JP2021181139A - 新規物体操作ロボットの制御プログラムおよび制御方法、ならびに、新規物体操作システム - Google Patents
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Abstract
Description
図2Bは、より詳細な物体操作システムのブロック図である。図示のように、制御コンピュータ3は、判定部30、物体認識部40、物理的世界モデル学習部50、シミュレーション部60および実操作制御部70を有する。
2 センサ
3 制御コンピュータ
30 判定部
40 物体認識部
41 物体識別データベース
42 認識部
50 物理的世界モデル学習部
51 学習済み行動データベース
52 抽出部
53 学習部
60 シミュレーション部
61 シミュレーション環境設定部
62 シミュレーションパラメータ設定部
63 シミュレーション実行部
64 シミュレーション観察部
65 ループ判断部
70 実操作制御部
71 制御パラメータ設定部
72 実操作観察部
1V ロボット本体
2V センサ
3V 制御コンピュータ
70V 仮想動制御部
Claims (13)
- コンピュータを、
操作対象物を操作することを示す操作命令を前記コンピュータが受信した際に、操作対象物が新規に操作する物体であるか否かを判定する判定部と、
前記操作対象物が新規に操作する物体であると判定された場合に、センサによって取得された情報に基づく操作環境および前記操作対象物に関する情報と、予め学習された行動データと、を用いて、前記操作命令に応じたロボット本体による前記操作対象物の操作をシミュレーションするシミュレーション部と、
前記シミュレーションを行った結果に基づき、前記操作命令に応じて前記操作対象物を操作するよう前記ロボット本体を実空間で制御する実操作制御部と、として機能させる、ロボット制御プログラム。 - 前記コンピュータを、前記シミュレーション部による前記シミュレーションの結果を学習して新たな行動データとして登録する学習部として機能させる、請求項1に記載のロボット制御プログラム。
- 前記学習部は、前記ロボット本体の実空間における操作の結果を学習して新たな行動データとして登録する、請求項2に記載のロボット制御プログラム。
- 前記実操作制御部は、前記行動データを変えながら前記シミュレーションを複数回行った結果に基づき、前記命令に応じて前記操作対象物を操作するよう前記ロボット本体を制御する、請求項1に記載のロボット制御プログラム。
- 前記実操作制御部は、前記シミュレーションの結果と、前記実操作制御部の制御によるロボット本体の状態と、が相違するか否かを所定の基準に応じて判断し、相違すると判断された場合には、前記ロボット本体による前記操作対象物の操作を停止させる、請求項1に記載のロボット制御プログラム。
- 前記操作対象物の操作は、前記操作対象物を安定的に置くことである、請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット制御プログラム。
- 前記操作対象物の操作は、前記操作命令によって示される目的地まで前記操作対象物を運搬することである、請求項1乃至5のいずれかに記載のロボット制御プログラム。
- 前記シミュレーションの結果、前記目的地までの移動に成功した結果が複数ある場合、前記実操作制御部は、前記目的地までの移動時間が最も短くなるシミュレーションで用いられた前記行動データに基づいて、前記ロボット本体を移動させる、請求項7に記載のロボット制御プログラム。
- 前記シミュレーションの結果、前記目的地までの移動に成功した結果がない場合、前記シミュレーション部は、前記操作命令に応じた移動ができないと判断する、請求項7または8に記載のロボット制御プログラム。
- 前記実操作制御部は、前記ロボット本体の移動中に、前記ロボット本体の移動が前記シミュレーションの結果と相違するか否かを所定の基準に応じて判断し、相違すると判断された場合には、前記ロボットの移動を停止させる、請求項7乃至9のいずれかに記載のロボット制御プログラム。
- 前記操作環境に関する情報は、前記目的地までの床面の情報を含み、
前記操作対象物に関する情報は、前記操作対象物の重量を含む、請求項7乃至10のいずれかに記載のロボット制御プログラム。 - 判定部が、操作対象物を操作することを示す操作命令が受信された際に、操作対象物が新規に操作する物体であるか否かを判定し、
シミュレーション部が、前記操作対象物が新規に操作する物体であると判定された場合に、センサによって取得された情報に基づく操作環境および前記操作対象物に関する情報と、予め学習された行動データと、を用いて、前記操作命令に応じたロボット本体による前記操作対象物の操作をシミュレーションし、
実操作制御部が、前記シミュレーションを行った結果に基づき、前記操作命令に応じて前記操作対象物を操作するよう前記ロボット本体を実空間で制御する、ロボット制御方法。 - センサと、
ロボット本体と、
操作対象物を操作することを示す操作命令が受信された際に、操作対象物が新規に操作する物体であるか否かを判定する判定部と、
前記操作対象物が新規に操作する物体であると判定された場合に、前記センサによって取得された情報に基づく操作環境および操作対象物に関する情報と、予め学習された行動データと、を用いて、前記操作命令に応じた前記ロボット本体による前記操作対象物の操作をシミュレーションするシミュレーション部と、
前記シミュレーションを行った結果に基づき、前記操作命令に応じて前記操作対象物を操作するよう前記ロボット本体を実空間で移動する実操作制御部と、を備える物体操作システム。
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WO2023120728A1 (ja) * | 2021-12-24 | 2023-06-29 | 京セラ株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
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