JP2021156070A - Asphalt finisher - Google Patents

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Abstract

To more accurately recognize distribution of accumulated pavement materials along the screw axial direction.SOLUTION: An asphalt finisher 100 includes a tractor 1, a hopper 2 that is installed on the front side of the tractor 1 and receives pavement materials, a conveyor CV that sends the pavement materials in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1, a screw SC that spreads the pavement materials supplied by the conveyor CV behind the tractor 1 and a screed 3 that spreads the pavement materials spread by the screw SC on the back side of the screw SC. And the asphalt finisher 100 further includes a measuring device 44 that measures the accumulated amount of pavement materials along the axial direction of the screw SC and a controller 50 that recognizes distribution of the accumulated amount of the pavement materials by eliminating influence of a blade part BL of the screw SC from the accumulated amount of the pavement materials measured by the measuring device 44.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。 This disclosure relates to an asphalt finisher.

スクリュによって敷き拡げられる舗装材の量を検出する超音波センサを備えたアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。このアスファルトフィニッシャは、超音波センサが検出した舗装材の量に応じてスクリュを駆動する油圧モータの回転速度を制御する制御部を備えている。 An asphalt finisher equipped with an ultrasonic sensor that detects the amount of pavement material spread by a screw is known (see Patent Document 1). This asphalt finisher includes a control unit that controls the rotation speed of a hydraulic motor that drives a screw according to the amount of pavement material detected by an ultrasonic sensor.

実開平５−４９８１５号公報Jikkenhei 5-49815 Gazette

しかしながら、上述の超音波センサは、舗装材の量を正確に検出できないおそれがある。超音波センサは、場合によっては、スクリュの羽根部を舗装材として検出してしまうためである。そして、舗装材の量を正確に検出できない場合、制御部は、油圧モータの回転速度を適切に制御できず、スクリュの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布を適切な状態に維持できず、ひいては、道路の仕上がり精度を低下させてしまうおそれがある。 However, the above-mentioned ultrasonic sensor may not be able to accurately detect the amount of pavement material. This is because, in some cases, ultrasonic sensors detect the blades of a screw as a pavement material. If the amount of pavement material cannot be detected accurately, the control unit cannot properly control the rotational speed of the hydraulic motor and can maintain the distribution of the accumulated amount of pavement material along the axial direction of the screw in an appropriate state. As a result, the finishing accuracy of the road may be reduced.

そこで、スクリュの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布をより正確に認識することが望まれる。 Therefore, it is desired to more accurately recognize the distribution of the accumulated amount of pavement material along the axial direction of the screw.

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ送るコンベアと、前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、を備えるアスファルトフィニッシャであって、前記スクリュの軸方向に沿った前記舗装材の蓄積量を計測する計測装置と、前記計測装置によって計測された前記舗装材の蓄積量から前記スクリュの羽根部による影響を除去して前記舗装材の蓄積量の分布を認識するコントローラと、を更に備える。 The asphalt finisher according to the embodiment of the present invention includes a tractor, a hopper installed on the front side of the tractor to receive the pavement material, a conveyor for sending the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and the conveyor. An asphalt finisher comprising a screw for spreading the fed pavement material on the rear side of the tractor and a screed for spreading the pavement material spread by the screw on the rear side of the screw. A measuring device for measuring the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw, and the pavement material by removing the influence of the blade portion of the screw from the accumulated amount of the pavement material measured by the measuring device. It further includes a controller that recognizes the distribution of the accumulated amount.

上述のアスファルトフィニッシャは、スクリュの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布をより正確に認識できる。 The above-mentioned asphalt finisher can more accurately recognize the distribution of the accumulated amount of pavement material along the axial direction of the screw.

アスファルトフィニッシャの概略図である。It is a schematic diagram of an asphalt finisher. コントローラの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a controller. 舗装材の蓄積量の分布を算出する処理の説明図である。It is explanatory drawing of the process of calculating the distribution of the accumulated amount of pavement material. 舗装材の蓄積量を調節する処理の説明図である。It is explanatory drawing of the process which adjusts the accumulation amount of a pavement material. 舗装材の蓄積量と調節内容との関係を示す表である。It is a table showing the relationship between the accumulated amount of pavement material and the adjustment content.

図１は、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の概略図である。具体的には、図１（Ａ）はアスファルトフィニッシャ１００の左側面図であり、図１（Ｂ）は上面図である。 FIG. 1 is a schematic view of an asphalt finisher 100 according to an embodiment of the present invention. Specifically, FIG. 1A is a left side view of the asphalt finisher 100, and FIG. 1B is a top view.

アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３で構成されている。図１に示す例では、アスファルトフィニッシャ１００は、車長方向がＸ軸方向に対応し、且つ、車幅方向がＹ軸方向に対応するように配置されている。そして、Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれと直交するように配置されている。具体的には、車長方向の前側が＋Ｘ側に対応し、車長方向の後側が−Ｘ側に対応し、車幅方向の左側が＋Ｙ側に対応し、車幅方向の右側が−Ｙ側に対応し、鉛直方向の上側が＋Ｚ側に対応し、鉛直方向の下側が−Ｚ側に対応している。 The asphalt finisher 100 is mainly composed of a tractor 1, a hopper 2, and a screed 3. In the example shown in FIG. 1, the asphalt finisher 100 is arranged so that the vehicle length direction corresponds to the X-axis direction and the vehicle width direction corresponds to the Y-axis direction. The Z-axis is arranged so as to be orthogonal to each of the X-axis and the Y-axis. Specifically, the front side in the vehicle length direction corresponds to the + X side, the rear side in the vehicle length direction corresponds to the -X side, the left side in the vehicle width direction corresponds to the + Y side, and the right side in the vehicle width direction corresponds to -Y. Corresponding to the side, the upper side in the vertical direction corresponds to the + Z side, and the lower side in the vertical direction corresponds to the −Z side.

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。図１に示す例では、トラクタ１は、後輪走行用モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用モータを用いて前輪６を回転させることによってアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用モータ及び前輪走行用モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータである。トラクタ１は、車輪の代わりにクローラを備えていてもよい。 The tractor 1 is a mechanism for running the asphalt finisher 100. In the example shown in FIG. 1, the tractor 1 moves the asphalt finisher 100 by rotating the rear wheels 5 using the rear wheel traveling motor and rotating the front wheels 6 using the front wheel traveling motor. The rear wheel traveling motor and the front wheel traveling motor are hydraulic motors that rotate by receiving the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump. The tractor 1 may include a crawler instead of a wheel.

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。図１に示す例では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置を含むコンピュータであり、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０の各種機能は、例えば、不揮発性記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。コントローラ５０が実現する各種機能は、例えば、油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ポンプの吐出量を制御する機能、及び、油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間の作動油の流れを制御する機能を含む。なお、油圧アクチュエータは、油圧シリンダ及び油圧モータを含む。 The controller 50 is a control device that controls the asphalt finisher 100. In the example shown in FIG. 1, the controller 50 is a computer including a CPU, a volatile storage device, and a non-volatile storage device, and is mounted on the tractor 1. Various functions of the controller 50 are realized, for example, by the CPU executing a program stored in the non-volatile storage device. The various functions realized by the controller 50 are, for example, a function of controlling the discharge amount of the hydraulic pump that supplies the hydraulic oil for driving the hydraulic actuator, and a function of controlling the flow of the hydraulic oil between the hydraulic actuator and the hydraulic pump. Including the function to do. The hydraulic actuator includes a hydraulic cylinder and a hydraulic motor.

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。舗装材は、例えば、アスファルト混合物等である。図１に示す例では、ホッパ２は、トラクタ１の前側（＋Ｘ側）に設置され、ホッパシリンダ２４によってＹ軸方向（車幅方向）に開閉されるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、プッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行を継続する。図１（Ａ）及び図１（Ｂ）はホッパ２が全開状態であることを示す。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２を閉じ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部の底にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側（−Ｘ側）に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。 The hopper 2 is a mechanism for receiving the pavement material. The paving material is, for example, an asphalt mixture or the like. In the example shown in FIG. 1, the hopper 2 is installed on the front side (+ X side) of the tractor 1 and is configured to be opened and closed in the Y-axis direction (vehicle width direction) by the hopper cylinder 24. The asphalt finisher 100 normally receives the pavement material from the loading platform of the dump truck with the hopper 2 fully open. Further, even when the asphalt finisher 100 receives the pavement material from the loading platform of the dump truck, the asphalt finisher 100 continues running while pushing the dump truck forward via the push roller 2b. 1 (A) and 1 (B) show that the hopper 2 is in the fully open state. The operator of the asphalt finisher 100 closes the hopper 2 when the amount of pavement material in the hopper 2 decreases, and collects the pavement material near the inner wall of the hopper 2 in the central portion of the hopper 2. This is so that the convair CV at the bottom of the central portion of the hopper 2 can feed the pavement material to the rear side of the tractor 1. The pavement material fed to the rear side (−X side) of the tractor 1 is spread in the vehicle width direction by the screw SC on the rear side of the tractor 1 and the front side of the screed 3.

トラクタ１には、ホッパ２内の舗装材の状態を監視するための空間認識装置ＣＭが取り付けられている。空間認識装置ＣＭは、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、又はＬＩＤＡＲ等である。図１に示す例では、空間認識装置ＣＭは、ホッパ２内の様子を撮像する単眼カメラである。この場合、コントローラ５０は、空間認識装置ＣＭとしての単眼カメラが撮像した画像に基づいてホッパ２内の舗装材の量が所定量より多いか少ないかを判定できる。 A space recognition device CM for monitoring the state of the pavement material in the hopper 2 is attached to the tractor 1. The space recognition device CM is, for example, a monocular camera, a stereo camera, LIDAR, or the like. In the example shown in FIG. 1, the space recognition device CM is a monocular camera that captures the inside of the hopper 2. In this case, the controller 50 can determine whether the amount of the pavement material in the hopper 2 is larger or smaller than the predetermined amount based on the image captured by the monocular camera as the space recognition device CM.

コンベアＣＶは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータによって駆動される。図１に示す例では、コンベアＣＶは、搬送通路ＣＰを介して、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ送るように構成されている。搬送通路ＣＰは、トラクタ１の内部に形成された略直方体状の空間であり、トラクタ１の前面においてホッパ２内に開口する略長方形の入口ＯＰを有する。 The conveyor CV is driven by a hydraulic motor that rotates by receiving the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump. In the example shown in FIG. 1, the conveyor CV is configured to send the pavement material in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1 via the transport passage CP. The transport passage CP is a substantially rectangular parallelepiped space formed inside the tractor 1, and has a substantially rectangular entrance OP that opens into the hopper 2 on the front surface of the tractor 1.

スクリュＳＣは、油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する油圧モータによって駆動される。具体的には、スクリュＳＣは、中央スクリュＳＣＭ、左スクリュＳＣＬ、及び右スクリュＳＣＲを含む。中央スクリュＳＣＭは、トラクタ１の幅内に設置されている。左スクリュＳＣＬは、中央スクリュＳＣＭの左端に連結され、トラクタ１の幅から左側に突出するように設置されている。右スクリュＳＣＲは、中央スクリュＳＣＭの右端に連結され、トラクタ１の幅から右側に突出するように設置されている。 The screw SC is driven by a hydraulic motor that rotates by receiving the supply of hydraulic oil from the hydraulic pump. Specifically, the screw SC includes a central screw SCM, a left screw SCL, and a right screw SCR. The central screw SCM is installed within the width of the tractor 1. The left screw SCL is connected to the left end of the central screw SCM and is installed so as to project to the left from the width of the tractor 1. The right screw SCR is connected to the right end of the central screw SCM and is installed so as to project to the right from the width of the tractor 1.

スクリード３は、舗装材を敷き均すための機構である。図１に示す例では、スクリード３は、主に、メインスクリード３０及び伸縮スクリード３１を含む。伸縮スクリード３１は、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒを含む。メインスクリード３０、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、車長方向で重ならないように前後にずらして配置されている。具体的には、メインスクリード３０の後側に左伸縮スクリード３１Ｌが配置され、左伸縮スクリード３１Ｌの後側に右伸縮スクリード３１Ｒが配置されている。スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２５の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。 The screed 3 is a mechanism for laying out the pavement material. In the example shown in FIG. 1, the screed 3 mainly includes a main screed 30 and a telescopic screed 31. The telescopic screed 31 includes a left telescopic screed 31L and a right telescopic screed 31R. The main screed 30, the left telescopic screed 31L, and the right telescopic screed 31R are arranged so as to be offset back and forth so as not to overlap in the vehicle length direction. Specifically, the left telescopic screed 31L is arranged on the rear side of the main screed 30, and the right telescopic screed 31R is arranged on the rear side of the left telescopic screed 31L. The screed 3 is a floating screed towed by the tractor 1 and is connected to the tractor 1 via a leveling arm 3A. The screed 3 is moved up and down together with the leveling arm 3A by the expansion and contraction of the scree drift cylinder 25.

伸縮スクリード３１は、伸縮シリンダ６０によって車幅方向に伸縮されるように構成されている。伸縮シリンダ６０は、メインスクリード３０の筐体の後面に固定されている支持部によって支持され、伸縮スクリード３１を車幅方向に伸縮させることができるように構成されている。具体的には、伸縮シリンダ６０は左伸縮シリンダ６０Ｌ及び右伸縮シリンダ６０Ｒを含む。左伸縮シリンダ６０Ｌは、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させる。右伸縮シリンダ６０Ｒは、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させる。 The telescopic screed 31 is configured to be stretched and contracted in the vehicle width direction by the telescopic cylinder 60. The telescopic cylinder 60 is supported by a support portion fixed to the rear surface of the housing of the main screed 30, and is configured so that the telescopic screed 31 can be expanded and contracted in the vehicle width direction. Specifically, the telescopic cylinder 60 includes a left telescopic cylinder 60L and a right telescopic cylinder 60R. The left telescopic cylinder 60L expands and contracts the left telescopic screed 31L to the left side in the vehicle width direction with respect to the main screed 30. The right telescopic cylinder 60R expands and contracts the right telescopic screed 31R to the right side in the vehicle width direction with respect to the main screed 30.

レベリングアーム３Ａは、スクリード３をトラクタ１に連結できるように構成されている。具体的には、レベリングアーム３Ａは、一端がスクリード３に連結され、他端がトラクタ１に回動可能に連結されている。 The leveling arm 3A is configured so that the screed 3 can be connected to the tractor 1. Specifically, one end of the leveling arm 3A is rotatably connected to the screed 3 and the other end is rotatably connected to the tractor 1.

レベリングシリンダ２３は、舗装材の敷き均し厚さを調節するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させる油圧シリンダである。図１に示す例では、レベリングシリンダ２３は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａのトラクタ１との連結部に連結されている。敷き均し厚さを増大させる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をレベリングシリンダ２３のロッド側油室内に流入させ、レベリングシリンダ２３を収縮させてレベリングアーム３Ａの前端部分を上昇させる。一方、敷き均し厚さを低減させる場合、コントローラ５０は、レベリングシリンダ２３のロッド側油室内の作動油を流出させ、レベリングシリンダ２３を伸張させてレベリングアーム３Ａの前端部分を下降させる。 The leveling cylinder 23 is a hydraulic cylinder that moves the front end portion of the leveling arm 3A up and down in order to adjust the leveling thickness of the pavement material. In the example shown in FIG. 1, in the leveling cylinder 23, the cylinder portion is connected to the tractor 1 and the rod portion is connected to the connecting portion of the leveling arm 3A to the tractor 1. When increasing the leveling thickness, the controller 50 causes the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump to flow into the rod-side oil chamber of the leveling cylinder 23, contracts the leveling cylinder 23, and raises the front end portion of the leveling arm 3A. .. On the other hand, when reducing the leveling thickness, the controller 50 causes the hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the leveling cylinder 23 to flow out, extends the leveling cylinder 23, and lowers the front end portion of the leveling arm 3A.

スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を持ち上げるための油圧シリンダである。図１に示す例では、スクリードリフトシリンダ２５は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの後端部分に連結されている。スクリード３を持ち上げる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。その結果、スクリードリフトシリンダ２５は収縮し、レベリングアーム３Ａの後端部分が持ち上がりスクリード３が持ち上がる。一方、持ち上げられたスクリード３を下ろす場合、コントローラ５０は、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内の作動油を流出可能とする。その結果、スクリード３の重量によってスクリードリフトシリンダ２５は伸張し、レベリングアーム３Ａの後端部分が下降してスクリード３が下降する。 The screen drift cylinder 25 is a hydraulic cylinder for lifting the screed 3. In the example shown in FIG. 1, in the scree drift cylinder 25, the cylinder portion is connected to the tractor 1 and the rod portion is connected to the rear end portion of the leveling arm 3A. When the screed 3 is lifted, the controller 50 causes the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump to flow into the rod-side oil chamber of the scree drift cylinder 25. As a result, the scree drift cylinder 25 contracts, the rear end portion of the leveling arm 3A is lifted, and the screed 3 is lifted. On the other hand, when the lifted screed 3 is lowered, the controller 50 makes it possible for the hydraulic oil in the rod side oil chamber of the scree drift cylinder 25 to flow out. As a result, the scree drift cylinder 25 is extended by the weight of the screed 3, the rear end portion of the leveling arm 3A is lowered, and the screed 3 is lowered.

伸縮スクリード３１の遠位端には、サイドプレート４０が取り付けられている。サイドプレート４０は、左サイドプレート４０Ｌ及び右サイドプレート４０Ｒを含む。具体的には、左伸縮スクリード３１Ｌの遠位端（左端）には、左サイドプレート４０Ｌが取り付けられ、右伸縮スクリード３１Ｒの遠位端（右端）には、右サイドプレート４０Ｒが取り付けられている。 A side plate 40 is attached to the distal end of the telescopic screed 31. The side plate 40 includes a left side plate 40L and a right side plate 40R. Specifically, the left side plate 40L is attached to the distal end (left end) of the left telescopic screed 31L, and the right side plate 40R is attached to the distal end (right end) of the right telescopic screed 31R. ..

サイドプレート４０は、伸縮モールドボード４１の遠位端にも取り付けられている。伸縮モールドボード４１は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材のうち、伸縮スクリード３１の手前に滞留する舗装材の量を調節するための部材であり、伸縮スクリード３１と共に車幅方向に伸縮できるように構成されている。 The side plate 40 is also attached to the distal end of the telescopic mold board 41. The telescopic mold board 41 is a member for adjusting the amount of the pavement material that stays in front of the telescopic screed 31 among the pavement materials spread by the screw SC, and can be expanded and contracted in the vehicle width direction together with the telescopic screed 31. It is configured in.

具体的には、伸縮モールドボード４１は、車幅方向に延びる板状の部材であり、左伸縮モールドボード４１Ｌ及び右伸縮モールドボード４１Ｒを含む。そして、左伸縮モールドボード４１Ｌの遠位端（左端）には、左サイドプレート４０Ｌが取り付けられ、右伸縮モールドボード４１Ｒの遠位端（右端）には、右サイドプレート４０Ｒが取り付けられている。 Specifically, the telescopic mold board 41 is a plate-shaped member extending in the vehicle width direction, and includes a left telescopic mold board 41L and a right telescopic mold board 41R. The left side plate 40L is attached to the distal end (left end) of the left telescopic mold board 41L, and the right side plate 40R is attached to the distal end (right end) of the right telescopic mold board 41R.

伸縮モールドボード４１は、伸縮スクリード３１及びサイドプレート４０とは無関係に、Ｚ軸方向における高さを調節できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の下端と路盤との間の隙間の大きさを調節し、その隙間を通過する舗装材の量を調節できる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の後側（−Ｘ側）で且つ伸縮スクリード３１の前側（＋Ｘ側）に滞留する舗装材の量（高さ）を調節でき、ひいては、伸縮スクリード３１の下側に取り込まれる舗装材の量を調節できる。 The telescopic mold board 41 is configured so that the height in the Z-axis direction can be adjusted independently of the telescopic screed 31 and the side plate 40. The asphalt finisher 100 can adjust the size of the gap between the lower end of the telescopic mold board 41 and the roadbed by moving the telescopic mold board 41 up and down, and can adjust the amount of pavement material passing through the gap. Therefore, the asphalt finisher 100 moves the telescopic mold board 41 up and down, so that the amount of pavement material staying on the rear side (−X side) of the telescopic mold board 41 and on the front side (+ X side) of the telescopic screed 31 (+ X side). The height) can be adjusted, and thus the amount of pavement material taken into the underside of the telescopic screed 31 can be adjusted.

スクリードステップ４２は、作業者がスクリード３の後方で作業する際の足場を構成する部材である。具体的には、スクリードステップ４２は、左スクリードステップ４２Ｌ、中央スクリードステップ４２Ｃ、及び右スクリードステップ４２Ｒを含む。 The scaffold step 42 is a member that constitutes a scaffold when an operator works behind the scaffold 3. Specifically, the screed step 42 includes a left screed step 42L, a central screed step 42C, and a right screed step 42R.

リテーニングプレート４３は、スクリュＳＣによって舗装材が車幅方向に適切に送り出されるようにするために、スクリュＳＣによって車幅方向に送り出される舗装材がスクリュＳＣの前方に散らばってしまうのを防止するための板状部材である。図１に示す例では、リテーニングプレート４３は、左リテーニングプレート４３Ｌ及び右リテーニングプレート４３Ｒを含む。 The retaining plate 43 prevents the pavement material sent out in the vehicle width direction by the screw SC from being scattered in front of the screw SC so that the pavement material is appropriately sent out in the vehicle width direction by the screw SC. It is a plate-shaped member for the purpose. In the example shown in FIG. 1, the retaining plate 43 includes a left retaining plate 43L and a right retaining plate 43R.

右スクリュＳＣＲによって車幅方向の右側に送り出される舗装材は、右伸縮モールドボード４１Ｒの下を潜り抜けるまでは、右サイドプレート４０Ｒと右伸縮モールドボード４１Ｒと右リテーニングプレート４３Ｒとによって囲まれた、右スクリュＳＣＲを含む空間（以下、「右計測空間ＭＳＲ」とする。）内に留まる。同様に、左スクリュＳＣＬによって車幅方向の左側に送り出される舗装材は、左伸縮モールドボード４１Ｌの下を潜り抜けるまでは、左サイドプレート４０Ｌと左伸縮モールドボード４１Ｌと左リテーニングプレート４３Ｌとによって囲まれた、左スクリュＳＣＬを含む空間（以下、「左計測空間ＭＳＬ」とする。）内に留まる。なお、右計測空間ＭＳＲ及び左計測空間ＭＳＬのそれぞれは、計測空間ＭＳの一部である。 The pavement material sent to the right side in the vehicle width direction by the right screw SCR was surrounded by the right side plate 40R, the right telescopic mold board 41R, and the right retaining plate 43R until it passed under the right telescopic mold board 41R. , Stays in the space including the right screw SCR (hereinafter referred to as "right measurement space MSR"). Similarly, the pavement material sent to the left side in the vehicle width direction by the left screw SCL is provided by the left side plate 40L, the left telescopic mold board 41L, and the left retaining plate 43L until it passes under the left telescopic mold board 41L. It stays in the enclosed space including the left screw SCL (hereinafter referred to as "left measurement space MSL"). Each of the right measurement space MSR and the left measurement space MSL is a part of the measurement space MS.

計測装置４４は、スクリュＳＣの軸方向に沿って蓄積される舗装材の蓄積量を計測するように構成されている。計測装置４４は、例えば、超音波センサ、単眼カメラ、ステレオカメラ、又はＬＩＤＡＲ等である。図１に示す例では、計測装置４４は、超音波センサであり、左スクリュＳＣＬの軸方向に沿って蓄積される舗装材の蓄積量を計測する左計測装置４４Ｌと、右スクリュＳＣＲの軸方向に沿って蓄積される舗装材の蓄積量を計測する右計測装置４４Ｒとを含む。 The measuring device 44 is configured to measure the accumulated amount of the pavement material accumulated along the axial direction of the screw SC. The measuring device 44 is, for example, an ultrasonic sensor, a monocular camera, a stereo camera, LIDAR, or the like. In the example shown in FIG. 1, the measuring device 44 is an ultrasonic sensor, and the left measuring device 44L for measuring the accumulated amount of pavement material accumulated along the axial direction of the left screw SCL and the axial direction of the right screw SCR. Includes a right measuring device 44R that measures the accumulated amount of pavement material accumulated along the line.

左計測装置４４Ｌは、左計測空間ＭＳＬにおける舗装材の蓄積量を計測するように構成され、第１左計測装置４４Ｌ１、第２左計測装置４４Ｌ２、及び第３左計測装置４４Ｌ３を含む。第１左計測装置４４Ｌ１は、左計測空間ＭＳＬの内側部分（アスファルトフィニッシャ１００に最も近い部分）における舗装材の蓄積量を計測できるように、左リテーニングプレート４３Ｌに取り付けられている。第２左計測装置４４Ｌ２は、左計測空間ＭＳＬの中央部分における舗装材の蓄積量を計測できるように、左リテーニングプレート４３Ｌに取り付けられている。第３左計測装置４４Ｌ３は、左計測空間ＭＳＬの外側部分（アスファルトフィニッシャ１００から最も遠い部分）における舗装材の蓄積量を計測できるように、左サイドプレート４０Ｌに取り付けられている。 The left measuring device 44L is configured to measure the accumulated amount of the pavement material in the left measuring space MSL, and includes a first left measuring device 44L1, a second left measuring device 44L2, and a third left measuring device 44L3. The first left measuring device 44L1 is attached to the left retaining plate 43L so that the accumulated amount of the pavement material in the inner portion (the portion closest to the asphalt finisher 100) of the left measuring space MSL can be measured. The second left measuring device 44L2 is attached to the left retaining plate 43L so that the accumulated amount of the pavement material in the central portion of the left measuring space MSL can be measured. The third left measuring device 44L3 is attached to the left side plate 40L so that the accumulated amount of the pavement material in the outer portion (the portion farthest from the asphalt finisher 100) of the left measuring space MSL can be measured.

右計測装置４４Ｒは、右計測空間ＭＳＲにおける舗装材の蓄積量を計測するように構成され、第１右計測装置４４Ｒ１、第２右計測装置４４Ｒ２、及び第３右計測装置４４Ｒ３を含む。第１右計測装置４４Ｒ１は、右計測空間ＭＳＲの内側部分（アスファルトフィニッシャ１００に最も近い部分）における舗装材の蓄積量を計測できるように、右リテーニングプレート４３Ｒに取り付けられている。第２右計測装置４４Ｒ２は、右計測空間ＭＳＲの中央部分における舗装材の蓄積量を計測できるように、右リテーニングプレート４３Ｒに取り付けられている。第３右計測装置４４Ｒ３は、右計測空間ＭＳＲの外側部分（アスファルトフィニッシャ１００から最も遠い部分）における舗装材の蓄積量を計測できるように、右サイドプレート４０Ｒに取り付けられている。 The right measuring device 44R is configured to measure the accumulated amount of the pavement material in the right measuring space MSR, and includes a first right measuring device 44R1, a second right measuring device 44R2, and a third right measuring device 44R3. The first right measuring device 44R1 is attached to the right retaining plate 43R so that the accumulated amount of the pavement material in the inner portion (the portion closest to the asphalt finisher 100) of the right measuring space MSR can be measured. The second right measuring device 44R2 is attached to the right retaining plate 43R so that the accumulated amount of the pavement material in the central portion of the right measuring space MSR can be measured. The third right measuring device 44R3 is attached to the right side plate 40R so that the accumulated amount of the pavement material in the outer portion (the portion farthest from the asphalt finisher 100) of the right measuring space MSR can be measured.

図１に示す例では、第１左計測装置４４Ｌ１は、第１左計測装置４４Ｌ１と左計測空間ＭＳＬの内側部分にある舗装材の表面との間の距離を計測し、計測した距離をコントローラ５０に向けて送信する。コントローラ５０は、受信した距離に基づいて左計測空間ＭＳＬの内側部分にある舗装材の表面の高さ（路盤からの高さ）を舗装材の蓄積量として算出する。第２左計測装置４４Ｌ２、第３左計測装置４４Ｌ３、第１右計測装置４４Ｒ１、第２右計測装置４４Ｒ２、及び第３右計測装置４４Ｒ３についても同様である。 In the example shown in FIG. 1, the first left measuring device 44L1 measures the distance between the first left measuring device 44L1 and the surface of the pavement material in the inner portion of the left measuring space MSL, and the measured distance is measured by the controller 50. Send to. The controller 50 calculates the height of the surface of the pavement material (height from the roadbed) in the inner portion of the left measurement space MSL as the accumulated amount of the pavement material based on the received distance. The same applies to the second left measuring device 44L2, the third left measuring device 44L3, the first right measuring device 44R1, the second right measuring device 44R2, and the third right measuring device 44R3.

計測装置４４が単眼カメラ、ステレオカメラ、又はＬＩＤＡＲで構成されている場合には、右計測空間ＭＳＲにおける舗装材の蓄積量は、１つの右計測装置４４Ｒによって計測され、左計測空間ＭＳＬにおける舗装材の蓄積量は、１つの左計測装置４４Ｌによって計測されてもよい。単眼カメラ、ステレオカメラ、又はＬＩＤＡＲは、超音波センサに比べて広い範囲における舗装材の高さ（蓄積量）を同時に計測できるためである。例えば、ＬＩＤＡＲで構成される１つの右計測装置４４Ｒは、右計測空間ＭＳＲの内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の高さを同時に計測できるためであり、ＬＩＤＡＲで構成される１つの左計測装置４４Ｌは、左計測空間ＭＳＬの内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の高さを同時に計測できるためである。 When the measuring device 44 is composed of a monocular camera, a stereo camera, or a lidar, the accumulated amount of the pavement material in the right measuring space MSR is measured by one right measuring device 44R, and the pavement material in the left measuring space MSL is measured. The accumulated amount may be measured by one left measuring device 44L. This is because a monocular camera, a stereo camera, or a lidar can simultaneously measure the height (accumulated amount) of a pavement material in a wider range than an ultrasonic sensor. For example, one right measuring device 44R composed of lidar can simultaneously measure the height of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion of the right measurement space MSR, and is composed of lidar. This is because one left measuring device 44L can simultaneously measure the height of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion of the left measurement space MSL.

次に、図２を参照し、コントローラ５０が有する機能の１つである調節機能について説明する。図２は、コントローラ５０の機能ブロック図である。 Next, with reference to FIG. 2, an adjustment function, which is one of the functions of the controller 50, will be described. FIG. 2 is a functional block diagram of the controller 50.

調節機能は、計測空間ＭＳに蓄積される舗装材の量を調節するための機能であり、主に、計測装置４４、スクリュ回転速度センサ４５、コンベア送り速度センサ４６、走行速度センサ４７、補助記憶装置４８、スクリュ制御装置５１、コンベア制御装置５２、及びホッパ制御装置５３の協働によって実現される。 The adjustment function is a function for adjusting the amount of paving material accumulated in the measurement space MS, and is mainly a measuring device 44, a screw rotation speed sensor 45, a conveyor feed speed sensor 46, a traveling speed sensor 47, and an auxiliary memory. This is realized by the cooperation of the device 48, the screw control device 51, the conveyor control device 52, and the hopper control device 53.

スクリュ回転速度センサ４５は、スクリュＳＣの回転速度を検出するように構成されている。図２に示す例では、スクリュ回転速度センサ４５は、スクリュＳＣを駆動する油圧モータの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。スクリュ回転速度センサ４５は、回転板に形成されたスリットを検知する近接スイッチ等で構成されていてもよい。 The screw rotation speed sensor 45 is configured to detect the rotation speed of the screw SC. In the example shown in FIG. 2, the screw rotation speed sensor 45 is an encoder that detects the angular velocity of the rotation shaft of the hydraulic motor that drives the screw SC. The screw rotation speed sensor 45 may be configured by a proximity switch or the like that detects a slit formed in the rotating plate.

コンベア送り速度センサ４６は、コンベアＣＶの送り速度を検出するように構成されている。図２に示す例では、コンベア送り速度センサ４６は、コンベアＣＶを駆動する油圧モータの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。コンベア送り速度センサ４６は、回転板に形成されたスリットを検知する近接スイッチ等で構成されていてもよい。 The conveyor feed rate sensor 46 is configured to detect the feed rate of the conveyor CV. In the example shown in FIG. 2, the conveyor feed speed sensor 46 is an encoder that detects the angular velocity of the rotation shaft of the hydraulic motor that drives the conveyor CV. The conveyor feed rate sensor 46 may be composed of a proximity switch or the like that detects a slit formed in the rotating plate.

走行速度センサ４７は、アスファルトフィニッシャ１００の走行速度を検出するように構成されている。図２に示す例では、走行速度センサ４７は、後輪５を駆動する後輪走行用モータの回転軸の角速度を検出するエンコーダである。走行速度センサ４７は、回転板に形成されたスリットを検知する近接スイッチ等で構成されていてもよい。 The traveling speed sensor 47 is configured to detect the traveling speed of the asphalt finisher 100. In the example shown in FIG. 2, the traveling speed sensor 47 is an encoder that detects the angular velocity of the rotation shaft of the rear wheel traveling motor that drives the rear wheels 5. The traveling speed sensor 47 may be composed of a proximity switch or the like that detects a slit formed in the rotating plate.

補助記憶装置４８は、各種情報を記憶するように構成されている。図２に示す例では、補助記憶装置４８は、トラクタ１に搭載された不揮発性記憶装置であり、各種情報を記憶している。 The auxiliary storage device 48 is configured to store various types of information. In the example shown in FIG. 2, the auxiliary storage device 48 is a non-volatile storage device mounted on the tractor 1 and stores various information.

スクリュ制御装置５１は、スクリュＳＣの回転速度を制御するように構成されている。図２に示す例では、スクリュ制御装置５１は、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、スクリュ制御装置５１は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリュＳＣを駆動する油圧モータと油圧ポンプとを接続する管路の流路面積を増減させる。より具体的には、スクリュ制御装置５１は、流路面積を増大させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を増加させ、スクリュＳＣの回転速度を増加させる。或いは、スクリュ制御装置５１は、流路面積を低減させることによって、スクリュＳＣを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を低下させ、スクリュＳＣの回転速度を低下させる。 The screw control device 51 is configured to control the rotation speed of the screw SC. In the example shown in FIG. 2, the screw control device 51 is a solenoid valve that controls the flow rate of hydraulic oil flowing into the hydraulic motor that drives the screw SC. Specifically, the screw control device 51 increases or decreases the flow path area of the pipeline connecting the hydraulic motor for driving the screw SC and the hydraulic pump in response to a control command from the controller 50. More specifically, the screw control device 51 increases the flow rate of the hydraulic oil flowing into the hydraulic motor that drives the screw SC by increasing the flow path area, and increases the rotation speed of the screw SC. Alternatively, the screw control device 51 reduces the flow rate of the hydraulic oil flowing into the hydraulic motor that drives the screw SC by reducing the flow path area, and lowers the rotation speed of the screw SC.

コンベア制御装置５２は、コンベアＣＶの送り速度を制御するように構成されている。図２に示す例では、コンベア制御装置５２は、コンベアＣＶを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、コンベア制御装置５２は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、コンベアＣＶを駆動する油圧モータと油圧ポンプとを接続する管路の流路面積を増減させる。より具体的には、コンベア制御装置５２は、流路面積を増大させることによって、コンベアＣＶを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を増加させ、コンベアＣＶの送り速度を増加させる。或いは、コンベア制御装置５２は、流路面積を低減させることによって、コンベアＣＶを駆動する油圧モータに流入する作動油の流量を低下させ、コンベアＣＶの送り速度を低下させる。 The conveyor control device 52 is configured to control the feed rate of the conveyor CV. In the example shown in FIG. 2, the conveyor control device 52 is a solenoid valve that controls the flow rate of hydraulic oil flowing into the hydraulic motor that drives the conveyor CV. Specifically, the conveyor control device 52 increases or decreases the flow path area of the pipeline connecting the hydraulic motor for driving the conveyor CV and the hydraulic pump in response to a control command from the controller 50. More specifically, the conveyor control device 52 increases the flow rate of the hydraulic oil flowing into the hydraulic motor that drives the conveyor CV by increasing the flow path area, and increases the feed rate of the conveyor CV. Alternatively, the conveyor control device 52 reduces the flow rate of the hydraulic oil flowing into the hydraulic motor that drives the conveyor CV by reducing the flow path area, and lowers the feed rate of the conveyor CV.

ホッパ制御装置５３は、ホッパシリンダ２４の伸縮量を制御するように構成されている。図２に示す例では、ホッパ制御装置５３は、ホッパシリンダ２４に流入する作動油の流量を制御する電磁弁である。具体的には、ホッパ制御装置５３は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ホッパシリンダ２４のボトム側油室と油圧ポンプとを接続する管路の連通・遮断を切り換える。より具体的には、ホッパ制御装置５３は、管路を連通させることによって、ホッパシリンダ２４のボトム側油室に作動油を流入させ、ホッパシリンダ２４を伸張させてホッパ２を閉じるように構成されている。或いは、ホッパ制御装置５３は、コントローラ５０からの制御指令に応じ、ホッパシリンダ２４のボトム側油室と作動油タンクとを接続する管路の連通・遮断を切り換える。より具体的には、ホッパ制御装置５３は、管路を連通させることによって、ホッパシリンダ２４のボトム側油室から作動油を流出させ、ホッパシリンダ２４を収縮させてホッパ２を開くように構成されている。 The hopper control device 53 is configured to control the amount of expansion and contraction of the hopper cylinder 24. In the example shown in FIG. 2, the hopper control device 53 is a solenoid valve that controls the flow rate of hydraulic oil flowing into the hopper cylinder 24. Specifically, the hopper control device 53 switches the communication / disconnection of the pipeline connecting the oil chamber on the bottom side of the hopper cylinder 24 and the hydraulic pump in response to a control command from the controller 50. More specifically, the hopper control device 53 is configured to allow hydraulic oil to flow into the oil chamber on the bottom side of the hopper cylinder 24 by communicating the pipeline, extend the hopper cylinder 24, and close the hopper 2. ing. Alternatively, the hopper control device 53 switches the communication / disconnection of the pipeline connecting the bottom side oil chamber of the hopper cylinder 24 and the hydraulic oil tank in response to the control command from the controller 50. More specifically, the hopper control device 53 is configured to allow hydraulic oil to flow out from the oil chamber on the bottom side of the hopper cylinder 24 by communicating the pipeline, and to contract the hopper cylinder 24 to open the hopper 2. ing.

コントローラ５０は、計測装置４４、スクリュ回転速度センサ４５、コンベア送り速度センサ４６、走行速度センサ４７、及び補助記憶装置４８から情報を取得し、各種演算を実行した上で、その演算結果に応じ、スクリュ制御装置５１、コンベア制御装置５２、及びホッパ制御装置５３に制御指令を出力する。 The controller 50 acquires information from the measuring device 44, the screw rotation speed sensor 45, the conveyor feed speed sensor 46, the traveling speed sensor 47, and the auxiliary storage device 48, executes various calculations, and then responds to the calculation results. A control command is output to the screw control device 51, the conveyor control device 52, and the hopper control device 53.

具体的には、コントローラ５０は、計測装置４４、スクリュ回転速度センサ４５、コンベア送り速度センサ４６、走行速度センサ４７、及び補助記憶装置４８の少なくとも１つから取得した情報に基づき、所定の条件が満たされたか否かを判定し、所定の条件が満たされたと判定した場合に、スクリュ制御装置５１、コンベア制御装置５２、及びホッパ制御装置５３の少なくとも１つに制御指令を出力する。 Specifically, the controller 50 is subject to predetermined conditions based on information acquired from at least one of the measuring device 44, the screw rotation speed sensor 45, the conveyor feed speed sensor 46, the traveling speed sensor 47, and the auxiliary storage device 48. It is determined whether or not the conditions are satisfied, and when it is determined that the predetermined conditions are satisfied, a control command is output to at least one of the screw control device 51, the conveyor control device 52, and the hopper control device 53.

より具体的には、コントローラ５０は、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの組み合わせで構成される機能ブロックとして、算出部５０Ａ、調節部５０Ｂ、及びホッパ制御部５０Ｃを有する。 More specifically, the controller 50 has a calculation unit 50A, an adjustment unit 50B, and a hopper control unit 50C as a functional block composed of software, hardware, or a combination thereof.

算出部５０Ａは、計測装置４４によって計測された計測装置４４と舗装材の表面との間の距離から計測空間ＭＳ内の複数の部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出するように構成されている。 The calculation unit 50A is configured to calculate the height (accumulation amount) of the pavement material in a plurality of parts in the measurement space MS from the distance between the measurement device 44 measured by the measurement device 44 and the surface of the pavement material. Has been done.

図２に示す例では、算出部５０Ａは、第１左計測装置４４Ｌ１によって計測された距離から左計測空間ＭＳＬの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出し、第２左計測装置４４Ｌ２によって計測された距離から左計測空間ＭＳＬの中央部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出し、且つ、第３左計測装置４４Ｌ３によって計測された距離から左計測空間ＭＳＬの外側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出する。 In the example shown in FIG. 2, the calculation unit 50A calculates the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the left measurement space MSL from the distance measured by the first left measurement device 44L1, and the second left measurement device. The height (accumulation amount) of the pavement material in the central portion of the left measurement space MSL is calculated from the distance measured by 44L2, and the distance measured by the third left measurement device 44L3 is in the outer portion of the left measurement space MSL. Calculate the height (accumulation amount) of the pavement material.

同様に、算出部５０Ａは、第１右計測装置４４Ｒ１によって計測された距離から右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出し、第２右計測装置４４Ｒ２によって計測された距離から右計測空間ＭＳＲの中央部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出し、且つ、第３右計測装置４４Ｒ３によって計測された距離から右計測空間ＭＳＲの外側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出する。 Similarly, the calculation unit 50A calculates the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR from the distance measured by the first right measurement device 44R1, and measures it by the second right measurement device 44R2. The height (accumulation amount) of the pavement material in the central part of the right measurement space MSR is calculated from the distance measured, and the height of the pavement material in the outer part of the right measurement space MSR is calculated from the distance measured by the third right measurement device 44R3. Calculate the (accumulation amount).

このようにして、算出部５０Ａは、左計測空間ＭＳＬ内における舗装材の蓄積量の分布、及び、右計測空間ＭＳＲ内における舗装材の蓄積量の分布を認識できる。 In this way, the calculation unit 50A can recognize the distribution of the accumulated amount of the pavement material in the left measurement space MSL and the distribution of the accumulated amount of the pavement material in the right measurement space MSR.

また、算出部５０Ａは、スクリュＳＣの羽根部ＢＬ（図３（Ａ）参照。）による影響を除去して舗装材の蓄積量の分布を算出するように構成されている。 Further, the calculation unit 50A is configured to calculate the distribution of the accumulated amount of the pavement material by removing the influence of the blade portion BL (see FIG. 3A) of the screw SC.

ここで、図３を参照し、算出部５０Ａが舗装材の蓄積量の分布を算出する際にスクリュＳＣの羽根部ＢＬによる影響を除去する処理について説明する。 Here, with reference to FIG. 3, a process of removing the influence of the blade portion BL of the screw SC when the calculation unit 50A calculates the distribution of the accumulated amount of the pavement material will be described.

図３（Ａ）は、右計測空間ＭＳＲの内側部分における右スクリュＳＣＲの背面図である。図３（Ａ）は、右計測空間ＭＳＲに舗装材が供給されていないときの右スクリュＳＣＲの様子を示している。右スクリュＳＣＲは、軸部ＡＸ及び羽根部ＢＬを有する。また、図３（Ａ）は、右スクリュＳＣＲの真上に第１右計測装置４４Ｒ１が設置されていることを示している。 FIG. 3A is a rear view of the right screw SCR in the inner portion of the right measurement space MSR. FIG. 3A shows the state of the right screw SCR when the pavement material is not supplied to the right measurement space MSR. The right screw SCR has a shaft portion AX and a blade portion BL. Further, FIG. 3A shows that the first right measuring device 44R1 is installed directly above the right screw SCR.

図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）は、右スクリュＳＣＲの軸部ＡＸが完全に埋まる程度まで右計測空間ＭＳＲに舗装材が供給されたときの右スクリュＳＣＲの様子を示している。具体的には、図３（Ｂ）は、時刻ｔ１において第１右計測装置４４Ｒ１の真下に羽根部ＢＬの最高点が位置しているときの右スクリュＳＣＲの様子を示し、図３（Ｃ）は、時刻ｔ２において第１右計測装置４４Ｒ１の真下に舗装材の表面が位置しているときの右スクリュＳＣＲの様子を示している。すなわち、図３（Ｃ）は、第１右計測装置４４Ｒ１の真下では、右スクリュＳＣＲの羽根部ＢＬが完全に舗装材に埋まっていることを示している。 3 (B) and 3 (C) show the state of the right screw SCR when the pavement material is supplied to the right measurement space MSR to the extent that the shaft portion AX of the right screw SCR is completely filled. Specifically, FIG. 3B shows the state of the right screw SCR when the highest point of the blade portion BL is located directly below the first right measuring device 44R1 at time t1, and FIG. 3C shows the state of the right screw SCR. Shows the state of the right screw SCR when the surface of the pavement material is located directly below the first right measuring device 44R1 at time t2. That is, FIG. 3C shows that the blade portion BL of the right screw SCR is completely buried in the pavement material directly below the first right measuring device 44R1.

図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）に示すように、羽根部ＢＬの最高点の位置は、右スクリュＳＣＲの回転に伴って回転軸の方向（Ｙ軸方向）に移動する。そのため、右スクリュＳＣＲの羽根部ＢＬが完全に埋まるまで右計測空間ＭＳＲに舗装材が供給されていない段階では、第１右計測装置４４Ｒ１が計測する距離（以下、「計測距離ＤＡ」とする。）は、羽根部ＢＬによる影響を受ける。具体的には、第１右計測装置４４Ｒ１の真下に羽根部ＢＬの最高点が存在する場合には、計測距離ＤＡは、図３（Ｂ）に示すように、第１右計測装置４４Ｒ１と羽根部ＢＬの最高点との間の距離ＤＡ１となり、第１右計測装置４４Ｒ１の真下に舗装材の表面が存在する場合には、計測距離ＤＡは、図３（Ｃ）に示すように、第１右計測装置４４Ｒ１と舗装材の表面との間の距離ＤＡ２となる。なお、距離ＤＡ２は、距離ＤＡ１よりも大きい。 As shown in FIGS. 3B and 3C, the position of the highest point of the blade portion BL moves in the direction of the rotation axis (Y-axis direction) with the rotation of the right screw SCR. Therefore, at the stage where the pavement material is not supplied to the right measurement space MSR until the blade portion BL of the right screw SCR is completely filled, the distance measured by the first right measuring device 44R1 (hereinafter referred to as “measurement distance DA”). ) Is affected by the blade BL. Specifically, when the highest point of the blade portion BL exists directly below the first right measuring device 44R1, the measurement distance DA is the first right measuring device 44R1 and the blade, as shown in FIG. 3 (B). When the distance DA1 from the highest point of the part BL and the surface of the pavement material exists directly under the first right measuring device 44R1, the measured distance DA is the first as shown in FIG. 3 (C). The distance DA2 between the right measuring device 44R1 and the surface of the pavement material. The distance DA2 is larger than the distance DA1.

図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）から明らかなように、距離ＤＡ１は、右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出するには適さない距離であり、距離ＤＡ２は、右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出するのに適した距離である。そのため、算出部５０Ａは、距離ＤＡ２に基づいて右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出する必要がある。 As is clear from FIGS. 3 (B) and 3 (C), the distance DA1 is a distance that is not suitable for calculating the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR, and is a distance. DA2 is a distance suitable for calculating the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR. Therefore, the calculation unit 50A needs to calculate the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR based on the distance DA2.

図３（Ｄ）及び図３（Ｅ）は、計測距離ＤＡの時間的推移を示すグラフである。この例では、第１右計測装置４４Ｒ１は、第１右計測装置４４Ｒ１とその真下にある物体との間の距離を所定の周期で繰り返し計測し、その計測結果をコントローラ５０に対して出力している。 3 (D) and 3 (E) are graphs showing the temporal transition of the measurement distance DA. In this example, the first right measuring device 44R1 repeatedly measures the distance between the first right measuring device 44R1 and the object directly under it at a predetermined cycle, and outputs the measurement result to the controller 50. There is.

図３（Ｄ）は、算出部５０ＡによってスクリュＳＣの羽根部ＢＬによる影響が除去される前の計測距離ＤＡの時間的推移を示す。図３（Ｄ）は、時刻ｔ０において、計測距離ＤＡが距離ＤＡ２から減少し始め、時刻ｔ１において最小値である距離ＤＡ１に達した後で増加に転じ、時刻ｔ２で距離ＤＡ２に戻る様子を示している。また、図３（Ｄ）は、時刻ｔ３において、計測距離ＤＡが距離ＤＡ２から減少し始め、時刻ｔ４において最小値である距離ＤＡ１に達した後で増加に転じ、時刻ｔ５で距離ＤＡ２に戻る様子を示している。 FIG. 3D shows the time transition of the measurement distance DA before the influence of the blade portion BL of the screw SC is removed by the calculation unit 50A. FIG. 3D shows a state in which the measured distance DA starts to decrease from the distance DA2 at the time t0, starts to increase after reaching the minimum value of the distance DA1 at the time t1, and returns to the distance DA2 at the time t2. ing. Further, FIG. 3D shows a state in which the measured distance DA starts to decrease from the distance DA2 at the time t3, starts to increase after reaching the minimum value of the distance DA1 at the time t4, and returns to the distance DA2 at the time t5. Is shown.

図３（Ｅ）は、算出部５０ＡによってスクリュＳＣの羽根部ＢＬによる影響が除去された後の計測距離ＤＡの時間的推移を示す。算出部５０Ａは、例えば、時刻ｔ２において、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移が羽根部ＢＬの影響によるものであると判定した場合、時刻ｔ０及び時刻ｔ２の少なくとも一方で計測された計測距離ＤＡを用い、時刻ｔ０と時刻ｔ２との間の期間に計測された計測距離ＤＡを補間する。図３（Ｅ）に示す例では、算出部５０Ａは、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの値の全てを、時刻ｔ０における値である距離ＤＡ２で置き換えている。 FIG. 3 (E) shows the temporal transition of the measurement distance DA after the influence of the blade portion BL of the screw SC is removed by the calculation unit 50A. For example, when the calculation unit 50A determines at time t2 that the temporal transition of the measurement distance DA from time t0 to time t2 is due to the influence of the blade unit BL, the calculation unit 50A measures at least one of time t0 and time t2. Using the measured distance DA, the measured distance DA measured in the period between the time t0 and the time t2 is interpolated. In the example shown in FIG. 3 (E), the calculation unit 50A replaces all the values of the measured distance DA from the time t0 to the time t2 with the distance DA2 which is the value at the time t0.

算出部５０Ａは、例えば、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移の形状（図３（Ｄ）における下に凸な形状）と参照形状との形状差に基づき、その時間的推移の形状が羽根部ＢＬによる影響を受けたものであるか否かを判定する。参照形状は、典型的には、不揮発性記憶装置に予め登録された形状である。但し、参照形状は、右スクリュＳＣＲの回転速度等に基づいて動的に設定される形状であってもよい。形状差は、例えば、各時刻における差の積算値で表される。この場合、形状差を表す値が小さいほど、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移の形状は参照形状に近い。 The calculation unit 50A, for example, is based on the shape difference between the shape of the time transition of the measurement distance DA from time t0 to time t2 (the downwardly convex shape in FIG. 3D) and the reference shape, and the time transition of the time transition. It is determined whether or not the shape is influenced by the blade portion BL. The reference shape is typically a shape pre-registered in the non-volatile storage device. However, the reference shape may be a shape that is dynamically set based on the rotation speed of the right screw SCR or the like. The shape difference is represented by, for example, the integrated value of the difference at each time. In this case, the smaller the value representing the shape difference, the closer the shape of the time transition of the measurement distance DA from the time t0 to the time t2 is to the reference shape.

算出部５０Ａは、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移の形状と参照形状との形状差を表す値が所定値未満の場合、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移が羽根部ＢＬの影響によるものであると判定する。そして、算出部５０Ａは、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移から羽根部ＢＬによる影響を除去する。 When the value representing the shape difference between the shape of the time transition of the measurement distance DA from the time t0 to the time t2 and the reference shape is less than a predetermined value, the calculation unit 50A determines the time transition of the measurement distance DA from the time t0 to the time t2. Is due to the influence of the blade portion BL. Then, the calculation unit 50A removes the influence of the blade unit BL from the temporal transition of the measurement distance DA from the time t0 to the time t2.

図３（Ｅ）は、羽根部ＢＬによる影響を受けていると判定された、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移を破線で示している。また、図３（Ｅ）は、羽根部ＢＬによる影響が除去された後の、時刻ｔ０から時刻ｔ２における計測距離ＤＡの時間的推移を太線で示している。 FIG. 3 (E) shows the temporal transition of the measurement distance DA from the time t0 to the time t2, which is determined to be affected by the blade portion BL, by a broken line. Further, FIG. 3 (E) shows the temporal transition of the measurement distance DA from the time t0 to the time t2 after the influence of the blade portion BL is removed by a thick line.

このように、算出部５０Ａは、計測距離ＤＡの時間的推移から羽根部ＢＬによる影響を除去することにより、右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）をより正確に算出することができる。この例では、算出部５０Ａは、距離ＤＡ２に基づき、右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出することができる。すなわち、算出部５０Ａは、距離ＤＡ２以外の距離（距離ＤＡ１以上で且つ距離ＤＡ２未満の距離）に基づいて右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を算出してしまうことはない。右計測空間ＭＳＲの中央部分及び外側部分についても同様である。 In this way, the calculation unit 50A more accurately calculates the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR by removing the influence of the blade portion BL from the time transition of the measurement distance DA. can do. In this example, the calculation unit 50A can calculate the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR based on the distance DA2. That is, the calculation unit 50A calculates the height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR based on the distance other than the distance DA2 (the distance greater than or equal to the distance DA1 and less than the distance DA2). There is no. The same applies to the central portion and the outer portion of the right measurement space MSR.

そして、算出部５０Ａは、右計測空間ＭＳＲの少なくとも２つの部分における舗装材の高さ（蓄積量）をより正確に算出することにより、右計測空間ＭＳＲにおける舗装材の蓄積量の分布をより正確に認識できる。 Then, the calculation unit 50A more accurately calculates the height (accumulation amount) of the pavement material in at least two parts of the right measurement space MSR, so that the distribution of the accumulation amount of the pavement material in the right measurement space MSR is more accurate. Can be recognized.

なお、上述の例では、右計測空間ＭＳＲは、内側部分、中央部分、及び外側部分の３つの部分に分けられているが、内側部分及び外側部分の２つの部分に分けられていてもよく、４つ以上の部分に分けられていてもよい。すなわち、上述の例では、右計測空間ＭＳＲは、第１右計測装置４４Ｒ１、第２右計測装置４４Ｒ２、及び第３右計測装置４４Ｒ３の３つの計測装置によって舗装材の高さが計測されているが、２つの計測装置によって２つの部分のそれぞれにおける舗装材の高さが計測されてもよく、４つ以上の計測装置によって４つ以上の部分のそれぞれにおける舗装材の高さが計測されてもよい。左計測空間ＭＳＬについても同様である。 In the above example, the right measurement space MSR is divided into three parts, an inner part, a central part, and an outer part, but it may be divided into two parts, an inner part and an outer part. It may be divided into four or more parts. That is, in the above example, in the right measurement space MSR, the height of the pavement material is measured by three measuring devices, the first right measuring device 44R1, the second right measuring device 44R2, and the third right measuring device 44R3. However, the height of the pavement material in each of the two parts may be measured by two measuring devices, or the height of the pavement material in each of the four or more parts may be measured by four or more measuring devices. good. The same applies to the left measurement space MSL.

但し、計測装置４４が単眼カメラ、ステレオカメラ、又はＬＩＤＡＲで構成されている場合には、右計測空間ＭＳＲにおける２つ以上の部分は、１つの右計測装置４４Ｒによって舗装材の高さが計測されてもよい。左計測空間ＭＳＬについても同様である。 However, when the measuring device 44 is composed of a monocular camera, a stereo camera, or a lidar, the height of the pavement material is measured by one right measuring device 44R in two or more parts in the right measuring space MSR. You may. The same applies to the left measurement space MSL.

「計測空間における舗装材の蓄積量の分布を認識する」ことは、実際の蓄積量の分布と所望の蓄積量の分布との違いを認識することであってもよい。この場合、所望の蓄積量の分布は、「目標分布」として予め登録されていてもよい。例えば、目標分布に関する情報は、補助記憶装置４８に予め登録されていてもよい。 "Recognizing the distribution of the accumulated amount of the pavement material in the measurement space" may mean recognizing the difference between the actual accumulated amount distribution and the desired accumulated amount distribution. In this case, the distribution of the desired accumulated amount may be registered in advance as the “target distribution”. For example, information about the target distribution may be registered in advance in the auxiliary storage device 48.

例えば、右計測空間ＭＳＲに関する蓄積量の目標分布は、右計測空間ＭＳＲにおける内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の目標高さ（目標蓄積量）によって表される。そして、右計測空間ＭＳＲに関する蓄積量の目標分布は、内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の目標高さが互いに等しい状態として設定されてもよく、内側部分における舗装材の目標高さが中央部分における舗装材の目標高さより小さく、且つ、中央部分における舗装材の目標高さが外側部分における舗装材の目標高さより小さい状態として設定されてもよい。 For example, the target distribution of the accumulated amount with respect to the right measurement space MSR is represented by the target height (target accumulated amount) of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion in the right measurement space MSR. Then, the target distribution of the accumulated amount with respect to the right measurement space MSR may be set so that the target heights of the pavement materials in the inner portion, the central portion, and the outer portion are equal to each other, and the target of the pavement material in the inner portion may be set. The height may be set to be smaller than the target height of the pavement material in the central portion and the target height of the pavement material in the central portion is smaller than the target height of the pavement material in the outer portion.

或いは、「計測空間における舗装材の蓄積量の分布を認識する」ことは、内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける実際の舗装材の高さが目標高さより高いか、同じか、或いは低いかを認識することであってもよい。 Alternatively, "recognizing the distribution of the accumulated amount of pavement material in the measurement space" means that the actual height of the pavement material in each of the inner part, the central part, and the outer part is higher than or the same as the target height, or It may be to recognize whether it is low.

或いは、算出部５０Ａは、搬送通路ＣＰの入口ＯＰの面積とコンベアＣＶの送り速度とに基づいてトラクタ１の後側に送られた舗装材の体積である第１体積を算出し、且つ、第１体積からスクリュＳＣの体積を除去して第２体積を算出し、その上で、第２体積に基づいてスクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布を認識してもよい。この場合、算出部５０Ａは、第２体積を用い、計測装置４４の出力に基づく認識結果を修正してもよい。 Alternatively, the calculation unit 50A calculates the first volume, which is the volume of the pavement material sent to the rear side of the tractor 1, based on the area of the inlet OP of the transport passage CP and the feed speed of the conveyor CV, and the first volume is calculated. The second volume may be calculated by removing the volume of the screw SC from one volume, and then the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw SC may be recognized based on the second volume. In this case, the calculation unit 50A may use the second volume to correct the recognition result based on the output of the measuring device 44.

調節部５０Ｂは、計測空間ＭＳにおける舗装材の高さ（蓄積量）を調節するように構成されている。図２に示す例では、調節部５０Ｂは、計測空間ＭＳ内の複数の部分のそれぞれにおける実際の舗装材の高さが目標高さとなるように、スクリュＳＣの回転速度及びコンベアＣＶの送り速度の少なくとも一方を制御するように構成されている。 The adjusting unit 50B is configured to adjust the height (accumulated amount) of the pavement material in the measurement space MS. In the example shown in FIG. 2, the adjusting unit 50B determines the rotation speed of the screw SC and the feed speed of the conveyor CV so that the actual height of the pavement material in each of the plurality of parts in the measurement space MS becomes the target height. It is configured to control at least one.

ここで、図４を参照し、調節部５０Ｂが舗装材の高さ（蓄積量）を調節する処理について説明する。図４（Ａ）は、右計測空間ＭＳＲにおける右スクリュＳＣＲの背面図である。図４（Ａ）は、右計測空間ＭＳＲに舗装材が供給されていないときの右スクリュＳＣＲの様子を示している。右スクリュＳＣＲは、軸部ＡＸ及び羽根部ＢＬを有する。また、図４（Ａ）は、右スクリュＳＣＲの左端ＥＤから距離Ｐ１の位置に第１右計測装置４４Ｒ１が設置され、右スクリュＳＣＲの左端から距離Ｐ２の位置に第２右計測装置４４Ｒ２が設置され、右スクリュＳＣＲの左端から距離Ｐ３の位置に第３右計測装置４４Ｒ３が設置されていることを示している。 Here, with reference to FIG. 4, a process in which the adjusting unit 50B adjusts the height (accumulated amount) of the pavement material will be described. FIG. 4A is a rear view of the right screw SCR in the right measurement space MSR. FIG. 4A shows the state of the right screw SCR when the pavement material is not supplied to the right measurement space MSR. The right screw SCR has a shaft portion AX and a blade portion BL. Further, in FIG. 4A, the first right measuring device 44R1 is installed at a distance P1 from the left end ED of the right screw SCR, and the second right measuring device 44R2 is installed at a distance P2 from the left end of the right screw SCR. It is shown that the third right measuring device 44R3 is installed at a position of a distance P3 from the left end of the right screw SCR.

図４（Ｂ）〜図４（Ｇ）は、３つの右計測装置４４Ｒの出力に基づいて算出部５０Ａが認識した右計測空間ＭＳＲにおける舗装材の高さ（蓄積量）の分布である実分布と目標分布ＴＤとの関係の６つの例を示す。なお、これらの例では、目標分布ＴＤは、補助記憶装置４８に予め登録されている。具体的には、目標分布ＴＤは、右計測空間ＭＳＲの内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）が略等しくなるように、すなわち、蓄積量の分布の勾配がゼロとなるように設定されている。なお、図４（Ｂ）〜図４（Ｇ）では、目標分布ＴＤは、破線で示されている。 4 (B) to 4 (G) show the actual distribution of the height (accumulation amount) of the pavement material in the right measurement space MSR recognized by the calculation unit 50A based on the outputs of the three right measurement devices 44R. Six examples of the relationship between and the target distribution TD are shown. In these examples, the target distribution TD is registered in the auxiliary storage device 48 in advance. Specifically, the target distribution TD is such that the heights (accumulation amount) of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion of the right measurement space MSR are substantially equal, that is, the distribution of the accumulation amount. The gradient is set to zero. In FIGS. 4 (B) to 4 (G), the target distribution TD is shown by a broken line.

また、図４（Ｂ）〜図４（Ｇ）は、縦軸に計測距離を配し、横軸に右スクリュＳＣＲの左端ＥＤからの距離を配している。計測距離は、右スクリュＳＣＲの左端ＥＤから距離Ｐ１の位置に設置された第１右計測装置４４Ｒ１による計測距離ＤＡ、右スクリュＳＣＲの左端ＥＤから距離Ｐ２の位置に設置された第２右計測装置４４Ｒ２による計測距離ＤＢ、及び、右スクリュＳＣＲの左端ＥＤから距離Ｐ３の位置に設置された第３右計測装置４４Ｒ３による計測距離ＤＣを含む。 Further, in FIGS. 4 (B) to 4 (G), the measurement distance is arranged on the vertical axis, and the distance from the left end ED of the right screw SCR is arranged on the horizontal axis. The measurement distance is the measurement distance DA by the first right measuring device 44R1 installed at the position of the distance P1 from the left end ED of the right screw SCR, and the second right measuring device installed at the position of the distance P2 from the left end ED of the right screw SCR. The measurement distance DB by 44R2 and the measurement distance DC by the third right measuring device 44R3 installed at the position of the distance P3 from the left end ED of the right screw SCR are included.

実分布の目標分布ＴＤからの乖離は、例えば、右スクリュＳＣＲの回転速度が一定であっても右スクリュＳＣＲによって車幅方向（右方向）に移送される舗装材の量にはバラツキが生じることに起因する。調節部５０Ｂは、このような乖離を解消するために、右スクリュＳＣＲの回転速度を制御する。左スクリュＳＣＬの回転速度についても同様である。 The deviation of the actual distribution from the target distribution TD is that, for example, even if the rotation speed of the right screw SCR is constant, the amount of pavement material transferred by the right screw SCR in the vehicle width direction (right direction) varies. caused by. The adjusting unit 50B controls the rotation speed of the right screw SCR in order to eliminate such a deviation. The same applies to the rotation speed of the left screw SCL.

具体的には、図４（Ｂ）は、実分布の勾配が正値である状態、すなわち、内側部分における舗装材の蓄積量が中央部分における舗装材の蓄積量より少なく、且つ、中央部分における舗装材の蓄積量が外側部分における舗装材の蓄積量より少ない状態を示している。また、図４（Ｂ）は、内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）が目標高さ（目標蓄積量）より小さく、中央部分における舗装材の実際の高さが目標高さに等しく、且つ、外側部分における舗装材の実際の高さが目標高さより大きい状態を示している。 Specifically, FIG. 4B shows a state in which the gradient of the actual distribution is a positive value, that is, the accumulated amount of pavement material in the inner portion is smaller than the accumulated amount of pavement material in the central portion, and the accumulated amount of the pavement material is smaller in the central portion. It shows that the accumulated amount of pavement material is less than the accumulated amount of pavement material in the outer part. Further, in FIG. 4B, the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion is smaller than the target height (target accumulation amount), and the actual height of the pavement material in the central portion is the target height. It shows that the actual height of the pavement material in the outer part is equal to and larger than the target height.

この場合、調節部５０Ｂは、実分布と目標分布ＴＤとが一致するように、すなわち、中央部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を維持しながら正値の勾配を小さくするように、コンベアＣＶの送り速度を維持した状態で、右スクリュＳＣＲの回転速度を減速させる。内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を大きくし、且つ、外側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を小さくするためである。 In this case, the adjusting unit 50B reduces the gradient of the positive value so that the actual distribution and the target distribution TD match, that is, the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the central portion is maintained. , The rotation speed of the right screw SCR is decelerated while maintaining the feed speed of the conveyor CV. This is to increase the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion and decrease the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the outer portion.

図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）の場合と同様に、実分布の勾配が正値である状態、すなわち、内側部分における舗装材の蓄積量が中央部分における舗装材の蓄積量より少なく、且つ、中央部分における舗装材の蓄積量が外側部分における舗装材の蓄積量より少ない状態を示している。但し、図４（Ｃ）に示す実分布の勾配は、図４（Ｂ）に示す実分布の勾配よりも緩い。また、図４（Ｃ）は、内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）が目標高さ（目標蓄積量）より小さく、中央部分における舗装材の実際の高さが目標高さより小さく、且つ、外側部分における舗装材の実際の高さが目標高さに等しい状態を示している。 FIG. 4C shows a state in which the gradient of the actual distribution is a positive value, that is, the amount of pavement material accumulated in the inner portion is smaller than the amount of pavement material accumulated in the central portion, as in the case of FIG. 4B. Moreover, the accumulated amount of the pavement material in the central portion is smaller than the accumulated amount of the pavement material in the outer portion. However, the gradient of the actual distribution shown in FIG. 4 (C) is gentler than the gradient of the actual distribution shown in FIG. 4 (B). Further, in FIG. 4C, the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion is smaller than the target height (target accumulation amount), and the actual height of the pavement material in the central portion is smaller than the target height. Moreover, the actual height of the pavement material in the outer portion is equal to the target height.

この場合、調節部５０Ｂは、実分布と目標分布ＴＤとが一致するように、すなわち、外側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を維持しながら正値の勾配を小さくするように、コンベアＣＶの送り速度を維持した状態で、右スクリュＳＣＲの回転速度を減速させる。減速度は、図４（Ｂ）の場合に比べて小さい。図４（Ｂ）の場合よりも勾配が小さいためである。或いは、調節部５０Ｂは、右スクリュＳＣＲの回転速度を維持した状態で、コンベアＣＶの送り速度を増速させてもよい。内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を大きくし、且つ、中央部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を大きくするためである。 In this case, the adjusting unit 50B reduces the gradient of the positive value so that the actual distribution and the target distribution TD match, that is, the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the outer portion is maintained. , The rotation speed of the right screw SCR is decelerated while maintaining the feed speed of the conveyor CV. The deceleration is smaller than in the case of FIG. 4 (B). This is because the gradient is smaller than that in the case of FIG. 4B. Alternatively, the adjusting unit 50B may increase the feed rate of the conveyor CV while maintaining the rotation speed of the right screw SCR. This is to increase the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion and increase the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the central portion.

図４（Ｄ）は、実分布の勾配がゼロである状態、すなわち、内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）が等しい状態を示している。但し、図４（Ｄ）は、内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の実際の高さ（蓄積量）が何れも目標高さ（目標蓄積量）より小さい状態を示している。 FIG. 4D shows a state in which the gradient of the actual distribution is zero, that is, a state in which the heights (accumulated amounts) of the pavement materials in the inner portion, the central portion, and the outer portion are equal. However, FIG. 4D shows a state in which the actual height (accumulation amount) of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion is smaller than the target height (target accumulation amount). ..

この場合、調節部５０Ｂは、実分布と目標分布ＴＤとが一致するように、すなわち、勾配がゼロの状態を維持しながら３つの部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）を大きくするように、右スクリュＳＣＲの回転速度を維持した状態で、コンベアＣＶの送り速度を増速させる。或いは、調節部５０Ｂは、右スクリュＳＣＲの回転速度を増速させ、且つ、コンベアＣＶの送り速度を増速させてもよい。内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の実際の高さ（蓄積量）を大きくするためである。 In this case, the adjusting unit 50B increases the height (accumulated amount) of the pavement material in each of the three portions so that the actual distribution and the target distribution TD match, that is, while maintaining the state where the gradient is zero. As described above, the feed rate of the conveyor CV is increased while maintaining the rotation speed of the right screw SCR. Alternatively, the adjusting unit 50B may increase the rotation speed of the right screw SCR and increase the feed speed of the conveyor CV. This is to increase the actual height (accumulation amount) of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion.

図４（Ｅ）は、実分布の勾配が負値である状態、すなわち、内側部分における舗装材の蓄積量が中央部分における舗装材の蓄積量より多く、且つ、中央部分における舗装材の蓄積量が外側部分における舗装材の蓄積量より多い状態を示している。また、図４（Ｅ）は、内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）が目標高さ（目標蓄積量）より大きく、中央部分における舗装材の実際の高さが目標高さに等しく、且つ、外側部分における舗装材の実際の高さが目標高さより小さい状態を示している。 FIG. 4 (E) shows a state in which the gradient of the actual distribution is a negative value, that is, the accumulated amount of the pavement material in the inner portion is larger than the accumulated amount of the pavement material in the central portion, and the accumulated amount of the pavement material in the central portion. Indicates a state in which the amount of pavement material accumulated in the outer portion is larger than that of the pavement material. Further, in FIG. 4 (E), the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion is larger than the target height (target accumulation amount), and the actual height of the pavement material in the central portion is the target height. It shows a state where the actual height of the pavement material in the outer portion is equal and smaller than the target height.

この場合、調節部５０Ｂは、実分布と目標分布ＴＤとが一致するように、すなわち、中央部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を維持しながら負値の勾配を小さくするように、コンベアＣＶの送り速度を維持した状態で、右スクリュＳＣＲの回転速度を増速させる。内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を小さくし、且つ、外側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を大きくするためである。 In this case, the adjusting unit 50B reduces the gradient of the negative value so that the actual distribution and the target distribution TD match, that is, the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the central portion is maintained. , While maintaining the feed rate of the conveyor CV, the rotation speed of the right screw SCR is increased. This is to reduce the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion and increase the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the outer portion.

図４（Ｆ）は、図４（Ｅ）の場合と同様に、実分布の勾配が負値である状態、すなわち、内側部分における舗装材の蓄積量が中央部分における舗装材の蓄積量より多く、且つ、中央部分における舗装材の蓄積量が外側部分における舗装材の蓄積量より多い状態を示している。但し、図４（Ｆ）に示す実分布の勾配は、図４（Ｅ）に示す実分布の勾配よりも緩い。その一方で、図４（Ｆ）は、内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）が目標高さ（目標蓄積量）より大きく、中央部分における舗装材の実際の高さが目標高さより大きく、且つ、外側部分における舗装材の実際の高さが目標高さに等しい状態を示している。 FIG. 4 (F) shows a state in which the gradient of the actual distribution is a negative value, that is, the amount of pavement material accumulated in the inner portion is larger than the amount of pavement material accumulated in the central portion, as in the case of FIG. 4 (E). Moreover, the accumulated amount of the pavement material in the central portion is larger than the accumulated amount of the pavement material in the outer portion. However, the gradient of the actual distribution shown in FIG. 4 (F) is gentler than the gradient of the actual distribution shown in FIG. 4 (E). On the other hand, in FIG. 4 (F), the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion is larger than the target height (target accumulation amount), and the actual height of the pavement material in the central portion is the target height. It is larger than the above, and the actual height of the pavement material in the outer part is equal to the target height.

この場合、調節部５０Ｂは、実分布と目標分布ＴＤとが一致するように、すなわち、外側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を維持しながら負値の勾配を小さくするように、コンベアＣＶの送り速度を維持した状態で、右スクリュＳＣＲの回転速度を増速させる。増速度は、図４（Ｅ）の場合に比べて小さい。図４（Ｅ）の場合よりも勾配が小さいためである。或いは、調節部５０Ｂは、右スクリュＳＣＲの回転速度を維持した状態で、コンベアＣＶの送り速度を減速させてもよい。内側部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を小さくし、且つ、中央部分における舗装材の実際の高さ（蓄積量）を小さくするためである。 In this case, the adjusting unit 50B reduces the gradient of the negative value so that the actual distribution and the target distribution TD match, that is, the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the outer portion is maintained. , While maintaining the feed rate of the conveyor CV, the rotation speed of the right screw SCR is increased. The speed increase is smaller than that in FIG. 4 (E). This is because the gradient is smaller than that in the case of FIG. 4 (E). Alternatively, the adjusting unit 50B may reduce the feed rate of the conveyor CV while maintaining the rotation speed of the right screw SCR. This is to reduce the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion and to reduce the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the central portion.

図４（Ｇ）は、実分布の勾配がゼロである状態、すなわち、内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）が等しい状態を示している。但し、図４（Ｇ）は、内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の実際の高さ（蓄積量）が何れも目標高さ（目標蓄積量）より大きい状態を示している。 FIG. 4 (G) shows a state in which the gradient of the actual distribution is zero, that is, a state in which the heights (accumulated amounts) of the pavement materials in the inner portion, the central portion, and the outer portion are equal. However, FIG. 4 (G) shows a state in which the actual height (accumulation amount) of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion is larger than the target height (target accumulation amount). ..

この場合、調節部５０Ｂは、実分布と目標分布ＴＤとが一致するように、すなわち、勾配がゼロの状態を維持しながら３つの部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）を小さくするように、右スクリュＳＣＲの回転速度を維持した状態で、コンベアＣＶの送り速度を減速させる。或いは、調節部５０Ｂは、右スクリュＳＣＲの回転速度を減速させ、且つ、コンベアＣＶの送り速度を減速させてもよい。内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の実際の高さ（蓄積量）を小さくするためである。 In this case, the adjusting unit 50B reduces the height (accumulated amount) of the pavement material in each of the three portions so that the actual distribution and the target distribution TD match, that is, while maintaining the state where the gradient is zero. As described above, the feed rate of the conveyor CV is reduced while maintaining the rotation speed of the right screw SCR. Alternatively, the adjusting unit 50B may reduce the rotation speed of the right screw SCR and reduce the feed speed of the conveyor CV. This is to reduce the actual height (accumulation amount) of the pavement material in each of the inner part, the central part, and the outer part.

上述の６つの例で示すように、調節部５０Ｂは、算出部５０Ａによって現時点における舗装材の蓄積量の実際の分布が認識されているため、右スクリュＳＣＲの回転速度及びコンベアＣＶの送り速度の少なくとも一方を調節することによって、現時点における舗装材の蓄積量の実際の分布を目標分布ＴＤに近づけることができる。 As shown in the above six examples, the adjusting unit 50B recognizes the actual distribution of the accumulated amount of the pavement material at the present time by the calculating unit 50A, so that the rotation speed of the right screw SCR and the feed rate of the conveyor CV are different. By adjusting at least one of them, the actual distribution of the accumulated amount of pavement material at the present time can be brought closer to the target distribution TD.

なお、上述の６つの例では、目標分布ＴＤは、蓄積量の分布の勾配がゼロとなるように設定されているが、蓄積量の分布の勾配がゼロ以外の所望の値となるように設定されていてもよい。 In the above six examples, the target distribution TD is set so that the gradient of the accumulated amount distribution is zero, but the gradient of the accumulated amount distribution is set to a desired value other than zero. It may have been done.

図４（Ｈ）は、目標分布ＴＤの別の２つの例を示す図である。図４（Ｈ）の縦軸及び横軸は、図４（Ｂ）〜図４（Ｇ）の縦軸及び横軸に対応している。具体的には、図４（Ｈ）は、縦軸に計測距離を配し、横軸に右スクリュＳＣＲの左端ＥＤからの距離を配している。その上で、図４（Ｈ）は、目標分布ＴＤに関する別の２つの例（目標分布ＴＤ１及び目標分布ＴＤ２）を破線で示している。 FIG. 4 (H) is a diagram showing another two examples of the target distribution TD. The vertical and horizontal axes of FIG. 4 (H) correspond to the vertical and horizontal axes of FIGS. 4 (B) to 4 (G). Specifically, in FIG. 4H, the vertical axis is the measurement distance, and the horizontal axis is the distance from the left end ED of the right screw SCR. On top of that, FIG. 4 (H) shows two other examples of the target distribution TD (target distribution TD1 and target distribution TD2) with broken lines.

目標分布ＴＤ１は、蓄積量の分布の勾配が負値となるように設定されている。具体的には、目標分布ＴＤ１は、右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の蓄積量が中央部分における舗装材の蓄積量より多く、且つ、中央部分における舗装材の蓄積量が外側部分における舗装材の蓄積量より多くなるように設定されている。 The target distribution TD1 is set so that the gradient of the distribution of the accumulated amount is a negative value. Specifically, in the target distribution TD1, the accumulated amount of pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR is larger than the accumulated amount of pavement material in the central portion, and the accumulated amount of pavement material in the central portion is pavement in the outer portion. It is set to be larger than the accumulated amount of material.

目標分布ＴＤ２は、蓄積量の分布の勾配が正値となるように設定されている。具体的には、目標分布ＴＤ２は、右計測空間ＭＳＲの内側部分における舗装材の蓄積量が中央部分における舗装材の蓄積量より少なく、且つ、中央部分における舗装材の蓄積量が外側部分における舗装材の蓄積量より少なくなるように設定されている。 The target distribution TD2 is set so that the gradient of the distribution of the accumulated amount becomes a positive value. Specifically, in the target distribution TD2, the accumulated amount of pavement material in the inner portion of the right measurement space MSR is smaller than the accumulated amount of pavement material in the central portion, and the accumulated amount of pavement material in the central portion is pavement in the outer portion. It is set to be less than the accumulated amount of material.

目標分布ＴＤは、例えば、内側部分における舗装材の蓄積量の分布の勾配が正値となり、中央部分における舗装材の蓄積量の分布の勾配がゼロとなり、外側部分における舗装材の蓄積量の分布の勾配が負値となるように設定されてもよい。或いは、目標分布ＴＤは、例えば、内側部分における舗装材の蓄積量の分布の勾配が負値となり、中央部分における舗装材の蓄積量の分布の勾配がゼロとなり、外側部分における舗装材の蓄積量の分布の勾配が正値となるように設定されてもよい。或いは、目標分布ＴＤは、内側部分、中央部分、及び外側部分のうちの少なくとも１つにおける舗装材の蓄積量の分布の勾配がゼロとなるように設定されてもよい。このように、目標分布ＴＤの勾配は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者等の好みに応じて調節されてもよい。 In the target distribution TD, for example, the gradient of the distribution of the accumulated amount of pavement material in the inner part becomes a positive value, the gradient of the distribution of the accumulated amount of pavement material in the central part becomes zero, and the distribution of the accumulated amount of pavement material in the outer part becomes zero. The gradient of may be set to be a negative value. Alternatively, in the target distribution TD, for example, the gradient of the distribution of the accumulated amount of the pavement material in the inner portion becomes a negative value, the gradient of the distribution of the accumulated amount of the pavement material in the central portion becomes zero, and the accumulated amount of the pavement material in the outer portion becomes zero. The gradient of the distribution of may be set to be a positive value. Alternatively, the target distribution TD may be set so that the gradient of the distribution of the accumulated amount of pavement material in at least one of the inner portion, the central portion, and the outer portion becomes zero. In this way, the gradient of the target distribution TD may be adjusted according to the preference of the operator of the asphalt finisher 100 and the like.

ホッパ制御部５０Ｃは、所定の条件が満たされた場合に、ホッパ２を閉じるように構成されている。 The hopper control unit 50C is configured to close the hopper 2 when a predetermined condition is satisfied.

図２に示す例では、ホッパ制御部５０Ｃは、空間認識装置ＣＭとしての単眼カメラが撮像した画像に基づいてホッパ２内の舗装材の量が所定量より多いか少ないかを判定する。そして、ホッパ２内の舗装材の量が所定量より少ないと判定した場合、ホッパ制御部５０Ｃは、ホッパ制御装置５３に向けて制御指令を送信する。制御指令を受信したホッパ制御装置５３は、ホッパシリンダ２４のボトム側油室に作動油を流入させることによってホッパシリンダ２４を伸張させてホッパ２を閉じる。 In the example shown in FIG. 2, the hopper control unit 50C determines whether the amount of the pavement material in the hopper 2 is larger or smaller than the predetermined amount based on the image captured by the monocular camera as the space recognition device CM. Then, when it is determined that the amount of the pavement material in the hopper 2 is less than the predetermined amount, the hopper control unit 50C transmits a control command to the hopper control device 53. Upon receiving the control command, the hopper control device 53 extends the hopper cylinder 24 and closes the hopper 2 by flowing hydraulic oil into the oil chamber on the bottom side of the hopper cylinder 24.

ホッパ制御部５０Ｃは、計測空間ＭＳの内側部分における実際の舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（目標蓄積量）より小さいことを認識できた場合で、且つ、ホッパ２内の舗装材の量が所定量より少ないと判定した場合に、ホッパ２を閉じるように構成されていてもよい。すなわち、ホッパ制御部５０Ｃは、ホッパ２内の舗装材の量が所定量より少ないと判定した場合であっても、計測空間ＭＳの内側部分における実際の舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（目標蓄積量）以上である場合には、ホッパ２を閉じないように構成されていてもよい。なお、計測空間ＭＳの内側部分は、右計測空間ＭＳＲの内側部分及び左計測空間ＭＳＬの内側部分の少なくとも一方である。 The hopper control unit 50C can recognize that the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the measurement space MS is smaller than the target height (target accumulation amount), and the pavement in the hopper 2 The hopper 2 may be closed when it is determined that the amount of the material is less than the predetermined amount. That is, even when the hopper control unit 50C determines that the amount of pavement material in the hopper 2 is less than a predetermined amount, the target is the actual height (accumulation amount) of the pavement material in the inner portion of the measurement space MS. When the height (target accumulation amount) or more, the hopper 2 may be configured not to be closed. The inner portion of the measurement space MS is at least one of the inner portion of the right measurement space MSR and the inner portion of the left measurement space MSL.

また、ホッパ制御部５０Ｃは、例えば、空間認識装置ＣＭとしての単眼カメラが撮像した画像に基づき、舗装材を運搬するダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００に接していることを認識できた場合には、上述の所定の条件が満たされたと判定した場合であってもホッパ２を閉じないように構成されていてもよい。ホッパウイングとダンプトラックとが接触してしまうのを防止するためである。なお、ダンプトラックがアスファルトフィニッシャ１００と接しているときには、ダンプトラックの後輪タイヤは、ホッパ２の前側に配置されているプッシュローラ２ｂ（図１（Ａ）及び図１（Ｂ）参照。）に当接している。このとき、ダンプトラックの運転者は、ダンプトラックのギアをニュートラル状態に変更する。これにより、ダンプトラックは、アスファルトフィニッシャ１００の駆動力によって押され、アスファルトフィニッシャ１００とともに前進する。 Further, when the hopper control unit 50C can recognize that the dump truck carrying the pavement material is in contact with the asphalt finisher 100 based on the image captured by the monocular camera as the space recognition device CM, for example, the above-mentioned The hopper 2 may be configured not to be closed even when it is determined that the predetermined condition of the above is satisfied. This is to prevent the hopper wing and the dump truck from coming into contact with each other. When the dump truck is in contact with the asphalt finisher 100, the rear tires of the dump truck are attached to the push rollers 2b (see FIGS. 1A and 1B) arranged on the front side of the hopper 2. It is in contact. At this time, the driver of the dump truck changes the gear of the dump truck to the neutral state. As a result, the dump truck is pushed by the driving force of the asphalt finisher 100 and advances together with the asphalt finisher 100.

上述の例では、算出部５０Ａは、右計測空間ＭＳＲにおける３つの部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）に基づいて舗装材の高さ（蓄積量）の分布を認識している。そして、調節部５０Ｂは、算出部５０Ａが認識した舗装材の高さ（蓄積量）の分布に基づき、右スクリュＳＣＲの回転速度、及び、コンベアＣＶの送り速度の少なくとも一方を調節している。左計測空間ＭＳＬについても同様である。 In the above example, the calculation unit 50A recognizes the distribution of the height (accumulation amount) of the pavement material based on the height (accumulation amount) of the pavement material in each of the three portions in the right measurement space MSR. Then, the adjusting unit 50B adjusts at least one of the rotation speed of the right screw SCR and the feed speed of the conveyor CV based on the distribution of the height (accumulated amount) of the pavement material recognized by the calculation unit 50A. The same applies to the left measurement space MSL.

しかしながら、調節部５０Ｂは、例えば、右計測空間ＭＳＲを羽根部分と端部分の２つの部分に分け、２つの部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）と目標高さ（蓄積量）との関係に基づき、右スクリュＳＣＲの回転速度、及び、コンベアＣＶの送り速度の少なくとも一方を調節してもよい。左計測空間ＭＳＬについても同様である。 However, the adjusting unit 50B divides the right measurement space MSR into two parts, a blade part and an end part, for example, and determines the height (accumulation amount) and the target height (accumulation amount) of the pavement material in each of the two parts. At least one of the rotation speed of the right screw SCR and the feed speed of the conveyor CV may be adjusted based on the above relationship. The same applies to the left measurement space MSL.

図５は、右計測空間ＭＳＲにおける羽根部分及び端部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）と目標高さ（蓄積量）との差と、調節部５０Ｂによる調節の内容との関係を示す表である。 FIG. 5 shows the relationship between the difference between the height (accumulation amount) and the target height (accumulation amount) of the pavement material at each of the blade portion and the end portion in the right measurement space MSR and the content of adjustment by the adjustment unit 50B. It is a table which shows.

図５に示す例では、羽根部分は、右計測空間ＭＳＲにおける内側部分と中央部分とを合わせた部分に相当し、端部分は、右計測空間ＭＳＲにおける外側部分に相当する。また、目標分布ＴＤは、右計測空間ＭＳＲの内側部分、中央部分、及び外側部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）が略等しくなるように、すなわち、蓄積量の分布の勾配がゼロとなるように設定されている。 In the example shown in FIG. 5, the blade portion corresponds to the combined portion of the inner portion and the central portion in the right measurement space MSR, and the end portion corresponds to the outer portion in the right measurement space MSR. Further, in the target distribution TD, the height (accumulation amount) of the pavement material in each of the inner portion, the central portion, and the outer portion of the right measurement space MSR is substantially equal, that is, the gradient of the distribution of the accumulation amount is zero. It is set to be.

具体的には、図５に示す条件１は、羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも少なく、且つ、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも多い場合に、調節部５０Ｂが、右スクリュＳＣＲの回転速度を減速させることを表している。 Specifically, under condition 1 shown in FIG. 5, the height (accumulation amount) of the pavement material at the blade portion is smaller than the target height (accumulation amount), and the height (accumulation amount) of the pavement material at the end portion is satisfied. ) Is larger than the target height (accumulated amount), the adjusting unit 50B indicates that the rotation speed of the right screw SCR is decelerated.

条件２は、羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも少なく、且つ、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が普通（適量）である場合に、調節部５０Ｂが、右スクリュＳＣＲの回転速度を微減速させ、或いは、右スクリュＳＣＲの回転速度を維持した状態でコンベアＣＶの送り速度を増速させることを表している。なお、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が普通（適量）であることは、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）と等しいことを意味する。 Condition 2 is a case where the height (accumulation amount) of the paving material at the blade portion is smaller than the target height (accumulation amount) and the height (accumulation amount) of the paving material at the end portion is normal (appropriate amount). In addition, the adjusting unit 50B slightly decelerates the rotation speed of the right screw SCR, or increases the feed speed of the conveyor CV while maintaining the rotation speed of the right screw SCR. The fact that the height (accumulation amount) of the pavement material at the end portion is normal (appropriate amount) means that the height (accumulation amount) of the pavement material at the end portion is equal to the target height (accumulation amount). ..

条件３は、羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも少なく、且つ、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも少ない場合に、調節部５０Ｂが、右スクリュＳＣＲの回転速度を増速させることを表している。 Condition 3 is that the height (accumulation amount) of the pavement material at the blade portion is smaller than the target height (accumulation amount), and the height (accumulation amount) of the pavement material at the end portion is the target height (accumulation amount). When the amount is less than, the adjusting unit 50B indicates that the rotation speed of the right screw SCR is increased.

条件４は、羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも多く、且つ、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも少ない場合に、調節部５０Ｂが、右スクリュＳＣＲの回転速度を増速させることを表している。 In condition 4, the height (accumulation amount) of the pavement material at the blade portion is larger than the target height (accumulation amount), and the height (accumulation amount) of the pavement material at the end portion is the target height (accumulation amount). When the amount is less than, the adjusting unit 50B indicates that the rotation speed of the right screw SCR is increased.

条件５は、羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも多く、且つ、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が普通（適量）である場合に、調節部５０Ｂが、右スクリュＳＣＲの回転速度を微増速させ、或いは、右スクリュＳＣＲの回転速度を維持した状態でコンベアＣＶの送り速度を減速させることを表している。 Condition 5 is a case where the height (accumulation amount) of the paving material at the blade portion is larger than the target height (accumulation amount) and the height (accumulation amount) of the paving material at the end portion is normal (appropriate amount). In addition, the adjusting unit 50B slightly increases the rotation speed of the right screw SCR, or decelerates the feed speed of the conveyor CV while maintaining the rotation speed of the right screw SCR.

条件６は、羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも多く、且つ、端部分における舗装材の高さ（蓄積量）が目標高さ（蓄積量）よりも多い場合に、調節部５０Ｂが、右スクリュＳＣＲの回転速度を減速させることを表している。 In condition 6, the height (accumulation amount) of the pavement material at the blade portion is larger than the target height (accumulation amount), and the height (accumulation amount) of the pavement material at the end portion is the target height (accumulation amount). When there is more than, the adjusting unit 50B indicates that the rotation speed of the right screw SCR is reduced.

このように、調節部５０Ｂは、右計測空間ＭＳＲの羽根部分と端部分のそれぞれにおける舗装材の高さ（蓄積量）と目標高さ（蓄積量）との関係に基づき、右スクリュＳＣＲの回転速度、及び、コンベアＣＶの送り速度の少なくとも一方を調節することにより、右計測空間ＭＳＲにおける舗装材の高さ（蓄積量）を目標高さ（蓄積量）に近づけることができる。 In this way, the adjusting unit 50B rotates the right screw SCR based on the relationship between the height (accumulation amount) and the target height (accumulation amount) of the pavement material in each of the blade portion and the end portion of the right measurement space MSR. By adjusting at least one of the speed and the feed speed of the conveyor CV, the height (accumulation amount) of the paving material in the right measurement space MSR can be brought close to the target height (accumulation amount).

上述のように、アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ送るコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３とを備えている。そして、アスファルトフィニッシャ１００は、スクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量を計測する計測装置４４と、計測装置４４によって計測された舗装材の蓄積量からスクリュＳＣの羽根部ＢＬによる影響を除去して舗装材の蓄積量の分布を認識するコントローラ５０とを更に備えている。 As described above, the asphalt finisher 100 includes a tractor 1, a hopper 2 installed on the front side of the tractor 1 to receive the pavement material, a conveyor CV for sending the pavement material in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1, and a conveyor CV. It is provided with a screw SC that spreads the pavement material supplied by the tractor 1 on the rear side of the tractor 1, and a screed 3 that spreads the pavement material spread by the screw SC on the rear side of the screw SC. Then, the asphalt finisher 100 has a measuring device 44 that measures the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw SC, and the influence of the blade portion BL of the screw SC from the accumulated amount of the pavement material measured by the measuring device 44. It is further provided with a controller 50 that is removed to recognize the distribution of the accumulated amount of the pavement material.

なお、アスファルトフィニッシャ１００は、搬送通路ＣＰの入口ＯＰの面積である入口面積とコンベアＣＶの送り速度とに基づいてトラクタ１の後側に送られる舗装材の体積である第１体積を算出し、且つ、第１体積からスクリュＳＣの体積を除去して第２体積を算出し、且つ、第２体積に基づいてスクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布を認識するコントローラ５０を備えていてもよい。 The asphalt finisher 100 calculates the first volume, which is the volume of the paving material sent to the rear side of the tractor 1, based on the inlet area, which is the area of the inlet OP of the transport passage CP, and the feed speed of the conveyor CV. A controller 50 that calculates the second volume by removing the volume of the screw SC from the first volume and recognizes the distribution of the accumulated amount of the paving material along the axial direction of the screw SC based on the second volume. You may have it.

これらの構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、スクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布をより正確に認識できる。 With these configurations, the asphalt finisher 100 can more accurately recognize the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw SC.

コントローラ５０は、舗装材の蓄積量の分布の勾配に基づいてスクリュＳＣの回転速度及びコンベアＣＶの送り速度の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。 The controller 50 may be configured to control at least one of the rotation speed of the screw SC and the feed speed of the conveyor CV based on the gradient of the distribution of the accumulated amount of the pavement material.

この構成により、コントローラ５０は、舗装材の実際の高さ（蓄積量）の分布と目標高さ（蓄積量）の分布とを一致させることができる。すなわち、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、伸縮モールドボード４１の前側での舗装材の蓄積量の車幅方向における分布を所望の分布にすることができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、車幅方向において、スクリード３に供給される舗装材の量に過不足が生じてしまうのを防止することができ、ひいては、舗装される道路の品質を高めることができる。 With this configuration, the controller 50 can match the distribution of the actual height (accumulation amount) of the pavement material with the distribution of the target height (accumulation amount). That is, the operator of the asphalt finisher 100 can make the distribution of the accumulated amount of the pavement material on the front side of the telescopic mold board 41 in the vehicle width direction a desired distribution. Therefore, the operator of the asphalt finisher 100 can prevent an excess or deficiency of the amount of pavement material supplied to the screed 3 in the vehicle width direction, which in turn improves the quality of the paved road. be able to.

具体的には、コントローラ５０の調節部５０Ｂは、例えば、図４（Ｂ）に示すように舗装材の実際の高さ（蓄積量）の分布の勾配が正値である場合には、右スクリュＳＣＲによって車幅方向（右方向）に移送される舗装材の量よりも、コンベアＣＶによって右計測空間ＭＳＲに供給される舗装材の量を多くすることによって、内側部分における舗装材の高さ（蓄積量）を大きくすることができ、ひいては、舗装材の高さ（蓄積量）の分布の勾配を小さくすることができる。 Specifically, the adjustment unit 50B of the controller 50 is a right screw when, for example, as shown in FIG. 4B, the gradient of the distribution of the actual height (accumulation amount) of the pavement material is a positive value. By increasing the amount of pavement material supplied to the right measurement space MSR by the conveyor CV than the amount of pavement material transferred in the vehicle width direction (right direction) by the SCR, the height of the pavement material in the inner part ( The accumulated amount) can be increased, and thus the gradient of the distribution of the height (accumulated amount) of the pavement material can be decreased.

コントローラ５０は、計測空間の複数の部分における舗装材の高さ（蓄積量）を継続的に認識しながら右スクリュＳＣＲの回転速度をリアルタイムに制御できる。そのため、コントローラ５０は、例えば、計測空間の端部における舗装材の高さ（蓄積量）が小さいという事実のみに基づいて右スクリュＳＣＲの回転速度を増速させてしまい、端部における舗装材の高さ（蓄積量）を大きくするために、計測空間の羽根部分における舗装材の高さ（蓄積量）を適量から逸脱させてしまう（小さくしてしまう）こともない。 The controller 50 can control the rotation speed of the right screw SCR in real time while continuously recognizing the height (accumulated amount) of the pavement material in the plurality of parts of the measurement space. Therefore, the controller 50 increases the rotation speed of the right screw SCR based only on the fact that the height (accumulation amount) of the pavement material at the end of the measurement space is small, for example, and the pavement material at the end In order to increase the height (accumulation amount), the height (accumulation amount) of the pavement material in the blade portion of the measurement space does not deviate (decrease) from the appropriate amount.

コントローラ５０は、望ましくは、スクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布が目標分布ＴＤとなるように、スクリュＳＣの回転速度を制御（調節）するように構成されている。 The controller 50 is preferably configured to control (adjust) the rotation speed of the screw SC so that the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw SC becomes the target distribution TD.

但し、コントローラ５０は、スクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布が目標分布となるように、コンベアＣＶの送り速度を制御（調節）するように構成されていてもよい。この場合、コントローラ５０は、例えば、羽根部分における舗装材の蓄積量に比べて端部分における舗装材の蓄積量が多い場合に、コンベアＣＶの送り速度を大きくしてもよい。 However, the controller 50 may be configured to control (adjust) the feed rate of the conveyor CV so that the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw SC becomes the target distribution. In this case, the controller 50 may increase the feed rate of the conveyor CV, for example, when the accumulated amount of the pavement material at the end portion is larger than the accumulated amount of the pavement material at the blade portion.

また、コントローラ５０は、スクリュＳＣの軸方向に沿った舗装材の蓄積量の分布が目標分布となるように、スクリュＳＣの回転速度とコンベアＣＶの送り速度とを制御（調節）するように構成されていてもよい。 Further, the controller 50 is configured to control (adjust) the rotation speed of the screw SC and the feed speed of the conveyor CV so that the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw SC becomes the target distribution. It may have been done.

また、コントローラ５０は、ホッパ２内の舗装材の量が少ないと判定した場合にホッパシリンダ２４を伸張させてもよい。 Further, the controller 50 may extend the hopper cylinder 24 when it is determined that the amount of the pavement material in the hopper 2 is small.

この構成により、コントローラ５０は、ホッパ２内の舗装材の量が少なくなった場合であっても、ホッパ２内の舗装材をコンベアＣＶによってトラクタ１の後側に確実に給送できる。 With this configuration, the controller 50 can reliably feed the pavement material in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1 by the conveyor CV even when the amount of the pavement material in the hopper 2 is reduced.

また、上述の実施形態では、油圧モータが用いられているが、油圧モータではなく電気モータが用いられてもよい。 Further, although the hydraulic motor is used in the above-described embodiment, an electric motor may be used instead of the hydraulic motor.

以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。 The preferred embodiment of the present invention has been described in detail above. However, the present invention is not limited to the embodiments described above. Various modifications or substitutions can be applied to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. Also, the features described separately can be combined as long as there is no technical conflict.

例えば、上述の実施形態では、コントローラ５０は、スクリュＳＣの回転速度を増速させ或いは減速させることによって、計測空間における舗装材の高さが目標高さとなるようにしている。しかしながら、コントローラ５０は、スクリュＳＣの回転方向を逆転させることによって計測空間における舗装材の高さが目標高さとなるようにしてもよい。 For example, in the above-described embodiment, the controller 50 increases or decreases the rotation speed of the screw SC so that the height of the pavement material in the measurement space becomes the target height. However, the controller 50 may set the height of the pavement material in the measurement space to the target height by reversing the rotation direction of the screw SC.

１・・・トラクタ ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ２３・・・レベリングシリンダ ２４・・・ホッパシリンダ ２５・・・スクリードリフトシリンダ ３０・・・メインスクリード ３１・・・伸縮スクリード ４０・・・サイドプレート ４１・・・伸縮モールドボード ４２・・・スクリードステップ ４３・・・リテーニングプレート ４４・・・計測装置 ４５・・・スクリュ回転速度センサ ４６・・・コンベア送り速度センサ ４７・・・走行速度センサ ４８・・・補助記憶装置 ５０・・・コントローラ ５０Ａ・・・算出部 ５０Ｂ・・・調節部 ５０Ｃ・・・ホッパ制御部 ５１・・・スクリュ制御装置 ５２・・・コンベア制御装置 ５３・・・ホッパ制御装置 ６０・・・伸縮シリンダ １００・・・アスファルトフィニッシャ ＣＭ・・・空間認識装置 ＣＰ・・・搬送通路 ＣＶ・・・コンベア ＯＰ・・・入口 ＳＣ・・・スクリュ ＳＣＬ・・・左スクリュ ＳＣＭ・・・中央スクリュ ＳＣＲ・・・右スクリュ 1 ... tractor 2 ... hopper 3 ... screed 3A ... leveling arm 5 ... rear wheel 6 ... front wheel 23 ... leveling cylinder 24 ... hopper cylinder 25 ... scree drift Cylinder 30 ・ ・ ・ Main screed 31 ・ ・ ・ Telescopic screed 40 ・ ・ ・ Side plate 41 ・ ・ ・ Telescopic mold board 42 ・ ・ ・ Screed step 43 ・ ・ ・ Retaining plate 44 ・ ・ ・ Measuring device 45 ・ ・ ・ Screw Rotation speed sensor 46 ・ ・ ・ Conveyor feed speed sensor 47 ・ ・ ・ Travel speed sensor 48 ・ ・ ・ Auxiliary storage device 50 ・ ・ ・ Controller 50A ・ ・ ・ Calculation unit 50B ・ ・ ・ Adjustment unit 50C ・ ・ ・ Hopper control unit 51・ ・ ・ Screw control device 52 ・ ・ ・ Conveyor control device 53 ・ ・ ・ Hopper control device 60 ・ ・ ・ Telescopic cylinder 100 ・ ・ ・ Asphalt finisher CM ・ ・ ・ Space recognition device CP ・ ・ ・ Conveyor passage CV ・ ・ ・ Conveyor OP ・ ・ ・ Entrance SC ・ ・ ・ Screw SCL ・ ・ ・ Left screw SCM ・ ・ ・ Central screw SCR ・ ・ ・ Right screw

Claims (6)

トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ送るコンベアと、
前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、を備えるアスファルトフィニッシャであって、
前記スクリュの軸方向に沿った前記舗装材の蓄積量を計測する計測装置と、
前記計測装置によって計測された前記舗装材の蓄積量から前記スクリュの羽根部による影響を除去して前記舗装材の蓄積量の分布を認識するコントローラと、を更に備える、
アスファルトフィニッシャ。 With a tractor
A hopper installed on the front side of the tractor to receive pavement material,
A conveyor that sends the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor, and
A screw that spreads the pavement material fed by the conveyor behind the tractor, and
An asphalt finisher comprising a screed that spreads the pavement material spread by the screw on the rear side of the screw.
A measuring device that measures the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw, and
A controller that recognizes the distribution of the accumulated amount of the pavement material by removing the influence of the blade portion of the screw from the accumulated amount of the pavement material measured by the measuring device is further provided.
Asphalt finisher. トラクタと、
前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
搬送通路を通じて前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ送るコンベアと、
前記コンベアにより給送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、を備えるアスファルトフィニッシャであって、
前記搬送通路の入口面積と前記コンベアの送り速度とに基づいて前記トラクタの後側に送られる前記舗装材の体積である第１体積を算出し、且つ、前記第１体積から前記スクリュの体積を除去して第２体積を算出し、且つ、前記第２体積に基づいて前記スクリュの軸方向に沿った前記舗装材の蓄積量の分布を認識するコントローラを更に備える、
アスファルトフィニッシャ。 With a tractor
A hopper installed on the front side of the tractor to receive pavement material,
A conveyor that sends the pavement material in the hopper to the rear side of the tractor through the transport passage.
A screw that spreads the pavement material fed by the conveyor behind the tractor, and
An asphalt finisher comprising a screed that spreads the pavement material spread by the screw on the rear side of the screw.
The first volume, which is the volume of the paving material sent to the rear side of the tractor, is calculated based on the inlet area of the transport passage and the feed speed of the conveyor, and the volume of the screw is calculated from the first volume. A controller is further provided which removes the second volume, calculates the second volume, and recognizes the distribution of the accumulated amount of the paving material along the axial direction of the screw based on the second volume.
Asphalt finisher. 前記コントローラは、前記舗装材の蓄積量の分布の勾配に基づいて前記スクリュの回転速度及び前記コンベアの送り速度の少なくとも一方を制御する、
請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。 The controller controls at least one of the rotation speed of the screw and the feed speed of the conveyor based on the gradient of the distribution of the accumulated amount of the pavement material.
The asphalt finisher according to claim 1 or 2. 前記コントローラは、前記スクリュの軸方向に沿った前記舗装材の蓄積量の分布が目標分布となるように、前記スクリュの回転速度を制御する、
請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。 The controller controls the rotation speed of the screw so that the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw becomes the target distribution.
The asphalt finisher according to claim 3. 前記コントローラは、前記スクリュの軸方向に沿った前記舗装材の蓄積量の分布が目標分布となるように、前記コンベアの送り速度を制御する、
請求項３に記載のアスファルトフィニッシャ。 The controller controls the feed rate of the conveyor so that the distribution of the accumulated amount of the pavement material along the axial direction of the screw becomes the target distribution.
The asphalt finisher according to claim 3. 前記コントローラは、前記ホッパ内の前記舗装材の量が少ないと判定した場合にホッパシリンダを伸張させる、
請求項１乃至５の何れかに記載のアスファルトフィニッシャ。 The controller extends the hopper cylinder when it determines that the amount of the pavement material in the hopper is small.
The asphalt finisher according to any one of claims 1 to 5.
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