JP2021130189A5 - - Google Patents

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JP2021130189A5
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Claims (17)

物体を把持するように構成されたエンドエフェクタと、
コントローラと、を備え、
前記エンドエフェクタは、
前記物体に接触するように構成された２以上の変位可能な吸着カップを有し、前記２以上の変位可能な吸着カップが、互いに異なる変位距離を有するように構成された少なくとも２つの変位可能な吸着カップを有する、吸着カップアセンブリと、
前記２以上の変位可能な吸着カップのうちの少なくとも１つの変位可能な吸着カップの変位に基づいて、接触情報を送信する接触センサと、を備え、
前記コントローラは、前記接触情報に基づいて、前記物体に向かう前記エンドエフェクタの移動を制限する、ロボットシステム。 an end effector configured to grip an object;
comprising a controller;
The end effector is
at least two displaceable suction cups configured to contact the object, the two or more displaceable suction cups configured to have different displacement distances from each other; a suction cup assembly having a suction cup;
a contact sensor that transmits contact information based on displacement of at least one displaceable suction cup among the two or more displaceable suction cups,
The robot system wherein the controller limits movement of the end effector toward the object based on the contact information. 前記少なくとも２つの変位可能な吸着カップは、第１の吸着カップ及び第２の吸着カップを有し、
前記第１の吸着カップは、前記第２の吸着カップの変位距離よりも小さい変位距離を有する、請求項１に記載のロボットシステム。 the at least two displaceable suction cups include a first suction cup and a second suction cup;
The robot system according to claim 1, wherein the first suction cup has a displacement distance that is smaller than a displacement distance of the second suction cup. 前記第１の吸着カップは、前記第２の吸着カップのサイズよりも小さいサイズを有する、請求項２に記載のロボットシステム。 The robot system according to claim 2, wherein the first suction cup has a smaller size than the second suction cup. 前記第１の吸着カップは、前記第２の吸着カップよりも先に、接触リミット位置に到達するように構成されている、請求項２又は３に記載のロボットシステム。 4. The robot system according to claim 2, wherein the first suction cup is configured to reach a contact limit position before the second suction cup. 前記第１の吸着カップの変位距離が前記第２の吸着アップの変位距離よりも小さくなるように構成されたオフセット段差部を有するハウジングをさらに備える、請求項２から４のいずれか一項に記載のロボットシステム。 5 . The housing according to claim 2 , further comprising a housing having an offset stepped portion configured such that a displacement distance of the first suction cup is smaller than a displacement distance of the second suction cup. robot system. 前記吸着カップアセンブリは、
ハウジングと、
前記ハウジングを通って延びている２以上の吸着シャフトと、
２以上の吸着シャフトインタフェースと、をさらに含み、
前記２以上の変位可能な吸着カップは、それぞれ、前記吸着シャフト及び前記吸着シャフトインタフェースを介して真空圧源に連通しており、
前記吸着シャフトは、前記ハウジングに対して移動可能である、請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットシステム。 The suction cup assembly includes:
housing and
two or more suction shafts extending through the housing;
further comprising two or more suction shaft interfaces;
the two or more displaceable suction cups each communicate with a vacuum pressure source via the suction shaft and the suction shaft interface;
The robot system according to any one of claims 1 to 3, wherein the suction shaft is movable with respect to the housing. 前記２以上の吸着シャフトインタフェースは、前記ハウジングよりも上に位置し、
前記２以上の変位可能な吸着カップは、前記ハウジングよりも下に位置する、請求項６に記載のロボットシステム。 the two or more suction shaft interfaces are located above the housing;
7. The robotic system of claim 6, wherein the two or more displaceable suction cups are located below the housing. 前記２以上の吸着シャフトインタフェース及び前記２以上の変位可能な吸着カップは、それぞれ、前記２以上の吸着シャフトを介して前記ハウジングに対して相対的に移動可能である、請求項７に記載のロボットシステム。 The robot according to claim 7, wherein the two or more suction shaft interfaces and the two or more displaceable suction cups are each movable relative to the housing via the two or more suction shafts. system. 前記吸着カップアセンブリは、前記ハウジングに対して前記吸着シャフトを初期位置へ付勢するように構成された変位復帰機構をさらに含む、請求項６から８のいずれか一項に記載のロボットシステム。 9. The robotic system of any one of claims 6 to 8, wherein the suction cup assembly further includes a displacement return mechanism configured to bias the suction shaft to an initial position relative to the housing. 前記エンドエフェクタによって加えられる力を測定するように構成された力トルクセンサをさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載のロボットシステム。 10. The robotic system of any one of claims 1-9, further comprising a force-torque sensor configured to measure a force exerted by the end effector. 物体操縦システムのためのグリッパアタッチメントであって、
物体を把持するように構成されたエンドエフェクタを備え、
前記エンドエフェクタは、
前記物体に接触するように構成された２以上の変位可能な吸着カップを有し、前記２以上の変位可能な吸着カップが、互いに異なる変位距離を有するように構成された少なくとも２つの変位可能な吸着カップを有する、吸着カップアセンブリと、
前記２以上の変位可能な吸着カップのうちの少なくとも１つの変位可能な吸着カップの変位に基づいて、接触情報を送信する接触センサと、を備え、
前記送信された接触情報により、前記物体に向かう前記エンドエフェクタの移動が制限される、グリッパアタッチメント。 A gripper attachment for an object manipulation system, the gripper attachment comprising:
an end effector configured to grip an object;
The end effector is
at least two displaceable suction cups configured to contact the object, the two or more displaceable suction cups configured to have different displacement distances from each other; a suction cup assembly having a suction cup;
a contact sensor that transmits contact information based on displacement of at least one displaceable suction cup among the two or more displaceable suction cups,
A gripper attachment, wherein the transmitted contact information limits movement of the end effector toward the object. 前記少なくとも２つの変位可能な吸着カップは、第１の吸着カップ及び第２の吸着カップを有し、
前記第１の吸着カップは、前記第２の吸着カップの変位距離よりも小さい変位距離を有する、請求項１１に記載のグリッパアタッチメント。 the at least two displaceable suction cups include a first suction cup and a second suction cup;
12. The gripper attachment of claim 11, wherein the first suction cup has a displacement distance that is less than the displacement distance of the second suction cup. 前記第１の吸着カップは、前記第２の吸着カップのサイズよりも小さいサイズを有する、請求項１２に記載のグリッパアタッチメント。 13. The gripper attachment of claim 12, wherein the first suction cup has a smaller size than the second suction cup. 前記第１の吸着カップの変位距離が前記第２の吸着アップの変位距離よりも小さくなるように構成されたオフセット段差部を有するハウジングをさらに備える、請求項１２又は１３に記載のグリッパアタッチメント。 The gripper attachment according to claim 12 or 13, further comprising a housing having an offset stepped portion configured such that a displacement distance of the first suction cup is smaller than a displacement distance of the second suction cup. 前記第１の吸着カップは、前記第２の吸着カップよりも前に、接触リミット位置に到達するように構成されている、請求項１２から１４のいずれか一項に記載のグリッパアタッチメント。 15. A gripper attachment according to any one of claims 12 to 14, wherein the first suction cup is configured to reach a contact limit position before the second suction cup. 請求項１１から１５のいずれか一項に記載のグリッパアタッチメントを有するロボットアーム。 A robot arm having a gripper attachment according to any one of claims 11 to 15. 前記グリッパアタッチメントを当該ロボットアームに接続するオフセットブラケットをさらに有する、請求項１６に記載のロボットアーム。 17. The robotic arm of claim 16, further comprising an offset bracket connecting the gripper attachment to the robotic arm.
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