JP2021529568A - 磁場発生装置 - Google Patents
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Abstract
Description
単独で、あるいは組み合わせて適用することができる本発明の好ましい特徴を、以下において、及び従属請求項にて述べる。
図1〜図3に示す磁場発生装置は、複数の永久磁石1からなる群を3つ有し、各群に4つの平行な磁石1が属する。図面の各磁石1は、円筒又は立方体の形状であるが、別の形状、例えば、球又は直方体の形状も可能である。複数の永久磁石1は、整合がよく取れた磁化及び強度と永久磁化方向を有する。複数の永久磁石1は、磁石1の磁気モーメントMiに垂直な軸に関して電気モータ(不図示)により回転するように構成される。磁石が組み合わされて、作業空間3が位置する磁場発生装置の中心に磁場ベクトルBの発生磁場2が生じる。
開示される発明の例示的な用途は、発生した磁場によって、人間の体の内部で医療デバイスを作動させ、操作し、制御することである。図4及び図5に、非係留式の医療デバイス及び係留式の医療器具をそれぞれ作動させる2つの実施形態を示す。係留式医療デバイスは、ケーブル等の、作業空間の外部につながる物理的な器具としての接続部を有する。非係留式医療デバイスは斯かる接続部を持たない。
本発明によって、作業空間3内で磁場強度と方向との両方が制御された磁場2を発生させることが可能である。本発明の背後にある理論を説明するために、まず、磁石1からなる1つの群により、強度が一定で方向が連続して変化する発生磁場2を生成する状況を説明する。次に、磁石1の1つの群により、強度が振動し方向が一定の発生磁場2を生成する状況を説明する。最後に、任意の方向及び磁束密度を有する発生磁場2を説明する。
面内の発生磁場2を制御するためのこの実施形態において、1つの群に4つの磁石1が含まれる例を示す。これらの磁石1は、磁気モーメントの大きさが同じであり、隣り合う磁石の距離が等しく、当該群のハブから同じ距離に配置される。x軸を中心に回転する作業空間内の空間的に均一な磁場2は、以下の式で表される。
振動する発生磁場2は、y軸に対する角度αBとして定められる固定の振動軸(方向)を有し、磁場強度は振動し、これは以下のように表される。
本明細書で開示される磁場発生装置は、磁石1によって囲まれた3次元空間内で任意の方向を向く磁場2のベクトルBも発生させることができ、発生磁場2の大きさを制御することもできる。発生磁場の方向及び強度は、磁石の各群についての3つの独立した角度制御パラメータ(図1及び図2においてα、β、γとして示す)のみによって完全に制御されると同時に、発生した磁場Bの磁束密度は、ゼロから達成可能な最大磁束密度までの範囲内で調節される。
4つの磁石1からなる1つの群は、(図3に示したように)平面内の回転磁場を実現することができる。磁場の回転軸の3次元操作を実現するために、磁石は、(図14にリングとして示すように)DoFが2である回転ステージに搭載される。このステージは、(患者に対して)セットアップ全体を2つの方向β及びγに回転させる。この実施形態の欠点は、1)作業空間に対するアクセスが、一方向のみに制限されること、すなわち、γ軸に沿っては常にアクセスできるが、別の方向、例えばβ軸に沿ったアクセスは、デバイス全体の回転により遮断されることと、2)デバイス全体の回転により、磁石1を駆動するための接続部が煩雑となり費用がかかることと、3)デバイス全体の回転に極めて大きい電力が必要となり、患者11又はオペレータにとって危険性が高まることとである。
図15に示すように、球状の永久磁石1が3つの群として配置され、各群に2つの磁石1がある。各群の磁石1は、2−DoFで同時に回転する。磁気ベクトルの方向と大きさの両方の完全な制御を達成することもできる。各磁石1(磁気モーメント)は、直交する2つの軸(α、β、及びγとして示す3つの軸のうちの2つ)を中心に回転可能である。
磁気のセットアップは、直径が30mmである4つの球状磁石1(K−30−C、ネオジムN40、Supermagnete社)によりなされる。球状磁石は、モータに接続するためにオーダーメードのカプラ内の球状キャビティ内で保持される。磁石1の方向は、締付け力によって誘起される大きい摩擦によって保たれる。2方向にそれぞれ駆動するために、4つのステッピングモータ(1.8度/ステップ、ストールトルク:0.15N・m、SH3537−12U40、山洋電気、不図示)を、2つの別々のドライバボード(US1D200P10、2.0A、16分割、山洋電気、不図示)とともに使用した。DC電源(HM7042−5、HAMEG社)により電力を供給した。4つの磁石1の初期方向α0は手動で調整したのち、それら磁石1を、関数発生器(33220A、Agilent社、不図示)から発生する矩形波信号により、同じ絶対速度で回転させ、制御した。モータが磁気トルクに抗して固定静止位置に保持したときに特に熱が発生したため、4つのファン(不図示)によりモータを空冷した。
各群に、(作業空間の向かい合う面に配置された)少なくとも2つの磁石1が存在する。磁石の数が多いほどより大きい作業空間3にわたってより高い磁束密度がもたらされることから、5つ以上の磁石1があってもよい。磁石1の機械的な駆動機構(不図示)は、特定の磁石1に対する直接的な接続を必要とせず、ベルトドライブ、ギアドライブ、又は任意の他の適した作動手段を含むことができる。
デバイスにより発生する振動性磁場の1つの用途として、図18aに示すようにリニアアクチュエータをワイヤレスで動作させた。外部磁場がゼロに等しいとき、このソフトな構造は、その元の形状を保ったままである(図18b)。z方向の磁場が印加されると、磁気トルクが埋め込み式の小型磁石に加わり、このトルクがソフトリンク機構の回転をもたらし、アクチュエータを圧縮する(図18a)。元々の長さl0=8.8mmであるアクチュエータは、l=3.7mmという最小の長さにまで減少する。磁場が反対方向に印加されると、アクチュエータはl=10.5mmにまで伸長する。そのため、アクチュエータにより、外部からの負荷なく全体として約6.8mmの直線状の変位が実現し、これは元の長さの70%よりも長い。圧縮時の変位量(5.1mm)は、伸長時の変位量(1.7mm)よりもはるかに大きい。これは、磁気トルクが、磁石の方向とともに非線形に変化し、角度が90度(図19に示す状況に近い)であるときに最大となるからである。
Claims (15)
- 磁石の群を少なくとも3つ備え、
各磁石の磁気モーメントは回転軸を中心に回転可能であり、
各群には少なくとも2つの磁石が含まれ、
各群は方向を有し、各群に含まれる磁石の磁気モーメントの回転軸は当該群の方向に沿って延びており、
複数の前記群の方向は線形独立であることを特徴とする
磁場発生装置。 - 少なくとも6つの磁石と、一組の制御パラメータの入力手段とを備え、
各磁石の磁気モーメントは回転軸を中心に回転可能であり、作業空間において複数の前記磁石による磁場が組み合わされて、方向及び磁束密度が任意の磁場が生じ、
生じる前記磁場の方向及び磁束密度は、一組の制御パラメータの値によって定まり、
前記一組の制御パラメータは6個未満の制御パラメータを含むことを特徴とする
磁場発生装置。 - 磁石の群を少なくとも2つ備え、
各磁石の磁気モーメントは回転軸を中心に回転可能であり、
各群には少なくとも2つの磁石が含まれ、
各群は方向を有し、各群に含まれる磁石の磁気モーメントの回転軸は当該群の方向に沿って延びており、
各群に含まれる複数の磁石は、当該複数の磁石の磁気モーメントが各々の回転軸を中心に同一角度にわたり同時に回転するように、当該複数の磁石の磁気モーメントの回転に関して組み合わされていることを特徴とする
磁場発生装置。 - 磁石の群を少なくとも2つ備え、
各磁石の磁気モーメントは回転軸を中心に回転可能であり、
各群には少なくとも2つの磁石が含まれ、
各群は方向を有し、各群に含まれる磁石の磁気モーメントの回転軸は当該群の方向に沿って延びており、
前記磁石は、平行六面体の辺上又は楕円体の交差する周上に実質的に位置することを特徴とする
磁場発生装置。 - 前記磁石が永久磁石である、請求項1〜4のいずれか一項に記載の磁場発生装置。
- 少なくとも1つの磁石の磁気モーメントと当該回転軸の方向とが、80度よりも大きい角度をなす、請求項1〜5のいずれか一項に記載の磁場発生装置。
- 磁石の少なくとも1つの群がハブを有し、当該群に含まれる全ての磁石が当該群のハブまで同じ距離にある、請求項1〜6のいずれか一項に記載の磁場発生装置。
- 複数の前記磁石が組み合わされて作業空間内で生じる磁場の達成可能な最大磁束密度は、生じる磁場の達成可能な方向の各々において、90ガウスよりも大きい、請求項1〜7のいずれか一項に記載の磁場発生装置。
- 1つ以上の前記磁石の磁気モーメントを回転させることにより、組み合わされた複数の前記磁石により作業空間内で生じる磁場の磁束密度の空間的勾配を変えることができる、請求項1〜8のいずれか一項に記載の磁場発生装置。
- 生じる前記磁場の方向は、0.1度/秒よりも大きい速度で変えることができる、請求項1〜9のいずれか一項に記載の磁場発生装置。
- 磁石の少なくとも3つの群により生じる磁場の少なくとも1つの特性を、回転軸を中心に各磁石の磁気モーメントを回転させることにより変える方法であって、
各群には少なくとも2つの磁石が含まれ、
各群は方向を有し、各群に含まれる磁石の磁気モーメントの回転軸は当該群の方向に沿って延びており、
複数の前記群の方向は線形独立であることを特徴とする
方法。 - 少なくとも6つの磁石により生じる磁場の少なくとも1つの特性を、回転軸を中心に各磁石の磁気モーメントを回転させることにより変える方法であって、
生じる前記磁場は、任意の方向及び任意の磁束密度とすることができ、
生じる前記磁場の方向及び磁束密度は、複数の前記磁気モーメントの、当該回転軸を中心とする回転角度を、6個未満の制御パラメータからなる組における各値から導かれる値に設定することにより定められることを特徴とする
方法。 - 磁石の少なくとも2つの群により生じる磁場の少なくとも1つの特性を、回転軸を中心に各磁石の磁気モーメントを回転させることにより変える方法であって、
各群には少なくとも2つの磁石が含まれ、
各群は方向を有し、各群に含まれる磁石の磁気モーメントの回転軸は当該群の方向に沿って延びており、
各群に含まれる複数の磁石は、各回転軸を中心に同一角度にわたり同時に回転することを特徴とする
方法。 - 磁石の少なくとも2つの群により生じる磁場の少なくとも1つの特性を、回転軸を中心に各磁石の磁気モーメントを回転させることにより変える方法であって、
各群には少なくとも2つの磁石が含まれ、
各群は方向を有し、各群に含まれる磁石の磁気モーメントの回転軸は当該群の方向に沿って延びており、
前記磁石は、平行六面体の辺上又は楕円体の交差する周上に実質的に位置することを特徴とする
方法。 - 磁気モーメントを有する係留式又は非係留式のデバイスを作動させるための、請求項1〜14のいずれか一項に記載の磁場発生装置又は方法の使用。
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