JP2021170864A - Information processor - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、情報処理装置に関する。 The present disclosure relates to an information processing device.
特許文献1は、道路および鉄道用線路を走行可能な車両の走行計画を管理する管理システムを提案する。 Patent Document 1 proposes a management system that manages a travel plan of a vehicle that can travel on a road and a railroad track.
動力源としてバッテリのみを有する所謂電気自動車においては、そのバッテリの充電残量の点で航続距離の確保に課題を有する。本開示は、駆動用バッテリを有する車両の航続距離をより好適に長くすることを目的とする。 In a so-called electric vehicle having only a battery as a power source, there is a problem in securing a cruising range in terms of the remaining charge of the battery. It is an object of the present disclosure to more preferably increase the cruising range of a vehicle having a drive battery.
本実施の形態の一側面は、制御部を備える情報処理装置によって例示される。本制御部は、自律走行可能な車両の予定走行経路および該車両の駆動用バッテリの充電残量を取得することと、前記充電残量が閾値以下になったとき、前記予定走行経路と所定の関係にある線路を走行予定の給電対象列車を特定することと、前記給電対象列車に追従走行し、該追従走行中に前記給電対象列車からの給電を実行するように、前記車両に対して指令を送信することとを実行する。 One aspect of this embodiment is exemplified by an information processing device including a control unit. The control unit acquires the planned travel path of the vehicle capable of autonomous driving and the remaining charge of the driving battery of the vehicle, and when the remaining charge becomes equal to or less than the threshold value, the planned travel route and a predetermined amount are predetermined. A command is given to the vehicle to identify a train to be fed on a related track and to follow the train to be fed and to execute power supply from the train to be fed during the follow-up running. To send and execute.
本情報処理装置によれば、駆動用バッテリを有する車両の航続距離をより好適に長くすることができる。 According to this information processing device, the cruising range of a vehicle having a drive battery can be more preferably lengthened.
本実施の形態は制御部を備える情報処理装置を例示する。この制御部は、自律走行可能な車両の予定走行経路および該車両の駆動用バッテリの充電残量を取得することと、前記充電残量が閾値以下になったとき、前記予定走行経路と所定の関係にある線路を走行予定
の給電対象列車を特定することと、前記給電対象列車に追従走行し、該追従走行中に前記給電対象列車からの給電を実行するように、前記車両に対して指令を送信することとを実行する。
This embodiment exemplifies an information processing device including a control unit. This control unit acquires the planned travel path of the vehicle capable of autonomous driving and the remaining charge of the driving battery of the vehicle, and when the remaining charge becomes equal to or less than the threshold value, the planned travel route and a predetermined amount are predetermined. A command is given to the vehicle to identify a train to be fed on a related track, to follow the train to be fed, and to execute power supply from the train to be fed during the follow-up running. To send and execute.
上記情報処理装置の上記制御部は、自律走行可能な車両の予定走行経路および該車両の駆動用バッテリの充電残量を取得する。この車両は、動力源としてバッテリを有し、つまり駆動用バッテリを有する。制御部は、取得したバッテリの充電残量が閾値以下になったとき、その車両への給電が可能な列車を特定する。この列車は電車であるとよい。特定される列車は、その車両の予定走行経路と所定の関係にある線路を走行予定の列車であるとよい。特定された列車は当該車両への給電を行う列車になり、ここでは給電対象列車と称する。そして、給電対象列車が特定されたとき、制御部は、その給電対象列車に追従走行し、該追従走行中に給電対象列車からの給電を実行するように、その車両に対して指令を送信する。このような処理により、情報処理装置は、車両への給電対象列車からの給電を円滑に行うことを可能にし、よって車両の航続距離を好適に長くすることを可能にする。 The control unit of the information processing device acquires the planned travel path of the vehicle capable of autonomous driving and the remaining charge of the drive battery of the vehicle. This vehicle has a battery as a power source, that is, a drive battery. The control unit identifies a train that can supply power to the vehicle when the remaining charge of the acquired battery falls below the threshold value. This train should be a train. The specified train may be a train scheduled to travel on a track having a predetermined relationship with the planned traveling route of the vehicle. The specified train is a train that supplies power to the vehicle, and is referred to as a power supply target train here. Then, when the power supply target train is specified, the control unit follows the power supply target train and transmits a command to the vehicle so as to execute power supply from the power supply target train during the follow-up running. .. Through such processing, the information processing device makes it possible to smoothly supply power to the vehicle from the train to be supplied, and thus to suitably increase the cruising distance of the vehicle.
以下、図面を参照して、本実施の形態に係る情報処理装置、その情報処理装置における制御部での情報処理方法、およびプログラムについて説明する。 Hereinafter, the information processing apparatus according to the present embodiment, the information processing method in the control unit of the information processing apparatus, and the program will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施の形態に係るシステムSの概略構成を示す図である。システムSは、給電システムと称することもできる。 FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a system S according to the present embodiment. The system S can also be referred to as a power feeding system.
システムSは、車両100(100A、・・・)に関する情報を処理する車両管理サーバ200を有する。システムSでは、車両100と、車両管理サーバ200とがネットワークNを介して互いに接続されている。車両100は、道路走行用車輪および線路走行用車輪を有しており、道路のみならず鉄道用線路をも走行可能な車両である。
The system S has a
図2および図3は、車両100が道路を走行するとき、及び、車両100が鉄道用線路を走行するときの、該車両100の各車輪の状態を示す図である。図2は、車両100が道路を走行する道路走行モードにおける各車輪の状態を示している。また、図3は、車両100が鉄道用線路を走行する線路走行モードにおける各車輪の状態を示している。図2及び図3において、WH1は道路走行用車輪を示しており、WH2は線路走行用車輪を示している。そして、道路走行モードでは、図2に示すように、道路走行用車輪WH1を道路に接触させるとともに、線路走行用車輪WH2を道路に接触しないように引き上げる。これにより、道路走行モードでは、道路走行用車輪WH1によって車両100が道路上を走行することが可能となる。一方で、線路走行モードにおいては、図3に示すように、道路走行用車輪WH1を引き上げるとともに、線路走行用車輪WH2を鉄道用線路に接触させる。これにより、線路走行モードでは、線路走行用車輪WH2によって車両100が線路上を走行することが可能となる。また、車両100において、道路走行モード及び線路走行モードの一方から他方へ走行モードを切り換える際の使用する車輪(以下、各走行モードで使用される車輪を「使用車輪」と称する場合もある。)の切り換えは、車輪切換アクチュエータなどである車輪切替装置110によって行われる。
2 and 3 are diagrams showing the state of each wheel of the
また、車両管理サーバ200は、車両100の走行計画を管理するサーバである。車両管理サーバ200は、走行経路を含む車両100の走行計画を生成するとともに、生成した走行計画を、ネットワークNを介して該車両100に送信する。走行計画は、車両100の走行経路、および、該走行経路を該車両100が走行する際の走行スケジュール(タイムスケジュール)に関するデータが含まれる。車両100は、車両管理サーバ200から送信される走行計画に沿って自律走行を行う。
The
また、ネットワークNには、鉄道用線路を用いて運行されている複数の電車300(3
00A、・・・)、及び、各電車300の運行を管理する列車管理サーバ400が接続されている。列車管理サーバ400は、各電車300の運行スケジュールを、ネットワークNを介して各電車300に送信する。各電車300は、列車管理サーバ400から送信される運行スケジュールに基づいて鉄道用線路を走行する。なお、電車300は、列車の一種であり、車両100に給電可能な列車であればよく、ここでは具体的に架線からの電気を使って走行する列車を指す。しかし、電車300は、車両100に給電可能な他の種類の列車であってもよい。
In addition, a plurality of trains 300 (3) operated using railway tracks are connected to network N.
00A, ...) And the
このシステムSでは、車両100への給電を、車両100が電車300に追従走行する間に可能にする。以下では、システムSにおける車両100の構成及び車両管理サーバ200の構成を主として説明して、それらにおける処理を説明する。まず、車両100について説明する。
In this system S, power is supplied to the
図4では、車両100Aの構成を、車両100の一例として示す。他の車両100(100B、・・・)も、以下に説明する構成を、例えば情報処理装置102を同様に備える。
In FIG. 4, the configuration of the
図4の車両100Aは、情報処理装置102を備え、その機能を実質的に担う制御部104を有する。車両100Aは、車両管理サーバ200から取得した運行指令に従って走行などをすることができる。具体的には、車両100Aは、ネットワークNを介して取得した運行指令に基づいて、その運行指令に含まれる走行計画に従って、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で走行する。
The
車両100Aは、さらに、センサ105、車間距離計106、バッテリ残量計107、位置情報取得部108、駆動部109、車輪切替装置110、給電装置111、通信部112、記憶部114、入力部116を含んで構成される。車両100Aは、駆動用バッテリから供給される電力で走行等の動作をする。
The
センサ105は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging(LIDAR)、レーダなどを含む。センサ105が取得した情報は、制御部104に送信される。センサ105は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含む。センサ105は、車両100Aの車体に設けられたカメラを含む。例えば、カメラは、Charged-Coupled Devices(CCD)、Metal-Oxide-Semiconductor(MOS)あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor(CMOS)等のイメージセンサを用いた撮影装置で有り得
る。
The
車間距離計106は、レーダ式のものであり、前方の車両又は電車との間隔を計測することを可能にする。この車間距離計106が取得した情報は制御部104に送信される。車間距離計106はレーダ式のものに限定されず、例えば、カメラからの映像を分析することで前方の車両又は電車との間隔を計測するものであってもよい。車間距離計106はセンサ105に含まれるが、ここでは、他のセンサ105とは別に示す。
The
バッテリ残量計107は、車両100Aの駆動用バッテリの充電残量(バッテリ残量)を示す信号を制御部104に送信する。バッテリ残量計107は、センサ105に含まれるが、ここでは、他のセンサ105とは別に示す。
The
位置情報取得部108は、車両100Aの現在位置を取得する手段である。位置情報取得部108は、Global Positioning System(GPS)受信器などを含んで構成されてい
る。衛星信号受信器としてのGPS受信器は、複数のGPS衛星からの信号を受信する。
各GPS衛星は、地球の周囲を周回する人工衛星である。衛星測位システムつまりNavigation Satellite System(NSS)はGPSに限られない。種々の衛星測位システムから
の信号に基づいて、位置情報が検出されてもよい。NSSは、全地球航法衛星システムに限定されず、準天頂衛星システム(Quasi-Zenith Satellite System)を含み得、例えば
、欧州の“ガリレオ”又は、GPSと一体運用される日本国の“みちびき”を含み得る。なお、位置情報取得部108を備える位置情報検出システムはこの技術に限定されない。
The position
Each GPS satellite is an artificial satellite that orbits the earth. The satellite positioning system, that is, the Navigation Satellite System (NSS), is not limited to GPS. Position information may be detected based on signals from various satellite positioning systems. The NSS is not limited to the Global Navigation Satellite System, but may include the Quasi-Zenith Satellite System, for example, the European "Galileo" or the Japanese "Michibiki" operated integrally with GPS. Can include. The position information detection system including the position
制御部104は、センサ105、車間距離計106、バッテリ残量計107、位置情報取得部108等から取得した情報に基づいて、車両100Aの制御を行うコンピュータである。制御部104は、車両100Aの走行などを制御する制御手段の一例である。制御部104には、入力部116から、運転手などのユーザからの入力が送信される。このユーザからの入力は、車両100Aの走行の目的地及び/又は目標到着時刻などの情報を含み得る。なお、ここでは、車両100は、ユーザからの入力に基づいて走行する車両であるが、これ以外の走行を行ってもよい。
The
制御部104は、CPUと、主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。CPUはプロセッサともいう。ただし、CPUは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のCPUがマルチコア構成を有していてもよい。上記各部の少なくとも一部の処理は、CPU以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(DSP)、Graphics Processing Unit(GPU)等の専用プロセッサで行われてもよい。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路(IC)、その他のディジタル回路であってもよい。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。制御部104の主記憶部は主記憶装置の一例である。制御部104におけるCPUは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部104における主記憶部は、CPUが実行するコンピュータプログラム及び/又はデータ等を記憶する。制御部104における主記憶部は、Dynamic Random Access Memory(DRAM)、Static Random Access Memory(SRAM)、Read Only Memory(ROM)等である。
The
制御部104は、記憶部114と接続されている。記憶部114は、所謂外部記憶部であり、制御部104の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部104のCPUが実行するコンピュータプログラム及び/又はデータ等を記憶する。記憶部114は、ハードディスクドライブ、Solid State drive(SSD)等である。
The
制御部104は、機能モジュールとして、情報取得部1041、計画生成部1042、環境検出部1043、タスク制御部1044、残量取得部1045、情報提供部1046を有している。各機能モジュールは、例えば、主記憶部及び/又は記憶部114に記憶されたプログラムを制御部104つまりそのうちのCPUによって実行することで実現される。ただし、機能モジュールの一部は、他のプロセッサ、ディジタル回路、またはアナログ回路等のハードウェアであってもよい。
The
情報取得部1041は、入力部116からのユーザの入力を取得する。そして、情報取得部1041は、計画生成部1042にそのユーザの入力を送信する。また、情報取得部1041は、車両管理サーバ200から走行計画を含む運行指令等の情報を取得する。この運行指令は、車両100Aの給電についての情報を含み得る。また、情報取得部1041は、定期的に又は不定期に、自車両の情報を取得し、記憶部114の自車両情報データベース1141に記憶させる。
The
計画生成部1042は、ユーザの入力に基づいて、及び、車両管理サーバ200から取得した運行指令に基づいて、自車両の運行計画を生成する。なお、計画生成部1042が
生成した運行計画は、後述するタスク制御部1044へ送信される。本実施の形態において、運行計画とは、車両100Aが走行するルートつまり予定走行経路と、この予定走行経路の各地点での予定日時と、同予定走行経路の一部または全部において車両100Aが行うべき処理とを規定したデータである。予定走行経路上において行うべき処理には、例えば、線路の走行、この走行時の給電といったものがあるが、これらに限られない。
The
環境検出部1043は、センサ105、車間距離計106などが取得したデータ等の情報に基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数及び位置、自車両の周辺に存在する車両の数及び位置、自車両の周辺に存在する障害物(例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など)の数及び位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部1043は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、1ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部1043が検出した、環境に関するデータ(以下、環境データ)は、後述するタスク制御部1044へ送信される。
The
タスク制御部1044は、計画生成部1042が生成した運行計画と、環境検出部1043が生成した環境データと、位置情報取得部108が取得した自車両の位置情報とに基づいて、駆動部109、車輪切替装置110及び給電装置111の各作動を制御する。例えば、タスク制御部1044は、所定のルートに沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。所定のルートは、例えば出発地点と到着地点とに基づいて設定される予定走行経路であるとよい。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。また、タスク制御部1044は、計画生成部1042が生成した運行計画に基づいて、走行以外のタスクも実行する。タスクとしては、車輪の切り替え及び給電を例示できる。
The
タスク制御部1044は、例えば、車両管理サーバ200による運行指令に基づいて走行するとき、その運行指令の走行計画に含まれる予定走行経路上を該走行計画に含まれる走行スケジュールに沿って車両100Aを走行させる。車両100Aが道路を走行する場合、タスク制御部1044は、走行モードとして道路走行モードが選択されるのでその道路走行モードに従い車輪切替装置110の作動を制御する(図2参照)。一方、車両100Aが鉄道用線路を走行する場合、タスク制御部1044は、走行モードとして線路走行モードが選択されるのでその線路走行モードに従い車輪切替装置110の作動を制御する(図3参照)。
For example, when the
残量取得部1045は、バッテリ残量計107の出力に基づいて車両100Aのバッテリ残量を取得する。残量取得部1045は、定期的にバッテリ残量を取得して、情報提供部1046を介して車両管理サーバ200に提供する。なお、残量取得部1045は、不定期に、又は、所定のタイミングでのみ、バッテリ残量を取得して、情報提供部1046を介して車両管理サーバ200に提供してもよい。なお、残量取得部1045は、情報取得部1041がバッテリ残量を取得して自車両情報データベース1141に記憶させるとき、その自車両情報データベース1141からバッテリ残量を取得してもよい。また、残量取得部1045は、取得したバッテリ残量を自車両情報データベース1141に記憶することも実行してもよい。
The remaining
情報提供部1046は、自車両の情報を、例えば自車両情報データベース1141に記憶されている情報を車両管理サーバ200に提供するつまり送信する。この提供は定期的に行われてもよく、不定期に行われてもよい。残量取得部1045が取得したバッテリ残量は、情報提供部1046を介して車両管理サーバ200に提供される。
The
駆動部109は、タスク制御部1044が生成した指令に基づいて、駆動用バッテリの電力を用いて車両100Aを走行させる手段である。駆動部109は、例えば、車輪を駆動するためのモータ、インバータ、ブレーキ、ステアリング機構及び二次電池等を含んで構成される。
The
車輪切替装置110は、上述したように、ここでは、車両100Aの走行モードに応じて使用車輪を切り換えるアクチュエータである。車輪切替装置110は、タスク制御部1044からの指令に基づいて使用車輪を切り換える。
As described above, the
給電装置111は、ここでは、非接触式給電装置である。給電装置111はタスク制御部1044からの指令に基づいて使用可能状態になり、駆動用バッテリへの充電を可能する。給電装置111は、受電コイルを備え、電車300の給電装置の送電コイルとの間での非接触での電力伝送により受電を可能にする。電車300からの非接触給電を可能にするべく電車300に車両100Aが追従走行するとき、タスク制御部1044は、車間距離計106からの情報に基づいて、車両の走行を制御する。この追従走行においては、電車300と車両100Aとの車間距離L(図7参照)は所定距離内に維持される。なお、電車300から車両100Aへの給電は非接触給電以外の方法又は手段で行われてもよい。電車300から車両100Aへの給電は電車300の一部と車両100Aの一部とが実質的につながることで行われてもよい。
The
通信部112は、車両100AをネットワークNに接続するための通信手段を有する。本実施の形態では、車両100Aは、ネットワークN経由で他の装置、例えば車両管理サーバ200と通信を行うことができる。
The
入力部116は、キーボード、ポインティングデバイス等であり得る。本実施の形態では、入力部116はタッチパネルを含み、実質的に表示部と一体化されている。
The
次に、車両管理サーバ200について説明する。車両管理サーバ200は、複数の車両100のそれぞれに、種々の運行指令の情報を提供する装置である。
Next, the
車両管理サーバ200は、情報処理装置であり、図5に示すように、通信部202、制御部204、記憶部206を有して構成される。通信部202は、通信部112と同様であり、車両管理サーバ200をネットワークNに接続するための通信機能を有する。そして、車両管理サーバ200の通信部202は、ネットワークN経由で車両100及び列車管理サーバ400と通信を行うための通信インタフェースである。制御部204は、制御部104と同様にCPUと主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。もちろん、このCPUもプロセッサであり、制御部204の主記憶部も主記憶装置の一例である。制御部204におけるCPUは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部204における主記憶部は、CPUが実行するコンピュータプログラム及び/又はデータ等を記憶する。制御部204における主記憶部は、DRAM、SRAM、ROM等である。ただし、CPUは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のCPUがマルチコア構成を有していてもよい。上記各部の少なくとも一部の処理は、CPU以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor(DS
P)、Graphics Processing Unit(GPU)等の専用プロセッサで行われてもよい。また
、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路(IC)、その他のディジタル回路であってもよい。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれてもよい。
The
It may be performed by a dedicated processor such as P) or Graphics Processing Unit (GPU). Further, at least a part of the processing of each of the above parts may be an integrated circuit (IC) or other digital circuit. Further, an analog circuit may be included in at least a part of each of the above parts.
制御部204は、記憶部206と接続されている。記憶部206は、外部記憶部であり、制御部204の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部204のCPUが
実行するコンピュータプログラム及び/又はデータ等を記憶する。記憶部206は、ハードディスクドライブ、SSD等である。
The
制御部204は、車両管理サーバ200の制御を司る手段である。制御部204は、図5に示すように、機能モジュールとして、情報取得部2041、車両管理部2042、列車情報部2043、給電処理部2044、及び、情報提供部2049を有している。給電処理部2044は、データ取得部2045と残量判定部2046と列車特定部2047と指令生成部2048との機能モジュールを含む。これらの各機能モジュールは、例えば、主記憶部及び/又は記憶部206に記憶されたプログラムを制御部204のCPUによって実行することで実現される。ただし、機能モジュールの一部は、他のプロセッサ、ディジタル回路、またはアナログ回路等のハードウェアであってもよい。
The
情報取得部2041は、車両100及び列車管理サーバ400から各種情報を取得する。そして、取得した情報を、車両管理部2042、列車情報部2043等に送信する。情報取得部2041は、車両100から位置情報及び、自車両情報データベース1141の情報を、例えば予定走行経路及びバッテリ残量などのデータを、例えば定期的に取得し、車両管理部2042に送信する。この予定走行経路は、ここでは、目的地及び/又は目標到着時刻などのユーザの入力に基づき上記計画生成部1042により算出された結果であるとよい。更に、情報取得部2041は、列車管理サーバ400から複数の電車300(300A、・・・)の運行情報などを取得し、列車情報部2043に送信する。
The
車両管理部2042は、管理下にある複数の車両100の情報を管理する。具体的には、車両管理部2042は、複数の車両100から、該車両100に関する情報を情報取得部2041を介して受信し、記憶部206の車両情報データベース2061に記憶させる。車両100に関する情報は、車両の識別情報(識別ID)、位置情報、前述の予定走行経路、及び、前述のバッテリ残量を含むとよい。
The
列車情報部2043は、情報取得部2041を介して列車管理サーバ400から取得した電車300に関する情報を記憶部206の列車情報データベース2062に記憶させる。電車300に関する情報としては運行スケジュールを挙げることができる。ただし、事故や天候等に起因して電車300の運行計画(運行ダイヤ)からのずれ(例えば運行計画に対する遅延や運休)が生じる場合がある。そこで、電車300の運行計画のみならず、実際の運行において該運行計画からのずれが生じていた場合にはこのずれも踏まえた電車300の運航スケジュールが取得されて記憶される。
The
給電処理部2044は、車両100のバッテリ残量に応じて該車両を電車300に追従走行させて電車300から車両100に給電を行うようにする処理を実行する。給電処理部2044は、前述のように、データ取得部2045と、残量判定部2046と、列車特定部2047と、指令生成部2048とを有する。
The power
データ取得部2045は、車両情報データベース2061に記憶されている車両100の予定走行経路とバッテリ残量とを読み込ことで取得する。この取得したデータつまり予定走行経路とバッテリ残量とは、残量判定部2046に送信される。なお、データ取得部2045は、情報取得部2041を介して直接的に車両100から該車両の予定走行経路とバッテリ残量とを取得してもよい。
The
残量判定部2046は、データ取得部2045が取得したバッテリ残量が閾値以下であるか否かを判定する。バッテリ残量が閾値以下になったと判定したとき、残量判定部2046は、当該車両100の識別情報とともに前述の取得した予定走行経路とバッテリ残量とを列車特定部2047に送信する。
The remaining
列車特定部2047は、取得した予定走行経路と所定の関係にある線路を走行予定の電車300を給電対象列車として特定する。列車特定部2047は、記憶部206に記憶する地図データ上に存在する道路及び鉄道用線路を読み込み、取得した車両100の予定走行経路と所定の関係にある鉄道用線路の区間などを特定する。ここで、所定の関係とは、例えばその予定走行経路と交差する地点を有し、かつ、バッテリ残量がゼロになる前に、車両100がその交差する地点に到達できる、予定走行経路と鉄道用線路の区間との関係をいう。車両100がその交差する地点に到達できるか否かは、バッテリ残量と、車両100の平均燃費によって計算される航続可能距離以内の範囲に、当該地点が存在するか否かで判断できる。また、所定の関係には、車両100が当該地点に到着する到着予定時刻から、所定時間以内に当該地点を電車300が通過することを含めてもよい。このようにすることで、車両100は、当該地点に到着後、むだ時間を少なくして電車300から給電を受けることができる。なお、ここでいう所定の関係にあるとは、車両の予定走行経路と鉄道用線路とが交差することに限定されず、例えば、それらの間をつなぐ道路の距離が所定距離内の関係を有することを含んでもよい。そして、ここでは、列車特定部2047は、特定した鉄道用線路の区間を走行予定の電車300の中から、鉄道用線路の当該区間に車両100が進入してより円滑に追従走行できる電車300を給電対象列車として特定する。この特定に際して、列車特定部2047は、車両情報データベース2061及び列車情報データベース2062の各種情報を参照する。なお、電車300から車両100への給電に伴い、電車300の運行計画にずれが生じないように、列車特定部2047は給電対象列車を特定するとよい。
The
指令生成部2048は、列車特定部2047が特定した電車300との間で車両100が給電を行うように、車両100に対する指令を生成する。例えば、車両100が鉄道用線路に進入する場所及び時刻、車両100が鉄道用線路を離れる場所及び時刻、並びに、給電対象列車としての電車300の情報(例えば電車300の識別情報)を含む走行計画を伴う運行指令を生成する。なお、特定した電車300に対しても車両100への給電に関する運行指令が生成される。電車300への運行指令は、電車300への車両100の追従走行時、電車300から車両100への給電を実行可能にするように、列車管理サーバ400に送信され、この列車管理サーバ400から特定された電車300に送信される。
The
情報提供部2049は、指令生成部2048が生成した指令を、特に運行指令を該当する車両100及び列車管理サーバ400に送信するつまり提供する。こうして提供された運行指令はそれぞれ車両100及び電車300に取得されてその走行に用いられる。
The
なお、図1、図4及び図5では、車両100と車両管理サーバ200と電車300と列車管理サーバ400とが同一のネットワークNで接続されている。ただし、この接続は複数のネットワークで実現されてもよい。例えば、車両100と車両管理サーバ200とを接続するネットワークと、車両管理サーバ200と列車管理サーバ400とを接続するネットワークとは異なるネットワークであってもよい。
In FIGS. 1, 4 and 5, the
ここで、上記構成を有するシステムSにおける処理について、図6に基づいて説明する。図6は、車両100の給電に関する車両管理サーバ200の制御部204での処理のフローチャートである。
Here, the processing in the system S having the above configuration will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart of processing by the
まず、車両管理サーバ200の制御部204の給電処理部2044におけるデータ取得部2045は、車両100の予定走行経路及びその車両100の駆動用バッテリの充電残量つまりバッテリ残量を取得する(ステップS601)。そして、給電処理部2044における残量判定部2046は取得したバッテリ残量が閾値以下であるか否かを判定する(
ステップS603)。閾値はここでは予め定められている固定値(例えば充電残量30%に相当する値)であるが、例えば予定走行経路に応じて可変とされてもよい。
First, the
Step S603). The threshold value is a predetermined fixed value (for example, a value corresponding to 30% of the remaining charge) here, but may be changed according to, for example, a planned traveling route.
バッテリ残量が閾値以下でないとき(ステップS603で否定判定)、当該ルーチンは終了する。つまり、車両100への電車300からの給電は実行されない。
When the remaining battery level is not equal to or less than the threshold value (negative determination in step S603), the routine ends. That is, the power supply from the
バッテリ残量が閾値以下であるときつまりバッテリ残量が閾値以下になったとき(ステップS603で肯定判定)、給電処理部2044における列車特定部2047は、給電対象列車としての電車300を特定する(ステップS605)。
When the remaining battery level is below the threshold value, that is, when the remaining battery level is below the threshold value (affirmative determination in step S603), the
そして、指令生成部2048は、特定した電車300から給電を行うように、車両100への運行指令を生成する。この運行指令は、車両100が給電対象列車としての電車300に追従走行し、該追従走行中にその電車300から給電を実行するように、その車両100に対する指令として生成され情報提供部2049を介してその車両100に送信される(ステップS607)。なお、指令生成部2048は、上述のように、特定した電車300に対する指令も生成し、情報提供部2049を介して列車管理サーバ400に送信する。この電車300に対する指令は、車両100が鉄道用線路を走行して電車300に追従走行するときに、給電を可能にするようにその電車300の給電装置を作動状態にすることを含む。なお、指令が送信された車両100に関しては、電車300から当該車両100への給電が完了するまで、以後のルーチンのステップS603では自動的に否定判定される。
Then, the
ここで、車両100Aのバッテリ残量が閾値以下になった場合について図7を参照しつつ更に説明する。車両100Aの予定走行経路の一部は道路Rであり、鉄道用線路Tと交差地点X、Yで交差する。そこで、列車特定部2047は、鉄道用線路Tの区間XYを、車両100Aの予定走行経路と所定の関係のある線路とまず特定する。そして、列車特定部2047は、その鉄道用線路Tを走行予定の電車300の中から電車300Aを列車情報データベース2062から抽出する。このとき、電車300Aは、交差地点Xを過ぎた駅ST1、ST2に停車予定である。また、電車300Aが交差地点Xを通過する前に、車両100Aは交差地点Xに到達予定である。そこで、列車特定部2047は、車両100Aに対する給電対象列車として電車300Aを特定する。
Here, the case where the remaining battery level of the
そして、指令生成部2048は、特定した電車300Aから給電を行うように、車両100Aへの運行指令を生成する。具体的には、その運行指令は、車両100Aが図7の交差地点Xから線路Tに進入し、駅ST1に停車中の電車300Aに追いつき、電車300Aに追従走行しているとき電車300Aから給電することを含む。更にその運行指令は、駅ST2に電車300Aが停車したとき電車300Aからの給電を終了し、交差地点Yから車両100Aが道路Rに出るとことを含む。そして、この運行指令は情報提供部2049により車両100Aに送信される。一方、指令生成部2048は、鉄道用線路Tの区間XYでそのような車両100Aへの給電を可能にするように、区間XY、より好ましくは駅ST1、ST2の間、電車300Aの給電装置を作動状態にする指令を電車300Aに対しても生成する。この指令は、情報提供部2049を介して列車管理サーバ400に送信されて、列車管理サーバ400を介して実質的に電車300Aに送信される。
Then, the
車両100Aは、車両管理サーバ200から上記運行指令を取得する。そして、車両100Aの計画生成部1042は、交差地点Xから線路Tに進入し、走行モードを道路走行モードから線路走行モードに変える運行計画を生成する。これにより、交差地点Xから線路Tに進入したとき、車両100Aの制御部104のタスク制御部1044は、図2の状態から図3の状態になるように車輪切替装置110を作動させることができる。そして、タスク制御部1044は、車両100Aが電車300Aに追いつき図7に示すように車間
距離Lを所定距離内にして追従走行するように、車間距離計106からの情報に基づいて車両100Aを走行させるべく駆動部109を制御する。この所定距離内の車間距離Lでの追従走行中に電車300Aからの給電を実行するように、タスク制御部1044は給電装置111を作動させる。そして、駅ST2に電車300Aが到着したとき、タスク制御部1044は給電装置111の作動を終了し、給電を終了する。電車300Aが駅ST2を離れた後、車両100Aは交差地点Yから道路Rに出る。このとき、走行モードは道路走行モードに切り替えられ、タスク制御部1044は、図2の状態になるように車輪切替装置110を作動させる。これにより、車両100Aは予定走行経路に戻り、更に走行することが可能になる。
The
以上説明したように、情報処理装置である車両管理サーバ200の制御部204は、自律走行可能な車両100の予定走行経路および該車両の駆動用バッテリの充電残量を取得することを実行する。そして、制御部104は、充電残量が閾値以下になったとき、その予定走行経路と所定の関係にある線路を走行予定の電車300を給電対象列車として特定することを実行する。その結果、制御部104は、給電対象列車としての電車300に追従走行し、該追従走行中にその電車300からの給電を実行するように、その車両100に対して指令を送信することを実行する。したがって、車両100は電車300に追従走行してそのときにその電車300から給電することができる。よって車両100の航続距離をより好適に長くすることができる。
As described above, the
上記の実施の形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理及び/又は手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、部分的に取り出して実施することも、自由に組み合わせて実施することもできる。 The above embodiment is merely an example, and the present disclosure may be appropriately modified and implemented without departing from the gist thereof. The processes and / or means described in the present disclosure may be partially taken out or implemented in any combination as long as there is no technical contradiction.
1つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置である車両管理サーバ200及び/又は車両100の情報処理装置102はそれぞれ1つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、1つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成によって実現するかは柔軟に変更可能である。
The processing described as being performed by one device may be shared and executed by a plurality of devices. For example, the
本開示は、上記の実施の形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する1つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク(フロッピー(登録商標)ディスク、ハードディスクドライブ(HDD)等)、光ディスク(CD−ROM、DVDディスク、ブルーレイディスク等)など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、EPROM、EEPROM、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。 The present disclosure can also be realized by supplying a computer program to which the functions described in the above-described embodiment are implemented, and having one or more processors of the computer read and execute the program. Such a computer program may be provided to the computer by a non-temporary computer-readable storage medium that can be connected to the computer's system bus, or may be provided to the computer via a network. Non-temporary computer-readable storage media include, for example, any type of disc such as a magnetic disc (floppy (registered trademark) disc, hard disk drive (HDD), etc.), an optical disc (CD-ROM, DVD disc, Blu-ray disc, etc.). Includes read-only memory (ROM), random access memory (RAM), EPROM, EEPROM, magnetic cards, flash memory, optical cards, and any type of medium suitable for storing electronic instructions.
S システム
100、100A 車両
102 情報処理装置
104 制御部
105 センサ
106 車間距離計
107 バッテリ残量計
108 位置情報取得部
109 駆動部
110 車輪切替装置
111 給電装置
112 通信部
114 記憶部
200 車両管理サーバ
202 通信部
204 制御部
206 記憶部
300、300A 電車
400 列車管理サーバ
Claims (1)
前記充電残量が閾値以下になったとき、前記予定走行経路と所定の関係にある線路を走行予定の給電対象列車を特定することと、
前記給電対象列車に追従走行し、該追従走行中に前記給電対象列車からの給電を実行するように、前記車両に対して指令を送信することと
を実行する制御部を備える情報処理装置。 Acquiring the planned travel route of a vehicle capable of autonomous driving and the remaining charge of the drive battery of the vehicle,
When the remaining charge becomes equal to or less than the threshold value, the train to be fed is specified to travel on the track having a predetermined relationship with the planned travel route.
An information processing device including a control unit that follows a train subject to power supply and transmits a command to the vehicle so as to execute power supply from the train subject to power supply during the follow-up running.
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2020072468A JP2021170864A (en) | 2020-04-14 | 2020-04-14 | Information processor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020072468A JP2021170864A (en) | 2020-04-14 | 2020-04-14 | Information processor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021170864A true JP2021170864A (en) | 2021-10-28 |
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ID=78149742
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2020072468A Pending JP2021170864A (en) | 2020-04-14 | 2020-04-14 | Information processor |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2021170864A (en) |
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2020
- 2020-04-14 JP JP2020072468A patent/JP2021170864A/en active Pending
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