JP2021187276A - Flying vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、飛行体に関する。 The present invention relates to an air vehicle.
近年、ドローン等の無人航空機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)を利用して荷物を運搬する試みがなされている。しかし、1機のUAVでは運搬できる荷物の重量に制限が生じる場合がある。そこで、複数のUAVを連結して揚力の増大を図り、より重い荷物の運搬を可能とするような集合型UAVが知られている(例えば、特許文献1)。 In recent years, attempts have been made to transport cargo using unmanned aerial vehicles (UAVs) such as drones. However, there may be a limit to the weight of luggage that can be carried by one UAV. Therefore, there is known a collective UAV that connects a plurality of UAVs to increase lift and enables transportation of heavier loads (for example, Patent Document 1).
上記特許文献1に開示される集合型UAVは、複数のUAVを飛行状態において水平方向に連結した構造である。このため、機体全体の重心を安定させた状態で大きな揚力を得ることが難しく、重量の大きな荷物を安定して運搬するには改善の余地があった。
The collective UAV disclosed in
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、大きな揚力を得るために複数連結した場合でも機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することを可能とする飛行体を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a situation, and the center of gravity of the entire aircraft is stable even when a plurality of aircraft are connected in order to obtain a large lift, and as a result, a heavy load is stably transported. The purpose is to provide an airframe that enables.
本発明の飛行体は、本体部と、前記本体部を飛行させるための空気流を発生させる空気流発生部と、前記本体部に設けられ、当該本体部どうしを連結可能とする連結機構と、を備え、前記連結機構は、連結される一方の前記本体部に設けられる第1の連結部と、連結される他方の本体部に設けられ、前記第1の連結部が係合する第2の連結部と、を有し、前記第1の連結部と前記第2の連結部とが係合した状態で、前記本体部どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部が、下側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部に対し上下方向で互いに重複しない状態に連結させる。 The flying object of the present invention includes a main body portion, an air flow generating portion for generating an air flow for flying the main body portion, a connecting mechanism provided in the main body portion and capable of connecting the main body portions to each other. The connecting mechanism is provided on a first connecting portion provided on one of the main bodies to be connected and a second connecting portion provided on the other main body to be connected and to which the first connecting portion engages. With a connecting portion, and in a state where the first connecting portion and the second connecting portion are engaged with each other, the main bodies are connected to each other in the vertical direction in a flying state, and the upper main body is connected. The air flow generating portion provided in the portion is connected to the air flow generating portion provided in the lower main body portion so as not to overlap each other in the vertical direction.
本発明によれば、大きな揚力を得るために複数を連結した状態でも機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することを可能とする飛行体を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an airframe in which the center of gravity of the entire airframe is stable even when a plurality of airframes are connected in order to obtain a large lift, and as a result, it is possible to stably carry a heavy load. Can be done.
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。本実施形態に係る飛行体は、人が搭乗しない無人の状態で飛行可能なドローンであり、自律飛行が可能なものや人による遠隔操作操縦が可能なものなどを含む。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The flying object according to the present embodiment is a drone that can fly in an unmanned state without a person on board, and includes a drone capable of autonomous flight and a drone capable of remote control by a person.
(第1実施形態)
図1は、複数の第1実施形態に係る飛行体10が連結された飛行装置1の側面図である。図2は、図1のII方向矢視図(平面図)である。飛行装置1は、複数の飛行体10と、荷物保持部50と、を備える。なお、以下の説明でいう上下、水平、鉛直といった方向や位置に関する用語は、飛行体10ならびに飛行装置1が通常の水平飛行をしている状態での方向と定義する。
(First Embodiment)
FIG. 1 is a side view of a
図1および図2に示すように、飛行体10は、本体部100と、本体部100を飛行させる複数の空気流発生部150と、を有する。また、飛行体10は、後述する連結機構30を有する。飛行装置1は、同一構成の4つの飛行体10のそれぞれの本体部100が、上下方向に重なる状態に組み合わされて構成される。なお、本実施形態の飛行装置1は4つの飛行体10を備えるが、飛行体10の数は限定されず、例えば荷物保持部50に保持する荷物Bの重量等の条件に応じて適宜な数に選択される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
本体部100は、平面視した場合において飛行体10の中心に位置する。本実施形態の本体部100は、円盤状の形状を有する。飛行体10は、本体部100の中心を通る軸線方向が鉛直方向に沿う姿勢で飛行する。複数の飛行体10においては、それぞれの本体部100が上下方向に同心状に重ねられ、その状態が連結機構30により分離可能に保持される。本体部100には、飛行体10の制御を行う制御部(不図示)が内蔵される。
The
図3は、飛行体10の平面図である。図3に示すように、本体部100には、複数のアーム部140が略水平方向に放射状に延びる状態に設けられる。本実施形態では、4つのアーム部140が設けられる。各アーム部140は、その一端部が本体部100の外周面に接続され、本体部100に対し周方向に等間隔をおいて配置される。飛行体10を平面視した場合において、隣接する一対のアーム部140で形成される角度θは等しく90°である。したがって4つのアーム部140は、全体的に十字状に配置される。
FIG. 3 is a plan view of the
複数の空気流発生部150は、本体部100およびアーム部140を含む飛行体10を飛行させるための空気流を発生させる。複数の空気流発生部150のそれぞれは、アーム部140の先端部に配置されている。本実施形態の空気流発生部150は、回転翼151と、回転翼151を回転駆動する駆動部152と、を有する。駆動部152は、内蔵する正逆回転可能なモータによって回転翼151を回転させる。回転翼151の回転によって、所定の方向に流れる空気流が発生する。本実施形態では、空気流発生部150は、各アーム部140に1つずつ設けられる。したがって、飛行体10は4つの空気流発生部150を有する。なお、空気流発生部150の数は4つに限定されず、例えば3〜6程度の適宜な数が飛行体10に具備される。
The plurality of air
連結機構30は、上下方向に隣接する飛行体10の本体部100どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の飛行体10の空気流発生部150が、下側の飛行体10の空気流発生部150に対し上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態に連結させる。図3および図4に示すように、連結機構30は、第1の嵌合部110および第2の嵌合部120と、ロック機構130と、を有する。
The
図3に示すように、第1の嵌合部110は、本体部100の下面に設けられる。第1の嵌合部110は、十字状の凸部111を有する。十字状の凸部111は、互いに直交する直線状の凸条112、113を含む。凸条112、113は同じ幅寸法および高さ寸法を有し、本体部100の中心で互いに交差している。
As shown in FIG. 3, the
第1の嵌合部110の凸条112、113は、周方向に隣接する一対のアーム部140の間の中間点を結ぶように延在している。したがって、凸条112、113と、凸条112、113に対し周方向に隣接するアーム部140とは、45°の角度が形成されるように互いに位置している。十字状の凸部111は、十字状に配置される4つのアーム部140に対し、45°の位相差をもって配置される。
The
第2の嵌合部120は、本体部100の上面に設けられる。第2の嵌合部120は、十字状の溝部121を有する。十字状の溝部121は、互いに直交する直線状の溝122、123を含む。溝122、123は、本体部100の中心で互いに交差している。溝122、123は、第1の嵌合部110の凸条112、113に篏合する幅寸法および高さ寸法を有する。
The second
第2の嵌合部120の溝122、123は、周方向角度で互いに180°の位置で対向する一対のアーム部140を結ぶように延在している。各アーム部140は、溝122、123の延長上に配置されている。十字状の溝部121は、十字状に配置される4つのアーム部140と同位相をもって配置される。
The grooves 122 and 123 of the second
飛行体10においては、上側の本体部100における第1の嵌合部110の十字状の凸部111が、下側の本体部100における第2の嵌合部120の十字状の溝部121に嵌合される。これにより上側の本体部100と下側の本体部100は、互いに相手側に対する水平方向および周方向の位置決めがなされ、互いに同心状に重なった状態となる。ロック機構130は、そのように重なった上下の本体部100どうしを互いに着脱可能に連結する。
In the flying
図4に示すように、ロック機構130は、本体部100に設けられるラッチ131と、係合部135を含む。ロック機構130は、上側の本体部100のラッチ131が、下側の本体部100の係合部135に係合されて、上下の本体部100どうしを着脱可能に連結する。
As shown in FIG. 4, the
ラッチ131は、基端部132と、先端部133と、を有する。ラッチ131は、基端部132が、回動軸139を介して矢印M1−M2方向に回動可能に本体部100の外周部の下端部に支持されている。ラッチ131の先端部133は、本体部100よりも下方に延びている。ラッチ131は、図示せぬ弾性部材によって矢印M1方向(本体部100の下面方向)に向くように常に付勢されている。そのような弾性部材としては、例えば回動軸139に巻回されて装着されるねじりコイルばねなどが適用される。ラッチ131の先端部133には、係合部135に係合する爪部134が形成されている。
The
係合部135は、本体部100の外周部の上端部に形成されている。係合部135は、ラッチ131の爪部134が乗り上げる傾斜面136と、傾斜面136の下方の段差部137とを有する。
The engaging
ラッチ131および係合部135は、第1の嵌合部110と第2の嵌合部120とを互いに嵌合させて上下の本体部100を重ねた状態で、互いに係合が可能な周方向の位置に配置される。このように上下の本体部100を重ねると、ラッチ131は、爪部134が係合部135の傾斜面136に乗り上げてから段差部137の下側に入り込み、爪部134が係合部135に弾性的に係合する。ラッチ131を矢印M2方向に回動させて係合部135に対する爪部134の係合を解除して、上下の本体部100を上下に分離させることができる。ラッチ131をM2方向に回動させるには、例えばラッチ131の基端部132を本体部100の内側(図4で右側)の方向に押したり、先端部133を掴んで外側に引っ張ったりするなどの操作で可能である。
The
図2に、ラッチ131および係合部135を含むロック機構130の配置の位置を例示している。このようにロック機構130は、本体部100の周方向に等間隔をおいて複数個所(図2では4か所)に配置されることが好ましい。
FIG. 2 illustrates the location of the
十字状の第1の嵌合部110と第2の嵌合部120とを互いに嵌合させて上下の本体部100を重ねた状態では、図1に示すように、上側の飛行体10の空気流発生部150と、下側の飛行体10の空気流発生部150とが、上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態となる。本実施形態では、上側の飛行体10の隣接する一対の空気流発生部150の間の中間点に、下側の飛行体10の各空気流発生部150が配置される。すなわち、上下方向に隣接する飛行体10は、これら飛行体10における空気流発生部150の後流領域が上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態となる。
In a state where the cross-shaped first
飛行体10においては、上側の本体部100の第1の嵌合部110が、下側の本体部100の第2の嵌合部120に嵌合されるとともに、上側の本体部100のラッチ131が下側の本体部100の係合部135に係合することにより、4つの飛行体10が上下方向に連結される。本実施形態では、第1の嵌合部110とラッチ131とにより第1の連結部が構成され、第2の嵌合部120と係合部135とにより第2の連結部が構成される。
In the flying
4つの飛行体10が上下方向に重ねて連結された状態では、上から1番目の飛行体10と3番目の飛行体10の空気流発生部150とが互いに同位相で配置され、これらの飛行体10に対し、上から2番目の飛行体10と4番目の飛行体10の空気流発生部150とが45°の位相差をもって配置される。図1および図2では、最上部の飛行体10のアーム部140および空気流発生部150をそれぞれ140A、150Aと付記し、上から2番目の飛行体10のアーム部140および空気流発生部150をそれぞれ140B、150Bと付記して、45°の位相差を示している。
In a state where the four flying
図1に示すように、荷物保持部50は、最下部に配置される飛行体10の本体部100に設けられる。荷物保持部50は、その本体部100の下面に着脱可能に装着される門型の把持フレーム51を含む。荷物保持部50は、把持フレーム51に荷物Bを把持し、その荷物Bを運搬可能に保持する。把持フレーム51は、荷物Bを把持しない状態では接地用の脚部として機能する。
As shown in FIG. 1, the
飛行装置1は、各飛行体10の本体部100に内蔵される制御装置により空気流発生部150の各駆動部152がそれぞれ個別に制御され、これにより上昇、下降、旋回等の飛行の状態が制御される。各本体部100には、さらに、飛行の状態を検知するカメラ、姿勢制御のためのジャイロセンサ、加速度センサおよび高度センサ等の各種センサが内蔵される。本体部100に内蔵される制御装置には、これらセンサで検知される情報が入力され、それら情報に基づいて、制御装置により複数の飛行体10を含む飛行装置1の離陸および着陸を含めた飛行の状態が制御される。飛行装置1が遠隔操作される場合は、操作の情報を受信するための通信装置等が本体部100に備えられる。
In the
以上の構成を備える本実施形態の飛行体10によれば、以下の効果を奏する。
本実施形態に係る飛行体10は、本体部100と、本体部100を飛行させるための空気流を発生させる空気流発生部150と、本体部100に設けられ、当該本体部100どうしを連結可能とする連結機構30と、を備え、連結機構30は、連結される一方の本体部100に設けられる第1の連結部(第1の嵌合部110およびラッチ131)と、連結される他方の本体部100に設けられ、第1の連結部が係合する第2の連結部(第2の嵌合部120および係合部135)と、を有し、第1の連結部と第2の連結部とが係合した状態で、本体部100どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の本体部100に設けられる空気流発生部150が、下側の本体部100に設けられる空気流発生部150に対し上下方向で互いに重複しない状態に連結させる。
According to the flying
The flying
これにより、複数の飛行体10を連結して飛行装置1として組み合わせることにより大きな揚力を得ることができる。そして、複数の飛行体10が上下方向に連結されるため、機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することが可能となる。また、上側の本体部100に設けられる空気流発生部150が、下側の本体部100に設けられる空気流発生部150に対し上下方向で互いに重複しないため、複数の飛行体10が上下方向に重ねて配置されながらも、空気流発生部150の後流の乱れが抑制され、安定して飛行することができる。
As a result, a large lift can be obtained by connecting a plurality of flying
本実施形態に係る飛行体10において、連結機構30は、本体部100どうしを、上側の本体部100に設けられる空気流発生部15が、下側の本体部100に設けられる空気流発生部150に対し水平方向にずれた状態に連結させる。
In the flying
これにより、上側の本体部100に設けられる空気流発生部150が、下側の本体部100に設けられる空気流発生部150に対し上下方向で互いに重複しない状態を確実に得ることができる。
As a result, it is possible to surely obtain a state in which the air
本実施形態では、飛行装置1の最下部に配置される飛行体10が、荷物Bを保持可能な荷物保持部50を備える。これにより、荷物Bを確実に保持して運搬することができる。
In the present embodiment, the flying
本実施形態に係る飛行体10において、第1の連結部は、本体部100に設けられる第1の嵌合部110を含み、第2の連結部は、本体部100に設けられ、第1の嵌合部110に嵌合して、連結される本体部100どうしの水平方向の相対位置を位置決めする第2の嵌合部120を含む。これにより、容易、かつ円滑に、空気流発生部150が上下方向で重複せず水平方向にずれた状態に、上下方向に隣接する飛行体10を組み合わせて連結することができる。
In the flying
本実施形態に係る飛行体10において、第1の連結部は、ラッチ131を含み、第2の連結部は、ラッチ131が着脱可能に係合する係合部135を含む。これにより、上下の本体部100を確実、かつ円滑に連結させることができるとともに、それら本体部100を容易に分離させることができる。
In the flying
本実施形態に係る飛行体10は、本体部100から水平方向に放射状に延びる複数(4つ)のアーム部140を有し、空気流発生部150は、回転によって空気流を発生させる回転翼151を含み、回転翼151は、アーム部140の先端部に配置される。
The flying
これにより、上下方向に隣接する飛行体10の空気流発生部150を、上下方向に重複しないようになるべく水平方向に離間させて配置することができ、空気流発生部150の後流の乱れの抑制効果を、より高めることができる。
As a result, the air
本実施形態に係る飛行体10において、アーム部140は、本体部100に対し周方向に等間隔をおいて配置されることにより、隣接する一対のアーム部140で形成される角度θは90°で等しく、4つの本体部100が上下方向に連結された飛行装置1を平面視した場合、周方向に隣接する状態に見える一対のアーム部140で形成される角度が1/2θ、すなわち45°である。
In the flying
これにより、上下方向に隣接する飛行体10の全ての空気流発生部150の周方向の間隔を、最も大きく、かつ均等に離間した状態に配置することができ、空気流発生部150の後流の乱れを効果的に抑制することができる。
As a result, it is possible to arrange all the
(第2実施形態)
次に、図5〜図8を参照して、本発明の第2実施形態を説明する。なお、以下の説明では、第1実施形態と同一の機能を備えた構成要素には同一の符号を付し、それらの説明を省略または簡略化して、第1実施形態との相違点を主に説明する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 8. In the following description, components having the same functions as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof may be omitted or simplified to mainly focus on the differences from the first embodiment. explain.
図5に示す飛行装置2は、第2実施形態に係る飛行体20が上下方向に3つ重ねて連結されている。第2実施形態に係る飛行体20は、本体部200と、上下方向に隣接する飛行体20どうしを連結する連結機構70と、本体部200から略水平方向に放射状に延びる4つのアーム部140と、アーム部140のそれぞれの先端部に設けられた空気流発生部150と、を備える。各飛行体20のそれぞれが有する4つの空気流発生部150は、周方向に等間隔をおいて配置されている。
In the flight device 2 shown in FIG. 5, three flying
図6に示すように、各飛行体20の本体部200は、下面側に下方に円錐状に突出する凸部210が形成され、上面側に下方に円錐状にへこむ凹部220が形成された略凹状(すり鉢状)の縦断面形状を有する。本実施形態では、下面側の凸部210が第1の嵌合部を構成し、上面側の凹部220が第2の嵌合部を構成する。上下に配置される飛行体20においては、上側の本体部200の凸部210が下側の本体部200の凹部220に嵌合される。これにより上側の本体部200と下側の本体部200は、互いに相手側に対する水平方向の位置決めがなされ、互いに同心状に重なった状態となる。
As shown in FIG. 6, in the
連結機構70は、上下方向に隣接する飛行体20の本体部200どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の飛行体20の空気流発生部150が、下側の飛行体20の空気流発生部150に対し上下方向で互いに重複せず水平方向にずれた状態に連結させる。連結機構70は、上記凸部210および凹部220と、複数のロック機構230と、を有する。
The connecting
図6に示すように、複数のロック機構230のそれぞれは、本体部200に設けられる孔部231と、アクチュエータ235と、を含む。ロック機構230は、図5に示すように、上側の本体部200の複数の孔部231に、下側の本体部200のアクチュエータ235が挿入されて、上下の本体部200を着脱可能に連結する。本実施形態では、孔部231およびアクチュエータ235を1組とするロック機構230を4つ有する。
As shown in FIG. 6, each of the plurality of locking
図6および図7に示すように、4つの孔部231は、水平方向に放射状に延びて本体部200の下面(凸部210の下面)に開口する止まり孔である。図7は、飛行体20の底面図である。図7に示すように、4つの孔部231のそれぞれは、周方向に隣接する一対のアーム部140の間の中間の位置に形成されている。飛行体20を平面視した場合において、各孔部231と各アーム部140とは、45°の角度が形成されるように配置される。すなわち4つの孔部231は、十字状に配置される4つのアーム部140に対し、45°の位相差をもって配置されている。
As shown in FIGS. 6 and 7, the four
本実施形態のアクチュエータ235は、プランジャ236を含むソレノイド等で構成される。図6および図8に示すように、4つのプランジャ236は水平方向に放射状に延びている。4つのプランジャ236は、本体部200の中心に向かって凹部220内に突出するように、進退自在に設けられている。4つのアクチュエータ235のそれぞれは、本体部200に形成されたアクチュエータ収容孔237に収容され、作動時に、プランジャ236が凹部220に突出する。図8に示すように、飛行体20を平面視した場合において、各アクチュエータ235は、4つのアーム部140のそれぞれと直線状をなすように配置されている。すなわち4つのアクチュエータ235は、十字状に配置される4つのアーム部140と同位相をもって配置される。
The
図6および図8に示すように、本体部200の上面(凹部220の内面)には、上下方向を回転軸とし水平面内に沿って回転する複数のローラ240が配置されている。ローラ240は例えばゴムローラであって、本体部200に回転自在に支持された従動ローラである。本実施形態の本体部200は、4つのローラ240を備えており、4つのローラ240のそれぞれは、周方向に隣接する一対のアクチュエータ235の間の中間点に配置されている。ローラ240は、その外周面の一部が凹部220に突出しており、上側の本体部200の下面がそれらローラ240の突出する外周面に載るように構成される。上側の本体部200は4つのローラ240を介して下側の本体部200に重ねて配置され、上下の本体部200は、ローラ240の従動回転により相対回転が可能となる。
As shown in FIGS. 6 and 8, on the upper surface of the main body 200 (inner surface of the recess 220), a plurality of
上下の本体部200が重なった状態において、例えば上側の本体部200を、ローラ240を介して回転させると、上側の本体部200の各孔部231と下側の本体部200の各アクチュエータ235との周方向位置が一致し、その位置で、プランジャ236が孔部231に進退自在に挿入可能となる。各プランジャ236が各孔部231に挿入されることにより、図5に示すように上下の本体部200が同心状に連結される。
When the upper
このように凸部210が凹部220に嵌合され、各アクチュエータ235のプランジャ236が各孔部231に挿入されて、本体部200が上下方向に連結される。第2実施形態では、凸部210と複数の孔部231とにより第1の連結部が構成され、凹部220とアクチュエータ235とにより第2の連結部が構成される。
In this way, the
第2実施形態では、連結機構70により上下方向に連結される3つの飛行体20は、最上部と最下部の飛行体20のそれぞれが有する4つの空気流発生部150が、上下方向に重複する。最上部の飛行体20と最下部の飛行体20とに挟まれる真ん中の飛行体20が有する4つの空気流発生部150は、上下の飛行体20の空気流発生部150に対し、周方向に45°の位相差をもってずれて配置される。すなわち連結機構70により、上下方向に隣接する飛行体20は、これら飛行体20における空気流発生部150の後流領域が上下方向で互いに重複せず水平方向にずれている。
In the second embodiment, in the three flying
第2実施形態に係る飛行体20によれば、複数の飛行体20を連結して飛行装置2として組み合わせることにより大きな揚力を得ることができる。そして、複数の飛行体20が上下方向に連結されるため、機体全体の重心が安定し、その結果、重量の大きな荷物を安定して運搬することが可能となる。また、上側の本体部200に設けられる空気流発生部150が、下側の本体部200に設けられる空気流発生部150に対し上下方向で互いに重複せず水平方向にずれているため、複数の飛行体20が上下方向に重ねて配置されながらも、空気流発生部150の後流の乱れが抑制され、安定して飛行することができる。
According to the
第2実施形態に係る飛行体20においては、本体部200は、下面側に下方に突出する凸部210が形成され、かつ上面側に下方にへこむ凹部220が形成された略凹状の縦断面形状を有し、凸部210が第1の嵌合部とされ、凹部220が第2の嵌合部とされる。
In the flying
このように本体部200を断面凹状の形状(すり鉢状)として本体部200を重ねることにより、径方向への広がりが抑制され、重心をより中心に位置させることができ、より安定した飛行が可能となる。また、下側の凸部210を上側の凹部220に嵌合させるという容易な操作で、本体部200を同心状に上下方向に重ねて配置することができる。
By stacking the
第2実施形態に係る飛行体20においては、第1の連結部は、複数の孔部231を含み、第2の連結部は、複数の孔部231のそれぞれに進退自在に挿入される複数のアクチュエータ235を含む。これにより、上下の本体部200を確実、かつ円滑に連結させることができるとともに、それら本体部200を容易に分離させることができる。
In the flying
(変形例)
図9および図10は、上記第2実施形態の変形例を示している。この変形例は、上記ローラ240に代えて、ローラ242を用いている。この変形例で採用されるローラ242は、本体部200の凸部210側の下面に、水平方向を回転軸として鉛直面内に沿って回転するように配置される。ローラ240は、例えば上記ローラ240と同様に4つが具備され、周方向に等間隔をおいて配置される。この変形例では、上側の本体部200が各ローラ242を介して下側の本体部200に重ねて配置され、上下の本体部200は、ローラ242の従動回転により相対回転が可能となる。
(Modification example)
9 and 10 show a modification of the second embodiment. In this modification, the
(参考例)
図11は、上記第2実施形態においてアクチュエータ235のプランジャ236が挿入される孔部231に代えて、周溝250を形成した参考例を示している。この参考例では、プランジャ236は、本体部200の凸部210の下面に形成された周溝250に挿入される。周溝250は、本体部200の全周にわたって環状に形成されている。このようにプランジャ236が挿入される孔部として、周溝250に変更することにより、周方向の任意の位置にアクチュエータ235のプランジャ236を挿入できる。これにより、空気流発生部150の周方向位置を任意の位置に配置することができ、空気流発生部150の配置の自由度を得ることができる。
(Reference example)
FIG. 11 shows a reference example in which the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and modifications, improvements, and the like to the extent that the object of the present invention can be achieved are included in the present invention. ..
例えば、アーム部140は、その長さが可変に構成されてもよい。これにより、空気流発生部150が上下方向に重複しないようにする構成を、空気流発生部150を周方向にずらすことに加え、アーム部140を伸ばして径方向外側にずらすことで得ることができる。
For example, the
上述したように、先端部に空気流発生部150が設けられるアーム部140は4つに限定されず、3〜6程度を具備させてよい。例えば3つのアーム部140を周方向に等間隔をおいて配置し、複数の本体部100(または200)を上下方向に重ねて連結した場合には、平面視した状態で、隣接する状態に見える一対のアーム部140で形成される角度を均等に60°とすることができる。
As described above, the number of
10、20 飛行体
30、70 連結機構
50 荷物保持部
100、200 本体部
110 第1の嵌合部(第1の連結部)
120 第2の嵌合部(第2の連結部)
131 ラッチ(第1の連結部)
135 係合部(第2の連結部)
140 アーム部
150 空気流発生部
151 回転翼
210 凸部(第1の嵌合部、第1の連結部)
220 凹部(第2の嵌合部、第2の連結部)
231 孔部(第1の連結部)
235 アクチュエータ(第2の連結部)
B 荷物
10, 20
120 Second fitting part (second connecting part)
131 Latch (first connection)
135 Engaging part (second connecting part)
140
220 recess (second fitting part, second connecting part)
231 hole (first connecting part)
235 Actuator (second connecting part)
B luggage
Claims (10)
前記本体部を飛行させるための空気流を発生させる空気流発生部と、
前記本体部に設けられ、当該本体部どうしを連結可能とする連結機構と、を備え、
前記連結機構は、連結される一方の前記本体部に設けられる第1の連結部と、連結される他方の本体部に設けられ、前記第1の連結部が係合する第2の連結部と、を有し、前記第1の連結部と前記第2の連結部とが係合した状態で、前記本体部どうしを、飛行する状態において上下方向に連結させるとともに、上側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部が、下側の前記本体部に設けられる前記空気流発生部に対し上下方向で互いに重複しない状態に連結させる飛行体。 With the main body
An air flow generating part that generates an air flow for flying the main body, and an air flow generating part.
It is provided with a connecting mechanism provided on the main body and enables the main bodies to be connected to each other.
The connecting mechanism includes a first connecting portion provided on one of the main bodies to be connected and a second connecting portion provided on the other main body to be connected and to which the first connecting portion engages. In a state where the first connecting portion and the second connecting portion are engaged with each other, the main body portions are connected in the vertical direction in a flying state and are provided on the upper main body portion. A flying object in which the air flow generating portion is connected to the air flow generating portion provided in the lower main body portion so as not to overlap each other in the vertical direction.
前記第2の連結部は、前記本体部に設けられ、前記第1の嵌合部に嵌合して、連結される前記本体部どうしの水平方向の相対位置を位置決めする第2の嵌合部を含む請求項1〜3のいずれかに記載の飛行体。 The first connecting portion includes a first fitting portion provided on the main body portion.
The second connecting portion is provided in the main body portion, and is fitted to the first fitting portion to position the relative positions of the main bodies to be connected in the horizontal direction. The flying object according to any one of claims 1 to 3.
前記第2の連結部は、前記ラッチが着脱可能に係合する係合部を含む請求項1〜5のいずれかに記載の飛行体。 The first connecting portion includes a latch and includes a latch.
The flying object according to any one of claims 1 to 5, wherein the second connecting portion includes an engaging portion with which the latch is detachably engaged.
前記第2の連結部は、前記孔部に進退自在に挿入されるアクチュエータを含む請求項1〜5のいずれかに記載の飛行体。 The first connecting portion includes a hole portion and includes a hole portion.
The flying object according to any one of claims 1 to 5, wherein the second connecting portion includes an actuator that is freely inserted into the hole portion.
前記空気流発生部は、回転によって空気流を発生させる回転翼を含み、
前記回転翼は、前記アーム部の先端部に配置される請求項1〜7のいずれかに記載の飛行体。 Further having a plurality of arm portions extending substantially horizontally from the main body portion,
The air flow generator includes a rotary blade that generates an air flow by rotation.
The flying object according to any one of claims 1 to 7, wherein the rotor blade is arranged at the tip end portion of the arm portion.
上下方向に連結された前記本体部を平面視した場合において、隣接する状態に見える一対の前記アーム部で形成される角度が1/2θである請求項8に記載の飛行体。 By arranging the arm portions at equal intervals in the circumferential direction with respect to the main body portion, the angles θ formed by the pair of adjacent arm portions are equal.
The flying object according to claim 8, wherein the angle formed by the pair of arm portions that appear to be adjacent to each other is 1 / 2θ when the main body portions connected in the vertical direction are viewed in a plan view.
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