（図２Ａ参照）のブロック部分２０３に取り付けられた任意選択のホイールアセンブリ２７８を有する、本開示の自動除去装置１０の例示的なバージョンの右側面図である。図５は、１以上の被トリミング部分２８０と共に使用されている回転式リール１４及びホイールアセンブリ２７８を示す。１以上の被トリミング部分２８０は、１以上のスクラップ部分２８２（図５及び図７参照）を含むことができ、１以上の非スクラップ部分２８４（図７参照）を含むことができる。１以上のスクラップ部分２８２は、スクラップ複合材料部分２８２ａ（図５及び図７参照）、スクラップ裏当材料部分２８２ｂ（図５及び図７参照）、及びスクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａの組合体２８２ｃ（図７参照）のうちの１以上を含む。１以上の非スクラップ部分２８４は、非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図６Ａ〜図６Ｂ、図７参照）、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ（図７参照）、及び非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａの組合体２８４ｃ（図７参照）のうちの１以上を含む。

スクラップ複合材料部分２８２ａ及び非スクラップ複合材料部分２８４ａは、複合材料２８６（図７参照）を含むことができる。スクラップ裏当材料部分２８２ｂ及び非スクラップ裏当材料部分２８４ｂは、裏当材料２８８（図７参照）を含むことができる。一バージョンでは、非スクラップ複合材料部分２８４ａは、好ましくは、ネットシェイプ２９２（図７参照）を有するネットカットプライ２９０（図７参照）の形態である。１以上の被トリミング部分２８０は、複合ラミネート体２９８ａ（図７参照）などのラミネート体２９８（図７参照）を形成するために複合ラミネート体製造プロセス２９６ａ（図７参照）などのプライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）において使用される複合ラミネートプライ２９４ａ（図７参照）などのラミネートプライ２９４（図７参照）の被トリミング部分２８０を含む。

図５に示すように、一バージョンでは、ホイールアセンブリ２７８は、伸展アームアタッチメント３０６に取り付けられたホイール３０４を備える。伸展アームアタッチメント３０６は、互いに接続された及び／又は連続的に形成された１以上の細長い部材３０８から構成される。伸展アームアタッチメント３０６は、駆動アセンブリ１８０に取り付けられた、又は結合された、特にコネクタアセンブリ２２４の下方に位置するブロック部分２０３に取り付けられた第１の端部３１０ａ（図５参照）を有する。伸展アームアタッチメント３０６は、ホイール３０４に取り付けられた第２の端部３１０ｂ（図５参照）を有する。一バージョンでは、ホイールアセンブリ２７８は、コンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械３４１（図７参照）などの制御ユニット３４０（図７参照）によって制御されてもよく、電源ユニット３４４（図７参照）によって電力供給されてもよい。他のバージョンでは、ホイールアセンブリ２７８は、空気圧制御及び電力システム、電気モータ制御及び電力システム、又は別の適切な制御及び電力システムで制御及び電力供給されてもよい。

図５に示すように、ホイールアセンブリ２７８は、回転式リール１４の後方にオフセット位置３１２に延びる。伸展アームアタッチメント３０６は、オフセット位置３１２において、回転式リール１４に対して、及び回転式リール１４の後ろ又は後方で、ホイール３０４を配置及び移動するように構成され、配置及び移動する。一バージョンでは、オフセット位置３１２は、制御ユニット３４０（図７参照）によって、且つ伸展アームアタッチメント３０６及びホイール３０４の位置によって制御される。オフセット位置３１２は、ネットカットプライ２９０（図７及び図９Ａ参照）などの非スクラップ部分２８４（図７参照）のいかなる部分にも意図せずに係合したり剥離させたりしないように、１以上の被トリミング部分２８０の開始位置を考慮するように自動的に設定することができる。図５にさらに示すように、ホイールアセンブリ２７８のホイール３０４はホイール回転方向３１４に回転し、回転式リール１４は回転式リール回転方向３１５に回転する。動作中、ホイール回転方向３１４及び回転式リール回転方向３１５は同じ方向である。しかしながら、回転式リール１４及びホイール３０４は反対方向に回転してもよく、両方とも順方向又は逆方向のいずれかに回転するように構成される。

図５にさらに示すように、回転式リール１４が回転式リール回転方向３１５に回転すると、スクラップ複合材料部分２８２ａを含む被トリミング部分２８０の１以上のセクション２８０ａが、真空力１１３（図１参照）により、複数の格納式真空パネル３４の格納式真空パッドアセンブリ５０の１以上の真空パッド５８に対して引き上げられ保持される。図５にさらに示すように、回転式リール１４は、除去のために回転式リール１４の外周２４の周囲に、真空力１１３によって保持されたスクラップ複合材料部分２８２ａを含む被トリミング部分２８０を巻き上げる、巻回する又は巻き取る。図５にさらに示すように、スクラップ複合材料部分２８２ａを含む被トリミング部分２８０が、自動除去装置１０の回転式リール１４によって取り上げられ、巻回され又は巻き取られると、ホイールアセンブリ２７８のホイール３０４が、回転式リール１４及びホイール３０４が順方向３１６に沿って移動し、回転式リール１４がスクラップ複合材料部分２８２ａを含む被トリミング部分２８０の表面２８０ｂに接触し、ホイール３０４がスクラップ裏当材料部分２８２ｂを含む被トリミング部分２８０の表面２８０ｂに接触した状態で、スクラップ裏当材料部分２８２ｂを含む被トリミング部分２８０を押し下げてスクラップ複合材料部分２８２ａからスクラップ裏当材料部分２８２ｂを分離する。ホイールアセンブリ２７８によって押し下げられたスクラップ裏当材料部分２８２ｂは、搬送装置３４６（図７及び図９Ａ参照）上に残されて再使用されてもよく、スクラップ複合材料部分２８２ａと同様の方式で除去及び処分のために回転式リール１４によって取り上げられ、巻回され又は巻き取られてもよいし、別の方式で処分されてもよい。

図５に示すように、スクラップ複合材料部分２８２ａを保持する真空パッド５８を備えた格納式真空パッドアセンブリ５０は中間格納位置１４８ｂにあり、スクラップ複合材料部分２８２ａを保持する真空パッド５８を備えた格納式真空パネル３４は中間格納位置１４６ｂにあり、スクラップ複合材料部分２８２ａを保持する真空パッド５８を有する真空端部３０上のピストンアセンブリ１３２のピストンロッド１５０は圧縮位置１６６にある。

図５は、スクラップ複合材料部分２８２ａをまだ保持していない真空パッド５８について、完全伸展位置１４２ａなどの伸展位置１４２にある格納式真空パネル３４をさらに示す。図５は、スクラップ複合材料部分２８２ａをまだ保持していない真空パッド５８について完全伸展位置１４４ａなどの伸展位置１４４にある格納式真空パッドアセンブリ５０をさらに示す。図５は、スクラップ複合材料部分２８２ａをまだ保持していない真空パッド５８について伸展位置１６４にある真空端部３０上の複数のピストンアセンブリ１３２などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０のピストンロッド１５０をさらに示す。図５は、回転式リール１４の内周２６をさらに示す。

次に図６Ａを参照すると、図６Ａは、本開示の自動除去装置１０の例示的なバージョンの右側部分断面図であり、回転式リール１４の格納式真空パッドアセンブリ５０の真空パッド５８が、除去される非スクラップ複合材料部分２８４ａの形態の非スクラップ部分２８４を含む被トリミング部分２８０と接触しており、バネ付勢式セルフシールバルブ１１４ａなどのセルフシールバルブ１１４が閉位置１２４にあることを示している。図６Ａは、回転式リール１４の第１の位置３１７ａを示し、セルフシールバルブ１１４は、喉部分８０に対して着座した閉位置１２４にあって、真空シリンダ６６及び真空ポート６４から真空空洞９２を密封するシール１２６を形成する。

図６Ａは、完全伸展位置１４４ａなどの伸展位置１４４にある被トリミング部分２８０と接触している格納式真空パッドアセンブリ５０をさらに示し、完全伸展位置１４２ａなどの伸展位置１４２にある格納式真空パネル３４を示す。図６Ａは、真空チャネル１０７と真空空洞９２との間のチャネル開口部１０６をさらに示し、バルブマニホルド２３２を含む空気圧システム２３０を示す。図６Ａは、格納式真空パネル３４と同じレベル、又は実質的に同じレベルで、被トリミング部分２８０と接触している格納式真空パッドアセンブリ５０の両側の玉軸受１７０などの摩擦低減要素１６８をさらに示す。

次に図６Ｂを参照すると、図６Ｂは、図６Ａの自動除去装置１０の右側部分断面図であり、１つの格納式真空パッドアセンブリ５０の１つの真空パッド５８が、非スクラップ複合材料部分２８４ａの形態の非スクラップ部分２８４を含む被トリミング部分２８０に対して圧縮された状態であり、開位置１２５にあるこの格納式真空パッドアセンブリ５０のためのバネ付勢式セルフシールバルブ１１４ａなどのセルフシールバルブ１１４を示す。図６Ｂは、回転式リール１４の第２の位置３１７ｂを示し、回転式リール１４は下方圧縮方向３１８に圧縮され、１つの真空パッド５８又は１列の真空パッド５８が、被トリミング部分２８０内に下方に圧縮されて、セルフシールバルブ１１４を閉位置１２４から開位置１２５に開く（図６Ａ参照）。図６Ｂに示すように、真空パッド５８が被トリミング部分２８０内に下方に圧縮されると、真空シリンダ６６は、真空空洞９２内に且つセルフシールバルブ１１４の周囲に内方に移動し、真空流１０８は、真空チャネル１０７からチャネル開口部１０６を通って真空空洞９２内に流れ、喉部分８０を通過して真空シリンダ６６内に入り、真空ポート６４から出て真空力１１３（図１参照）を発生させることが可能になり、被トリミング部分２８０を引き上げて真空ポート６４及び真空パッド５８に対して保持する。真空パッド５８を非スクラップ複合材料部分２８４ａに対して圧縮して押し下げることによって、セルフシールバルブ１１４は、真空流１０８が格納式真空パッドアセンブリ５０を通って引き込まれ得るように開位置１２５に開く。図６Ｂにさらに示すように、真空パッド５８が被トリミング部分２８０に対して圧縮されていない、格納式真空パッドアセンブリ５０のバネ付勢式セルフシールバルブ１１４ａなどのセルフシールバルブ１１４は、閉位置１２４に留まる。セルフシールバルブ１１４は、セルフシールバルブ１１４を開くために１以上の被トリミング部分２８０に回転式リール１４が圧縮力を加えるまで、閉位置１２４に留まる。

図６Ｂは、中間格納位置１４８ｂなどの格納位置１４８において被トリミング部分２８０内に圧縮された格納式真空パッドアセンブリ５０をさらに示し、完全格納位置１４６ａなどの格納位置１４６にある格納式真空パネル３４を示す。図６Ｂは、バルブマニホルド２３２を備える空気圧システム２３０をさらに示す。図６Ｂは、ここでは真空パッド５８と同じレベル、又は実質的に同じレベルで被トリミング部分２８０内に圧縮される、格納式真空パッドアセンブリ５０の両側の玉軸受１７０などの摩擦低減要素１６８をさらに示す。

次に図７を参照すると、図７は、本開示の自動除去システム１２の例示的なバージョンを示す機能ブロック図である。本開示の別のバージョンでは、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａなどのプライバイプライ式製造プロセス２９６において、複合ラミネートプライ２９４ａなどのラミネートプライ２９４の１以上の被トリミング部分２８０を選択的に除去するための自動除去システム１２が提供される。図７に示すように、自動除去システム１２は、１以上の自動除去装置１０を備える。上述のように、自動除去装置１０は、回転式リール１４（図１及び図２Ａ参照）を備える。回転式リール１４は、回転式リール１４のハブ部分２２（図１及び図２Ａ参照）の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネル３４（図１及び図２Ａ参照）を備える。複数の格納式真空パネル３４のそれぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０（図１及び図２Ａ参照）を備える。１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０のそれぞれは、真空ポート６４（図１及び図２Ａ参照）を備えた真空パッド５８（図１及び図２Ａ参照）と、セルフシールバルブ１１４（図１及び図２Ｂ参照）を備えた真空シリンダ６６（図１及び図２Ｂ参照）と、真空空洞９２（図１及び図２Ｂ参照）とを備える。除去される１以上の被トリミング部分２８０上方で回転式リール１４が回転されると、真空パッド５８は１以上の被トリミング部分２８０に対して圧縮され、セルフシールバルブ１１４を閉位置１２４（図３Ｃ、図６Ｂ参照）から開位置１２５（図２Ｃ、図６Ａ参照）に開く。

上述のように、自動除去装置１０は、複数の格納式真空パネル３４に取り付けられた複数のピストンアセンブリ１３２（図１及び図２Ａ参照）などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０（図１及び図２Ａ参照）をさらに備える。上述のように、自動除去装置１０は、回転式リール１４の周囲に取り付けられ、且つ複数の格納式真空パネル３４の間に配置された複数の玉軸受１７０（図１及び図２Ａ参照）などの複数の摩擦低減要素１６８（図１及び図２Ａ参照）をさらに備える。

上述のように、自動除去装置１０は、回転式リール１４に取り付けられた駆動アセンブリ１８０（図１及び図２Ａ参照）をさらに備える。上述のように、自動除去装置１０は、駆動アセンブリ１８０に結合された空気シリンダプランジャ２１０ａ（図１及び図２Ａ参照）などのプランジャ要素２１０（図１及び図２Ａ参照）をさらに備えることができる。空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、１以上の被トリミング部分２８０を回転式リール１４から移動するのを支援するように動作可能である。上述のように、自動除去装置１０は、駆動アセンブリ１８０に取り付けられたコネクタアセンブリ２２４（図１及び図２Ａ参照）をさらに備えることができる。

上述のように、自動除去装置１０は、回転式リール１４に取り付けられた空気圧システム２３０（図４Ａ〜図４Ｂ参照）をさらに備える。空気圧システム２３０は、複数のピストンアセンブリ１３２などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０を作動させるために、圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を制御するように動作可能なバルブマニホルド２３２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を備える。バルブマニホルド２３２はまた、真空ポート６４（図２Ａ、図４Ａ参照）のうちの１以上を通る真空流１０８（図１参照）を発生させるために、１以上の真空発生器２５０（図２Ａ、図４Ａ参照）への圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０を制御するように動作可能であり、除去される１以上の被トリミング部分２８０（図５、図６Ｂ、図７参照）の上方で回転式リール１４が回転されると、真空流１０８が、１以上の被トリミング部分２８０を引き上げて真空パッド５８のうちの１以上に対して保持するように構成された真空力１１３（図１参照）を生成する。回転式リール１４は、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａ（図７参照）などのプライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）において、複合ラミネートプライ２９４ａ（図７参照）などのラミネートプライ２９４（図７参照）の１以上の被トリミング部分２８０を選択的に除去するために、真空力１１３によって保持された１以上の被トリミング部分２８０を回転式リール１４の外周２４（図１、図５参照）の周囲に巻き上げる、巻回する又は巻き取るように動作可能である。

上述のように、自動除去装置１０は、駆動アセンブリ１８０に取り付けられたホイールアセンブリ２７８（図５参照）をさらに備えることができる。ホイールアセンブリ２７８は、回転式リール１４の後方にオフセット位置３１２（図５参照）に延びる。

一バージョンでは、図７に示すように、自動除去システム１２は、自動除去装置１０に取り付けられたロボットアセンブリ３２０又はロボットマニピュレータを備え、自動除去装置１０はエンドエフェクタ１１として機能する（図１も参照）。図７に示すように、ロボットアセンブリ３２０は、ロボットアーム３２４ａを含む自動機械アーム３２４を有するロボット３２２を備える。ロボットアーム３２４ａは、コネクタアセンブリ２２４に取り付けられた第１の端部３２６ａ（図９Ａ参照）を有し、ベース３２８（図９Ａ参照）に取り付けられた第２の端部３２６ｂ（図９Ａ参照）を有する。コネクタアセンブリ２２４は、自動除去装置１０の駆動アセンブリ１８０とロボット３２２のロボットアーム３２４ａの第１の端部３２６ａとの間に取り付けられる。図９Ａに示すように、ロボットアーム３２４ａは、第１の端部３２６ａにある手首部分３２９と、手首部分３２９と肘部分３３１との間に接続された前腕部分３３０と、肘部分３３１に接続された上腕部分３３２と、第２の端部３２６ｂにおいて上腕部分３３２に接続された肩部分３３３とを備える。

別のバージョンでは、図７に示すように、自動除去システム１２は、自動除去装置１０に取り付けられたガントリアセンブリ３３４を備える。図７に示すように、ガントリアセンブリ３３４は、ガントリロボットアーム３２４ｂを含む自動機械アーム３２４を有するガントリ３３６を備える。ガントリロボットアーム３２４ｂは、コネクタアセンブリ２２４に取り付けられた第１の端部３３８ａ（図１０参照）を有し、ガントリ３３６に取り付けられた第２の端部３３８ｂ（図１０参照）を有する。図１０に示すように、ガントリ３３６は、ガントリブリッジ３３７を備える。

図７に示すように、ロボットアセンブリ３２０及びガントリアセンブリ３３４はそれぞれ、ロボット３２２を制御する、又はガントリ３３６を制御するために、ロボット３２２に結合された、又はガントリ３３６に結合された制御ユニット３４０をさらに備える。一バージョンでは、制御ユニット３４０は、１以上のコンピュータ３４２（図７参照）を有するコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械３４１（図７参照）を備えてもよい。図７にさらに示すように、ロボットアセンブリ３２０及びガントリアセンブリ３３４はそれぞれ、ロボット３２２に電力を供給する、又はガントリ３３６に電力を供給するために、ロボット３２２に結合された、又はガントリ３３６に結合された電源ユニット３４４をさらに備える。

図７に示すように、自動除去システム１２は、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａなどのプライバイプライ式製造プロセス２９６中に、自動除去システム１２の自動除去装置１０との間で１以上の被トリミング部分２８０を搬送、運搬、又は移送するように構成され、搬送、運搬、又は移送する搬送装置３４６をさらに備える。図７に示すように、搬送装置３４６は、好ましくは平面３４８を有する。搬送装置３４６は、可動テーブル３４６ａ（図７及び図９Ａ参照）、コンベヤベルト装置３４６ｂ（図７参照）、又は別の適切な搬送装置の形態であってもよい。

図７に示すように、自動除去システム１２は、１以上のスクラップ部分２８２を含むことができ、１以上の非スクラップ部分２８４を含むことができる、上述の１以上の被トリミング部分２８０をさらに含む。図７に示すように、１以上のスクラップ部分２８２は、スクラップ複合材料部分２８２ａ、スクラップ裏当材料部分２８２ｂ、及びスクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａの組合体２８２ｃのうちの１以上を含む。スクラップ部分２８２が回転式リール１４の周囲に巻き上げられる、巻回される又は巻き取られるとき、スクラップ部分２８２は、巻上済スクラップ部分２８２ｄ（図７参照）の形態である。

図７にさらに示すように、１以上の非スクラップ部分２８４は、非スクラップ複合材料部分２８４ａ、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ、及び非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａの組合体２８４ｃのうちの１以上を含む。非スクラップ部分２８４が回転式リール１４の周囲に巻き上げられる、巻回される又は巻き取られるとき、非スクラップ部分２８４は、巻上済非スクラップ部分２８４ｄ（図７参照）の形態である。

図７に示すように、スクラップ複合材料部分２８２ａ及び非スクラップ複合材料部分２８４ａは、複合テープ２８６ａの形態、複合シート２８６ｂの形態、又は別の適切な複合材料の形態の複合材料２８６を含むことができる。複合テープ２８６ａは、一方向繊維材料を含み得る。繊維は、ガラス繊維、グラファイトなどの天然及び／又は人工材料から作製されてもよい。複合シート２８６ｂは、ドライ織物又はプリプレグ、すなわち樹脂で予め含浸された織物を含むことができる。複合材料２８６は、当技術分野で既知のプラスチック又は熱可塑性材料を含む炭素繊維強化ポリマー（ＣＦＲＰ）材料を含むことができる。プライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）で使用される複合材料２８６は、好ましくは、１以上のプライ２８７（図７参照）又は層の形態である。

図７に示すように、スクラップ裏当材料部分２８２ｂ及び非スクラップ裏当材料部分２８４ｂは、薄いプラスチックシートを含む裏当フィルム２８８ａの形態、薄いプラスチックシートを含む剥離フィルム２８８ｂの形態、織物、ナイロン、若しくは別の適切な合成材料などの合成材料を含む剥離プライ２８８ｃの形態、又は別の適切な裏当材料の形態の裏当材料２８８を含むことができる。一バージョンでは、非スクラップ複合材料部分２８４ａは、好ましくは、ネットシェイプ２９２（図７参照）を有するネットカットプライ２９０（図７参照）の形態である。プライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）で使用される裏当材料２８８は、好ましくは、１以上のプライ２８９（図７参照）又は層の形態である。

１以上のスクラップ部分２８２を含む１以上の被トリミング部分２８０は、ネットカットプライ２９０の形態の非スクラップ複合材料部分２８４ａなどの非スクラップ部分２８４の周囲の１以上の側部２８５（図７及び図９Ａ参照）の周囲から自動除去装置１０によって除去される、１つ、２つ、３つ、又は４つの被トリミング部分２８０などの被トリミング部分２８０である。１以上の非スクラップ部分２８４を含む１以上の被トリミング部分２８０は、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂを含む１つの被トリミング部分２８０に結合された、ネットカットプライ２９０の形態の非スクラップ複合材料部分２８４ａを含む１つの被トリミング部分２８０などの被トリミング部分２８０であり、両方がトリミングされ、両方が、スクラップ部分２８２のトリミング及び除去の後に、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａなどのプライバイプライ式製造プロセス２９６を通じて進行する、又は両方が自動除去装置１０で除去され、ツール３００（図７参照）又は金型装置に移送され得る。一バージョンでは、ツール３００又は金型装置は、曲面３０２（図７参照）を有する。

プライバイプライ式製造プロセス２９６では、複合材料２８６のプライ２８７又は層を裏当材料２８８のプライ２８９又は層にラミネートして、複合ラミネートプライ２９４ａ（図７参照）などのラミネートプライ２９４（図７参照）を形成する。複合ラミネートプライ２９４ａなどのラミネートプライ２９４は、トリミング又は切断機によってトリミング又は切断された縁部２９５（図７参照）を有し、１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）が得られる。１以上の被トリミング部分２８０は、トリミング又は切断されたラミネートプライ２９４の縁部２９５を含むスクラップ部分２８２を含む。加えて、１以上の被トリミング部分２８０は、トリミングされてネットシェイプ２９２（図７参照）を有する非スクラップ部分２８４を含む。スクラップ部分２８２をトリミングして除去した後、ネットシェイプ２９２を有するネットカットプライ２９０を使用して、複合ラミネート体２９８ａ（図７参照）などのラミネート体２９８（図７参照）を形成する。１以上の被トリミング部分２８０は、複合ラミネート体２９８ａ（図７参照）などのラミネート体２９８（図７参照）を形成するために複合ラミネート体製造プロセス２９６ａ（図７参照）などのプライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）で使用される複合ラミネートプライ２９４ａ（図７参照）などのラミネートプライ２９４（図７参照）の被トリミング部分２８０を含む。

図７に示すように、自動除去システム１２は、自動除去装置１０の回転式リール１４によって除去され、且つそこから除去されたスクラップ部分２８２を含む１以上の被トリミング部分２８０を回収して圧迫するための１以上の処分アセンブリ３５０をさらに備えることができる。図７に示すように、処分アセンブリ３５０は、ビン３５２ａなどのレセプタクル装置３５２を備える。しかしながら、レセプタクル装置３５２は、当技術分野で知られている別の適切なレセプタクル装置を含み得る。一バージョンでは、レセプタクル装置３５２は、回転式リール１４によって除去され、そこから解放された１以上のスクラップ部分２８２を含む、１以上の被トリミング部分２８０を圧迫する及び圧縮するための自動圧迫機部分３５４（図７及び図１１Ｂ参照）を有する。

図７にさらに示すように、自動除去システム１２は、ツール３００又は金型装置をさらに備えてもよい。一バージョンでは、単独で、又は非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された、ネットカットプライ２９０の形態の非スクラップ複合材料部分２８４ａを含む１以上の被トリミング部分２８０は、搬送装置３４６の平面３４８からツール３００又は金型の曲面３０２（図７参照）に移送されてもよい。例えば、自動除去装置１０の回転式リール１４は、ネットカットプライ２９０を搬送装置３４６の平面３４８か巻き上げ又は巻回し、ロボットアセンブリ３２０（図９Ａ〜図９Ｂ参照）は、巻上済非スクラップ部分２８４ｄ（図７参照）を曲面３０２を有するツール３００又は金型に移動させ、回転式リール１４は、巻上済非スクラップ部分２８４ｄ（図７参照）をツール３００又は金型の曲面３０２上に巻き解く又は巻回解除する。例えば、ネットカットプライ２９０は、曲面ではなく平面上に最初にレイアップし、次いでレイアップしたものを曲面上に移送することがより容易であり得るので、平面上にレイアップされ、次いで自動除去装置１０の回転式リール１４を使用して曲面に移送されてもよい。このレイアップ又はプリフォームは、一般に、ツール３００又は金型の上又は中、又はフォーム上に構築される。

次に図８を参照すると、図８は、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａなどの例示的なプライバイプライ式製造プロセス２９６における様々な自動生産ラインステーション３５６の流れ図である。図８に示すように、第１の自動生産ラインステーション３５６ａはラミネーションステーション３５８である。ラミネーションステーション３５８において、一バージョンでは、裏当フィルム２８８ａ（図７参照）、剥離フィルム２８８ｂ（図７参照）、又は剥離プライ２８８ｃ（図７参照）などの裏当材料２８８（図７参照）のプライ２８９（図７参照）又は層が、可動テーブル３４６ａ（図７参照）、コンベヤベルト装置３４６ｂ（図７参照）、又は別の適切な搬送装置の形態などの搬送装置３４６（図７及び図９Ａ参照）の平面３４８（図７及び図９Ａ参照）上に載置される。次に、複合テープ２８６ａ（図７参照）又は複合シート２８６ｂ（図７参照）などの複合材料２８６（図７参照）のプライ２８７（図７参照）又は層が、裏当材料２８８のプライ２８９の上に置かれ、裏当材料２８８に接着される。プライバイプライ式プロセスは、複合テープ２８６ａを所望のプライ２８７又は層にラミネートすることを含む。複合材料２８６のプライ２８７及び裏当材料２８８のプライ２８９は、複合ラミネートプライ２９４ａ（図７参照）などのラミネートプライ２９４（図７参照）を形成するために、当技術分野で知られている自動ラミネート装置（図示せず）によって一緒にラミネートされる。複合ラミネートプライ２９４ａなどのラミネートプライ２９４は、トリミング又は切断する必要がある縁部２９５（図７及び図９Ａ参照）を有する。

図８にさらに示すように、第２の自動生産ラインステーション３５６ｂは、トリムステーション３６０又は切断ステーションである。複合ラミネートプライ２９４ａなどのラミネートプライ２９４は、ラミネーションステーション３５８からトリムステーション３６０まで搬送装置３４６上で搬送される。トリムステーション３６０又は切断ステーションでは、複合ラミネートプライ２９４ａなどのラミネートプライ２９４の１以上の縁部２９５は、複合ラミネートプライ２９４ａなどのラミネートプライ２９４を搬送装置３４６の平面３４８上に配置させて、当技術分野で知られている自動超音波ナイフなどの自動切断装置（図示せず）を使用してロボットによってトリミング又は切断される。ラミネートプライ２９４がトリミング又は切断された後、１以上の縁部２９５（図９Ａ参照）は、１以上のスクラップ部分２８２（図７及び図９Ａ参照）などの１以上の被トリミング部分２８０（図７及び図９Ａ参照）を含む。一バージョンでは、１以上のスクラップ部分２８２は、互いに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａとスクラップ裏当材料部分２８２ｂとの組合体２８２ｃ（図７参照）を含み、スクラップ複合材料部分２８２ａ及びスクラップ裏当材料部分２８２ｂの両方が、完全に切断又はトリミングされる。別のバージョンでは、１以上のスクラップ部分２８２は、互いに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａとスクラップ裏当材料部分２８２ｂとの組合体２８２ｃ（図７参照）を含み、スクラップ複合材料部分２８２ａのみが完全に切断又はトリミングされるが、スクラップ裏当材料部分２８２ｂは切断又はトリミングされず、そのため、スクラップ複合材料部分２８２ａは回転式リール１４によってスクラップ裏当材料部分２８２ｂから引き離され得る。切断された１以上の縁部２９５でトリミングされたラミネートプライ２９４は、例えば、ネットシェイプ２９２を有するネットカットプライ２９０の形態の、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａの組合体２８４ｃなどの非スクラップ部分２８４を含む。自動超音波ナイフなどの自動切断装置は、ラミネートプライ２９４を＋／−１ミリメートル以内、又は別の適切なサイズ内でネットカットプライ２９０に切断するためにロボットによって使用され得る。

図８にさらに示すように、第３の自動生産ラインステーション３５６ｃは、被トリミング部分除去ステーション３６２である。例えば、互いに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａ及びスクラップ裏当材料部分２８２ｂなどのスクラップ部分２８２を含む被トリミング部分２８０を得るためにトリミング又は切断されたネットカットプライ２９０は、トリムステーション３６０から被トリミング部分除去ステーション３６２に搬送装置３４６上で搬送される。被トリミング部分除去ステーション３６２では、上述した自動除去システム１２（図７参照）の上述したような自動除去装置１０（図１及び図２Ａ参照）を使用して、一バージョンでは、ホイールアセンブリ２７８（図５参照）がスクラップ裏当材料部分２８２ｂを押し下げながら、スクラップ複合材料部分２８２ａを引き上げ、保持し、巻き上げ又は巻回し、そして除去する。別のバージョンでは、自動除去装置１０は、最初にスクラップ裏当材料部分２８２ｂを引き上げ、次いでスクラップ複合材料部分２８２ａを引き上げ、保持し、巻き上げ又は巻回し、そして除去することができる。別のバージョンでは、自動除去装置１０は、互いに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａとスクラップ裏当材料部分２８２ｂとの組合体２８２ｃを引き上げ、保持し、巻き上げ又は巻回し、そして除去することができる。後述する別のバージョンでは、非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図７及び図９Ａ参照）は、単独で、又は非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ（図７及び図９Ａ参照）と共に、回転式リール１４の周囲に巻き上げられ、巻回され又は巻き取られてもよい。

自動除去装置１０は、自動超音波ナイフなどの自動切断装置を含むトリムステーション３６０とインラインで、１以上の新たな被トリミングスクラップ部分２８２と係合するように設計される。自動除去装置１０は、１以上の新たな被トリミングスクラップ部分２８２を巻き上げ、巻回し又は巻き取り、搬送装置３４６上にネットカットプライ２９０を残して、次の自動生産ラインステーション３５６に前進する。自動除去装置１０の回転式リール１４（図１及び図２Ａ参照）上に巻き上げた、巻回した又は巻き取った、巻上済スクラップ部分２８２ｄ（図７参照）は、除去され、一バージョンでは被トリミング部分除去ステーション３６２に配置された処分アセンブリ３５０（図７及び図９Ａ参照）において処分され得る。

図８にさらに示すように、第４の自動生産ラインステーション３５６ｄはピックアンドプレースステーション３６４である。除去されたスクラップ部分２８２を有するネットカットプライ２９０は、部分形成のために、被トリミング部分除去ステーション３６２からピックアンドプレースステーション３６４まで搬送装置３４６上で搬送される。ピックアンドプレースステーション３６４では、当技術分野で知られているロボットなどの自動ピックアンドプレース装置（図示せず）を使用して、ネットカットプライ２９０を搬送装置３４６からピックアップし、その後の処理及び形成のためにネットカットプライ２９０をツール３００（図７参照）又は金型上に配置する。平面又は曲面のツール３００又は金型上のいずれかに、複合ラミネート体２９８ａ（図７参照）などのラミネート体２９８（図７参照）を作成及び形成するために、１以上のサイズ、繊維方向、及び／又は形状の複数のネットカットプライ２９０のスタックが蓄積又は互いの上にレイアップされる。あるいは、自動ピックアンドプレース装置は、後の下流処理のために１巻の又は複数シートの材料を作成するための特定の方式で、他のネットカットプライ２９０と共にネットカットプライ２９０をピックアップして配置することができる。

加えて、１以上の非スクラップ部分２８４、例えば非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図７参照）及び非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ（図７参照）、又は非スクラップ複合材料部分２８４ａのみなどの１以上の被トリミング部分２８０が、搬送装置３４６の平面３４８からツール３００又は金型の曲面３０２（図７参照）に移送されることが望ましい場合には、自動除去装置１０を使用して、被トリミング部分除去ステーション３６２において非スクラップ部分２８４を巻き上げる、巻回する又は巻き取ることができる。１以上の巻上済非スクラップ部分２８４ｄ（図７参照）は、回転式リール１４から解放され、被トリミング部分除去ステーション３６２に移動されるか、そこに配置されるツール３００又は金型に移送されてもよい。次いで、移送された非スクラップ部分２８４と共にツール３００は、ピックアンドプレースステーション３６４に、又はさらなる処理のために別の場所に移動することができる。

次に図９Ａを参照すると、図９Ａは、被トリミング部分除去ステーション３６２においてロボットアセンブリ３２０に取り付けられた１つの自動除去装置１０を有する本開示の自動除去システム１２の例示的なバージョンの図であり、フロア３６６上に配置され、自動除去装置１０の回転式リール１４に対して配置された平面３４８上に被トリミング部分２８０を有する可動テーブル３４６ａなどの搬送装置３４６を示している。図９Ａは、トリムステーション３６０（図８参照）から被トリミング部分除去ステーション３６２への方向３６８に前進する搬送装置３４６を示し、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４上で巻き上げられた、巻回された又は巻き取られた後、搬送装置３４６は、被トリミング部分除去ステーション３６２からピックアンドプレースステーション３６４（図８参照）への方向３７０に前進する。

図９Ａに示すように、ロボットアセンブリ３２０は、第１の端部３２５ａと第２の端部３２５ｂとを有する自動機械アーム３２４を有するロボット３２２を備える。一バージョンでは、図９Ａに示すように、自動機械アーム３２４は、ロボットアーム３２４ａを含む。図９Ａに示すように、ロボットアーム３２４ａは、自動除去装置１０のコネクタアセンブリ２２４の第２の端部２２６ｂに取り付けられた第１の端部３２６ａと、ベース３２８に取り付けられた第２の端部３２６ｂとを備える。自動除去装置１０は、ロボットアセンブリ３２０のロボット３２２と共に使用されるエンドエフェクタ１１（図９Ａ参照）として機能する。

図９Ａに示すように、ロボットアーム３２４ａは、手首部分３２９と、手首部分３２９に取り付けられた前腕部分３３０と、前腕部分３３０に取り付けられた肘部分３３１と、肘部分３３１に取り付けられた上腕部分３３２と、上腕部分３３２に取り付けられた肩部分３３３とをさらに備える。図９Ａに示すように、ロボットアセンブリ３２０は、ロボット３２２を制御するための、１以上のコンピュータ３４２を有するコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械３４１の形態などの制御ユニット３４０をさらに備える。ロボットアセンブリ３２０は、ロボット３２２に電力を供給するための電源ユニット３４４（図９Ａ参照）をさらに備える。制御ユニット３４０及び電源ユニット３４４は、有線又は無線コネクタ要素などの１以上のコネクタ要素３４５（図９Ａ参照）によってロボット３２２に接続される。

図９Ａは、いくつかの格納式真空パネル３４及びいくつかの格納式真空パッドアセンブリ５０が、被トリミング部分２８０の前縁で被トリミング部分２８０の表面２８０ｂと接触し、除去される第１の被トリミング縁部２９５ａを含む縁部２９５と接触している自動除去装置１０をさらに示す。自動除去装置１０は、好ましくは、回転し、被トリミング部分２８０の前縁又は前方から、被トリミング部分２８０の後縁又は後方に移動する。自動除去装置１０は、除去される第２の被トリミング縁部２９５ｂを含む縁部２９５とまだ接触していない。図９Ａは、自動除去装置１０の駆動アセンブリ１８０と空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０とをさらに示す。図９Ａは、自動除去装置１０に取り付けられ、ロボット３２２に取り付けられ、圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２に取り付けられた送気ライン２７６をさらに示す。圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２は、上述のように、圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を自動除去装置１０の空気圧システム２３０（図１、図４Ａ〜図４Ｂ参照）に供給するための単一源空気供給源１１２ｂ（図９Ａ参照）である。あるいは、圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２は、ロボット３２２によって直接送達されてもよく、又はツール変更コネクタアセンブリ２２４ａ（図２Ａ参照）などのコネクタアセンブリ２２４（図２Ａ参照）は、駆動アセンブリ１８０（図２Ａ参照）のブロック部分２０３（図２Ａ参照）及びロボット３２２との整列ポートを有してもよく、そのため、ロボット３２２が自動除去装置１０をピックアップすると、空気流１１０は、コネクタアセンブリ２２４を通って駆動アセンブリ１８０に、そして回転式リール１４に自動的に送達される。

図９Ａは、スクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａなどのスクラップ部分２８２を含むラミネートプライ２９４の被トリミング部分２８０をさらに示し、スクラップ裏当材料部分２８２ｂは、搬送装置３４６の平面３４８と直接接触する。図９Ａは、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａなどの非スクラップ部分２８４を含む被トリミング部分２８０をさらに示し、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂは、搬送装置３４６の平面３４８と直接接触する。非スクラップ複合材料部分２８４ａを含む非スクラップ部分２８４は、非スクラップ部分２８４又はネットカットプライ２９０の側部２８５に沿ってなされたトリミング又は切断によって形成されたネットシェイプ２９２を有するネットカットプライ２９０を含む。

図９Ａにさらに示すように、処分アセンブリ３５０は、搬送装置３４６の隣、且つ自動除去装置１０の下方に配置される。一バージョンでは、図９Ａに示すように、処分アセンブリ３５０は、ビン３５２ａの形態などのレセプタクル装置３５２を備える。処分アセンブリ３５０は、回転式リール１４がスクラップ部分２８２を巻き上げる、巻回する又は巻き取ると、スクラップ部分２８２を受け取り、それをレセプタクル装置３５２内に処分するように構成される。回転式リール１４が回転式リール１４の周囲にスクラップ部分２８２を巻き上げる、巻回する又は巻き取ると、ロボットアーム３２４ａが、自動除去装置１０を搬送装置３４６から上方に離れるように移動させるように構成され、次いで、自動除去装置１０を下方に回転又は枢動させるように構成されて、それにより、自動除去装置１０が処分アセンブリ３５０の上方に配置され、且つ巻上済スクラップ部分２８２ｄ（図７及び図１１Ａ参照）が回転式リール１４から滑り落ちることができ、必要に応じて、プランジャ要素２１０（図９Ａ参照）が巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４から処分アセンブリ３５０内に押し出すことで除去を支援することができる。

次に図９Ｂを参照すると、図９Ｂは、被トリミング部分除去ステーション３６２における、第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂの形態などの２つの自動除去装置１０を有する本開示の自動除去システム１２の例示的なバージョンの図である。図９Ｂは、フロア３６６上に配置され、第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂのそれぞれの回転式リール１４に対して配置された平面３４８上に被トリミング部分２８０を有する可動テーブル３４６ａなどの搬送装置３４６を示す。

図９Ｂに示すように、第１の自動除去装置１０ａは、第１のロボットアセンブリ３２０ａなどのロボットアセンブリ３２０に取り付けられ、第２の自動除去装置１０ｂは、第２のロボットアセンブリ３２０ｂなどのロボットアセンブリ３２０に取り付けられる。図９Ｂに示すように、第１のロボットアセンブリ３２０ａ及び第２のロボットアセンブリ３２０ｂはそれぞれ、ロボットアーム３２４ａなどの自動機械アーム３２４を有するロボット３２２を備え、ロボットアーム３２４ａは、自動除去装置１０のコネクタアセンブリ２２４に取り付けられた第１の端部３２６ａと、ベース３２８に取り付けられた第２の端部３２６ｂとを備え、手首部分３２９、前腕部分３３０、肘部分３３１、上腕部分３３２、及び肩部分３３３を備える。図９Ｂに示すように、第１のロボットアセンブリ３２０ａ及び第２のロボットアセンブリ３２０ｂはそれぞれ、ロボット３２２を制御するための１以上のコンピュータ３４２を有するコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械３４１の形態などの制御ユニット３４０と、ロボット３２２に電力を供給するための電源ユニット３４４とをさらに備える。制御ユニット３４０及び電源ユニット３４４は、有線又は無線コネクタ要素などの１以上のコネクタ要素３４５（図９Ｂ参照）によってロボット３２２に接続される。

図９Ｂは、第１の自動除去装置１０ａの真空端部３０及び駆動端部３２、並びに第２の自動除去装置１０ｂの真空端部３０及び駆動端部３２をさらに示す。図９Ｂは、第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂのそれぞれについて、いくつかの格納式真空パネル３４及びいくつかの格納式真空パッドアセンブリ５０が、除去されるスクラップ部分２８２、例えばスクラップ複合材料部分２８２ａなどの被トリミング部分２８０と接触していることをさらに示す。第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂは、好ましくは、被トリミング部分２８０の前縁又は前方から、被トリミング部分２８０の後縁又は後方に回転して移動する。図９Ｂは、第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂをさらに示し、それぞれ送気ライン２７６がロボット３２２に取り付けられ、圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２に取り付けられている。第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂのそれぞれに対する圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２は、それぞれの第１の自動除去装置１０ａ及び第２の自動除去装置１０ｂのそれぞれの空気圧システム２３０（図１、図４Ａ〜図４Ｂ参照）に、圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を供給する。

図９Ｂは、スクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａなどのスクラップ部分２８２を含むラミネートプライ２９４の被トリミング部分２８０をさらに示し、スクラップ裏当材料部分２８２ｂは、搬送装置３４６の平面３４８と直接接触する。図９Ａは、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａなどの非スクラップ部分２８４を含む被トリミング部分２８０をさらに示し、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂは、搬送装置３４６の平面３４８と直接接触する。非スクラップ複合材料部分２８４ａを含む非スクラップ部分２８４は、ネットカットプライ２９０を含む。

図９Ｂにさらに示すように、第１の処分アセンブリ３５０ａなどの処分アセンブリ３５０が、搬送装置３４６の隣、且つ第１の自動除去装置１０ａの下方に配置される。図９Ｂにさらに示すように、第２の処分アセンブリ３５０ｂなどの処分アセンブリ３５０が、搬送装置３４６の隣、且つ第２の自動除去装置１０ｂの下方に配置される。図９Ｂに示すように、一バージョンでは、第１の処分アセンブリ３５０ａ及び第２の処分アセンブリ３５０ｂはそれぞれ、ビン３５２ａの形態などのレセプタクル装置３５２を備える。各処分アセンブリ３５０は、各自動除去装置１０の回転式リール１４がスクラップ部分２８２を巻き上げる、巻回する又は巻き取ると、スクラップ部分２８２を受け取り、それをそれぞれのレセプタクル装置３５２内に処分するように構成される。各自動除去装置１０の回転式リール１４が回転式リール１４の周囲にスクラップ部分２８２を巻き上げる、巻回する又は巻き取ると、それぞれのロボットアーム３２４ａが、各自動除去装置１０を搬送装置３４６から上方に離れるように移動するように構成され、次いで、それぞれの自動除去装置１０を下方に回転又は枢動させるように構成されて、それにより、それぞれの自動除去装置１０がそれぞれの処分アセンブリ３５０の上方に配置され、且つ巻上済スクラップ部分２８２ｄ（図７及び図１１Ａ参照）が回転式リール１４からそれぞれの処分アセンブリ３５０内に滑り落ちることができ、必要に応じて、プランジャ要素２１０（図９Ｂ参照）が巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４から処分アセンブリ３５０内に押し出すことで除去を支援することができる。

次に図１０を参照すると、図１０は、被トリミング部分除去ステーション３６２におけるガントリアセンブリ３３４に取り付けられた１つの自動除去装置１０を有する本開示の自動除去システム１２の例示的なバージョンの図であり、フロア３６６に配置され、自動除去装置１０の回転式リール１４に対して配置された平面３４８上に被トリミング部分２８０を有する可動テーブル３４６ａなどの搬送装置３４６を示す。図１０は、トリムステーション３６０（図８参照）から被トリミング部分除去ステーション３６２への方向３６８ａに前進する搬送装置３４６を示し、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４上で巻き上げられた、巻回された又は巻き取られた後、搬送装置３４６は、被トリミング部分除去ステーション３６２からピックアンドプレースステーション３６４（図８参照）への方向３７０ａに前進する。

図１０に示すように、ガントリアセンブリ３３４は、第１の端部３２５ａと第２の端部３２５ｂとを備えた自動機械アーム３２４を有するガントリ３３６を備える。本バージョンでは、図１０に示すように、自動機械アーム３２４はガントリロボットアーム３２４ｂを含む。図１０にさらに示すように、ガントリロボットアーム３２４ｂは、自動除去装置１０のコネクタアセンブリ２２４に取り付けられた第１の端部３３８ａと、ガントリ３３６に取り付けられた第２の端部３３８ｂとを備える。図１０に示すように、ガントリアセンブリ３３４は、自動除去装置１０の上方に配置されたガントリブリッジ３３９をさらに備える。

図１０に示すように、ガントリアセンブリ３３４は、ガントリ３３６を制御するための１以上のコンピュータ３４２ａを有するコンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械３４１ａの形態などの制御ユニット３４０ａをさらに備える。ガントリアセンブリ３３４は、ガントリ３３６に電力を供給するための電源ユニット３４４ａ（図１０参照）をさらに備える。制御ユニット３４０ａ及び電源ユニット３４４ａは、有線又は無線コネクタ要素などの１以上のコネクタ要素３４５ａ（図１０参照）によってガントリ３３６に接続される。

図１０は、いくつかの格納式真空パネル３４及びいくつかの格納式真空パッドアセンブリ５０が、スクラップ部分２８２を含む被トリミング部分２８０の表面２８０ｂと接触している自動除去装置１０をさらに示す。自動除去装置１０は、好ましくは、回転し、被トリミング部分２８０の前縁又は前方から、被トリミング部分２８０の後縁又は後方に移動する。図１０は、自動除去装置１０のスリップリング２６８に取り付けられた送気ライン２７６と、ガントリロボットアーム３２４ｂに取り付けられ、ガントリ３３６に取り付けられ、圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２に取り付けられた送気ライン２７６とをさらに示す。圧縮空気供給源１１２ａなどの空気供給源１１２は、上述したように、圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を自動除去装置１０の空気圧システム２３０（図１、図４Ａ〜図４Ｂ参照）に供給するための単一源空気供給源１１２ｂ（図１０参照）である。

図１０は、非スクラップ部分２８４の両側に、スクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａなどのスクラップ部分２８２を含む、ラミネートプライ２９４の被トリミング部分２８０をさらに示す。非スクラップ部分２８４は、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ（図１０参照）に結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図１０参照）を含む。非スクラップ複合材料部分２８４ａを含む非スクラップ部分２８４は、ネットカットプライ２９０を含む。図１０は、スクラップ裏当材料部分２８２ｂ及び非スクラップ裏当材料部分２８４ｂが搬送装置３４６の平面３４８と直接接触していることを示す。

図１０にさらに示すように、処分アセンブリ３５０は、搬送装置３４６の隣、且つ自動除去装置１０の下方に配置される。一バージョンでは、処分アセンブリ３５０は、ビン３５２ａの形態などのレセプタクル装置３５２を備える。処分アセンブリ３５０は、回転式リール１４がスクラップ部分２８２を巻き上げる、巻回する又は巻き取ると、１以上のスクラップ部分２８２を受け取り、それをレセプタクル装置３５２内に処分するように構成される。回転式リール１４が回転式リール１４の周囲にスクラップ部分２８２を巻き上げる、巻回する又は巻き取ると、ガントリロボットアーム３２４ｂが、自動除去装置１０を搬送装置３４６から上方に離れるように移動するように構成され、次いで、自動除去装置１０を下方に回転又は枢動させるように構成されて、それにより、自動除去装置１０が処分アセンブリ３５０の上方に配置され、巻上済スクラップ部分２８２ｄ（図７及び図１１Ａ参照）が回転式リール１４から滑り落ちることができ、必要に応じて、プランジャ要素２１０（図１、図１１Ａ参照）が巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４から処分アセンブリ３５０内に押し出すことで除去を支援することができる。

次に図１１Ａを参照すると、図１１Ａは、搬送装置３４６（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）からの取り外し後に回転式リール１４上に巻き上げられた、巻回された又は巻き取られた、巻上済スクラップ部分２８２ｄの形態のスクラップ部分２８２などの被トリミング部分２８０を処分アセンブリ３５０内に解放するための、解放位置３７４にある本開示の自動除去装置１０の例示的なバージョンの底面斜視部分図である。図１１Ａに示すように、巻上済スクラップ部分２８２ｄは、回転式リール１４の外周２４の周囲に巻き上げられる、巻回される又は巻き取られる。図１１Ａは、レセプタクル装置３５２の内部３７６に自動圧迫機部分３５４を有する、ビン３５２ａの形態などのレセプタクル装置３５２を備える処分アセンブリ３５０をさらに示す。

巻上済スクラップ部分２８２ｄを処分アセンブリ３５０のレセプタクル装置３５２内に解放するために、図１１Ａに示すように、一バージョンでは、自動機械アーム３２４は、コネクタアセンブリ２２４を介して自動除去装置１０を下方に回転させ、処分アセンブリ３５０のレセプタクル装置３５２の内部３７６に自動除去装置１０を部分的に下降させる。図１１Ａにさらに示すように、複数の格納式真空パネル３４は、完全格納位置１４６ａなどの格納位置１４６に格納され、格納式真空パッドアセンブリ５０は、完全格納位置１４８ａなどの格納位置１４８に格納される。複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、唯一の又は唯一の接点１７８（図１１Ａ参照）として機能し、巻上済スクラップ部分２８２ｄの内部と接触する最高点であり、その結果、巻上済スクラップ部分２８２ｄは、回転式リール１４からより容易に滑り落ちることができる。巻上済スクラップ部分２８２ｄの内径は、巻上済スクラップ部分２８２ｄが直径が縮小した回転式リール１４から滑り落ちることを可能にするために、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８の硬質で滑らかな表面に対して傾斜してもよい。図１１にさらに示すように、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４からレセプタクル装置３５２内に押し出すのを支援するために伸展位置２１８にある。

格納式真空パッドアセンブリ５０が完全伸展位置１４４ａ（図２Ａ参照）などの伸展位置１４４（図２Ａ参照）にあり、格納式真空パネル３４が完全伸展位置１４２ａ（図２Ａ参照）などの伸展位置１４２（図２Ａ参照）にあるとき、回転式リール１４は、回転式リール１４の一方の側の格納式真空パッドアセンブリ５０の最上部から回転式リール１４の反対側の格納式真空パッドアセンブリ５０の最上部まで測定したときの長さが１８インチ〜４０インチの範囲の直径又は別の適切な長さの直径を有することができる。格納式真空パッドアセンブリ５０が完全格納位置１４８ａ（図１１Ａ参照）などの格納位置１４８（図１１Ａ参照）にあり、格納式真空パネル３４が完全格納位置１４６ａ（図１１Ａ参照）などの格納位置１４６（図１１Ａ参照）にあり、玉軸受１７０などの摩擦低減要素１６８が巻上済スクラップ部分２８２ｄなどの１以上の被トリミング部分２８０のための接点１７８（図１１Ａ参照）である場合、回転式リール１４は、回転式リール１４の一方の側の接点１７８から回転式リール１４の反対側の接点１７８まで測定したときの長さが１５インチ〜３７インチの範囲のである、又は別の適切な長さの直径を有する縮小した直径を有することができる。よって、直径が小さくなることによって、巻上済スクラップ部分２８２ｄは、回転式リール１４からより容易に滑り落ちることができる。空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４から押し出すのを支援することができる。

図１１Ａは、複数のピストンアセンブリ１３２などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０をさらに示し、ピストンアセンブリ１３２のピストンロッド１５０のそれぞれは、圧縮位置１６６にある。図１１Ａは、スリップリング２６８に取り付けられ、且つ自動除去装置１０のスリップリング２６８から延びる送気ライン２７６をさらに示す。

次に図１１Ｂを参照すると、図１１Ｂは、解放後位置３７８にある図１１Ａの自動除去装置１０の底面斜視図であり、自動機械アーム３２４によって、コネクタアセンブリ２２４を介して、ビン３５２ａなどのレセプタクル装置３５２の内部３７６から出て、処分アセンブリ３５０の上方に移動されている。

図１１Ｂは、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８から滑り落ちることによって、且つ巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４から押し出すのを支援するために空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０を使用することによって回転式リール１４から解放された、巻上済スクラップ部分２８２ｄの形態のスクラップ部分２８２などの被トリミング部分２８０を示す。図１１Ｂは、巻上済スクラップ部分２８２ｄが回転式リール１４から解放され、レセプタクル装置３５２の内部に回収された後の、格納位置２１６にある空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０を示す。図１１Ｂは、巻上済スクラップ部分２８２ｄを圧迫する又は圧縮するためにレセプタクル装置３５２の内側で方向３５５に移動した自動圧迫機部分３５４によって圧迫された巻上済スクラップ部分２８２ｄをさらに示す。巻上済スクラップ部分２８２ｄは、レセプタクル装置３５２の圧迫領域３８０（図１１Ｂ参照）内で圧迫され、圧迫形状３８２（図１１Ｂ参照）を有する。図１１Ｂは、スリップリング２６８に取り付けられ、自動除去装置１０のスリップリング２６８から延びる送気ライン２７６をさらに示す。

次に図１２Ａを参照すると、図１２Ａは、自動圧迫機部分３５４によって圧迫されるまたは圧縮される前の、処分アセンブリ３５０内における圧迫前位置３８４にある巻上済スクラップ部分２８２ｄなどのスクラップ部分２８２の概略図である。巻上済スクラップ部分２８２ｄは、処分アセンブリ３５０のビン３５２ａなどのレセプタクル装置３５２の内部３７６の圧迫領域３８０内に解放され回収される。図１２Ａに示すように、巻上済スクラップ部分２８２ｄなどのスクラップ部分２８２は、自動圧迫機部分３５４によって圧迫されるまたは圧縮される前の圧迫前内径３８６ａを有する。

次に図１２Ｂを参照すると、図１２Ｂは、ビン３５２ａなどのレセプタクル装置３５２の内部３７６内で第１の距離３９０だけ移動した自動圧迫機部分３５４によって、処分アセンブリ３５０内の第１の圧迫位置３８８に圧迫されたまたは圧縮された図１２Ａの巻上済スクラップ部分２８２ｄなどのスクラップ部分２８２の概略上面図である。図１２Ｂに示すように、巻上済スクラップ部分２８２ｄは、処分アセンブリ３５０のレセプタクル装置３５２の圧迫領域３８０内で圧迫される。図１２Ｂにさらに示すように、巻上済スクラップ部分２８２ｄなどのスクラップ部分２８２は、第１の圧迫形状内径３８６ｂを有する第１の圧迫形状３８２ａなどの圧迫形状３８２を有する。第１の圧迫形状内径３８６ｂ（図１２Ｂ参照）は、圧迫前内径３８６ａ（図１２Ａ参照）よりもサイズが小さい。

次に図１２Ｃを参照すると、図１２Ｃは、ビン３５２ａなどのレセプタクル装置３５２の内部３７６内で第２の距離３９４だけ移動した自動圧迫機部分３５４によって、圧迫されてまたは圧縮されて処分アセンブリ３５０の第２の圧迫位置３９２内にさらに入る、図１２Ｂの巻上済スクラップ部分２８２ｄなどのスクラップ部分２８２の概略上面図である。図１２Ｃに示すように、巻上済スクラップ部分２８２ｄは、処分アセンブリ３５０のレセプタクル装置３５２の圧迫領域３８０内でさらに圧迫されて、圧迫済スクラップ部分２８２ｅを得る。図１２Ｃにさらに示すように、巻上済スクラップ部分２８２ｄなどのスクラップ部分２８２は、第２の圧迫形状内径３８６ｃを有する第２の圧迫形状３８２ｂなどの圧迫形状３８２を有する。第２の圧迫形状内径３８６ｃ（図１２Ｃ参照）は、第１の圧迫形状内径３８６ｂ（図１２Ｂ参照）よりもサイズがはるかに小さい。

次に図１２Ｄを参照すると、図１２Ｄは、ビン３５２ａなどのレセプタクル装置３５２の内部３７６において、自動圧迫機部分３５４によって、処分アセンブリ３５０内の複数スクラップ圧迫位置３９６に一緒に圧迫されるまたは圧縮される、複数の巻上済スクラップ部分２８２ｄなどの複数のスクラップ部分２８２の概略上面図である。図１２Ｄに示すように、複数の巻上済スクラップ部分２８２ｄは、処分アセンブリ３５０のレセプタクル装置３５２の圧迫領域３８０内で一緒に圧迫された、圧迫済スクラップ部分２８２ｅを含む。図１２Ｄにさらに示すように、各巻上済スクラップ部分２８２ｄなどの各スクラップ部分２８２は、第３の圧迫形状内径３８６ｄを有する第３の圧迫形状３８２ｃなどの圧迫形状３８２を有する。第３の圧迫形状内径３８６ｄ（図１２Ｄ参照）は、第２の圧迫形状内径３８６ｃ（図１２Ｃ参照）よりもサイズが小さく、第１の圧迫形状内径３８６ｂ（図１２Ｂ参照）よりもサイズがはるかに小さい。図１２Ｄに示すように、図１２Ｂの複数の巻上済スクラップ部分２８２ｄなどの複数のスクラップ部分２８２は、巻上済スクラップ部分２８２ｄの各隣接する対の間で等しい間隔３９８又は実質的に等しい間隔で密に圧迫されるまたは圧縮される。

次に図１３を参照すると、図１３は、本開示の自動除去方法４００のあるバージョンの流れ図である。本開示の別のバージョンでは、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａ（図７参照）などのプライバイプライ式製造プロセス２９６（図７、図８参照）において、複合ラミネートプライ２９４ａ（図７参照）などのラミネートプライ２９４（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）の１以上の被トリミング部分２８０（図５、図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）を選択的に除去するための自動除去方法４００が提供される。

図１３のブロックは、動作及び／若しくはその一部又は要素を表し、様々なブロックを接続する線は、動作若しくはその一部又は要素の特定の順序又は従属関係を意味しない。図１３及び本明細書に記載の自動除去方法４００のステップの開示は、ステップが実行される順序を必ずしも決定すると解釈されるべきではない。そうではなく、１の例示的な順序が示されているが、適切な場合にステップのシーケンスが修正され得ることを理解されたい。したがって、特定の動作は、異なる順序で実行されても同時に実行されてもよい。

図１３に示すように、自動除去方法４００は、複合ラミネート体製造プロセス２９６ａなどのプライバイプライ式製造プロセス２９６において、除去されるラミネートプライ２９４の１以上の被トリミング部分２８０の上方に自動除去装置１０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を配置するステップ４０２を含む。自動除去方法４００は、１以上の自動除去装置１０を１以上の被トリミング部分２８０の上方に配置するステップ４０２を含むことができる。例えば、図９Ａでは、１つの自動除去装置１０が１以上の被トリミング部分２８０の上方に配置され、図９Ｂでは、２つの自動除去装置１０が１以上の被トリミング部分２８０の上方に配置されている。他のバージョンでは、３つ又は４つ以上の自動除去装置１０など、３つ以上の自動除去装置１０を、１以上の被トリミング部分２８０の上方に配置することができる。

自動除去装置１０の回転式リール１４で除去される１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）は、１以上のスクラップ部分２８２（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）あるいは１以上の非スクラップ部分２８４（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）を含むことができる。上述したように、１以上のスクラップ部分２８２は、スクラップ複合材料部分２８２ａ（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、スクラップ裏当材料部分２８２ｂ（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、スクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａの組合体２８２ｃ（図７参照）、又は別の適切なスクラップ部分のうちの１つを含む。上述のように、１以上の非スクラップ部分２８４は、非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａの組合体２８４ｃ（図７参照）、又は別の適切な非スクラップ部分のうちの１つを含む。

上で詳述したように、自動除去装置１０は、回転式リール１４（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を備える。回転式リール１４は、回転式リール１４のハブ部分２２（図２Ａ参照）の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネル３４（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を備える。複数の格納式真空パネル３４のそれぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を備える。各格納式真空パッドアセンブリ５０は、真空ポート６４（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を有する真空パッド５８（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）と、真空シリンダ６６（図１、図２Ｂ、図３Ｂ参照）と、真空空洞９２（図１、図２Ｂ、図３Ｂ参照）と、セルフシールバルブ１１４（図１、図２Ｂ、図３Ｂ参照）とを有する。

自動除去装置１０は、複数の格納式真空パネル３４に取り付けられた複数のアクチュエータアセンブリ１３０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）をさらに備える。複数のアクチュエータアセンブリ１３０は、好ましくは、複数のピストンアセンブリ１３２（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）、又は別の適切なアクチュエータアセンブリを含む。複数のピストンアセンブリ１３２のそれぞれは、直列構成１５６（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）で互いに接続されたピストンロッド１５０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）、空気シリンダ１５２（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）、及びピストンロック１５４（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を備える。一バージョンでは、ピストンロック１５４は、ピストンロッド１５０が圧縮されて保持されることを可能にするように構成され、ピストンロッド１５０を圧縮位置１６６（図３Ａ参照）に圧縮して保持し、ピストンロッド１５０が伸展位置１６４（図２Ａ参照）に延びるのを防止するように構成され、防止する一方向ピストンロック１５４ａ（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）の形態である。

自動除去装置１０は、回転式リール１４の周囲に取り付けられ配置された、特に、回転式リール１４のハブ部分２２（図２Ａ、図３Ａ参照）の周囲に取り付けられ配置された複数の摩擦低減要素１６８（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）をさらに備える。複数の摩擦低減要素１６８は、複数の格納式真空パネル３４の間に配置される。一バージョンでは、複数の摩擦低減要素１６８は、複数の玉軸受１７０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を含む。図２Ｄに示すように、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８の列１７２は、複数の格納式真空パネル３４の隣接する対３４ａの間に配置される。複数の格納式真空パネル３４が格納位置１４６（図３Ａ、図１１Ａ参照）に格納されると、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、回転式リール１４の外周２４（図１及び図１１Ａ参照）の周囲に巻回された１以上の被トリミング部分２８０に単独で接触して、回転式リール１４の周囲からの１以上の被トリミング部分２８０の解放を容易にする。

上述のように、自動除去装置１０は、回転式リール１４に取り付けられた駆動アセンブリ１８０（図１及び図２Ａ参照）をさらに備える。駆動アセンブリ１８０は、回転式リール１４の回転を駆動し、電力を供給し、且つ制御するように構成され、駆動し、電力を供給し、且つ制御する。駆動アセンブリ１８０は、支持構造体１８４（図２Ａ、図２Ｆ参照）に取り付けられた回転ステージアセンブリ１８２（図２Ａ、図２Ｆ、図２Ｇ参照）を備える。図２Ｆ及び図２Ｇに示すように、駆動アセンブリ１８０の回転ステージアセンブリ１８２は、電気モータ１８６ａなどのモータ１８６、又は別の適切なモータを備える。駆動アセンブリ１８０の回転ステージアセンブリ１８２は、取付アセンブリ１９２（図２Ｇ参照）を介してモータ１８６に接続された回転ステージ１９０（図２Ｆ、図２Ｇ参照）をさらに備える。支持構造体１８４は、図２Ａ及び図２Ｆに示すように、ブロック部分２０３に結合された円筒カバー部分２０２を備える。

上述のように、自動除去装置１０は、駆動アセンブリ１８０に結合された空気シリンダプランジャ２１０ａ（図１及び図２Ａ参照）などのプランジャ要素２１０（図１及び図２Ａ参照）をさらに備えることができる。空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４から解放される準備ができているときに、１以上の被トリミング部分２８０を回転式リール１４から移動、押し出し、及び解放するのを支援するために、格納位置２１６（図２Ａ、図１１Ｂ参照）から伸展位置２１８（図３Ｄ、図１１Ａ参照）に移動するように動作可能である。プランジャ要素２１０は、プランジャ要素２１０が回転式リール１４からの１以上の被トリミング部分２８０の解放を支援し終えると、伸展位置２１８から格納位置２１６に格納されて戻るように動作可能である。図２Ａ及び図３Ａに示すように、空気シリンダプランジャ２１０ａなどのプランジャ要素２１０は、ブラケット要素２２０を介して、駆動アセンブリ１８０の支持構造体１８４のブロック部分２０３（図２Ａ、図３Ａ参照）に結合される。

上述のように、自動除去装置１０は、駆動アセンブリ１８０に取り付けられたコネクタアセンブリ２２４（図１及び図２Ａ参照）をさらに備えることができる。一バージョンでは、コネクタアセンブリ２２４は、ツール変更コネクタアセンブリ２２４ａ（図２Ａ参照）を備える。図２Ａ及び図３Ａに示すように、コネクタアセンブリ２２４は、第１の端部２２６ａ、第２の端部２２６ｂ、及び１以上のコネクタ部分２２８を有する。図２Ａに示すように、コネクタアセンブリ２２４の第１の端部２２６ａは、駆動アセンブリ１８０の支持構造体１８４のブロック部分２０３に取り付けられている。図９Ａに示すように、一バージョンでは、第２の端部２２６ｂは、ロボットアーム３２４ａなどの自動機械アーム３２４の第１の端部３２５ａに取り付けられる。

上述のように、自動除去装置１０は、回転式リール１４の内部２０（図２Ｂ、図３Ｂ参照）内の空洞２３４（図４Ａ〜図４Ｂ参照）に取り付けられた空気圧システム２３０（図１、図２Ｂ、図３Ｂ、図４Ａ〜図４Ｂ参照）をさらに備える。空気圧システム２３０は、複数のピストンアセンブリ１３２などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０のピストンロッド１５０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）を作動させるために、圧縮空気供給源１１２ａ（図１、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）などの空気供給源１１２（図１、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）から、複数のピストンアセンブリ１３２（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）のそれぞれの空気シリンダ１５２への圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を制御するように動作可能な、空気圧バルブマニホルド２３２ａ（図４Ａ〜図４Ｂ参照）などのバルブマニホルド２３２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）を備える。

空気圧システム２３０の空気圧バルブマニホルド２３２ａなどのバルブマニホルド２３２は、１以上の真空発生器２５０（図４Ａ〜図４Ｂ参照）への圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を制御し、これにより１以上の真空発生器２５０が格納式真空パッドアセンブリ５０のうちの１以上へ、また真空ポート６４のうちの１以上を通る真空流１０８（図１参照）を発生させ、１以上の真空パッド５８に対して被トリミング部分２８０の１以上のセクション２８０ａを引き上げて保持するための真空力１１３（図１参照）をさらに発生させるようにさらに動作可能である。

除去される１以上の被トリミング部分２８０の上方に自動除去装置１０を配置するステップ４０２（図１３参照）は、自動機械アーム３２４（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）を使用して自動除去装置１０を配置するステップ４０２をさらに含むことができ、自動機械アーム３２４は、自動除去装置１０（図９Ａ参照）のコネクタアセンブリ２２４（図９Ａ参照）に取り付けられた第１の端部３２５ａ（図９Ａ参照）を有し、自動機械アーム３２４は、ロボット３２２（図９Ａ参照）のロボットアーム３２４ａ（図９Ａ参照）、又はガントリ３３６（図１０参照）のガントリロボットアーム３２４ｂ（図１０参照）、又は別の適切な自動機械アームのうちの１つを含む。

除去される１以上の被トリミング部分２８０の上方に自動除去装置１０を配置するステップ４０２（図１３参照）は、駆動アセンブリ１８０（図５参照）に取り付けられたホイールアセンブリ２７８（図１、図５参照）をさらに備える自動除去装置１０を配置するステップ４０２をさらに含むことができ、ホイールアセンブリ２７８は、回転式リール１４の後方にオフセット位置３１２（図１、図５参照）に延びる。一バージョンでは、図５に示すように、自動除去装置１０と共にホイールアセンブリ２７８を使用して、１以上の被トリミング部分２８０は、スクラップ裏当材料部分２８２ｂに結合されたスクラップ複合材料部分２８２ａの組合体２８２ｃ（図７参照）を含み、ホイールアセンブリ２７８は、除去のために回転式リール１４の外周２４の周囲に巻回されているか巻き取られているスクラップ複合材料部分２８２ａからスクラップ裏当材料部分２８２ｂを分離するために、スクラップ裏当材料部分２８２ｂを押し下げるように動作可能である。

図１３に示すように、自動除去方法４００は、駆動アセンブリ１８０を介して、除去される１以上の被トリミング部分２８０上に回転式リール１４を回転させるステップ４０４をさらに含む。回転式リール１４を回転させる前に、複数のピストンアセンブリ１３２（図２Ａ参照）などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０（図２Ａ参照）のピストンロッド１５０（図２Ａ参照）は、伸展位置１６４（図２Ａ参照）にあって、複数の格納式真空パネル３４（図２Ａ参照）を完全伸展位置１４２ａ（図２Ａ参照）などの伸展位置１４２（図２Ａ参照）に伸展させ、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０（図２Ａ参照）を完全伸展位置１４４ａ（図２Ａ参照）などの伸展位置１４４（図２Ａ参照）に伸展させる。ピストンロッド１５０は、空気供給源１１２（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）から送気ライン２７６（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）内に、スリップリング２６８（図４Ａ〜図４Ｂ、図１０参照）内に、回転ユニオン２５６（図４Ａ〜図４Ｂ参照）内に、バルブマニホルド２３２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）内に、空気ホース１５８（図４Ａ参照）内に、そして作動又は伸展するために空気流１１０をピストンロッド１５０に供給する空気シリンダ１５２（図４Ａ参照）内に流れる圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０によって作動又は伸展される。

図１３に示すように、自動除去方法４００は、圧縮された１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０の各真空パッド５８について、セルフシールバルブ１１４を閉位置１２４（図１及び図２Ｂ及び図２Ｃ参照）から開位置１２５（図１及び図３Ｃ参照）に開かせるため、且つ１以上の被トリミング部分２８０（図５参照）のセクション２８０ａ（図５参照）を真空パッド５８に対して引き上げて保持するために真空流１０８（図１参照）から真空力１１３（図１及び図６Ｂ参照）を加えるために、１以上の被トリミング部分２８０に対して１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を圧縮するステップ４０６をさらに含む。圧縮空気流１１０ａなどの空気流１１０は、空気供給源１１２（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）から送気ライン２７６（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）に流入し、スリップリング２６８（図４Ａ〜図４Ｂ、図１０参照）に流入し、回転ユニオン２５６（図４Ａ〜図４Ｂ参照）に流入し、バルブマニホルド２３２（図４Ａ〜図４Ｂ参照）に流入し、空気ホース１５８（図４Ａ参照）に流入し、１以上の真空発生器２５０（図４Ａ参照）の第１の入口開口部２５２ａ（図４Ａ参照）に流入する。真空流１０８は、第２の入口開口部２５２ｂ（図４Ａ参照）及び真空管２５４（図４Ａ参照）を通って流れ、真空を引き、真空力１１３を発生させて、１以上の被トリミング部分２８０の１以上のセクション２８０ａを引き上げて保持する。

図１３に示すように、自動除去方法４００は、除去のために回転式リール１４の外周２４（図１、図５参照）の周囲に、真空力１１３によって保持された１以上の被トリミング部分２８０を巻回するステップ４０８をさらに含む。真空流１０８は、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４の外周２４（図１、図５参照）の周囲に巻回され又は巻き取られた後、１以上の被トリミング部分２８０が回転式リール１４から、例えば処分アセンブリ３５０（図１１Ａ〜図１１Ｂ参照）内に、又はツール３００（図７参照）上に解放されるまで流れ続ける。

図１３に示すように、自動除去方法４００は、真空流１０８を停止させ（図１参照）、複数の玉軸受１７０（図１１Ａ参照）などの複数の摩擦低減要素１６８（図１１Ａ参照）のみが１以上の被トリミング部分２８０と接点１７８（図１１Ａ参照）として接触するように、複数の格納式真空パネル３４を格納し、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を１以上の被トリミング部分２８０との接触から離れるように格納し、１以上の被トリミング部分２８０が処分アセンブリ３５０上方で解放されるように配置されるように、自動除去装置１０を回転又は旋回など下方に移動させることにより、回転式リール１４の外周２４に巻回された又は巻き取られた１以上のスクラップ部分２８２（図７参照）を含む１以上の被トリミング部分２８０を処分アセンブリ３５０（図１１Ａ及び図１１Ｂ参照）内に解放するステップ４１０を場合によりさらに含み得る。複数の格納式真空パネル３４が格納位置１４６（図３Ａ、図１１Ａ参照）に格納され、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０が格納位置１４８（図３Ａ、図１１Ａ参照）に格納されると、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８は、回転式リール１４の外周２４の周囲に巻回された又は巻き取られた１以上の被トリミング部分２８０に単独で接触して、回転式リール１４の周囲からの１以上の被トリミング部分２８０の解放を容易にする。

回転式リール１４の外周２４の周囲に巻回された１以上の被トリミング部分２８０を処分アセンブリ３５０内に解放するステップ４１０は、１以上の被トリミング部分２８０を回転式リール１４から処分アセンブリ３５０（図１１Ａ参照）内に押し出して解放するのを支援するために、空気シリンダプランジャ２１０ａ（図２Ａ、図１１Ａ参照）を含むプランジャ要素２１０（図２Ａ、図１１Ａ参照）を格納位置２１６（図２Ａ、図１１Ｂ参照）から伸展位置２１８（図３Ｄ、図１１Ａ参照）に移動するステップをさらに含む。１以上の被トリミング部分２８０は、処分アセンブリ３５０のビン３５２ａ（図１１Ａ〜図１１Ｂ参照）又は別の適切なレセプタクル装置などのレセプタクル装置３５２（図１１Ａ〜図１１Ｂ参照）内に１以上の被トリミング部分２８０を処分及び圧迫するために、処分アセンブリ３５０内に移動、排出、及び／又は押し出される。

図１３に示すように、自動除去方法４００は、真空流１０８を停止させ（図１及び図６Ｂ参照）、複数の玉軸受１７０などの複数の摩擦低減要素１６８のみが１以上の被トリミング部分２８０と接触するように、複数の格納式真空パネル３４を格納し、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を１以上の被トリミング部分２８０との接触から離れるように格納し、１以上の被トリミング部分２８０がツール３００（図７参照）又は金型の曲面３０２（図７参照）上方に移送して解放されるように配置されるように、自動除去装置１０を移動することにより、回転式リール１４の外周２４の周囲に巻回された１以上の非スクラップ部分２８４（図７及び図９Ａ参照）を含む１以上の被トリミング部分２８０を曲面３０２を有するツール３００又は金型上に移送するステップ４１２を場合によりさらに含み得る。非スクラップ裏当材料部分２８４ｂ（図７参照）に結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図７参照）の組合体２８４ｃ（図７参照）などの１以上の非スクラップ部分２８４、又は非スクラップ複合材料部分２８４ａのみは、自動除去装置１０を使用することによって、平面３４８（図７、図９Ａ、図１０参照）を有する搬送装置３４６（図７、図９Ａ、図１０参照）から曲面３０２を有するツール３００又は金型に移送又は移動することができる。

次に図１４を参照すると、図１４は、プライバイプライ式製造プロセス２９６（図７、図８参照）で作られた複合部品４３８を組み込んでおり、本開示の自動除去装置１０のあるバージョン（図１、図２Ａ、図３Ａ参照）、自動除去システム１２のあるバージョン（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、及び自動除去方法４００のあるバージョン（図１３参照）を使用する、航空機４２０ａなどの航空ビークル４２０の斜視図である。図１４に示すように、航空機４２０ａなどの航空ビークル４２０は、胴体４２２、機首４２４、コックピット４２６、翼４２８、エンジン４３０、及び尾部４３２を含む。図１４に示すように、尾部４３２は、水平尾翼部分４３４及び垂直尾翼部分４３６を備える。

図１４にさらに示すように、一バージョンでは、複合部品４３８は、航空機４２０ａの翼４２８上に翼パネル４４０を備える。複合部品４３８はまた、翼４２８上、胴体４２２上、及び／又は尾部４３２上に他の航空機複合部品を備えてもよい。例えば、他のバージョンでは、複合部品４３８は、桁、ストリンガ、又は航空機４２０ａに適した別の複合部品を備えてもよい。他のバージョンでは、複合部品４３８は、回転翼航空機、宇宙船、衛星、船舶、自動車、トラック、又は別の適切な複合構造に組み込まれたものを含むことができる。

次に図１５及び図１６を参照すると、図１５は、例示的な航空機の製造及び保守点検方法４５０の流れ図であり、図１６は、航空機４６６の例示的なブロック図である。図１５及び図１６を参照して、図１５に示すような航空機の製造及び保守点検方法４５０と、図１６に示すような航空機４６６との関連で、本開示の実施形態を説明できる。

生産前段階において、例示的な航空機の製造及び保守点検方法４５０は、航空機４６６の仕様及び設計４５２と、材料調達４５４とを含み得る。製造段階において、航空機４６６の構成要素及び部分組立品の製造４５６とシステム統合４５８とが行われる。その後、航空機４６６は、就航４６２させるために、認証及び搬送４６０を経ることができる。顧客による就航４６２中、航空機４６６は、定期的な整備及び保守点検４６４が予定され得る（これにはまた、改修、再構成、リハービシュ、及び他の適切な保守点検が含まれ得る）。

航空機の製造及び保守点検方法４５０のプロセスのそれぞれは、システム統合者、第三者、及び／又は事業者（例えば、顧客）によって実行又は遂行され得る。この説明の目的のために、システム統合者は、限定はしないが、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含み得る。第三者は、限定はしないが、任意の数の供給元、下請契約者、及び供給元を含み得る。事業者は、航空会社、リース会社、軍事事業体、サービス組織、及び他の適切な事業者を含むことができる。

図１６に示すように、例示的な航空機の製造及び保守点検方法４５０によって製造された航空機４６６は、複数のシステム４７０と内部４７２とを有する機体４６８を備え得る。複数のシステム４７０の例は、推進システム４７４と、電気システム４７６と、油圧システム４７８と、環境システム４８０とのうちの１以上を含み得る。任意の数の他のシステムを含むことができる。航空宇宙の例を示しているが、本開示の原理は、自動車産業などの他産業に適用し得る。

本明細書において実現される方法及びシステムは、航空機の製造及び保守点検方法４５０の任意の１以上の段階において利用され得る。例えば、構成要素及び部分組立品の製造４５６に対応する構成要素又は部分組立品は、航空機４６６の就航４６２中に製作される構成要素及び部分組立品と同様の仕方で製作又は製造されてもよい。また、例えば、構成要素及び部分組立品の製造４５６並びにシステム統合４５８の間、航空機４６６の組立を実質的に早める、又はその費用を抑制することによって、１以上の装置実施形態、方法実施形態、又はこれらの組み合わせを利用してもよい。同様に、航空機４６６の就航４６２中に、例えば、限定するものではないが、整備及び保守点検４６４のために、装置実施形態、方法実施形態、又はこれらの組み合わせのうちの１以上を利用してもよい。

自動除去装置１０（図１、図２Ａ、図３Ａ、図５参照）、自動除去システム１２（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、及び自動除去方法４００（図１３参照）の開示されたバージョンは、航空機４２０ａ（図１４参照）並びに他のビークル及び構造などの複合部品４３８（図１４参照）の製造における複合ラミネート体製造プロセス２９６ａ（図７参照）などのプライバイプライ式製造プロセス２９６（図７参照）における、スクラップ部分２８２（図７参照）及び非スクラップ部分２８４（図７参照）を含むラミネートプライ２９４（図７参照）の１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）の自動除去を提供する。プライバイプライ式製造プロセス２９６中のラミネートプライ２９４の１以上の被トリミング部分２８０の手動除去は排除され、各ラミネートプライ２９４のスクラップ管理に伴う労力の低減、スクラップ部分２８２の除去及び処分に伴う時間の短縮、並びに複合ラミネート体２９８ａ（図７参照）などのラミネート体２９８（図７参照）を形成する全体的なコストの低減をもたらすことができる。加えて、１以上の被トリミング部分２８０の手動除去を排除することにより、ネットカットプライ２９０の周囲からのスクラップ部分２８２などの１以上の被トリミング部分２８０の除去中に、ネットカットプライ２９０の１以上の部分との引っ掛かり及び剥離を回避することができる。

さらに、自動除去装置１０（図１、図２Ａ、図３Ａ、図５参照）、自動除去システム１２（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、及び自動除去方法４００（図１３参照）の開示されたバージョンは、再現可能且つ適応可能な完全に自動化されプログラムされたスクラップ除去及び非スクラップの除去プロセスを提供し、形成された複合ラミネート体２９８ａなどのラミネート体２９８の品質は高度に再現可能であり、ひいては製造される複合部品４３８の品質は高度に再現可能である。自動除去装置１０の回転式リール１４（図２Ａ参照）は、真空発生器２５０（図４Ａ〜図４Ｂ参照）におけるベンチュリ効果からの真空流１０８（図１参照）によって発生された真空力１１３（図１参照）を使用して除去するために回転式リール１４の周囲に１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）を把持して、回転式リール１４の周囲にラミネートプライ２９４（図７参照）の１以上の被トリミング部分２８０（図７参照）を引き上げて保持する把持デバイス１６（図１及び図２Ａ参照）として機能する。真空を引くために、回転式リール１４及び地面又は他の場所の別個の真空源に別個の真空管を取り付ける必要はない。そうではなく、真空管２５４（図４Ａ参照）は、回転式リール１４（図２Ｂ、図４Ａ参照）の内部２０（図２Ｂ参照）内で真空発生器２５０（図４Ａ参照）の第２の入口開口部２５２ｂ（図４Ａ参照）に取り付けられ、上述のベンチュリ効果によって発生された真空流１０８は、真空管２５４を通って、真空チャネル１０７（図２Ｂ及び図６Ｂ参照）を通って、チャネル開口部１０６（図４Ａ参照）を通って、１以上の格納式真空パッドアセンブリ５０を通って流れて、１以上の真空ポート６４（図２Ａ、図４Ａ参照）を介して真空パッド５８（図２Ａ、図４Ａ参照）のうちの１以上のための真空を引く。１つのバルブマニホルド２３２（図４Ａ参照）を使用し、真空チャネル１０７及び各格納式真空パッドアセンブリ５０へのチャネル開口部１０６への真空流１０８を発生させることによって、高くつく各格納式真空パッドアセンブリ５０への別個の専用バルブマニホルドの使用を回避する。

さらに、自動除去装置１０（図１、図２Ａ、図３Ａ、図５参照）、自動除去システム１２（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、及び自動除去方法４００（図１３参照）の開示されたバージョンは、単一源空気供給源１１２ｂ（図１参照）及び単一の真空源のみを使用する。複数の格納式真空パッドアセンブリ５０はそれぞれ、セルフシールバルブ１１４を備え、セルフシールバルブ１１４は、回転式リール１４が１以上の被トリミング部分２８０に圧縮力を加えるまで閉位置１２４（図２Ｃ参照）に留まり、真空流１０８が真空パッド５８及び真空ポート６４を通って流れることができるように、セルフシールバルブ１１４を開位置１２５（図３Ｂ参照）に開く。よって、格納式真空パッドアセンブリ５０のセルフシールバルブ１１４は、スクラップ部分２８２及び非スクラップ部分２８４などの１以上の被トリミング部分２８０のセクション２８０ａ（図５参照）又は接点に沿って真空流１０８を制御する。他のバージョンでは、回転式リール１４は、回転式リール１４の周囲にラミネートプライ２９４の１以上の被トリミング部分２８０を把持又は保持するために、接着剤１７（図１参照）又は別の適切な把持機構を使用することができる。

回転式リール１４は、格納式真空パネル３４に取り付けられた複数のピストンアセンブリ１３２（図１及び図２Ａ参照）などの複数のアクチュエータアセンブリ１３０（図１及び図２Ａ参照）への、バルブマニホルド２３２（図４Ａ参照）によって制御された圧縮空気流１１０ａ（図１参照）などの空気流１１０（図１参照）を使用して、格納式真空パネル３４（図２Ａ参照）及び格納式真空パッドアセンブリ５０（図２Ａ）が伸展又は格納されるかどうかに応じて、直径又はサイズを変化させる。回転式リール１４は、ホイールアセンブリ２７８（図５参照）と共に使用されて、スクラップ裏当材料部分２８２ｂ（図５参照）をスクラップ複合材料部分２８２ａ（図５参照）から分離し、ホイールアセンブリ２７８がスクラップ裏当材料部分２８２ｂを下に保持している間に、除去のために回転式リール１４の周囲に巻き上げる又は巻回することによってスクラップ複合材料部分２８２ａを選択的に除去することができる。回転式リール１４に巻き上げられた、巻回された又は巻き取られたスクラップ部分２８２ｄ（図１１Ａ参照）は、処分アセンブリ３５０（図１１Ａ参照）内への自動解放及び処分によって回転式リール１４から除去されてもよく、プランジャ要素２１０（図１１Ａ参照）は、巻上済スクラップ部分２８２ｄを回転式リール１４から押し出すのを支援するために使用されてもよい。１以上の巻上済スクラップ部分２８２ｄは、スクラップ又は廃棄物の固化のために処分アセンブリ３５０に回収及び圧迫することができる。これは、工場又は製造設備からのスクラップ部分２８２（図７参照）の効率的な除去を提供する。

加えて、自動除去装置１０（図１、図２Ａ、図３Ａ、図５参照）、自動除去システム１２（図７、図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）、及び自動除去方法４００（図１３参照）の開示されたバージョンは、単独のネットカットプライ２９０（図７参照）の形態の、又は非スクラップ裏当材料部分２８４ｂに結合された非スクラップ複合材料部分２８４ａ（図７参照）などの１以上の非スクラップ部分２８４（図７参照）を含む１以上の被トリミング部分２８０を、平面３４８（図９Ａ〜図９Ｂ、図１０参照）を備える搬送装置３４６（図９Ａ〜９Ｂ、図１０参照）から、曲面３０２（図７参照）を備えたツール３００（図７参照）又は金型に移送する手段を提供する。例えば、自動除去装置１０の回転式リール１４は、ネットカットプライ２９０を搬送装置３４６の平面３４８から巻き上げ又は巻回し、ロボットアセンブリ３２０（図９Ａ〜図９Ｂ参照）は、回転式リール１４上の巻上済非スクラップ部分２８４ｄ（図７参照）を曲面３０２を有するツール３００又は金型に移動させ、回転式リール１４は、巻上済非スクラップ部分２８４ｄをツール３００又は金型の曲面３０２上に巻きほどき又は巻回解除し、解放する。例えば、ネットカットプライ２９０は、平面上にレイアップされ、次いで自動除去装置１０の回転式リール１４を使用して曲面に移送されてもよい。

本開示が属する技術分野の当業者であれば、上記の説明及び関連する図面に示されている教示の利益を得れば、本発明の多くの修正及び他のバージョンを思いつくはずである。本明細書に記載されるバージョンは、説明的であるように意図されており、限定することや網羅することを意図されていない。具体的な用語を本明細書に使用したが、それらは包括的且つ説明的な意味のみにおいて使用され、限定することを意味しない。

１０ 自動除去装置、１０ａ 第１の自動除去装置、１０ｂ 第２の自動除去装置、１１ エンドエフェクタ、１２ 自動除去システム、１４ 回転式リール、１６ 把持デバイス、１７ 接着剤、１８ 外部、２０ 内部、２２ ハブ部分、２４ 外周、２６ 内周、２８ 円筒状本体、３０ 真空端部、３２ 駆動端部、３４ 格納式真空パネル、３４ａ 隣接する対、３６ａ 第１の端部、３６ｂ 第２の端部、３８ａ 第１の側部、３８ｂ 第２の側部、３９ａ 上側部、３９ｂ 下側部、４０ 本体部分、４２ 細長い矩形形状、４４ 長さ、４６ 幅、４８ 厚さ、５０ 格納式真空パッドアセンブリ、５２ パネル構成、５４ 垂直分割要素、５６ 水平分割要素、５８ 真空パッド、６０ａ 上外側部、６０ｂ 下内側部、６２ 矩形状構成、６４ 真空ポート、６６ 真空シリンダ、６８ａ 外部、６８ｂ 内部、７０ａ 第１の端部、７０ｂ 第２の端部、７２ 円筒体、７４ 内径、７６ 外径、７８ ベース開口部、８０ 喉部分、８２ 円筒状構成、８４ 内径、８６ 上縁部分、８８ 側部、９０ Ｔ字状構成、９２ 真空空洞、９４ 内部、９６ 円筒状、９８ａ 上端、９８ｂ 下端、１００ 空洞開口部、１０２ 空洞開口部直径、１０４ 中央陥凹開口部、１０５ 側部、１０６ チャネル開口部、１０７ 真空チャネル、１０８ 真空流、１０９ 真空源、１１０ 空気流、１１０ａ 圧縮空気流、１１２ 空気供給源、１１２ａ 圧縮空気供給源、１１２ｂ 単一源空気供給源、１１３ 真空力、１１４ セルフシールバルブ、１１４ａ バネ付勢式セルフシールバルブ、１１６ 先端部、１１８ 尾端部、１２０ シャフト本体、１２２ 弁座、１２４ 閉位置、１２５ 開位置、１２６ シール、１２８ Ｔ字構成、１３０ アクチュエータアセンブリ、１３０ａ 対、１３２ ピストンアセンブリ、１３２ａ 対、１３４ リニアアクチュエータ、１３６ 表面、１３８ ホイールスポーク構成、１４０ 表面、１４２ 伸展位置、１４２ａ 完全伸展位置、１４４ 伸展位置、１４４ａ 完全伸展位置、１４６ 格納位置、１４６ａ 完全格納位置、１４６ｂ 中間格納位置、１４８ 格納位置、１４８ａ 完全格納位置、１４８ｂ 中間格納位置、１５０ ピストンロッド、１５２ 空気シリンダ、１５４ ピストンロック、１５４ａ 一方向ピストンロック、１５６ 直列構成、１５７ 自由端、１５８ 空気ホース、１６０ａ 第１の端部、１６０ｂ 第２の端部、１６１ 取付要素、１６２ａ 第１の端部、１６２ｂ 第２の端部、１６４ 伸展位置、１６６ 圧縮位置、１６８ 摩擦低減要素、１７０ 玉軸受、１７２ 列、１７４ 隆起部分、１７４ａ プラットフォーム、１７６ 長さ、１７８ 接点、１８０ 駆動アセンブリ、１８２ 回転ステージアセンブリ、１８４ 支持構造体、１８６ モータ、１８６ａ 電気モータ、１８６ｂ ベルトドライブモータ、１８８ 円筒体、１８９ 長手方向溝、１９０ 回転ステージ、１９２ 取付アセンブリ、１９４ カラー部分、１９５ 開口部、１９６ 面板、１９８ 固定部分、１９８ａ 固定ケーシング、２００ａ 第１の側部、２００ｂ 第２の側部、２０２ 円筒カバー部分、２０３ ブロック部分、２０４ 回転可能部分、２０４ａ 回転式リング、２０６ａ 第１の側部、２０６ｂ 第２の側部、２０８ オフセット要素、２１０ プランジャ要素、２１０ａ 空気シリンダプランジャ、２１２ａ 第１の端部、２１２ｂ 第２の端部、２１４ 細長い本体、２１４ａ 固定部分、２１４ｂ 伸展可能部分、２１６ 格納位置、２１８ 伸展位置、２２０ ブラケット要素、２２２ 開口部、２２４ コネクタアセンブリ、２２４ａ ツール変更コネクタアセンブリ、２２６ａ 第１の端部、２２６ｂ 第２の端部、２２８ コネクタ部分、２３０ 空気圧システム、２３２ バルブマニホルド、２３２ａ 空気圧バルブマニホルド、２３４ 空洞、２３６ａ 第１の端部、２３６ｂ 第２の端部、２３８ 制御バルブ、２４０ 取付具、２４２ エンドプレート、２４４ 孔、２４５ 第１の開口部、２４６ 孔パターン、２４８ａ 第１の端部、２４８ｂ 第２の端部、２５０ 真空発生器、２５１ ノズル、２５２ａ 第１の入口開口部、２５２ｂ 第２の入口開口部、２５３ 排気出口、２５４ 真空管、２５５ 端部、２５６ 回転ユニオン、２５８ 第２の開口部、２６０ａ 第１の端部、２６０ｂ 第２の端部、２６２ 円筒ハウジング、２６４ 孔、２６６ ポート、２６７ 空気入口ホース、２６８ スリップリング、２７０ ワイヤ、２７０ａ 自由端、２７２ａ 第１の端部、２７２ｂ 第２の端部、２７４ 円筒体、２７５ 固定接点、２７６ 送気ライン、２７７ 送気ライン取付具、２７８ ホイールアセンブリ、２８０ 被トリミング部分、２８０ａ セクション、２８０ｂ 表面、２８２ スクラップ部分、２８２ａ スクラップ複合材料部分、２８２ｂ スクラップ裏当材料部分、２８２ｃ 組合体、２８２ｄ 巻上済スクラップ部分、２８２ｅ 圧迫済スクラップ部分、２８４ 非スクラップ部分、２８４ａ 非スクラップ複合材料部分、２８４ｂ 非スクラップ裏当材料部分、２８４ｃ 組合体、２８４ｄ 巻上済非スクラップ部分、２８５ 側部、２８６ 複合材料、２８６ａ 複合テープ、２８６ｂ 複合シート、２８７ プライ、２８８ 裏当材料、２８８ａ 裏当フィルム、２８８ｂ 剥離フィルム、２８８ｃ 剥離プライ、２８９ プライ、２９０ ネットカットプライ、２９２ ネットシェイプ、２９４ ラミネートプライ、２９４ａ 複合ラミネートプライ、２９５ 縁部、２９５ａ 第１の被トリミング縁部、２９５ｂ 第２の被トリミング縁部、２９６ プライバイプライ式製造プロセス、２９６ａ 複合ラミネート体製造プロセス、２９８ ラミネート体、２９８ａ 複合ラミネート体、３００ ツール、３０２ 曲面、３０４ ホイール、３０６ 伸展アームアタッチメント、３０８ 細長い部材、３１０ａ 第１の端部、３１０ｂ 第２の端部、３１２ オフセット位置、３１４ ホイール回転方向、３１５ 回転式リール回転方向、３１６ 順方向、３１７ａ 第１の位置、３１７ｂ 第２の位置、３１８ 下方圧縮方向、３２０ ロボットアセンブリ、３２０ａ 第１のロボットアセンブリ、３２０ｂ 第２のロボットアセンブリ、３２２ ロボット、３２４ 自動機械アーム、３２４ａ ロボットアーム、３２４ｂ ガントリロボットアーム、３２５ａ 第１の端部、３２５ｂ 第２の端部、３２６ａ 第１の端部、３２６ｂ 第２の端部、３２８ ベース、３２９ 手首部分、３３０ 前腕部分、３３１ 肘部分、３３２ 上腕部分、３３３ 肩部分、３３４ ガントリアセンブリ、３３６ ガントリ、３３７ ガントリブリッジ、３３８ａ 第１の端部、３３８ｂ 第２の端部、３３９ ガントリブリッジ、３４０ 制御ユニット、３４０ａ 制御ユニット、３４１ コンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械、３４１ａ コンピュータ数値制御（ＣＮＣ）機械、３４２ コンピュータ、３４２ａ コンピュータ、３４４ 電源ユニット、３４４ａ 電源ユニット、３４５ コネクタ要素、３４５ａ コネクタ要素、３４６ 搬送装置、３４６ａ 可動テーブル、３４６ｂ コンベヤベルト装置、３４８ 平面、３５０ 処分アセンブリ、３５０ａ 第１の処分アセンブリ、３５０ｂ 第２の処分アセンブリ、３５２ レセプタクル装置、３５２ａ ビン、３５４ 自動圧迫機部分、３５５ 方向、３５６ 自動生産ラインステーション、３５６ａ 第１の自動生産ラインステーション、３５６ｂ 第２の自動生産ラインステーション、３５６ｃ 第３の自動生産ラインステーション、３５６ｄ 第４の自動生産ラインステーション、３５８ ラミネーションステーション、３６０ トリムステーション、３６２ 被トリミング部分除去ステーション、３６４ ピックアンドプレースステーション、３６６ フロア、３６８ 方向、３６８ａ 方向、３７０ 方向、３７０ａ 方向、３７４ 解放位置、３７６ 内部、３７８ 解放後位置、３８０ 圧迫領域、３８２ 圧迫形状、３８２ａ 第１の圧迫形状、３８２ｂ 第２の圧迫形状、３８２ｃ 第３の圧迫形状、３８４ 圧迫前位置、３８６ａ 圧迫前内径、３８６ｂ 第１の圧迫形状内径、３８６ｃ 第２の圧迫形状内径、３８６ｄ 第３の圧迫形状内径、３８８ 第１の圧迫位置、３９０ 第１の距離、３９２ 第２の圧迫位置、３９４ 第２の距離、３９６ 複数スクラップ圧迫位置、３９８ 間隔、４００ 自動除去方法、４２０ 航空ビークル、４２０ａ 航空機、４２２ 胴体、４２４ 機首、４２６ コックピット、４２８ 翼、４３０ エンジン、４３２ 尾部、４３４ 水平尾翼部分、４３６ 垂直尾翼部分、４３８ 複合部品、４４０ 翼パネル、４５０ 航空機の製造及び保守点検方法、４５２ 仕様及び設計、４５４ 材料調達、４５６ 構成要素及び部分組立品の製造、４５８ システム統合、４６０ 認証及び搬送、４６２ 就航、４６４ 整備及び保守点検、４６６ 航空機、４６８ 機体、４７０ システム、４７２ 内部、４７４ 推進システム、４７６ 電気システム、４７８ 油圧システム、４８０ 環境システム

Claims (20)

1. プライバイプライ式製造プロセス（２９６）においてラミネートプライ（２９４）の１以上の被トリミング部分（２８０）を選択的に除去するための自動除去装置（１０）であって、
   前記自動除去装置（１０）が、
   回転式リール（１４）のハブ部分（２２）の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネル（３４）を備える回転式リール（１４）であって、複数の前記格納式真空パネル（３４）それぞれが、１以上の格納式真空パッドアセンブリ（５０）を備え、前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）それぞれが、真空ポート（６４）及びセルフシールバルブ（１１４）と共に真空パッド（５８）を有する、回転式リール（１４）と、
   複数の前記格納式真空パネル（３４）に取り付けられた複数のアクチュエータアセンブリ（１３０）と、
   前記回転式リール（１４）の周囲に取り付けられた複数の摩擦低減要素（１６８）と、
   前記回転式リール（１４）に取り付けられた駆動アセンブリ（１８０）と、
   前記回転式リール（１４）に取り付けられた空気圧システム（２３０）であって、前記空気圧システム（２３０）が、複数の前記アクチュエータアセンブリ（１３０）を作動させるために空気流（１１０）を制御するように動作可能であり、且つ前記真空ポート（６４）のうちの１以上を通る真空流（１０８）を発生させるために１以上の真空発生器（２５０）への前記空気流（１１０）を制御するように動作可能であるバルブマニホルド（２３２）を備え、前記真空流（１０８）が、除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）の上方で前記回転式リール（１４）が回転されるときに、１以上の前記被トリミング部分（２８０）を引き上げて前記真空パッド（５８）のうちの１以上に対して保持するように構成された真空力（１１３）を発生させる、空気圧システム（２３０）と
   を備える、自動除去装置（１０）。
2. 前記駆動アセンブリ（１８０）に取り付けられた第１の端部（２２６ａ）と自動機械アーム（３２４）に取り付けられるように構成された第２の端部（２２６ｂ）とを有するコネクタアセンブリ（２２４）をさらに備え、
   前記自動機械アーム（３２４）が、除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）に対して前記自動除去装置（１０）を保持し配置するように構成されている、請求項１に記載の自動除去装置（１０）。
3. 前記自動機械アーム（３２４）が、ロボット（３２２）のロボットアーム（３２４ａ）又はガントリ（３３６）のガントリロボットアーム（３２４ｂ）の一方を備える、請求項２に記載の自動除去装置（１０）。
4. 前記駆動アセンブリ（１８０）に取り付けられたホイールアセンブリ（２７８）をさらに備え、前記ホイールアセンブリ（２７８）が、前記回転式リール（１４）の後方にオフセット位置（３１２）において伸展する、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動除去装置（１０）。
5. １以上の前記被トリミング部分（２８０）が、スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）に結合されたスクラップ複合材料部分（２８２ａ）を備え、前記ホイールアセンブリ（２７８）が、前記回転式リール（１４）が除去のために前記回転式リール（１４）の外周（２４）の周囲に前記スクラップ複合材料部分（２８２ａ）を巻回するときに、前記スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）を押し下げるように動作可能である、請求項４に記載の自動除去装置（１０）。
6. 前記回転式リール（１４）によって除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）が、スクラップ複合材料部分（２８２ａ）と、スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）と、前記スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）に結合された前記スクラップ複合材料部分（２８２ａ）の組合体（２８２ｃ）と、非スクラップ複合材料部分（２８４ａ）と、非スクラップ裏当材料部分（２８４ｂ）と、前記非スクラップ裏当材料部分（２８４ｂ）に結合された前記非スクラップ複合材料部分（２８４ａ）の組合体（２８４ｃ）と、のうちの１つを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動除去装置（１０）。
7. 複数の前記アクチュエータアセンブリ（１３０）が、直列構成（１５６）で互いに接続されたピストンロッド（１５０）、空気シリンダ（１５２）及びピストンロック（１５４）をそれぞれ備える複数のピストンアセンブリ（１３２）を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の自動除去装置（１０）。
8. 前記ピストンロック（１５４）が、一方向ピストンロック（１５４ａ）であり、前記一方向ピストンロック（１５４ａ）が、前記ピストンロッド（１５０）が圧縮されて圧縮位置（１６６）に保持されることを可能にし、且つ前記ピストンロッド（１５０）が伸展位置（１６４）に伸展することを防止し、前記セルフシールバルブ（１１４）が開位置（１２５）に留まることを可能にし、且つ１以上の前記被トリミング部分（２８０）が前記回転式リール（１４）の外周（２４）の周囲に巻回された後、１以上の前記被トリミング部分（２８０）が前記回転式リール（１４）から解放されるまで前記真空流（１０８）が継続することを可能にする、請求項７に記載の自動除去装置（１０）。
9. 複数の前記摩擦低減要素（１６８）が、複数の前記格納式真空パネル（３４）の隣接する対（３４ａ）の間に配置された複数の玉軸受（１７０）を備え、
   複数の前記格納式真空パネル（３４）が格納位置（１４６）に格納されたとき、複数の前記玉軸受（１７０）が、１以上の前記被トリミング部分（２８０）の前記回転式リール（１４）の周囲からの解放を容易にするために、前記回転式リール（１４）の外周（２４）の周囲に巻回された１以上の前記被トリミング部分（２８０）に単独で接触する、請求項１から８のいずれか一項に記載の自動除去装置（１０）。
10. 前記駆動アセンブリ（１８０）に結合されたプランジャ要素（２１０）をさらに備え、
    前記プランジャ要素（２１０）が、１以上の前記被トリミング部分（２８０）が前記回転式リール（１４）から解放されたときに、１以上の前記被トリミング部分（２８０）を前記回転式リール（１４）から移動するのを支援するために、格納位置（２１６）から伸展位置（２１８）に移動するように動作可能である、請求項１から９のいずれか一項に記載の自動除去装置（１０）。
11. プライバイプライ式製造プロセス（２９６）においてラミネートプライ（２９４）の１以上の被トリミング部分（２８０）を選択的に除去するための自動除去システム（１２）であって、
    前記自動除去システム（１２）が、
    ロボットアーム（３２４ａ）を有するロボット（３２２）、制御ユニット（３４０）、及び電源ユニット（３４４）を備えるロボットアセンブリ（３２０）と、
    １以上の前記被トリミング部分（２８０）を搬送するための搬送装置（３４６）と、
    前記ロボットアセンブリ（３２０）に取り付けられた自動除去装置（１０）と、
    を備え、
    前記自動除去装置（１０）が、
    回転式リール（１４）のハブ部分（２２）の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネル（３４）を備える回転式リール（１４）であって、複数の前記格納式真空パネル（３４）それぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリ（５０）を備え、１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）それぞれが真空ポート（６４）及びセルフシールバルブ（１１４）と共に真空パッド（５８）を有する、回転式リール（１４）と、
    複数の前記格納式真空パネル（３４）に取り付けられた複数のピストンアセンブリ（１３２）と、
    前記回転式リール（１４）の周囲に取り付けられ、複数の前記格納式真空パネル（３４）の間に配置された複数の摩擦低減要素（１６８）と、
    前記回転式リール（１４）に取り付けられた駆動アセンブリ（１８０）と、
    前記駆動アセンブリ（１８０）と前記ロボット（３２２）の前記ロボットアーム（３２４ａ）との間に取り付けられたコネクタアセンブリ（２２４）と、
    前記回転式リール（１４）に取り付けられた空気圧システム（２３０）であって、前記空気圧システム（２３０）が、複数の前記ピストンアセンブリ（１３２）を作動させるために空気流（１１０）を制御するように動作可能であり、且つ前記真空ポート（６４）のうちの１以上を通る真空流（１０８）を発生させるために１以上の真空発生器（２５０）への前記空気流（１１０）を制御するように動作可能であるバルブマニホルド（２３２）を備え、前記真空流（１０８）が、除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）の上方で前記回転式リール（１４）が回転されるときに、１以上の前記被トリミング部分（２８０）を引き上げて前記真空パッド（５８）のうちの１以上に対して保持する真空力（１１３）を発生させる、空気圧システム（２３０）と
    を備える、自動除去システム（１２）。
12. 前記自動除去装置（１０）の前記回転式リール（１４）から除去された１以上の前記被トリミング部分（２８０）を回収して圧迫するための少なくとも１つの処分アセンブリ（３５０）をさらに備える、請求項１１に記載の自動除去システム（１２）。
13. 前記自動除去装置（１０）が、前記駆動アセンブリ（１８０）に取り付けられたホイールアセンブリ（２７８）をさらに備え、前記ホイールアセンブリ（２７８）が、前記回転式リール（１４）の後方にオフセット位置（３１２）において伸展する、請求項１１又は１２に記載の自動除去システム（１２）。
14. 前記回転式リール（１４）によって除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）が、スクラップ複合材料部分（２８２ａ）と、スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）と、前記スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）に結合された前記スクラップ複合材料部分（２８２ａ）の組合体（２８２ｃ）と、非スクラップ複合材料部分（２８４ａ）と、非スクラップ裏当材料部分（２８４ｂ）と、前記非スクラップ裏当材料部分（２８４ｂ）に結合された前記非スクラップ複合材料部分（２８４ａ）の組合体（２８４ｃ）とのうちの１つを含む、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の自動除去システム（１２）。
15. プライバイプライ式製造プロセス（２９６）においてラミネートプライ（２９４）の１以上の被トリミング部分（２８０）を選択的に除去するための自動除去方法（４００）であって、
    前記自動除去方法（４００）が、
    −前記プライバイプライ式製造プロセス（２９６）において、除去される前記ラミネートプライ（２９４）の１以上の前記被トリミング部分（２８０）の上方に自動除去装置（１０）を配置するステップ（４０２）であって、前記自動除去装置（１０）が、
    回転式リール（１４）のハブ部分（２２）の周囲に取り付けられた複数の格納式真空パネル（３４）を備える回転式リール（１４）であって、複数の前記格納式真空パネル（３４）それぞれが１以上の格納式真空パッドアセンブリ（５０）を備え、１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）それぞれが真空ポート（６４）及びセルフシールバルブ（１１４）と共に真空パッド（５８）を有する、回転式リール（１４）と、
    複数の前記格納式真空パネル（３４）に取り付けられた複数のアクチュエータアセンブリ（１３０）と、
    前記回転式リール（１４）の周囲に取り付けられた複数の摩擦低減要素（１６８）と、
    前記回転式リール（１４）に取り付けられた駆動アセンブリ（１８０）と、
    前記駆動アセンブリ（１８０）に取り付けられたコネクタアセンブリ（２２４）と、
    前記回転式リール（１４）に取り付けられた空気圧システム（２３０）であって、前記空気圧システム（２３０）が、複数の前記アクチュエータアセンブリ（１３０）を作動させるために空気流（１１０）を制御するように動作可能であり、且つ前記真空ポート（６４）のうちの１以上を通る真空流（１０８）を発生させるために１以上の真空発生器（２５０）への前記空気流（１１０）を制御するように動作可能であるバルブマニホルド（２３２）を備える、空気圧システム（２３０）と
    を備える、ステップ（４０２）と、
    −前記駆動アセンブリ（１８０）を介して、除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）上に前記回転式リール（１４）を回転させるステップ（４０４）であって、複数の前記アクチュエータアセンブリ（１３０）のピストンロッド（１５０）が、複数の前記格納式真空パネル（３４）及び１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）を伸展させるために、伸展位置（１６４）にある、ステップ（４０４）と、
    −圧縮された１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）の真空パッド（５８）それぞれについて、前記セルフシールバルブ（１１４）を閉位置（１２４）から開位置（１２５）に開かせるため、且つ１以上の前記被トリミング部分（２８０）のセクション（２８０ａ）を前記真空パッド（５８）に対して引き上げて保持するために前記真空流（１０８）から真空力（１１３）を加えるために、１以上の前記被トリミング部分（２８０）に対して１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）を圧縮するステップ（４０６）と、
    −前記真空力（１１３）によって保持された１以上の前記被トリミング部分（２８０）を、除去のために前記回転式リール（１４）の外周（２４）の周囲に巻回するステップ（４０８）と
    を含む、自動除去方法（４００）。
16. 前記真空流（１０８）を停止させ、複数の前記摩擦低減要素（１６８）のみが１以上の前記被トリミング部分（２８０）と接触するように、１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）を１以上の前記被トリミング部分（２８０）との接触から離れるように格納し、１以上の前記被トリミング部分（２８０）が処分アセンブリ（３５０）上に解放されるように配置されるように、前記自動除去装置（１０）を移動することにより、前記回転式リール（１４）の前記外周（２４）の周囲に巻回された１以上のスクラップ部分（２８２）を含む１以上の前記被トリミング部分（２８０）を前記処分アセンブリ（３５０）内に解放するステップ（４１０）をさらに含む、請求項１５に記載の自動除去方法（４００）。
17. 前記回転式リール（１４）の前記外周（２４）の周囲に巻回された１以上の前記被トリミング部分（２８０）を前記処分アセンブリ（３５０）内に解放するステップ（４１０）が、１以上の前記被トリミング部分（２８０）を前記回転式リール（１４）から前記処分アセンブリ（３５０）内に押し出して解放するのを支援するために、前記駆動アセンブリ（１８０）に結合されたプランジャ要素（２１０）を格納位置（２１６）から伸展位置（２１８）に移動させるステップをさらに含む、請求項１６に記載の自動除去方法（４００）。
18. 前記回転式リール（１４）の前記外周（２４）の周囲に巻回された１以上の非スクラップ部分（２８４）を含む１以上の前記被トリミング部分（２８０）を曲面（３０２）を有するツール（３００）上に移送するステップ（４１２）であって、当該ステップが、前記真空流（１０８）を停止させ、複数の前記摩擦低減要素（１６８）のみが１以上の前記被トリミング部分（２８０）と接触するように、１以上の前記格納式真空パッドアセンブリ（５０）を１以上の前記被トリミング部分（２８０）との接触から離れるように格納し、１以上の前記被トリミング部分（２８０）が前記ツール（３００）の前記曲面（３０２）の上方に移送されて解放されるように配置されるように、前記自動除去装置（１０）を移動することにより、なされる、ステップをさらに含む、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の自動除去方法（４００）。
19. 除去される１以上の前記被トリミング部分（２８０）の上方に前記自動除去装置（１０）を配置するステップ（４０２）が、前記コネクタアセンブリ（２２４）に第１の端部（３２５ａ）を取り付けた自動機械アーム（３２４）を使用して前記自動除去装置（１０）を配置するステップをさらに含み、
    前記自動機械アーム（３２４）が、ロボット（３２２）のロボットアーム（３２４ａ）及びガントリ（３３６）のガントリロボットアーム（３２４ｂ）の一方を備える、請求項１５から１８のいずれか一項に記載の自動除去方法（４００）。
20. 前記自動除去装置（１０）を配置するステップ（４０２）が、前記駆動アセンブリ（１８０）に取り付けられ、且つ前記回転式リール（１４）の後方にオフセット位置（３１２）において伸展するホイールアセンブリ（２７８）をさらに備える前記自動除去装置（１０）を配置するステップをさらに含み、
    １以上の前記被トリミング部分（２８０）が、スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）に結合されたスクラップ複合材料部分（２８２ａ）の組合体（２８２ｃ）を備え、
    前記ホイールアセンブリ（２７８）が、除去のために前記回転式リール（１４）の前記外周（２４）の周囲に巻回された前記スクラップ複合材料部分（２８２ａ）から前記スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）を分離するために前記スクラップ裏当材料部分（２８２ｂ）を押し下げるように動作可能である、請求項１５から１９のいずれか一項に記載の自動除去方法（４００）。

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