JP2021194675A - Caulking method - Google Patents

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優介 竹之内
Yusuke Takenouchi
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Abstract

To provide a caulking method that can perform caulking properly.SOLUTION: A caulking method according to the present invention comprises: a step of determining a caulking quantity above preset required release-torque, on the basis of a relation between the preset required release torque and the caulking quantity; a step of determining a movement amount of a tool 1 which is above the determined caulking quantity, on the basis of a relation between the preset caulking quantity and the movement amount of the tool 1; a step of moving the tool 1 so that the tool approaches a caulking part to detect a position at which the tool contacts the caulking part; and a step of further moving the tool 1 in a moving direction of the tool 1, in accordance with the determined movement amount of the tool 1, from the detected position.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、カシメ方法に関する。 The present invention relates to a caulking method.

ナットを用いた締結部品において、締付後のナットの緩みや脱落を防止するため、ナットをカシメる部品が存在する。ナットをカシメる際には、ナットの破損がないこと及び所望の解放トルクを得ることが求められる。しかし、解放トルクはカシメが深いほど高くなり、カシメが深いほどナットが割れやすい。よって、これらはトレードオフの関係にある。そのため、カシメの品質を安定させることが困難となる場合がある。
例えば、特許文献１には、カシメ固定された状態のナットを解放するために必要なトルクを必要解放トルクとし、カシメ装置の工具の変位量をカシメ深さとするとき、必要解放トルクとカシメ深さの関係に基づいて、必要解放トルク以上となるカシメ深さを事前に決定するカシメ方法が開示されている。特許文献１のカシメ方法では、カシメ深さと、カシメ装置の工具を移動させるネジのストローク量と、ネジを回転させるサーボモータの回転角との関係に基づいて、必要解放トルクを得るためのストローク量や回転角を事前に設定している。 Among fastener parts using nuts, there are parts that crimp the nuts in order to prevent the nuts from loosening or falling off after tightening. When crimping the nut, it is required that the nut is not damaged and that a desired release torque is obtained. However, the deeper the caulking, the higher the release torque, and the deeper the caulking, the easier it is for the nut to crack. Therefore, these are in a trade-off relationship. Therefore, it may be difficult to stabilize the quality of caulking.
For example, in Patent Document 1, when the torque required to release the nut in the crimped fixed state is the required release torque and the displacement amount of the tool of the caulking device is the caulking depth, the required release torque and the caulking depth are used. A caulking method for preliminarily determining a caulking depth that is equal to or greater than the required release torque is disclosed. In the caulking method of Patent Document 1, the stroke amount for obtaining the required release torque is based on the relationship between the caulking depth, the stroke amount of the screw for moving the tool of the caulking device, and the rotation angle of the servomotor for rotating the screw. And the rotation angle are set in advance.

特開２０１６−１９８７７４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-1987774 特開平２−２６２９２５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-262925

特許文献１で開示されたカシメ方法では、一律に事前に設定されたストローク量やサーボモータの回転角でカシメ装置を制御している。一方、ナットは公差による加工不良等により、寸法に多少のバラツキが生じることがある。そのため、予め設定したストロークに対しワークのバラツキが大きい場合には、良品条件から外れたカシメを実施するおそれがある。具体的には、ナットのバラツキにより所定のカシメ加工量が得られなくなり、実際の解放トルクが所望の必要解放トルク範囲から外れたり、ナットが割損したりする可能性がある。特許文献１に開示された技術では、これらの問題について考慮されていない。 In the caulking method disclosed in Patent Document 1, the caulking device is controlled by a uniformly preset stroke amount and rotation angle of the servomotor. On the other hand, the dimensions of nuts may vary slightly due to processing defects due to tolerances. Therefore, if there is a large variation in the work with respect to the preset stroke, there is a possibility that caulking that deviates from the non-defective condition may be performed. Specifically, the variation in the nut makes it impossible to obtain a predetermined amount of caulking, and the actual release torque may deviate from the desired required release torque range, or the nut may be damaged. The technique disclosed in Patent Document 1 does not consider these problems.

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、適切なカシメを行うことが可能なカシメ方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a caulking method capable of performing appropriate caulking.

本発明にかかるカシメ方法は、カシメ装置の駆動部によって工具を移動させて、第１の被カシメ部材のカシメ部を変形させて第２の被カシメ部材にカシメ固定するカシメ方法であって、前記カシメ部が前記第２の被カシメ部材にカシメ固定された状態を解放するために必要なトルクを必要解放トルクとし、前記カシメ部が前記第２の被カシメ部材にカシメ固定される前の状態から前記第２の被カシメ部材にカシメ固定された後の状態までの前記カシメ部における前記工具の移動方向の変位量をカシメ量としたとき、予め設定された必要解放トルク以上となる前記カシメ量を、予め設定された必要解放トルクと前記カシメ量との関係に基づいて決定する工程と、前記決定したカシメ量以上となる前記工具の移動量を、予め設定されたカシメ量と前記工具の移動量との関係に基づいて決定する工程と、前記カシメ部に接近するように前記工具を移動させて、前記カシメ部に接触した時の位置を検出する工程と、前記検出された位置から、前記決定した工具の移動量に応じて、前記工具の移動方向において前記工具を更に移動させる工程と、を備えるものである。このような構成により、適切なカシメを行うことが可能である。 The caulking method according to the present invention is a caulking method in which a tool is moved by a driving unit of a caulking device to deform the caulked portion of the first caulked member and fix the caulked portion to the second caulked member. The torque required to release the caulked portion from the state of being caulked and fixed to the second caulked member is defined as the required release torque, and the caulked portion is from the state before being caulked and fixed to the second caulked member. When the displacement amount in the moving direction of the tool in the caulked portion until the state after being caulked and fixed to the second caulked member is taken as the caulking amount, the caulking amount that becomes equal to or more than the preset required release torque is used. , The step of determining based on the relationship between the required release torque set in advance and the amount of caulking, and the amount of movement of the tool that exceeds the determined amount of caulking, the amount of caulking and the amount of movement of the tool. The step of determining based on the relationship with the caulking portion, the step of moving the tool so as to approach the caulking portion, and the step of detecting the position when the tool comes into contact with the caulking portion, and the determination from the detected position. It is provided with a step of further moving the tool in the moving direction of the tool according to the moving amount of the tool. With such a configuration, it is possible to perform appropriate caulking.

本発明により、適切なカシメを行うことが可能なカシメ方法を提供することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY According to the present invention, it is possible to provide a caulking method capable of performing appropriate caulking.

実施の形態にかかるカシメ装置の外観図である。It is an external view of the caulking device which concerns on embodiment. 実施の形態にかかるカシメ装置の制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system of the caulking device which concerns on embodiment. 実施の形態にかかるカシメ装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the caulking apparatus which concerns on embodiment. 実施の形態にかかるカシメ装置の必要解放トルクとカシメ深さとの関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between the required release torque of the caulking device and the caulking depth which concerns on embodiment.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
初めに、図１及び図２を用いて本実施の形態にかかるカシメ装置１００の構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかるカシメ装置１００の外観図である。また、図２は、本実施の形態にかかるカシメ装置１００の制御系の構成を示すブロック図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
First, the configuration of the caulking device 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an external view of the caulking device 100 according to the present embodiment. Further, FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control system of the caulking device 100 according to the present embodiment.

図１に示すように、カシメ装置１００は、圧入機１、圧入推力方向変換部２、カシメパンチ３を備えている。また、図２に示すように、カシメ装置１００の制御系は、駆動部１ａ、検出部１ｂ、制御部６を備えている。 As shown in FIG. 1, the caulking device 100 includes a press-fitting machine 1, a press-fitting thrust direction changing unit 2, and a caulking punch 3. Further, as shown in FIG. 2, the control system of the caulking device 100 includes a drive unit 1a, a detection unit 1b, and a control unit 6.

カシメ装置１００は、駆動部１ａによって圧入機１（工具）を移動させて、第１の被カシメ部材であるナット１０のカシメ部１０ａを変形させて第２の被カシメ部材にカシメ固定する装置である。具体的には、カシメ装置１００は、駆動部１ａによって圧入機１を上方から下方に向かって移動させ、圧入機１の推力方向を圧入推力方向変換部２によって変換し、変換した推力によりカシメパンチ３を移動させる。そして、カシメ装置１００は、カシメパンチ３をナット１０に接触させることにより、ナット１０に対してカシメを行う。ナット１０は第１の被カシメ部材であり、カシメ装置１００は、例えば、第２の被カシメ部材であるシャフト８がナット１０の開口部に通された状態において、ナット１０のカシメを行う。カシメパンチ３とナット１０との接触部分をカシメ部１０ａとすると、カシメ装置１００は、カシメ部１０ａを変形させることで、ナット１０をシャフト８のカシメ溝８ａにカシメ固定する。これにより、ナット１０の緩みを防ぐことができる。
第１の被カシメ部材及び第２の被カシメ部材は、それぞれナット１０、シャフト８に限られない。第１の被カシメ部材によって、カシメ部を第２の被カシメ部材にカシメ固定できれば、これらの部材は限定されない。 The caulking device 100 is a device that moves the press-fitting machine 1 (tool) by the drive unit 1a to deform the caulked portion 10a of the nut 10 which is the first caulked member and fix it to the second caulked member. be. Specifically, the caulking device 100 moves the press-fitting machine 1 from the upper side to the lower side by the drive unit 1a, converts the thrust direction of the press-fitting machine 1 by the press-fitting thrust direction conversion unit 2, and caulks the punch 3 by the converted thrust. To move. Then, the caulking device 100 crimps the nut 10 by bringing the caulking punch 3 into contact with the nut 10. The nut 10 is a first caulked member, and the caulking device 100 crimps the nut 10 in a state where, for example, the shaft 8 which is a second caulked member is passed through the opening of the nut 10. Assuming that the contact portion between the caulking punch 3 and the nut 10 is the caulking portion 10a, the caulking device 100 deforms the caulking portion 10a to fix the nut 10 to the caulking groove 8a of the shaft 8. This makes it possible to prevent the nut 10 from loosening.
The first caulked member and the second caulked member are not limited to the nut 10 and the shaft 8, respectively. As long as the caulked portion can be caulked and fixed to the second caulked member by the first caulked member, these members are not limited.

圧入機１は、図１に示すように、カシメ装置１００の上部に設けられている。圧入機１は、駆動部１ａの駆動力を受けて、上下方向にストローク（変位）する。圧入機１は、上方からカシメ装置１００の下部に配置されたナット１０に向かって略垂直方向に下降する。圧入機１は、制御部６により、圧入推力を複数設定することができる。また、圧入機１は、検出部１ｂによりストローク位置を検出し、記憶することができる。 As shown in FIG. 1, the press-fitting machine 1 is provided on the upper part of the caulking device 100. The press-fitting machine 1 receives the driving force of the driving unit 1a and strokes (displaces) in the vertical direction. The press-fitting machine 1 descends from above toward the nut 10 arranged at the lower part of the caulking device 100 in a substantially vertical direction. The press-fitting machine 1 can set a plurality of press-fitting thrusts by the control unit 6. Further, the press-fitting machine 1 can detect and store the stroke position by the detection unit 1b.

駆動部１ａは、圧入機１をカシメ装置１００の上下方向にストロークさせる。駆動部１ａは、例えば、サーボモータである。駆動部１ａの出力軸は、カシメ装置１００上部から下部に向かって延在している。駆動部１ａは、圧入機１との接触部において駆動部１ａの駆動力を圧入機１に伝達することで圧入機１をストロークさせる。駆動部１ａは、サーボモータに限らず、一般的に用いられるモータを用いてもよい。 The drive unit 1a strokes the press-fitting machine 1 in the vertical direction of the caulking device 100. The drive unit 1a is, for example, a servomotor. The output shaft of the drive unit 1a extends from the upper part to the lower part of the caulking device 100. The drive unit 1a strokes the press-fitting machine 1 by transmitting the driving force of the drive unit 1a to the press-fitting machine 1 at the contact portion with the press-fitting machine 1. The drive unit 1a is not limited to the servo motor, and a generally used motor may be used.

駆動部１ａは、図２に示すように、検出部１ｂを備えている。検出部１ｂは、駆動部１ａの出力軸の回転角度を検出し、記憶する。検出部１ｂは、例えば、エンコーダである。また、検出部１ｂは、圧入機１のカシメパンチ３がナット１０と接触した位置を検出し、記憶する。検出部１ｂは、例えば、駆動部１ａの出力トルクの変動により、カシメパンチ３とナット１０との接触位置を検出する。 As shown in FIG. 2, the drive unit 1a includes a detection unit 1b. The detection unit 1b detects and stores the rotation angle of the output shaft of the drive unit 1a. The detection unit 1b is, for example, an encoder. Further, the detection unit 1b detects and stores the position where the caulking punch 3 of the press-fitting machine 1 comes into contact with the nut 10. The detection unit 1b detects the contact position between the caulking punch 3 and the nut 10 by, for example, the fluctuation of the output torque of the drive unit 1a.

制御部６は、圧入機１が複数の推力によりストロークするように駆動部１ａを制御する。
カシメパンチ３が薄肉なナット１０に接触したときの駆動力が大き過ぎる場合、カシメ部１０ａが変形するおそれがある。そのため、実際の解放トルクが標準値を超えたりナット１０が割損したりしないように、接触時のカシメ部１０ａの変形を極力小さくする必要がある。したがって、制御部６は、カシメパンチ３とナット１０とが接触するまでは低推力で圧入機１を下降させる。制御部６は、カシメパンチ３とナット１０の接触後は、高推力で圧入機１を更に下降させる。必要解放トルクを得るためのカシメ量以上のストロークにより圧入機１を移動させることで、カシメ部１０ａにおいてカシメを行うことができる。 The control unit 6 controls the drive unit 1a so that the press-fitting machine 1 strokes with a plurality of thrusts.
If the driving force when the caulking punch 3 comes into contact with the thin nut 10, the caulking portion 10a may be deformed. Therefore, it is necessary to minimize the deformation of the caulked portion 10a at the time of contact so that the actual release torque does not exceed the standard value or the nut 10 is not damaged. Therefore, the control unit 6 lowers the press-fitting machine 1 with a low thrust until the caulking punch 3 and the nut 10 come into contact with each other. After the caulking punch 3 and the nut 10 come into contact with each other, the control unit 6 further lowers the press-fitting machine 1 with high thrust. By moving the press-fitting machine 1 with a stroke equal to or larger than the amount of caulking for obtaining the required release torque, caulking can be performed at the caulking portion 10a.

圧入推力方向変換部２は、圧入機１の近傍に設けられ、圧入機１の圧入推力方向を変換する。圧入推力方向変換部２は、上方から下方に向かう推力の伝達を圧入機１から受けて、その推力の方向を異なる方向に変換する。例えば、圧入推力方向変換部２は、図１の反時計回りの矢印に示すように、その推力の方向を変換する。圧入推力方向変換部２によって方向変換された推力は、圧入推力方向変換部２の下端に設けられたカシメパンチ３に伝達される。 The press-fitting thrust direction changing unit 2 is provided in the vicinity of the press-fitting machine 1 and converts the press-fitting thrust direction of the press-fitting machine 1. The press-fit thrust direction conversion unit 2 receives the transmission of the thrust from the upper side to the lower side from the press-fitting machine 1 and converts the direction of the thrust into different directions. For example, the press-fit thrust direction changing unit 2 converts the direction of the thrust as shown by the counterclockwise arrow in FIG. The thrust whose direction is changed by the press-fitting thrust direction changing unit 2 is transmitted to the caulking punch 3 provided at the lower end of the press-fitting thrust direction changing unit 2.

カシメパンチ３は、圧入推力方向変換部２の下端に設けられている。カシメパンチ３は、ナット１０をシャフト８にカシメ固定するために、カシメ部１０ａをシャフト８に押し込んで折り曲げるパンチである。カシメパンチ３は、圧入推力方向変換部２が方向変換した推力を受け、ナット１０に向かって移動する。カシメパンチ３は、ナット１０に接触し、接触したカシメ部１０ａにおいてナット１０のカシメを行う。 The caulking punch 3 is provided at the lower end of the press-fitting thrust direction changing unit 2. The caulking punch 3 is a punch that pushes the caulking portion 10a into the shaft 8 and bends the nut 10 in order to caulk and fix the nut 10 to the shaft 8. The caulking punch 3 receives the thrust whose direction is changed by the press-fitting thrust direction changing unit 2 and moves toward the nut 10. The caulking punch 3 comes into contact with the nut 10 and crimps the nut 10 at the contacted caulking portion 10a.

続いて、図３に示すフローチャートを用いて、本実施の形態にかかるカシメ装置１００が実行する処理について説明する。
まず、ナット１０のカシメの深さと解放トルクとの関係を確認する。また、カシメの深さとナット１０の破損の関係とを確認し、良品条件のストロークを確定する（ステップＳ１）。良品条件とは、例えば図４に示すように、必要解放トルク以上の解放トルクを得ることができ、かつ、ナット１０の破損等が生じない範囲におけるカシメの深さである。
具体的には、まず、カシメ部１０ａがシャフト８にカシメ固定された状態を解放するために必要なトルクを必要解放トルクとする。また、カシメ部１０ａが、シャフト８にカシメ固定される前の状態から、シャフト８にカシメ固定された後の状態までの、カシメ部１０ａにおける圧入機１の移動方向の変位量をカシメ量とする。そして、予め設定された必要解放トルク以上となるカシメ量を、予め設定された必要解放トルクとカシメ量との関係に基づいて決定する。 Subsequently, the process executed by the caulking device 100 according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, the relationship between the caulking depth of the nut 10 and the release torque is confirmed. Further, the relationship between the crimping depth and the damage of the nut 10 is confirmed, and the stroke under the non-defective condition is determined (step S1). The non-defective product condition is, for example, as shown in FIG. 4, a caulking depth within a range in which a release torque equal to or higher than the required release torque can be obtained and the nut 10 is not damaged.
Specifically, first, the torque required for releasing the state in which the caulked portion 10a is caulked and fixed to the shaft 8 is defined as the required release torque. Further, the displacement amount in the moving direction of the press-fitting machine 1 in the caulking portion 10a from the state before the caulking portion 10a is caulked to the shaft 8 to the state after being caulked to the shaft 8 is defined as the caulking amount. .. Then, the amount of caulking that is equal to or greater than the preset required release torque is determined based on the relationship between the preset required release torque and the caulking amount.

次に、ステップＳ１で得たカシメ深さの良品条件のストロークをカシメ装置１００に設定する（ステップＳ２）。具体的には、ステップＳ１で決定したカシメ量以上となる圧入機１の移動量を、予め設定されたカシメ量と、圧入機１の移動量との関係に基づいて決定する。また、圧入機１が、決定した移動量に応じたストロークを行うよう、制御部６が制御するように設定する。 Next, the stroke of the good product condition of the caulking depth obtained in step S1 is set in the caulking device 100 (step S2). Specifically, the amount of movement of the press-fitting machine 1 that is equal to or greater than the amount of caulking determined in step S1 is determined based on the relationship between the preset amount of caulking and the amount of movement of the press-fitting machine 1. Further, the press-fitting machine 1 is set to be controlled by the control unit 6 so as to perform a stroke according to the determined movement amount.

制御部６は、圧入機１がカシメ部１０ａに接近するように、低推力にて圧入機１を移動させる。また、制御部６は、カシメパンチ３とナット１０とが接触した所で圧入機１を停止させる（ステップＳ３）。 The control unit 6 moves the press-fitting machine 1 with a low thrust so that the press-fitting machine 1 approaches the caulking portion 10a. Further, the control unit 6 stops the press-fitting machine 1 at the point where the caulking punch 3 and the nut 10 come into contact with each other (step S3).

検出部１ｂは、カシメパンチ３とナット１０とが接触した箇所における圧入機１のストローク位置を検出し、記憶する（ステップＳ４）。 The detection unit 1b detects and stores the stroke position of the press-fitting machine 1 at the position where the caulking punch 3 and the nut 10 come into contact with each other (step S4).

制御部６は、検出部１ｂにより検出された位置から、ステップＳ２で決定した圧入機１の移動量に応じて、圧入機１の移動方向において、高推力で圧入機１を更に移動させ、圧入を実施する（ステップＳ５）。
これにより、良品条件内のカシメ深さにて、ナット１０のカシメが完了する（ステップＳ６）。 The control unit 6 further moves the press-fitting machine 1 with high thrust in the moving direction of the press-fitting machine 1 according to the moving amount of the press-fitting machine 1 determined in step S2 from the position detected by the detection unit 1b, and press-fitting. (Step S5).
As a result, the crimping of the nut 10 is completed at the caulking depth within the non-defective product condition (step S6).

以上説明したように、本実施の形態にかかるカシメ方法によれば、カシメパンチ３がナット１０のカシメ部１０ａに接触する時の位置から、必要解放トルクを得るための移動量に応じて圧入機１を前進させるので、ナット１０のバラツキがあっても、カシメ部１０ａの変形量は必要解放トルクを得るためのカシメ量からずれることを抑制でき、不良品や割損を回避できる。したがって、所望する必要解放トルクの範囲において適切にカシメを行うことができる。 As described above, according to the caulking method according to the present embodiment, the press-fitting machine 1 is used according to the amount of movement for obtaining the required release torque from the position when the caulking punch 3 comes into contact with the caulking portion 10a of the nut 10. Therefore, even if there is a variation in the nut 10, it is possible to prevent the deformation amount of the caulked portion 10a from deviating from the caulking amount for obtaining the required release torque, and it is possible to avoid defective products and breakage. Therefore, caulking can be appropriately performed within the range of the desired required release torque.

また、特許文献２には、工具を回転しつつ降下してリベットに加圧力を与えることによりカシメ加工を施すカシメ加工装置が開示されている。特許文献２に開示されたカシメ加工装置では、工具を降下し、リベットに接触したときの位置を検出する。そしてその位置から、予め決定した所望のカシメ量を得るためのストローク量で工具を降下させることで、カシメ加工を行っている。特許文献２のカシメ加工装置で用いられるリベットは、溶接等による接合の場合と同様、対象物を半永久的に締結することを目的として使用される。そのため、特許文献２では、将来的にリベットを取り外すことは想定されていない。したがって、特許文献２では、リベットの解放トルクや公差による加工不良については考慮されていない。
これに対し、本実施の形態にかかるカシメ装置では、ナットを締結部品として用いているので、ナットが将来的に取り外されることを想定して、適切なカシメを行うことができる。 Further, Patent Document 2 discloses a caulking machine that performs caulking by descending while rotating a tool and applying a pressing force to a rivet. In the caulking apparatus disclosed in Patent Document 2, the tool is lowered and the position when the tool comes into contact with the rivet is detected. Then, caulking is performed by lowering the tool from that position with a stroke amount for obtaining a predetermined desired caulking amount. The rivet used in the caulking apparatus of Patent Document 2 is used for the purpose of semi-permanently fastening an object as in the case of joining by welding or the like. Therefore, Patent Document 2 does not assume that the rivet will be removed in the future. Therefore, Patent Document 2 does not consider the release torque of the rivet and the processing defect due to the tolerance.
On the other hand, in the caulking device according to the present embodiment, since the nut is used as a fastening part, appropriate caulking can be performed assuming that the nut will be removed in the future.

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and can be appropriately modified without departing from the spirit. For example, in the above-described embodiment, the present invention has been described as a hardware configuration, but the present invention is not limited thereto. The present invention can also realize arbitrary processing by causing a CPU (Central Processing Unit) to execute a computer program.

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。 Programs can be stored and supplied to a computer using various types of non-transitory computer readable medium. Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media (eg, flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs. Includes CD-R / W, semiconductor memory (eg, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)). The program may also be supplied to the computer by various types of transient computer readable medium. Examples of temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves. The temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.

１ 圧入機
１ａ 駆動部
１ｂ 検出部
２ 圧入推力方向変換部
３ カシメパンチ
６ 制御部
８ シャフト
８ａ カシメ溝
１０ ナット
１０ａ カシメ部
１００ カシメ装置 1 Press-fitting machine 1a Drive unit 1b Detection unit 2 Press-fitting thrust direction conversion unit 3 Caulking punch 6 Control unit 8 Shaft 8a Caulking groove 10 Nut 10a Caulking unit 100 Caulking device

Claims (1)

カシメ装置の駆動部によって工具を移動させて、第１の被カシメ部材のカシメ部を変形させて第２の被カシメ部材にカシメ固定するカシメ方法であって、
前記カシメ部が前記第２の被カシメ部材にカシメ固定された状態を解放するために必要なトルクを必要解放トルクとし、前記カシメ部が前記第２の被カシメ部材にカシメ固定される前の状態から前記第２の被カシメ部材にカシメ固定された後の状態までの前記カシメ部における前記工具の移動方向の変位量をカシメ量としたとき、予め設定された必要解放トルク以上となる前記カシメ量を、予め設定された必要解放トルクと前記カシメ量との関係に基づいて決定する工程と、
前記決定したカシメ量以上となる前記工具の移動量を、予め設定されたカシメ量と前記工具の移動量との関係に基づいて決定する工程と、
前記カシメ部に接近するように前記工具を移動させて、前記カシメ部に接触した時の位置を検出する工程と、
前記検出された位置から、前記決定した工具の移動量に応じて、前記工具の移動方向において前記工具を更に移動させる工程と、を備える
カシメ方法。 It is a caulking method in which the tool is moved by the drive unit of the caulking device to deform the caulked portion of the first caulked member and fix it to the second caulked member.
The torque required to release the state in which the crimped portion is caulked and fixed to the second caulked member is defined as the required release torque, and the state before the caulked portion is caulked and fixed to the second caulked member. The amount of caulking that is equal to or greater than the preset required release torque when the amount of displacement in the moving direction of the tool in the caulked portion from to the state after being caulked to the second caulked member is taken as the amount of caulking. Is determined based on the relationship between the required release torque set in advance and the amount of caulking.
A step of determining the movement amount of the tool that is equal to or greater than the determined caulking amount based on the relationship between the preset caulking amount and the movement amount of the tool.
A step of moving the tool so as to approach the crimped portion and detecting a position when the tool is in contact with the crimped portion.
A caulking method comprising a step of further moving the tool in the moving direction of the tool according to the determined movement amount of the tool from the detected position.
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