JP2021194596A - Coating applicator - Google Patents

Coating applicator Download PDF

Info

Publication number
JP2021194596A
JP2021194596A JP2020102956A JP2020102956A JP2021194596A JP 2021194596 A JP2021194596 A JP 2021194596A JP 2020102956 A JP2020102956 A JP 2020102956A JP 2020102956 A JP2020102956 A JP 2020102956A JP 2021194596 A JP2021194596 A JP 2021194596A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
coating
work
nozzle
adhesive body
main body
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2020102956A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7464453B2 (en
Inventor
悟志 磯野
Satoshi Isono
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Subaru Corp filed Critical Subaru Corp
Priority to JP2020102956A priority Critical patent/JP7464453B2/en
Publication of JP2021194596A publication Critical patent/JP2021194596A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7464453B2 publication Critical patent/JP7464453B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)

Abstract

To provide a coating applicator that can reduce time and labor required in teaching work and reduce costs of devices constituting a teaching device.SOLUTION: A coating applicator 10 according to the present invention comprises: an application nozzle part 11 that applies an adhesive body 42 to a surface 41A of a work-piece 41; a main body part 12 that supports the application nozzle part; a detecting mechanism 13 fixed to a side surface at a rear side of a paper plane of the main body part; and a regulating part 14 fixed to a side surface at a front side of the paper plane of the main body part. In a direction horizontal to the surface of the work-piece, a laser emitting part 46 of the detecting mechanism maintains a state in which the part is arranged near a tip part of the nozzle. This configuration can make teaching work more simple, enables the adhesive body to be applied precisely and enables the adhesive body to be measured.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、粘着体をワーク表面に塗布する塗布装置に関し、特に、ワーク表面に傾斜して配置されるノズル先端部とそのノズル先端部近傍の粘着体を検知する検知機構との位置関係を維持し、粘着体の塗布工程と計測工程とを同時に行う塗布装置に関する。 The present invention relates to a coating device for applying an adhesive body to the work surface, and in particular, maintains a positional relationship between a nozzle tip portion inclined on the work surface and a detection mechanism for detecting the adhesive body in the vicinity of the nozzle tip portion. The present invention relates to a coating device that simultaneously performs a coating process for an adhesive body and a measuring process.

従来の塗布装置１００として、図５に示す装置が知られている。図５（Ａ）は、従来の塗布装置１００を説明する概略図である。図５（Ｂ）は、従来の塗布装置１００を説明する側面図である。 As the conventional coating device 100, the device shown in FIG. 5 is known. FIG. 5A is a schematic diagram illustrating a conventional coating device 100. FIG. 5B is a side view illustrating the conventional coating device 100.

図５（Ａ）に示す如く、塗布装置１００は、自動車のフロントガラス１０１等にシーラーを塗布する装置であり、主に、ロボット１０２と、ロボット１０２の先端に装着される自動式の塗布ガン１０３と、シーラー供給制御盤１０４と、シーラー供給ポンプ１０５等を有する。また、塗布装置１００は、オフラインティーチング装置１０６やガラス位置検出機構１０７等を有し、塗布ガン１０３は、フロントガラス１０１の塗布面上の塗布ライン（図示せず）に沿って移動するように予めティーチングされる。 As shown in FIG. 5A, the coating device 100 is a device for coating a sealer on a windshield 101 or the like of an automobile, and is mainly a robot 102 and an automatic coating gun 103 mounted on the tip of the robot 102. It also has a sealer supply control panel 104, a sealer supply pump 105, and the like. Further, the coating device 100 has an offline teaching device 106, a glass position detection mechanism 107, and the like, and the coating gun 103 is previously moved along a coating line (not shown) on the coating surface of the windshield 101. Be taught.

図５（Ｂ）に示す如く、塗布ガン１０３のノズル１０３Ａの先端位置から一定の高さ位置には、進行方向に伸びるブラケット１０８が固着され、ブラケット１０８の先端側にはレーザ距離計である高さセンサ１０９が固着される。そして、高さセンサ１０９は、塗布ガン１０３の移動に先行してフロントガラス１０１の塗布面上の高さＹを測定する。そして、塗布ガン１０３では、測定された上記高さＹのデータに基づき、オフラインティーチング装置１０６等を介して、ノズル１０３Ａの先端高さＨが、基準の高さＨｒを保持する様に制御される（例えば、特許文献１参照。）。 As shown in FIG. 5B, a bracket 108 extending in the traveling direction is fixed at a certain height position from the tip position of the nozzle 103A of the coating gun 103, and a height of a laser rangefinder is attached to the tip side of the bracket 108. The sensor 109 is fixed. Then, the height sensor 109 measures the height Y on the coating surface of the windshield 101 prior to the movement of the coating gun 103. Then, in the coating gun 103, the tip height H of the nozzle 103A is controlled to maintain the reference height Hr via the offline teaching device 106 or the like based on the measured data of the height Y. (See, for example, Patent Document 1.).

特許第３８３１４６２号公報Japanese Patent No. 3831462

上述したように、塗布装置１００では、高さセンサ１０９にて塗布ガン１０３の移動に先行して塗布ラインでの上記高さＹを測定することで、塗布面からのノズル１０３Ａの先端高さＨが、基準高さＨｒを維持する様に制御する。つまり、塗布装置１００では、オフラインティーチング装置１０６等におけるティーチング作業に係る時間や労力が多くなる課題があると共に、オフラインティーチング装置１０６を構成する装置コストも増大するという課題もある。 As described above, in the coating device 100, the height Y at the coating line is measured prior to the movement of the coating gun 103 by the height sensor 109, so that the tip height H of the nozzle 103A from the coating surface is H. However, it is controlled so as to maintain the reference height Hr. That is, the coating device 100 has a problem that the time and labor required for the teaching work in the offline teaching device 106 and the like increases, and also has a problem that the cost of the device constituting the offline teaching device 106 also increases.

また、塗布装置１００では、高さセンサ１０９は、ブラケット１０８に固定され、塗布面に対して垂直方向の距離である高さＹを測定する一方、塗布ガン１０３は、上記測定作業と同時に、塗布面に対して垂直方向からシーラーを塗布する。そして、塗布ガン１０３のノズル１０３Ａと高さセンサ１０９とは、水平方向に離間して配設されるため、フロントガラス１０１の形状に応じた塗布ラインでは、高さセンサ１０９にて曲面を測定する一方、塗布ガン１０３にて平坦面にシーラーを塗布する場合がある。この場合には、高さセンサ１０９は、塗布面に対して垂直方向から測定することが出来ず、その曲面の形状により、塗布面が高さセンサ１０９に近づき、あるいは、遠ざかるため、高さセンサ１０９にて上記高さＹを正確に測定することが出来ないという課題がある。 Further, in the coating device 100, the height sensor 109 is fixed to the bracket 108 and measures the height Y, which is a distance in the direction perpendicular to the coating surface, while the coating gun 103 applies the coating at the same time as the above measuring operation. Apply the sealer from the direction perpendicular to the surface. Since the nozzle 103A of the coating gun 103 and the height sensor 109 are arranged apart from each other in the horizontal direction, the curved surface is measured by the height sensor 109 at the coating line corresponding to the shape of the windshield 101. On the other hand, the sealer may be applied to a flat surface with the application gun 103. In this case, the height sensor 109 cannot measure from a direction perpendicular to the coating surface, and the coating surface approaches or moves away from the height sensor 109 due to the shape of the curved surface, so that the height sensor 109 is a height sensor. There is a problem that the height Y cannot be accurately measured at 109.

一方、上記状況とは逆に、高さセンサ１０９にて塗布ラインの平坦面を測定しながら、塗布ガン１０３にて塗布ラインの曲面にシーラーを塗布する場合もある。この場合には、塗布ガン１０３では、塗布面である曲面に対して垂直方向に上記基準の高さＨｒを保持するため、ノズル１０３Ａの先端位置が、塗布面に対して垂直方向へと上昇する。その結果、平坦面を計測中の高さセンサ１０９も、ブラケット１０８を介して上記移動分だけ上昇するため、上記高さＹを正確に測定することが出来ないという課題がある。 On the other hand, contrary to the above situation, the sealer may be applied to the curved surface of the coating line with the coating gun 103 while measuring the flat surface of the coating line with the height sensor 109. In this case, in the coating gun 103, since the height Hr of the above reference is held in the direction perpendicular to the curved surface which is the coating surface, the tip position of the nozzle 103A rises in the direction perpendicular to the coating surface. .. As a result, the height sensor 109 that is measuring the flat surface also rises by the amount of movement via the bracket 108, so that there is a problem that the height Y cannot be accurately measured.

また、塗布装置１００では、フロントガラス１０１の塗布面上に塗布されたシーラーのビード形状の良否判定方法について開示されていないが、上記塗布工程の後工程としてビード形状の良否判定を行う場合には、上記塗布工程と上記良否判定工程とが別工程となるため、リードタイムも長くなり、製造コストを低減し難いという課題がある。 Further, the coating device 100 does not disclose a method for determining the quality of the bead shape of the sealer coated on the coated surface of the windshield 101, but when the quality of the bead shape is determined as a subsequent step of the coating process, the bead shape is determined. Since the coating process and the quality determination process are separate processes, there is a problem that the lead time becomes long and it is difficult to reduce the manufacturing cost.

本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、ワーク表面に傾斜して配置されるノズル先端部とそのノズル先端部近傍の粘着体を検知する検知機構との位置関係を維持し、粘着体の塗布工程と計測工程とを同時に行う塗布装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and maintains the positional relationship between the nozzle tip portion inclined on the work surface and the detection mechanism for detecting the adhesive body in the vicinity of the nozzle tip portion. It is an object of the present invention to provide a coating apparatus for simultaneously performing a coating process of an adhesive body and a measuring process.

本発明の請求項１に記載の塗布装置では、ワークの表面に粘着体を塗布する塗布ノズル部と、前記塗布ノズル部を支持する本体部と、その一端側が前記本体部に固定され、その他端側が前記塗布ノズル部の動きを規制する規制部と、前記本体部に固定され、前記ワークの前記表面に塗布された前記粘着体を検知する検知機構と、を備え、前記塗布ノズル部のノズル先端部は、前記ワークの前記表面に対して傾斜して配設され、前記検知機構のレーザ発光部は、前記ワークの前記表面に対して略水平方向において前記ノズル先端部の近傍に配設された状態を維持しながら、前記ワークの前記表面に対して略垂直方向の上方から前記粘着体を照射することを特徴とする。 In the coating device according to claim 1 of the present invention, the coating nozzle portion for applying the adhesive body to the surface of the work, the main body portion supporting the coating nozzle portion, and one end side thereof are fixed to the main body portion, and the other end is fixed. The side is provided with a regulating portion that regulates the movement of the coating nozzle portion and a detection mechanism that is fixed to the main body portion and detects the adhesive body applied to the surface of the work, and the nozzle tip of the coating nozzle portion. The portion was arranged so as to be inclined with respect to the surface of the work, and the laser light emitting portion of the detection mechanism was arranged in the vicinity of the nozzle tip portion in a substantially horizontal direction with respect to the surface of the work. It is characterized in that the adhesive body is irradiated from above in a direction substantially perpendicular to the surface of the work while maintaining the state.

また、本発明の請求項２に記載の塗布装置では、前記レーザ発光部は、前記塗布ノズル部の進行方向において、前記ノズル先端部よりも後方に配設され、前記塗布ノズル部は、前記ワークの前記表面に前記粘着体を塗布する一方、前記検知機構は、前記塗布ノズル部から塗布された直後の前記粘着体を検知することを特徴とする。 Further, in the coating apparatus according to claim 2 of the present invention, the laser light emitting portion is arranged behind the nozzle tip portion in the traveling direction of the coating nozzle portion, and the coating nozzle portion is the work. While the adhesive body is applied to the surface of the above, the detection mechanism is characterized in that the adhesive body immediately after being applied from the application nozzle portion is detected.

また、本発明の請求項３に記載の塗布装置では、前記塗布ノズル部には、前記進行方向へと延在する規制ガイド部が形成され、前記規制ガイド部は、前記規制部と接触することで、前記略水平方向における前記塗布ノズル部の回転動作が規制されることを特徴とする。 Further, in the coating apparatus according to claim 3 of the present invention, the coating nozzle portion is formed with a regulation guide portion extending in the traveling direction, and the regulation guide portion is in contact with the regulation portion. Therefore, the rotational operation of the coating nozzle portion in the substantially horizontal direction is restricted.

また、本発明の請求項４に記載の塗布装置では、前記本体部と前記塗布ノズル部とは、ボール形状の可動式ジョイント部を介して連結することを特徴とする。 Further, the coating device according to claim 4 of the present invention is characterized in that the main body portion and the coating nozzle portion are connected via a ball-shaped movable joint portion.

また、本発明の請求項５に記載の塗布装置では、前記塗布ノズル部は、ガイドローラを介して前記ワークの前記表面を移動し、前記ノズル先端部は、前記ワークの前記表面から離間した状態にて前記粘着体を塗布することを特徴とする。 Further, in the coating apparatus according to claim 5, the coating nozzle portion moves on the surface of the work via a guide roller, and the nozzle tip portion is separated from the surface of the work. It is characterized in that the adhesive body is applied in the above.

本発明の請求項１に記載の塗布装置では、ワークの表面に対して水平方向において、検知機構のレーザ発光部が、ノズル先端部の近傍に配設された状態を維持することで、粘着体のビード形状を真上から正確に計測することができる。この構造により、ティーチング作業の簡易化が図れ、塗布ラインに対して精度良く粘着体を塗布することができ、製造コストや装置コストを低減することができる。 In the coating apparatus according to claim 1 of the present invention, the laser light emitting portion of the detection mechanism is maintained in a state of being arranged in the vicinity of the nozzle tip portion in the horizontal direction with respect to the surface of the work, so that the adhesive body is adhered. The bead shape can be measured accurately from directly above. With this structure, the teaching work can be simplified, the adhesive can be applied to the coating line with high accuracy, and the manufacturing cost and the equipment cost can be reduced.

また、本発明の請求項２に記載の塗布装置では、ビード形状を正確に測定し、その正確なデータを用いて粘着体の塗布量や塗布位置等の良否判定を行うことで、製品品質を向上させることができる。また、粘着体の塗布工程と計測工程とを同時に行うことで、リードタイムを短縮させ、製造コストを低減させることができる。 Further, in the coating apparatus according to claim 2 of the present invention, the bead shape is accurately measured, and the quality of the product is determined by using the accurate data to determine the quality of the adhesive such as the coating amount and the coating position. Can be improved. Further, by simultaneously performing the coating process and the measuring process of the adhesive body, the lead time can be shortened and the manufacturing cost can be reduced.

また、本発明の請求項３に記載の塗布装置では、塗布ノズル部が、本体部に追従して走行することで、ワークの塗布ラインに沿って正確に粘着体を塗布することができる。 Further, in the coating apparatus according to claim 3 of the present invention, the coating nozzle portion runs following the main body portion, so that the adhesive body can be accurately applied along the coating line of the work.

また、本発明の請求項４に記載の塗布装置では、塗布ノズル部が、塗布装置の高さ方向において回転可能となることで、ワークの段差等による揺れ等を吸収し、ワークの塗布ラインに沿って正確に粘着体を塗布することができる。 Further, in the coating apparatus according to claim 4 of the present invention, the coating nozzle portion can rotate in the height direction of the coating apparatus, so that the coating device absorbs shaking due to a step or the like of the workpiece and becomes a coating line of the workpiece. The adhesive can be applied exactly along the line.

また、本発明の請求項５に記載の塗布装置では、塗布ノズル部のノズル先端部がガイドローラを介してワークの表面から離間することで、粘着体のビード形状を安定して形成することができる。 Further, in the coating apparatus according to claim 5 of the present invention, the bead shape of the adhesive body can be stably formed by separating the nozzle tip portion of the coating nozzle portion from the surface of the work via the guide roller. can.

本発明の一実施形態である塗布装置を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the coating apparatus which is one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態である塗布装置を説明する正面図である。It is a front view explaining the coating apparatus which is one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態である塗布装置を説明する断面図である。It is sectional drawing explaining the coating apparatus which is one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態である塗布装置を説明する概略図である。It is a schematic diagram explaining the coating apparatus which is one Embodiment of this invention. 従来の塗布装置を説明する（Ａ）概略図、（Ｂ）側面図である。It is (A) schematic diagram and (B) side view explaining the conventional coating apparatus.

最初に、本発明の一実施形態に係る塗布装置１０について図面に基づき詳細に説明する。尚、本実施形態の説明の際には、同一の部材には原則として同一の符番を用い、繰り返しの説明は省略する。また、上下方向は塗布装置１０の高さ方向を示し、左右方向は塗布装置１０を後方から見た場合の横幅方向を示し、前後方向は塗布装置１０の奥行方向を示す。 First, the coating apparatus 10 according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the description of the present embodiment, in principle, the same code number is used for the same member, and the repeated description is omitted. Further, the vertical direction indicates the height direction of the coating device 10, the left-right direction indicates the horizontal width direction when the coating device 10 is viewed from the rear, and the front-rear direction indicates the depth direction of the coating device 10.

図１は、本実施形態の塗布装置１０を説明する斜視図である。図２は、本実施形態の塗布装置１０を説明する正面図である。図３は、本実施形態の塗布装置１０を説明する断面図であり、図１に示すＡ−Ａ線方向の断面である。図４は、本実施形態の塗布装置１０によるワーク４１への粘着体４２の塗布工程及び計測工程を説明する概略図である。尚、図３では、説明の都合上、塗布装置１０の一部の断面構造は省略して図示すると共に、図１には図示していないワーク４１及び粘着体４２を図示する。 FIG. 1 is a perspective view illustrating the coating device 10 of the present embodiment. FIG. 2 is a front view illustrating the coating device 10 of the present embodiment. FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating the coating device 10 of the present embodiment, and is a cross-sectional view taken along the line AA shown in FIG. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a step of applying the adhesive body 42 to the work 41 and a step of measuring by the coating device 10 of the present embodiment. In FIG. 3, for convenience of explanation, the cross-sectional structure of a part of the coating device 10 is omitted, and the work 41 and the adhesive body 42 (not shown in FIG. 1) are shown.

図１及び図２に示す如く、塗布装置１０は、主に、ワーク４１（図３参照）の表面４１Ａ（図３参照）に粘着体４２（図３参照）を塗布する塗布ノズル部１１と、塗布ノズル部１１を支持する本体部１２と、本体部１２の紙面後方側の側面に固定される検知機構１３と、本体部１２の紙面前方側の側面に固定される規制部１４と、を備える。そして、塗布装置１０は、例えば、自動車の組み立てライン等において、ロボット（図示せず）のアーム部１５の先端に配設されて使用される。尚、粘着体４２としては、ウェルドボンドやシーラー等の高粘性の接着剤が用いられる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the coating apparatus 10 mainly includes a coating nozzle portion 11 for applying the adhesive body 42 (see FIG. 3) to the surface 41A (see FIG. 3) of the work 41 (see FIG. 3). It includes a main body portion 12 that supports the coating nozzle portion 11, a detection mechanism 13 that is fixed to the side surface of the main body portion 12 on the rear side of the paper surface, and a regulation portion 14 that is fixed to the side surface of the main body portion 12 on the front side of the paper surface. .. The coating device 10 is arranged and used at the tip of an arm portion 15 of a robot (not shown), for example, in an automobile assembly line or the like. As the adhesive body 42, a highly viscous adhesive such as a weld bond or a sealer is used.

塗布ノズル部１１は、主に、粘着体４２をそのノズル先端部１６Ａから吐出するノズル部１６と、ノズル部１６を支持するノズル基部１７と、ノズル基部１７に配設されるガイドローラ１８，３１（図２参照）と、ノズル基部１７の一部であり、塗布装置１０の進行方向である紙面前方側へと延在する規制ガイド部１９と、を有する。そして、ノズル部１６及びノズル先端部１６Ａは、ワーク４１の表面４１Ａに対して傾斜して配設される。 The coating nozzle portion 11 mainly includes a nozzle portion 16 that discharges the adhesive body 42 from the nozzle tip portion 16A, a nozzle base portion 17 that supports the nozzle portion 16, and guide rollers 18 and 31 disposed on the nozzle base portion 17. It has (see FIG. 2) and a regulation guide portion 19 which is a part of the nozzle base 17 and extends to the front side of the paper surface which is the traveling direction of the coating device 10. The nozzle portion 16 and the nozzle tip portion 16A are arranged so as to be inclined with respect to the surface 41A of the work 41.

また、一対のガイドローラ１８は、ノズル基部１７の紙面後方側に配設され、ノズル先端部１６Ａは、その一対のガイドローラ１８間であり、ノズル基部１７の略中央領域に配設される。一方、ノズル基部１７の紙面前方側には、１個のガイドローラ３１（図２参照）が、ノズル基部１７の略中央領域に配設される。ノズル基部１７は、３個のガイドローラ１８，３１を介してワーク４１の表面４１Ａを移動可能となる。そして、ノズル先端部１６Ａは、ガイドローラ１８，３１を介してワーク４１の表面４１Ａから離間して配設される。 Further, the pair of guide rollers 18 are arranged on the rear side of the paper surface of the nozzle base 17, and the nozzle tip 16A is between the pair of guide rollers 18 and is arranged in a substantially central region of the nozzle base 17. On the other hand, on the front side of the paper surface of the nozzle base 17, one guide roller 31 (see FIG. 2) is arranged in a substantially central region of the nozzle base 17. The nozzle base 17 can move the surface 41A of the work 41 via the three guide rollers 18 and 31. The nozzle tip portion 16A is disposed apart from the surface 41A of the work 41 via the guide rollers 18 and 31.

本体部１２は、主に、基部２０と、塗布装置１０の高さ方向（紙面上下方向）の移動を調整するシャフト部３２（図２参照）及びバネ部２１，２２と、塗布ノズル部１１と可動状態に連結するための可動式ジョイント部４３（図３参照）と、を有する。詳細は後述するが、本体部１２が、塗布装置１０の高さ方向に移動可能となり、塗布ノズル部１１に所望の押圧力を加えた状態にて、粘着体４２の塗布工程を行うことで、粘着体４２が塗布ラインに対して蛇行して塗布されることが防止される。 The main body portion 12 mainly includes a base portion 20, a shaft portion 32 (see FIG. 2) for adjusting the movement of the coating device 10 in the height direction (vertical direction on the paper surface), spring portions 21 and 22, and a coating nozzle portion 11. It has a movable joint portion 43 (see FIG. 3) for connecting to a movable state. Although the details will be described later, the main body portion 12 can be moved in the height direction of the coating device 10, and the coating process of the adhesive body 42 is performed in a state where a desired pressing force is applied to the coating nozzle portion 11. It is prevented that the adhesive body 42 meanders with respect to the coating line and is applied.

検知機構１３としては、例えば、非接触式のレーザ変位計が用いられる。そして、検知機構１３の筐体部１３Ａは、本体部１２の基部２０の紙面後方側の側面に固定される。詳細は後述するが、検知機構１３のレーザ発光部４６（図３参照）は、ノズル先端部１６Ａ近傍の略直上部に配設され、粘着体４２に対して交差方向、例えば、直交方向にラインレーザを照射し、断面毎に粘着体４２のビード形状を測定し、粘着体４２のビード形状の良否判定を行う。 As the detection mechanism 13, for example, a non-contact type laser displacement meter is used. Then, the housing portion 13A of the detection mechanism 13 is fixed to the side surface of the base portion 20 of the main body portion 12 on the rear side of the paper surface. Although the details will be described later, the laser light emitting portion 46 (see FIG. 3) of the detection mechanism 13 is arranged substantially immediately above the nozzle tip portion 16A, and is lined in a cross-sectional direction, for example, an orthogonal direction with respect to the adhesive body 42. A laser is irradiated, the bead shape of the adhesive body 42 is measured for each cross section, and the quality of the bead shape of the adhesive body 42 is determined.

規制部１４は、主に、基部２３と、基部２３に支持され、塗布ノズル部１１の回転動作を規制する回転規制部２４と、基部２３の下方に回転規制部２４を支持するポール部２５と、を有する。 The regulating portion 14 mainly includes a base portion 23, a rotation regulating portion 24 that is supported by the base portion 23 and regulates the rotation operation of the coating nozzle portion 11, and a pole portion 25 that supports the rotation regulating portion 24 below the base portion 23. , Have.

基部２３は、本体部１２の基部２０の紙面前方側の側面に固定される。そして、回転規制部２４は、紙面前後方向に延在する天板２４Ａと、天板２４Ａの両側から紙面上下方向へと延在する一対の規制板２４Ｂと、を有する。 The base portion 23 is fixed to the side surface of the base portion 20 of the main body portion 12 on the front side of the paper surface. The rotation control unit 24 has a top plate 24A extending in the front-rear direction of the paper surface, and a pair of control plates 24B extending in the vertical direction of the paper surface from both sides of the top plate 24A.

天板２４Ａは、その紙面前方側にてポール部２５に対して移動可能な状態に配設される一方、その紙面後方側にてシャフト部３２に対して締結して固定される。また、天板２４Ａは、バネ部２１，２２により挟み込まれて支持される。尚、バネ部２１は、天板２４Ａを紙面下方へと付勢した状態にて配設され、バネ部２２は、天板２４Ａを紙面上方へと付勢した状態にて配設される。 The top plate 24A is arranged so as to be movable with respect to the pole portion 25 on the front side of the paper surface, and is fastened and fixed to the shaft portion 32 on the rear side of the paper surface. Further, the top plate 24A is sandwiched and supported by the spring portions 21 and 22. The spring portion 21 is arranged in a state where the top plate 24A is urged downward on the paper surface, and the spring portion 22 is arranged in a state where the top plate 24A is urged upward on the paper surface.

また、図２に示すように、一対の規制板２４Ｂの間には、塗布ノズル部１１の規制ガイド部１９が挿入される。そして、規制ガイド部１９は、常時、一対の規制板２４Ｂの間に位置すると共に、規制板２４Ｂに対して若干のクリアランスを有して配設される。この構造により、規制ガイド部１９が規制板２４Ｂに接触することで、塗布ノズル部１１の水平方向での回転動作が規制され、塗布ノズル部１１は、蛇行することなく、本体部１２に追従して塗布ラインに沿って移動する。 Further, as shown in FIG. 2, the regulation guide portion 19 of the coating nozzle portion 11 is inserted between the pair of regulation plates 24B. The regulation guide portion 19 is always located between the pair of regulation plates 24B and is arranged with a slight clearance with respect to the regulation plates 24B. With this structure, when the regulation guide portion 19 comes into contact with the regulation plate 24B, the horizontal rotation operation of the coating nozzle portion 11 is restricted, and the coating nozzle portion 11 follows the main body portion 12 without meandering. And move along the coating line.

図３に示す如く、塗布装置１０は、ロボット（図示せず）のアーム部１５の先端に配設され、ロボット内の制御装置による塗布工程の設定条件に基づき、ワーク４１の表面４１Ａの塗布ライン（図示せず）上を走行しながら、ワーク４１の表面４１Ａに粘着体４２を塗布する。 As shown in FIG. 3, the coating device 10 is arranged at the tip of the arm portion 15 of the robot (not shown), and the coating line on the surface 41A of the work 41 is based on the setting conditions of the coating process by the control device in the robot. While traveling on (not shown), the adhesive body 42 is applied to the surface 41A of the work 41.

本体部１２と塗布ノズル部１１とは、可動式ジョイント部４３を介して連結する。図示したように、シャフト部３２は、その上端部が基部２０の底面に設けられた凹部４４に対してスライド自在に挿入されると共に、その下端部が可動式ジョイント部４３に対して固定される。そして、本体部１２は、凹部４４の空間部４５を利用して、シャフト部３２の外周面にガイドされながら、紙面上下方向へと移動可能となる。 The main body portion 12 and the coating nozzle portion 11 are connected via a movable joint portion 43. As shown in the figure, the upper end portion of the shaft portion 32 is slidably inserted into the recess 44 provided on the bottom surface of the base portion 20, and the lower end portion thereof is fixed to the movable joint portion 43. .. Then, the main body portion 12 can move in the vertical direction of the paper surface while being guided by the outer peripheral surface of the shaft portion 32 by utilizing the space portion 45 of the recess 44.

また、可動式ジョイント部４３は、シャフト部３２が挿入される球状部４３Ａと、球状部４３Ａを回転可能な状態に支持する基部４３Ｂと、を有し、基部４３Ｂの下端部は、塗布ノズル部１１のノズル基部１７に対して固定される。そして、矢印４８，４９に示すように、塗布ノズル部１１は、可動式ジョイント部４３により本体部１２に対して塗布装置１０の高さ方向に回転可能な状態に連結される。 Further, the movable joint portion 43 has a spherical portion 43A into which the shaft portion 32 is inserted and a base portion 43B that supports the spherical portion 43A in a rotatable state, and the lower end portion of the base portion 43B is a coating nozzle portion. It is fixed to the nozzle base 17 of 11. Then, as shown by arrows 48 and 49, the coating nozzle portion 11 is connected to the main body portion 12 by a movable joint portion 43 so as to be rotatable in the height direction of the coating device 10.

この構造により、ロボット（図示せず）のアーム部１５を介して、本体部１２が、塗布装置１０の高さ方向に移動可能となり、塗布ノズル部１１に所望の押圧力を加えた状態にて、粘着体４２の塗布工程を行うことができる。そして、塗布ノズル部１１は、ワーク４１側へと押された状態にて移動することで、ワーク４１の曲面においても、塗布ノズル部１１が塗布ラインから外れて走行し、粘着体４２が、塗布ラインから外れて塗布されることが防止される。 With this structure, the main body portion 12 can be moved in the height direction of the coating device 10 via the arm portion 15 of the robot (not shown), and a desired pressing force is applied to the coating nozzle portion 11. , The coating process of the adhesive body 42 can be performed. Then, by moving the coating nozzle portion 11 in a state of being pushed toward the work 41 side, the coating nozzle portion 11 runs off the coating line even on the curved surface of the work 41, and the adhesive body 42 is coated. It is prevented from being applied off the line.

また、ワーク４１の表面に製品品質上問題とならない程度のプレス時の微細な凹凸形状等が形成される場合もある。この場合においても、塗布ノズル部１１に所望の押圧力を加えられると共に、塗布ノズル部１１は、本体部１２に対して塗布装置１０の高さ方向に回転する。この構造により、塗布ノズル部１１が、上記凹凸形状により走行時に揺れる場合でも、可動式ジョイント部４３やバネ部２１，２２により上記揺れを吸収することができる。その結果、塗布ノズル部１１が、塗布ラインに対して蛇行して走行することを防止し、粘着体４２が、塗布ラインに対して蛇行して塗布されることが防止される。 Further, the surface of the work 41 may have a fine uneven shape or the like at the time of pressing to the extent that it does not cause a problem in product quality. Also in this case, a desired pressing force is applied to the coating nozzle portion 11, and the coating nozzle portion 11 rotates with respect to the main body portion 12 in the height direction of the coating device 10. With this structure, even when the coating nozzle portion 11 sways during traveling due to the uneven shape, the sway can be absorbed by the movable joint portion 43 and the spring portions 21 and 22. As a result, the coating nozzle portion 11 is prevented from meandering and traveling with respect to the coating line, and the adhesive body 42 is prevented from meandering and being applied with respect to the coating line.

上述したように、塗布装置１０は、ワーク４１の塗布ラインに沿って蛇行等し難い機構を有することで、ティーチング作業の簡易化が図れ、ワーク４１の表面４１Ａに正確に粘着体４２を塗布することできる。その結果、ティーチング機構の簡素化により、ティーチングに伴う製造コストや装置コストを低減することができる。 As described above, the coating device 10 has a mechanism that does not easily meander along the coating line of the work 41, so that the teaching work can be simplified and the adhesive body 42 is accurately coated on the surface 41A of the work 41. Can be. As a result, by simplifying the teaching mechanism, it is possible to reduce the manufacturing cost and the equipment cost associated with the teaching.

次に、図３及び図４を用いて、塗布装置１０による粘着体４２の塗布工程及び計測工程について説明する。 Next, the coating process and the measuring process of the adhesive body 42 by the coating device 10 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

図３に示す如く、塗布装置１０の塗布ノズル部１１のノズル先端部１６Ａは、粘着体４２の供給機構（図示せず）と供給管路４７を介して連結し、塗布工程時には、上記供給機構から塗布装置１０へと粘着体４２が圧送される。そして、粘着体４２は、塗布装置１０の走行中に、塗布ライン（図示せず）に沿ってノズル先端部１６Ａからワーク４１の表面４１Ａへと塗布される。 As shown in FIG. 3, the nozzle tip portion 16A of the coating nozzle portion 11 of the coating device 10 is connected to the supply mechanism (not shown) of the adhesive body 42 via the supply pipeline 47, and the supply mechanism is described during the coating process. The adhesive body 42 is pressure-fed to the coating device 10. Then, the adhesive body 42 is applied from the nozzle tip portion 16A to the surface 41A of the work 41 along the application line (not shown) while the application device 10 is running.

ノズル先端部１６Ａは、ワーク４１の表面４１Ａに対して略垂直方向に位置するのではなく、塗布装置１０の進行方向の後方側に向けて、ワーク４１の表面４１Ａに対して角度α１傾斜して配設される。この構造により、粘着体４２が、ノズル先端部１６Ａと干渉することもなく、一定形状の粘着体４２が、塗布ラインに沿って形成される。そして、後工程にて、ワーク４１は車両の所望の領域へと組み付けられるが、その際に、ワーク４１の外縁部から粘着体４２がはみ出す品質不良や、粘着体４２の不足により所望の接着力が得られない品質不良等が発生することが防止される。 The nozzle tip 16A is not located substantially perpendicular to the surface 41A of the work 41, but is inclined by an angle α1 with respect to the surface 41A of the work 41 toward the rear side in the traveling direction of the coating device 10. Arranged. With this structure, the adhesive body 42 does not interfere with the nozzle tip portion 16A, and the adhesive body 42 having a constant shape is formed along the coating line. Then, in the post-process, the work 41 is assembled to a desired region of the vehicle, but at that time, the desired adhesive force is obtained due to poor quality in which the adhesive body 42 protrudes from the outer edge portion of the work 41 or a shortage of the adhesive body 42. It is possible to prevent the occurrence of quality defects that cannot be obtained.

また、図示したように、検知機構１３のレーザ発光部４６は、ノズル先端部１６Ａ近傍であり、ノズル先端部１６Ａから吐出された粘着体４２の略直上部に配設される。上述したように、ノズル先端部１６Ａは、ワーク４１の表面４１Ａに対して傾斜して配設されることで、ノズル先端部１６Ａから吐出された粘着体４２が、塗布ノズル部１１にてその上方を覆われることがない。その結果、検知機構１３では、ノズル先端部１６Ａから吐出された粘着体４２のビード形状を直ぐに計測することが可能となる。 Further, as shown in the figure, the laser light emitting portion 46 of the detection mechanism 13 is located near the nozzle tip portion 16A and is arranged substantially directly above the adhesive body 42 discharged from the nozzle tip portion 16A. As described above, the nozzle tip portion 16A is arranged so as to be inclined with respect to the surface 41A of the work 41, so that the adhesive body 42 discharged from the nozzle tip portion 16A is above the coating nozzle portion 11. Will not be covered. As a result, the detection mechanism 13 can immediately measure the bead shape of the adhesive body 42 discharged from the nozzle tip portion 16A.

図４では、ワーク４１の平坦部及び曲面部において、塗布装置１０が、粘着体４２をワーク４１の表面４１Ａに塗布すると共に、塗布した粘着体４２のビード形状を計測する作業状況を示す。図３を用いて上述したように、検知機構１３のレーザ発光部４６は、ワーク４１の表面４１Ａに対して略垂直方向に位置し、粘着体４２に対して直交方向にラインレーザを照射する。そして、検知機構１３では、ノズル先端部１６Ａから吐出された直後の粘着体４２のビード形状を計測する。つまり、検知機構１３のレーザ発光部４６は、水平方向において、ノズル先端部１６Ａ近傍に配置される。 FIG. 4 shows a working situation in which the coating device 10 applies the adhesive body 42 to the surface 41A of the work 41 and measures the bead shape of the applied adhesive body 42 on the flat portion and the curved surface portion of the work 41. As described above with reference to FIG. 3, the laser light emitting unit 46 of the detection mechanism 13 is located substantially perpendicular to the surface 41A of the work 41, and irradiates the adhesive body 42 with the line laser in the orthogonal direction. Then, the detection mechanism 13 measures the bead shape of the adhesive body 42 immediately after being ejected from the nozzle tip portion 16A. That is, the laser light emitting portion 46 of the detection mechanism 13 is arranged in the vicinity of the nozzle tip portion 16A in the horizontal direction.

この構造により、図４に示すように、塗布装置１０がワーク４１の平坦面を走行する場合だけでなく、塗布装置１０がワーク４１の曲面を走行する場合においても、粘着体４２に対して略垂直方向からラインレーザを照射することが可能となり、粘着体４２のビード形状の良否判定を正確に行うことができる。その結果、塗布装置１０では、上記良否判定結果を用いて、粘着体４２の塗布量が設定値を満たすか、否か、また、粘着体４２が塗布ラインに沿って塗布されているか、否か等の品質検査も正確に行うことができる。 Due to this structure, as shown in FIG. 4, not only when the coating device 10 runs on the flat surface of the work 41, but also when the coating device 10 runs on the curved surface of the work 41, the adhesive body 42 is omitted. It is possible to irradiate the line laser from the vertical direction, and it is possible to accurately determine the quality of the bead shape of the adhesive body 42. As a result, in the coating device 10, whether or not the coating amount of the adhesive body 42 satisfies the set value and whether or not the adhesive body 42 is coated along the coating line by using the above-mentioned quality determination result. It is also possible to accurately perform quality inspections such as.

更には、塗布装置１０は、ワーク４１の塗布ラインに沿って走行する際に、ワーク４１の表面４１Ａに粘着体４２を塗布しながら、同時に塗布した粘着体４２のビード形状の計測を行う。この作業方法により、塗布装置１０では、粘着体４２の塗布工程と計測工程とが同時に実施され、リードタイムを短縮でき、製造コストを低減することができる。 Further, the coating device 10 measures the bead shape of the adhesive body 42 applied at the same time while applying the adhesive body 42 to the surface 41A of the work 41 when traveling along the coating line of the work 41. By this working method, in the coating apparatus 10, the coating step and the measuring step of the adhesive body 42 are simultaneously performed, the lead time can be shortened, and the manufacturing cost can be reduced.

尚、本実施形態では、塗布装置１０が、自動車の組み立てライン等において、ロボット（図示せず）のアーム部１５の先端に配設されて使用される場合について説明したが、この場合に限定されるものではない。例えば、塗布装置１０が自走式の場合でも良く、その場合でも同様な効果が得られる。その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて種々の変更が可能である。 In the present embodiment, the case where the coating device 10 is arranged and used at the tip of the arm portion 15 of the robot (not shown) in an automobile assembly line or the like has been described, but is limited to this case. It's not something. For example, the coating device 10 may be a self-propelled type, and the same effect can be obtained even in that case. In addition, various changes can be made without departing from the gist of the present invention.

１０ 塗布装置
１１ 塗布ノズル部
１２ 本体部
１３ 検知機構
１４ 規制部
１６ ノズル部
１６Ａ ノズル先端部
１７ ノズル基部
１８，３１ ガイドローラ
１９ 規制ガイド部
２０ 基部
２１，２２ バネ部
２３ 基部
２４ 回転規制部
２４Ａ 天板
２４Ｂ 規制板
２５ ポール部
３２ シャフト部
４１ ワーク
４２ 粘着体
４３ 可動式ジョイント部
４４ 凹部
４５ 空間部
４６ レーザ発光部 10 Coating device 11 Coating nozzle 12 Main body 13 Detection mechanism 14 Restriction 16 Nozzle 16A Nozzle tip 17 Nozzle base 18, 31 Guide roller 19 Regulation guide 20 Base 21, 22 Spring 23 Base 24 Rotation regulation 24A Top Plate 24B Restriction plate 25 Pole part 32 Shaft part 41 Work 42 Adhesive body 43 Movable joint part 44 Recess 45 Space part 46 Laser light emitting part

Claims (5)

ワークの表面に粘着体を塗布する塗布ノズル部と、
前記塗布ノズル部を支持する本体部と、
その一端側が前記本体部に固定され、その他端側が前記塗布ノズル部の動きを規制する規制部と、
前記本体部に固定され、前記ワークの前記表面に塗布された前記粘着体を検知する検知機構と、を備え、
前記塗布ノズル部のノズル先端部は、前記ワークの前記表面に対して傾斜して配設され、
前記検知機構のレーザ発光部は、前記ワークの前記表面に対して略水平方向において前記ノズル先端部の近傍に配設された状態を維持しながら、前記ワークの前記表面に対して略垂直方向の上方から前記粘着体を照射することを特徴とする塗布装置。 The coating nozzle that applies the adhesive to the surface of the work,
The main body that supports the coating nozzle and
One end side thereof is fixed to the main body portion, and the other end side regulates the movement of the coating nozzle portion.
A detection mechanism for detecting the adhesive body fixed to the main body and applied to the surface of the work is provided.
The nozzle tip portion of the coating nozzle portion is arranged so as to be inclined with respect to the surface of the work.
The laser light emitting portion of the detection mechanism is substantially perpendicular to the surface of the work while maintaining a state of being disposed in the vicinity of the tip of the nozzle in a substantially horizontal direction with respect to the surface of the work. A coating device characterized by irradiating the adhesive body from above. 前記レーザ発光部は、前記塗布ノズル部の進行方向において、前記ノズル先端部よりも後方に配設され、
前記塗布ノズル部は、前記ワークの前記表面に前記粘着体を塗布する一方、前記検知機構は、前記塗布ノズル部から塗布された直後の前記粘着体を検知することを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。 The laser light emitting portion is arranged behind the nozzle tip portion in the traveling direction of the coating nozzle portion.
The first aspect of the present invention is characterized in that the coating nozzle portion applies the adhesive body to the surface of the work, while the detection mechanism detects the adhesive body immediately after being applied from the coating nozzle portion. The coating device described. 前記塗布ノズル部には、前記進行方向へと延在する規制ガイド部が形成され、
前記規制ガイド部は、前記規制部と接触することで、前記略水平方向における前記塗布ノズル部の回転動作が規制されることを特徴とする請求項２に記載の塗布装置。 A regulation guide portion extending in the traveling direction is formed in the coating nozzle portion.
The coating device according to claim 2, wherein the regulation guide portion is in contact with the regulation portion to regulate the rotational operation of the coating nozzle portion in the substantially horizontal direction. 前記本体部と前記塗布ノズル部とは、ボール形状の可動式ジョイント部を介して連結することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の塗布装置。 The coating device according to any one of claims 1 to 3, wherein the main body portion and the coating nozzle portion are connected via a ball-shaped movable joint portion. 前記塗布ノズル部は、ガイドローラを介して前記ワークの前記表面を移動し、前記ノズル先端部は、前記ワークの前記表面から離間した状態にて前記粘着体を塗布することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の塗布装置。 The claim is characterized in that the coating nozzle portion moves on the surface of the work via a guide roller, and the nozzle tip portion applies the adhesive body in a state of being separated from the surface of the work. The coating apparatus according to any one of claims 1 to 4.
JP2020102956A 2020-06-15 2020-06-15 Coating Equipment Active JP7464453B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020102956A JP7464453B2 (en) 2020-06-15 2020-06-15 Coating Equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020102956A JP7464453B2 (en) 2020-06-15 2020-06-15 Coating Equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021194596A true JP2021194596A (en) 2021-12-27
JP7464453B2 JP7464453B2 (en) 2024-04-09

Family

ID=79196705

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020102956A Active JP7464453B2 (en) 2020-06-15 2020-06-15 Coating Equipment

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7464453B2 (en)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5638768B2 (en) 2009-04-24 2014-12-10 武蔵エンジニアリング株式会社 Nozzle rotation mechanism and coating apparatus having the same
JP6353252B2 (en) 2014-03-27 2018-07-04 新明和工業株式会社 Coating device
WO2019142557A1 (en) 2018-01-16 2019-07-25 平田機工株式会社 Application system, operation system, and attitude changing unit
JP7152928B2 (en) 2018-10-11 2022-10-13 株式会社Subaru Sealing material dispensing nozzle and sealing material dispensing device
JP7093285B2 (en) 2018-10-11 2022-06-29 株式会社Subaru Sealant discharge device
JP2020058990A (en) 2018-10-11 2020-04-16 株式会社Ｓｕｂａｒｕ Sealing agent discharge device
JP7152929B2 (en) 2018-10-11 2022-10-13 株式会社Subaru Sealing material dispensing nozzle and sealing material dispensing device
JP7185475B2 (en) 2018-10-11 2022-12-07 株式会社Subaru Sealant discharge device

Also Published As

Publication number Publication date
JP7464453B2 (en) 2024-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5864557B2 (en) Method and apparatus for laser joining thin metal plate parts
US20110131823A1 (en) Eyeglass frame shape measurement apparatus
EP3216526B1 (en) Automatically controlling a liquid spray pattern
US8454105B2 (en) Automated beam marker
US20150111471A1 (en) Method and apparatus for smoothing welded member
JP5999214B2 (en) Self-propelled inspection device for metal plate, self-propelled inspection method for metal plate, and inspection system
US11167306B2 (en) Application system, operation system, and posture changing unit
WO2018180105A1 (en) Coating device and coating method
JP2009541751A (en) Method and apparatus for adjusting the steering wheel of a vehicle
KR20220016898A (en) Method for coordinating identification of defects in workpieces and for processing them and apparatus for carrying out the method
JP2021194596A (en) Coating applicator
KR20040102037A (en) Method and welding device for contour welding
CN104023945A (en) Automated device for plasma surface preparation of a thermoplastic part
EP4033241A1 (en) Mobile inspection device, mobile inspection method, and method for manufacturing steel material
KR102482687B1 (en) Pad profile measurement system integrated with swing arm
KR20130109808A (en) Auto welding apparatus for windoe frame of ship's cabin
JP2961289B2 (en) Metal material laser marking method and apparatus
JP2010048709A (en) Laser irradiation device and method
EP4033239A1 (en) Moving inspection device, moving inspection method, and steel manufacturing method
JPH11277263A (en) Teaching method for laser beam welding equipment, laser beam welding method and device therefor
JP5854885B2 (en) Work device positioning method
JP6428828B2 (en) Coating apparatus and coating method
JP5912665B2 (en) Sealer applicator
JP7464224B2 (en) Reciprocating Painting Equipment
CN105081570B (en) Tool for assembling components and system and method for same

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230510

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20240227

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240305

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240328

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7464453

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150