JP2021160379A - Movable body window part control method and movable body window part control device - Google Patents
Movable body window part control method and movable body window part control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021160379A JP2021160379A JP2020060846A JP2020060846A JP2021160379A JP 2021160379 A JP2021160379 A JP 2021160379A JP 2020060846 A JP2020060846 A JP 2020060846A JP 2020060846 A JP2020060846 A JP 2020060846A JP 2021160379 A JP2021160379 A JP 2021160379A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- window
- moving body
- occupant
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000002834 transmittance Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 238000002835 absorbance Methods 0.000 claims description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 11
- 201000003152 motion sickness Diseases 0.000 abstract description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 206010025482 malaise Diseases 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
本発明は、移動体窓部制御方法及び移動体窓部制御装置に関するものである。 The present invention relates to a mobile window control method and a mobile window control device.
車両の走行状態を検知するセンサと、低速走行時は、運転者の視界を広くするように、高速走行時は、予め設定された遮光範囲の遮光により、運転者の視界を狭めるように制御される遮光部が設けられた窓部とを備える車両が知られている（例えば、特許文献１）。 It is controlled to narrow the driver's field of view by a sensor that detects the running state of the vehicle and a light-shielding range set in advance so as to widen the driver's field of view when driving at low speed. A vehicle provided with a window portion provided with a light-shielding portion is known (for example, Patent Document 1).
一般的に、移動体の窓部から見える景色のうち乗員の視界を流れる速度が速い部分を乗員が見ていると乗員の眼は反射的に景色の変化に追従しようとして左右に小刻みに動く。このような眼球の動きが原因のひとつとなって乗員は乗り物酔いを起こしやすい。特許文献１に記載の車両は、単に車速のみに応じて遮光範囲が予め設定された遮光部を制御しているため、車両が低速走行するとき、流れる速度が速い景色、例えば、相対速度が速い対向車両等が乗員の視界に入る場合、又は、車両が高速走行するとき、車両の窓部を介して視認可能な景色のうち、乗員の視界に、遮光範囲外に流れる速度が速い部分が映っている場合に、乗員が乗り物酔いしやすいという問題がある。 In general, when the occupant is looking at the part of the scenery seen from the window of the moving body where the speed of flow through the occupant's field of vision is high, the occupant's eyes reflexively move to the left and right in an attempt to follow the change in the scenery. One of the causes is such movement of the eyeball, and the occupant is liable to cause motion sickness. Since the vehicle described in Patent Document 1 controls a light-shielding portion in which a light-shielding range is set in advance only according to the vehicle speed, when the vehicle travels at a low speed, a landscape in which the flow speed is high, for example, a relative speed is high. When an oncoming vehicle or the like enters the occupant's view, or when the vehicle travels at high speed, the portion of the view that can be seen through the window of the vehicle, in which the speed of flow outside the shading range is high, is reflected in the occupant's view. There is a problem that the occupants are prone to vehicle sickness when they are.
本発明が解決しようとする課題は、移動体の乗員の乗り物酔いを防止できる移動体窓部制御方法及び移動体窓部制御装置を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide a moving body window control method and a moving body window control device capable of preventing motion sickness of a moving occupant.
本発明は、移動体の乗員の視界を検出し、視界のうち、窓部を介して乗員が視認可能な映像を取得し、映像に含まれる景色の流れを流れ速度として算出し、流れ速度が所定値以上である景色を含む窓部の遮光範囲を特定し、遮光範囲の透光率を、流れ速度が所定値未満である場合の透光率よりも低くなるように制御することによって上記課題を解決する。 The present invention detects the view of a moving occupant, acquires an image of the view that the occupant can see through a window, calculates the flow of scenery included in the image as a flow velocity, and determines the flow velocity. The above problem is achieved by specifying the light-shielding range of the window including the scenery that is equal to or more than the predetermined value and controlling the light transmittance of the light-shielding range so as to be lower than the light-transmitting coefficient when the flow speed is less than the predetermined value. To solve.
本発明によれば、移動体の乗員の乗り物酔いを防止できる。 According to the present invention, motion sickness of a moving occupant can be prevented.
≪第１実施形態≫
本発明に係る移動体窓部制御装置の一実施形態を図面に基づいて説明する。
<< First Embodiment >>
An embodiment of the mobile window control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、本実施形態に係る移動体窓部制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。本実施形態では、移動体窓部制御装置１０は、車両１に備えつけられた装置であり、コントローラ１１と、映像取得装置２０と、乗員視界検出装置３０と、窓部透光率変更装置４０とを備える。車両１は、複数の座席を有しており、例えば、乗員を乗せて走行する乗合タクシーやバスである。図２は、車両１の構成の一例を示す図である。図２で示されるように、車両１には、座席３の正面が車両１の進行方向に対して垂直方向を向くように、複数の座席３が車両１内に配置されている。また、この複数の座席３は、車両１の進行方向に沿って一列に配置されている。言い換えると、車両１の進行方向をＸ軸方向としたときに、複数の座席３の正面はＹ軸方向を向くように配置され、かつ、複数の座席３が車両１の片側の側面に沿って、Ｘ軸方向に一列に配置されている。そして、車両１の、座席３が配置されている側とは反対側の側面には、図示しない乗降口と窓部２が車両１の進行方向に対して垂直方向、すなわち、Ｙ軸方向に向くように設置されている。また、この複数の窓部２は、車両１の進行方向、すなわち、Ｘ軸方向に沿って一列に配置されている。つまり、車両１内の座席３に着座した乗員４は、視線を正面に向けると、反対側の窓部２を通じて、車外の景色の映像、すなわち、光線の屈折・反射によって生成される像を見ることができる。例えば、図２で示されるように、乗員４の視線方向５は、それぞれ反対側の側面の窓部２の方向を向いている。乗員４は車両１の進行方向に対して垂直方向を向くように座っているため、窓部２を介して視認可能な車外の景色は車両１の進行方向とは反対方向に流れていくように見える。一般的に、移動体の窓部を介して視認可能な車外の景色のうち乗員の視界を流れる速度が速い部分を見ていると乗員の眼は反射的に景色の変化に追従しようとして左右に小刻みに動く。このような眼球の動きが原因のひとつとなって乗員は乗り物酔いを起こしやすい。車外の景色のうち視界を流れる速度が速い部分とは、例えば、車両から近傍にある景色や、車両が旋回する時の外輪側の景色である。逆に、車外の景色のうち視界を流れる速度が遅い部分とは、例えば、車両から遠方にある景色や車両が旋回する時の内輪側の景色である。なお、本実施形態では、車両１の座席は進行方向に対して垂直方向を向くように設定されることを前提としているが、これに限らず、一般的な車両のように、座席が進行方向を向くように配置されていることとしてもよい。この場合には、乗員が進行方向に対して垂直方向に顔を向けることで、乗員は窓部を通して車外の景色を見ることができる。また、本実施形態では、車両を前提としているが、これに限らず、乗員を乗せて移動することができる移動体であればよく、例えば、電車、船舶、飛行物体等であってもよい。 FIG. 1 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the mobile window unit control device according to the present embodiment. In the present embodiment, the moving body window control device 10 is a device provided in the vehicle 1, and includes a controller 11, an image acquisition device 20, an occupant visibility detection device 30, and a window translucency changing device 40. To be equipped. The vehicle 1 has a plurality of seats, and is, for example, a shared taxi or a bus that carries an occupant. FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the vehicle 1. As shown in FIG. 2, a plurality of seats 3 are arranged in the vehicle 1 so that the front of the seats 3 faces the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 1. Further, the plurality of seats 3 are arranged in a row along the traveling direction of the vehicle 1. In other words, when the traveling direction of the vehicle 1 is the X-axis direction, the front surfaces of the plurality of seats 3 are arranged so as to face the Y-axis direction, and the plurality of seats 3 are arranged along one side surface of the vehicle 1. , Are arranged in a row in the X-axis direction. Then, on the side surface of the vehicle 1 opposite to the side on which the seat 3 is arranged, the entrance / exit and the window portion 2 (not shown) face in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 1, that is, in the Y-axis direction. It is installed like this. Further, the plurality of window portions 2 are arranged in a row along the traveling direction of the vehicle 1, that is, the X-axis direction. That is, when the occupant 4 seated in the seat 3 in the vehicle 1 turns his / her line of sight to the front, he / she sees an image of the scenery outside the vehicle, that is, an image generated by refraction / reflection of light rays through the window 2 on the opposite side. be able to. For example, as shown in FIG. 2, the line-of-sight direction 5 of the occupant 4 faces the direction of the window portion 2 on the opposite side surface. Since the occupant 4 sits so as to face the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 1, the view outside the vehicle that can be seen through the window 2 flows in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle 1. appear. In general, when looking at a part of the scenery outside the vehicle that can be seen through the window of a moving object at a high speed flowing through the occupant's field of vision, the occupant's eyes reflexively try to follow the change in the scenery from side to side. It moves in small steps. One of the causes is such movement of the eyeball, and the occupant is liable to cause motion sickness. The portion of the scenery outside the vehicle where the speed of flow through the field of view is high is, for example, the scenery in the vicinity of the vehicle or the scenery on the outer ring side when the vehicle turns. On the contrary, the portion of the scenery outside the vehicle where the speed of flow through the field of view is slow is, for example, the scenery far from the vehicle or the scenery on the inner ring side when the vehicle turns. In the present embodiment, it is assumed that the seat of the vehicle 1 is set to face the direction perpendicular to the traveling direction, but the present invention is not limited to this, and the seat is set in the traveling direction as in a general vehicle. It may be arranged so as to face. In this case, the occupant can see the scenery outside the vehicle through the window by turning his face in the direction perpendicular to the traveling direction. Further, in the present embodiment, a vehicle is assumed, but the present invention is not limited to this, and any moving body capable of moving with a occupant may be used, and for example, a train, a ship, a flying object, or the like may be used.
コントローラ１１は、ハードウェア及びソフトウェアを備えたコンピュータにより構成され、プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）を備えている。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。コントローラ１１は、機能ブロックとして、窓部映像取得部１２と、流れ速度算出部１３と、遮光範囲特定部１４と、窓部制御部１５とを備え、各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、ハードウェアとの協働により各機能を実行する。コントローラ１１は、移動体窓部制御装置１０全体の処理を制御する。具体的には、コントローラ１１は、映像取得装置２０と乗員視界検出装置３０により取得された情報に基づいて、車両１の窓部を通じて乗員が視認可能な車外の映像を取得する。そして、コントローラ１１は、車外映像に含まれる景色の流れを流れ速度として算出して、算出された流れ速度が所定値以上である景色を含む遮光範囲を特定し、窓部の遮光範囲の透光率を低くする制御を行う。 The controller 11 is composed of a computer equipped with hardware and software, and has a ROM (Read Only Memory) for storing a program, a CPU (Central Processing Unit) for executing a program stored in the ROM, and an accessible memory. It is equipped with a RAM (Random Access Memory) that functions as a device. As the operating circuit, an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or the like can be used instead of or in combination with the CPU. .. The controller 11 includes a window image acquisition unit 12, a flow speed calculation unit 13, a light-shielding range specifying unit 14, and a window control unit 15 as functional blocks, and realizes each function or executes each process. Each function is executed in cooperation with the software and hardware. The controller 11 controls the processing of the entire mobile window unit control device 10. Specifically, the controller 11 acquires an image of the outside of the vehicle that can be visually recognized by the occupant through the window of the vehicle 1 based on the information acquired by the image acquisition device 20 and the occupant visibility detection device 30. Then, the controller 11 calculates the flow of the scenery included in the image outside the vehicle as the flow speed, specifies the light-shielding range including the scenery whose calculated flow speed is equal to or higher than a predetermined value, and transmits the light-transmitting range of the light-shielding range of the window portion. Control to lower the rate.
窓部映像取得部１２は、乗員視界検出装置３０により検出される乗員の視線方向の視界と、映像取得装置２０により取得される車両１の車外映像に基づいて、乗員の視界のうち、窓部を介して乗員が視認可能な映像を取得する。当該映像には、車両１の周囲の景色が含まれる。具体的には、まず、窓部映像取得部１２は、乗員視界検出装置３０により検出された乗員の視線方向の視界の範囲を取得する。乗員の視線方向は、例えば、乗員の目の位置を基準にした、上下（視線方向の高さ）や左右（窓部が複数ある場合には、どの窓部を見ているか）の方向である。次に、窓部映像取得部１２は、映像取得装置２０から、乗員の視線方向の視界のうち、車両１の窓部を介して視認可能な映像を取得する。このとき取得される映像は、車両１の窓部を介して視認可能な全ての範囲の映像を取得することとしてもよいし、車両１の窓部を介して視認可能な一部の範囲の映像を取得することとしてもよい。例えば、窓部を介して視認可能な映像内の上部には、空などの、視界を流れる速度が遅い景色を含む可能性が高いため、あらかじめ映像の取得範囲から除外することとしてもよい。 The window portion image acquisition unit 12 is based on the view in the line-of-sight direction of the occupant detected by the occupant view detection device 30 and the vehicle outside image of the vehicle 1 acquired by the image acquisition device 20, and is a window portion of the occupant's view. The image that can be seen by the occupant is acquired through. The video includes the scenery around the vehicle 1. Specifically, first, the window image acquisition unit 12 acquires the range of the visual field in the line-of-sight direction of the occupant detected by the occupant visual field detection device 30. The line-of-sight direction of the occupant is, for example, the vertical (height in the line-of-sight direction) or left-right (if there are multiple windows, which window is being viewed) based on the position of the occupant's eyes. .. Next, the window unit image acquisition unit 12 acquires an image that can be visually recognized from the image acquisition device 20 through the window unit of the vehicle 1 in the field of view in the line-of-sight direction of the occupant. The image acquired at this time may be an image of the entire range that can be seen through the window of the vehicle 1, or an image of a part of the range that can be seen through the window of the vehicle 1. May be obtained. For example, since there is a high possibility that the upper part of the image visible through the window includes a landscape such as the sky where the speed of flow through the field of view is slow, it may be excluded from the image acquisition range in advance.
流れ速度算出部１３は、窓部を介して乗員が視認可能な映像に含まれる景色の流れを流れ速度として算出する。景色は静止していて動かないものであるが、移動中の車両１に乗車している乗員から車外の景色を見ると、景色は、乗員の視界を車両１の進行方向とは反対方向に移動しているように見える。流れ速度算出部１３は、景色の見かけの移動速度を算出する。例えば、流れ速度算出部１３は、窓部を介して乗員が視認可能な映像におけるオプティカルフローを推定し、映像に含まれる景色の流れ速度を算出する。例えば、まず、流れ速度算出部１３は、映像取得装置２０により撮像された映像の、時系列的に連続する２以上の撮像画像を取得する。そして、流れ速度算出部１３は、複数の撮像画像間における対応点を求め、一定時間における対応点の位置の変化量に基づいて、撮像された映像に含まれる景色の流れ速度を算出する。 The flow velocity calculation unit 13 calculates the flow of the scenery included in the image that can be visually recognized by the occupant through the window as the flow velocity. The scenery is stationary and does not move, but when the scenery outside the vehicle is viewed from the occupant in the moving vehicle 1, the scenery moves the occupant's field of view in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle 1. It looks like you are doing it. The flow speed calculation unit 13 calculates the apparent moving speed of the scenery. For example, the flow speed calculation unit 13 estimates the optical flow in the image that can be visually recognized by the occupant through the window unit, and calculates the flow speed of the scenery included in the image. For example, first, the flow velocity calculation unit 13 acquires two or more continuously captured images of the images captured by the image acquisition device 20 in chronological order. Then, the flow speed calculation unit 13 obtains the corresponding points between the plurality of captured images, and calculates the flow speed of the scenery included in the captured image based on the amount of change in the position of the corresponding points in a certain time.
なお、本実施形態では、流れ速度が算出される対象となる映像は、当該映像が車両１の窓部を介して乗員により視認可能となった時に、車両１の側方に設置された映像取得装置２０によって撮像されたものを想定している。すなわち、流れ速度算出部１３は、乗員が窓部を介して実際に視認している映像に対して、即時に当該映像に含まれる景色の流れ速度を算出している。しかし、これに限らず、流れ速度算出部１３は、車両１の進行方向の前方の車外の映像に基づいて、映像に含まれる景色の流れ速度を算出することとしてもよい。具体的には、まず、車両１の前方に設置された映像取得装置２０は、車両１から所定距離前の位置における車外の映像を取得する。そして、流れ速度算出部１３は、当該位置における車外の映像中のオプティカルフローを推定し、映像に含まれる景色の流れ速度を算出する。また、所定距離前の位置における車外の映像が車両１の窓部を介して視認可能となるタイミングは、車両１の車速と当該位置までの距離から算出できる。したがって、流れ速度算出部１３は、所定時間後に窓部を介して視認可能となる映像に含まれる景色の流れ速度を事前に予測することができる。窓部を介して乗員が視認可能な映像に対して流れ速度算出部１３が即時に流れ速度を算出する場合には、演算処理の遅延により制御に遅れが生じる可能性があるが、事前に流れ速度を予測することで、演算処理の遅延による影響を小さくすることができる。また、流れ速度算出部１３は、車両１の前方カメラが取得した画像データから流れ速度を予測することに限らず、車両１の前方を走行している先行車両の車載カメラが撮像した画像データを車車間通信で取得して、流れ速度を予測することとしてもよい。 In the present embodiment, the image for which the flow velocity is calculated is acquired as an image installed on the side of the vehicle 1 when the image becomes visible to the occupant through the window of the vehicle 1. It is assumed that the image is taken by the device 20. That is, the flow speed calculation unit 13 immediately calculates the flow speed of the scenery included in the video with respect to the video actually viewed by the occupant through the window. However, the present invention is not limited to this, and the flow speed calculation unit 13 may calculate the flow speed of the scenery included in the image based on the image of the outside of the vehicle in front of the vehicle 1 in the traveling direction. Specifically, first, the image acquisition device 20 installed in front of the vehicle 1 acquires an image of the outside of the vehicle at a position a predetermined distance before the vehicle 1. Then, the flow velocity calculation unit 13 estimates the optical flow in the image outside the vehicle at the position, and calculates the flow velocity of the scenery included in the image. Further, the timing at which the image outside the vehicle at the position before a predetermined distance becomes visible through the window portion of the vehicle 1 can be calculated from the vehicle speed of the vehicle 1 and the distance to the position. Therefore, the flow speed calculation unit 13 can predict in advance the flow speed of the scenery included in the image that becomes visible through the window after a predetermined time. When the flow speed calculation unit 13 immediately calculates the flow speed for an image that can be seen by the occupant through the window, the control may be delayed due to the delay in the arithmetic processing, but the flow is performed in advance. By predicting the speed, the influence of the delay in the arithmetic processing can be reduced. Further, the flow speed calculation unit 13 is not limited to predicting the flow speed from the image data acquired by the front camera of the vehicle 1, but also obtains the image data captured by the in-vehicle camera of the preceding vehicle traveling in front of the vehicle 1. It may be acquired by vehicle-to-vehicle communication to predict the flow speed.
遮光範囲特定部１４は、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色のうち、流れ速度が所定値以上である景色を含む遮光範囲を特定する。具体的には、遮光範囲特定部１４は、まず、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色の流れ速度が所定値以上であるか否かの判定を行い、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色のうち、流れ速度が所定値以上であると判定される景色の範囲を特定する。そして、遮光範囲特定部１４は、流れ速度が所定値以上である景色の範囲に応じて、当該範囲を含む遮光範囲を特定する。遮光範囲は、窓部に対応する範囲であって、流れ速度が所定値以上である景色の範囲に応じて設定される。例えば、遮光範囲の横幅は、窓部の横幅に対応するよう設定される。一方で、遮光範囲の高さは、流れ速度が所定値以上である景色の範囲の高さに応じて設定される。図３は、窓部を介して視認可能な車外の映像を示す一例である。図３の例では、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色のうち、道路領域Ｒの範囲の景色の流れ速度が所定値以上である場合を示している。このような場合には、図４で示されるように、遮光範囲特定部１４は、道路領域Ｒを含む範囲を遮光範囲に設定する。例えば、遮光範囲特定部１４は、道路領域Ｒの範囲が遮光範囲に含まれるように遮光範囲の高さを設定する。 The light-shielding range specifying unit 14 specifies a light-shielding range including a scenery having a flow speed of a predetermined value or more among the scenery included in the image that can be visually recognized through the window part. Specifically, the light-shielding range specifying unit 14 first determines whether or not the flow speed of the scenery included in the image that can be visually recognized through the window unit is equal to or higher than a predetermined value, and visually recognizes the image through the window unit. Among the scenery included in the possible images, the range of the scenery for which the flow speed is determined to be equal to or higher than a predetermined value is specified. Then, the light-shielding range specifying unit 14 specifies the light-shielding range including the range according to the range of the scenery where the flow speed is equal to or higher than a predetermined value. The shading range is a range corresponding to the window portion, and is set according to the range of the scenery in which the flow speed is equal to or higher than a predetermined value. For example, the width of the light-shielding range is set to correspond to the width of the window portion. On the other hand, the height of the shading range is set according to the height of the landscape range in which the flow speed is equal to or higher than a predetermined value. FIG. 3 is an example showing an image of the outside of the vehicle that can be visually recognized through the window. The example of FIG. 3 shows a case where the flow speed of the scenery in the range of the road area R is equal to or higher than a predetermined value among the scenery included in the image visible through the window. In such a case, as shown in FIG. 4, the light-shielding range specifying unit 14 sets the range including the road area R as the light-shielding range. For example, the light-shielding range specifying unit 14 sets the height of the light-shielding range so that the range of the road region R is included in the light-shielding range.
また、車両１に乗員が複数いる場合には、乗員ごとに、車両１内における位置や目の高さが異なるため、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色の流れ速度が速い範囲、すなわち、遮光範囲が乗員ごとに異なる。そのため、遮光範囲特定部１４は、車両１に乗員が複数いる場合には、乗員それぞれの視線方向の視界に対して、遮光範囲を特定して、特定されたそれぞれの遮光範囲の面積を比較する。そして、遮光範囲特定部１４は、複数の遮光範囲のうち、最も面積が広い遮光範囲を遮光範囲として特定する。また、遮光範囲特定部１４は、複数の乗員ごとに特定された遮光範囲を全て含む範囲を遮光範囲として特定することとしてもよい。 Further, when there are a plurality of occupants in the vehicle 1, since the positions and eye heights in the vehicle 1 are different for each occupant, the range in which the flow speed of the scenery included in the image visible through the window is high. That is, the shading range differs for each occupant. Therefore, when there are a plurality of occupants in the vehicle 1, the light-shielding range specifying unit 14 specifies the light-shielding range with respect to the field of view in the line-of-sight direction of each occupant, and compares the area of each specified light-shielding range. .. Then, the light-shielding range specifying unit 14 specifies the light-shielding range having the largest area among the plurality of light-shielding ranges as the light-shielding range. Further, the light-shielding range specifying unit 14 may specify a range including all the light-shielding ranges specified for each of a plurality of occupants as the light-shielding range.
窓部制御部１５は、車両１の窓部の遮光範囲の透光率を、流れ速度が所定値未満である場合の透光率よりも低く設定するよう制御する。具体的には、まず、窓部制御部１５は、車両１の窓部に一体的にまたは接近するように設置された複数のパネルのうち、窓部の遮光範囲に対応する範囲のパネルの位置を特定する。次に、窓部制御部１５は、窓部の遮光範囲に対応する範囲のパネルとして特定したパネルの状態を遮光状態に制御するとともに、遮光範囲以外の範囲のパネルの状態を透光状態に制御する制御情報を生成する。そして、窓部制御部１５は、生成された制御情報を窓部透光率変更装置４０に出力する。制御情報には、少なくとも、各パネルの状態として遮光状態または透光状態が設定されていて、さらに、遮光状態の透光率が設定されている。このとき、遮光状態の透光率は、景色の流れ速度が所定値未満である場合の透光率よりも低く設定されている。例えば、景色の流れ速度が所定値未満である場合には、透光率が１００％である透光状態に設定されるのに対して、遮光範囲に対応する範囲のパネルは、透光状態（透光率１００％）よりも透光率を少なくとも３０％以上低く設定した遮光状態（透光率７０％以下）に制御される。なお、遮光状態のパネルの透光率は、少なくとも透光状態のパネルの透光率よりも低いものであればよい。例えば、遮光状態の透光率は０％の他、１０％や３０％であってもよく、透光状態の透光率は１００％の他、９０％や７０％であってよい。また、本実施形態では、遮光範囲の透光率について、窓部制御部１５は、流れ速度が所定値以上である範囲を、流れ速度が所定値未満である範囲よりも透光率を低くするように制御することとしてもよいし、同じ範囲について、流れ速度が所定値以上である場合には、流れ速度が所定値未満である場合よりも透光率を低くするように制御することとしてもよい。 The window unit control unit 15 controls to set the light transmittance in the light-shielding range of the window unit of the vehicle 1 to be lower than the light transmittance when the flow speed is less than a predetermined value. Specifically, first, the window unit control unit 15 is the position of the panel in the range corresponding to the light-shielding range of the window unit among the plurality of panels installed integrally or close to the window unit of the vehicle 1. To identify. Next, the window unit control unit 15 controls the state of the panel specified as the panel in the range corresponding to the light-shielding range of the window unit to the light-shielding state, and controls the state of the panel in the range other than the light-shielding range to the translucent state. Generate control information. Then, the window unit control unit 15 outputs the generated control information to the window unit light transmittance changing device 40. In the control information, at least, a light-shielding state or a light-transmitting state is set as the state of each panel, and a light-transmitting state in the light-shielding state is set. At this time, the light transmittance in the light-shielded state is set lower than the light absorbance when the flow speed of the scenery is less than a predetermined value. For example, when the flow speed of the scenery is less than a predetermined value, the light-transmitting state is set to 100%, whereas the panel in the range corresponding to the light-shielding range is in the light-transmitting state (the light-transmitting state (). It is controlled to a light-shielding state (transparency 70% or less) in which the translucency is set to be at least 30% or more lower than the translucency 100%). The light transmittance of the light-shielded panel may be at least lower than that of the light-transmitting panel. For example, the light transmittance in the light-shielded state may be 0%, 10% or 30%, and the light transmittance in the light-transmitting state may be 100%, 90% or 70%. Further, in the present embodiment, regarding the light transmittance in the light-shielding range, the window unit control unit 15 lowers the light transmittance in the range where the flow speed is equal to or higher than the predetermined value than in the range where the flow speed is less than the predetermined value. In the same range, when the flow velocity is equal to or higher than the predetermined value, the light transmittance may be lower than when the flow velocity is less than the predetermined value. good.
また、透光率は、景色の流れ速度が速い範囲ほど透光率を低くするように設定されることとしてもよい。例えば、景色の流れ速度に応じて連続的に透光率を設定することとしてもよいし、景色の流れ速度に応じて設定されたいくつかの区分ごとに、段階的に透光率を設定することとしてもよい。段階的な透光率の設定の仕方としては、例えば、所定の第１流れ速度、所定の第２流れ速度というように所定の流れ速度を設定し、第１流れ速度、第２流れ速度を超えると、それぞれ透光率が３０％、４０％に設定される。なお、車内から乗員が外の景色を全く見ることができない場合にはかえって車酔いが起こりやすい場合もあるため、乗員が適度に車外の景色を見られるようにすることとしてもよい。例えば、窓部制御部１５は、窓部を介して視認可能な映像のうち最も流れ速度が遅い部分の透光率を１００％（透光状態）に設定し、流れ速度が速い部分になるにつれて連続的または段階的に透光率を低く設定する。 Further, the light transmittance may be set so that the higher the flow speed of the scenery is, the lower the light transmittance is. For example, the light transmittance may be continuously set according to the flow speed of the scenery, or the light transmittance may be set stepwise for each of several categories set according to the flow speed of the scenery. It may be that. As a method of setting the light transmittance stepwise, for example, a predetermined flow speed is set such as a predetermined first flow speed and a predetermined second flow speed, and exceeds the first flow speed and the second flow speed. The light transmittance is set to 30% and 40%, respectively. If the occupant cannot see the outside scenery from the inside of the vehicle, motion sickness may occur. Therefore, the occupant may be able to see the outside scenery appropriately. For example, the window unit control unit 15 sets the light transmittance of the portion of the image that can be visually recognized through the window portion to have the slowest flow speed to 100% (translucency state), and as the flow speed becomes faster, the light transmittance is set to 100%. Set the light transmittance low continuously or stepwise.
映像取得装置２０は、車両１の車外の映像を取得する。車外の映像は、車両１の周囲の景色を含む。映像取得装置２０は、例えば、車両１の側面に設置されているカメラである。映像取得装置２０は、車両１の周囲の映像を撮像するよう設置されていて、一定の時間間隔で、車両１の車外の映像を撮像する。映像取得装置２０により撮像された画像データは、コントローラ１１に出力される。映像取得装置２０は、側面に設置されているカメラに限らず、車両１の前方に設置されているカメラであってもよい。 The image acquisition device 20 acquires an image of the outside of the vehicle 1. The image outside the vehicle includes the scenery around the vehicle 1. The image acquisition device 20 is, for example, a camera installed on the side surface of the vehicle 1. The image acquisition device 20 is installed so as to capture an image of the surroundings of the vehicle 1, and images an image of the outside of the vehicle 1 at regular time intervals. The image data captured by the image acquisition device 20 is output to the controller 11. The image acquisition device 20 is not limited to the camera installed on the side surface, and may be a camera installed in front of the vehicle 1.
乗員視界検出装置３０は、乗員の視線方向に基づいて、乗員の視界を検出する。乗員視界検出装置３０は、乗員を撮像するカメラを含む。乗員視界検出装置３０は、車両１の乗員を撮像するように設置されていて、一定の時間間隔で乗員を撮像する。次に、乗員視界検出装置３０は、乗員の画像データを画像解析し、乗員の目の位置と顔の向きに基づいて、視線方向を検出する。そして、乗員視界検出装置３０は、乗員の視線方向の視界を検出する。また、乗員視界検出装置３０は、乗員がかけている眼鏡の向きによって視線方向を検出することとしてもよい。また、乗員がジャイロセンサ等を含む位置姿勢推定装置を装着している場合には、乗員視界検出装置３０は、当該位置姿勢推定装置によって取得された目の位置や顔の向きから乗員の視界を検出することとしてもよい。また、乗員視界検出装置３０は、車両１内の乗員の位置情報または座席の位置情報に基づいて、乗員の眼の位置を検出することとしてもよい。また、車両１内に乗員が複数いる場合には、乗員それぞれの視界を検出する。 The occupant field of view detection device 30 detects the occupant's field of view based on the occupant's line of sight direction. The occupant field of view detection device 30 includes a camera that captures an image of the occupant. The occupant visibility detection device 30 is installed so as to image the occupant of the vehicle 1, and images the occupant at regular time intervals. Next, the occupant visibility detection device 30 analyzes the image data of the occupant and detects the line-of-sight direction based on the position of the occupant's eyes and the orientation of the face. Then, the occupant field of view detection device 30 detects the field of view in the line-of-sight direction of the occupant. Further, the occupant visual field detection device 30 may detect the line-of-sight direction according to the direction of the glasses worn by the occupant. Further, when the occupant is equipped with a position / posture estimation device including a gyro sensor or the like, the occupant view detection device 30 obtains the occupant's view from the position of the eyes and the direction of the face acquired by the position / posture estimation device. It may be detected. Further, the occupant visibility detection device 30 may detect the position of the occupant's eyes based on the position information of the occupant in the vehicle 1 or the position information of the seat. Further, when there are a plurality of occupants in the vehicle 1, the field of view of each occupant is detected.
窓部透光率変更装置４０は、車両１の窓部に設置された複数のパネルからなる装置である。複数のパネルは、窓部に一体的にまたは接近するように設置されていて、遮光状態、透光状態、または、透光率を変更した状態に制御可能なパネルである。複数のパネルは、窓部の少なくとも一部に設置される。窓部透光率変更装置４０は、窓部制御部１５から出力された制御情報に基づいて、複数のパネルの状態を制御する。なお、窓部の範囲のうち、透光率を変更できる部分は、窓部全体でも窓の一部であってもよい。 The window portion light transmittance changing device 40 is a device including a plurality of panels installed in the window portion of the vehicle 1. The plurality of panels are panels that are installed integrally or close to the window portion and can be controlled in a light-shielding state, a light-transmitting state, or a state in which the light-transmitting coefficient is changed. The plurality of panels are installed in at least a part of the window portion. The window portion light transmittance changing device 40 controls the states of the plurality of panels based on the control information output from the window portion control unit 15. The portion of the range of the window portion whose light transmittance can be changed may be the entire window portion or a part of the window.
次に、図５を用いて、本実施形態に係る移動体窓部制御方法の手順について説明する。図５は、移動体窓部制御を実行するための手順を示すフローチャートである。本実施形態では、車両１が走行を開始すると、コントローラ１１はステップＳ５０１から移動体窓部制御を開始する。なお、本実施形態では、車両１が走行している場面を想定している。 Next, the procedure of the moving body window control method according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure for executing the moving body window control. In the present embodiment, when the vehicle 1 starts traveling, the controller 11 starts the moving body window control from step S501. In this embodiment, it is assumed that the vehicle 1 is traveling.
ステップＳ５０１では、乗員視界検出装置３０は、乗員の視線方向の視界を検出する。具体的には、乗員視界検出装置３０は、車両１の乗員を撮像して、撮像された撮像画像から乗員の眼の位置や顔の向きを解析する。そして、乗員視界検出装置３０は、解析結果に基づいて、視線方向の視界を検出する。また、乗員視界検出装置３０は、所定の時間間隔で繰り返し乗員の視界を検出する。 In step S501, the occupant field of view detection device 30 detects the field of view in the line-of-sight direction of the occupant. Specifically, the occupant visual field detection device 30 captures an image of the occupant of the vehicle 1 and analyzes the position of the occupant's eyes and the orientation of the face from the captured image. Then, the occupant visual field detection device 30 detects the visual field in the line-of-sight direction based on the analysis result. Further, the occupant visual field detection device 30 repeatedly detects the occupant's visual field at predetermined time intervals.
ステップＳ５０２では、コントローラ１１は、ステップＳ５０１で検出された乗員の視界のうち、車両１の窓部を介して乗員が視認可能な映像を取得する。具体的には、コントローラ１１は、乗員の視界のうち、窓部を介して視認可能な車外の映像を映像取得装置２０から取得する。また、このとき、映像取得装置２０は、所定の時間間隔で車外の映像が撮像された複数の撮像画像をコントローラ１１に出力する。複数の撮像画像は、時系列的に連続する２以上の撮像画像である。 In step S502, the controller 11 acquires an image of the occupant's field of view detected in step S501 that can be seen by the occupant through the window of the vehicle 1. Specifically, the controller 11 acquires from the image acquisition device 20 an image of the outside of the vehicle that can be visually recognized through the window in the occupant's field of view. Further, at this time, the image acquisition device 20 outputs a plurality of captured images in which images outside the vehicle are captured at predetermined time intervals to the controller 11. The plurality of captured images are two or more captured images that are continuous in time series.
ステップＳ５０３では、コントローラ１１は、ステップＳ５０２で取得された車外の映像の複数の撮像画像に基づいて、車外の映像におけるオプティカルフローを推定し、車外の映像に含まれる景色の流れ速度を算出する。 In step S503, the controller 11 estimates the optical flow in the image outside the vehicle based on the plurality of captured images of the image outside the vehicle acquired in step S502, and calculates the flow speed of the scenery included in the image outside the vehicle.
ステップＳ５０４では、コントローラ１１は、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色のうち、ステップＳ５０３で算出された流れ速度が所定値以上である景色の範囲を特定する。具体的には、コントローラ１１は、車外映像に含まれる景色において、流れ速度が所定値以上であるか否かを判定して、流れ速度が所定値以上であると判定された景色の範囲を特定する。 In step S504, the controller 11 specifies the range of the scenery included in the image visible through the window, in which the flow speed calculated in step S503 is equal to or greater than a predetermined value. Specifically, the controller 11 determines whether or not the flow speed is equal to or higher than a predetermined value in the scenery included in the image outside the vehicle, and specifies the range of the scenery determined that the flow speed is equal to or higher than the predetermined value. do.
ステップＳ５０５では、コントローラ１１は、ステップＳ５０４で特定された流れ速度が所定値以上であると判定された景色の範囲を含む遮光範囲を特定する。例えば、コントローラ１１は、遮光範囲の横幅を窓部の横幅と対応するように設定し、遮光範囲の高さを、流れ速度が所定値以上であると判定された景色の範囲が遮光範囲に含まれるように設定することで、遮光範囲を特定する。 In step S505, the controller 11 specifies a shading range including a range of scenery where the flow velocity specified in step S504 is determined to be equal to or higher than a predetermined value. For example, the controller 11 sets the width of the light-shielding range to correspond to the width of the window portion, and includes the height of the light-shielding range in the light-shielding range including the range of the scenery where the flow speed is determined to be equal to or higher than a predetermined value. The shading range is specified by setting so as to.
ステップＳ５０６では、コントローラ１１は、遮光範囲に対応する窓部の複数のパネルを遮光状態にする窓部透光率制御を行う。具体的には、コントローラ１１は、まず、窓部の複数のパネルのうち、遮光範囲に対応するパネルの状態を遮光状態に制御する制御情報を生成する。次に、コントローラ１１は、生成した制御情報を窓部透光率変更装置４０に出力する。そして、窓部透光率変更装置４０は、入力された制御情報に基づいて、遮光範囲に対応する窓部の複数のパネルの状態を遮光状態に変更する制御を実行する。 In step S506, the controller 11 controls the light transmittance of the window portion so as to put a plurality of panels of the window portion corresponding to the light blocking range into a light blocking state. Specifically, the controller 11 first generates control information for controlling the state of the panel corresponding to the light-shielding range to the light-shielding state among the plurality of panels of the window portion. Next, the controller 11 outputs the generated control information to the window light transmittance changing device 40. Then, the window portion light transmittance changing device 40 executes control for changing the state of the plurality of panels of the window portion corresponding to the light-shielding range to the light-shielding state based on the input control information.
ステップＳ５０７では、コントローラ１１は、遮光範囲以外の範囲に対応する窓部の複数のパネルを透光状態にする窓部透光率制御を行う。具体的には、コントローラ１１は、まず、窓部の複数のパネルのうち、遮光範囲以外の範囲に対応するパネルの状態を透光状態に制御する制御情報を生成する。次に、コントローラ１１は、生成した制御情報を窓部透光率変更装置４０に出力する。そして、窓部透光率変更装置４０は、入力された制御情報に基づいて、窓部の複数のパネルの状態を透光状態になるよう制御する。具体的には、ステップＳ５０７の制御処理を実行する前に、パネルの状態が透光状態である場合には、パネルの状態が透光状態となる。一方、ステップＳ５０７の制御処理を実行する前に、パネルの状態が遮光状態である場合には、パネルの状態は遮光状態から透光状態に変更する。 In step S507, the controller 11 controls the translucency of the window portion so that the plurality of panels of the window portion corresponding to the range other than the light-shielding range are in the translucent state. Specifically, the controller 11 first generates control information for controlling the state of the panel corresponding to the range other than the light-shielding range to the translucent state among the plurality of panels of the window portion. Next, the controller 11 outputs the generated control information to the window light transmittance changing device 40. Then, the window portion light transmittance changing device 40 controls the state of the plurality of panels of the window portion to be in the translucent state based on the input control information. Specifically, if the panel is in the translucent state before the control process in step S507 is executed, the panel is in the translucent state. On the other hand, if the state of the panel is a light-shielding state before the control process of step S507 is executed, the state of the panel is changed from the light-shielding state to the light-transmitting state.
ステップＳ５０８では、コントローラ１１は、車両１の走行が終了したか否かを判定する。コントローラ１１は、車両１の走行が終了したと判定した場合には、移動体窓部制御を終了する。また、車両１の走行が終了したと判定されない場合には、ステップＳ５０１に戻り、以下、車両１の走行が終了するまでフローを繰り返す。これにより、本実施形態では、車両１が走行しているとき、常に、乗員の視線方向の動きに合わせて、車外の景色が速く流れる範囲の窓部を部分的に遮光状態にすることができる。 In step S508, the controller 11 determines whether or not the running of the vehicle 1 has been completed. When the controller 11 determines that the running of the vehicle 1 has been completed, the controller 11 ends the control of the moving body window portion. If it is not determined that the running of the vehicle 1 is completed, the process returns to step S501, and the flow is repeated until the running of the vehicle 1 is completed. Thereby, in the present embodiment, when the vehicle 1 is traveling, the window portion in the range in which the scenery outside the vehicle flows quickly can be partially shaded according to the movement in the line-of-sight direction of the occupant. ..
次に、車両１が走行しているときに、移動体窓部制御が実行される一例を説明する。図６は、車両１が走行するコースの一例を示す図である。コースは、コースＡの領域とコースＢの領域に分けられる。コースＡとコースＢでは、窓部を介して視認可能な景色のうち、流れ速度が所定値以上である景色の範囲の面積の大きさが異なる。具体的には、車両１がコースＡを走行しているときは、流れ速度が所定値以上である景色の範囲が、車両１がコースＢを走行しているときの流れ速度が所定値以上である景色の範囲よりも大きい。すなわち、車両１がコースＡを走行しているときに特定される遮光範囲の面積は、車両１がコースＢを走行しているときに特定される遮光範囲の面積よりも大きい。図７Ａは、車両１がコースＡを走行しているときの、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色の一例を示す図である。図７Ａは、景色の中に含まれる道路の領域と植物の領域の流れ速度が所定値以上である場面を示している。この場合には、コントローラ１１は、道路の領域と植物の領域を含む遮光範囲を特定する。また、図７Ｂは、車両１がコースＢを走行しているときの、窓部を介して視認可能な映像に含まれる景色の一例を示す図である。図７Ｂは、景色の中に含まれる道路の領域の流れ速度が所定値以上である場面を示している。この場合には、コントローラ１１は、道路の領域を含む遮光範囲を特定する。このとき、コースＡにおいて窓部を介して視認可能な道路の領域と植物の領域は、コースＢにおいて窓部を介して視認可能な道路の領域よりも面積が大きい。したがって、コントローラ１１は、コースＡを走行しているときには、コースＢを走行しているときよりも面積が大きい遮光範囲を特定する。また、本実施形態では、コントローラ１１は、所定の時間間隔で繰り返し移動体窓部制御を実行する。したがって、例えば、車両１がコースＡからコースＢに移動したときには、コントローラ１１は、景色の変化に合わせて透光率の制御を行う。車両１がコースＡからコースＢに移動すると、特定される遮光範囲の面積は小さくなるので、コントローラ１１は、コースＡにおいて特定されていた遮光範囲とコースＢにおいて特定される遮光範囲との差になる範囲を遮光状態から透光状態に変更する制御を行う。また、逆に、車両１がコースＢからコースＡに移動するときには、特定される遮光範囲の面積は大きくなるので、コントローラ１１は、コースＢにおいて特定されていた遮光範囲とコースＡにおいて特定される遮光範囲との差になる範囲を透光状態から遮光状態に変更する制御を行う。 Next, an example in which the moving body window portion control is executed while the vehicle 1 is traveling will be described. FIG. 6 is a diagram showing an example of a course on which the vehicle 1 travels. The course is divided into a course A area and a course B area. Course A and Course B differ in the size of the area of the landscape range in which the flow velocity is equal to or higher than a predetermined value among the landscapes that can be visually recognized through the window. Specifically, when the vehicle 1 is traveling on the course A, the range of the scenery where the flow speed is equal to or higher than the predetermined value, and when the vehicle 1 is traveling on the course B, the flow speed is equal to or higher than the predetermined value. Greater than the range of a landscape. That is, the area of the light-shielding range specified when the vehicle 1 is traveling on the course A is larger than the area of the light-shielding range specified when the vehicle 1 is traveling on the course B. FIG. 7A is a diagram showing an example of the scenery included in the image that can be visually recognized through the window when the vehicle 1 is traveling on the course A. FIG. 7A shows a scene in which the flow velocities of the road area and the plant area included in the landscape are equal to or higher than a predetermined value. In this case, the controller 11 specifies a shading range that includes a road area and a plant area. Further, FIG. 7B is a diagram showing an example of the scenery included in the image that can be visually recognized through the window when the vehicle 1 is traveling on the course B. FIG. 7B shows a scene in which the flow velocity of the road area included in the landscape is equal to or higher than a predetermined value. In this case, the controller 11 specifies a shading range including the road area. At this time, the area of the road visible through the window and the area of the plant on the course A are larger than the area of the road visible through the window on the course B. Therefore, when the controller 11 is traveling on the course A, the controller 11 specifies a light-shielding range having a larger area than when traveling on the course B. Further, in the present embodiment, the controller 11 repeatedly executes the moving body window unit control at predetermined time intervals. Therefore, for example, when the vehicle 1 moves from the course A to the course B, the controller 11 controls the light transmittance in accordance with the change in the scenery. When the vehicle 1 moves from the course A to the course B, the area of the light-shielding range specified becomes smaller, so that the controller 11 determines the difference between the light-shielding range specified in the course A and the light-shielding range specified in the course B. Control is performed to change the range from the light-shielded state to the translucent state. On the contrary, when the vehicle 1 moves from the course B to the course A, the area of the specified light-shielding range becomes large, so that the controller 11 is specified in the light-shielding range specified in the course B and the course A. Control is performed to change the range that is different from the light-shielding range from the light-transmitting state to the light-shielding state.
以上のように、本実施形態では、移動体の窓部の透光性を制御する移動体窓部制御装置により実行される移動体窓部制御方法であって、移動体窓部制御装置は、移動体の乗員の視界を検出し、視界のうち、窓部を介して乗員が視認可能な映像を取得し、取得された映像に含まれる景色の流れを流れ速度として算出し、流れ速度が所定値以上である景色を含む窓部の遮光範囲を特定し、遮光範囲の透光率を、流れ速度が所定値未満である場合の透光率よりも低くなるように制御する。これにより、移動体の乗員の乗り物酔いを防止することができる。 As described above, in the present embodiment, the moving body window part control device is executed by the moving body window part control device that controls the translucency of the window part of the moving body, and the moving body window part control device is: Detects the view of the occupant of the moving object, acquires an image that the occupant can see through the window, calculates the flow of the scenery included in the acquired image as the flow speed, and determines the flow speed. The light-shielding range of the window including the scenery that is equal to or more than the value is specified, and the light-transmitting rate of the light-shielding range is controlled to be lower than the light-transmitting rate when the flow speed is less than a predetermined value. This makes it possible to prevent motion sickness of a moving occupant.
また、本実施形態では、移動体に備えられるカメラによって撮像された映像から流れ速度を算出する。これにより、車外映像が車両の窓部を流れる際の速度を取得することができる。 Further, in the present embodiment, the flow velocity is calculated from the image captured by the camera provided in the moving body. As a result, it is possible to acquire the speed at which the image outside the vehicle flows through the window of the vehicle.
また、本実施形態では、移動体の前方部分に備えられるカメラによって撮像された映像から、流れ速度を予測する。これにより、車外映像が車両の窓部を流れる前に流れ速度を算出でき、演算処理の遅延によって制御が遅れることを防止することができる。 Further, in the present embodiment, the flow velocity is predicted from the image captured by the camera provided in the front portion of the moving body. As a result, the flow speed can be calculated before the image outside the vehicle flows through the window of the vehicle, and it is possible to prevent the control from being delayed due to the delay in the arithmetic processing.
また、本実施形態では、移動体に備えられるセンサによって検出された移動体の移動速度を取得し、移動速度が所定値以上である場合に、移動体窓部制御を実行する。これにより、景色の中でも近景と遠景で流れ速度に差がある場合にのみ制御を実行して、演算負荷を減らすことができる。 Further, in the present embodiment, the moving speed of the moving body detected by the sensor provided in the moving body is acquired, and when the moving speed is equal to or higher than a predetermined value, the moving body window portion control is executed. As a result, the calculation load can be reduced by executing the control only when there is a difference in the flow speed between the near view and the distant view in the scenery.
また、本実施形態では、乗員が撮像された乗員画像を取得し、乗員画像に基づいて、乗員の視線方向を検出し、視線方向に基づいて、視界を検出する。これにより、実際に乗員が見ている方向に応じて乗員の視界を取得することができる。 Further, in the present embodiment, the occupant image captured by the occupant is acquired, the line-of-sight direction of the occupant is detected based on the occupant image, and the field of view is detected based on the line-of-sight direction. As a result, the field of view of the occupant can be acquired according to the direction in which the occupant is actually looking.
また、本実施形態では、乗員が複数いる場合には、複数の乗員ごとに、遮光範囲をそれぞれ特定し、遮光範囲の面積をそれぞれ比較し、複数の遮光範囲のうち、面積が最も大きい遮光範囲を遮光範囲として特定する。これにより、乗員ごとの位置や目の高さの違いに対応して、乗員の視界の中で景色が流れる速度が高い範囲を特定することができる。 Further, in the present embodiment, when there are a plurality of occupants, the shading range is specified for each of the plurality of occupants, the areas of the shading range are compared, and the shading range having the largest area among the plurality of shading ranges is obtained. Is specified as a shading area. As a result, it is possible to specify a range in which the scenery flows at a high speed in the field of view of the occupant according to the difference in the position and the height of the eyes of each occupant.
また、本実施形態では、透光率は、流れ速度が高いほど低くなるように連続的にまたは段階的に設定される。これにより、景色が乗員の視界を流れる速度に即して適切に景色を視界から見えにくくすることができる。 Further, in the present embodiment, the light transmittance is set continuously or stepwise so that the higher the flow speed, the lower the light transmittance. As a result, it is possible to appropriately obscure the scenery from the field of view according to the speed at which the scenery flows through the field of view of the occupant.
また、本実施形態では、窓部は、移動体の室内と室外とを仕切り、部分ごとに光を透過する透光状態または遮光する遮光状態に制御可能な複数の範囲から構成される。これにより、窓部において、部分ごとに光を透過する範囲と遮光する範囲を制御することができる。 Further, in the present embodiment, the window portion is composed of a plurality of ranges that partition the indoor and outdoor parts of the moving body and can control each portion into a light-transmitting state in which light is transmitted or a light-shielding state in which light is blocked. Thereby, in the window portion, it is possible to control the range in which light is transmitted and the range in which light is blocked for each portion.
≪第２実施形態≫
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る移動体窓部制御装置は、以下に説明する点において第１実施形態に係る移動体窓部制御装置と異なること以外は、第１実施形態と同様の構成を有し、第１実施形態と同様に動作するものであり、第１実施形態の記載を適宜、援用する。本実施形態では、コントローラ１１は、車両速度検出装置５０により取得される車速及び周辺環境取得装置６０により取得される車両１と対象物までの距離に基づいて、車外映像に映る対象物の流れ速度を算出する。そして、コントローラ１１は、流れ速度が所定値以上である対象物の範囲を含む遮光範囲を特定する制御を行う。対象物は、車両１の周囲の景色の中で乗員が視認可能なものであり、例えば、道路や建物、草木等である。また、対象物は、トンネル内における照明を含む。
<< Second Embodiment >>
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The mobile window control device according to the second embodiment has the same configuration as the first embodiment except that it differs from the mobile window control device according to the first embodiment in the points described below. It operates in the same manner as the first embodiment, and the description of the first embodiment is appropriately incorporated. In the present embodiment, the controller 11 determines the flow speed of the object displayed in the outside image based on the vehicle speed acquired by the vehicle speed detection device 50 and the distance between the vehicle 1 and the object acquired by the surrounding environment acquisition device 60. Is calculated. Then, the controller 11 controls to specify the shading range including the range of the object whose flow speed is equal to or higher than a predetermined value. The object is visible to the occupant in the scenery around the vehicle 1, and is, for example, a road, a building, a vegetation, or the like. Objects also include lighting in tunnels.
図８は、第２実施形態に係る移動体窓部制御装置を示す構成図である。第２実施形態に係る移動体窓部制御装置１０は、第１実施形態の構成に加えて、車両速度検出装置５０と、周辺環境取得装置６０とをさらに備える。 FIG. 8 is a configuration diagram showing a mobile window unit control device according to the second embodiment. The mobile window control device 10 according to the second embodiment further includes a vehicle speed detection device 50 and a surrounding environment acquisition device 60 in addition to the configuration of the first embodiment.
車両速度検出装置５０は、車両１の車速を検出する。例えば、車両速度検出装置５０は、車両１のドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、これに基づいて車両１の車速を検出する。車両速度検出装置５０により検出された車両１の車速の情報はコントローラ１１に出力される。 The vehicle speed detection device 50 detects the vehicle speed of the vehicle 1. For example, the vehicle speed detection device 50 measures the rotation speed of a drive system such as a drive shaft of the vehicle 1 and detects the vehicle speed of the vehicle 1 based on the measurement speed. The vehicle speed information of the vehicle 1 detected by the vehicle speed detection device 50 is output to the controller 11.
周辺環境取得装置６０は、車両１と対象物との間の距離を取得する。周辺環境取得装置６０は、例えば、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦ等）を用いることができる。また、周辺環境取得装置６０の数は特に限定されず、例えば、車両１の前方、側方、及び後方にそれぞれ設けられる。また、周辺環境取得装置６０は、車両１の位置情報と、周辺の対象物の位置情報を含む地図情報に基づいて、車両１と対象物との位置関係から、車両１と対象物との間の距離を取得することとしてもよい。周辺環境取得装置６０により検出された車両１と対象物の距離の情報はコントローラ１１の出力される。 The surrounding environment acquisition device 60 acquires the distance between the vehicle 1 and the object. As the ambient environment acquisition device 60, for example, a laser radar, a millimeter wave radar, or the like (LRF or the like) can be used. The number of surrounding environment acquisition devices 60 is not particularly limited, and is provided, for example, in the front, side, and rear of the vehicle 1. Further, the surrounding environment acquisition device 60 is located between the vehicle 1 and the object based on the positional relationship between the vehicle 1 and the object based on the position information of the vehicle 1 and the map information including the position information of the surrounding object. It may be possible to obtain the distance of. The information on the distance between the vehicle 1 and the object detected by the surrounding environment acquisition device 60 is output from the controller 11.
また、窓部映像取得部１２は、車両１の窓部を介して視認可能な映像に含まれる対象物を特定する。例えば、窓部映像取得部１２は、映像取得装置２０から取得した映像から、画像認識技術により、対象物の特徴を抽出し、対象物を特定する。また、窓部映像取得部１２は、画像セグメンテーションにより、映像上の対象物の境界を抽出することで、対象物を特定することとしてもよい。また、窓部映像取得部１２は、車外の映像におけるオプティカルフローを推定し、移動ベクトルが共通する範囲を、対象物の範囲として特定することとしてもよい。また、窓部映像取得部１２は、対象物の高さ情報を含む地図情報に基づいて、車両１の窓部を介して視認可能な車外映像に含まれる対象物を特定することとしてもよい。 Further, the window portion image acquisition unit 12 identifies an object included in the image that can be visually recognized through the window portion of the vehicle 1. For example, the window image acquisition unit 12 extracts the features of the object from the image acquired from the image acquisition device 20 by the image recognition technique, and identifies the object. Further, the window image acquisition unit 12 may specify the object by extracting the boundary of the object on the image by image segmentation. Further, the window image acquisition unit 12 may estimate the optical flow in the image outside the vehicle and specify the range in which the movement vectors are common as the range of the object. Further, the window image acquisition unit 12 may specify the object included in the vehicle exterior image that can be visually recognized through the window of the vehicle 1 based on the map information including the height information of the object.
また、流れ速度算出部１３は、対象物の流れ速度を算出する。対象物は、静止して動かないものを含むが、移動中の車両１に乗車している乗員から対象物を見ると、対象物は、乗員の視界を車両１の進行方向とは反対方向に移動しているように見える。また、近傍の景色に含まれる対象物は、遠方の景色に含まれる対象物よりも速く乗員の視界を流れていくように見える。流れ速度算出部１３は、対象物の見かけの移動速度を算出する。具体的には、流れ速度算出部１３は、車両速度検出装置５０により検出された車両１の車速と周辺環境取得装置６０により取得された車両１と対象物までの距離に基づいて、対象物の流れ速度を算出する。車外映像に含まれる対象物が複数ある場合には、流れ速度算出部１３は、対象物ごとに流れ速度を算出する。 Further, the flow velocity calculation unit 13 calculates the flow velocity of the object. The object includes an object that is stationary and does not move, but when the object is viewed from the occupant who is in the moving vehicle 1, the object makes the occupant's field of view in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle 1. Looks like it's moving. Also, the objects contained in the nearby landscape appear to flow faster in the occupant's field of view than the objects contained in the distant landscape. The flow velocity calculation unit 13 calculates the apparent moving velocity of the object. Specifically, the flow speed calculation unit 13 is based on the vehicle speed of the vehicle 1 detected by the vehicle speed detection device 50 and the distance between the vehicle 1 and the object acquired by the surrounding environment acquisition device 60. Calculate the flow velocity. When there are a plurality of objects included in the image outside the vehicle, the flow velocity calculation unit 13 calculates the flow velocity for each object.
また、流れ速度算出部１３は、車外映像の横幅に対する対象物の横幅の比率が所定値以下である対象物を、流れ速度の算出対象から除外することとしてもよい。これは、車外映像に映る対象物の中でも、電柱やポール等、極めて短時間で乗員の視界を流れていく対象物については、当該対象物に合わせて窓部の一部を遮光状態にする必要がないからである。 Further, the flow velocity calculation unit 13 may exclude an object whose width ratio of the object width to the width of the outside vehicle image is equal to or less than a predetermined value from the flow velocity calculation target. This is because, among the objects shown in the image outside the vehicle, for objects such as utility poles and poles that flow through the occupant's field of view in an extremely short time, it is necessary to shade a part of the window according to the object. Because there is no.
図９は、移動体窓部制御の手順を示すフローチャートである。以下、図９のフローチャートに基づいて、移動体窓部制御の手順を説明する。コントローラ１１は、車両１の走行が開始すると、ステップＳ９０１から制御を開始する。 FIG. 9 is a flowchart showing a procedure for controlling the window portion of the moving body. Hereinafter, the procedure for controlling the window portion of the moving body will be described based on the flowchart of FIG. When the vehicle 1 starts traveling, the controller 11 starts control from step S901.
ステップＳ９０１では、乗員視界検出装置３０は、乗員の視線方向の視界を検出する。 In step S901, the occupant field of view detection device 30 detects the field of view in the line-of-sight direction of the occupant.
ステップＳ９０２では、コントローラ１１は、ステップＳ９０１で検出された乗員の視界のうち、車両１の窓部を介して視認可能な映像を取得する。具体的には、コントローラ１１は、乗員の視界に含まれる映像の撮像画像を映像取得装置２０から取得する。 In step S902, the controller 11 acquires a visible image of the occupant's field of view detected in step S901 through the window of the vehicle 1. Specifically, the controller 11 acquires a captured image of the image included in the field of view of the occupant from the image acquisition device 20.
ステップＳ９０３では、コントローラ１１は、窓部を介して乗員が視認可能な映像に含まれる対象物を特定する。 In step S903, the controller 11 identifies an object included in the image visible to the occupant through the window.
ステップＳ９０４では、車両速度検出装置５０は、車両１の車速を取得する。 In step S904, the vehicle speed detection device 50 acquires the vehicle speed of the vehicle 1.
ステップＳ９０５では、周辺環境取得装置６０は、車両１から対象物までの距離を取得する。 In step S905, the surrounding environment acquisition device 60 acquires the distance from the vehicle 1 to the object.
ステップＳ９０６では、コントローラ１１は、対象物の流れ速度を算出する。具体的には、ステップＳ９０４で取得された車両１の車速と、ステップＳ９０５で取得された車両１から対象物までの距離に基づいて、対象物の流れ速度を算出する。 In step S906, the controller 11 calculates the flow velocity of the object. Specifically, the flow velocity of the object is calculated based on the vehicle speed of the vehicle 1 acquired in step S904 and the distance from the vehicle 1 acquired in step S905 to the object.
ステップＳ９０７では、コントローラ１１は、車外映像上で流れ速度が所定値以上である対象物を特定する。具体的には、コントローラ１１は、対象物ごとに流れ速度が所定値以上であるか否かを判定して、流れ速度が所定値以上であると判定された対象物を特定する。これにより、車外の映像に含まれる、流れ速度が所定値以上である対象物を特定することで、映像に含まれる景色のうち、流れ速度が所定値以上であると判定された範囲を特定することができる。 In step S907, the controller 11 identifies an object whose flow velocity is equal to or higher than a predetermined value on the image outside the vehicle. Specifically, the controller 11 determines whether or not the flow velocity is equal to or higher than a predetermined value for each object, and identifies the object for which the flow velocity is determined to be equal to or higher than the predetermined value. As a result, by identifying the object whose flow speed is equal to or higher than the predetermined value, which is included in the image outside the vehicle, the range of the scenery included in the image where the flow speed is determined to be equal to or higher than the predetermined value is specified. be able to.
ステップＳ９０８では、コントローラ１１は、流れ速度が所定値以上である対象物を含む遮光範囲を特定する。 In step S908, the controller 11 specifies a shading range including an object whose flow velocity is equal to or higher than a predetermined value.
ステップＳ９０９では、コントローラ１１は、遮光範囲に対応する窓部の複数のパネルを遮光状態にする窓部透光率制御を行う。具体的には、コントローラ１１は、まず、窓部の複数のパネルのうち、遮光範囲に対応するパネルの状態を遮光状態に制御する制御情報を生成する。次に、コントローラ１１は、生成した制御情報を窓部透光率変更装置４０に出力する。そして、窓部透光率変更装置４０は、入力された制御情報に基づいて、窓部の複数のパネルの状態を遮光状態に変更する制御を実行する。 In step S909, the controller 11 controls the light transmittance of the window portion so as to put a plurality of panels of the window portion corresponding to the light blocking range into a light blocking state. Specifically, the controller 11 first generates control information for controlling the state of the panel corresponding to the light-shielding range to the light-shielding state among the plurality of panels of the window portion. Next, the controller 11 outputs the generated control information to the window light transmittance changing device 40. Then, the window portion light transmittance changing device 40 executes control for changing the state of the plurality of panels of the window portion to the light-shielding state based on the input control information.
ステップＳ９１０では、コントローラ１１は、遮光範囲以外の範囲に対応する窓部の複数のパネルを透光状態にする窓部透光率制御を行う。具体的には、コントローラ１１は、まず、窓部の複数のパネルのうち、遮光範囲以外の範囲に対応するパネルの状態を透光状態に制御する制御情報を生成する。次に、コントローラ１１は、生成した制御情報を窓部透光率変更装置４０に出力する。そして、窓部透光率変更装置４０は、入力された制御情報に基づいて、窓部の複数のパネルの状態を透光状態に変更する制御を実行する。 In step S910, the controller 11 controls the translucency of the window portion so that the plurality of panels of the window portion corresponding to the range other than the light-shielding range are in the translucent state. Specifically, the controller 11 first generates control information for controlling the state of the panel corresponding to the range other than the light-shielding range to the translucent state among the plurality of panels of the window portion. Next, the controller 11 outputs the generated control information to the window light transmittance changing device 40. Then, the window portion light transmittance changing device 40 executes control for changing the state of the plurality of panels of the window portion to the light transmissive state based on the input control information.
ステップＳ９１１では、コントローラ１１は、車両１の走行が終了したか否かを判定する。コントローラ１１は、車両１の走行が終了したと判定した場合には、移動体窓部制御を終了する。また、車両１の走行が終了したと判定されない場合には、ステップＳ９０１に戻り、以下、車両１の走行が終了するまでフローを繰り返す。これにより、本実施形態では、車両１の走行中、常に、乗員の視線方向の動きに合わせて、景色が速く流れる部分の窓部を遮光状態にすることができる。 In step S911, the controller 11 determines whether or not the running of the vehicle 1 has been completed. When the controller 11 determines that the running of the vehicle 1 has been completed, the controller 11 ends the control of the moving body window portion. If it is not determined that the running of the vehicle 1 is completed, the process returns to step S901, and the flow is repeated until the running of the vehicle 1 is completed. As a result, in the present embodiment, while the vehicle 1 is traveling, the window portion of the portion where the scenery flows quickly can be set to a light-shielding state in accordance with the movement of the occupant in the line-of-sight direction.
なお、本実施形態では、コントローラ１１は、車両速度検出装置５０により取得された車両１の車速が所定値以上である場合に、本実施形態に係る移動体窓部制御を実行することとしてもよい。すなわち、コントローラ１１は、車両１の車速が所定値未満である場合には、本実施形態に係る移動体窓部制御を実行しない。所定値は、例えば、時速１０ｋｍである。一般的に、車外の景色のうち、近景と遠景で乗員の視界を流れる速度が異なって見えるが、近景と遠景で流れる速度に差がないほど車両１の車速が低い場合には、窓部の一部を遮光状態にする制御を実行する必要はないからである。これにより、演算負荷を減らすことができる。 In the present embodiment, the controller 11 may execute the mobile window unit control according to the present embodiment when the vehicle speed of the vehicle 1 acquired by the vehicle speed detection device 50 is equal to or higher than a predetermined value. .. That is, when the vehicle speed of the vehicle 1 is less than a predetermined value, the controller 11 does not execute the mobile window unit control according to the present embodiment. The predetermined value is, for example, 10 km / h. Generally, in the scenery outside the vehicle, the speed at which the occupant's field of vision flows differs between the near view and the distant view, but when the vehicle speed of the vehicle 1 is so low that there is no difference in the speed flowing between the near view and the distant view, the window portion This is because it is not necessary to execute the control to make a part of the light-shielded state. As a result, the calculation load can be reduced.
なお、本実施形態では、乗員が車両１の進行方向に対して正面に向いて着座している場合には、乗員の視線方向の視界に含まれる車外映像ではなく、正面を向いている乗員が横の窓部のほうに顔を向けたら視認可能となる車外映像を取得することとしてもよい。この場合には、乗員視界検出装置３０は、乗員の視線方向を検出するのではなく、乗員の頭の位置を検出し、乗員が視線を横方向に向けた場合の視界を推定し、当該視界に含まれる車外映像を取得する。 In the present embodiment, when the occupant is seated facing the front with respect to the traveling direction of the vehicle 1, the occupant facing the front is not the image outside the vehicle included in the field of view in the line-of-sight direction of the occupant. It is also possible to acquire an image of the outside of the vehicle that can be seen by turning the face toward the side window. In this case, the occupant visual field detection device 30 does not detect the occupant's line-of-sight direction, but detects the position of the occupant's head, estimates the field of view when the occupant turns his / her line of sight in the lateral direction, and determines the field of view. Acquires the image outside the vehicle included in.
以上のように、本実施形態では、映像に含まれる対象物を特定し、移動体に備えられるセンサによって検出された移動体の移動速度と移動体から対象物までの距離を取得し、移動速度と距離に基づいて、対象物の流れ速度を算出する。これにより、窓部を介して乗員が視認可能な車外映像に含まれる、流れ速度が高い対象物に対応する範囲を適切に乗員の視界から見えないようにすることができる。 As described above, in the present embodiment, the object included in the image is specified, the moving speed of the moving body detected by the sensor provided in the moving body and the distance from the moving body to the object are acquired, and the moving speed is obtained. And the distance, the flow velocity of the object is calculated. As a result, it is possible to appropriately hide the range corresponding to the object having a high flow speed included in the vehicle exterior image that can be seen by the occupant through the window from the occupant's field of view.
また、本実施形態では、映像の横幅に対する対象物の横幅の比率を算出し、比率が所定値以下である場合には、比率が所定値以下である対象物を、流れ速度が算出される対象から除外する。これにより、横幅が短く乗員の視界を一瞬で流れるような対象物を制御対象から除外することができ、不要な制御が実行されることを回避することができる。 Further, in the present embodiment, the ratio of the width of the object to the width of the image is calculated, and when the ratio is equal to or less than the predetermined value, the object whose ratio is equal to or less than the predetermined value is the object whose flow speed is calculated. Exclude from. As a result, it is possible to exclude an object having a short width and flowing in the field of view of the occupant in an instant from the control target, and it is possible to prevent unnecessary control from being executed.
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 It should be noted that the embodiments described above are described for facilitating the understanding of the present invention, and are not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above-described embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
１…車両
１０…移動体窓部制御装置
１１…コントローラ
１２…窓部映像取得部
１３…流れ速度算出部
１４…遮光範囲特定部
１５…窓部制御部
２０…映像取得装置
３０…乗員視界検出装置
４０…窓部透光率変更装置
５０…車両速度検出装置
６０…周辺環境取得装置
1 ... Vehicle 10 ... Moving body window control device 11 ... Controller 12 ... Window image acquisition unit 13 ... Flow speed calculation unit 14 ... Shading range specification unit 15 ... Window control unit 20 ... Image acquisition device 30 ... Crew visibility detection device 40 ... Window translucency changing device 50 ... Vehicle speed detection device 60 ... Surrounding environment acquisition device
Claims (11)
前記移動体窓部制御装置は、
前記移動体の乗員の視界を検出し、
前記視界のうち、前記窓部を介して前記乗員が視認可能な映像を取得し、
取得された前記映像に含まれる景色の流れを流れ速度として算出し、
前記流れ速度が所定値以上である前記景色を含む前記窓部の遮光範囲を特定し、
前記遮光範囲の透光率を、前記流れ速度が所定値未満である場合の透光率よりも低くなるように制御する移動体窓部制御方法。 It is a moving body window control method executed by a moving body window control device that controls the translucency of the window of the moving body.
The mobile window control device is
Detecting the field of view of the occupant of the moving body,
In the field of view, an image that can be visually recognized by the occupant is acquired through the window portion.
The flow of the scenery included in the acquired video is calculated as the flow speed, and
The shading range of the window including the scenery whose flow speed is equal to or higher than a predetermined value is specified.
A moving body window control method for controlling the light transmittance in the light-shielding range so as to be lower than the light absorbance when the flow speed is less than a predetermined value.
前記移動体に備えられるカメラによって撮像された前記映像から前記流れ速度を算出する移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to claim 1.
A moving body window control method for calculating the flow velocity from the image captured by a camera provided on the moving body.
前記映像に含まれる対象物を特定し、
前記移動体に備えられるセンサによって検出された前記移動体の移動速度と前記移動体から前記対象物までの距離を取得し、
取得された前記移動速度と前記距離に基づいて、前記対象物の流れを前記対象物の流れ速度として算出する移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to claim 1.
Identify the object contained in the video and
The moving speed of the moving body and the distance from the moving body to the object detected by the sensor provided on the moving body are acquired.
A moving body window control method that calculates the flow of the object as the flow speed of the object based on the acquired moving speed and the distance.
前記移動体の前方部分に備えられるカメラによって撮像された前記映像から前記流れ速度を予測する移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to claim 1.
A method for controlling a moving body window portion that predicts the flow speed from the image captured by a camera provided in the front portion of the moving body.
前記移動体に備えられるセンサによって検出された前記移動体の移動速度を取得し、
前記移動速度が所定値以上である場合に、請求項１〜４のいずれかに記載の移動体窓部制御方法を実行する移動体窓部制御方法。 The mobile window unit control method according to any one of claims 1 to 4.
The moving speed of the moving body detected by the sensor provided on the moving body is acquired, and the moving speed of the moving body is acquired.
A mobile window control method for executing the mobile window control method according to any one of claims 1 to 4, when the moving speed is equal to or higher than a predetermined value.
前記乗員が撮像された乗員画像を取得し、
取得された前記乗員画像に基づいて、前記乗員の視線方向を検出し、
前記視線方向に基づいて、前記視界を検出する移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to any one of claims 1 to 5.
The occupant image captured by the occupant is acquired, and the occupant image is acquired.
Based on the acquired occupant image, the line-of-sight direction of the occupant is detected.
A moving body window control method for detecting the field of view based on the line-of-sight direction.
前記乗員が複数いる場合には、複数の前記乗員ごとに、前記遮光範囲をそれぞれ特定し、
特定された前記遮光範囲の面積をそれぞれ比較し、
複数の前記遮光範囲のうち、前記面積が最も大きい前記遮光範囲を前記遮光範囲として特定する移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to any one of claims 1 to 6.
When there are a plurality of the occupants, the shading range is specified for each of the plurality of occupants.
The areas of the specified shading areas are compared, and the areas are compared.
A moving body window control method for designating the light-shielding range having the largest area among the plurality of light-shielding ranges as the light-shielding range.
前記映像の横幅に対する前記対象物の横幅の比率を算出し、
算出された前記比率が所定値以下である場合には、前記比率が所定値以下である前記対象物を、前記流れ速度が算出される対象から除外する移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to claim 3.
The ratio of the width of the object to the width of the image is calculated.
A moving body window control method for excluding the object whose calculated ratio is equal to or less than a predetermined value from the target whose flow velocity is calculated when the calculated ratio is equal to or less than a predetermined value.
前記透光率は、前記流れ速度が高いほど低くなるように連続的にまたは段階的に設定される移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to any one of claims 1 to 8.
A moving body window control method in which the light transmittance is continuously or stepwise set so as to decrease as the flow speed increases.
前記窓部は、前記移動体の室内と室外とを仕切り、部分ごとに光を透過する透光状態または遮光する遮光状態に制御可能な複数の範囲から構成される移動体窓部制御方法。 The mobile window control method according to any one of claims 1 to 9.
The window portion is a moving body window portion control method comprising a plurality of ranges that partition the indoor and outdoor parts of the moving body and can control each portion into a light-transmitting state in which light is transmitted or a light-shielding state in which light is shielded.
移動体の乗員の視界を検出する乗員視界検出部と、
前記視界のうち、前記窓部を介して前記乗員が視認可能な映像を取得する映像取得部と、
取得された前記映像に含まれる景色の流れを流れ速度として算出する流れ速度算出部と、
前記流れ速度が所定値以上である前記景色を含む前記窓部の遮光範囲を特定する遮光範囲特定部と、
前記遮光範囲の透光率を、前記流れ速度が所定値未満である場合の透光率よりも低くなるように制御する窓部透光率制御部とを備える移動体窓部制御装置。 A mobile window control device that controls the translucency of the window of a moving body.
An occupant visibility detection unit that detects the visibility of a moving occupant,
In the field of view, an image acquisition unit that acquires an image that can be seen by the occupant through the window unit, and an image acquisition unit.
A flow speed calculation unit that calculates the flow of the scenery included in the acquired video as the flow speed, and
A light-shielding range specifying portion that specifies a light-shielding range of the window portion including the scenery whose flow speed is equal to or higher than a predetermined value, and a light-shielding range specifying portion.
A moving body window control device including a window light transmittance control unit that controls the light absorbance in the light-shielding range so as to be lower than the light absorbance when the flow speed is less than a predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020060846A JP7423383B2 (en) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | Mobile object window control method and mobile object window control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020060846A JP7423383B2 (en) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | Mobile object window control method and mobile object window control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021160379A true JP2021160379A (en) | 2021-10-11 |
| JP7423383B2 JP7423383B2 (en) | 2024-01-29 |
Family
ID=78002187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2020060846A Active JP7423383B2 (en) | 2020-03-30 | 2020-03-30 | Mobile object window control method and mobile object window control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7423383B2 (en) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017039400A (en) | 2015-08-20 | 2017-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | Automatic operation vehicle |
| JP2017144772A (en) | 2016-02-15 | 2017-08-24 | いすゞ自動車株式会社 | View restriction device and view restriction method |
| DE112017005143B4 (en) | 2016-10-11 | 2023-12-14 | Mitsubishi Electric Corporation | MOTION DISEASE ASSESSMENT DEVICE, MOTION DISEASE PREVENTION DEVICE AND MOTION DISEASE ASSESSMENT METHOD |
| JP6278091B1 (en) | 2016-10-14 | 2018-02-14 | マツダ株式会社 | Driving assistance device |
-
2020
- 2020-03-30 JP JP2020060846A patent/JP7423383B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7423383B2 (en) | 2024-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102551130B1 (en) | Navigation based on vehicle movement | |
| EP2857886B1 (en) | Display control apparatus, computer-implemented method, storage medium, and projection apparatus | |
| US10395433B2 (en) | Traffic situation awareness for an autonomous vehicle | |
| EP3843063B1 (en) | Augmented reality display system | |
| US10229594B2 (en) | Vehicle warning device | |
| US11080515B2 (en) | Virtual window device and method for operating a virtual window device | |
| US8085140B2 (en) | Travel information providing device | |
| US10083546B2 (en) | Augmented reality information displaying device and augmented reality information displaying method | |
| EP3680818A1 (en) | Adjusting velocity of a vehicle for a curve | |
| KR20230017365A (en) | controlling host vehicle based on detected spacing between stationary vehicles | |
| US20160185219A1 (en) | Vehicle-mounted display control device | |
| US20220084458A1 (en) | Display control device and non-transitory tangible computer readable storage medium | |
| Langner et al. | Traffic awareness driver assistance based on stereovision, eye-tracking, and head-up display | |
| JP6669019B2 (en) | VEHICLE DISPLAY CONTROL DEVICE, VEHICLE DISPLAY SYSTEM, VEHICLE DISPLAY CONTROL METHOD, AND PROGRAM | |
| KR20190052374A (en) | Device and method to visualize content | |
| US20150262018A1 (en) | Detecting moving vehicles | |
| US20190141310A1 (en) | Real-time, three-dimensional vehicle display | |
| JP2023174676A (en) | Vehicle display control device, method and program | |
| JP2016078498A (en) | Display control device and display system | |
| US11827148B2 (en) | Display control device, display control method, moving body, and storage medium | |
| JP7255608B2 (en) | DISPLAY CONTROLLER, METHOD, AND COMPUTER PROGRAM | |
| KR20180129044A (en) | Driver assistance apparatus in vehicle and method for guidance a safety driving thereof | |
| JP7459883B2 (en) | Display control device, head-up display device, and method | |
| JP7423383B2 (en) | Mobile object window control method and mobile object window control device | |
| EP3666578B1 (en) | Vehicle display device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221108 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230705 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230711 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231004 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231219 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240117 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7423383 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |