JP2021131740A - Lane change determination device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車両に搭載され、車線変更の適否を判断する車線変更判断装置に関する。 The present disclosure relates to a lane change determination device mounted on a vehicle and determining the suitability of a lane change.
特許文献1には合流車線を走行している自車両が本線に合流する際の運転者による運転操作を支援する合流支援装置が開示されている。すなわち、合流支援演算部内の合流挙動特性学習手段が、合流実行時における運転者の運転特性に基づいて、合流挙動特性を学習する。次に、合流支援演算部内の合流結果予測手段が、現在の合流環境と、学習値とに基づいて、自車両が直ちに合流を実行した場合の合流終了時点における自車両の状況および周囲車両の状況を予測する。そして、合流支援演算部内の危険度算出手段が、合流結果予測手段での予測結果に応じて危険度を算出し、算出された危険度を表す情報を情報提示装置を介して自車両の運転者に提示する。
上述したように、特許文献1では、合流結果予測手段での予測結果に応じて危険度算出手段が危険度を算出することで、合流すなわち車線変更時の接触の可能性の判断、つまり、車線変更の適否について判断し、運転操作を支援している。
As described above, in
特許文献1では、自車両の合流挙動特性を学習して合流の結果を予測しているが、合流挙動特性は、記憶部に記憶された自車両の合流実行時の時系列データに基づいて合流挙動特性を抽出しているだけであり、必ずしも安全な車線変更判断をすることができない可能性があった。
In
本開示は上記のような問題を解決するためになされたものであり、安全な車線変更判断を行うことができる車線変更判断装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made to solve the above problems, and an object of the present disclosure is to provide a lane change determination device capable of making a safe lane change determination.
本開示の車線変更判断装置は、車両に搭載され、車線変更の可否を判断する車線変更判断装置であって、少なくとも前記車両の車速およびウィンカー操作情報を含む自車情報、および少なくとも前記車両の周辺の路面環境および前記車両の周辺の周辺物標の情報を含む周辺情報に基づいて、前記車両の車線変更時の前記車両と前記周辺物標との接触の可能性を判断して第1の判断結果とする接触判断部と、前記自車情報および前記周辺情報に基づいて、車線変更時の運転者の車線変更特性を取得して記憶する運転者特性記憶部と、前記自車情報、前記周辺情報および前記車線変更特性に基づいて、前記車両の車線変更時の前記車両と前記周辺物標との接触の可能性を判断して第2の判断結果とする運転者特性判断部と、前記自車情報および前記周辺情報の少なくとも一方に基づいて、前記運転者の心理状態を判断する運転者心理状態判断部と、前記第2の判断結果を受けて、必要に応じて補正を行って出力する運転者特性判断結果補正部と、前記第1の判断結果と前記運転者特性判断結果補正部から出力される前記第2の判断結果との調停を行い第3の判断結果とする車線変更判断結果調停部と、を備え、前記運転者特性判断結果補正部は、前記運転者心理状態判断部での判断結果に基づいて、前記第2の判断結果を補正するか否かを判断する。 The lane change determination device of the present disclosure is a lane change determination device that is mounted on a vehicle and determines whether or not a lane change is possible, and includes own vehicle information including at least the vehicle speed and winker operation information of the vehicle, and at least the periphery of the vehicle. The first judgment is made by determining the possibility of contact between the vehicle and the peripheral target when the vehicle changes lanes, based on the surrounding information including the road surface environment of the vehicle and the peripheral target information around the vehicle. The resulting contact determination unit, the driver characteristic storage unit that acquires and stores the driver's lane change characteristic at the time of lane change based on the vehicle information and the peripheral information, the vehicle information, and the peripheral area. Based on the information and the lane change characteristic, the driver characteristic determination unit that determines the possibility of contact between the vehicle and the peripheral target when the vehicle changes lane and uses the second determination result, and the self Based on at least one of the vehicle information and the peripheral information, the driver's psychological state determination unit that determines the driver's psychological state and the second determination result are received, and corrections are made and output as necessary. The lane change judgment result that mediates between the driver characteristic judgment result correction unit, the first judgment result, and the second judgment result output from the driver characteristic judgment result correction unit, and is used as the third judgment result. The driver characteristic determination result correction unit includes an arbitration unit, and determines whether or not to correct the second determination result based on the determination result of the driver psychological state determination unit.
本開示の車線変更判断装置によれば、運転者の心理状態を考慮して車線変更の可否を判断するので、運転者の心理状態にあった、安全な車線変更判断を行うことができる。 According to the lane change determination device of the present disclosure, since it is determined whether or not the lane change is possible in consideration of the psychological state of the driver, it is possible to make a safe lane change determination according to the psychological state of the driver.
<実施の形態1>
以下、実施の形態1に係る車線変更判断装置について図面を用いて説明する。図1は、実施の形態1の車線変更判断装置100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、車線変更判断装置100は、自車の情報を取得する自車情報取得部1で取得した自車情報と、周辺情報取得部2で取得した自車周辺の路面環境および周辺物標等の周辺情報とに基づいて各種の判断を行う複数の部位を備えている。
<
Hereinafter, the lane change determination device according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the lane
すなわち、自車情報と周辺情報とに基づいて、車線変更時の自車と周辺物標との物理的接触の可能性を判断する物理的接触判断部3と、自車情報と周辺情報とに基づいて車線変更時の自車の運転者の車線変更特性を記憶する運転者特性記憶部4と、自車情報、周辺情報および運転者特性記憶部4に記憶された車線変更特性に基づいて、車線変更時の自車と周辺物標との接触の可能性を判断する運転者特性判断部5と、自車情報および周辺情報の少なくとも一方の情報に基づいて、運転者の心理状態を判断する運転者心理状態判断部6と、を備えている。
That is, the physical
また、運転者特性判断部5での判断結果(第2の判断結果)に対して、判断結果の補正を行う運転者特性判断結果補正部7と、物理的接触判断部3の判断結果(第1の判断結果)と、運転者特性判断結果補正部7の判断結果とを調停する車線変更判断結果調停部8と、を備えている。なお、運転者特性判断結果補正部7は、運転者心理状態判断部6での判断結果を考慮して、運転者特性判断部5の判断結果を補正する。
Further, the judgment result (second judgment result) of the driver characteristic judgment
自車情報取得部1は、自車に搭載された各種の車載センサの総称であり、車速センサ、ウィンカーセンサ、トルクセンサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、アクセル開度センサ、ブレーキ圧センサなどを含み、自車の車速、ウィンカー操作情報などの車線変更に必要な情報を取得する。また、ヨーレート、舵角、アクセル開度、ブレーキ圧などの情報も取得できる。さらに、高精度ロケータを含んでもよく、高精度ロケータにより自車の位置を取得してもよい。
The own vehicle
周辺情報取得部2は、例えば車両に取り付けられたカメラを含み、当該カメラによって、車線変更に必要な周辺情報を取得する。例えば、カメラによって撮影された画像を解析することで、自車の周辺の路面上の車線を認識し、車線の形状および車線幅を取得する。また、周辺情報取得部2は、ミリ波レーダーを含んでいてもよく、ミリ波レーダーによって、自車の周辺に存在する物標の位置および速度を取得することができる。また、周辺情報取得部2は、これら以外に、LiDAR(Light Detection and Ranging)、超音波ソナー、レーザーレーダー等を含んでいてもよい。また、V2X(Vehicle-to-Everything)等の外部との通信が可能な車載通信機器によって車車間、車路間で通信を行い、周辺物標の情報および路面上の車線等の情報を取得してもよい。
The peripheral
次に、物理的接触判断部3における自車と周辺物標との接触までの接触余裕時間の算出動作について図2および図3を用いて説明する。図2は直線路走行中の自車VEH1および周辺物標OBJ、図3はカーブ走行中の自車VEH1および周辺物標OBJの位置関係を示す図である。
Next, the operation of calculating the contact margin time until the contact between the own vehicle and the peripheral target in the physical
図2および図3において、車線TL1にある自車VEH1の先端から、別車線TL2にある自車前方の周辺物標OBJの後端までの進行方向(x方向)の距離を相対縦距離Dsxと定義する。また、自車VEH1の周辺物標OBJ側の側面と、周辺物標OBJの自車VEH1側の側面との、進行方向(x方向)とは垂直な方向(y方向)の距離を相対横距離Dsyと定義する。また、自車の進行方向に沿った速度を縦速度、自車の進行方向と直交する方向の速度を横速度と定義する。 In FIGS. 2 and 3, the distance in the traveling direction (x direction) from the tip of the own vehicle VEH 1 in the lane TL1 to the rear end of the peripheral target OBJ in front of the own vehicle in the other lane TL2 is the relative vertical distance Dsx. Is defined as. The relative and side peripheral target object OBJ side of the vehicle VEH 1, between the vehicle VEH 1 side surface of the peripheral target object OBJ, the distance in the traveling direction (x-direction) and vertical direction (y-direction) It is defined as the lateral distance Dsy. Further, the speed along the traveling direction of the own vehicle is defined as the vertical speed, and the speed in the direction orthogonal to the traveling direction of the own vehicle is defined as the lateral speed.
物理的接触判断部3は、周辺情報取得部2で取得した自車と周辺物標との相対縦速度Vs[m/sec]と相対縦距離Dsx[m]に基づいて、以下の数式(1)を用いて接触余裕時間TTC[sec]を算出する。
TTC=Dsx/Vs ・・・(1)
The physical
TTC = Dsx / Vs ... (1)
このように接触余裕時間TTCは、自車と周辺物標との相対縦距離を相対縦速度で割った値であり、自車と周辺物標との接触までの時間を表し、自車と周辺物標との接触までの指標として扱いやすく、また判りやすい。 In this way, the contact margin time TTC is a value obtained by dividing the relative vertical distance between the own vehicle and the peripheral target by the relative vertical speed, represents the time until the contact between the own vehicle and the peripheral target, and represents the contact between the own vehicle and the surrounding target. It is easy to handle and understand as an index until contact with a target.
物理的接触判断部3は、車線変更を実施する際に、自車と車線変更先に存在する周辺物標との接触余裕時間が、予め定めた閾値未満となった場合、物理的に接触の可能性があると判断し、車線変更不可と判断する。また、閾値の設定については、自車情報取得部1で取得した車速に基づいて、車速が速いほど、閾値を大きく、すなわち時間を長く設定することにより、安全性を高めることができる。
When the physical
ここで、閾値の設定方法としては、横軸を相対車速、縦軸を閾値とし、閾値を相対車速の定数倍で増加させる方法、または相対車速の2乗倍で増加させる方法が挙げられる。また、横軸を車速、縦軸を閾値とし、車速ごとに閾値を設定することで、車速の上昇と共に閾値を高くするようにしてもよい。さらに、自車の加速度も考慮して、急な加減速している場合には、運転の状況として安定した安全な状態でないと判断して、閾値を高く設定することで、安全性を高めるようにしてもよい。 Here, as a method of setting the threshold value, a method in which the horizontal axis is the relative vehicle speed and the vertical axis is the threshold value and the threshold value is increased by a constant multiple of the relative vehicle speed, or a method in which the threshold value is increased by the square of the relative vehicle speed can be mentioned. Further, by setting the horizontal axis as the vehicle speed and the vertical axis as the threshold value and setting the threshold value for each vehicle speed, the threshold value may be increased as the vehicle speed increases. Furthermore, in consideration of the acceleration of the own vehicle, if the vehicle is suddenly accelerating or decelerating, it is judged that the driving situation is not stable and safe, and the threshold value is set high to improve safety. You may do it.
運転者特性記憶部4は、車線変更が行われた際の自車の車速V1mと、数式(1)と同様にして算出した接触余裕時間TTCmとを車線変更時の運転者の車線変更特性(車速V1m、接触余裕時間TTCm)として記憶する。ここで、車線変更時とは、ウィンカー操作が行われ、相対横距離が一定以下にある状態とする。相対横距離が一定以下にあることを車線変更の判断の条件の1つとするのは、車線変更前においては、自車と周辺物標は、別々の車線を走行しているため、相対横距離が広いが、車線変更時においては、相対横距離が徐々に短くなるためである。
The driver
運転者特性記憶部4は、時間単位の過去の運転履歴において、車線変更をするごとに車線変更特性を記憶しており、記憶された車線変更特性において、車速が近い特性が複数あった場合は、最も接触余裕時間が特性を運転者の車線変更特性として記憶する。
The driver
また、運転者特性記憶部4に記憶された運転者の車線変更特性において、車速が近い特性が複数あった場合は、それらの車速および接触余裕時間の平均値また中央値または最大値を運転者の車線変更特性として記憶してもよい。
Further, when there are a plurality of characteristics in which the vehicle speeds are close to each other in the lane change characteristics of the driver stored in the driver
また、車速、車間距離、カーブ曲率および道路種別の情報も運転者特性記憶部4に記憶させ、これらの情報に基づいて、運転者の車線変更特性の分類分けを行ってもよい。
In addition, information on vehicle speed, inter-vehicle distance, curve curvature, and road type may also be stored in the driver
運転者特性判断部5は、運転者特性記憶部4で記憶されている車線変更時の運転者の車線変更特性(車速V1m、接触余裕時間TTCm)と、現在の車速V1とを比較し、記憶されている中で最も近い車速V1mとセットで記憶されている接触余裕時間TTCmを選択し、接触余裕時間TTCm1とする。選択した接触余裕時間TTCm1と現在の接触余裕時間TTCとを比較し、現在の接触余裕時間TTCの方が短い場合は、運転者が接触の可能性について判断すべき状況であるとして、車線変更不可と判断する。
The driver
運転者心理状態判断部6は、自車情報取得部1で取得した自車情報に基づいて運転者の心理状態を判断する。例えば、自動操舵機能の付いた車両の場合、自動操舵モードであるか、運転者のマニュアル運転モードであるかを示す運転モード情報に基づいて判断することができる。自動操舵モードの場合、運転者が慎重な性格である場合は、運転者は自動操舵モードに対して不安を感じている可能性が高い。そこで、運転モード情報が自動操舵モードの場合、運転者心理として、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきであると判断する。
The driver psychological
ただし、自動操舵モード以外でも運転者が不安を感じる状況においては、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきであると判断してもよい。例えば、車速の高い状況においては、車速の低い状態に比べ、接触時の危険度が高いと運転者が不安に感じると想定し、閾値以上の速度の場合、閾値未満の状態よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきであると判断してもよい。また、ナビゲーションシステムまたは高精度ロケータなどの情報に基づき、通り慣れている道であるかどうかを判断し、不慣れな道での車線変更の場合は、慣れた道での車線変更に比べて運転者が不安に感じると想定し、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきであると判断するようにしてもよい。 However, in situations other than the automatic steering mode where the driver feels uneasy, it may be determined that the lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual. For example, in a situation where the vehicle speed is high, it is assumed that the driver feels uneasy when the risk of contact is high compared to the state where the vehicle speed is low. You may decide that you should implement an important lane change. In addition, based on information such as the navigation system or high-precision locator, it is judged whether the road is familiar, and if the lane is changed on an unfamiliar road, the driver is compared with the lane change on the familiar road. You may decide that you should change lanes with more emphasis on safety than usual, assuming that you feel uneasy.
また、運転者心理状態判断部6は、周辺情報取得部2で取得した周辺情報に基づいて運転者の心理状態を判断してもよい。例えば、自車の走行車線または車線変更先の車線の車線幅が閾値以下である場合には、運転者にとって不安に感じる可能性が高いと判断することができる。閾値の設定方法としては、一定値、例えば車線幅3[m]に定める方法、自車の車幅に対して定数倍した車線幅に定める方法が挙げられる。また、車速情報も考慮し、車速が速いほど、広い車線幅でなければ、運転者は不安であると想定し、車速の定数倍で閾値を増加させることで、閾値を可変に設定する方法が挙げられる。
Further, the driver psychological
また、車線幅だけでなく、周辺物標の数が多い場合、運転者にとって不安に感じる可能性が高いと判断することができる。例えば、車線変更先の物標が自車の前方のみの場合、運転者は前方にのみ注意しておけばよいが、自車の前方および後方に物標がある場合には前方と後方の両方の物標に注意を払う必要があるため、運転者にとって不安を感じる可能性が高いと判断することができる。 Further, it can be judged that there is a high possibility that the driver feels uneasy when the number of surrounding objects is large as well as the lane width. For example, if the target for changing lanes is only in front of the vehicle, the driver only needs to pay attention to the front, but if there are targets in front of and behind the vehicle, both in front and behind. Since it is necessary to pay attention to the target, it can be judged that the driver is likely to feel uneasy.
運転者特性判断結果補正部7は、運転者心理状態判断部6において、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断された場合、運転者特性判断部5の判断結果をより安全な車線変更となるように補正する。
When the driver psychological
具体的には、運転者特性判断部5の判断結果において、車線変更可能であると判断された場合、運転者特性判断部5で選択した接触余裕時間TTCm1を一定割合増加させた値TTCm2(=αTTCm1:αは正の係数)と、現在の接触余裕時間TTCとを比較し、現在の接触余裕時間TTCの方が小さい場合、車線変更不可という判断に補正する。
Specifically, when it is determined in the judgment result of the driver
これにより、運転者の心理状態を考慮して、通常の運転者の運転特性よりも周辺物標との相対距離を広めに確保した場合に車線変更可能と判断するようにできる。 As a result, it is possible to determine that the lane can be changed when the relative distance to the surrounding object is secured wider than the driving characteristics of a normal driver in consideration of the psychological state of the driver.
ここで、TTCm2の演算は、TTCm1に対して、一定値オフセットさせる方法および現在の車速または加速度に基づいたマップを作成し、このマップに応じて、TTCm2の値を決定する方法など、TTCm1よりも大きな値に設定する方法であれば別の方法でもよい。 Here, the calculation of TTC m2 includes a method of offsetting TTC m1 by a constant value, a method of creating a map based on the current vehicle speed or acceleration, and a method of determining the value of TTC m2 according to this map. Another method may be used as long as it is set to a value larger than TTC m1.
車線変更判断結果調停部8は、物理的接触判断部3での判断結果と、運転者特性判断結果補正部7での判断結果とを調停することで、最終的な判断結果(第3の判断結果)を出力する。物理的接触判断部3での判断は、物理的に自車と周辺物標とが接触する可能性に基づく車線変更可否判断であり、一方、運転者特性判断結果補正部7での判断は、運転者の車線変更時の特性と、心理状態に基づく車線変更可否判断である。安全性を重視するため、物理的接触判断部3での判断結果と運転者特性判断結果補正部7での判断結果の何れか一方で車線変更不可と判断された場合は、車線変更判断結果調停部8において最終的な車線変更可否判断を車線変更不可とする。
The lane change judgment result
車線変更判断結果調停部8は、最終的な車線変更可否判断を図示されない表示装置等を介して運転者に提示して車線変更を再考させる、または、自車が自動運転機能を有する車両であれば、車両を制御するADAS−ECU(Advanced Driving Assistance Systems-Electronic Control Unit)等の図示されない車両制御装置に出力することで、車線変更を禁止するなどの措置を採らせることができる。
The lane change determination result
以上説明したように、実施の形態1の車線変更判断装置100によれば、物理的な接触の可能性および運転者の運転特性だけでなく、運転者の心理状態を考慮した車線変更の可否を判断するので、運転者の心理状態にあった、従来の車線変更判断装置よりも安全な車線変更判断を行うことができる。
As described above, according to the lane
<車線変更判断装置の全体処理>
以下、実施の形態1の車線変更判断装置100での処理について、図1を参照しつつ図4に示すフローチャートを用いて説明する。図4は、車線変更判断装置100の全体処理を示すフローチャートである。
<Overall processing of lane change judgment device>
Hereinafter, the process of the lane
車線変更判断装置100の動作を開始すると、まず、車情報取得部1の車載センサによって自車の車速およびウィンカー操作の有無を取得する(ステップS1)。
When the operation of the lane
次に、車情報取得部1および周辺情報取得部2の車載センサによって自車VEH1と周辺物標OBJとの相対縦速度Vs[m/s]、相対縦距離Dsx[m]および相対横距離Dsy[m]を取得する(ステップS2)。
Next, the relative vertical velocity Vs [m / s], the relative vertical distance Dsx [m], and the relative lateral distance between the own vehicle VEH 1 and the peripheral target OBJ are used by the vehicle-mounted sensors of the vehicle
次に、物理的接触判断部3において、相対縦速度Vs[m/s]および相対縦距離[m]を用いて現在の接触余裕時間TTCを算出する(ステップS3)。
Next, the physical
そして、算出した現在の接触余裕時間TCCが閾値未満かどうかを判定し(ステップS4)、閾値未満の場合(Yesの場合)は、物理的接触に基づく車線変更可否判断結果A1を車線変更不可とし(ステップS13)、ステップS7に移行する。一方、ステップS4で閾値未満ではないと判定された場合(Noの場合)は、判断結果A1を車線変更可能とし(ステップS5)、ステップS6の判定処理に移行する。 Then, the calculated current contact margin time TCC it is determined whether or less than the threshold value (step S4), (case of Yes) if it is less than the threshold, the physical lane change propriety judgment result lane change Call to A 1 based on contact (Step S13), and the process proceeds to step S7. On the other hand, (in the case of No) when it is determined not to be less than the threshold value in step S4, the judgment result of the A 1 to enable the lane change (step S5), and the flow proceeds to a determination process in step S6.
運転者特性記憶部4は、現在の状況が車線変更準備状態かどうか判定し(ステップS6)、車線変更準備状態である場合(Yesの場合)は、その時の車速V1mおよび接触余裕時間TTCm1を車線変更時の運転者の車線変更特性として記憶し、ステップS7の判定処理に移行する。ここで、車線変更準備状態とは、ウィンカー操作が行われ、相対横距離Dsyが一定以下にある状態である。一方、ステップS6で車線変更準備状態ではないと判定された場合(Noの場合)は、ステップS1以下の処理を繰り返す。
The driver
運転者特性判断部5は、運転者特性記憶部4で記憶されている過去の車線変更時の運転者の車線変更特性(車速V1m、接触余裕時間TTCm)と、現在の車速V1とを比較し、記憶されている中で最も近い車速V1mとセットで記憶されている接触余裕時間TTCmを選択し、接触余裕時間TTCm1とする。選択した接触余裕時間TTCm1より現在の接触余裕時間TTCが小さいかを判定し(ステップS7)、現在の接触余裕時間TTCの方が小さい場合(Yesの場合)は、運転者の運転特性に基づく車線変更可否判断結果A2を車線変更不可とする(ステップS14)。一方、ステップS7で接触余裕時間TTCm1以上と判定される場合(Noの場合)は、車線変更可否判断結果A2を車線変更可能とし(ステップS8)、ステップS9の処理に移行する。
Driver
運転者特性判断結果補正部7は、運転者心理状態判断部6での運転者の心理状態の判断結果に基づき、運転者特性判断部5の判断結果の補正が必要かを判定し(ステップS9)、補正の必要がある場合(Yesの場合)は、ステップS10の処理に移行する。一方、ステップS9で、補正不要と判定される場合(Noの場合)は、ステップS12の処理に移行する。
The driver characteristic judgment
運転者特性判断結果補正部7は、運転者特性判断部5で選択した接触余裕時間TTCm1を一定割合増加させた値TTCm2が、現在の接触余裕時間TTCよりも小さいかを判定し(ステップS10)、現在の接触余裕時間TTCの方が小さい場合(Yesの場合)は、ステップS11の処理に移行し、そうでない場合はステップS12の処理に移行する。
The driver characteristic determination
運転者特性判断結果補正部7は、ステップS11において、運転者の運転特性に基づく車線変更可否判断結果A2を車線変更不可という判断に補正し、ステップS12の処理に移行する。
Driver characteristic determining
車線変更判断結果調停部8は、物理的接触判断部3での判断結果A1と、運転者特性判断結果補正部7での判断結果A2のうち、何れか一方で車線変更不可と判断された場合は、最終的な車線変更可否判断を車線変更不可とする(ステップS12)。なお、判断結果A1と判断結果A2の両方で車線変更可とされる場合は、最終判断結果を車線変更可能とする。
Lane change determination result
<運転者運転特性の記憶処理>
次に、図5に示すフローチャートを用いて運転者特性記憶部4での運転者運転特性の記憶処理について説明する。
<Memory processing of driver driving characteristics>
Next, the memory processing of the driver's driving characteristics in the driver's
運転者特性記憶部4は、まず、車情報取得部1の車載センサによって自車情報として、自車の車速およびウィンカー操作の有無を取得する(ステップS21)。
First, the driver
次に、車情報取得部1および周辺情報取得部2の車載センサによって自車VEH1と周辺物標OBJとの相対縦速度Vs[m/s]、相対縦距離Dsx[m]および相対横距離Dsy[m]を取得する(ステップS22)。
Next, the relative vertical velocity Vs [m / s], the relative vertical distance Dsx [m], and the relative lateral distance between the own vehicle VEH 1 and the peripheral target OBJ are used by the vehicle-mounted sensors of the vehicle
そして、数式(1)と同様にして接触余裕時間TTCmを算出し(ステップS23)、現在の状況が車線変更準備状態かどうかを判定する(ステップS24)。このとき、ウィンカー操作が行われ、相対横距離が一定以下にある状況を車線変更準備状態とする。 Then, the contact margin time TTC m is calculated in the same manner as in the mathematical formula (1) (step S23), and it is determined whether or not the current situation is in the lane change ready state (step S24). At this time, the lane change preparation state is set when the blinker operation is performed and the relative lateral distance is equal to or less than a certain level.
ステップS24で車線変更準備状態と判定される場合(Yesの場合)は、車線変更時の運転者の車線変更特性として車速V1mおよび接触余裕時間TTCmを記憶する(ステップS25)。なお、ステップS24で車線変更準備状態とは判定されない場合(Noの場合)は、一連の処理を終了する。 When it is determined in step S24 that the vehicle is ready to change lanes (in the case of Yes), the vehicle speed V 1 m and the contact margin time TTC m are stored as the driver's lane change characteristics at the time of lane change (step S25). If it is not determined in step S24 that the vehicle is ready to change lanes (No), a series of processes is terminated.
以上説明したように、図4に示したステップS1〜S15の処理と、図5に示したステップS21〜S25の処理とを行うことで、物理的な接触の可能性、運転者の運転特性だけでなく、運転者の心理状態を考慮した車線変更の可否を判断することができ、運転者の心理状態にあった、安全な車線変更判断を行うことができる。 As described above, by performing the processes of steps S1 to S15 shown in FIG. 4 and the processes of steps S21 to S25 shown in FIG. 5, only the possibility of physical contact and the driving characteristics of the driver are obtained. Instead, it is possible to determine whether or not to change lanes in consideration of the psychological state of the driver, and it is possible to make a safe lane change determination that matches the psychological state of the driver.
<実施の形態2>
以下、実施の形態2に係る車線変更判断装置について図面を用いて説明する。図6は、実施の形態2の車線変更判断装置200の構成を示すブロック図である。なお、図6においては、図1を用いて説明した車線変更判断装置100と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
<
Hereinafter, the lane change determination device according to the second embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the lane
図6に示すように、車線変更判断装置200は、図1に示した車線変更判断装置100の構成に加えて、運転者をモニタリングし、運転者の心理状態を取得する運転者心理状態取得部9を備え、運転者心理状態取得部9で取得した運転者の心理状態情報は、運転者心理状態判断部6に入力される構成となっている。
As shown in FIG. 6, the lane
運転者心理状態判断部6では、自車情報取得部1で取得した自車情報、周辺情報取得部2で取得した周辺情報および運転者心理状態取得部9で取得した運転者の心理状態情報の少なくとも1つの情報に基づいて、運転者の心理状態を判断し、判断結果は運転者特性判断結果補正部7に出力される。
In the driver psychological
運転者心理状態取得部9は、例えば運転者の表情、体温、脈拍の情報をモニタリングできるドライバーモニタおよび運転者がステアリングに接触することで、運転者の発汗および脈拍を検知できるセンサ、座席に座ることで運転者の体温を計測できるセンサを含み、これらを用いることで運転者モニタリング情報を取得する。そして取得した運転者モニタリング情報から、例えば、運転者の不安および驚きといった感情および体調不良などの状況を運転者心理状態として取得する。なお、運転者心理状態取得部9に含まれる上記センサは、運転者心理状態を取得するために専用に設けられたセンサである必要はなく、運転者の体調管理、居眠り防止などの他の用途に使用するセンサを利用することができる。また、上述したセンサ以外でも運転者心理状態を取得できるものであれば利用してもよい。
The driver psychological
運転者心理状態判断部6では、自車情報取得部1で取得した自車情報と、周辺情報取得部2で取得した周辺情報と、運転者心理状態取得部9で取得した運転者の心理状態情報の少なくとも1つに基づいて運転者の心理状態を判断し、運転者の心理状態によっては通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断する。
In the driver psychological
運転者心理状態取得部9で取得した運転者の心理状態情報に基づく判断としては、例えば、運転者をモニタリングするセンサ情報によって得られた、運転者の不安および驚きといった感情、体調不良などの運転者心理状態から、例えば、脈拍が高い状況または体温が高い状況では、焦りがある、または、体調不良の可能性が高いと判断できる。また、表情から不安および驚きといった感情を検知した場合は、安全で正常な運転ができない可能性があると判断できる。なお、このように各センサ個別の情報を用いてもよいが、複数のセンサによる検出結果に基づいて運転者心理状態の分類を行ってもよい。
Judgments based on the driver's psychological state information acquired by the driver's psychological
運転者特性判断結果補正部7では、運転者心理状態判断部6において、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断された場合、運転者特性判断部5の判断結果をより安全な車線変更となるように補正する。
In the driver characteristic judgment
実施の形態2の車線変更判断装置200の処理は、図4に示した実施の形態1の車線変更判断装置100の全体処理と基本的には同じであるが、ステップS9の処理では、運転者の心理状態の具体的な判断方法として、車速が高い場合、車線の車線幅が狭い場合および周辺の物標の数が多い場合には運転者が不安に感じる可能性が高いと判断し、また、運転者をモニタリングするセンサ情報によって、運転者の不安および驚きといった感情、体調不良などの状況を判断して、運転者が不安および驚きを感じる状況にある場合、また体調不良などの状況においては、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきであるとし、判断結果A2の補正が必要であると判断する。
The process of the lane
以上のように、実施の形態2の車線変更判断装置200によれば、物理的な接触の可能性、運転者の運転特性だけでなく、自車情報または周辺情報または運転者モニタリングセンサの情報に基づいた運転者の心理状態を考慮した車線変更の可否を判断することで、心理状態にあった、従来の車線変更判断装置よりも安全な車線変更判断を行うことができる。
As described above, according to the lane
例えば、運転者心理状態判断部6において、運転者心理状態取得部9で取得した運転者の心理状態情報から焦りまたは体調不良の状態であると判断された場合は、運転者特性判断結果補正部7において、運転者特性判断部5で選択した衝突余裕時間を一定割合増加させる補正を行うことで、運転者の心理状態が安定している通常時よりも車線変更に必要とされる車間距離が広く設定されるようになり、車線変更中の接触の可能性が低下し、安全性が向上する。
For example, when the driver psychological
<実施の形態3>
以下、実施の形態3に係る車線変更判断装置について図面を用いて説明する。図7は、実施の形態3の車線変更判断装置300の構成を示すブロック図である。なお、図7においては、図2を用いて説明した車線変更判断装置200と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
<
Hereinafter, the lane change determination device according to the third embodiment will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the lane
図7に示すように、車線変更判断装置300は、図6に示した車線変更判断装置200の構成に加えて、同乗者の心理状態を取得する同乗者心理状態取得部10と、自車情報取得部1で取得した自車情報、周辺情報取得部2で取得した周辺情報の少なくとも一方の情報と、同乗者心理状態取得部10で取得した同乗者心理情報とに基づいて同乗者の心理状態を判断する同乗者心理状態判断部11と、を備えている。そして、同乗者心理状態判断部11での判断結果は、運転者特性判断結果補正部7に出力される。
As shown in FIG. 7, the lane
同乗者心理状態取得部10では、例えば同乗者の表情、体温および脈拍の情報をモニタリングできる同乗者モニタおよび、座席に座ることで同乗者の体温を計測できるセンサなどを含み、これらを用いることで同乗者モニタリング情報を取得する。そして取得した同乗者モニタリング情報から、例えば、運転者の不安および驚きといった感情および体調不良などの状況を同乗者心理状態として取得する。なお、同乗者心理状態取得部10に含まれる上記センサは、同乗者心理状態を取得するために専用に設けられたセンサである必要はなく、同乗者の体調管理などの他の用途に使用するセンサを利用することができる。また、上述したセンサ以外でも同乗者心理状態を取得できるものであれば利用してよい。
The passenger psychological
同乗者心理状態判断部11での同乗者の心理状態の判断は、自車情報取得部1で取得した自車情報に基づく同乗者の心理状態としては、例えば、同様な運転シーンにおいても車速が高い場合には、同乗者にとって不安に感じる可能性が高いと判断することができる。
The psychological state of the passenger is determined by the passenger psychological
また、周辺情報取得部2で取得した周辺情報に基づく同乗者の心理状態の判断としては、例えば、走行車線および車線変更先の車線の車線幅が狭い場合には、同乗者にとって不安に感じる可能性が高いと判断することができる。また、周辺の物標の数が多い場合は、同乗者にとって不安に感じる可能性が高いと判断することができる。
Further, as a judgment of the psychological state of the passenger based on the peripheral information acquired by the peripheral
同乗者心理状態取得部10で取得した同乗者心理情報に基づく同乗者の心理状態の判断としては、例えば、同乗者をモニタリングするセンサ情報によって得られた、同乗者の不安および驚きといった感情、体調不良などの運転者心理状態から、例えば、脈拍が高い状況または体温が高い状況では、体調不良の可能性が高いと判断できる。また、表情から不安および驚きといった感情を検知した場合は、運転者が安全で正常な運転をしていない可能性があると判断でき、同乗者は、より安全な運転を求めていると判断する。
Judgment of the passenger's psychological state based on the passenger's psychological state acquired by the passenger's psychological
さらに、同乗者をモニタリングするセンサ情報によって、同乗者に子供を含む場合、およびチャイルドシートが取り付けられている場合、同乗者が老人、傷病人および妊婦である場合には、同乗者の心理として、より安全な運転を求めると判断できる。 In addition, sensor information that monitors the passenger will be more psychologically relevant to the passenger if the passenger includes children, if a child seat is attached, or if the passenger is an elderly person, a sick person, or a pregnant woman. It can be judged that safe driving is required.
運転者特性判断結果補正部7では、運転者心理状態判断部6において、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断された場合、または、同乗者心理状態判断部11において同乗者がより安全な運転を求めていると判断された場合、運転者特性判断部5での判断結果をより安全性の高い判断結果に補正する。
In the driver characteristic judgment
具体的な補正例として、図8に示すような運転者心理状態スコア判定を行う。図8に示すような運転者の状態、すなわち表情、脈拍、体温に対して、センサによる検知結果に基づいて、1〜3の3段階の安全度スコアを設定する。さらに運転者の状態のどの情報を重要とするかを、重み係数をかける重みづけで設定し、重みを反映した安全度スコアを算出する。 As a specific correction example, the driver's psychological state score is determined as shown in FIG. For the driver's condition as shown in FIG. 8, that is, facial expression, pulse, and body temperature, a safety score of 3 levels from 1 to 3 is set based on the detection result by the sensor. Furthermore, which information of the driver's condition is important is set by weighting by multiplying the weighting coefficient, and the safety score reflecting the weight is calculated.
そして、重みを反映後の安全度スコアについて、例えば、3≦スコア<2の場合は安全度「大」とし、2≦スコア<1の場合は安全度「中」とし、1≦スコア≦0の場合は安全度「小」とし、安全度「大」の場合は3ポイント、安全度「中」の場合は2ポイント、安全度「小」の場合は1ポイントをそれぞれ与えるものとする。 Then, regarding the safety level score after reflecting the weight, for example, when 3 ≦ score <2, the safety level is “large”, when 2 ≦ score <1, the safety level is “medium”, and 1 ≦ score ≦ 0. In this case, the safety level is "small", 3 points are given for the safety level "large", 2 points are given for the safety level "medium", and 1 point is given for the safety level "small".
図8においては、運転者の表情に対しては重み係数は0.7であり、脈拍に対しては重み係数は0.2であり、体温に対しては重み係数は0.1である場合、重み反映後のスコアは、それぞれ1.4、0.2、0.3となり、安全度「中」は表情のみで、脈拍、体温は安全度「小」となるので、合計ポイントは、4ポイントとなり、最大9ポイント中の4ポイントであり最大安全度の半数を下回っている。従って、運転者心理状態判断部6での判断結果として、より安全となるような補正が必要であるとして、運転者特性判断結果補正部7に補正要求を出力する。
In FIG. 8, the weighting coefficient is 0.7 for the driver's facial expression, 0.2 for the pulse, and 0.1 for the body temperature. , The scores after weight reflection are 1.4, 0.2, and 0.3, respectively, and the safety level "medium" is only the facial expression, and the pulse and body temperature are the safety level "small", so the total points are 4. It is 4 points out of a maximum of 9 points, which is less than half of the maximum safety level. Therefore, as a judgment result of the driver psychological
同乗者についても同様に同乗者心理状態スコア判定を行い、同乗者心理状態判断部11から運転者特性判断結果補正部7に補正要求を出力することができる。
Similarly, the passenger psychological state score can be determined for the passenger, and the passenger psychological
また、別の補正例として、図9に示すような同乗者分類スコア判定を行う。図9に示すように同乗者をチャイルドシート、子供、妊婦、老人、成人、同乗者無しに分類し、その何れに該当するかをセンサ情報によって判断する。分類された同乗者について、0〜10の注意必要度スコアを設定する。 Further, as another correction example, the passenger classification score determination as shown in FIG. 9 is performed. As shown in FIG. 9, passengers are classified into child seats, children, pregnant women, elderly people, adults, and no passengers, and which of them corresponds is determined by sensor information. A caution score of 0 to 10 is set for the classified passengers.
図9の例では、チャイルドシートのスコアを10、子供のスコアを6、妊婦のスコアを2、老人のスコアを2、成人のスコアを1、同乗者無しのスコアを0としている。センサ情報によって同乗者がチャイルドシートであると判断されると、注意必要度スコアは最も高い10となる。 In the example of FIG. 9, the child seat score is 10, the child score is 6, the pregnant woman score is 2, the elderly score is 2, the adult score is 1, and the score without passenger is 0. When the passenger is determined to be a child seat based on the sensor information, the attention requirement score is 10, which is the highest.
スコアが高いほど、同乗者心理として、安全を重視する必要性があると判断でき、同乗者心理状態判断部11から運転者特性判断結果補正部7に対して、スコアに応じて、より安全になるように補正要求を出力する。
The higher the score, the more it can be judged that it is necessary to emphasize safety as passenger psychology, and it is safer according to the score from the passenger psychological
<車線変更判断装置の全体処理>
図10は、実施の形態3の車線変更判断装置300での全体処理を示すフローチャートである。図10に示すフローチャートのステップS1〜S8およびステップS10〜S14は、図4に示した車線変更判断装置100と同じであるが、ステップS9の処理では、運転者の心理状態の具体的な判断方法として、車速が高い場合、車線の車線幅が狭い場合および周辺の物標の数が多い場合には運転者または同乗者が不安に感じる可能性が高いと判断し、また、運転者または同乗者をモニタリングするセンサ情報によって、運転者または同乗者の不安および驚きといった感情、体調不良などの状況を判断し、運転者または同乗者が不安および驚きを感じる状況にある場合、体調不良などの状況において、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきであるとし、判断結果A2の補正が必要であると判断する。
<Overall processing of lane change judgment device>
FIG. 10 is a flowchart showing the overall processing in the lane
以上のように、実施の形態3の車線変更判断装置300によれば、物理的な接触の可能性、運転者の運転特性だけでなく、自車情報または周辺情報または運転者モニタリングセンサの情報に基づいた運転者の心理状態、または、同乗者モニタリングセンサの情報に基づいた同乗者の心理状態を考慮した車線変更の可否を判断することで、心理状態にあった、従来の車線変更判断装置よりも安全な車線変更判断を行うことができる。
As described above, according to the lane
<ハードウェア構成>
以上説明した実施の形態1〜3の車線変更判断装置100〜300の各部はコンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、車線変更判断装置100〜300は、例えば図11に示す処理回路1000により実現される。処理回路1000には、CPU(Central Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)などのプロセッサが適用され、記憶装置に格納されるプログラムを実行することで各部の機能が実現される。
<Hardware configuration>
Each part of the lane
なお、処理回路1000には、専用のハードウェアが適用されてもよい。処理回路1000が専用のハードウェアである場合、処理回路1000は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたもの等が該当する。
Dedicated hardware may be applied to the
また、図12には、車線変更判断装置100〜300がプロセッサを用いて構成されている場合におけるハードウェア構成を示している。この場合、車線変更判断装置100〜300の各部の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ1200に格納される。処理回路1000として機能するプロセッサ1100は、メモリ1200(記憶装置)に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、このプログラムは、車線変更判断装置100〜300の構成要素の動作の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるといえる。
Further, FIG. 12 shows a hardware configuration when the lane
ここで、メモリ1200は、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリー、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disc)およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
Here, the
以上、車線変更判断装置100〜300の各構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等の何れか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、車線変更判断装置100〜300の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路1000でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ1100としての処理回路1000がメモリ1200に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
The configuration in which the functions of the components of the lane
以上のように、車線変更判断装置100〜300は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
As described above, the lane
なお、本開示は、その開示の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。 In the present disclosure, each embodiment can be freely combined, and each embodiment can be appropriately modified or omitted within the scope of the disclosure.
3 物理的接触判断部、4 運転者特性記憶部、5 運転者特性判断部、6 運転者心理状態判断部、7 運転者特性判断結果補正部、8 車線変更判定結果調停部、9 運転者心理状態取得部、10 同乗者心理状態取得部、11 同乗者心理状態判断部。 3 Physical contact judgment unit, 4 Driver characteristic memory unit, 5 Driver characteristic judgment unit, 6 Driver psychological state judgment unit, 7 Driver characteristic judgment result correction unit, 8 Lane change judgment result mediation unit, 9 Driver psychology State acquisition unit, 10 passenger psychological state acquisition unit, 11 passenger psychological state judgment unit.
Claims (8)
少なくとも前記車両の車速およびウィンカー操作情報を含む自車情報、および少なくとも前記車両の周辺の路面環境および前記車両の周辺の周辺物標の情報を含む周辺情報に基づいて、前記車両の車線変更時の前記車両と前記周辺物標との接触の可能性を判断して第1の判断結果とする接触判断部と、
前記自車情報および前記周辺情報に基づいて、車線変更時の運転者の車線変更特性を取得して記憶する運転者特性記憶部と、
前記自車情報、前記周辺情報および前記車線変更特性に基づいて、前記車両の車線変更時の前記車両と前記周辺物標との接触の可能性を判断して第2の判断結果とする運転者特性判断部と、
前記自車情報および前記周辺情報の少なくとも一方に基づいて、前記運転者の心理状態を判断する運転者心理状態判断部と、
前記第2の判断結果を受けて、必要に応じて補正を行って出力する運転者特性判断結果補正部と、
前記第1の判断結果と前記運転者特性判断結果補正部から出力される前記第2の判断結果との調停を行い第3の判断結果とする車線変更判断結果調停部と、を備え、
前記運転者特性判断結果補正部は、
前記運転者心理状態判断部での判断結果に基づいて、前記第2の判断結果を補正するか否かを判断する、車線変更判断装置。 It is a lane change judgment device that is installed in a vehicle and determines whether or not a lane can be changed.
At the time of changing lanes of the vehicle, based on the own vehicle information including at least the vehicle speed and blinker operation information of the vehicle, and the peripheral information including at least the road surface environment around the vehicle and information on peripheral targets around the vehicle. A contact determination unit that determines the possibility of contact between the vehicle and the peripheral target and uses it as the first determination result.
A driver characteristic storage unit that acquires and stores the driver's lane change characteristic at the time of lane change based on the own vehicle information and the peripheral information.
Based on the own vehicle information, the peripheral information, and the lane change characteristic, the driver determines the possibility of contact between the vehicle and the peripheral target when the vehicle changes lanes, and uses it as a second determination result. Characteristic judgment part and
A driver psychological state determination unit that determines the driver's psychological state based on at least one of the own vehicle information and the peripheral information.
A driver characteristic judgment result correction unit that receives the second judgment result, corrects it as necessary, and outputs it.
A lane change determination result arbitration unit that arbitrates the first determination result and the second determination result output from the driver characteristic determination result correction unit and obtains the third determination result is provided.
The driver characteristic judgment result correction unit
A lane change determination device that determines whether or not to correct the second determination result based on the determination result of the driver psychological state determination unit.
前記運転者心理状態判断部は、
前記自車情報および前記周辺情報の少なくとも一方および前記運転者の前記心理状態情報の少なくとも1つに基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する、請求項1記載の車線変更判断装置。 Further provided with a driver psychological state acquisition unit that acquires psychological state information for determining the psychological state of the driver based on driver monitoring information including at least information on the driver's facial expression, body temperature, and pulse.
The driver psychological state judgment unit
The lane change determination device according to claim 1, wherein the lane change determination device determines the psychological state of the driver based on at least one of the own vehicle information and the peripheral information and at least one of the psychological state information of the driver.
前記同乗者の心理状態を判断する同乗者心理状態判断部をさらに備え、
前記同乗者心理状態判断部は、
前記自車情報および前記周辺情報の少なくとも一方および前記同乗者の前記心理状態情報の少なくとも1つに基づいて前記同乗者の前記心理状態を判断し、
前記運転者特性判断結果補正部は、
前記運転者心理状態判断部での判断結果と、前記同乗者心理状態判断部での判断結果とに基づいて、前記第2の判断結果を補正するか否かを判断する、請求項2記載の車線変更判断装置。 A passenger psychological state acquisition unit that acquires psychological state information for determining the psychological state of the passenger based on the passenger monitoring information including at least information on the facial expression, body temperature, and pulse of the passenger of the vehicle.
Further equipped with a passenger psychological state determination unit for determining the psychological state of the passenger,
The passenger psychological state judgment unit
The psychological state of the passenger is determined based on at least one of the vehicle information and the peripheral information and at least one of the psychological state information of the passenger.
The driver characteristic judgment result correction unit
The second aspect of claim 2, wherein it is determined whether or not to correct the second determination result based on the determination result of the driver psychological state determination unit and the determination result of the passenger psychological state determination unit. Lane change judgment device.
前記車両と前記周辺物標との接触余裕時間に基づいて、接触の可能性を判断して前記第1の判断結果とし、
前記運転者特性記憶部は、
車線変更時の前記車両の前記車速および前記接触余裕時間を前記運転者の前記車線変更特性として記憶し、
前記運転者特性判断部は、
前記運転者特性記憶部で記憶されている過去の車線変更時の前記運転者の前記車線変更特性と、現在の前記車速とに基づいて、接触の可能性を判断して前記第2の判断結果とし、
前記運転者心理状態判断部は、
前記自車情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の操舵モードまたは前記車速に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断し、
前記周辺情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の走行車線または車線変更先の車線の車線幅に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断し、
前記運転者の前記心理状態によっては、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断し、
前記運転者特性判断結果補正部は、
前記運転者心理状態判断部において通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断された場合は、前記第2の判断結果をより安全な車線変更となるように補正し、
前記車線変更判断結果調停部は、
前記第1の判断結果および前記第2の判断結果の何れか一方で車線変更不可と判断された場合は、前記第3の判断結果を車線変更不可とする、請求項1記載の車線変更判断装置。 The contact determination unit
Based on the contact margin time between the vehicle and the peripheral target, the possibility of contact is determined and used as the first determination result.
The driver characteristic storage unit is
The vehicle speed and the contact margin time of the vehicle at the time of changing lanes are stored as the lane change characteristics of the driver.
The driver characteristic judgment unit
The second determination result is determined by determining the possibility of contact based on the lane change characteristic of the driver at the time of the past lane change stored in the driver characteristic storage unit and the current vehicle speed. year,
The driver psychological state judgment unit
When determining the psychological state of the driver based on the own vehicle information, the psychological state of the driver is determined at least based on the steering mode of the vehicle or the vehicle speed.
When determining the psychological state of the driver based on the peripheral information, the psychological state of the driver is determined at least based on the lane width of the traveling lane of the vehicle or the lane to which the lane is changed.
Depending on the psychological state of the driver, it was judged that the lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual.
The driver characteristic judgment result correction unit
When the driver's psychological state judgment unit determines that the lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual, the second judgment result is corrected so as to be a safer lane change.
The lane change judgment result arbitration section
The lane change determination device according to claim 1, wherein when it is determined that the lane cannot be changed by either the first determination result or the second determination result, the third determination result cannot be changed. ..
前記車両と前記周辺物標との接触余裕時間に基づいて、接触の可能性を判断して前記第1の判断結果とし、
前記運転者特性記憶部は、
車線変更時の前記車両の前記車速および前記接触余裕時間を前記運転者の前記車線変更特性として記憶し、
前記運転者特性判断部は、
前記運転者特性記憶部で記憶されている過去の車線変更時の前記運転者の前記車線変更特性と、現在の前記車速とに基づいて、接触の可能性を判断して前記第2の判断結果とし、
前記運転者心理状態判断部は、
前記自車情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の操舵モードまたは前記車速に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断し、
前記周辺情報に基づいて前記運転者の前記状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の走行車線または車線変更先の車線の車線幅に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断し、
前記運転者の前記心理状態情報に基づいて前記運転者の心理状態を判断する場合は、少なくとも前記運転者の焦り、不安および驚き判断し、
前記運転者の前記心理状態によっては、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断し、
前記運転者特性判断結果補正部は、
前記運転者心理状態判断部において通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断された場合は、前記第2の判断結果をより安全な車線変更となるように補正し、
前記車線変更判断結果調停部は、
前記第1の判断結果および前記第2の判断結果の何れか一方で車線変更不可と判断された場合は、前記第3の判断結果を車線変更不可とする、請求項2記載の車線変更判断装置。 The contact determination unit
Based on the contact margin time between the vehicle and the peripheral target, the possibility of contact is determined and used as the first determination result.
The driver characteristic storage unit is
The vehicle speed and the contact margin time of the vehicle at the time of changing lanes are stored as the lane change characteristics of the driver.
The driver characteristic judgment unit
The second determination result is determined by determining the possibility of contact based on the lane change characteristic of the driver at the time of the past lane change stored in the driver characteristic storage unit and the current vehicle speed. year,
The driver psychological state judgment unit
When determining the psychological state of the driver based on the own vehicle information, the psychological state of the driver is determined at least based on the steering mode of the vehicle or the vehicle speed.
When determining the state of the driver based on the peripheral information, the psychological state of the driver is determined at least based on the driving lane of the vehicle or the lane width of the lane to which the lane is changed.
When determining the psychological state of the driver based on the psychological state information of the driver, at least the driver's impatience, anxiety, and surprise are determined.
Depending on the psychological state of the driver, it was judged that the lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual.
The driver characteristic judgment result correction unit
When the driver's psychological state judgment unit determines that the lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual, the second judgment result is corrected so as to be a safer lane change.
The lane change judgment result arbitration section
The lane change determination device according to claim 2, wherein when it is determined that the lane cannot be changed by either the first determination result or the second determination result, the third determination result cannot be changed. ..
前記車両と前記周辺物標との接触余裕時間に基づいて、接触の可能性を判断して前記第1の判断結果とし、
前記運転者特性記憶部は、
車線変更時の前記車両の前記車速および前記接触余裕時間を前記運転者の前記車線変更特性として記憶し、
前記運転者特性判断部は、
前記運転者特性記憶部で記憶されている過去の車線変更時の前記運転者の前記車線変更特性と、現在の前記車速とに基づいて、接触の可能性を判断して前記第2の判断結果とし、
前記運転者心理状態判断部は、
前記自車情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の操舵モードまたは前記車速に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断し、
前記周辺情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の走行車線または車線変更先の車線の車線幅に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断し、
前記運転者の前記心理状態情報に基づいて前記運転者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記運転者の焦り、不安および驚きを判断し、
前記運転者の前記心理状態によっては、通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断し、
前記同乗者心理状態判断部は、
前記自車情報に基づいて前記同乗者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車速に基づいて前記同乗者の前記心理状態を判断し、
前記周辺情報に基づいて前記同乗者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記車両の走行車線または車線変更先の車線の車線幅に基づいて前記同乗者の前記心理状態を判断し、
前記同乗者の前記心理状態情報に基づいて前記同乗者の前記心理状態を判断する場合は、少なくとも前記同乗者の不安および驚きを判断し、
前記同乗者の前記心理状態によっては、前記同乗者がより安全な運転を求めているものと判断し、
前記運転者特性判断結果補正部は、
前記運転者心理状態判断部において通常よりも安全性を重視した車線変更を実施するべきと判断された場合、または、前記同乗者心理状態判断部において前記同乗者がより安全な運転を求めているものと判断された場合は、前記第2の判断結果をより安全な車線変更となるように補正し、
前記車線変更判断結果調停部は、
前記第1の判断結果および前記第2の判断結果の何れか一方で車線変更不可と判断された場合は、前記第3の判断結果を車線変更不可とする、請求項3記載の車線変更判断装置。 The contact determination unit
Based on the contact margin time between the vehicle and the peripheral target, the possibility of contact is determined and used as the first determination result.
The driver characteristic storage unit is
The vehicle speed and the contact margin time of the vehicle at the time of changing lanes are stored as the lane change characteristics of the driver.
The driver characteristic judgment unit
The second determination result is determined by determining the possibility of contact based on the lane change characteristic of the driver at the time of the past lane change stored in the driver characteristic storage unit and the current vehicle speed. year,
The driver psychological state judgment unit
When determining the psychological state of the driver based on the own vehicle information, the psychological state of the driver is determined at least based on the steering mode of the vehicle or the vehicle speed.
When determining the psychological state of the driver based on the peripheral information, the psychological state of the driver is determined at least based on the lane width of the traveling lane of the vehicle or the lane to which the lane is changed.
When determining the psychological state of the driver based on the psychological state information of the driver, at least the impatience, anxiety, and surprise of the driver are determined.
Depending on the psychological state of the driver, it was judged that the lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual.
The passenger psychological state judgment unit
When determining the psychological state of the passenger based on the own vehicle information, the psychological state of the passenger is determined at least based on the vehicle speed.
When determining the psychological state of the passenger based on the peripheral information, the psychological state of the passenger is determined at least based on the lane width of the traveling lane of the vehicle or the lane to which the lane is changed.
When determining the psychological state of the passenger based on the psychological state information of the passenger, at least the anxiety and surprise of the passenger are determined.
Depending on the psychological state of the passenger, it is determined that the passenger is seeking safer driving.
The driver characteristic judgment result correction unit
When the driver psychological state determination unit determines that a lane change should be carried out with more emphasis on safety than usual, or the passenger psychological state determination unit requests safer driving. If it is determined to be, the second determination result is corrected so that the lane change is safer.
The lane change judgment result arbitration section
The lane change determination device according to claim 3, wherein when it is determined that the lane cannot be changed by either the first determination result or the second determination result, the third determination result cannot be changed. ..
前記車両にチャイルドシートが取り付けられているか否かの情報を含み、
前記同乗者心理状態判断部は、
前記チャイルドシートが取り付けられている場合は、前記同乗者がより安全な運転を求めているものと判断する、請求項6記載の車線変更判断装置。 The passenger monitoring information is
Includes information on whether or not a child seat is attached to the vehicle
The passenger psychological state judgment unit
The lane change determination device according to claim 6, wherein when the child seat is attached, it is determined that the passenger is seeking safer driving.
前記車両と前記周辺物標との相対縦距離を相対縦速度で割った値であり、前記車両と前記周辺物標との接触までの時間を表す、請求項4から請求項6の何れか1項に記載の車線変更判断装置。 The contact margin time between the vehicle and the peripheral target is
Any one of claims 4 to 6, which is a value obtained by dividing the relative vertical distance between the vehicle and the peripheral target by the relative vertical speed, and represents the time until the vehicle comes into contact with the peripheral target. The lane change judgment device described in the section.
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