JP2021145366A

JP2021145366A - Tractor

Info

Publication number: JP2021145366A
Application number: JP2021088913A
Authority: JP
Inventors: 洋輔花田; Yosuke Hanada
Original assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Current assignee: Yanmar Power Technology Co Ltd
Priority date: 2017-10-06
Filing date: 2021-05-27
Publication date: 2021-09-24
Anticipated expiration: 2037-10-06
Also published as: JP7147007B2; JP6892363B2; JP2019071521A; JP2022183169A; JP7339408B2; JP2023164472A

Abstract

To provide a tractor that can efficiently mount various antenna devices that are effective for automatic driving of the tractor.SOLUTION: A tractor 1 including a cabin includes a support frame 100, and a GNSS antenna. The support frame 100 is arranged along the lateral width direction at the upper position outside the cabin. The GNSS antenna is supported by the support frame 100 in a state of being located at the center position in the left-right width direction of the body of the tractor 1.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を利用してトラクタの位置情報を取得しながら、目標走行経路に沿って自動走行させるに適したトラクタに関する。 The present invention relates to a tractor suitable for automatically traveling along a target traveling route while acquiring position information of the tractor using a satellite positioning system (GNSS).

上述の自動走行システムを採用した作業車両として、例えば、特許文献１に示すトラクタでは、測位衛星からの衛星測位情報を取得するＧＰＳアンテナ（ＧＮＳＳアンテナ）が、キャビンルーフの上側面部に設けられている。
具体的には、キャビンルーフの上側面部のうち、車体のトレッド幅の略中心部位置の前後方向線と、ホイルベースの略中心部位置の横方向線との交差する部位に、キャビンルーフの上面よりも高位置で略水平面状の取付け座を有する取付けステーが形成され、この取付けステーの取付け座にＧＰＳアンテナが取付けられている。
また、ＧＰＳアンテナとして、ジャイロセンサを有するＧＰＳアンテナを使用した場合には、キャビンルーフの傾斜角度をも検出することができる。 As a work vehicle adopting the above-mentioned automatic traveling system, for example, in the tractor shown in Patent Document 1, a GPS antenna (GNSS antenna) for acquiring satellite positioning information from a positioning satellite is provided on the upper side surface of the cabin roof. There is.
Specifically, on the upper side surface of the cabin roof, the upper surface of the cabin roof is located at the intersection of the front-rear direction line at the substantially central position of the tread width of the vehicle body and the horizontal direction line at the substantially central position of the wheelbase. A mounting stay having a substantially horizontal flat mounting seat is formed at a higher position than the mounting stay, and a GPS antenna is mounted on the mounting seat of the mounting stay.
Further, when a GPS antenna having a gyro sensor is used as the GPS antenna, the inclination angle of the cabin roof can also be detected.

特開２０１６−２８７４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-2874

上述の従来技術には、キャビンルーフの上側面部におけるＧＰＳアンテナの取付け位置を工夫することにより、ＧＰＳアンテナの検出精度、又はＧＰＳアンテナとジャイロセンサの検出精度の向上を図る技術が開示されている。
しかしながら、上述の自動走行システムでは、例えば、作業車両に対して各種の指示を行う無線通信端末や作業車両の位置情報を取得するための基地局等、作業車両とは別に各種の外部装置が備えられている。
そのため、作業車両の自動走行等を実際に行うにあたっては、ＧＰＳアンテナだけでなく、作業車両と外部装置との間で通信するための各種のアンテナ機器を作業車両に効率良く搭載する必要があり、この面において上述の従来技術には改善の余地がある。 The above-mentioned prior art discloses a technique for improving the detection accuracy of the GPS antenna or the detection accuracy of the GPS antenna and the gyro sensor by devising the mounting position of the GPS antenna on the upper side surface of the cabin roof. ..
However, in the above-mentioned automatic traveling system, various external devices are provided in addition to the work vehicle, such as a wireless communication terminal that gives various instructions to the work vehicle and a base station for acquiring the position information of the work vehicle. Has been done.
Therefore, in actually performing automatic driving of the work vehicle, it is necessary to efficiently mount not only the GPS antenna but also various antenna devices for communication between the work vehicle and the external device on the work vehicle. In this respect, there is room for improvement in the above-mentioned prior art.

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、トラクタの自動走行等に有効な各種のアンテナ機器を効率良く搭載することのできるトラクタを提供する点にある。 In view of this situation, a main object of the present invention is to provide a tractor capable of efficiently mounting various antenna devices effective for automatic traveling of the tractor and the like.

第１態様に係るトラクタは、キャビンを備えたトラクタであって、前記キャビンの外部の上部位置において左右幅方向に沿うように配置された支持フレームと、前記トラクタの機体の左右幅方向の中心位置に位置した状態で前記支持フレームに支持されるＧＮＳＳアンテナと、を備える。
第２態様に係るトラクタは、第１態様において、前記ＧＮＳＳアンテナの下方に位置するカメラを更に備える。
第３態様に係るトラクタは、第２態様において、前記カメラは直接的又は間接的に前記支持フレームに支持される。
第４態様に係るトラクタは、第２態様又は３態様において、前記ＧＮＳＳアンテナを含むアンテナユニットの下面と、前記カメラの取付けブラケットの上面との間に、空隙が設けられる。
また、本発明の第１特徴構成は、作業車両に取付け可能なユニットベースの長手方向中央部に、ＧＮＳＳアンテナと慣性計測装置とを配置し、前記ユニットベースの長手方向一端側に無線通信ユニットを配置するとともに、前記無線通信ユニットの無線通信用アンテナを、前記作業車両への取付け時に機体の前方側となる前記ユニットベースの前方側部位に配置し、前記ＧＮＳＳアンテナは前記慣性計測装置の上部に配設されている点にある。 The tractor according to the first aspect is a tractor provided with a cabin, and a support frame arranged along the left-right width direction at an upper position outside the cabin and a center position of the tractor body in the left-right width direction. It is provided with a GNSS antenna supported by the support frame in a state of being located at.
The tractor according to the second aspect further includes a camera located below the GNSS antenna in the first aspect.
In the second aspect of the tractor according to the third aspect, the camera is directly or indirectly supported by the support frame.
In the second or third aspect of the tractor according to the fourth aspect, a gap is provided between the lower surface of the antenna unit including the GNSS antenna and the upper surface of the mounting bracket of the camera.
Further, in the first characteristic configuration of the present invention, the GNSS antenna and the inertial measurement unit are arranged at the central portion in the longitudinal direction of the unit base that can be attached to the work vehicle, and the wireless communication unit is placed on one end side in the longitudinal direction of the unit base. Along with the arrangement, the wireless communication antenna of the wireless communication unit is arranged at the front side portion of the unit base which is the front side of the machine body when attached to the work vehicle, and the GNSS antenna is placed on the upper part of the inertial measurement unit. It is at the point where it is arranged.

作業車両に取付け可能なユニットベースの長手方向中央部に、ＧＮＳＳアンテナと慣性計測装置とを配置してあるので、例えば、作業車両に対してユニットベースを左右方向でバランス良く取付けたとき、ユニットベースの長手方向中央部が作業車両の左右中心位置に配置されることになる。これにより、ＧＮＳＳアンテナと慣性計測装置とを作業車両の左右中心位置に配置させることができ、ＧＮＳＳアンテナの受信信号から取得する作業車両の現在位置情報の検出精度と、慣性計測装置から取得する機体の姿勢変化情報の検出精度を共に向上することができる。
また、ユニットベースの長手方向一端側に配置した無線通信ユニットにより、例えば、無線通信端末等の外部装置との間で各種の信号を無線通信することが可能となる。
しかも、無線通信ユニットの無線通信用アンテナを、慣性計測装置から離間するユニットベースの長手方向一端側に配置してあるので、無線通信ユニットの無線通信用アンテナから慣性計測装置の中心部までの距離を十分確保することができる。さらに、無線通信ユニットの無線通信用アンテナは、作業車両への取付け時に機体の前方側となるユニットベースの前方側部位に配置してあるので、作業車両に取付けた状態では、作業車両のキャビンフレーム等の金属製部品から無線通信ユニットの無線通信用アンテナまでの前後方向での距離を十分確保することができる。これにより、無線通信ユニットと慣性計測装置との間での電波干渉を抑制し、且つ、作業車両の金属製部品による電波遮蔽の影響を受け難くなるので、無線通信ユニットと無線通信端末等との間での通信障害の要因を減少することができる。 Since the GNSS antenna and the inertial measurement unit are arranged in the center of the unit base that can be attached to the work vehicle in the longitudinal direction, for example, when the unit base is attached to the work vehicle in a well-balanced manner in the left-right direction, the unit base is installed. The central portion in the longitudinal direction of the work vehicle will be arranged at the center position on the left and right sides of the work vehicle. As a result, the GNSS antenna and the inertial measurement unit can be arranged at the left and right center positions of the work vehicle, the detection accuracy of the current position information of the work vehicle acquired from the received signal of the GNSS antenna, and the aircraft acquired from the inertial measurement unit. It is possible to improve both the detection accuracy of the posture change information of.
Further, the wireless communication unit arranged on one end side in the longitudinal direction of the unit base enables wireless communication of various signals with, for example, an external device such as a wireless communication terminal.
Moreover, since the wireless communication antenna of the wireless communication unit is arranged on one end side in the longitudinal direction of the unit base away from the inertial measurement unit, the distance from the wireless communication antenna of the wireless communication unit to the center of the inertial measurement unit. Can be sufficiently secured. Further, since the wireless communication antenna of the wireless communication unit is arranged at the front side part of the unit base which is the front side of the machine body when it is attached to the work vehicle, the cabin frame of the work vehicle is in the state of being attached to the work vehicle. It is possible to secure a sufficient distance in the front-rear direction from the metal parts such as the above to the wireless communication antenna of the wireless communication unit. This suppresses radio wave interference between the wireless communication unit and the inertial measurement unit, and makes it less susceptible to radio wave shielding by metal parts of the work vehicle. Therefore, the wireless communication unit and the wireless communication terminal, etc. It is possible to reduce the factors of communication failure between the two.

したがって、ユニットベースに対するＧＮＳＳアンテナ、慣性計測装置、無線通信ユニットの無線通信用アンテナの配設位置及び向き姿勢を上述の如く合理的に工夫することにより、アンテナユニット自体のコンパクト化を図りながら、慣性計測装置及びＧＮＳＳアンテナの検出精度を共に向上し、且つ、無線通信ユニットの通信状態を良好に維持した状態で作業車両に効率良く搭載することができる。 Therefore, by rationally devising the arrangement position and orientation of the GNSS antenna, inertial measurement unit, and wireless communication antenna of the wireless communication unit with respect to the unit base as described above, the antenna unit itself can be made compact and the inertia can be increased. Both the detection accuracy of the measuring device and the GNSS antenna can be improved, and the wireless communication unit can be efficiently mounted on the work vehicle while maintaining a good communication state.

本発明の第２特徴構成は、前記無線通信用アンテナは、前記ユニットベースの前方側部位で、且つ、前記ユニットベースの長手方向に複数本並列して配置されている点にある。 The second characteristic configuration of the present invention is that a plurality of the wireless communication antennas are arranged in parallel in the front side portion of the unit base and in the longitudinal direction of the unit base.

上記構成によれば、無線通信ユニットの複数本の無線通信用アンテナによって、無線通信端末等の外部装置との間での通信速度の高速化を図ることができる。しかも、複数本の無線通信用アンテナは、ユニットベースの前方側部位で、且つ、ユニットベースの長手方向に並列配置されているので、全ての無線通信用アンテナは作業車両のキャビンフレーム等の金属製部品による電波遮蔽の影響を受け難くなり、無線通信ユニットの通信状態を良好に維持することができる。 According to the above configuration, it is possible to increase the communication speed with an external device such as a wireless communication terminal by using a plurality of wireless communication antennas of the wireless communication unit. Moreover, since the plurality of wireless communication antennas are arranged in parallel in the front side portion of the unit base and in the longitudinal direction of the unit base, all the wireless communication antennas are made of metal such as the cabin frame of the work vehicle. It is less likely to be affected by radio wave shielding by parts, and the communication state of the wireless communication unit can be maintained in good condition.

本発明の第３特徴構成は、前記ＧＮＳＳアンテナと前記ユニットベースを覆うユニットカバーの内面との距離が３０ｍｍ以上に設定されている点にある。 The third characteristic configuration of the present invention is that the distance between the GNSS antenna and the inner surface of the unit cover covering the unit base is set to 30 mm or more.

上記構成によれば、ＧＮＳＳアンテナとユニットカバーの内面とが近接することによる電波干渉を抑制して、ＧＮＳＳアンテナの受信信号から取得する作業車両の現在位置情報の検出精度の向上を図ることができる。 According to the above configuration, it is possible to suppress radio wave interference due to the proximity of the GNSS antenna and the inner surface of the unit cover, and improve the detection accuracy of the current position information of the work vehicle acquired from the received signal of the GNSS antenna. ..

本発明の第４特徴構成は、前記ユニットベースの長手方向他端側には、基準局からの情報を受信する基地局アンテナが配置され、この基地局アンテナと前記ユニットベースのアンテナ取付け部位との間には、前記基地局アンテナを前記アンテナ取付け部位よりも高所に配置する嵩上げ部が設けられている点にある。 In the fourth characteristic configuration of the present invention, a base station antenna for receiving information from a reference station is arranged on the other end side of the unit base in the longitudinal direction, and between the base station antenna and the antenna mounting portion of the unit base. Is provided with a raised portion for arranging the base station antenna at a position higher than the antenna mounting portion.

上記構成によれば、基地局アンテナの上端部は、嵩上げ部による嵩上げ分だけ高所に配置することができ、長尺な基地局アンテナを用いる場合に比較して、作業車両の走行振動等に起因する基地局アンテナの揺れ動きによる折損を抑制しながら、基準局に対する受信性能の向上を図ることができる。 According to the above configuration, the upper end portion of the base station antenna can be arranged at a higher place by the amount raised by the raised portion, and is more susceptible to running vibration of the work vehicle as compared with the case where a long base station antenna is used. It is possible to improve the reception performance with respect to the reference station while suppressing breakage due to the shaking movement of the base station antenna.

本発明の第５特徴構成は、前記ユニットベースの長手方向他端側には、他のユニットの取付けスペースが形成されている点にある。 The fifth characteristic configuration of the present invention is that a mounting space for another unit is formed on the other end side of the unit base in the longitudinal direction.

上記構成によれば、例えば、自動走行制御の一部を司る後付けのコントローラ等の他のユニットを、ユニットベースの長手方向他端側に確保されている取付けスペースを使用して容易に取付けることができる。しかも、このような後付けの他のユニットについても、アンテナユニットに効率よくコンパクトに収納させることができる。 According to the above configuration, for example, another unit such as a retrofit controller that controls a part of automatic driving control can be easily mounted by using the mounting space secured on the other end side in the longitudinal direction of the unit base. can. Moreover, other such retrofitted units can be efficiently and compactly stored in the antenna unit.

本発明のアンテナユニットを装備したトラクタの全体側面図Overall side view of a tractor equipped with the antenna unit of the present invention トラクタ、基準局、及び、無線通信端末の制御ブロック図Control block diagram of tractors, reference stations, and wireless communication terminals トラクタのアンテナユニット取付け部の正面図Front view of the antenna unit mounting part of the tractor トラクタのアンテナユニット取付け部の側面図Side view of the antenna unit mounting part of the tractor トラクタのアンテナユニット取付け部の斜視図Perspective view of the antenna unit mounting part of the tractor アンテナユニットの前面視での縦断面図Longitudinal view of the antenna unit in front view アンテナユニットの後面視での縦断面図Longitudinal view of the antenna unit in rear view アンテナユニットの右側面視での横断面図Cross-sectional view of the antenna unit when viewed from the right side アンテナユニットのカバー分離時の斜視図Perspective view of the antenna unit when the cover is separated 他のユニットを取付けたときのアンテナユニットのカバー取外し状態での斜視図Perspective view of the antenna unit with the cover removed when another unit is attached. 他のユニットを取付けたときのアンテナユニットのカバー取外し状態での平面図Top view of the antenna unit with the cover removed when another unit is attached

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１、図２に示す自動走行システムは、本発明に係る作業車両用アンテナユニット５０を用いたものであり、目標走行経路を生成し、その生成された目標走行経路に沿って作業車両としてのトラクタ１を自動走行可能に構成されている。この自動走行システムでは、自動走行可能なトラクタ１に加えて、トラクタ１に対して各種の指示等を行う無線通信端末３０と、トラクタ１の位置情報を取得するための基準局４０とが備えられている。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
The automatic traveling system shown in FIGS. 1 and 2 uses the work vehicle antenna unit 50 according to the present invention, generates a target traveling route, and serves as a working vehicle along the generated target traveling route. The tractor 1 is configured to be able to travel automatically. In this automatic traveling system, in addition to the tractor 1 capable of automatically traveling, a wireless communication terminal 30 that gives various instructions to the tractor 1 and a reference station 40 for acquiring the position information of the tractor 1 are provided. There is.

まず、図１に基づいてトラクタ１について説明する。
このトラクタ１は、後方側に対地作業機（図示省略）を装着可能な機体部２を備え、機体部２の前部が左右一対の前輪３で支持され、機体部２の後部が左右一対の後輪４で支持されている。機体部２の前部にはボンネット５が配置され、そのボンネット５内に駆動源としてのエンジン６が収容されている。ボンネット５の後方側には、運転者が搭乗するためのキャビン７が備えられ、そのキャビン７内には、運転者が操向操作するためのステアリングハンドル８、運転者の運転座席９等が備えられている。 First, the tractor 1 will be described with reference to FIG.
The tractor 1 is provided with a machine body portion 2 to which a ground work machine (not shown) can be mounted on the rear side, the front part of the machine body part 2 is supported by a pair of left and right front wheels 3, and the rear part of the body part 2 is a pair of left and right sides. It is supported by the rear wheel 4. A bonnet 5 is arranged in the front portion of the body portion 2, and an engine 6 as a drive source is housed in the bonnet 5. A cabin 7 for the driver to board is provided on the rear side of the bonnet 5, and a steering handle 8 for the driver to steer, a driver's seat 9 and the like are provided in the cabin 7. Has been done.

エンジン６は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源としてエンジン６に加えて、或いはエンジン６に代えて、電気モータを採用してもよい。 The engine 6 can be composed of, for example, a diesel engine, but is not limited to this, and may be composed of, for example, a gasoline engine. Further, an electric motor may be adopted as the drive source in addition to the engine 6 or in place of the engine 6.

また、本実施形態では作業車両としてトラクタ１を例に説明するが、作業車両としては、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両等が含まれる。 Further, in the present embodiment, the tractor 1 will be described as an example of the work vehicle, but the work vehicle includes a rice transplanter, a combine harvester, a civil engineering / construction work device, a snowplow, a passenger type work vehicle, and the like. ..

機体部２の後方側には、左右一対のロアリンク１０とアッパリンク１１とからなる３点リンク機構が備えられ、その３点リンク機構に対地作業機が装着可能に構成されている。機体部２の後方側には、図示は省略するが、昇降シリンダ等の油圧装置を有する昇降装置が備えられ、この昇降装置が、３点リンク機構を昇降させることで、対地作業機を昇降させている。
対地作業機としては、耕耘装置、プラウ、施肥装置等が含まれる。 A three-point link mechanism including a pair of left and right lower links 10 and an upper link 11 is provided on the rear side of the machine body portion 2, and the ground work machine can be mounted on the three-point link mechanism. Although not shown, an elevating device having a hydraulic device such as an elevating cylinder is provided on the rear side of the machine body 2, and the elevating device raises and lowers the ground work machine by raising and lowering the three-point link mechanism. ing.
Ground work machines include tillage equipment, plows, fertilizer application equipment and the like.

トラクタ１には、図２に示すように、エンジン６の回転速度を調整可能なエンジン装置２１、エンジン６からの回転駆動力を変速して駆動輪に伝達する変速装置２２、エンジン装置２１及び変速装置２２を制御可能な制御部２３等が備えられている。変速装置２２は、例えば、油圧式無段変速装置からなる主変速装置とギヤ式多段変速装置からなる副変速装置とを組み合わせて構成されている。 As shown in FIG. 2, the tractor 1 includes an engine device 21 capable of adjusting the rotational speed of the engine 6, a transmission 22 that shifts the rotational driving force from the engine 6 and transmits the rotational driving force to the drive wheels, an engine device 21, and a shift. A control unit 23 and the like capable of controlling the device 22 are provided. The transmission 22 is configured by combining, for example, a main transmission made of a hydraulic continuously variable transmission and an auxiliary transmission made of a gear type multi-speed transmission.

このトラクタ１は、運転者がキャビン７内に搭乗して走行できるだけでなく、キャビン７内に運転者が搭乗しなくても、無線通信端末３０からの指示等に基づいて、トラクタ１を自動走行可能に構成している。 The tractor 1 not only allows the driver to board the cabin 7 and travels, but also automatically travels the tractor 1 based on an instruction from the wireless communication terminal 30 even if the driver does not board the cabin 7. It is configured to be possible.

トラクタ１は、図２に示すように、操舵装置２４、機体の姿勢変化情報を得るための慣性計測装置（ＩＭＵ）２５、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星（航法衛星）４５から送信される電波信号を受信するＧＮＳＳアンテナ２６、無線通信端末３０等との間で構築される無線通信ネットワークを介して各種の信号を送受信する無線通信ユニット２７、基準局４０の基準局無線通信装置４１からの無線信号（例えば、周波数帯域が９２０ＭＨｚの無線信号）を受信する基地局アンテナ２９等を備えており、自己の現在位置情報（機体部２の位置情報）を取得しながら、自動走行可能に構成されている。 As shown in FIG. 2, the tractor 1 is transmitted from the steering device 24, the inertial measurement device (IMU) 25 for obtaining the attitude change information of the aircraft, and the positioning satellite (navigation satellite) 45 constituting the satellite positioning system (GNSS). From the GNSS antenna 26 that receives the radio signal to be received, the wireless communication unit 27 that transmits and receives various signals via the wireless communication network constructed between the wireless communication terminal 30 and the like, and the reference station wireless communication device 41 of the reference station 40. It is equipped with a base station antenna 29 or the like that receives a wireless signal (for example, a wireless signal having a frequency band of 920 MHz), and is configured to be capable of automatic traveling while acquiring its own current position information (position information of the aircraft unit 2). ing.

慣性計測装置２５、ＧＮＳＳアンテナ２６、無線通信ユニット２７、基地局アンテナ２９は、図６〜図９に示すように、ユニットカバー５１を備えたアンテナユニット５０に収納されている。このアンテナユニット５０は、図３〜図５に示すように、キャビン７の外部の前面側の上部位置において、キャビン７のキャビンフレーム２００に固定された左右幅方向に沿う支持フレーム１００に取付けられている。
尚、アンテナユニット５０の具体的な内部配置構造及び取付け構造については、自動走行システムの説明後において詳述する。 The inertial measurement unit 25, the GNSS antenna 26, the wireless communication unit 27, and the base station antenna 29 are housed in an antenna unit 50 provided with a unit cover 51, as shown in FIGS. 6 to 9. As shown in FIGS. 3 to 5, the antenna unit 50 is attached to a support frame 100 along the left-right width direction fixed to the cabin frame 200 of the cabin 7 at an upper position on the outer front side of the cabin 7. There is.
The specific internal arrangement structure and mounting structure of the antenna unit 50 will be described in detail after the explanation of the automatic traveling system.

操舵装置２４は、例えば、ステアリングハンドル８の回転軸の途中部に備えられ、ステアリングハンドル８の回転角度（操舵角）を調整可能に構成されている。制御部２３が操舵装置２４を制御することで、直進走行だけでなく、ステアリングハンドル８の回転角度を所望の回転角度に調整して、所望の旋回半径での旋回走行も行える。 The steering device 24 is provided, for example, in the middle of the rotation shaft of the steering handle 8, and is configured so that the rotation angle (steering angle) of the steering handle 8 can be adjusted. By controlling the steering device 24, the control unit 23 can adjust the rotation angle of the steering handle 8 to a desired rotation angle and perform not only straight-ahead traveling but also turning traveling with a desired turning radius.

慣性計測装置２５は、３軸のジャイロと３方向の加速度計によって、３次元の角速度と加速度が求められる。当該慣性計測装置２５の検出値が制御部２３に入力され、制御部２３は、姿勢・方位演算手段により演算し、トラクタ１の姿勢情報（機体の方位角（ヨー角）、機体の左右の傾き角（ロール角）、機体の進行方向での前後の傾き角（ピッチ角））を求める。 In the inertial measurement unit 25, a three-dimensional angular velocity and acceleration are obtained by a three-axis gyro and a three-direction accelerometer. The detection value of the inertial measurement unit 25 is input to the control unit 23, and the control unit 23 calculates the attitude information of the tractor 1 (azimuth angle (yaw angle) of the aircraft, tilt of the aircraft to the left and right). Find the angle (roll angle) and the front-back tilt angle (pitch angle) in the direction of travel of the aircraft.

衛星測位システム（ＧＮＳＳ）では、測位衛星４５として、ＧＰＳ（米国）に加えて準天頂衛星（日本）やグロナス衛星（ロシア）等の衛星測位システムを利用することができる。 In the satellite positioning system (GNSS), satellite positioning systems such as the Quasi-Zenith Satellite (Japan) and the Glonass Satellite (Russia) can be used as the positioning satellite 45 in addition to GPS (US).

無線通信ユニット２７は、本実施形態においては周波数帯域が２．４ＧＨｚのワイファイ（Ｗｉｆｉ）ユニットから構成されているが、無線通信ユニット２７はＷｉｆｉ以外のブルートゥース（登録商標）等にすることができる。この無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８にて受信した信号は、図２に示すように、制御部２３に入力可能であり、制御部２３からの信号は、無線通信用アンテナ２８にて無線通信端末３０の無線通信装置３１等に送信可能に構成されている。 In the present embodiment, the wireless communication unit 27 is composed of a Wifi unit having a frequency band of 2.4 GHz, but the wireless communication unit 27 can be Bluetooth (registered trademark) or the like other than Wifi. As shown in FIG. 2, the signal received by the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 can be input to the control unit 23, and the signal from the control unit 23 is wirelessly transmitted by the wireless communication antenna 28. It is configured so that it can be transmitted to the wireless communication device 31 or the like of the communication terminal 30.

ここで、衛星測位システムを用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局４０を備え、その基準局４０からの補正情報とトラクタ１（移動局）の衛星測位情報とを用いて、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。 Here, as a positioning method using a satellite positioning system, a reference station 40 installed at a predetermined reference point is provided, and correction information from the reference station 40 and satellite positioning information of the tractor 1 (mobile station) are used. , The positioning method for obtaining the current position of the tractor 1 can be applied. For example, various positioning methods such as DGPS (Differential GPS Positioning) and RTK Positioning (Real-time Kinematic Positioning) can be applied.

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用しており、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１にＧＮＳＳアンテナ２６を備えるのに加えて、基準局測位用アンテナ４２を備えた基準局４０が設けられている。基準局４０は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局４０の設置位置となる基準点の位置情報は予め把握されている。基準局４０には、トラクタ１の基地局アンテナ２９との間で各種の信号を送受信可能な基準局無線通信装置４１が備えられ、基準局４０とトラクタ１との間で各種の情報が送受信可能に構成されている。 In this embodiment, for example, RTK positioning is applied, and as shown in FIGS. 1 and 2, the tractor 1 on the mobile station side is provided with the GNSS antenna 26 and the reference station positioning antenna 42. A reference station 40 is provided. The reference station 40 is arranged at a position (reference point) that does not interfere with the running of the tractor 1, such as around the field. The position information of the reference point, which is the installation position of the reference station 40, is known in advance. The reference station 40 is provided with a reference station wireless communication device 41 capable of transmitting and receiving various signals to and from the base station antenna 29 of the tractor 1, and is configured to be capable of transmitting and receiving various information between the reference station 40 and the tractor 1. ing.

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局４０の基準局測位用アンテナ４２と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１のＧＮＳＳアンテナ２６との両方で測位衛星４５からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局４０では、測位衛星４５から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む補正情報を生成して、基準局無線通信装置４１からトラクタ１の基地局アンテナ２９に補正情報を送信している。トラクタ１の制御部２３は、ＧＮＳＳアンテナ２６にて測定した衛星測位情報と、基準局４０から送信される補正情報とを用いて、トラクタ１の現在位置情報を求めている。制御部２３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。 In RTK positioning, the carrier phase (satellite) from the positioning satellite 45 is used by both the reference station positioning antenna 42 of the reference station 40 installed at the reference point and the GNSS antenna 26 of the tractor 1 on the mobile station side for which position information is to be obtained. Positioning information) is being measured. The reference station 40 generates correction information including the measured satellite positioning information and the position information of the reference point every time the satellite positioning information is measured from the positioning satellite 45 or every time the setting cycle elapses, and the reference station wireless communication device Correction information is transmitted from 41 to the base station antenna 29 of the tractor 1. The control unit 23 of the tractor 1 obtains the current position information of the tractor 1 by using the satellite positioning information measured by the GNSS antenna 26 and the correction information transmitted from the reference station 40. The control unit 23 requests, for example, latitude information and longitude information as the current position information of the tractor 1.

自動走行システムでは、トラクタ１及び基準局４０に加えて、トラクタ１の制御部２３にトラクタ１の自動走行を指示可能な無線通信端末３０が備えられている。無線通信端末３０は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末３０には、無線通信装置３１と、目標走行経路を生成する経路生成部３２とが備えられ、経路生成部３２が、タッチパネルにて入力される各種の情報に基づいて、トラクタ１を自動走行させる目標走行経路を生成している。 In the automatic traveling system, in addition to the tractor 1 and the reference station 40, the control unit 23 of the tractor 1 is provided with a wireless communication terminal 30 capable of instructing the automatic traveling of the tractor 1. The wireless communication terminal 30 is composed of, for example, a tablet-type personal computer having a touch panel, can display various information on the touch panel, and can input various information by operating the touch panel. The wireless communication terminal 30 is provided with a wireless communication device 31 and a route generation unit 32 that generates a target travel route, and the route generation unit 32 sets the tractor 1 based on various information input on the touch panel. A target travel route for automatic travel is generated.

トラクタ１に備えられた制御部２３は、無線通信装置３１等による無線通信ネットワークを介して、無線通信端末３０との間で各種の情報を送受信可能に構成されている。無線通信端末３０は、目標走行経路等、トラクタ１を自動走行させるための各種の情報をトラクタ１の制御部２３に送信することで、トラクタ１の自動走行を指示可能に構成されている。トラクタ１の制御部２３は、経路生成部３２にて生成された目標走行経路に沿ってトラクタ１が自動走行するように、ＧＮＳＳアンテナ２６の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報を求め、慣性計測装置２５から機体の変位情報及び方位情報を求め、これらの現在位置情報と変位情報と方位情報に基づいて変速装置２２や操舵装置２４等を制御可能に構成されている。 The control unit 23 provided in the tractor 1 is configured to be able to transmit and receive various information to and from the wireless communication terminal 30 via a wireless communication network by a wireless communication device 31 or the like. The wireless communication terminal 30 is configured to be able to instruct the automatic traveling of the tractor 1 by transmitting various information for automatically traveling the tractor 1, such as a target traveling route, to the control unit 23 of the tractor 1. The control unit 23 of the tractor 1 obtains the current position information of the tractor 1 acquired from the reception signal of the GNSS antenna 26 so that the tractor 1 automatically travels along the target travel route generated by the route generation unit 32. Displacement information and directional information of the aircraft are obtained from the inertial measurement unit 25, and the transmission 22 and the steering device 24 and the like can be controlled based on the current position information, displacement information, and directional information.

次に、アンテナユニット５０の内部配置構造について説明する。
図６は、アンテナユニット５０を前方側から見たときの縦断面図、図７は、アンテナユニット５０を後方側から見たときの縦断面図、図８は、アンテナユニット５０を右側から見たときの横断面図、図９は、ユニットカバー５１の上側カバー体５３を分離したときの斜視図を示す。
アンテナユニット５０のユニットカバー５１は、前進方向に対して機体部２の左右幅方向が長手方向となる姿勢でトラクタ１に装備されている。ユニットカバー５１は、図６〜図９に示すように、上方に開口する平面視略長方形状の樹脂製の下側カバー体５２と、下方に開口する平面視略長方形状の樹脂製の上側カバー体５３と、を有する。上側カバー体５３の開口接合部は、下側カバー体５２の開口接合部に対して脱着自在に水密状態で外嵌接合されている。上側カバー体５３の開口接合部と下側カバー体５２の開口接合部とは、図９に示すように、左右の側壁の各１箇所及び後壁における左右方向の２箇所においてねじ５４にて固定連結されている。 Next, the internal arrangement structure of the antenna unit 50 will be described.
6 is a vertical sectional view of the antenna unit 50 when viewed from the front side, FIG. 7 is a vertical sectional view of the antenna unit 50 when viewed from the rear side, and FIG. 8 is a vertical sectional view of the antenna unit 50 when viewed from the right side. FIG. 9 is a cross-sectional view of the case, and FIG. 9 shows a perspective view when the upper cover body 53 of the unit cover 51 is separated.
The unit cover 51 of the antenna unit 50 is mounted on the tractor 1 in a posture in which the left-right width direction of the body portion 2 is the longitudinal direction with respect to the forward direction. As shown in FIGS. 6 to 9, the unit cover 51 includes a bottom cover body 52 made of a resin having a substantially rectangular shape in a plan view that opens upward, and an upper cover made of a resin having a substantially rectangular shape in a plan view that opens downward. It has a body 53 and. The opening joint portion of the upper cover body 53 is detachably and detachably joined to the opening joint portion of the lower cover body 52 in a watertight state. As shown in FIG. 9, the opening joint of the upper cover body 53 and the opening joint of the lower cover 52 are fixed by screws 54 at one location on each of the left and right side walls and two locations on the rear wall in the left-right direction. It is connected.

下側カバー体５２の底板部５２Ａの上面には、図６〜図９に示すように、トラクタ１に取付け可能なユニットベースの一例である金属製のベースプレート５５が取付けられている。このベースプレート５５は、平面視略長方形状の板金製で、前進方向に対して機体部２の左右幅方向が長手方向となる姿勢で下側カバー体５２に取付けられている。ベースプレート５５の下面と下側カバー体５２の底板部５２Ａの上面との間には設定間隔の間隙が形成されている。この間隙は、図５〜図７に示すように、下側カバー体５２の底板部５２Ａの複数個所（本実施形態では４箇所）に、ベースプレート５５の下面に当接可能な位置にまで内方側に突出する取付け凹部５２ａを形成し、各取付け凹部５２ａの上面にベースプレート５５の下面を載置することにより設定間隔に規制されている。下側カバー体５２の底板部５２Ａの各取付け凹部５２ａとベースプレート５５とは、第１ボルト５６・第１ナット５７で固定連結されている。 As shown in FIGS. 6 to 9, a metal base plate 55, which is an example of a unit base that can be attached to the tractor 1, is attached to the upper surface of the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52. The base plate 55 is made of a sheet metal having a substantially rectangular shape in a plan view, and is attached to the lower cover body 52 in a posture in which the left-right width direction of the machine body portion 2 is the longitudinal direction with respect to the forward direction. A gap of a set interval is formed between the lower surface of the base plate 55 and the upper surface of the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52. As shown in FIGS. 5 to 7, the gaps are formed inward at a plurality of locations (4 locations in the present embodiment) of the bottom plate portions 52A of the lower cover body 52 so as to be in contact with the lower surface of the base plate 55. The set interval is regulated by forming a mounting recess 52a projecting to the side and placing the lower surface of the base plate 55 on the upper surface of each mounting recess 52a. Each mounting recess 52a of the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52 and the base plate 55 are fixedly connected by the first bolt 56 and the first nut 57.

図６、図７に示すように、ベースプレート５５の下面のうち、後述の慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６の中央取付け領域に対して長手方向の両外方側に偏位した部位の前後２箇所の各々には、トラクタ１側の支持フレーム１００に取付けるための筒状の第１ねじ部材９０が固着されている。各第１ねじ部材９０の下端部は、下側カバー体５２の底板部５２Ａを貫通して下方に少し突出する。そのうち、ベースプレート５５の長手方向の一端側に位置する前後一対の第１ねじ部材９０の下端部、及び、長手方向の他端側に位置する前後一対の第１ねじ部材９０の下端部には、機体前面視で略逆「Ｌ」字状に折り曲げ形成された左右一対の連結部材９１の水平連結板部９１ａが配置されている。両連結部材９１の水平連結板部９１ａは、当該水平連結板部９１ａを貫通して各第１ねじ部材９０に下方から螺合する第２ボルト９２で固定連結されている。この固定連結状態では、下側カバー体５２の底板部５２Ａの下面と連結部材９１の水平連結板部９１ａの上面との間に空隙が設けられ、下側カバー体５２にベースプレート５５側の荷重が掛からないように構成されている。 As shown in FIGS. 6 and 7, two locations before and after the lower surface of the base plate 55 that is displaced outward on both sides in the longitudinal direction with respect to the central mounting area of the inertial measurement unit 25 and the GNSS antenna 26, which will be described later. A cylindrical first screw member 90 for attaching to the support frame 100 on the tractor 1 side is fixed to each of the above. The lower end portion of each first screw member 90 penetrates the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52 and slightly protrudes downward. Among them, the lower end portions of the pair of front and rear first screw members 90 located on one end side in the longitudinal direction of the base plate 55 and the lower end portions of the pair of front and rear first screw members 90 located on the other end side in the longitudinal direction A horizontal connecting plate portion 91a of a pair of left and right connecting members 91 formed by bending in a substantially inverted “L” shape when viewed from the front of the machine body is arranged. The horizontal connecting plate portion 91a of both connecting members 91 is fixedly connected by a second bolt 92 that penetrates the horizontal connecting plate portion 91a and is screwed into each first screw member 90 from below. In this fixed connection state, a gap is provided between the lower surface of the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52 and the upper surface of the horizontal connection plate portion 91a of the connecting member 91, and the load on the base plate 55 side is applied to the lower cover body 52. It is configured so that it does not hang.

図６、図７に示すように、ベースプレート５５の下面における長手方向中央部の前端側部位（トラクタ１への取付け時に機体部２の前方側となるベースプレート５５の前端側部位）の左右２箇所には、機体前方を撮影するカメラ７８（図３、図９参照）を取付けるための筒状の第２ねじ部材９３が固着され、各第２ねじ部材９３の下端部は、下側カバー体５２の底板部５２Ａを貫通して下方に少し突出する。第２ねじ部材９３の下端部に配置されるカメラ７８（図３、図９参照）の取付けブラケット（図示省略）は、第２ねじ部材９３に下方から螺合するボルト（図示省略）で固定連結される。この固定連結状態では、下側カバー体５２の底板部５２Ａの下面とカメラ７８の取付けブラケットの上面との間に空隙が設けられ、下側カバー体５２にカメラ７８側の荷重が掛からないように構成されている。 As shown in FIGS. 6 and 7, at two locations on the left and right of the front end side portion of the central portion in the longitudinal direction on the lower surface of the base plate 55 (the front end side portion of the base plate 55 which is the front side of the machine body portion 2 when attached to the tractor 1). Is fixed with a cylindrical second screw member 93 for attaching a camera 78 (see FIGS. 3 and 9) for photographing the front of the machine body, and the lower end portion of each second screw member 93 is a lower cover body 52. It penetrates the bottom plate portion 52A and slightly protrudes downward. The mounting bracket (not shown) of the camera 78 (see FIGS. 3 and 9) arranged at the lower end of the second screw member 93 is fixedly connected by a bolt (not shown) screwed to the second screw member 93 from below. Will be done. In this fixed connection state, a gap is provided between the lower surface of the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52 and the upper surface of the mounting bracket of the camera 78 so that the load on the camera 78 side is not applied to the lower cover body 52. It is configured.

ベースプレート５５の長手方向中央部には、図６、図７に示すように、機体部２の左右幅方向の中心位置又は略中心位置に共に配置される慣性計測装置２５とＧＮＳＳアンテナ２６とが上下に重合する状態で設けられている。そのうち、ＧＮＳＳアンテナ２６は、慣性計測装置２５の上方位置に配置されている。
詳しくは、慣性計測装置２５のハウジング２５Ａは、図６、図７に示すように、それの左右方向中心位置がベースプレート５５の長手方向中央位置に位置する状態でベースプレート５５に第３ボルト５８にて固定連結されている。
他方、ＧＮＳＳアンテナ２６のハウジング２６Ａは、図６、図７、図９に示すように、それの左右方向中心位置がベースプレート５５の長手方向中央位置に位置する状態で、金属製のハット形の第１ブラケット６０を介してベースプレート５５に取付けられている。第１ブラケット６０は、慣性計測装置２５のハウジング２５Ａの上方をベースプレート５５の長手方向に沿って迂回するハット形に形成されている。このハット形の第１ブラケット６０の両脚部６０ａは、ベースプレート５５に第４ボルト６１にて固定連結されている。ハット形の第１ブラケット６０の前後方向（機体の前後方向でもある）の幅は、慣性計測装置２５のハウジング２５Ａの前後方向幅よりも少し大なる寸法に構成され、且つ、第１ブラケット６０の前端縁には、図６に示すように、慣性計測装置２５の前方側を覆う前側板６０ｂが折り曲げ形成されている。この構成により、第１ブラケット６０は後述する無線通信ユニット２７との間を遮蔽する遮蔽壁部に構成されている。
また、図６、図７に示すように、第１ブラケット６０に取付けられたＧＮＳＳアンテナ２６とユニットカバー５１の上側カバー体５３における長手方向中央部の内面５３ａとの間の第１所定距離Ｌ１が３０ｍｍ以上に設定されている。 As shown in FIGS. 6 and 7, an inertial measurement unit 25 and a GNSS antenna 26 arranged at the center position or substantially the center position in the left-right width direction of the body portion 2 are vertically located at the center portion of the base plate 55 in the longitudinal direction. It is provided in a state of being polymerized with. Among them, the GNSS antenna 26 is arranged at an upper position of the inertial measurement unit 25.
Specifically, as shown in FIGS. 6 and 7, the housing 25A of the inertial measurement unit 25 is attached to the base plate 55 with the third bolt 58 in a state where the center position in the left-right direction is located at the center position in the longitudinal direction of the base plate 55. It is fixedly connected.
On the other hand, as shown in FIGS. 6, 7, and 9, the housing 26A of the GNSS antenna 26 has a metal hat-shaped first position in which the center position in the left-right direction is located at the center position in the longitudinal direction of the base plate 55. It is attached to the base plate 55 via one bracket 60. The first bracket 60 is formed in a hat shape that detours above the housing 25A of the inertial measurement unit 25 along the longitudinal direction of the base plate 55. Both legs 60a of the hat-shaped first bracket 60 are fixedly connected to the base plate 55 by a fourth bolt 61. The width of the hat-shaped first bracket 60 in the front-rear direction (which is also the front-rear direction of the machine body) is configured to be slightly larger than the width of the housing 25A of the inertial measurement unit 25 in the front-rear direction, and the width of the first bracket 60 As shown in FIG. 6, a front side plate 60b covering the front side of the inertial measurement unit 25 is bent and formed on the front end edge. With this configuration, the first bracket 60 is configured as a shielding wall portion that shields between the first bracket 60 and the wireless communication unit 27 described later.
Further, as shown in FIGS. 6 and 7, there is a first predetermined distance L1 between the GNSS antenna 26 attached to the first bracket 60 and the inner surface 53a of the central portion in the longitudinal direction of the upper cover body 53 of the unit cover 51. It is set to 30 mm or more.

上述の慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６の配置構成により、トラクタ１への取付け状態では、図３、図６、図７に示すように、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６が共に機体部２の左右幅方向の中心位置又は略中心位置において上下に配置されるため、ＧＮＳＳアンテナ２６の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報の検出精度と、慣性計測装置２５から取得する機体の変位情報及び方位情報の検出精度を共に向上することができる。しかも、ユニットカバー５１の前後方向での幅が小さくなり、アンテナユニット５０のコンパクト化を図ることができる。
さらに、上述の配置構成により、図６、図７に示すように、ＧＮＳＳアンテナ２６の上方には樹脂製の上側カバー体５３のみが存在するだけであり、電波遮蔽物が存在しない。そのため、例えば、ＧＮＳＳアンテナ２６の上方に慣性計測装置２５を配置する場合のように、慣性計測装置２５がＧＮＳＳアンテナ２６の受信障害物になることがなく、所定数の測位衛星４５からの搬送波位相（衛星測位情報）を確実に受信することができる。
また、上述のように、ＧＮＳＳアンテナ２６とユニットカバー５１の上側カバー体５３の内面５３ａとの間の第１所定距離Ｌ１を３０ｍｍ以上に設定してあるので、ＧＮＳＳアンテナ２６とユニットカバー５１の内面５３ａとが近接することによる電波干渉を抑制して、ＧＮＳＳアンテナ２６の受信信号から取得するトラクタ１の現在位置情報の検出精度の向上を図ることができる。 Due to the arrangement configuration of the inertial measurement unit 25 and the GNSS antenna 26 described above, in the mounted state on the tractor 1, the inertial measurement unit 25 and the GNSS antenna 26 are both of the body portion 2 as shown in FIGS. Since it is arranged vertically at the center position or approximately the center position in the left-right width direction, the detection accuracy of the current position information of the tractor 1 acquired from the received signal of the GNSS antenna 26, the displacement information of the aircraft acquired from the inertial measurement unit 25, and the displacement information of the aircraft acquired from the inertial measurement unit 25. Both the detection accuracy of the orientation information can be improved. Moreover, the width of the unit cover 51 in the front-rear direction is reduced, and the antenna unit 50 can be made compact.
Further, due to the above-mentioned arrangement configuration, as shown in FIGS. 6 and 7, only the upper cover body 53 made of resin exists above the GNSS antenna 26, and there is no radio wave shield. Therefore, unlike the case where the inertial measurement unit 25 is arranged above the GNSS antenna 26, the inertial measurement unit 25 does not become a reception obstacle of the GNSS antenna 26, and the carrier wave phase from a predetermined number of positioning satellites 45 is not observed. (Satellite positioning information) can be reliably received.
Further, as described above, since the first predetermined distance L1 between the GNSS antenna 26 and the inner surface 53a of the upper cover body 53 of the unit cover 51 is set to 30 mm or more, the inner surface of the GNSS antenna 26 and the unit cover 51 It is possible to suppress radio wave interference due to the proximity of the 53a and improve the detection accuracy of the current position information of the tractor 1 acquired from the received signal of the GNSS antenna 26.

ベースプレート５５の長手方向一端部（前進方向に対して機体部２の左右方向の右側端部）には、図６〜図８に示すように、左右方向で２本の無線通信用アンテナ２８を備えた無線通信ユニット２７のハウジング２７Ａが第５ボルト６２にて固定連結されている。この無線通信ユニット２７の２本の無線通信用アンテナ２８は、ベースプレート５５の前方側部位で、且つ、ベースプレート５５の長手方向に沿って並列配置されている。この配置構成により、２本の無線通信用アンテナ２８は、トラクタ１の金属製部品であるキャビンフレーム２００（図４参照）から前方に十分な距離を確保することができる。 As shown in FIGS. 6 to 8, two wireless communication antennas 28 in the left-right direction are provided at one end of the base plate 55 in the longitudinal direction (the right end in the left-right direction of the machine body 2 with respect to the forward direction). The housing 27A of the wireless communication unit 27 is fixedly connected by the fifth bolt 62. The two wireless communication antennas 28 of the wireless communication unit 27 are arranged in parallel at a portion on the front side of the base plate 55 and along the longitudinal direction of the base plate 55. With this arrangement, the two wireless communication antennas 28 can secure a sufficient distance forward from the cabin frame 200 (see FIG. 4), which is a metal component of the tractor 1.

そして、無線通信ユニット２７の２本の無線通信用アンテナ２８によって、無線通信端末３０の無線通信装置３１との間での通信速度の高速化を図ることができる。しかも、２本の無線通信用アンテナ２８は、ベースプレート５５の前方側部位で、且つ、ベースプレート５５の長手方向に沿って並列配置されているので、両無線通信用アンテナ２８は、トラクタ１の金属製部品であるキャビンフレーム２００による電波遮蔽の影響を受け難くなり、無線通信ユニット２７の通信状態を良好に維持することができる。
さらに、慣性計測装置２５の外周は、コネクタ等を除く多くの部分が金属製のハウジング２５Ａで遮蔽され、且つ、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間に位置する金属製のハット形の第１ブラケット６０が遮蔽壁部として機能するから、無線通信ユニット２７と慣性計測装置２５との間での電波干渉を抑制することができる。 Then, the two wireless communication antennas 28 of the wireless communication unit 27 can increase the communication speed between the wireless communication terminal 30 and the wireless communication device 31. Moreover, since the two wireless communication antennas 28 are arranged in parallel at the front side portion of the base plate 55 and along the longitudinal direction of the base plate 55, both wireless communication antennas 28 are made of metal of the tractor 1. It is less likely to be affected by radio wave shielding by the cabin frame 200, which is a component, and the communication state of the wireless communication unit 27 can be maintained well.
Further, the outer periphery of the inertial measurement unit 25 has a metal hat shape in which many parts other than the connector and the like are shielded by the metal housing 25A and is located between the wireless communication unit 27 and the inertial measurement unit 25. Since the first bracket 60 functions as a shielding wall portion, it is possible to suppress radio wave interference between the wireless communication unit 27 and the inertial measurement unit 25.

ベースプレート５５の長手方向他端部（前進方向に対して機体部２の左右方向の左側端部）には、図６、図７、図９に示すように、基準局４０からの情報を受信する基地局アンテナ２９が配置されている。これにより、ベースプレート５５には、前進方向に対して機体部２の左右方向の右側から、無線通信ユニット２７、ＧＮＳＳアンテナ２６（慣性計測装置２５）、基地局アンテナ２９の順に機体部２の左右方向に並ぶ状態で配置されている。この基地局アンテナ２９は、図６、図７、図９に示すように、マグネット６５を備えた基部２９Ａと、当該基部２９Ａから上方に延伸する丸棒状のアンテナバー２９Ｂから構成されている。 At the other end of the base plate 55 in the longitudinal direction (the left end of the machine body 2 in the left-right direction with respect to the forward direction), as shown in FIGS. 6, 7, and 9, a base for receiving information from the reference station 40. The station antenna 29 is arranged. As a result, the base plate 55 is subjected to the wireless communication unit 27, the GNSS antenna 26 (inertial measurement unit 25), and the base station antenna 29 in this order from the right side of the body 2 in the left-right direction with respect to the forward direction. They are arranged side by side. As shown in FIGS. 6, 7, and 9, the base station antenna 29 includes a base 29A provided with a magnet 65 and a round bar-shaped antenna bar 29B extending upward from the base 29A.

また、図６、図７、図９に示すように、基地局アンテナ２９とベースプレート５５のアンテナ取付け部位との間には、基地局アンテナ２９をアンテナ取付け部位よりも高所に配置する嵩上げ部９５が設けられている。この嵩上げ部９５は、図６、図７に示すように、金属板を直角に二度折り曲げ加工された嵩上げブラケット９６から構成されている。嵩上げブラケット９６には、ベースプレート５５の長手方向の他端部に第６ボルト９７・第６ナット９８で固定連結される水平姿勢の取付け基板部９６ａと、当該取付け基板部９６ａの一端部から上方に鉛直姿勢で延出される嵩上げ板部９６ｂと、当該嵩上げ板部９６ｂの上端から水平に延出されるアンテナ取付け板部９６ｃと、が備えられている。 Further, as shown in FIGS. 6, 7, and 9, a raised portion 95 in which the base station antenna 29 is arranged at a higher position than the antenna mounting portion between the base station antenna 29 and the antenna mounting portion of the base plate 55. Is provided. As shown in FIGS. 6 and 7, the raised portion 95 is composed of a raised bracket 96 in which a metal plate is bent twice at a right angle. The raised bracket 96 has a horizontal mounting board portion 96a fixedly connected to the other end of the base plate 55 in the longitudinal direction by the sixth bolt 97 and the sixth nut 98, and upward from one end of the mounting board portion 96a. A raised plate portion 96b extending in a vertical posture and an antenna mounting plate portion 96c extending horizontally from the upper end of the raised plate portion 96b are provided.

上述の基地局アンテナ２９の配置構成により、長手方向の他端部に位置する基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂと長手方向の一端部に位置する無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８との離間距離が大きくなり、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂと無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８との間での電波干渉を抑制することができる。
しかも、基地局アンテナ２９は、基部２９Ａに設けたマグネット６５の磁力で金属製の嵩上げブラケット９６に簡単に取付けることができる。さらに、基地局アンテナ２９の上端部は、嵩上げブラケット９６による嵩上げ分だけ高所に配置することができ、長尺な基地局アンテナ２９を用いる場合に比較して、トラクタ１の走行振動等に起因する基地局アンテナ２９の揺れ動きによる折損を抑制しながら、基準局４０の基準局無線通信装置４１に対する受信性能の向上を図ることができる。 Due to the arrangement of the base station antenna 29 described above, the antenna bar 29B of the base station antenna 29 located at the other end in the longitudinal direction and the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 located at one end in the longitudinal direction are separated from each other. The distance is increased, and radio interference between the antenna bar 29B of the base station antenna 29 and the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 can be suppressed.
Moreover, the base station antenna 29 can be easily attached to the metal raising bracket 96 by the magnetic force of the magnet 65 provided on the base 29A. Further, the upper end portion of the base station antenna 29 can be arranged at a higher place by the amount raised by the raising bracket 96, which is caused by the traveling vibration of the tractor 1 as compared with the case where the long base station antenna 29 is used. It is possible to improve the reception performance of the reference station 40 with respect to the reference station wireless communication device 41 while suppressing breakage due to the shaking movement of the base station antenna 29.

次に、アンテナユニット５０のユニットカバー５１について説明する。
図６〜図９に示すように、ユニットカバー５１の上側カバー体５３の長手方向一端側（前進方向に対して機体部２の左右方向の右端側）の前半部には、当該上側カバー体５３の長手方向中央部の上面位置、及び、無線通信ユニット２７の両無線通信用アンテナ２８の上端位置よりも上方に突出する膨出部５３Ａが形成されている。そして、図６、図８に示すように、膨出部５３Ａの内面５３ｂと無線通信用アンテナ２８の上端との間の第２所定距離Ｌ２は３０ｍｍ以上に設定されている。
無線通信用アンテナ２８の上端と上側カバー体５３の膨出部５３Ａの内面５３ｂとの間に形成される第２所定距離Ｌ２により、無線通信用アンテナ２８とユニットカバー５１の膨出部５３Ａの内面５３ｂとが近接することによる電波干渉を抑制して、無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との間での通信精度の向上を図ることができる。 Next, the unit cover 51 of the antenna unit 50 will be described.
As shown in FIGS. 6 to 9, the upper cover body 53 is provided on the front half of the upper cover body 53 of the unit cover 51 on one end side in the longitudinal direction (the right end side in the left-right direction of the machine body portion 2 with respect to the forward direction). A bulging portion 53A is formed so as to project above the upper surface position of the central portion in the longitudinal direction of the above and the upper end position of both wireless communication antennas 28 of the wireless communication unit 27. Then, as shown in FIGS. 6 and 8, the second predetermined distance L2 between the inner surface 53b of the bulging portion 53A and the upper end of the wireless communication antenna 28 is set to 30 mm or more.
Due to the second predetermined distance L2 formed between the upper end of the wireless communication antenna 28 and the inner surface 53b of the bulging portion 53A of the upper cover body 53, the inner surface of the bulging portion 53A of the wireless communication antenna 28 and the unit cover 51 It is possible to suppress radio wave interference due to the proximity of the 53b and improve the communication accuracy between the wireless communication unit 27 and the wireless communication device 31 of the wireless communication terminal 30.

また、図９に示すように、上側カバー体５３の長手方向の他端側部位には、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂが貫通して外部の上方に突出する貫通孔７０が形成されている。この貫通孔７０の開口周縁には、図６、図７、図９に示すように、基地局アンテナ２９のアンテナバー２９Ｂの貫通部位の外周面に接触する筒状ゴム等の防振用弾性体７１が装着されている。防振用弾性体７１としては、アンテナバー２９Ｂの全周に接触して水密性をも発揮するグロメットが用いられている。 Further, as shown in FIG. 9, a through hole 70 is formed in the other end portion of the upper cover body 53 in the longitudinal direction through which the antenna bar 29B of the base station antenna 29 penetrates and projects upward to the outside. .. As shown in FIGS. 6, 7, and 9, the peripheral edge of the opening of the through hole 70 is an elastic body for vibration isolation such as a tubular rubber that contacts the outer peripheral surface of the through portion of the antenna bar 29B of the base station antenna 29. 71 is attached. As the anti-vibration elastic body 71, a grommet that is in contact with the entire circumference of the antenna bar 29B and also exhibits watertightness is used.

そして、防振用弾性体７１が存在しない場合には、上側カバー体５３の貫通孔７０の開口周縁とアンテナバー２９Ｂの貫通部位の外周面との間に環状の空隙が発生する。トラクタ１の走行振動等が基地局アンテナ２９に作用すると、アンテナバー２９Ｂが環状の空隙の範囲で揺れ動くことになり、アンテナバー２９Ｂが根元で折損する可能性がある。しかし、本実施形態では、上述のように、上側カバー体５３の貫通孔７０の開口周縁に設けた防振用弾性体７１でアンテナバー２９Ｂの上下中間部を支持し、基地局アンテナ２９の支持構造が全体で二点支持構造となるため、走行振動等に起因するアンテナバー２９Ｂの折損を抑制することができる。 When the anti-vibration elastic body 71 does not exist, an annular gap is generated between the peripheral edge of the opening of the through hole 70 of the upper cover body 53 and the outer peripheral surface of the penetrating portion of the antenna bar 29B. When the traveling vibration of the tractor 1 acts on the base station antenna 29, the antenna bar 29B swings within the range of the annular gap, and the antenna bar 29B may be broken at the root. However, in the present embodiment, as described above, the upper and lower intermediate portions of the antenna bar 29B are supported by the anti-vibration elastic body 71 provided on the peripheral edge of the opening of the through hole 70 of the upper cover body 53, and the base station antenna 29 is supported. Since the structure is a two-point support structure as a whole, breakage of the antenna bar 29B due to running vibration or the like can be suppressed.

尚、当該実施形態では、上側カバー体５３の貫通孔７０の開口周縁に防振用弾性体７１を装着したが、この防振用弾性体７１は、上側カバー体５３の上面又は内面５３ａに取付けてもよい。 In the embodiment, the anti-vibration elastic body 71 is attached to the peripheral edge of the opening of the through hole 70 of the upper cover body 53, but the anti-vibration elastic body 71 is attached to the upper surface or the inner surface 53a of the upper cover body 53. You may.

図６、図１０、図１１に示すように、ベースプレート５５の長手方向の他端側で、且つ、慣性計測装置２５及びＧＮＳＳアンテナ２６と基地局アンテナ２９との間には、他のユニット７２の取付けスペース７３が形成されている。ここで、図６、図７、図９は、取付けスペース７３に他のユニット７２を取り付けず、取付けスペース７３が中空空間となっている状態を示しており、図１０、図１１は、取付けスペース７３に他のユニット７２を取り付けた状態を示している。 As shown in FIGS. 6, 10 and 11, another unit 72 is located on the other end side of the base plate 55 in the longitudinal direction and between the inertial measurement unit 25 and the GNSS antenna 26 and the base station antenna 29. A mounting space 73 is formed. Here, FIGS. 6, 7, and 9 show a state in which the mounting space 73 is a hollow space without mounting another unit 72 in the mounting space 73, and FIGS. 10 and 11 show the mounting space. A state in which another unit 72 is attached to 73 is shown.

他のユニット７２としては、例えば、自動走行制御の一部を司る後付けの液晶モニタ用のコントローラ等を挙げることができる。本実施形態の自動走行仕様のトラクタ１では、キャビン７内に液晶モニタが設けられ、この液晶モニタには、自動走行制御の一部を司るコントローラが装備されている。しかし、普通仕様の田植機等の他の作業車両を自動走行仕様に変更する場合には、後付けされる液晶モニタ用として自動走行制御を司るコントローラが必要になる。この場合に、ベースプレート５５に確保されている取付けスペース７３を使用してコントローラを容易に取付けることができる。 Examples of the other unit 72 include a controller for a retrofitted LCD monitor that controls a part of automatic driving control. In the automatic driving specification tractor 1 of the present embodiment, a liquid crystal monitor is provided in the cabin 7, and the liquid crystal monitor is equipped with a controller that controls a part of automatic driving control. However, when changing other work vehicles such as rice transplanters with normal specifications to automatic driving specifications, a controller that controls automatic driving control is required for the LCD monitor to be retrofitted. In this case, the controller can be easily mounted using the mounting space 73 secured in the base plate 55.

さらに、図６〜図７に示すように、下側カバー体５２の底板部５２Ａから突出する両第２ねじ部材９３の下端部には、機体前方を撮影するカメラ７８（図３、図９参照）が配置されている。このカメラ７８の取付けブラケット（図示省略）は、第２ねじ部材９３に下方から螺合するボルト（図示省略）で固定連結されている。カメラ７８で撮影された映像は、トラクタ１の無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との無線通信を介して、無線通信端末３０のタッチパネルに表示可能に構成されている。 Further, as shown in FIGS. 6 to 7, at the lower ends of both second screw members 93 protruding from the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52, a camera 78 for photographing the front of the machine body (see FIGS. 3 and 9). ) Is placed. The mounting bracket (not shown) of the camera 78 is fixedly connected to the second screw member 93 with a bolt (not shown) screwed from below. The image captured by the camera 78 can be displayed on the touch panel of the wireless communication terminal 30 via wireless communication between the wireless communication unit 27 of the tractor 1 and the wireless communication device 31 of the wireless communication terminal 30.

尚、図６〜図１１においては、ベースプレート５５に組付けられた慣性計測装置２５、ＧＮＳＳアンテナ２６、無線通信ユニット２７、基地局アンテナ２９の各々に接続された電線は省略されており、それらの電線をユニットカバー５１内で集合して構成した１本のハーネス８０の一部が図３、図４に記載されている。このハーネス８０は、図４に示すように、下側カバー体５２の後壁の長手方向中央部側に形成されたハーネス導出孔８１（図９参照）から外部に導出される。このハーネス導出孔８１にはグロメット（図示省略）が装着されている。 In FIGS. 6 to 11, the electric wires connected to each of the inertial measurement unit 25, the GNSS antenna 26, the wireless communication unit 27, and the base station antenna 29 attached to the base plate 55 are omitted. A part of one harness 80 formed by assembling electric wires in the unit cover 51 is shown in FIGS. 3 and 4. As shown in FIG. 4, the harness 80 is led out to the outside from a harness lead-out hole 81 (see FIG. 9) formed on the longitudinal center side of the rear wall of the lower cover body 52. A grommet (not shown) is attached to the harness lead-out hole 81.

次に、アンテナユニット５０の取付け構造について説明する。
図１、図３〜図５に示すように、アンテナユニット５０の支持フレーム１００の両端部は、キャビンフレーム２００を構成する左右の前支柱２０１に設けられたミラー取付け部１５０に亘って固定連結されている。
左右のミラー取付け部１５０の各々は、図３〜図５に示すように、前支柱２０１の上側部に、平面視略「コ」の字状に構成された取付け基材１５１が溶接等で固着され、この取付け基材１５１に、バックミラー１１０の支持アーム１１１を回動自在に支持するヒンジ部を備えたミラー取付け部材１５２がボルト（図示省略）で固定連結されている。
左右の取付け基材１５１と左右のミラー取付け部材１５２との間の各々には、機体側面視において直上方に延設される第２ブラケット１１２がボルトで共締め固定されている。各第２ブラケット１１２は、取付け基材１５１とミラー取付け部材１５２との間から上方に延設される縦向き支持板部１１２ａと、縦向き支持板部１１２ａの上端から水平面に沿って折り曲げられる取付け板部１１２ｂと、これら両者で形成される折り曲げ角部に固着される補強板部１１２ｃと、を備えている。 Next, the mounting structure of the antenna unit 50 will be described.
As shown in FIGS. 1, 3 to 5, both ends of the support frame 100 of the antenna unit 50 are fixedly connected to the mirror mounting portions 150 provided on the left and right front columns 201 constituting the cabin frame 200. ing.
As shown in FIGS. 3 to 5, each of the left and right mirror mounting portions 150 has a mounting base material 151 formed in a substantially "U" shape in a plan view fixed to the upper portion of the front column 201 by welding or the like. A mirror mounting member 152 having a hinge portion that rotatably supports the support arm 111 of the rearview mirror 110 is fixedly connected to the mounting base material 151 with bolts (not shown).
A second bracket 112 extending directly upward in the side view of the machine body is fastened and fixed together with bolts between the left and right mounting base materials 151 and the left and right mirror mounting members 152. Each of the second brackets 112 is attached by being bent along a horizontal plane from the vertical support plate portion 112a extending upward from between the mounting base material 151 and the mirror mounting member 152 and the upper end of the vertical support plate portion 112a. It includes a plate portion 112b and a reinforcing plate portion 112c fixed to a bent corner portion formed by both of them.

支持フレーム１００は、図３〜図５に示すように、機体前面視において左右幅方向の両端部が下方に屈曲する略扁平門の字状に折り曲げ形成された断面円形のパイプ状支持材１０１を備えている。パイプ状支持材１０１の両端部には、水平面に沿う取付け下面を有する機体前面視で略「Ｌ」字状の取付け板１０２が固着されている。パイプ状支持材１０１の両端側部位と両取付け板１０２とに亘って補強板１０３が固着されている。
支持フレーム１００の両取付け板１０２は、取付け基材１５１とミラー取付け部材１５２との間で共締め固定されている左右の第２ブラケット１１２の取付け板部１１２ｂの上面に載置されている。この載置された支持フレーム１００の両取付け板１０２と両第２ブラケット１１２の取付け板部１１２ｂとは、それぞれ第７ボルト１０４・第７ナット１０５で固定連結されている。 As shown in FIGS. 3 to 5, the support frame 100 is a pipe-shaped support member 101 having a circular cross section formed by bending in a substantially flat gate shape in which both ends in the left-right width direction are bent downward in the front view of the machine body. I have. A substantially "L" -shaped mounting plate 102 is fixed to both ends of the pipe-shaped support member 101 when viewed from the front of the machine body, which has a mounting lower surface along a horizontal plane. The reinforcing plate 103 is fixed to both end portions of the pipe-shaped support member 101 and both mounting plates 102.
Both mounting plates 102 of the support frame 100 are mounted on the upper surface of the mounting plate portions 112b of the left and right second brackets 112 that are jointly fastened and fixed between the mounting base material 151 and the mirror mounting member 152. Both mounting plates 102 of the mounted support frame 100 and mounting plate portions 112b of both second brackets 112 are fixedly connected by seventh bolt 104 and seventh nut 105, respectively.

上述のように、左右のミラー取付け部１５０は、堅牢なキャビンフレーム２００の前支柱２０１の上部に取付けられ、且つ、キャビン７のルーフ１９０に近い高さ位置に配置されている。そのため、頑丈で且つ地上高もある両ミラー取付け部１５０を利用し、且つ、両ミラー取付け部１５０から直上方に第２ブラケット１１２を延設するだけの簡素な支持構造を付加するだけで、アンテナユニット５０の支持フレーム１００を適切な高さ位置に強固に取付けることができる。
しかも、取付け基材１５１とミラー取付け部材１５２との間で共締め固定されている左右の第２ブラケット１１２の取付け板部１１２ｂの取付け上面と、支持フレーム１００の両取付け板１０２の取付け下面とが共に水平面に形成されているため、パイプ状支持材１０１の中間部を左右方向に沿って水平に配置することが容易となり、当該パイプ状支持材１０１の水平中間部に取付けられるアンテナユニット５０の取付け誤差を抑制することができる。 As described above, the left and right mirror mounting portions 150 are mounted on the upper part of the front column 201 of the robust cabin frame 200, and are arranged at a height position close to the roof 190 of the cabin 7. Therefore, by using both mirror mounting portions 150, which are sturdy and have a height above the ground, and by adding a simple support structure that extends the second bracket 112 directly above both mirror mounting portions 150, the antenna is used. The support frame 100 of the unit 50 can be firmly mounted at an appropriate height position.
Moreover, the mounting upper surface of the mounting plate portions 112b of the left and right second brackets 112, which are jointly fastened and fixed between the mounting base material 151 and the mirror mounting member 152, and the mounting lower surface of both mounting plates 102 of the support frame 100 are Since both are formed in a horizontal plane, it is easy to arrange the intermediate portion of the pipe-shaped support member 101 horizontally along the left-right direction, and the antenna unit 50 to be attached to the horizontal intermediate portion of the pipe-shaped support member 101 is attached. The error can be suppressed.

また、図３〜図５に示すように、支持フレーム１００が左右の第２ブラケット１１２に亘って架設された状態では、支持フレーム１００のパイプ状支持材１０１の水平中間部は、キャビンフレーム２００のルーフ１９０の前端の上方近傍位置を機体の左右幅方向に沿って水平に配置される。
パイプ状支持材１０１の水平中間部には、図３〜図５に示すように、アンテナユニット５０の左右一対の両連結部材９１を支持する機体側面視で略「Ｌ」字状の左右一対の第３ブラケット１２０が固着されている。機体部２の左右幅方向で互いに近接して対面するアンテナユニット５０側の両連結部材９１の垂直連結板部９１ｂと支持フレーム１００側の両第３ブラケット１２０とは、機体部２の左右幅方向に沿う水平な２本の第８ボルト１２１・第８ナット１２２で固定連結されている。
支持フレーム１００側の両第３ブラケット１２０に対して、アンテナユニット５０側の両連結部材９１の垂直連結板部９１ｂが２組の２本の第８ボルト１２１・第８ナット１２２で固定連結された状態では、アンテナユニット５０は、それに装備された基地局アンテナ２９が鉛直方向に向く作業位置（作業姿勢）にある。 Further, as shown in FIGS. 3 to 5, when the support frame 100 is erected over the left and right second brackets 112, the horizontal intermediate portion of the pipe-shaped support member 101 of the support frame 100 is the cabin frame 200. The position near the upper side of the front end of the roof 190 is horizontally arranged along the left-right width direction of the airframe.
As shown in FIGS. 3 to 5, a pair of left and right connecting members 91 of the antenna unit 50 are substantially "L" -shaped in the horizontal intermediate portion of the pipe-shaped support member 101 when viewed from the side of the machine body. The third bracket 120 is fixed. The vertical connecting plate portions 91b of both connecting members 91 on the antenna unit 50 side and the third brackets 120 on the support frame 100 side facing each other in the left-right width direction of the machine body portion 2 are in the left-right width direction of the machine body portion 2. It is fixedly connected by two horizontal 8th bolts 121 and 8th nuts 122 along the above.
The vertical connecting plate portions 91b of both connecting members 91 on the antenna unit 50 side were fixedly connected to both third brackets 120 on the support frame 100 side by two sets of two 8th bolts 121 and 8th nuts 122. In the state, the antenna unit 50 is in a working position (working posture) in which the base station antenna 29 mounted on the antenna unit 50 faces in the vertical direction.

両連結部材９１の垂直連結板部９１ｂの前後二箇所には、円形の第１ボルト挿通孔（図示省略）が形成されている。支持フレーム１００側の両第３ブラケット１２０には、図４、図５に示すように、第１ボルト挿通孔のピッチに相当する長さで前後方向に沿う水平な第２ボルト挿通長孔１２３が形成されている。支持フレーム１００側の両第３ブラケット１２０には、第２ボルト挿通長孔１２３の前端位置の直下で、且つ、両第１ボルト挿通孔のピッチに相当する上下間隔を置いた部位に一つの円形の第２ボルト挿通孔１２４が形成されている。
そして、アンテナユニット５０が作業位置にある状態で、前方側の第８ボルト１２１を撤去し、後方側の第８ボルト１２１を緩み操作する。この状態で、アンテナユニット５０と一緒に後方側の第８ボルト１２１を両第３ブラケット１２０の第２ボルト挿通長孔１２３に沿って前端位置まで前方に移動操作し、アンテナユニット５０を第８ボルト１２１の軸芯周りで下方に回動操作する。この前方低位側に回動操作した状態では、アンテナユニット５０は第８ボルト１２１を枢支軸として垂下し、アンテナユニット５０側の両連結部材９１の前端側の第１ボルト挿通孔（図示省略）と支持フレーム１００側の両第３ブラケット１２０の第２ボルト挿通孔１２４とが合致する。この合致した第１ボルト挿通孔と第２ボルト挿通孔１２４とに亘って、撤去していた第８ボルト１２１を挿通し、各第８ボルト１２１を締め付け側に螺合操作して、アンテナユニット５０側の両連結部材９１と支持フレーム１００側の両第３ブラケット１２０とを固定連結する。この固定連結状態では、アンテナユニット５０は、それに装備された基地局アンテナ２９が前方側の水平方向に向く前方低位の非作業位置（非作業姿勢）にある。 Circular first bolt insertion holes (not shown) are formed at two front and rear positions of the vertical connecting plate portion 91b of both connecting members 91. As shown in FIGS. 4 and 5, both the third brackets 120 on the support frame 100 side have a horizontal second bolt insertion slot 123 having a length corresponding to the pitch of the first bolt insertion hole and along the front-rear direction. It is formed. Both third brackets 120 on the support frame 100 side have one circular shape immediately below the front end position of the second bolt insertion slot 123 and at a vertical interval corresponding to the pitch of both first bolt insertion holes. The second bolt insertion hole 124 of the above is formed.
Then, with the antenna unit 50 in the working position, the eighth bolt 121 on the front side is removed, and the eighth bolt 121 on the rear side is loosened and operated. In this state, the eighth bolt 121 on the rear side is moved forward together with the antenna unit 50 to the front end position along the second bolt insertion slot 123 of both third brackets 120, and the antenna unit 50 is moved forward to the eighth bolt. It is rotated downward around the axis of 121. In the state of being rotated to the lower front side, the antenna unit 50 hangs down with the eighth bolt 121 as the pivot shaft, and the first bolt insertion hole on the front end side of both connecting members 91 on the antenna unit 50 side (not shown). And the second bolt insertion holes 124 of both third brackets 120 on the support frame 100 side match. The removed eighth bolt 121 is inserted through the matched first bolt insertion hole and the second bolt insertion hole 124, and each eighth bolt 121 is screwed to the tightening side to operate the antenna unit 50. Both connecting members 91 on the side and both third brackets 120 on the support frame 100 side are fixedly connected. In this fixed connection state, the antenna unit 50 is in a front low non-working position (non-working posture) in which the base station antenna 29 mounted on the antenna unit 50 faces the horizontal direction on the front side.

上述の構成により、アンテナユニット５０は、支持フレーム１００に対して作業位置から前方低位側の非作業位置に位置変位可能に取付けられている。また、前記両第３ブラケット１２０の第２ボルト挿通長孔１２３と、アンテナユニット５０側の両連結部材９１の後端側の第１ボルト挿通孔と、第８ボルト１２１とをもって、アンテナユニット５０を作業位置と前方低位側の非作業位置との間において前後方向に移動案内するガイド部１２５が構成されている。
本実施形態においては、アンテナユニット５０の非作業位置は、作業位置から前方に第２ボルト挿通長孔１２３のボルト可動範囲内で前方側に最大限に移動し、且つ、第２ボルト挿通長孔１２３の前端位置に当接した第８ボルト１２１周りで下方に９０度の低位側に回動した位置であり、この非作業位置では、上述のように基地局アンテナ２９が水平方向の前方に突出する姿勢にある。 With the above configuration, the antenna unit 50 is mounted so as to be displaced with respect to the support frame 100 from the working position to the non-working position on the front lower side. Further, the antenna unit 50 is provided with the second bolt insertion slot 123 of both third brackets 120, the first bolt insertion hole 123 on the rear end side of both connecting members 91 on the antenna unit 50 side, and the eighth bolt 121. A guide portion 125 is configured to guide the movement in the front-rear direction between the working position and the non-working position on the lower front side.
In the present embodiment, the non-working position of the antenna unit 50 moves forward as much as possible from the working position to the front side within the bolt movable range of the second bolt insertion slot 123, and the second bolt insertion slot 123. It is a position that is rotated downward by 90 degrees to the lower side around the 8th bolt 121 that abuts on the front end position of 123, and in this non-working position, the base station antenna 29 protrudes forward in the horizontal direction as described above. I am in a position to do it.

そして、図１、図３に示すように、アンテナユニット５０が作業位置にある状態では、アンテナユニット５０の基地局アンテナ２９及びユニットカバー５１の一部が、キャビン７のルーフ１９０の最高部位よりもよりも上方に突出する。しかし、トラクタ１の輸送時等において、キャビン７のルーフ１９０よりも上方に突出する基地局アンテナ２９が邪魔になる場合には、アンテナユニット５０を作業位置から前方低位側の非作業位置に変更する。この非作業位置では、基地局アンテナ２９が水平方向の前方に突出する姿勢となり、ユニットカバー５１を含むアンテナユニット５０を、キャビン７のルーフ１９０の上面の最高部位と略同じ高さ位置又はそれよりも低い位置に配設することができる。 Then, as shown in FIGS. 1 and 3, when the antenna unit 50 is in the working position, a part of the base station antenna 29 and the unit cover 51 of the antenna unit 50 is larger than the highest portion of the roof 190 of the cabin 7. It protrudes upward. However, when the base station antenna 29 protruding above the roof 190 of the cabin 7 becomes an obstacle during transportation of the tractor 1, the antenna unit 50 is changed from the working position to the non-working position on the lower front side. .. In this non-working position, the base station antenna 29 is in a position to project forward in the horizontal direction, and the antenna unit 50 including the unit cover 51 is positioned at substantially the same height as or higher than the highest portion of the upper surface of the roof 190 of the cabin 7. Can also be placed at a low position.

また、本実施形態においては、アンテナユニット５０の作業位置と非作業位置との位置変更操作を人為操作で行っているが、このアンテナユニット５０の位置変更操作をアクチュエータ等の駆動部で実施してもよい。 Further, in the present embodiment, the position change operation between the working position and the non-working position of the antenna unit 50 is performed by an artificial operation, but the position change operation of the antenna unit 50 is performed by a drive unit such as an actuator. May be good.

〔その他の実施形態〕
（１）上述の実施形態では、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８をアンテナユニット５０のユニットカバー５１内に収めたが、必要に応じて、無線通信用アンテナ２８を、上側カバー体５３に形成される貫通孔から外部の上方に突出させてもよい。 [Other Embodiments]
(1) In the above-described embodiment, the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 is housed in the unit cover 51 of the antenna unit 50, but if necessary, the wireless communication antenna 28 is placed in the upper cover body 53. It may be projected upward from the outside through the formed through hole.

（２）上述の実施形態では、ＧＮＳＳアンテナ２６とユニットカバー５１の上側カバー体５３の内面５３ａとの間の第１所定距離Ｌ１を３０ｍｍ以上に設定したが、この第１所定距離Ｌ１は、所定数の測位衛星４５からの搬送波位相（衛星測位情報）の受信状況に応じて任意に設定することができる。 (2) In the above-described embodiment, the first predetermined distance L1 between the GNSS antenna 26 and the inner surface 53a of the upper cover body 53 of the unit cover 51 is set to 30 mm or more, but the first predetermined distance L1 is predetermined. It can be arbitrarily set according to the reception status of the carrier phase (satellite positioning information) from the number of positioning satellites 45.

（３）上述の実施形態では、ユニットカバー５１の膨出部５３Ａの内面５３ｂと無線通信用アンテナ２８の上端との間の第２所定距離Ｌ２を３０ｍｍ以上に設定したが、この第２所定距離Ｌ２は、無線通信ユニット２７と無線通信端末３０の無線通信装置３１との間での通信状態に応じて任意に設定することができる。 (3) In the above-described embodiment, the second predetermined distance L2 between the inner surface 53b of the bulging portion 53A of the unit cover 51 and the upper end of the wireless communication antenna 28 is set to 30 mm or more, but this second predetermined distance is set. L2 can be arbitrarily set according to the communication state between the wireless communication unit 27 and the wireless communication device 31 of the wireless communication terminal 30.

（４）上述の実施形態では、ユニットカバー５１の下面側に左右一対の連結部材９１を取付けたが、この取付け構造に限定されるものではなく、作業車両側の取付け条件に応じて任意の取付け構造を採用することができる。 (4) In the above-described embodiment, the pair of left and right connecting members 91 are attached to the lower surface side of the unit cover 51, but the attachment is not limited to this attachment structure, and any attachment is made according to the attachment conditions on the work vehicle side. The structure can be adopted.

（５）上述の実施形態では、無線通信ユニット２７の無線通信用アンテナ２８を２本並列配置したが、無線通信用アンテナ２８は一本で実施してもよく、さらに、３本以上の無線通信用アンテナ２８を並列配置して実施してもよい。 (5) In the above-described embodiment, two wireless communication antennas 28 of the wireless communication unit 27 are arranged in parallel, but one wireless communication antenna 28 may be used, and three or more wireless communication antennas 28 may be used. The antennas 28 may be arranged in parallel.

（６）上述の実施形態では、嵩上げ部９５を、金属板を直角に二度折り曲げ加工された嵩上げブラケット９６から構成したが、この構成に限定されるものではない。嵩上げ部９５の構造としては、基地局アンテナ２９をアンテナ取付け部位よりも高所に配置することのできるものであればよい。 (6) In the above-described embodiment, the raising portion 95 is composed of a raising bracket 96 in which a metal plate is bent twice at a right angle, but the structure is not limited to this. The structure of the raised portion 95 may be such that the base station antenna 29 can be arranged at a higher position than the antenna mounting portion.

１作業車両（トラクタ）
２５慣性計測装置
２６ＧＮＳＳアンテナ
２７無線通信ユニット
２８無線通信用アンテナ
２９基地局アンテナ
４０基準局
５１ユニットカバー
５５ユニットベース（ベースプレート）
７２他のユニット
７３取付けスペース
９５嵩上げ部
Ｌ１距離（第１所定距離） 1 Work vehicle (tractor)
25 Inertial measurement unit 26 GNSS antenna 27 Wireless communication unit 28 Wireless communication antenna 29 Base station antenna 40 Reference station 51 Unit cover 55 Unit base (base plate)
72 Other units 73 Mounting space 95 Raised part L1 distance (first predetermined distance)

Claims

A tractor with a cabin
A support frame arranged along the left-right width direction at the upper position outside the cabin,
A GNSS antenna supported by the support frame in a state of being located at a center position in the left-right width direction of the tractor body is provided.
Tractor.

Further equipped with a camera located below the GNSS antenna.
The tractor according to claim 1.

The camera is directly or indirectly supported by the support frame.
The tractor according to claim 2.

A gap is provided between the lower surface of the antenna unit including the GNSS antenna and the upper surface of the mounting bracket of the camera.
The tractor according to claim 2 or 3.