JP2021171863A - Robot system, jig, position measurement system, method for manufacturing article using robot system, method for controlling robot system, position measurement method, control program and recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボットシステムおよび位置測定システムに関する。 The present invention relates to a robot system and a position measurement system.
製品（部品）を製造する生産ラインにおいて、ロボットアームを備えたロボット装置が生産装置として用いられている。このようなロボットアームでは性能評価として、ロボットアームの先端を繰り返し動作させ、その到達位置の再現性を評価項目とする場合がある。この場合、ロボットアームの先端の位置を精度よく測定する必要がある。下記に示す特許文献１では、ロボットアーム先端に平行光線を照射し、光線が遮られたポイントから位置座標を測定する。また特許文献２では、ロボットアーム先端に互いに直交する３つのレーザ変位計を備えた計測センサを設けて、較正用ワークとの相関を取ることで位置座標を取得する方法もある。 A robot device equipped with a robot arm is used as a production device in a production line for manufacturing products (parts). In such a robot arm, as a performance evaluation, the tip of the robot arm may be repeatedly operated, and the reproducibility of the arrival position may be an evaluation item. In this case, it is necessary to accurately measure the position of the tip of the robot arm. In Patent Document 1 shown below, the tip of the robot arm is irradiated with parallel light rays, and the position coordinates are measured from the point where the light rays are blocked. Further, in Patent Document 2, there is also a method in which a measurement sensor provided with three laser displacement meters orthogonal to each other is provided at the tip of the robot arm, and the position coordinates are acquired by correlating with the calibration work.
しかしながら上記特許文献では、ロボットアームの先端における測定部分が、測定装置に対して傾く場合を考慮していない。測定部分が傾いている場合、測定部分の位置が正しく測定するために、測定装置を傾けて設置するなどの対策が必要となる。また、測定装置を複雑に設置することになるため、正しく設置出来ていなければ、測定精度の低下を招く可能性がある。 However, the above patent document does not consider the case where the measuring portion at the tip of the robot arm is tilted with respect to the measuring device. When the measuring part is tilted, it is necessary to take measures such as tilting the measuring device in order to measure the position of the measuring part correctly. In addition, since the measuring device is installed in a complicated manner, if it is not installed correctly, the measurement accuracy may be deteriorated.
上述の課題を解決するために本発明は、ロボットアームと、素子を射出することで対象物の位置に関する情報を測定する測定装置と、を備え、前記ロボットアームの所定の部位には、前記素子が射出される面を有する治具が装着されており、前記面は、前記所定の部位を傾斜させた際、前記素子の射出方向に対して直交するように設けられている、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。 In order to solve the above-mentioned problems, the present invention includes a robot arm and a measuring device for measuring information about the position of an object by injecting an element, and the element is provided at a predetermined portion of the robot arm. A jig having a surface on which the robot is ejected is mounted, and the surface is provided so as to be orthogonal to the ejection direction of the element when the predetermined portion is tilted. Adopted a robot system.
本発明によれば、測定部分が、測定装置に対して傾く場合でも精度よく測定部分の位置を測定することができる。 According to the present invention, the position of the measuring portion can be accurately measured even when the measuring portion is tilted with respect to the measuring device.
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下に示す実施形態はあくまでも一例であり、例えば細部の構成については本発明の趣旨を逸脱しない範囲において当業者が適宜変更することができる。また、本実施形態で取り上げる数値は、参考数値であって、本発明を限定するものではない。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the embodiments shown below are merely examples, and for example, those skilled in the art can appropriately change the detailed configuration without departing from the spirit of the present invention. Further, the numerical values taken up in the present embodiment are reference numerical values and do not limit the present invention.
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係るロボットシステム１００をＸＹＺ座標系のある方向から見た斜視図を模式的に示すものである。なお以下の図面において、図中の矢印Ｘ、Ｙ、Ｚはロボットシステム１００全体の座標系を示す。一般に、ロボット装置を用いたロボットシステムでは、ＸＹＺ３次元座標系は、設置環境全体のワールド座標系の他に、制御の都合などによって、ロボットハンド、指部、関節などに関して適宜ローカル座標系を用いる場合がある。本実施形態ではロボット装置１００全体の座標系であるワールド座標系をＸＹＺ、ローカル座標系をｘｙｚで表すものとする。
(First Embodiment)
FIG. 1 schematically shows a perspective view of the
図１に示すように、ロボットシステム１００は、組み立て作業等を行う６軸多関節のロボットアーム本体２００と、ロボットアーム本体２００を制御する制御装置４００と、制御装置４００に接続された外部入力装置５００とを備えている。
As shown in FIG. 1, the
ロボットアーム本体２００は、作業台や定盤に固定される基台２１０と、変位や力を伝達する複数のリンク２０１〜２０６と、各リンク２０１〜２０６を旋回又は回転可能に連結する複数の関節Ｊ１〜Ｊ６とを備えている。
The
ロボットアーム本体２００は、基台２１０、複数のリンク２０１〜２０６が各関節Ｊ１〜Ｊ６で、各軸Ａ１〜Ａ６で回転可能に連結されている。ここで、ロボットアーム本体２００の基端側（基台２１０）から先端側（リンク２０６）に向かって、リンク２０１〜２０６が順に直列に連結されている。
In the robot arm
同図より、ロボットアーム本体２００の基台２１０とリンク２０１は、同図のＡ１軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ１で接続されている。リンク２０１は不図示の伝達機構及びモータ２１１の回転が伝達され、同図のＡ１軸周りの矢印方向に回転することができる。
From the figure, the
ロボットアーム本体２００のリンク２０１とリンク２０２は、同図のＡ２軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ２で接続されている。リンク２０２は不図示の伝達機構及びモータ２１２の回転が伝達され、同図のＡ２軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０２とリンク２０３は、同図のＡ３軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ３で接続されている。リンク２０３は不図示の伝達機構及びモータ２１３の回転が伝達され、同図のＡ３軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０３とリンク２０４は、同図のＡ４軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ４で接続されている。リンク２０４は不図示の伝達機構及びモータ２１４の回転が伝達され、同図のＡ４軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０４とリンク２０５は、同図のＡ５軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ５で接続されている。リンク２０５は不図示の伝達機構及びモータ２１５の回転が伝達され、同図のＡ５軸周りの矢印方向に回転することができる。
The
ロボットアーム本体２００のリンク２０５とリンク２０６は、同図のＡ６軸周りの矢印方向で回転する関節Ｊ６で接続されている。ロボットハンドなどのエンドエフェクタはリンク２０６に連結され、不図示の伝達機構及びモータ２１６の回転が伝達され、同図のＡ６軸周りの矢印方向にリンク２０６と共に回転することができる。
The
以上の構成により、ロボットアーム本体２００は、可動範囲の中であれば、任意の３次元位置で任意の３方向の姿勢に、ロボットアーム本体２００の手先（リンク２０６）を向けることができる。そして、ロボットアーム本体２００によりリンク２０６を任意の位置に動作させ、エンドエフェクタ等を装着することにより所望の作業を行わせることができる。所望の作業とは例えば、対象物同士を組み付け物品の製造を行う等の作業である。なお、本実施時形態のロボットアーム本体２００のリンク２０６は、ＪＩＳ Ｂ ８４３６：２００５で規定されるフランジ形メカニカルインターフェース（以下、ＪＩＳフランジ）の形状であるものとする。
With the above configuration, the robot arm
図２は、本実施形態におけるロボットシステム１００の制御構成を示す制御ブロック図である。制御装置４００は、コンピュータで構成されており、制御部（処理部）としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０１を備えている。
FIG. 2 is a control block diagram showing a control configuration of the
また制御装置４００は、記憶部として、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）４０４を備えている。また、制御装置４００は、記録ディスクドライブ４０５、各種のインタフェース４０６〜４０９、４１１〜４１３を備えている。
Further, the
ＣＰＵ４０１には、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、ＨＤＤ４０４、記録ディスクドライブ４０５、各種のインタフェース４０６〜４０９、４１１が、バス４１０を介して接続されている。
A
ＲＯＭ４０２には、ＣＰＵ４０１に、演算処理を実行させるためのプログラム４３０が格納されている。ＣＰＵ４０１は、ＲＯＭ４０２に記録（格納）されたプログラム４３０に基づいてロボットの制御方法の各工程を実行する。
The
ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１の演算処理結果等、各種データを一時的に記憶する記憶装置である。ＨＤＤ４０４は、ＣＰＵ４０１の演算処理結果や外部から取得した各種データ等を記憶する記憶装置である。記録ディスクドライブ４０５は、記録ディスク４３１に記録された各種データやプログラム等を読み出すことができる。
The
外部入力装置５００はインタフェース４０６に接続されている。ＣＰＵ４０１はインタフェース４０６及びバス４１０を介して外部入力装置５００からの教示データの入力を受ける。
The
アーム用モータドライバ２３０は、インタフェース４０９に接続されている。ＣＰＵ４０１は、各関節Ｊ１〜Ｊ６の指令値のデータを所定時間間隔でバス４１０及びインタフェース４０９を介してアーム用モータドライバ２３０に出力する。そしてアーム用モータドライバ２３０は、各関節Ｊ１〜Ｊ６の各モータ２１１〜２１６に指令値を出力する。
The
各モータ２１１〜２１６には、それぞれセンサ部２２１〜２２６を有している。ここで、センサ部とは各関節Ｊ１の角度を検出する角度センサと、各関節のトルクを検出するトルクセンサである。角度センサの例としては、磁気式エンコーダ、光学式エンコーダがあり、トルクセンサの例としては所定の弾性体の歪を検出する歪検出式や、変形を変位として検出する変位検出式が挙げられる。
Each of the
また、角度センサのエンコーダの機能としてはアブソリュートエンコーダ機能とインクリメントエンコーダ機能がある。インクリメントエンコーダは１回転におけるモータの角度を検出するものだが、アブソリュートエンコーダは多回転したモータの回転数までカウントできる。本実施形態は多回転する関節があるためアブソリュートエンコーダを用いる。これらセンサ部２２１〜２２６の情報もインタフェース４０９及びバス４１０を介して、ＣＰＵ４０１に送られる。ＣＰＵ４０１は、各モータおよびモータの回転の出力部に備えられた角度センサ、トルクセンサからの検出値を用いて、各リンク２０１〜２０６の位置をフィードバック制御することができる。
The angle sensor encoder functions include an absolute encoder function and an increment encoder function. The increment encoder detects the angle of the motor in one rotation, but the absolute encoder can count up to the number of rotations of the multi-turn motor. Since this embodiment has a multi-rotating joint, an absolute encoder is used. The information of these
アーム用モータドライバ２３０は、ＣＰＵ４０１から入力を受けた駆動指令に基づき、各モータ２１１〜２１６への電流の出力量を演算し、各モータ２１１〜２１６へ電流を供給して、各関節Ｊ１〜Ｊ６の関節角度制御を行う。即ち、ＣＰＵ４０１は、アーム用モータドライバ２３０を介して、関節Ｊ１〜Ｊ６での各センサ部２２１〜２２６の検出値が目標値となるように、モータ２１１〜２１６により関節Ｊ１〜Ｊ６の駆動を制御する。
The
インタフェース４０７には、モニタ４２１が接続されており、モニタ４２１には、ＣＰＵ４０１の制御の下、各種画像が表示される。インタフェース４０８は、書き換え可能な不揮発性メモリや外付けＨＤＤ等の記憶部である外部記憶装置４２２が接続可能に構成されている。
A
なお本実施形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がＲＯＭ４０２であり、ＲＯＭ４０２にプログラム４３０が格納される場合について説明するが、これに限定するものではない。プログラム４３０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。
In the present embodiment, the case where the computer-readable recording medium is the
例えば、プログラム４３０を供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ４０４、記録ディスク４３１、外部記憶装置４２２等を用いてもよい。具体例を挙げて説明すると、記録媒体として、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を用いることができる。
For example, as a recording medium for supplying the
また、後述するロボットアーム本体２００の手先の位置を測定する測定装置６００は、インタフェース４１１およびバス４１０を介してＣＰＵ４０１に接続される。これによりＣＰＵ４０１は測定装置６００からの測定結果を取得することが可能となっている。本実施形態ではインタフェース４１１は、測定装置６００に設けられるアプリケーションとして説明する。インタフェース４１１はマイコンが設けられており、インタフェース４１１により演算処理が可能であるものとする。さらに作業者により測定のための初期値のオフセット等が設定できるものとする。
Further, the measuring
次に図３を用いてロボットアーム本体２００の周辺に測定装置６００を配置し、ロボットアーム本体２００の手先であるリンク２０６の位置を測定する位置測定システムとしてのロボットシステム１００について説明する。本実施形態では、例として、ロボットアーム本体２００が可搬重量４ｋｇ、５５０ｍｍリーチのロボットアームであるとして説明する。図３は、ロボットアーム先端位置検出システム１の構成を示す模式図である。図３において、ロボットアーム本体２００は、位置繰返し精度の測定点となるＰ１の位置に位置するようにしている。また図３に示すように、ロボットアーム本体２００のリンク２０６には治具１０が設けられており、治具１０の位置を測定する測定装置６００、台座３０、インタフェース４１１が設けられている。
Next, the
ここでロボットアームの性能評価として、ロボットアームを繰返し動作させて、その到達位置の再現性を確認する位置繰返し精度（ポーズ繰返し精度）について説明する。ロボットアームの位置繰返し精度（ポーズ繰返し精度）についてはＪＩＳ Ｂ ８４３２：１９９９にて規定されている。位置繰返し精度は、図４に示すように、ロボットアームの手首部分に１００％定格負荷が掛る試験用エンドエフェクタを手先に取り付ける。そして測定用エンドエフェクタを取り付けた状態で、ロボットアームの作業領域内において最大の体積になる試験立方体を設定し、試験立方体の頂点から頂点、あるいは、中心点から頂点にロボットアームの手首を繰返し移動させる。そして到達点におけるロボットアームの先端位置のずれ量を評価する。 Here, as a performance evaluation of the robot arm, the position repetition accuracy (pause repetition accuracy) for repeatedly operating the robot arm and confirming the reproducibility of the arrival position will be described. The position repetition accuracy (pause repetition accuracy) of the robot arm is specified in JIS B 8432: 1999. As for the position repeatability, as shown in FIG. 4, a test end effector that applies a 100% rated load to the wrist portion of the robot arm is attached to the hand. Then, with the measurement end effector attached, set the test cube that has the largest volume in the work area of the robot arm, and repeatedly move the wrist of the robot arm from the apex to the apex or from the center point to the apex of the test cube. Let me. Then, the amount of deviation of the tip position of the robot arm at the reaching point is evaluated.
詳細には、図５に示すような試験立方体の選定平面（斜面）から１つ選択し、選定平面上の５つの点を測定点として、各測定点にロボットアームの手首を移動させる。Ｐ１は中心点、Ｐ２〜Ｐ５は対角線の端から対角線長の （１０±２）％の距離のところにとり、Ｐ１→Ｐ５→Ｐ４→Ｐ３→Ｐ２→Ｐ１→…の連続動作で各測定点を３０回測定する。または、Ｐ１←→Ｐ５、Ｐ５←→Ｐ４、Ｐ４←→Ｐ３、Ｐ３←→Ｐ２、Ｐ２←→Ｐ１の動作を繰返して各測定点を３０回測定する。
Specifically, one is selected from the selection plane (slope) of the test cube as shown in FIG. 5, and the wrist of the robot arm is moved to each measurement point with the five points on the selection plane as measurement points. P1 is the center point, P2 to P5 are at a distance of (10 ± 2)% of the diagonal length from the end of the diagonal line, and each measurement point is set to 30 by continuous operation of P1 → P5 → P4 → P3 → P2 → P1 → ... Measure once. Alternatively, the operation of P1 ← → P5, P5 ← → P4, P4 ← → P3, P3 ← → P2, P2 ← → P1 is repeated to measure each
ＪＩＳ Ｂ ８４３２：１９９９の産業用マニピュレーティングロボット−性能項目及び試験方法によれば、位置繰返し精度の測定には図４に示すようにワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾いた平面上にロボットアームの手先の面を合わせるようにしている。ロボットアームの手先がワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾くと、特許文献１、２で示される位置検出方法では、手先の正確な位置測定が難しくなる。 According to JIS B 8432: 1999 Industrial Manipulating Robot-Performance Items and Test Methods, the robot arm is measured for position repeatability accuracy on a plane tilted 45 ° with respect to the world coordinate system XYZ, as shown in FIG. I try to match the faces of my hands. When the hand of the robot arm is tilted by 45 ° with respect to the world coordinate system XYZ, it becomes difficult to accurately measure the position of the hand by the position detection method shown in Patent Documents 1 and 2.
例えば、図６のように光学式位置センサで、ワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾いた手先のワールド座標系ＸＹＺのＸ方向を測定する場合を考える。ロボットアームは繰返し動作をさせると、その到達位置は微小にずれてくる。さらに、図６に示すように手先がＺ方向にずれた場合、手先の面が位置センサの平行光線に対して直交せず、Ｘ方向の位置の測定位置はΔＬだけずれてしまう。繰返し動作の到達位置のずれ量を評価する位置繰返し精度にとって、図６に示すような測定系によるずれが発生すると正確に評価できない。特許文献１、２ともに測定器や較正用ワークは、ロボットアームのワールド座標系ＸＹＺに対して平行に設置されているため、上記のような測定系によるずれが発生してしまう。 For example, consider a case where an optical position sensor is used as shown in FIG. 6 to measure the X direction of the world coordinate system XYZ of a hand tilted by 45 ° with respect to the world coordinate system XYZ. When the robot arm is repeatedly operated, its arrival position shifts slightly. Further, as shown in FIG. 6, when the hand is shifted in the Z direction, the surface of the hand is not orthogonal to the parallel light beam of the position sensor, and the measurement position at the position in the X direction is shifted by ΔL. For the position repetition accuracy for evaluating the amount of deviation of the arrival position of the repetition operation, it is not possible to accurately evaluate if the deviation due to the measurement system as shown in FIG. 6 occurs. In both Patent Documents 1 and 2, since the measuring instrument and the calibration work are installed parallel to the world coordinate system XYZ of the robot arm, the deviation due to the measuring system as described above occurs.
光学式位置センサなどの位置測定器をロボットアームの手先に対して直交するように配置すれば、上記課題は解決できるが、位置測定器をワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾けて設置する必要があるため、位置測定器の構成が複雑になる。また、測定値をワールド座標ＸＹＺで確認する場合、測定値をワールド座標系ＸＹＺに合わせて変換する手間も発生する。さらに、前述のとおり、位置繰返し精度の評価には、ロボットアームの手首に１００％定格負荷が掛る試験用エンドエフェクタを取り付けた状態で試験する必要がある。以下、試験用エンドエフェクタとしてのロボットアームに取り付ける治具について詳述する。 The above problem can be solved by arranging a position measuring device such as an optical position sensor so as to be orthogonal to the hand of the robot arm, but it is necessary to install the position measuring device at an angle of 45 ° with respect to the world coordinate system XYZ. Therefore, the configuration of the position measuring instrument becomes complicated. Further, when the measured value is confirmed by the world coordinate system XYZ, it takes time and effort to convert the measured value according to the world coordinate system XYZ. Further, as described above, in order to evaluate the position repetition accuracy, it is necessary to carry out the test with a test end effector having a 100% rated load attached to the wrist of the robot arm. Hereinafter, the jig attached to the robot arm as a test end effector will be described in detail.
図３より、治具１０は所定の部位としてロボットアーム本体２００のリンク２０６に接続され、ロボットアーム１００の手首部分であるリンク２０５にかかる定格負荷を１００％にするような重量、重心位置となっている。具体的には、治具１０の重量はロボットアーム本体２００の可搬重量である４ｋｇとなっている。
From FIG. 3, the
図７は図３における治具１０のＸＹ平面図である。図７に示すように重心位置Ｇは、ロボットアーム本体２００の関節Ｊ６の軸Ａ６と関節Ｊ５の軸Ａ５のそれぞれに許容負荷トルクが掛る位置に設定している。本実施形態におけるロボットアーム本体２００の可搬重量は４ｋｇであり、関節Ｊ６と、関節Ｊ５の許容負荷モーメントはそれぞれ３．３Ｎｍと、６．６Ｎｍである。そのため、治具１０の重心位置Ｇは、軸Ａ６からＹ軸方向に８４ｍｍ、かつ軸Ａ５５からＸ軸方向に１６８ｍｍの位置になるように治具を設計してある。実際には、治具１０の重量の目標値を４ｋｇ±３％以下、重心位置Ｇの目標値をそれぞれ±３％以下かつ３ｍｍ以下として設計した。その結果図７より、治具１０の重量はロボットアーム本体２００の可搬重量相当の４．１ｋｇ、Ｌ１は８５．９ｍｍ、Ｌ２は１６６．４ｍｍとなっている。以上により、ＪＩＳ Ｂ ８４３２：１９９９で規定される位置繰返し精度の試験条件を満たすことができる。
FIG. 7 is an XY plan view of the
図８は図３における治具１０のＹＺ平面図である。治具１０には、アタッチメント部１１と、ターゲット部１２が設けられている。ターゲット部１２は、１５ｍｍ×１５ｍｍ×６０ｍｍの直方体形状を有し、直方体形状の３面であるターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚの位置を測定装置６００で測定することでロボットアーム本体２００の先端位置として検出する。アタッチメント部１１は治具１０の本体とボルト締結されており、さらにターゲット部１２ともボルト締結されることで、それぞれ着脱可能となっている。なお、治具１０におけるアタッチメント部１１はアルミであり、それ以外の治具１０の構成部品はＳ４５Ｃである。前述の治具１０の重量および、重心位置はアタッチメント部１１とターゲット部１２を含めた値である。
FIG. 8 is a YZ plan view of the
ここで、治具１０におけるアタッチメント部１１が接続される面である面Ｂと、アタッチメント部１１におけるターゲット部１２が接続される面である面Ｃのなす角９０−θは４５°となっている。したがって、面Ｃと平行となるように設けられた、ターゲット部１２のターゲット面Ｔｚと、ロボットアーム本体２００のリンク２０６のフランジ面Ａのなす角θは４５°となる。
Here, the angle 90-θ formed by the surface B to which the
これにより、リンク２０６のフランジ面Ａがワールド座標系ＸＹＺのＸＹ平面に対して４５°の位相関係となる、図３に示すような位置繰返し精度の姿勢において、ターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚはワールド座標系ＸＹＺの各軸方向と直交な関係となる。即ち、測定装置６００が設置されている面（ＸＹ平面）に対してリンク２０６を所定の角度傾斜させた際、光の射出方向に対して直交な関係となるような面（ターゲット面Ｔｙ）を治具１０が有している。
As a result, the target surfaces Tx, Ty, and Tz are in the world in the posture of the position repeatability as shown in FIG. 3, in which the flange surface A of the
これにより、測定装置６００をワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾けて設置することなく、測定するための素子である光の射出方向を各ターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚに直交させることができる。よって簡易な装置構成で測定精度を向上させることができる。また、測定値をワールド座標系ＸＹＺで確認する場合、測定値をワールド座標系ＸＹＺに合わせて変換する手間も減らすことができる。
As a result, the emission direction of light, which is an element for measurement, can be made orthogonal to each target surface Tx, Ty, and Tz without installing the measuring
図３に戻り測定装置６００は、ロボットアーム本体２００のワールド座標系であるＸＹＺ方向をそれぞれ測定できるように、３つの光学式位置センサ６００ｘ、６００ｙ、６００ｚを有している。図３に示すように、光学式位置センサ６００ｘ、６００ｙ、６００ｚは、ターゲット部１２のＸＹＺ方向における各位置を測定できるように、それぞれ定盤５０の上にセンサ固定部６０２を介して配置される。センサ固定部６０２は、光学式位置センサ６０１ｘ、６０１ｙ、６０１ｚをＺ軸方向に自在に調整可能であり、かつ定盤５０の上をＸＹ平面方向に自在に配置可能となっている。なお、本実施形態では、光学式位置センサ６０１ｘ、６０１ｙ、６０１ｚを焦点距離８０ｍｍのレーザ変位計を用いている。
Returning to FIG. 3, the measuring
図９は本実施形態における治具１０を設けたロボットアーム本体２００における位置繰り返し精度を測定するための測定点Ｐ１〜Ｐ５を示した図である。ここで、台座３０は、定盤５０とロボットアーム本体２００の基台２１０にそれぞれボルト締結されている。位置繰返し精度の測定点Ｐ１〜Ｐ５はロボットアーム本体２００の作業領域内で最大の体積となる試験立方体の頂点である。そのため、治具１０を搭載した状態で低い測定点（例えば、図９におけるＰ４、Ｐ５）に手首を移動した際に、治具１０が定盤５０や測定装置６００と接触してしまう恐れがある。よって、台座３０にロボットアーム本体２００を搭載することでロボットアーム本体２００を、測定装置６００や定盤５０に対してＺ軸方向に高い位置にしておくことで、周辺機器との接触の危険性を低減する。
FIG. 9 is a diagram showing measurement points P1 to P5 for measuring the position repetition accuracy of the robot arm
図９に示すように、ロボットアーム本体２００の基台２１０の底面の中心Ｏをワールド座標系ＸＹＺの原点とすれば、Ｐ４、Ｐ５のＺ方向の位置は１５０ｍｍとなっている。図３、図９より、図９のロボットアーム本体２００の姿勢におけるＰ１から治具１０の先端の距離は２２５．７ｍｍ、各光学式位置センサ６０１ｘ、６０１ｙ、６０１ｚの焦点距離は８０ｍｍ、測定装置６００のＺ方向の高さは９０ｍｍとなっている。以上より本実施形態の台座３０の高さは２５０ｍｍとした。
As shown in FIG. 9, if the center O of the bottom surface of the
インタフェース４１１は、測定装置６００に接続され、バス４１０を介して制御装置４００に接続される。インタフェース４１１は、制御装置４００の動作プログラム４３０の出力をトリガーとして測定装置６００に測定開始の指令を出し、測定装置６００で取得したＸＹＺ方向の各位置データから繰返し動作３０回分の繰返し位置精度を計算する。繰返し位置精度は、ＸＹＺ方向の３軸の位置データの合成値の標準偏差３σの値であるが、インタフェース４１１では、繰返し位置精度の結果を出す過程で算出するＸＹＺ方向の各３０回分の標準偏差と、位置の平均も同時に出力する。これにより、ＸＹＺ方向の各方向の位置のばらつきも確認できるため、繰返し位置精度だけでなく、ロボットアーム本体２００の各方向における精度検査が可能である。本実施形態ではインタフェース４１１により上記の計算を行うが、制御装置４００のＣＰＵ４０１により実行させても構わない。
The
次に、本実施形態のロボットシステム１００を用いた繰返し位置精度の測定するための制御方法を以下で説明する。繰返し位置精度は、図９に示すような測定点Ｐ１〜Ｐ５に対して、ロボットアーム本体２００の手首部分となるリンク２０５を移動させる。その際、Ｐ１→Ｐ５→Ｐ４→Ｐ３→Ｐ２→Ｐ１→…の連続動作で各測定点を３０回測定、または、Ｐ１←→Ｐ５、Ｐ５←→Ｐ４、Ｐ４←→Ｐ３、Ｐ３←→Ｐ２、Ｐ２←→Ｐ１の動作を繰返して各測定点を３０回測定する。
Next, a control method for measuring the repeat position accuracy using the
連続動作で測定する場合は、測定装置６００をＰ１〜Ｐ５の各点に配置して測定を行う。ロボットアームのリーチが短く、測定点同士の間隔が狭いことにより測定装置６００を各測定点に同時に配置できない場合は、測定点毎に測定装置６００を配置して２点間での繰返し動作を測定する。本実施形態では、測定点毎に測定装置６００を配置して２点間での繰返し動作を測定する方法を例に説明をする。
When measuring in continuous operation, the measuring
具体的な実施例として、図９に示すＰ２←→Ｐ１の繰返し動作での測定点Ｐ１における繰返し位置精度の測定方法を、図１０のフローチャートに従い、以下で説明する。測定に際し、繰返し位置精度の測定に温度ドリフトの要素を排除するため、測定装置６００、およびロボットアーム本体２００それぞれ暖気運転を行う。目安として、測定装置６００は光学式位置センサ６０１ｘ、６０１ｙ、６０１ｚに通電後３０分、ロボットアーム本体２００は各サーボモータ２１１〜２１６に通電後４時間ほど暖気させる。暖気後、Ｓ１０１より、ロボットアーム本体２００のリンク２０５を測定点Ｐ１に移動させる。
As a specific example, a method of measuring the repeat position accuracy at the measurement point P1 in the repeat operation of P2 ← → P1 shown in FIG. 9 will be described below according to the flowchart of FIG. In the measurement, in order to eliminate the element of temperature drift in the measurement of the repeat position accuracy, the measuring
次にＳ１０２より、光学式位置センサ６０１ｘ、６０１ｙ、６０１ｚがターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚを焦点距離に捉えられる位置に、測定装置６００を配置する。
Next, from S102, the measuring
次にＳ１０３より、このときのターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚの位置を初期位置として、インタフェース４１１で測定値を０にオフセットする。本実施形態では制御装置４００やインタフェース４１１により自動でオフセットするが、作業者によりオフセットを設定しても構わない。
Next, from S103, the positions of the target surfaces Tx, Ty, and Tz at this time are set as initial positions, and the measured value is offset to 0 by the
続いてＳ１０４より、インタフェース４１１より測定装置６００を測定待機状態にさせる。このとき、測定装置６００は、後述のロボットアーム本体２００の測定動作プログラムの出力をトリガーとして測定を開始できる状態となる。
Subsequently, from S104, the measuring
次にＳ１０５より、制御装置４００の評価動作プログラム４３１をロボットアーム本体２００に実行させる。本実施形態における評価動作プログラム４３１は、ロボットアーム本体２００のリンク２０５がＰ１とＰ２を３０回往復する動作である。ＪＩＳ Ｂ ８４３２：１９９９の規定で評価動作中にロボットアームの全軸が動作する必要があるため、往復動作中は治具１０の移動を担う関節Ｊ１〜Ｊ６が全て可動する。動作プログラム４３１が開始すると、Ｓ１０６より、ロボットアーム本体２００のリンク２０５は測定点Ｐ２にし２秒静止させる。
Next, from S105, the robot arm
次にＳ１０７より、リンク２０５の測定点Ｐ１への移動を開始させる。ここでＳ１０８により、ロボットアーム本体２００のリンク２０５が測定点Ｐ１に到達する直前に、動作プログラム４３１が制御装置４００を介してインタフェース４１１に信号を出力する。この信号をトリガーとしてインタフェース４１１は、測定装置６００に測定開始の指令を出し、測定点Ｐ１におけるターゲット部１２の位置を測定する。
Next, from S107, the movement of the
Ｐ１の測定点では、ＪＩＳ Ｂ ８４３２：１９９９の規定により、ロボットアーム本体２００のリンク２０６のフランジ面Ａが、図９に示す測定点Ｐ２〜Ｐ５で結ばれる選定平面と平行になる姿勢にする。即ち、フランジ面Ａがワールド座標系ＸＹＺから４５°傾いた平面と平行になるが、治具１０に搭載されるアタッチメント部１１により、ターゲット部１２のターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚはワールド座標系ＸＹＺの各軸に対して直交する関係となる。
At the measurement point P1, the flange surface A of the
測定装置６００は、ロボットアーム本体２００のリンク２０５が測定点Ｐ１に到達する約１．０秒前から測定を開始し、０．２ｍｓ間隔で４．０秒間測定を行う。本実施形態のロボットアーム本体２００のリンク２０５は測定位置に到達後、約１．０秒経過で振動が収束する。位置繰返し精度の算出には、振動収束後１．０秒間の位置の測定値の平均を用いるため、測定点到達前後と合わせて余裕を持って４．０秒間の測定を行わせるべく、Ｓ１０９にてリンク２０５を５秒間、静止させる。静止させる各時間は、インタフェース４１１により作業者が適宜設定できるものとする。
The measuring
そしてＳ１１０にて、振動を収束させために１．０秒待ち、その後の４．０秒間、測定装置６００によりターゲット部１２の位置の測定を行う。
Then, in S110, the position of the
そしてＳ１１１にて、３０回の繰返し動作が終了するまで、測定点Ｐ２に戻り、測定点Ｐ１に移動する動作を繰り返す。３０回の繰返し動作が終了すると、Ｓ１１１：ＹｅｓよりＳ１１２に進み、測定動作プログラム４３１を終了する。
Then, in S111, the operation of returning to the measurement point P2 and moving to the measurement point P1 is repeated until the 30-time repetitive operation is completed. When the repeated operation of 30 times is completed, the process proceeds from S111: Yes to S112, and the
測定動作プログラム４３１の終了をトリガーとして、Ｓ１１３にてインタフェース４１１は繰返し位置精度を算出する。
Triggered by the end of the
ここでインタフェース４１１による繰り返し位置精度の算出について詳述する。インタフェース４１１は、測定装置６００で測定した３０回分のＸＹＺ方向の測定値の各４．０秒間のデータの内、最後の１．０秒間の平均値をそれぞれ、ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ（ｊは１〜３０の整数）として取得する。さらに、ＸＹＺ各方向３０回分の平均値を下式（１）〜（３）で算出し、同様に出力する。（ｎ＝３０）
Here, the calculation of the repeat position accuracy by the
なお、連続動作で測定する場合は、複数の測定装置６００からの位置データを取得しての処理になるが、インタフェース４１１における繰返し位置精度Ｓの算出方法は同様であり、測定点Ｐ１〜Ｐ５の各出力データが各々取得される。
When measuring in continuous operation, position data from a plurality of measuring
以上本実施形態では、ロボットアーム本体２００に位置を測定するための治具として、測定装置６００が設置されている面に対して治具を所定の角度傾斜させた際、光の射出方向に対して直交な関係となるような面を有している。
As described above, in the present embodiment, as a jig for measuring the position of the robot arm
これにより、測定装置６００をワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾けて設置することなく、測定するための素子である光の射出方向を各ターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚに直交させることができる。また、測定装置６００をワールド座標系ＸＹＺに対して所定の角度傾けて設置することなく、測定するための光をターゲットとする面に直交するように射出する。これにより簡易な装置構成で測定精度を向上させることができる。また、測定値をワールド座標系ＸＹＺで確認する場合、測定値をワールド座標系ＸＹＺに合わせて変換する手間を減らすことができる。
As a result, the emission direction of light, which is an element for measurement, can be made orthogonal to each target surface Tx, Ty, and Tz without installing the measuring
（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、ＪＩＳ Ｂ ８４３２：１９９９で規定される繰返し位置精度の測定を目的とした構成で説明をしたが、本発明は繰返し位置精度の測定に限定されるものではない。例えば、ロボットアーム本体２００のフランジ面Ａが様々な面を向く場合を想定したライン工程投入前のロボットアーム本体２００の実力確認や、クラッシュ発生時などにおけるロボットアーム本体２００の素性確認などにも使用できる。
(Second Embodiment)
In the first embodiment described above, the configuration has been described for the purpose of measuring the repeatable position accuracy specified in JIS B 8432: 1999, but the present invention is not limited to the measurement of the repeatable position accuracy. For example, it is also used for confirming the ability of the
以下では、第１の実施形態とは異なるハードウェアや制御系の構成の部分について図示し説明する。また、第１の実施形態と同様の部分については上記と同様の構成ならびに作用が可能であるものとし、その詳細な説明は省略するものとする。ロボットアーム本体２００の構成等については第１の実施形態と違いは無いので説明を省略する。
In the following, a portion of the hardware and control system configuration different from that of the first embodiment will be illustrated and described. Further, it is assumed that the same configuration and operation as described above are possible for the same parts as those in the first embodiment, and detailed description thereof will be omitted. Since the configuration of the robot arm
図１１は、ロボットアーム本体２００のリンク２０６のフランジ面Ａがワールド座標ＸＹ平面に対して６０°傾いた際の治具１０の図である。第１の実施形態では、繰返し位置精度の測定のためにフランジ面Ａがワールド座標系のＸＹ平面に対して４５°傾いていたため、アタッチメント部１１の面Ｂと面Ｃは、４５°の位相関係にあった。
FIG. 11 is a diagram of the
第２実施形態では、フランジ面Ａのワールド座標系のＸＹ平面に対する角度θが６０°であるため、面Ｂと、面Ｃからなる角度が３０°の位相関係となるように第１の実施形態とは異なるアタッチメント部１１を取り付けている。これにより、ターゲット部１２のターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚはワールド座標系ＸＹＺの各軸方向と直交な関係となるように位置される。即ち、測定装置６００が設置されている面（ＸＹ平面）に対してリンク２０６を所定の角度傾斜させた際、光の射出方向に対して直交な関係となるような面（ターゲット面Ｔｙ）を治具１０が有している。
In the second embodiment, since the angle θ of the flange surface A with respect to the XY plane of the world coordinate system is 60 °, the first embodiment has a phase relationship of 30 ° between the surface B and the surface C. The
これにより、測定装置６００をワールド座標系ＸＹＺに対して４５°傾けて設置することなく、測定するための素子である光の射出方向を各ターゲット面Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚに直交させることができる。これにより簡易な装置構成で測定精度を向上させることができる。また、測定値をワールド座標系ＸＹＺで確認する場合、測定値をワールド座標系ＸＹＺに合わせて変換する手間も減らすことができる。
As a result, the emission direction of light, which is an element for measurement, can be made orthogonal to each target surface Tx, Ty, and Tz without installing the measuring
このように、ロボットアーム本体２００のリンク２０６フランジ面Ａの姿勢に応じて、アタッチメント部１１を取り換えるだけで、様々なライン工程での精度確認に対応できる。また、本実施形態ではリーチ長５５０ｍｍ、可搬重量４ｋｇのロボットアーム本体２００を例に説明をしたが、リーチ長、可搬重量に合わせて治具１０の形状と、測定装置６００の配置位置を変更すれば対応可能である。
In this way, it is possible to confirm the accuracy in various line processes simply by replacing the
上述した種々の実施形態の制御方法は具体的には制御装置４００およびインタフェース４１１により実行されるものとして説明した。しかし、上述した機能を実行可能なソフトウェアの制御プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体を例えば別の情報処理装置に搭載させて実施しても良い。従って上述した機能を実行可能なソフトウェアの制御プログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体、通信装置は本発明を構成することになる。
The control methods of the various embodiments described above have been described specifically as being executed by the
また、上記実施形態では、コンピュータで読み取り可能な記録媒体がＲＯＭ或いはＲＡＭであり、ＲＯＭ或いはＲＡＭに制御プログラムが格納される場合について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。 Further, in the above embodiment, the case where the computer-readable recording medium is a ROM or RAM and the control program is stored in the ROM or RAM has been described, but the present invention is not limited to such a mode. No.
本発明を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、制御プログラムを供給するための記録媒体としては、ＨＤＤ、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。 The control program for carrying out the present invention may be recorded on any recording medium as long as it is a computer-readable recording medium. For example, as a recording medium for supplying the control program, an HDD, an external storage device, a recording disk, or the like may be used.
（その他の実施形態）
また上述した種々の実施形態では、ロボットアーム本体２００が複数の関節を有する多関節ロボットアームを用いた場合を説明したが、関節の数はこれに限定されるものではない。ロボットアームの形式として、垂直多軸構成を示したが、パラレルリンク型など異なる形式の関節においても上記と同等の構成を実施することができる。
(Other embodiments)
Further, in the various embodiments described above, the case where the robot arm
また上述した種々の実施形態では、測定装置６００として対象物の測定のために射出する素子として光を用いた光学式変位センサを用いたがこれに限られない。例えば、素子として高周波な磁界を射出することで対象物を測定する誘導形近接センサや、素子として超音波を射出する超音波変位センサを使用しても構わない。また赤外線などを素子として使用するセンサを用いても構わない。
Further, in the various embodiments described above, the measuring
また上述した種々の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。 Further, the various embodiments described above are applied to a machine capable of automatically performing expansion / contraction, bending / stretching, vertical movement, horizontal movement or turning operation, or a combined operation thereof based on information of a storage device provided in the control device. It is possible.
なお本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で多くの変形が可能である。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and many modifications can be made within the technical idea of the present invention. Moreover, the effects described in the embodiments of the present invention merely list the most preferable effects arising from the present invention, and the effects according to the present invention are not limited to those described in the embodiments of the present invention.
１０ 治具
１１ アタッチメント部
１２ ターゲット部
２０ 測定装置
２１ センサ
３０ 台座
５０ 定盤
１００ ロボットシステム
２００ ロボットアーム本体
１０１ ベース部
２０１〜２０６ リンク
２１１〜２１６ モータ
２２１〜２２６ センサ部
４００ 制御装置
４１１ インタフェース
５００ 外部入力装置
６００ 測定装置
Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚ ターゲット面
10
Claims (22)
素子を射出することで対象物の位置に関する情報を測定する測定装置と、を備え、
前記ロボットアームの所定の部位には、前記素子が射出される面を有する治具が装着されており、
前記面は、前記所定の部位を傾斜させた際、前記素子の射出方向に対して直交するように設けられている、
ことを特徴とするロボットシステム。 With the robot arm
It is equipped with a measuring device that measures information about the position of an object by injecting an element.
A jig having a surface on which the element is ejected is attached to a predetermined portion of the robot arm.
The surface is provided so as to be orthogonal to the injection direction of the element when the predetermined portion is tilted.
A robot system characterized by that.
前記治具は、
前記面を有するターゲット部と、
前記ターゲット部を前記治具の本体に装着するアタッチメント部と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 1,
The jig is
The target portion having the surface and
An attachment portion for attaching the target portion to the main body of the jig is provided.
A robot system characterized by that.
前記アタッチメント部は前記治具の本体に対して着脱可能となっている、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 2.
The attachment portion is removable from the main body of the jig.
A robot system characterized by that.
前記ロボットアームは、台座に設けられている、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 3.
The robot arm is provided on a pedestal.
A robot system characterized by that.
前記測定装置はセンサにより前記素子を射出し、
前記センサは位置を変更できる、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 4.
The measuring device ejects the element by a sensor, and the measuring device ejects the element.
The sensor can be repositioned,
A robot system characterized by that.
前記治具の重量は、前記ロボットアームの可搬重量相当である、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 5,
The weight of the jig is equivalent to the payload of the robot arm.
A robot system characterized by that.
前記治具は、前記ロボットアームの所定の関節の軸に、前記軸の許容負荷モーメントを発生させるように取り付けられている、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 6.
The jig is attached to a shaft of a predetermined joint of the robot arm so as to generate an allowable load moment of the shaft.
A robot system characterized by that.
前記所定の関節は、前記ロボットアームの手先および手首の関節である、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 7.
The predetermined joint is a joint of the hand and wrist of the robot arm.
A robot system characterized by that.
前記ロボットアームと前記測定装置とを制御する制御装置を備えており、
前記制御装置は、
前記ロボットアームを第１位置に第１の所定時間、位置させ、
前記ロボットアームを前記第１位置から第２位置に移動させる際に、前記測定装置により前記治具の位置の測定を開始し、
前記ロボットアームを第２位置に第２の所定時間、位置させる共に前記第２の所定時間が経過したら、前記測定装置による前記治具の位置の測定を終了する、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 8.
A control device for controlling the robot arm and the measuring device is provided.
The control device is
The robot arm is positioned in the first position for a first predetermined time, and then
When moving the robot arm from the first position to the second position, the measuring device starts measuring the position of the jig.
When the robot arm is positioned at the second position for a second predetermined time and the second predetermined time elapses, the measurement of the position of the jig by the measuring device is completed.
A robot system characterized by that.
前記第１の所定時間と前記第２の所定時間は、作業者が前記制御装置により設定できる、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 9,
The first predetermined time and the second predetermined time can be set by the operator by the control device.
A robot system characterized by that.
前記制御装置は、
前記ロボットアームを第１位置から第２位置に移動させる際、前記ロボットアームが有する、前記治具の移動を担う全ての関節を駆動させながら移動させる、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to claim 9 or 10.
The control device is
When moving the robot arm from the first position to the second position, all the joints of the robot arm that are responsible for the movement of the jig are moved while being driven.
A robot system characterized by that.
前記制御装置は、
前記ロボットアームを前記第１位置から前記第２位置に移動させる前に、前記ロボットアームと前記測定装置とを暖気運転する、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 9 to 11.
The control device is
Before moving the robot arm from the first position to the second position, the robot arm and the measuring device are warmed up.
A robot system characterized by that.
前記治具は、前記面を少なくとも３つ有する、
ことを特徴とするロボットシステム。 In the robot system according to any one of claims 1 to 12.
The jig has at least three of the surfaces.
A robot system characterized by that.
前記面は、前記対象物を傾斜させた際、前記素子の射出方向に対して直交するように設けられている、
ことを特徴とする治具。 A jig that is attached to an object and has a surface on which the element of a measuring device that measures information about the position of the object by ejecting the element is ejected.
The surface is provided so as to be orthogonal to the injection direction of the element when the object is tilted.
A jig characterized by that.
前記面を有するターゲット部と、
前記ターゲット部を前記治具の本体に装着するアタッチメント部と、を備えている、
ことを特徴とする治具。 In the jig according to claim 14,
The target portion having the surface and
An attachment portion for attaching the target portion to the main body of the jig is provided.
A jig characterized by that.
前記アタッチメント部は前記治具の本体に対して着脱可能となっている、
ことを特徴とする治具。 In the jig according to claim 15,
The attachment portion is removable from the main body of the jig.
A jig characterized by that.
前記治具は、前記素子が射出される面を有しており、
前記面は、前記対象物を傾斜させた際、前記素子の射出方向に対して直交するように設けられている、
ことを特徴とする位置測定システム。 A position measurement system including a measuring device for measuring information about the position of an object by injecting an element and a jig.
The jig has a surface on which the element is ejected.
The surface is provided so as to be orthogonal to the injection direction of the element when the object is tilted.
A position measurement system characterized by that.
前記ロボットアームの所定の部位には、前記素子が射出される面を有する治具が装着されており、
前記面は、前記所定の部位を傾斜させた際、前記素子の射出方向に対して直交するように設けられており、
前記制御装置は、
前記測定装置により前記面に前記素子を射出し、
前記ロボットアームの位置に関する情報を取得する、
ことを特徴とする制御方法。 A control method for a robot system including a robot arm, a measuring device that measures information about the position of an object by ejecting an element, and a control device that controls the robot arm and the measuring device.
A jig having a surface on which the element is ejected is attached to a predetermined portion of the robot arm.
The surface is provided so as to be orthogonal to the injection direction of the element when the predetermined portion is tilted.
The control device is
The element is ejected onto the surface by the measuring device.
Obtaining information about the position of the robot arm,
A control method characterized by that.
前記治具は、前記素子が射出される面を有しており、
前記面は、前記対象物を傾斜させた際、前記素子の射出方向に対して直交するように設けられており、
前記制御装置は、
前記測定装置により前記面に前記素子を射出し、
前記対象物の位置に関する情報を測定する、
ことを特徴とする位置測定方法。 A position measuring method that measures information about the position of an object using a measuring device that measures information about the position of the object by injecting an element, a jig, and a control device that controls the measuring device. There,
The jig has a surface on which the element is ejected.
The surface is provided so as to be orthogonal to the injection direction of the element when the object is tilted.
The control device is
The element is ejected onto the surface by the measuring device.
Measuring information about the position of the object,
A position measurement method characterized by the fact that.
A computer-readable recording medium containing the control program according to claim 21.
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