JP2021157591A - Information processor - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理装置に関する。 The present invention relates to an information processing device.
例えば、特許文献１には、自動運転により交差点を右折する際に用いる走行軌道データを生成する技術が開示されている。特許文献１に開示された技術では、交差点の形状等に適した走行軌道データが生成されている。 For example, Patent Document 1 discloses a technique for generating traveling track data used when turning right at an intersection by automatic driving. In the technique disclosed in Patent Document 1, traveling track data suitable for the shape of an intersection or the like is generated.
交差点において車両が右折する際、対向車線を他車両が走っている場合は、対向車線に入る前に一時停止する必要がある。しかしながら、交差点によっては、右折用の停止線が標示されていない。交差点に右折用の停止線が標示されていない場合は、自動運転の際に、車両をどの位置で一時停止させるのかを設定する必要がある。特許文献１には、右折用の停止線が標示されていない交差点において、一時停止する位置を設定する技術は開示されていない。 When a vehicle makes a right turn at an intersection, if another vehicle is running in the oncoming lane, it is necessary to pause before entering the oncoming lane. However, at some intersections, a stop line for turning right is not marked. If the intersection is not marked with a stop line for turning right, it is necessary to set where to stop the vehicle during autonomous driving. Patent Document 1 does not disclose a technique for setting a stop position at an intersection where a stop line for turning right is not marked.
本発明が解決しようとする課題としては、自動運転により車両を交差点において右折させる際に車両を一時停止させる位置を設定することが一例として挙げられる。 As an example of the problem to be solved by the present invention, it is possible to set a position at which the vehicle is temporarily stopped when the vehicle is turned right at an intersection by automatic driving.
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、交差点を移動体が右折する際の経路を取得する経路取得部と、前記移動体が走行する道路の中央を示す情報を取得する道路情報取得部と、前記移動体の幅を示す情報を取得する移動体情報取得部と、前記経路に基づいて移動する前記移動体と前記道路の中央との位置関係および前記移動体の幅に基づいて、前記移動体が一時停止する位置を設定する一時停止位置設定部と、を有する。本発明において、道路の中央は、上下車線の間の境界などの車両の走行方向を分ける線である。 In order to solve the above problem, the invention according to claim 1 acquires a route acquisition unit that acquires a route when the moving body makes a right turn at an intersection, and information indicating the center of the road on which the moving body travels. The road information acquisition unit, the mobile information acquisition unit that acquires information indicating the width of the moving body, the positional relationship between the moving body moving based on the route and the center of the road, and the width of the moving body. Based on this, it has a pause position setting unit that sets a position at which the moving body temporarily stops. In the present invention, the center of the road is a line that divides the traveling direction of the vehicle, such as a boundary between upper and lower lanes.
請求項４に記載の発明は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、交差点を移動体が右折する際の経路を取得する経路取得工程と、前記移動体が走行する道路の中央を示す情報を取得する道路情報取得工程と、前記移動体の幅を示す情報を取得する移動体情報取得工程と、前記経路に基づいて移動する前記移動体と前記道路の中央との位置関係および前記移動体の幅に基づいて、前記移動体が一時停止する位置を設定する一時停止位置設定工程と、を有する。 The invention according to claim 4 is an information processing method executed by a computer, which indicates a route acquisition step of acquiring a route when a moving body makes a right turn at an intersection and a center of a road on which the moving body travels. A road information acquisition step for acquiring information, a moving body information acquisition step for acquiring information indicating the width of the moving body, a positional relationship between the moving body moving based on the route and the center of the road, and the movement. It has a pause position setting step of setting a position at which the moving body pauses based on the width of the body.
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の情報処理方法を、コンピュータにより実行させる。 The invention according to claim 5 causes the computer to execute the information processing method according to claim 4.
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の情報処理プログラムを記憶している。 The invention according to claim 6 stores the information processing program according to claim 5.
本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、交差点を移動体が右折する際の経路を取得する経路取得部と、前記移動体が走行する道路の中央を示す情報を取得する道路情報取得部と、前記移動体の幅を示す情報を取得する移動体情報取得部と、前記経路に基づいて移動する前記移動体と前記道路の中央との位置関係および前記移動体の幅に基づいて、前記移動体が一時停止する位置を設定する一時停止位置設定部と、を有する。このため、本実施例では、車両が右折する際に、車両が道路の中央に達するときの車両の位置を知ることが可能であり、結果、自動運転により車両を交差点において右折させる際に車両を一時停止させる位置を設定することが可能である。 The information processing device according to the embodiment of the present invention includes a route acquisition unit that acquires a route when a moving body makes a right turn at an intersection, and a road information acquisition unit that acquires information indicating the center of the road on which the moving body travels. Based on the positional relationship between the moving body information acquisition unit that acquires information indicating the width of the moving body, the moving body moving based on the route and the center of the road, and the width of the moving body. It has a pause position setting unit for setting a position at which the moving body temporarily stops. Therefore, in this embodiment, when the vehicle turns right, it is possible to know the position of the vehicle when the vehicle reaches the center of the road, and as a result, when the vehicle is turned right at an intersection by automatic driving, the vehicle is turned. It is possible to set the position to pause.
前記一時停止位置設定部は、前記移動体が前記経路上を移動するときに前記移動体の前端の右端が前記道路の中央に接するときの前記移動体の位置を、前記移動体が一時停止する位置として設定するようにしても良い。このようにすることで、自動運転で車両を右折させる際に、対向車線に進入する前に車両を一時停車させることが可能になる。 The temporary stop position setting unit suspends the position of the moving body when the right end of the front end of the moving body comes into contact with the center of the road when the moving body moves on the path. It may be set as a position. By doing so, when the vehicle is turned right by automatic driving, the vehicle can be temporarily stopped before entering the oncoming lane.
前記一時停止位置設定部は、前記移動体が前記経路上を移動するときに前記移動体の前端の中心と前記道路の中央との間の距離が前記移動体の幅の半分に一致するときの前記移動体の位置を、前記移動体が一時停止する位置として設定するようにしても良い。このようにすることで、自動運転で車両を右折させる際に、対向車線に進入する前に車両を一時停車させることが可能になる。 The pause position setting unit is used when the distance between the center of the front end of the moving body and the center of the road when the moving body moves on the path coincides with half the width of the moving body. The position of the moving body may be set as a position where the moving body is temporarily stopped. By doing so, when the vehicle is turned right by automatic driving, the vehicle can be temporarily stopped before entering the oncoming lane.
また、本発明の一実施形態にかかる情報処理方法は、コンピュータにより実行される情報処理方法であって、交差点を移動体が右折する際の経路を取得する経路取得工程と、前記移動体が走行する道路の中央を示す情報を取得する道路情報取得工程と、前記移動体の幅を示す情報を取得する移動体情報取得工程と、前記経路に基づいて移動する前記移動体と前記道路の中央との位置関係および前記移動体の幅に基づいて、前記移動体が一時停止する位置を設定する一時停止位置設定工程と、を有する。このため、本実施例では、車両が右折する際に、車両が道路の中央に達するときの車両の位置を知ることが可能であり、結果、自動運転により車両を交差点において右折させる際に車両を一時停止させる位置を設定することが可能である。 Further, the information processing method according to the embodiment of the present invention is an information processing method executed by a computer, in which a route acquisition step of acquiring a route when a moving body makes a right turn at an intersection and a route acquisition step in which the moving body travels. A road information acquisition step of acquiring information indicating the center of the road to be carried out, a moving body information acquisition step of acquiring information indicating the width of the moving body, and the moving body moving based on the route and the center of the road. It has a pause position setting step of setting a position where the moving body temporarily stops based on the positional relationship of the moving body and the width of the moving body. Therefore, in this embodiment, when the vehicle turns right, it is possible to know the position of the vehicle when the vehicle reaches the center of the road, and as a result, when the vehicle is turned right at an intersection by automatic driving, the vehicle is turned. It is possible to set the position to pause.
また、本発明の一実施形態に係る情報処理プログラムは、上記の情報処理方法を、コンピュータに実行させる。このようにすることで、コンピュータを用いて、自動運転により車両を交差点において右折させる際に車両を一時停止させる位置を設定することが可能である。 Further, the information processing program according to the embodiment of the present invention causes a computer to execute the above information processing method. By doing so, it is possible to use a computer to set a position at which the vehicle is temporarily stopped when the vehicle is turned right at an intersection by automatic driving.
また、本発明の一実施形態に係るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、上記の情報処理プログラムを記憶している。このようにすることで、上記の情報処理プログラムを、機器に組み込む以外にも単体で流通することが可能になり、バージョンアップ等を容易に行うことが可能になる。 Further, the computer-readable storage medium according to the embodiment of the present invention stores the above information processing program. By doing so, the above information processing program can be distributed as a single unit in addition to being incorporated in the device, and version upgrades and the like can be easily performed.
＜情報処理装置１００＞
図１は、本発明の一実施例に係る情報処理装置１００を示す図である。情報処理装置１００は、経路取得部１１０と、道路情報取得部１２０と、車両情報取得部（移動体情報取得部）１３０と、一時停止位置設定部１４０と、を有する。情報処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などを有するコンピュータにより構成される。
<Information processing device 100>
FIG. 1 is a diagram showing an information processing device 100 according to an embodiment of the present invention. The information processing device 100 includes a route acquisition unit 110, a road information acquisition unit 120, a vehicle information acquisition unit (moving body information acquisition unit) 130, and a temporary stop position setting unit 140. The information processing device is composed of, for example, a computer having a CPU (Central Processing Unit) or the like.
交差点において車両が右折する際、対向車線を車両が走っている場合は、対向車線に入る前に一時停止する必要がある。交差点によっては、図２に示すように、右折のための誘導路と一時停止のための停止線ＳＴが道路に標示されている。このような場合は、自動運転においても、この停止線に停止するように車両を制御すれば良い。 When a vehicle makes a right turn at an intersection, if the vehicle is in the oncoming lane, it must be paused before entering the oncoming lane. At some intersections, as shown in FIG. 2, a taxiway for turning right and a stop line ST for a stop sign are marked on the road. In such a case, the vehicle may be controlled so as to stop at this stop line even in automatic driving.
しかしながら、このような右折用の停止線が標示されていない場合は、自動運転の際に、車両をどの位置で一時停止させるのかを設定する必要がある。そこで、本実施例に係る情報処理装置１００は、上記構成により、車両（移動体）が進入する交差点に右折用の停止線が標示されていないときに、車両が右折する際に一時停止する位置を設定する。本実施例に係る情報処理装置１００は、車両に搭載されるようにしても良いし、車両の外部に配置されるようにしても良い。情報処理装置１００が車両の外部に配置されるときは、情報処理装置１００により設定された一時停止する位置は、この情報処理装置１００から車両に送信されるようにすると良い。 However, when such a stop line for turning right is not marked, it is necessary to set the position at which the vehicle is temporarily stopped during automatic driving. Therefore, according to the above configuration, the information processing device 100 according to the present embodiment is at a position where the vehicle temporarily stops when the vehicle makes a right turn when the stop line for a right turn is not marked at the intersection where the vehicle (moving body) enters. To set. The information processing device 100 according to the present embodiment may be mounted on the vehicle or may be arranged outside the vehicle. When the information processing device 100 is arranged outside the vehicle, the pause position set by the information processing device 100 may be transmitted from the information processing device 100 to the vehicle.
経路取得部１１０は、車両が交差点に進入する際に、この交差点を右折する際の経路を取得する。 When the vehicle enters the intersection, the route acquisition unit 110 acquires the route for turning right at the intersection.
経路取得部１１０は、例えば、特許文献１に記載された技術などにより生成された走行軌道データを含む地図データを取得し、この地図データに含まれる走行軌道データの中から、車両が進入する交差点の右折経路を取得するようにすると良い。また、経路取得部１１０は、例えば、交差点の始点、終点の情報を含む地図データを取得し、この地図データに含まれる交差点の始点、終点の情報の中から、車両が進入する交差点の始点、終点を取得し、この取得した始点、終点に基づいて、この交差点を右折する際の経路を生成するようにしても良い。このとき、例えば、情報処理装置１００がこれらの地図データを記憶する記憶部を有するようにし、経路取得部１１０は、これらの地図データをこの記憶部から取得するようにすると良い。 The route acquisition unit 110 acquires map data including travel track data generated by the technique described in Patent Document 1, for example, and from the travel track data included in the map data, the intersection where the vehicle enters. It is good to get the right turn route of. Further, the route acquisition unit 110 acquires, for example, map data including information on the start point and end point of the intersection, and from the information on the start point and end point of the intersection included in the map data, the start point of the intersection into which the vehicle enters, You may acquire the end point and generate a route for turning right at this intersection based on the acquired start point and end point. At this time, for example, the information processing apparatus 100 may have a storage unit for storing these map data, and the route acquisition unit 110 may acquire these map data from this storage unit.
道路情報取得部１２０は、車両が走行する道路の中央を示す情報を含む道路情報を取得する。 The road information acquisition unit 120 acquires road information including information indicating the center of the road on which the vehicle travels.
道路の中央は、走行方向を分ける線である。図３に示すように、道路の中央が、中央線ＣＬにより標示されているときは、例えば、この中央線ＣＬに延長した線ＥＬ１を、道路の中央とする。また、図４に示すように、道路に中央分離帯ＭＳが設けられているときは、例えば、中央分離帯ＭＳの中心線を延長した線ＥＬ２を、道路の中央としても良いし、中央分離帯ＭＳの対向車線側の境界を延長した線ＥＬ３を、道路の中央としても良い。また、図５に示すように、道路に中央線ＣＬが標示されておらず、中央分離帯ＭＳが存在しないときは、例えば、道路の中央（つまり、道路の幅の半分の位置）を通る線ＥＬ４を、道路の中央とする。 The center of the road is a line that divides the driving direction. As shown in FIG. 3, when the center of the road is marked by the center line CL, for example, the line EL1 extending to the center line CL is set as the center of the road. Further, as shown in FIG. 4, when the median strip MS is provided on the road, for example, the line EL2 extending the center line of the median strip MS may be set as the center of the road, or the median strip MS may be used as the center line. The line EL3 extending the boundary on the oncoming lane side of the MS may be the center of the road. Further, as shown in FIG. 5, when the center line CL is not marked on the road and the median strip MS does not exist, for example, a line passing through the center of the road (that is, a position half the width of the road). EL4 is the center of the road.
車両情報取得部１３０は、車両の車幅（移動体の幅）を含む車両情報（移動体情報）を取得する。例えば、情報処理装置１００が車両情報を記憶する記憶部を有するようにし、車両情報取得部１３０は、車両情報をこの記憶部から取得するようにすると良い。 The vehicle information acquisition unit 130 acquires vehicle information (moving body information) including the vehicle width (width of the moving body) of the vehicle. For example, the information processing device 100 may have a storage unit for storing vehicle information, and the vehicle information acquisition unit 130 may acquire vehicle information from this storage unit.
一時停止位置設定部１３０は、経路取得部１１０により取得された経路を移動する車両と道路の中央との位置関係および車両の車幅に基づいて、交差点を右折する車両が一時停止する位置を設定する。 The temporary stop position setting unit 130 sets a position at which a vehicle turning right at an intersection pauses based on the positional relationship between the vehicle moving on the route acquired by the route acquisition unit 110 and the center of the road and the width of the vehicle. do.
このとき、一時停止位置設定部１３０は、右折する車両が道路の中央を超えないように、車両が一時停止する位置を設定する。例えば、一時停止位置設定部１３０は、図３に示した例では、道路の中央である線ＥＬ１を超えないように、車両が一時停止する位置を設定し、図４に示した例では、道路の中央である線ＥＬ２または線ＥＬ３を超えないように、車両が一時停止する位置を設定し、図５に示した例では、道路の中央である線ＥＬ４を超えないように、車両が一時停止する位置を設定する。 At this time, the temporary stop position setting unit 130 sets the position at which the vehicle temporarily stops so that the vehicle turning right does not cross the center of the road. For example, in the example shown in FIG. 3, the temporary stop position setting unit 130 sets a position where the vehicle temporarily stops so as not to cross the line EL1 which is the center of the road, and in the example shown in FIG. 4, the road. The position where the vehicle pauses is set so as not to cross the line EL2 or the line EL3 which is the center of the road, and in the example shown in FIG. 5, the vehicle pauses so as not to cross the line EL4 which is the center of the road. Set the position to do.
一時停止位置設定部１３０は、例えば、図６に示すように、車両ＡＭの前端の中心ＡＭＣが経路Ｒを移動するときに、車両の前端の右端ＡＭＲが道路の中央（線ＥＬ）に接するときの車両ＡＭの位置を、車両ＡＭが一時停止する位置として設定すると良い。自動運転の際に、このように設定された位置に停止するように制御することで、車両が右折する際に、対向車線に進入する前に一時停車することが可能になる。 As shown in FIG. 6, for example, when the center AMC at the front end of the vehicle AM moves on the route R, the pause position setting unit 130 makes contact with the center (line EL) of the road at the right end AMR at the front end of the vehicle. The position of the vehicle AM may be set as a position where the vehicle AM is temporarily stopped. By controlling the vehicle to stop at the position set in this way during automatic driving, it is possible to temporarily stop the vehicle before entering the oncoming lane when the vehicle turns right.
また、一時停止位置設定部１３０は、例えば、図７に示すように、車両ＡＭの前端の中心ＡＭと車線の中央（線ＥＬ）との間の距離Ｄが、車両ＡＭの車幅の半分に一致するときの車両ＡＭの位置を、車両ＡＭが一時停止する位置として設定しても良い。自動運転の際に、このように設定された位置に停止するように制御することでも、車両が右折する際に、対向車線に進入する前に一時停車することが可能になる。 Further, in the temporary stop position setting unit 130, for example, as shown in FIG. 7, the distance D between the center AM of the front end of the vehicle AM and the center of the lane (line EL) is reduced to half the vehicle width of the vehicle AM. The position of the vehicle AM at the time of matching may be set as the position where the vehicle AM pauses. By controlling the vehicle to stop at the position set in this way during automatic driving, it is possible to temporarily stop the vehicle before entering the oncoming lane when the vehicle turns right.
図８は、本実施例に係る情報処理装置１００における処理動作の一例を示す図である。経路取得部１１０が、車両が交差点に進入する際に、この交差点を右折する際の経路を取得し（ステップＳ８０１）、道路情報取得部１２０が、この車両が走行する道路の中央を示す情報を取得し（ステップＳ８０２）、車両情報取得部１３０が、この車両の車幅を取得する（ステップＳ８０３）。一時停止位置設定部１４０が、取得した経路、道路の中央を示す情報、車幅に基づいて、この車両が交差点を右折する際に一時停止する位置を設定する（ステップＳ８０４）。 FIG. 8 is a diagram showing an example of a processing operation in the information processing apparatus 100 according to the present embodiment. When the vehicle enters the intersection, the route acquisition unit 110 acquires the route for turning right at the intersection (step S801), and the road information acquisition unit 120 provides information indicating the center of the road on which the vehicle travels. Acquired (step S802), the vehicle information acquisition unit 130 acquires the vehicle width of this vehicle (step S803). The pause position setting unit 140 sets a position to pause when the vehicle makes a right turn at an intersection based on the acquired route, information indicating the center of the road, and the vehicle width (step S804).
以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に記載した本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更が可能である。 The present invention has been described above according to a preferred embodiment of the present invention. Although the present invention has been described here with reference to specific examples, various modifications and changes can be made to these specific examples without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims.
１００ 情報処理装置
１１０ 経路取得部
１２０ 道路情報取得部
１３０ 車両情報取得部
１４０ 一時停止位置設定部
100 Information processing device 110 Route acquisition unit 120 Road information acquisition unit 130 Vehicle information acquisition unit 140 Pause position setting unit
Claims (6)
前記移動体が走行する道路の中央を示す情報を取得する道路情報取得部と、
前記移動体の幅を示す情報を取得する移動体情報取得部と、
前記経路に基づいて移動する前記移動体と前記道路の中央との位置関係および前記移動体の幅に基づいて、前記移動体が一時停止する位置を設定する一時停止位置設定部と、を有する情報処理装置。 A route acquisition unit that acquires a route when a moving body makes a right turn at an intersection,
A road information acquisition unit that acquires information indicating the center of the road on which the moving body travels, and a road information acquisition unit.
A mobile information acquisition unit that acquires information indicating the width of the mobile unit,
Information having a pause position setting unit that sets a position at which the moving body temporarily stops based on the positional relationship between the moving body moving based on the route and the center of the road and the width of the moving body. Processing equipment.
交差点を移動体が右折する際の経路を取得する経路取得工程と、
前記移動体が走行する道路の中央を示す情報を取得する道路情報取得工程と、
前記移動体の幅を示す情報を取得する移動体情報取得工程と、
前記経路に基づいて移動する前記移動体と前記道路の中央との位置関係および前記移動体の幅に基づいて、前記移動体が一時停止する位置を設定する一時停止位置設定工程と、を有する情報処理方法。 An information processing method executed by a computer
The route acquisition process to acquire the route when the moving body turns right at the intersection,
A road information acquisition process for acquiring information indicating the center of the road on which the moving body travels, and
A moving body information acquisition step for acquiring information indicating the width of the moving body, and
Information having a pause position setting step of setting a position where the moving body temporarily stops based on the positional relationship between the moving body moving based on the route and the center of the road and the width of the moving body. Processing method.
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