JP2021131864A - オブジェクトの特徴を予測するためにレンジデータを使用するための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
SK=SK−1+SΔ+wk (式1)
ここで、
Skは、現在の時点kにおける距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの上面の面積であり、
Sk−1は、前の時点k−1での距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの上面の面積であり、
SΔは、間の差であるSKとSK−1の差であり、
wkは、システムノイズ、ランダム変動、及び/又は測定ノイズ/不正確さのモデルである。
TOFk=−(h/S)Sk+d+vk (式2)
ここで、
TOFkは、時点kにおける飛行時間測定値であり、
hは、オブジェクトの高さであり、
Sは、飛行時間型センサの視野であり、
Skは、現在の時点kにおける距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの上面の面積であり、
dは、飛行時間型センサとコンベヤベルトの間の距離であり、
vkは、距離測定における観測ノイズ(例えばTOF読み取りの不正確さに起因するノイズ)のモデルである。
Claims (20)
- コンピュータ化された方法であって:
当該方法は、第1の時点にて、距離検知デバイスによって決定された第1の距離データにアクセスすることを含み、ここで、距離検知デバイスは、距離検知デバイスの視野内の第1の位置にあるオブジェクトを用いて第1の距離データを決定しており、オブジェクトは第1の位置では部分的にのみ視野内にあり;
当該方法は、第1の時点の後で生じる第2の時点で、距離検知デバイスによって決定された第2の距離データにアクセスすることをさらに含み、ここで、距離検知デバイスは、距離検知デバイスの視野内の第2の位置にあるオブジェクトを用いて第2の距離データを決定しており、第1の位置は第2の位置とは異なり、オブジェクトは第2の位置では部分的にのみ視野内にあり;
当該方法は、第1の距離データと第2の距離データに基づいてオブジェクトに対して距離測定モデルを決定することをさらに含み、ここで、距離測定モデルは、距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの物理的パラメータを経時的にモデル化するように構成されていて;
当該方法は、第1の距離データ、第2の距離データ及び距離測定モデルに基づいて、オブジェクトが完全に距離検知デバイスの視野内に入る前にオブジェクトまでの推定距離を表す第3の距離データを決定することをさらに含み;かつ
当該方法は、第3の距離データに基づいて、オブジェクトの高さを表すデータを決定することをさらに含む;
コンピュータ化された前記方法。 - オブジェクトの物理的パラメータは、オブジェクトの面積、オブジェクトの高さ、又はこれらの組み合わせを含む、請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- さらに、第3の距離データに基づいて、距離検知デバイスに関連する撮像デバイスのレンズの焦点調整を表すデータを決定することを含む、請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- さらに、焦点調整を表すデータに基づいて、レンズの焦点を変更する1以上の信号を送信することを含む、請求項3に記載のコンピュータ化された方法。
- さらに、レンズの焦点を変更する1以上の信号を送信した後でオブジェクトの画像をキャプチャすることを含む、請求項4に記載のコンピュータ化された方法。
- さらに、第3の距離データに基づいて、距離検知デバイスに関連する撮像デバイスの照明モジュールの輝度調整を表すデータを決定することを含む、請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- さらに、オブジェクトの運動パラメータを表すデータにアクセスすること;及び
第1の距離データ、第2の距離データ、距離測定モデル、及び運動パラメータに基づいて第3の距離データを決定することを含む;
請求項1に記載のコンピュータ化された方法。 - 運動パラメータは、オブジェクトが距離検知デバイスの視野を通過するときのオブジェクトの速度を含む、請求項7に記載のコンピュータ化された方法。
- 運動パラメータは、オブジェクトが距離検知デバイスの視野を通過するときのオブジェクトの加速度を含む、請求項8に記載のコンピュータ化された方法。
- 第3の距離データを決定することは、第1の距離データ、第2の距離データ、距離測定モデル、及びオブジェクトの速度に基づいて、第3の距離データを決定することを含む、請求項8に記載のコンピュータ化された方法。
- 距離検知デバイスは、飛行時間型センサを含み、第1の距離データと第2の距離データにアクセスすることは、第1の距離データと第2の距離データにアクセスすることは、飛行時間型センサから第1の飛行時間測定値と第2の飛行時間測定値を受信することを含む、請求項1に記載のコンピュータ化された方法。
- 第1の距離データ、第2の距離データ、及び距離測定モデルに基づいて第3の距離データを決定することは:
距離測定モデルを使用して、第1の距離データに基づいて距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの第1の面積の第1のオブジェクト面積推定値を決定すること;及び
距離測定モデルを使用して、第1のオブジェクト面積推定値と第2の距離データに基づいて距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの第2の面積の第2のオブジェクト面積推定値を決定すること;
を含む、請求項1に記載のコンピュータ化された方法。 - 距離測定モデルは、カルマンフィルタである、請求項12に記載のコンピュータ化された方法。
- さらに、第2のオブジェクト面積推定値に基づいて、オブジェクトの高さ推定値を決定することを含む、請求項12に記載のコンピュータ化された方法。
- オブジェクトの高さ推定値を決定することは、パラメータ推定アルゴリズムを使用して、第2のオブジェクト面積推定値に基づいて高さ推定値を決定することを含む、請求項14に記載のコンピュータ化された方法。
- パラメータ推定アルゴリズムは、期待値最大化(EM)アルゴリズム、最大事後確率(MAP)アルゴリズム、又はこれらの組み合わせである、請求項15に記載のコンピュータ化された方法。
- メモリと通信するプロセッサを含む装置であって、プロセッサはメモリに格納された命令を実行し、その結果:
プロセッサは、第1の時点で、距離検知デバイスによって決定された第1の距離データにアクセスするよう構成され、ここで、距離検知デバイスは、距離検知デバイスの視野内の第1の位置にあるオブジェクトを用いて第1の距離データを決定しており、オブジェクトは第1の位置では部分的にのみ視野内にあり;
プロセッサはさらに、第1の時点の後で生じる第2の時点で、距離検知デバイスによって決定された第2の距離データにアクセスするよう構成され、ここで、距離検知デバイスは、距離検知デバイスの視野内の第2の位置にあるオブジェクトを用いて第2の距離データを決定しており、第1の位置は第2の位置とは異なり、オブジェクトは第2の位置では部分的にのみ視野内にあり;
プロセッサはさらに、第1の距離データと第2の距離データに基づいてオブジェクトに対して距離測定モデルを決定するよう構成され、ここで、距離測定モデルは、距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの物理的パラメータを経時的にモデル化するように構成されており;
プロセッサはさらに、第1の距離データ、第2の距離データ及び距離測定モデルに基づいて、オブジェクトが完全に距離検知デバイスの視野内に入る前にオブジェクトまでの推定距離を表す第3の距離データを決定するよう構成され;かつ
プロセッサはさらに、第3の距離データに基づいて、オブジェクトの高さを表すデータを決定するよう構成されている;
前記装置。 - さらに、プロセッサはメモリに格納された命令を実行し、その結果:
プロセッサはさらに、オブジェクトの運動パラメータを表すデータにアクセスするよう構成されており;かつ
プロセッサはさらに、第1の距離データ、第2の距離データ、距離測定モデル及び運動パラメータに基づいて、第3の距離データを決定することを含むように構成されている;
請求項17に記載の装置。 - プロセッサ実行可能命令を格納する少なくとも1つの非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プロセッサ実行可能命令が少なくとも1台のコンピュータハードウェアプロセッサによって実行されると:
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、第1の時点で、距離検知デバイスによって決定された第1の距離データにアクセスする動作を実行し、ここで、距離検知デバイスは、距離検知デバイスの視野内の第1の位置にあるオブジェクトを用いて第1の距離データを決定しており、オブジェクトは第1の位置では部分的にのみ視野内にあり;
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、第1の時点の後で生じる第2の時点で、距離検知デバイスによって決定された第2の距離データにアクセスする動作をさらに実行し、ここで、距離検知デバイスは、距離検知デバイスの視野内の第2の位置にあるオブジェクトを用いて第2の距離データを決定しており、第1の位置は第2の位置とは異なり、オブジェクトは第2の位置では部分的にのみ視野内にあり;
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、第1の距離データと第2の距離データに基づいてオブジェクトに対して距離測定モデルを決定する動作をさらに実行し、ここで、距離測定モデルは、距離検知デバイスの視野内のオブジェクトの物理的パラメータを経時的にモデル化するように構成されており;
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、第1の距離データ、第2の距離データ及び距離測定モデルに基づいて、オブジェクトが完全に距離検知デバイスの視野内に入る前にオブジェクトまでの推定距離を表す第3の距離データを決定する動作をさらに実行し;かつ
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、第3の距離データに基づいて、オブジェクトの高さを表すデータを決定する動作をさらに実行する;
前記コンピュータ可読記憶媒体。 - さらに、プロセッサ実行可能命令によって:
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、オブジェクトの運動パラメータを表すデータにアクセスする動作をさらに実行し;かつ
前記コンピュータハードウェアプロセッサは、第1の距離データ、第2の距離データ、距離測定モデル及び運動パラメータに基づいて、第3の距離データを決定する動作をさらに実行する;
請求項19に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
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