JP2021128090A

JP2021128090A - Position estimation device and position estimation system

Info

Publication number: JP2021128090A
Application number: JP2020023567A
Authority: JP
Inventors: 孝浩林; Takahiro Hayashi
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2020-02-14
Publication date: 2021-09-02

Abstract

To provide a position estimation device and a position estimation system that can more accurately detect the position where a warning sound is generated.SOLUTION: A vehicle communication system 100 functions as a position estimation device that estimates the position where a warning sound is generated. Another vehicle also transmits a position estimation radio wave when emitting a horn. When receiving the position estimation radio wave transmitted by the other vehicle, the vehicle communication system 100 estimates the radio wave generation position using the RSSI value of the received radio wave. Since the vehicle communication system estimates that the radio wave generation position is the generation position of the warning sound, it can estimate the generation position more accurately than estimating the generation position by the warning sound.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

この明細書における開示は、たとえば運転者による車両の運転を支援するため、警告音の発生位置を推定する位置推定装置および位置推定システムに関する。 The disclosure in this specification relates to a position estimation device and a position estimation system that estimate the position where a warning sound is generated, for example, in order to assist the driver in driving a vehicle.

自動車の走行中に他車から警告音を鳴らされた場合、運転者は聴覚で警告音を認識し、音の発生場所か推定している。しかし運転者の聴覚能力に依存しているの、聴覚能力が低い運転者の場合、警告音が鳴らされても気がつかない恐れがある。 When a warning sound is emitted from another vehicle while the vehicle is running, the driver audibly recognizes the warning sound and estimates the location of the sound. However, a driver with low hearing ability, which depends on the hearing ability of the driver, may not notice even if the warning sound is sounded.

そこで特許文献１に記載の技術では、警告音を車載マイクで検出し、運転者に警告音が鳴らされたことを表示する技術が記載されている。 Therefore, the technique described in Patent Document 1 describes a technique of detecting a warning sound with an in-vehicle microphone and displaying to the driver that the warning sound has been sounded.

特開２０１５−１７７６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-1776

従来の技術では、車載マイクによって音の発生方向を推定しているが、発生源と車両との距離を推定していない。また音を用いた距離の推定は困難であるという問題がある。また警告音が複数の場合、また騒音中に警告音が発せられた場合など、音による方向の特定が難しいという問題もある。 In the conventional technology, the sound generation direction is estimated by the in-vehicle microphone, but the distance between the source and the vehicle is not estimated. In addition, there is a problem that it is difficult to estimate the distance using sound. There is also a problem that it is difficult to specify the direction by sound, such as when there are a plurality of warning sounds or when a warning sound is emitted during noise.

そこで、開示される目的は前述の問題点を鑑みてなされたものであり、警告音の発生位置をより正確に検出することができる位置推定装置および位置推定システムを提供することを目的とする。 Therefore, the purpose of disclosure is made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a position estimation device and a position estimation system capable of more accurately detecting the position where a warning sound is generated.

本開示は前述の目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。 The present disclosure employs the following technical means to achieve the aforementioned objectives.

ここに開示された位置推定装置は、車両（１０５）に設けられ、警告音および位置推定用電波を発する他の装置の位置を推定する位置推定装置であって、車両に存在するマイク（２３）が検出した音から車外からの警告音の有無を検出する警告音検出部（２０１）と、車両に存在する少なくとも３つのアンテナ（１０６）が受信した電波に関する情報を取得する電波情報取得部（２１）と、電波情報取得部が取得した各アンテナの電波情報のうち、アンテナが受信した電波の強度または電波発生位置からアンテナが受信するまでの電波到達時間の少なくともいずれか一方を用いて電波発生位置を推定する位置推定部（３０７）と、を含み、位置推定部は、推定した電波発生位置をマイクが検出した警告音の発生位置と推定する。 The position estimation device disclosed here is a position estimation device provided in the vehicle (105) and estimates the position of another device that emits a warning sound and a position estimation radio wave, and is a microphone (23) existing in the vehicle. A warning sound detection unit (201) that detects the presence or absence of a warning sound from outside the vehicle from the sound detected by the vehicle, and a radio wave information acquisition unit (21) that acquires information on radio waves received by at least three antennas (106) existing in the vehicle. ) And the radio wave information of each antenna acquired by the radio wave information acquisition unit, the radio wave generation position using at least one of the strength of the radio wave received by the antenna or the radio wave arrival time from the radio wave generation position to the reception by the antenna. The position estimation unit includes a position estimation unit (307) for estimating the radio wave generation position, and the position estimation unit estimates the estimated radio wave generation position as the generation position of the warning sound detected by the microphone.

このような位置推定装置に従えば、電波の強度または電波到達時間を用いて電波発生位置を推定している。そして電波発生位置を警告音の発生位置と推定するので、警告音で発生位置を推定するよりも正確に発生位置を推定することができる。 According to such a position estimation device, the radio wave generation position is estimated using the strength of the radio wave or the arrival time of the radio wave. Then, since the radio wave generation position is estimated as the warning sound generation position, the generation position can be estimated more accurately than the generation position is estimated by the warning sound.

またここに開示された位置推定システムは、車両（１０５）内にあり、車両を操作するための認証機能を有する認証端末（１０２）の位置を推定する車載装置（１０３）を有する位置推定システムであって、認証端末は、外部の音を検出する端末マイク部（２３）と、端末マイク部が検出した音から自車の警笛の有無を検出する端末音検出部（２０１）と、端末音検出部が警笛を検出した場合には、位置推定用電波を発する端末通信部（２１）と、を含み、車載装置は、車両に存在するマイク（２３）が検出した音から車外からの警笛の有無を検出する警告音検出部（２０１）と、車両に存在する少なくとも３つのアンテナ（１０６）が受信した電波に関する情報を取得する電波情報取得部（２１）と、電波情報取得部が取得した各アンテナの電波情報のうち、アンテナが受信した電波の強度または電波発生位置からアンテナが受信するまでの電波到達時間の少なくともいずれか一方を用いて位置推定用電波の電波発生位置を推定する位置推定部（３０７）と、を含み、位置推定部は、推定した電波発生位置をマイクが検出した警告音の発生位置と推定する。 Further, the position estimation system disclosed here is a position estimation system having an in-vehicle device (103) that estimates the position of an authentication terminal (102) that is inside the vehicle (105) and has an authentication function for operating the vehicle. The authentication terminal includes a terminal microphone unit (23) that detects an external sound, a terminal sound detection unit (201) that detects the presence or absence of a horn of the own vehicle from the sound detected by the terminal microphone unit, and a terminal sound detection. When the unit detects a horn, the in-vehicle device includes a terminal communication unit (21) that emits a position estimation radio wave, and the in-vehicle device has a presence or absence of a horn from outside the vehicle from the sound detected by the microphone (23) existing in the vehicle. The warning sound detection unit (201) that detects the above, the radio wave information acquisition unit (21) that acquires information about the radio waves received by at least three antennas (106) existing in the vehicle, and each antenna acquired by the radio wave information acquisition unit. A position estimation unit that estimates the radio wave generation position of the position estimation radio wave using at least one of the strength of the radio wave received by the antenna or the radio wave arrival time from the radio wave generation position to the reception of the antenna. 307), and the position estimation unit estimates the estimated radio wave generation position as the generation position of the warning sound detected by the microphone.

このような位置推定システムに従えば、認証端末は自車の警笛を検出すると、位置推定用電波を送信する。そして車載装置は、電波の強度または電波到達時間を用いて、位置推定用電波の電波発生位置を推定している。電波発生位置を警告音の発生位置と推定するので、警告音で発生位置を推定するよりも正確に発生位置を推定することができる。
なお、前述の各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。 According to such a position estimation system, when the authentication terminal detects the horn of the own vehicle, it transmits a position estimation radio wave. Then, the in-vehicle device estimates the radio wave generation position of the position estimation radio wave by using the radio wave intensity or the radio wave arrival time. Since the radio wave generation position is estimated as the warning sound generation position, the generation position can be estimated more accurately than the warning sound generation position.
The reference numerals in parentheses of the above-mentioned means are examples showing the correspondence with the specific means described in the embodiments described later.

第１実施形態の車両用通信システムを示す図The figure which shows the vehicle communication system of 1st Embodiment 携帯端末を示すブロック図Block diagram showing a mobile terminal 車両側ユニットを示すブロック図Block diagram showing the vehicle side unit 照合ＥＣＵの機能を説明するためのブロック図Block diagram for explaining the function of the collation ECU 位置推定処理を説明するための図。The figure for demonstrating the position estimation process. 位置推定用電波の送信側の位置推定処理を示すフローチャートFlow chart showing the position estimation process on the transmitting side of the position estimation radio wave 位置推定用電波の受信側の位置推定処理を示すフローチャートFlow chart showing the position estimation process on the receiving side of the position estimation radio wave 第２実施形態の送信側の位置推定処理を示すフローチャートFlow chart showing the position estimation process on the transmitting side of the second embodiment

以下、図面を参照しながら本開示を実施するための形態を、複数の形態を用いて説明する。各実施形態で先行する実施形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付すか、または先行の参照符号に一文字追加し、重複する説明を略する場合がある。また各実施形態にて構成の一部を説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している実施形態と同様とする。各実施形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施形態同士を部分的に組合せることも可能である。 Hereinafter, modes for carrying out the present disclosure with reference to the drawings will be described using a plurality of forms. In each embodiment, the same reference mark may be added to the portion corresponding to the matter described in the preceding embodiment, or one character may be added to the preceding reference code to omit the duplicated description. When a part of the configuration is described in each embodiment, the other part of the configuration is the same as that of the previously described embodiment. In addition to the combination of the parts specifically described in each embodiment, it is also possible to partially combine the embodiments as long as the combination does not cause any trouble.

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態に関して、図１〜図７を用いて説明する。図１に示す車両用通信システム１００は、携帯端末１０２および車両側ユニット１０３を含む。車両用通信システム１００は、クラウドシステムを利用して携帯端末１０２と車両側ユニット１０３との間での情報の交換を行うと共に、直接携帯端末１０２と車両側ユニット１０３で通信を行う。 (First Embodiment)
The first embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 to 7. The vehicle communication system 100 shown in FIG. 1 includes a mobile terminal 102 and a vehicle side unit 103. The vehicle communication system 100 uses a cloud system to exchange information between the mobile terminal 102 and the vehicle-side unit 103, and directly communicates between the mobile terminal 102 and the vehicle-side unit 103.

携帯端末１０２は、少なくともスピーカ２２として機能、マイク２３としての機能、および通信機能を有する。携帯端末１０２の詳細については後述する。携帯端末１０２は、車両１０５の電子キーとしても機能する。したがって携帯端末１０２は、車両１０５を操作するための認証機能を有する認証端末としても機能する。 The mobile terminal 102 has at least a function as a speaker 22, a function as a microphone 23, and a communication function. Details of the mobile terminal 102 will be described later. The mobile terminal 102 also functions as an electronic key of the vehicle 105. Therefore, the mobile terminal 102 also functions as an authentication terminal having an authentication function for operating the vehicle 105.

車両側ユニット１０３は、車両１０５に搭載され、車両１０５で用いられる車載装置である。車両側ユニット１０３は、携帯端末１０２との間で通信を行うことが可能となっており、この通信を介した照合によって車両１０５の利用に関する認証を行う。車両側ユニット１０３の詳細については後述する。 The vehicle-side unit 103 is an in-vehicle device mounted on the vehicle 105 and used in the vehicle 105. The vehicle-side unit 103 can communicate with the mobile terminal 102, and authenticates the use of the vehicle 105 by collation via this communication. The details of the vehicle side unit 103 will be described later.

クラウドシステムは、クラウド上に配置されたサーバによって、携帯端末１０２と車両側ユニット１０３との間での情報の交換を行う。つまり、携帯端末１０２と車両側ユニット１０３とは、クラウドシステムを経由して通信を行う。クラウドシステムは、例えばネットワークと言い換えることもできる。 The cloud system exchanges information between the mobile terminal 102 and the vehicle-side unit 103 by a server arranged on the cloud. That is, the mobile terminal 102 and the vehicle side unit 103 communicate with each other via the cloud system. A cloud system can be rephrased as a network, for example.

次に、図２を用いて、携帯端末１０２の概略的な構成について説明する。図２に示すように、携帯端末１０２は、端末制御部２０、端末通信モジュール２１、スピーカ２２、マイク２３、操作部２４および表示部２５を備えている。 Next, a schematic configuration of the mobile terminal 102 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the mobile terminal 102 includes a terminal control unit 20, a terminal communication module 21, a speaker 22, a microphone 23, an operation unit 24, and a display unit 25.

端末通信モジュール２１は、クラウドシステムを経由して通信を行うための通信モジュールである。端末通信モジュール２１は、車両側ユニット１０３と通信する端末通信部として機能する。 The terminal communication module 21 is a communication module for performing communication via a cloud system. The terminal communication module 21 functions as a terminal communication unit that communicates with the vehicle side unit 103.

端末通信モジュール２１は、メモリを含んでおり、例えば個々の携帯端末１０２に固有の識別情報（以下、端末側ＩＤ）をこのメモリに予め記憶している構成とすればよい。そして、端末通信モジュール２１は、通信接続する場合に、例えばメモリに記憶している端末側ＩＤを通信接続先に送信する構成とすればよい。 The terminal communication module 21 includes a memory, and for example, the identification information unique to each mobile terminal 102 (hereinafter, terminal side ID) may be stored in this memory in advance. Then, the terminal communication module 21 may be configured to transmit, for example, the terminal side ID stored in the memory to the communication connection destination when making a communication connection.

端末通信モジュール２１は、端末制御部２０の指示に従って、通信接続先に情報を送信する。端末通信モジュール２１から送信される情報は、クラウドシステムを経由して、自端末としての携帯端末１０２に予め紐付けられた車両側ユニット１０３に送信される。また、端末通信モジュール２１は、クラウドシステムを経由して、携帯端末１０２に予め紐付けられた車両側ユニット１０３から送信されてくる情報を受信する。 The terminal communication module 21 transmits information to the communication connection destination according to the instruction of the terminal control unit 20. The information transmitted from the terminal communication module 21 is transmitted to the vehicle side unit 103 previously associated with the mobile terminal 102 as its own terminal via the cloud system. Further, the terminal communication module 21 receives information transmitted from the vehicle side unit 103 previously associated with the mobile terminal 102 via the cloud system.

一例として、携帯端末１０２と車両側ユニット１０３との紐付けは、端末側ＩＤと車両側ユニット１０３を用いる車両１０５を識別するための識別情報（以下、車両側ＩＤ）とを対応付けることで行われる構成とすればよい。車両側ＩＤとしては、車両ＩＤ、車両側ユニット１０３に含まれる後述の車両通信モジュール３１の機器ＩＤ等を用いる構成とすればよい。この車両側ＩＤは、車両側ユニット１０３に含まれる後述の照合ＥＣＵ３０の識別情報であるとも言える。例えば、クラウドシステム上のサーバには、車両側ＩＤと、この車両側ＩＤに対応する車両１０５の利用を許可するユーザの携帯端末１０２の端末側ＩＤとの対応関係が予め記憶されているものとする。そして、クラウドシステムは、この車両側ＩＤと端末側ＩＤとの対応関係を参照することで、車両側ユニット１０３と、この車両側ユニット１０３が用いられる車両１０５の利用を許可するユーザの携帯端末１０２との間での情報の送受信を行わせるものとする。 As an example, the association between the mobile terminal 102 and the vehicle-side unit 103 is performed by associating the terminal-side ID with the identification information for identifying the vehicle 105 using the vehicle-side unit 103 (hereinafter, vehicle-side ID). It may be configured. As the vehicle-side ID, the vehicle ID, the device ID of the vehicle communication module 31 described later included in the vehicle-side unit 103, or the like may be used. It can be said that the vehicle-side ID is identification information of the collation ECU 30 described later included in the vehicle-side unit 103. For example, the server on the cloud system stores in advance the correspondence between the vehicle side ID and the terminal side ID of the mobile terminal 102 of the user who permits the use of the vehicle 105 corresponding to the vehicle side ID. do. Then, the cloud system refers to the correspondence between the vehicle-side ID and the terminal-side ID, so that the vehicle-side unit 103 and the user's mobile terminal 102 that permits the use of the vehicle 105 in which the vehicle-side unit 103 is used are used. Information shall be sent and received to and from.

スピーカ２２は、音声を出力する音声出力装置である。スピーカ２２は、端末制御部２０の指示に従って音声を出力する。スピーカ２２は、たとえば他の携帯端末１０２と通話しているときには、他の携帯端末１０２からの音を出力する。またスピーカ２２は、携帯端末１０２が音楽プレーヤーとして機能しているときは、再生している音楽を出力する。 The speaker 22 is an audio output device that outputs audio. The speaker 22 outputs sound according to the instruction of the terminal control unit 20. The speaker 22 outputs the sound from the other mobile terminal 102, for example, when talking to the other mobile terminal 102. Further, the speaker 22 outputs the music being played when the mobile terminal 102 is functioning as a music player.

マイク２３は、端末マイク部であって、集音を行う音声入力装置である。マイク２３は、集音した音声を電気的な音声信号に変換して端末制御部２０へ出力する。 The microphone 23 is a terminal microphone unit and is a voice input device that collects sound. The microphone 23 converts the collected voice into an electrical voice signal and outputs it to the terminal control unit 20.

操作部２４は、ユーザによる操作を受け付け、受け付けた操作情報を端末制御部２０に与える。操作部２４は、たとえば機械的なボタンまたは表示部２５と一体に構成されるタッチパネルによって実現される。タッチパネルは、表示部２５の表示画面に、無色透明のタッチセンサを積層させて構成される。タッチパネルは、ユーザの手指等が表示画面に触れたことによる静電容量の変化又は圧力の変化を検知する。 The operation unit 24 receives an operation by the user and gives the received operation information to the terminal control unit 20. The operation unit 24 is realized by, for example, a mechanical button or a touch panel integrally formed with the display unit 25. The touch panel is configured by stacking a colorless and transparent touch sensor on the display screen of the display unit 25. The touch panel detects a change in capacitance or a change in pressure when the user's finger or the like touches the display screen.

表示部２５は、端末制御部２０から与えられる情報を画面表示する。表示部２５は、たとえば液晶ディスプレイおよびＥＬディスプレイが採用されている。 The display unit 25 displays the information given by the terminal control unit 20 on the screen. As the display unit 25, for example, a liquid crystal display and an EL display are adopted.

端末制御部２０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで携帯端末１０２の有する機能に関する各種処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ等によって実現される。 The terminal control unit 20 includes, for example, a processor, a memory, an I / O, and a bus connecting these, and executes various processes related to the functions of the mobile terminal 102 by executing a control program stored in the memory. The memory referred to here is a non-transitory tangible storage medium for storing programs and data that can be read by a computer non-transitoryly. Further, the non-transitional substantive storage medium is realized by a semiconductor memory or the like.

図２に示すように、端末制御部２０は、警告音検出部２０１を機能ブロックとして備えている。なお、端末制御部２０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、端末制御部２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。 As shown in FIG. 2, the terminal control unit 20 includes a warning sound detection unit 201 as a functional block. A part or all of the functions executed by the terminal control unit 20 may be configured in hardware by one or a plurality of ICs or the like. Further, a part or all of the functional blocks included in the terminal control unit 20 may be realized by a combination of software execution by a processor and hardware members.

警告音検出部２０１は、マイク２３が検出した音から車外からの警告音の有無を検出する。具体的には、警告音検出部２０１は、マイク２３で集音する音から、特定の音である警告音を認識する。一例として、警告音検出部２０１は、マイク２３から入力されてくる音声信号を、認識辞書を用いて、警告音の内容を示す文字、数字といった記号列に変換する。警告音検出部２０１は、例えば隠れマルコフモデル（Hidden Markov Model）等の手法を用いて音声信号を記号列に変換すればよい。警告音は、たとえば車両１０５の警笛、警察車両からの停止勧告音声、緊急車両のサイレンおよび踏切音などである。 The warning sound detection unit 201 detects the presence or absence of a warning sound from outside the vehicle from the sound detected by the microphone 23. Specifically, the warning sound detection unit 201 recognizes a warning sound, which is a specific sound, from the sound collected by the microphone 23. As an example, the warning sound detection unit 201 converts the audio signal input from the microphone 23 into a symbol string such as a character or a number indicating the content of the warning sound by using a recognition dictionary. The warning sound detection unit 201 may convert the voice signal into a symbol string by using a method such as a Hidden Markov Model. Warning sounds include, for example, a horn of a vehicle 105, a stop warning sound from a police vehicle, a siren of an emergency vehicle, and a railroad crossing sound.

端末制御部２０は、警告音検出部２０１が警告音を検出すると、検出したことを示す検出信号を車両１０５に送信するように端末通信モジュール２１を制御する。 When the warning sound detection unit 201 detects the warning sound, the terminal control unit 20 controls the terminal communication module 21 so as to transmit a detection signal indicating the detection to the vehicle 105.

次に、図３を用いて、車両側ユニット１０３の概略的な構成について説明を行う。図３に示すように、車両側ユニット１０３は、照合ＥＣＵ３０、車両通信モジュール３１、車両状態センサ３２、始動スイッチ（以下、始動ＳＷ）３３、施解錠スイッチ（以下、施解錠ＳＷ）３４、ボデーＥＣＵ３５、パワーユニットＥＣＵ３６、および車両ホーン装置３７を含んでいる。 Next, a schematic configuration of the vehicle side unit 103 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the vehicle side unit 103 includes a collation ECU 30, a vehicle communication module 31, a vehicle status sensor 32, a start switch (hereinafter, start SW) 33, a lock / unlock switch (hereinafter, lock / unlock SW) 34, and a body ECU 35. , Power unit ECU 36, and vehicle horn device 37.

車両通信モジュール３１は、車載の通信モジュールである。車両通信モジュール３１は、携帯端末１０２と通信する装置通信部として機能する。車両通信モジュール３１は、ネットワークに接続することで、クラウドシステムを経由した通信を行う。車両通信モジュール３１としては、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）を用いればよい。車両通信モジュール３１は、メモリを含んでおり、例えば前述の車両側ＩＤをこのメモリに予め記憶している構成とすればよい。そして、車両通信モジュール３１は、通信接続する場合に、例えばメモリに記憶している車両側ＩＤを通信接続先に送信する構成とすればよい。 The vehicle communication module 31 is an in-vehicle communication module. The vehicle communication module 31 functions as a device communication unit that communicates with the mobile terminal 102. The vehicle communication module 31 communicates via the cloud system by connecting to the network. As the vehicle communication module 31, for example, a DCM (Data Communication Module) may be used. The vehicle communication module 31 includes a memory, and for example, the vehicle-side ID described above may be stored in this memory in advance. Then, the vehicle communication module 31 may be configured to transmit, for example, the vehicle side ID stored in the memory to the communication connection destination when the communication is connected.

車両通信モジュール３１は、複数、少なくとも３つのアンテナ１０６に接続されている。本実施形態では、車両通信モジュール３１は、３つのアンテナ１０６に接続されている。３つのアンテナ１０６は、図５に示すように車両１０５の異なる位置、たとえば左側部、前方部、右側部にそれぞれ搭載されている。 The vehicle communication module 31 is connected to a plurality of, at least three antennas 106. In this embodiment, the vehicle communication module 31 is connected to three antennas 106. As shown in FIG. 5, the three antennas 106 are mounted at different positions of the vehicle 105, for example, the left side portion, the front portion, and the right side portion, respectively.

車両通信モジュール３１は、所定のタイミングで位置推定用電波をアンテナ１０６から送信するように制御する。位置推定用電波は、通信範囲が例えば最大でも数十メートル程度となる所定の近距離無線通信規格に準拠した通信に用いられる電波である。位置推定用電波は、他の装置、たとえば他の車両が自車の位置を推定するために用いられる。位置推定用電波には、好ましくは警告音の種類に応じた第１識別情報が含まれる。また位置推定用電波には、好ましくは車両毎に割り当てられた第２識別情報が含まれる。第２識別情報は、車両側ＩＤと同じあってもよい。また第２識別情報は、他の車両１０５と区別するため電波の周波数や電波の種類であってもよい。 The vehicle communication module 31 controls to transmit the position estimation radio wave from the antenna 106 at a predetermined timing. The position estimation radio wave is a radio wave used for communication conforming to a predetermined short-range wireless communication standard having a communication range of, for example, several tens of meters at the maximum. The position estimation radio wave is used by another device, for example, another vehicle to estimate the position of the own vehicle. The position estimation radio wave preferably includes first identification information according to the type of warning sound. Further, the position estimation radio wave preferably includes the second identification information assigned to each vehicle. The second identification information may be the same as the vehicle side ID. Further, the second identification information may be a radio wave frequency or a radio wave type in order to distinguish it from other vehicles 105.

アンテナ１０６は、例えば送受信アンテナとするが、送信アンテナと受信アンテナとを別に有する構成であってもよい。また、近距離無線通信としては、利便性の点から、多機能型携帯電話機で標準的に用いられているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の近距離無線通信規格に従った近距離無線通信を採用することが好ましい。 The antenna 106 is, for example, a transmitting / receiving antenna, but may have a configuration in which a transmitting antenna and a receiving antenna are separately provided. In addition, for short-range wireless communication, from the viewpoint of convenience, the short-range wireless communication standards such as Bluetooth (registered trademark) and Wi-Fi (registered trademark), which are standardly used in multifunctional mobile phones, are followed. It is preferable to adopt short-range wireless communication.

３つのアンテナ１０６は、車両通信モジュール３１からの指示に従って、自装置の電源供給のオンオフを切り替える。電源供給をオンに切り替えられた場合に、無線通信が可能な取得モードの状態となる。一方、電源供給をオフに切り替えられた場合には、自装置が停止し、無線通信を行うことができない待機モードの状態となる。アンテナ１０６は、電源供給がオンになるまでは待機モードとなっている。 The three antennas 106 switch the power supply of the own device on and off according to the instruction from the vehicle communication module 31. When the power supply is switched on, the acquisition mode is set so that wireless communication is possible. On the other hand, when the power supply is switched off, the own device is stopped, and the state of the standby mode in which wireless communication cannot be performed is entered. The antenna 106 is in the standby mode until the power supply is turned on.

車両通信モジュール３１は、モード変更部として機能し、警告音検出部２０１が警告音を検出した場合に、待機モードから車外から送信される電波を取得する取得モードに３つのアンテナ１０６の制御モードを変更する。したがって車両通信モジュール３１は、携帯端末１０２から検出信号を受信すると、待機モードから取得モードに変更する。待機モードの場合でも、少なくとも１つのアンテナ１０６には電源供給がオンであり、無線通信が可能な状態である。 The vehicle communication module 31 functions as a mode change unit, and when the warning sound detection unit 201 detects a warning sound, the control mode of the three antennas 106 is set to the acquisition mode for acquiring the radio wave transmitted from the outside of the vehicle from the standby mode. change. Therefore, when the vehicle communication module 31 receives the detection signal from the mobile terminal 102, the vehicle communication module 31 changes from the standby mode to the acquisition mode. Even in the standby mode, the power supply is on to at least one antenna 106, and wireless communication is possible.

車両状態センサ３２は、自車の走行状態、操作状態等の車両１０５の挙動に関する情報を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ３２としては、例えば、車速を検出する車速センサ、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサ等がある。 The vehicle state sensor 32 is a group of sensors for detecting information on the behavior of the vehicle 105 such as the running state and the operating state of the own vehicle. Examples of the vehicle state sensor 32 include a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, a shift position sensor that detects the shift position, and the like.

始動ＳＷ３３は、自車の走行駆動源の始動を要求するためのスイッチである。始動ＳＷ３３は、例えば運転席前方に設けられる。始動ＳＷ３３としては、例えばメカニカルなボタンスイッチを用いることができる。 The start SW33 is a switch for requesting the start of the traveling drive source of the own vehicle. The starting SW33 is provided, for example, in front of the driver's seat. As the starting SW33, for example, a mechanical button switch can be used.

施解錠ＳＷ３４は、運転席のドア、助手席のドア、トランクルームドアといった自車の車両ドアの施解錠を要求するためのスイッチである。施解錠ＳＷ３４は、運転席および助手席のドアについては、例えばアウタードアハンドルに設けられる。施解錠ＳＷ３４は、トランクルームドアについては、例えばリアバンパに設けられる。施解錠ＳＷ３４としては、例えばタッチスイッチを用いたり、メカニカルなボタンスイッチを用いたりすることができる。 The lock / unlock SW34 is a switch for requesting the lock / unlock of the vehicle door of the own vehicle such as the driver's seat door, the passenger's seat door, and the trunk room door. The locking / unlocking SW34 is provided on, for example, the outer door handle for the driver's seat and passenger's seat doors. The locking / unlocking SW34 is provided on the rear bumper, for example, for the trunk room door. As the locking / unlocking SW34, for example, a touch switch or a mechanical button switch can be used.

ボデーＥＣＵ３５は、自車の各車両ドアの施解錠を制御するための駆動信号を各車両ドアに設けられたドアロックモータに出力することで、各車両ドアの施解錠を行う。ボデーＥＣＵ３５は、施錠信号をドアロックモータに出力することでドアロックの施錠を行わせる。ボデーＥＣＵ３５は、解錠信号をドアロックモータに出力することでドアロックの解錠を行わせる。ボデーＥＣＵ３５には、各車両ドアについての施解錠ＳＷ３４が接続されている。ボデーＥＣＵ３５は、施解錠ＳＷ３４の信号を取得し、施解錠ＳＷ３４の操作を検出する。 The body ECU 35 locks and unlocks each vehicle door by outputting a drive signal for controlling locking and unlocking of each vehicle door of the own vehicle to a door lock motor provided on each vehicle door. The body ECU 35 locks the door lock by outputting a lock signal to the door lock motor. The body ECU 35 outputs the unlocking signal to the door lock motor to unlock the door lock. Locking / unlocking SW34 for each vehicle door is connected to the body ECU 35. The body ECU 35 acquires the signal of the locking / unlocking SW34 and detects the operation of the locking / unlocking SW34.

パワーユニットＥＣＵ３６は、自車の内燃機関又はモータジェネレータといった走行駆動源を制御する電子制御装置である。パワーユニットＥＣＵ３６は、照合ＥＣＵ３０から走行駆動源の始動許可信号を取得すると、自車の走行駆動源を始動させる。またパワーユニットＥＣＵ３６は、運転席に着座している乗員の運転操作を支援する処理を実行するＥＣＵとしても機能する。 The power unit ECU 36 is an electronic control device that controls a traveling drive source such as an internal combustion engine or a motor generator of the own vehicle. When the power unit ECU 36 acquires the start permission signal of the traveling drive source from the matching ECU 30, the power unit ECU 36 starts the traveling drive source of the own vehicle. The power unit ECU 36 also functions as an ECU that executes a process of supporting the driving operation of the occupant seated in the driver's seat.

照合ＥＣＵ３０は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自車の利用を許可する認証に関する各種の処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスク等によって実現される。 The collation ECU 30 includes, for example, a processor, a memory, an I / O, and a bus connecting these, and executes various processes related to authentication permitting the use of the own vehicle by executing a control program stored in the memory. The memory referred to here is a non-transitory tangible storage medium for storing programs and data that can be read by a computer non-transitoryly. Further, the non-transitional substantive storage medium is realized by a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like.

車両ホーン装置３７は、外部に対して警笛を発生する音出力装置であり、電磁式のホーンとも呼ばれる。車両ホーン装置３７は、車両１０５における所定の操作部２４が操作された際に、警笛を車外へ放出する。所定の操作部２４は、乗員によって操作される、例えば、ステアリングなどに設けられたホーンボタン３９である。車両ホーン装置３７は、作動電圧に応じた警報音を発生する電磁式警報装置である。 The vehicle horn device 37 is a sound output device that generates a horn to the outside, and is also called an electromagnetic horn. The vehicle horn device 37 releases a horn to the outside of the vehicle when a predetermined operation unit 24 in the vehicle 105 is operated. The predetermined operation unit 24 is a horn button 39 operated by an occupant, for example, provided on a steering wheel or the like. The vehicle horn device 37 is an electromagnetic alarm device that generates an alarm sound according to the operating voltage.

次に、図４を用いて、照合ＥＣＵ３０の概略的な構成の一例について説明を行う。図４に示すように、照合ＥＣＵ３０は、トリガ検出部３０１、送信処理部３０２、記憶部３０３、受信処理部３０４、照合部３０５、許可部３０６および位置推定部３０７を機能ブロックとして備えている。この照合ＥＣＵ３０が車載装置に相当する。なお、照合ＥＣＵ３０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、照合ＥＣＵ３０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。 Next, an example of a schematic configuration of the collation ECU 30 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 4, the collation ECU 30 includes a trigger detection unit 301, a transmission processing unit 302, a storage unit 303, a reception processing unit 304, a collation unit 305, a permission unit 306, and a position estimation unit 307 as functional blocks. The collation ECU 30 corresponds to an in-vehicle device. In addition, a part or all of the functions executed by the collation ECU 30 may be configured in hardware by one or a plurality of ICs or the like. Further, a part or all of the functional blocks included in the collation ECU 30 may be realized by executing software by a processor and a combination of hardware members.

受信処理部３０４は、携帯端末１０２から送信されてくる応答信号を、車両通信モジュール３１を介して受信する。送信処理部３０２は、車両通信モジュール３１を介してリクエスト信号を送信させる。 The reception processing unit 304 receives the response signal transmitted from the mobile terminal 102 via the vehicle communication module 31. The transmission processing unit 302 causes the request signal to be transmitted via the vehicle communication module 31.

また受信処理部３０４は、３つのアンテナ１０６が受信した電波に関する情報を取得する電波情報取得部として機能する。電波に関する情報は、たとえば受信した電波の強度、電波発生位置からアンテナ１０６が受信するまでの電波到達時間、電波の周波数、および電波に含まれる信号などである。受信処理部３０４は、受信した電波に関する情報を位置推定部３０７に与える。電波の強度は、受信信号強度すなわちＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indication）とも言う。 Further, the reception processing unit 304 functions as a radio wave information acquisition unit that acquires information on radio waves received by the three antennas 106. Information on radio waves includes, for example, the strength of the received radio wave, the arrival time of the radio wave from the position where the radio wave is generated to the reception of the antenna 106, the frequency of the radio wave, and the signal included in the radio wave. The reception processing unit 304 gives information on the received radio wave to the position estimation unit 307. The strength of radio waves is also referred to as received signal strength, that is, RSSI (Received Signal Strength Indication).

さらに受信処理部３０４は、特定部として機能し、位置推定用電波に含まれる第１識別情報から警告音の種類を特定する。受信処理部３０４は、特定した警告音の種類情報を位置推定部３０７に与える。 Further, the reception processing unit 304 functions as a specific unit and specifies the type of the warning sound from the first identification information included in the position estimation radio wave. The reception processing unit 304 gives the specified warning sound type information to the position estimation unit 307.

位置推定部３０７は、３つのアンテナ１０６が受信したＲＳＳＩ値から電波発生位置を推定する。ＲＳＳＩ値は、電波発生位置が近いほど大きくなる。また３つのアンテナ１０６は、搭載位置が異なる。そこで、３つのアンテナ１０６のそれぞれの搭載位置を円の中心とし、ＲＳＳＩ値から定まる伝播距離を半径とする３つの円を描き、３点測位法により電波発生位置を推定する。 The position estimation unit 307 estimates the radio wave generation position from the RSSI values received by the three antennas 106. The RSSI value increases as the radio wave generation position is closer. Further, the three antennas 106 have different mounting positions. Therefore, three circles are drawn with each mounting position of the three antennas 106 as the center of the circle and the propagation distance determined from the RSSI value as the radius, and the radio wave generation position is estimated by the three-point positioning method.

また位置推定部３０７は、受信した電波情報に第２識別情報が含まれる場合には、第２識別情報毎に電波発生位置を推定する。位置推定部３０７は、推定した結果を種類情報とともにユーザに出力するように制御する。たとえばメータおよびカーナビゲーション装置などの表示画面を用いて推定位置と警告音の種類を表示する。 Further, when the received radio wave information includes the second identification information, the position estimation unit 307 estimates the radio wave generation position for each of the second identification information. The position estimation unit 307 controls to output the estimated result to the user together with the type information. For example, a display screen such as a meter or a car navigation device is used to display the estimated position and the type of warning sound.

記憶部３０３は、例えば電気的に書き換え可能な不揮発性メモリであって、正規のユーザの携帯端末１０２を識別する識別コードが登録されている。携帯端末１０２の識別コードを記憶部３０３に登録する方法は、周知の電子キーシステムにおいて複数の電子キーを正規のユーザの電子キーとして登録する方法と同様とすればよい。 The storage unit 303 is, for example, an electrically rewritable non-volatile memory in which an identification code for identifying a legitimate user's mobile terminal 102 is registered. The method of registering the identification code of the mobile terminal 102 in the storage unit 303 may be the same as the method of registering a plurality of electronic keys as the electronic keys of a legitimate user in a well-known electronic key system.

照合部３０５は、携帯端末１０２との通信を用いて、携帯端末１０２が予め設定されている正規の携帯端末１０２であるか否かを認証する装置認証部として機能する。具体的には、照合部３０５は、受信処理部３０４で信号を受信した携帯端末１０２が正規のユーザの携帯端末１０２であるか照合する。照合は、携帯端末１０２から受信する照合要求応答の信号に含まれる識別コードと記憶部３０３に登録されている識別コードとの間で行う。照合できた場合、正規のユーザの携帯端末１０２であるとの認証が成立する。 The collation unit 305 functions as a device authentication unit that authenticates whether or not the mobile terminal 102 is a preset legitimate mobile terminal 102 by using communication with the mobile terminal 102. Specifically, the collation unit 305 collates whether the mobile terminal 102 that has received the signal in the reception processing unit 304 is the mobile terminal 102 of a legitimate user. The collation is performed between the identification code included in the verification request response signal received from the mobile terminal 102 and the identification code registered in the storage unit 303. If the verification is possible, the authentication that the user is a legitimate user's mobile terminal 102 is established.

トリガ検出部３０１は、自車の利用に関するトリガを検出する。自車の利用のシチュエーションとしては、ユーザの乗車のための車両ドアの開放、自車の始動、トランクルームドアの開放等が挙げられる。 The trigger detection unit 301 detects a trigger related to the use of the own vehicle. Situations for using the own vehicle include opening the vehicle door for the user to board, starting the own vehicle, opening the trunk room door, and the like.

ユーザの乗車のための車両ドアの開放に関するトリガ（以下、乗車トリガ）は、以下のようにして検出すればよい。トリガ検出部３０１は、車両状態センサ３２での検出結果から自車の駐車を判定し、且つ、運転席若しくは助手席のドアについての施解錠ＳＷ３４が操作されたことを検出した場合に、乗車トリガを検出すればよい。自車の駐車は、例えばシフトポジションセンサで検出するシフトポジションが駐車位置であることから判定すればよい。また、車速センサで検出する車速が停車を示す値であることから判定してもよい。施解錠ＳＷ３４が操作されたことは、施解錠ＳＷ３４の信号から検出すればよい。 The trigger related to the opening of the vehicle door for the user's boarding (hereinafter referred to as the boarding trigger) may be detected as follows. The trigger detection unit 301 determines that the vehicle is parked based on the detection result of the vehicle state sensor 32, and detects that the lock / unlock SW34 for the driver's seat or passenger's seat door has been operated, and then the boarding trigger. Should be detected. Parking of the own vehicle may be determined, for example, because the shift position detected by the shift position sensor is the parking position. Further, it may be determined because the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is a value indicating a stop. The operation of the locking / unlocking SW34 may be detected from the signal of the locking / unlocking SW34.

自車の始動に関するトリガ（以下、始動トリガ）は、以下のようにして検出すればよい。トリガ検出部３０１は、始動ＳＷ３３が操作されたことを検出した場合に、始動トリガを検出すればよい。始動ＳＷ３３が操作されたことは、始動ＳＷ３３の信号から検出すればよい。 The trigger related to the start of the own vehicle (hereinafter referred to as the start trigger) may be detected as follows. The trigger detection unit 301 may detect the start trigger when it detects that the start SW33 has been operated. The operation of the start SW33 may be detected from the signal of the start SW33.

トランクルームドアの開放に関するトリガ（以下、トランク開放トリガ）は、以下のようにして検出すればよい。トリガ検出部３０１は、車両状態センサ３２での検出結果から自車の駐車を判定し、且つ、トランクルームドアについての施解錠ＳＷ３４が操作されたことを検出した場合に、トランク開放トリガを検出すればよい。 The trigger related to the opening of the trunk room door (hereinafter referred to as the trunk opening trigger) may be detected as follows. If the trigger detection unit 301 detects the parking of the own vehicle from the detection result of the vehicle condition sensor 32 and detects that the lock / unlock SW34 for the trunk room door has been operated, the trigger detection unit 301 detects the trunk release trigger. good.

車両ホーン装置３７に警告音を発生させるトリガ（以下、警告トリガ）は、以下のようにして検出すればよい。トリガ検出部３０１は、車両状態センサ３２での検出結果から自車の駐車を判定し、且つ、車両ホーン装置３７を起動する操作がされたことを検出した場合に、警告トリガを検出すればよい。 The trigger that causes the vehicle horn device 37 to generate a warning sound (hereinafter, warning trigger) may be detected as follows. The trigger detection unit 301 may detect a warning trigger when it determines that the vehicle is parked based on the detection result of the vehicle state sensor 32 and detects that an operation for activating the vehicle horn device 37 has been performed. ..

許可部３０６は、照合部３０５の認証結果に基づいて、正規の携帯端末１０２の場合には車両１０５の利用の許可し、正規の携帯端末１０２でない場合には車両１０５の利用を禁止する装置制御部として機能する。許可部３０６は、トリガ検出部３０１で乗車トリガを検出した場合であって、且つ、照合部３０５で認証が成立した場合に、解錠信号を全車両ドアのドアロックモータに出力し、全車両ドアの解錠を行う。 Based on the authentication result of the collation unit 305, the permission unit 306 permits the use of the vehicle 105 in the case of the legitimate mobile terminal 102, and prohibits the use of the vehicle 105 in the case of the non-genuine mobile terminal 102. Functions as a department. The permission unit 306 outputs an unlocking signal to the door lock motors of all vehicle doors when the trigger detection unit 301 detects the boarding trigger and the verification unit 305 establishes the authentication, and all vehicles. Unlock the door.

許可部３０６は、トリガ検出部３０１で始動トリガを検出した場合であって、且つ、照合部３０５で照合が成立した場合に、走行駆動源の始動許可信号をパワーユニットＥＣＵ３６に出力し、走行駆動源の始動を行う。許可部３０６は、トリガ検出部３０１でトランク開放トリガを検出した場合であって、且つ、照合部３０５で照合が成立した場合に、解錠信号をトランクルームドアのドアロックモータに出力し、トランクルームドアの解錠を行う。この場合、トランクルームドア以外は解錠しない構成とすればよい。 When the trigger detection unit 301 detects the start trigger and the collation unit 305 establishes the collation, the permission unit 306 outputs the start permission signal of the travel drive source to the power unit ECU 36 to output the travel drive source. To start. The permission unit 306 outputs an unlocking signal to the door lock motor of the trunk room door when the trigger detection unit 301 detects the trunk release trigger and the collation unit 305 establishes the collation, and the trunk room door. Unlock. In this case, only the trunk room door may be configured to be unlocked.

また許可部３０６は、照合部３０５の認証結果に基づいて、正規の携帯端末１０２からの信号でない場合には、通常は車両１０５に対する機能の利用を禁止している。車両１０５の不正使用を防ぐためである。 Further, the permission unit 306 normally prohibits the use of the function for the vehicle 105 when the signal is not from the legitimate mobile terminal 102 based on the authentication result of the collation unit 305. This is to prevent unauthorized use of the vehicle 105.

次に、図５〜図７を用いて、車両用通信システム１００での警告音発生位置の推定に関する処理（以下、位置推定処理）の流れの一例について説明を行う。図５に示すように、２台の車両１０５があり、いずれにも同じ車両用通信システム１００が搭載されているものとする。図５の下側の車両１０５が警笛を鳴らして警告音を発した場合、上側の車両１０５の車両用通信システム１００では、位置推定処理を実施する。 Next, an example of the flow of the process related to the estimation of the warning sound generation position in the vehicle communication system 100 (hereinafter referred to as the position estimation process) will be described with reference to FIGS. 5 to 7. As shown in FIG. 5, it is assumed that there are two vehicles 105, both of which are equipped with the same vehicle communication system 100. When the lower vehicle 105 in FIG. 5 sounds a horn and emits a warning sound, the vehicle communication system 100 of the upper vehicle 105 performs a position estimation process.

図６のフローチャートは、車両用通信システム１００によって短時間に繰り返し実行される。図６では、図５の下側の車両用通信システム１００の処理として説明する。ステップＳ１１では、ホーンボタン３９が押下されたか否かを判断し、押下された場合はステップＳ１２に移り、押下されるまでステップＳ１１の判断を繰り返す。 The flowchart of FIG. 6 is repeatedly executed in a short time by the vehicle communication system 100. In FIG. 6, the processing of the vehicle communication system 100 on the lower side of FIG. 5 will be described. In step S11, it is determined whether or not the horn button 39 is pressed, and if it is pressed, the process proceeds to step S12, and the determination in step S11 is repeated until the horn button 39 is pressed.

ステップＳ１２では、ホーンボタン３９が押下されたので、車両ホーン装置３７が警笛を発生するように制御され、ステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、位置推定用電波を送信するように車両通信モジュール３１を制御し、本フローを終了する。 In step S12, since the horn button 39 is pressed, the vehicle horn device 37 is controlled to generate a horn, and the process proceeds to step S13. In step S13, the vehicle communication module 31 is controlled so as to transmit the position estimation radio wave, and this flow ends.

このようにホーンボタン３９が押下されると、警笛が出力されるとともに、位置推定用電波を発信する。 When the horn button 39 is pressed in this way, a horn is output and a radio wave for position estimation is transmitted.

図７のフローチャートは、車両用通信システム１００によって短時間に繰り返し実行される。図７では、図５の上側の車両用通信システム１００の処理として説明する。ステップＳ２１では、検出信号を受信したか否かを判断し、受信した場合はステップＳ２２に移り、受信するまでステップＳ２１の判断を繰り返す。検出信号は、携帯端末１０２によって警告音を検出した場合には、携帯端末１０２から車両用通信システム１００に送信される。 The flowchart of FIG. 7 is repeatedly executed in a short time by the vehicle communication system 100. In FIG. 7, the processing of the vehicle communication system 100 on the upper side of FIG. 5 will be described. In step S21, it is determined whether or not the detection signal has been received, and if it is received, the process proceeds to step S22, and the determination in step S21 is repeated until it is received. When the warning sound is detected by the mobile terminal 102, the detection signal is transmitted from the mobile terminal 102 to the vehicle communication system 100.

ステップＳ２２では、検出信号を受信したので、取得モードに設定し、ステップＳ２３に移る。これによって全てのアンテナ１０６は、電源供給がオンされる。ステップＳ２３では、位置推定用電波を受信したか否かを判断し、受信した場合はステップＳ２４に移り、受信するまでステップＳ２３の判断を繰り返す。 Since the detection signal was received in step S22, the acquisition mode is set and the process proceeds to step S23. As a result, the power supply of all the antennas 106 is turned on. In step S23, it is determined whether or not the position estimation radio wave has been received, and if it is received, the process proceeds to step S24, and the determination in step S23 is repeated until it is received.

ステップＳ２４では、位置推定用電波を受信したので、受信した電波を用いて電波発生位置を推定し、ステップＳ２５に移る。ステップＳ２５では、推定した位置を警告音発生位置としてユーザに出力し、本フローを終了する。また位置を推定するときは、第２識別情報で電波の種類を区別できる場合は、種類毎に位置を推定する。これによってユーザは、警告音が聞こえない場合であっても、発生位置を確認することができる。 Since the position estimation radio wave was received in step S24, the radio wave generation position is estimated using the received radio wave, and the process proceeds to step S25. In step S25, the estimated position is output to the user as the warning sound generation position, and this flow ends. When estimating the position, if the type of radio wave can be distinguished by the second identification information, the position is estimated for each type. This allows the user to confirm the occurrence position even when the warning sound is not heard.

以上説明したように本実施形態の車両用通信システム１００は、警告音の発生位置を推定する位置推定装置として機能する。具体的には、車両用通信システム１００は、まずＲＳＳＩ値を用いて電波発生位置を推定している。そして電波発生位置を警告音の発生位置と推定するので、警告音で発生位置を推定するよりも正確に発生位置を推定することができる。 As described above, the vehicle communication system 100 of the present embodiment functions as a position estimation device that estimates the position where the warning sound is generated. Specifically, the vehicle communication system 100 first estimates the radio wave generation position using the RSSI value. Then, since the radio wave generation position is estimated as the warning sound generation position, the generation position can be estimated more accurately than the generation position is estimated by the warning sound.

また本実施形態では、携帯端末１０２が警告音を検出した場合に、アンテナ１０６を待機モードから取得モードに制御モードを変更している。これによってアンテナ１０６の消費電力を抑えることができる。また車両１０５がイグニッションオフの停車中であっても、携帯端末１０２が警告音を検出した場合に、取得モードに変更することで、いわゆるバッテリーあがりの発生を抑制することができる。 Further, in the present embodiment, when the mobile terminal 102 detects a warning sound, the control mode of the antenna 106 is changed from the standby mode to the acquisition mode. As a result, the power consumption of the antenna 106 can be suppressed. Further, even when the vehicle 105 is stopped with the ignition off, when the mobile terminal 102 detects a warning sound, the acquisition mode can be changed to suppress the occurrence of so-called battery exhaustion.

さらに本実施形態では、位置推定用電波には警告音の種類に応じた第１識別情報が含まれる。そして受信処理部３０４は、電波情報に含まれる第１識別情報から警告音の種類を特定する。これによってユーザは、警告音の種類を聴別できなかった場合に、画像表示などによって視認することができる。 Further, in the present embodiment, the position estimation radio wave includes the first identification information according to the type of the warning sound. Then, the reception processing unit 304 identifies the type of the warning sound from the first identification information included in the radio wave information. As a result, when the type of the warning sound cannot be discerned, the user can visually recognize it by displaying an image or the like.

また本実施形態では、位置推定部３０７は第２識別情報を用いて、第２識別情報毎に電波発生位置を推定している。これによって同時に警告音が複数の車両から発せられた場合に、車両１０５毎に異なる位置推定用電波によって、車両１０５毎の位置を推定することができる。したがって複数の警告音であっても、ユーザは発生位置を確認することができる。 Further, in the present embodiment, the position estimation unit 307 uses the second identification information to estimate the radio wave generation position for each of the second identification information. As a result, when warning sounds are emitted from a plurality of vehicles at the same time, the position of each vehicle 105 can be estimated by the position estimation radio waves that are different for each vehicle 105. Therefore, even if there are a plurality of warning sounds, the user can confirm the generation position.

（第２実施形態）
次に、本開示の第２実施形態に関して、図８を用いて説明する。本実施形態では、携帯端末１０２が位置推定用電波を発信する点に特徴を有する。車両側ユニット１０３と携帯端末１０２とを含んで、携帯端末１０２の位置を推定する位置推定システムとして機能する。警告音検出部２０１は、マイク２３が検出した音から自車の警笛の有無を検出する端末音検出部としても機能する。 (Second Embodiment)
Next, the second embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIG. The present embodiment is characterized in that the mobile terminal 102 transmits a radio wave for position estimation. The vehicle-side unit 103 and the mobile terminal 102 are included, and function as a position estimation system for estimating the position of the mobile terminal 102. The warning sound detection unit 201 also functions as a terminal sound detection unit that detects the presence or absence of the horn of the own vehicle from the sound detected by the microphone 23.

図８のフローチャートは、携帯端末１０２によって短時間に繰り返し実行される。図８では、図５の下側の車両１０５に配置された携帯端末１０２の処理として説明する。ステップＳ３１では、警笛の有無を検出したか否かを判断し、警笛を検出した場合はステップＳ３２に移り、受信するまでステップＳ３１の判断を繰り返す。 The flowchart of FIG. 8 is repeatedly executed by the mobile terminal 102 in a short time. In FIG. 8, the processing of the mobile terminal 102 arranged in the vehicle 105 on the lower side of FIG. 5 will be described. In step S31, it is determined whether or not the presence or absence of the horn is detected, and if the horn is detected, the process proceeds to step S32, and the determination in step S31 is repeated until it is received.

ステップＳ３２では、警笛を検出したので、位置推定用電波を送信するように端末通信モジュール２１を制御し、本フローを終了する。これによって車両１０５内のユーザの携帯端末１０２が警笛を検出すると、位置推定用電波を送信するので、送信側の車両１０５のシステムを用いる必要ない。 In step S32, since the horn is detected, the terminal communication module 21 is controlled so as to transmit the position estimation radio wave, and this flow ends. As a result, when the user's mobile terminal 102 in the vehicle 105 detects the horn, the position estimation radio wave is transmitted, so that it is not necessary to use the system of the vehicle 105 on the transmitting side.

（その他の実施形態）
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に何ら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。 (Other embodiments)
Although the preferred embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present disclosure.

前述の実施形態の構造は、あくまで例示であって、本開示の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。 The structure of the above-described embodiment is merely an example, and the scope of the present disclosure is not limited to the scope of these descriptions. The scope of the present disclosure is indicated by the description of the scope of claims, and further includes all modifications within the meaning and scope equivalent to the description of the scope of claims.

前述の第１実施形態では、警告音を検出するマイクは携帯端末１０２によって実現されているが、このような構成に限るものではない。たとえば車両１０５に搭載されているマイクを用いてもよい。 In the above-described first embodiment, the microphone for detecting the warning sound is realized by the mobile terminal 102, but the microphone is not limited to such a configuration. For example, a microphone mounted on the vehicle 105 may be used.

前述の第１実施形態では、ＲＳＳＩ値を用いて電波発生位置を推定しているが、このような構成に限るものではない。各アンテナ１０６に到達する電波到達時間の差から位置を推定してもよく、位置推定用電波に発信位置の位置情報を含ませてもよい。したがって通信方式は、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯の電波を使用してもよく、ＬＦ（Low Frequency）帯の電波を使用してもよい。 In the above-mentioned first embodiment, the radio wave generation position is estimated using the RSSI value, but the present invention is not limited to such a configuration. The position may be estimated from the difference in the arrival time of the radio waves arriving at each antenna 106, or the position information of the transmission position may be included in the position estimation radio wave. Therefore, as the communication method, radio waves in the UHF (Ultra High Frequency) band may be used, or radio waves in the LF (Low Frequency) band may be used.

前述の第１実施形態では、アンテナ１０６を待機モードおよび取得モードに変更しているが、このような構成に限るものではない。アンテナ１０６を他の処理に用いる場合もあるので、所定の条件を満たす場合には、待機モードは用いずに常に取得モードにしてもよい。 In the above-described first embodiment, the antenna 106 is changed to the standby mode and the acquisition mode, but the present invention is not limited to such a configuration. Since the antenna 106 may be used for other processing, if a predetermined condition is satisfied, the standby mode may not be used and the acquisition mode may always be used.

前述の第１実施形態では、携帯端末１０２を用いているが、携帯端末１０２が単なる車両１０５のキー装置であってもよい。すなわちマイク２３、スピーカ２２などを有しない電子キーとして機能する装置であってもよい。この場合は、前述したように車両１０５に搭載されるマイクを用いて警告音を検出すればよい。 In the above-described first embodiment, the mobile terminal 102 is used, but the mobile terminal 102 may be merely a key device of the vehicle 105. That is, it may be a device that functions as an electronic key that does not have a microphone 23, a speaker 22, or the like. In this case, the warning sound may be detected by using the microphone mounted on the vehicle 105 as described above.

前述の第１実施形態では、位置推定用電波を発するのは他の車両であったが、このような構成に限るものではない。たとえば踏切装置が位置推定用電波を発信してもよく、車外の第三者の悲鳴などを検出し、第三者の携帯端末１０２から位置推定用電波を受信する構成であってもよい。 In the above-mentioned first embodiment, it is another vehicle that emits the position estimation radio wave, but the present invention is not limited to such a configuration. For example, the railroad crossing device may transmit a position estimation radio wave, or may be configured to detect a scream of a third party outside the vehicle and receive the position estimation radio wave from the third party's mobile terminal 102.

前述の第１実施形態では、警笛を発した後に位置推定用電波を発信しているが、このような構成に限るものではない。たとえばホーンボタン３９が押下されると、警笛を発する前に位置推定用電波を発信してもよく、警笛を発するのと同時に位置推定用電波を発信してもよい。 In the above-described first embodiment, the position estimation radio wave is transmitted after the horn is emitted, but the present invention is not limited to such a configuration. For example, when the horn button 39 is pressed, the position estimation radio wave may be emitted before the horn is emitted, or the position estimation radio wave may be emitted at the same time as the horn is emitted.

前述の第１実施形態では、アンテナ１０６は３つであったが、３つに限るものではなく、４つ以上であってもよい。 In the first embodiment described above, the number of antennas 106 is three, but the number of antennas 106 is not limited to three, and may be four or more.

前述の第１実施形態において、携帯端末１０２の端末制御部２０および車両側ユニット１０３の照合ＥＣＵ３０によって実現されていた機能は、前述のものとは異なるハードウェアおよびソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって実現してもよい。端末制御部２０および照合ユニットは、たとえば他の制御装置と通信し、他の制御装置が処理の一部または全部を実行してもよい。端末制御部２０および照合ＥＣＵ３０が電子回路によって実現される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって実現することができる。 In the first embodiment described above, the functions realized by the terminal control unit 20 of the mobile terminal 102 and the matching ECU 30 of the vehicle side unit 103 are realized by hardware and software different from those described above, or a combination thereof. You may. The terminal control unit 20 and the collation unit may communicate with another control device, for example, and the other control device may execute a part or all of the processing. When the terminal control unit 20 and the matching ECU 30 are realized by an electronic circuit, it can be realized by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.

２０…端末制御部２１…端末通信モジュール（電波情報取得部，モード変更部）
２２…スピーカ２３…マイク（端末マイク部）３０…照合ＥＣＵ
３１…車両通信モジュール３７…車両ホーン装置３９…ホーンボタン
１００…車両用通信システム１０２…携帯端末（認証端末）
１０３…車両側ユニット（車載装置）１０６…アンテナ
２０１…警告音検出部（端末音検出部）３０４…受信処理部（特定部）
３０７…位置推定部 20 ... Terminal control unit 21 ... Terminal communication module (radio wave information acquisition unit, mode change unit)
22 ... Speaker 23 ... Microphone (terminal microphone) 30 ... Matching ECU
31 ... Vehicle communication module 37 ... Vehicle horn device 39 ... Horn button 100 ... Vehicle communication system 102 ... Mobile terminal (authentication terminal)
103 ... Vehicle side unit (vehicle-mounted device) 106 ... Antenna 201 ... Warning sound detection unit (terminal sound detection unit) 304 ... Reception processing unit (specific unit)
307 ... Position estimation unit

Claims

A position estimation device provided in the vehicle (105) that estimates the position of another device that emits a warning sound and a radio wave for position estimation.
A warning sound detection unit (201) that detects the presence or absence of a warning sound from outside the vehicle from the sound detected by the microphone (23) existing in the vehicle, and
A radio wave information acquisition unit (21) that acquires information on radio waves received by at least three antennas (106) existing in the vehicle, and
Of the radio wave information of each of the antennas acquired by the radio wave information acquisition unit, radio waves are generated using at least one of the strength of the radio waves received by the antenna or the radio wave arrival time from the radio wave generation position to the reception by the antenna. Including a position estimation unit (307) for estimating a position,
The position estimation unit is a position estimation device that estimates the estimated radio wave generation position as the generation position of the warning sound detected by the microphone.

A claim including a mode change unit (21) for changing the control mode of the radio wave information acquisition unit to an acquisition mode for acquiring radio waves transmitted from outside the vehicle from the standby mode when the warning sound detection unit detects a warning sound. Item 1. The position estimation device according to item 1.

The position estimation radio wave contains first identification information according to the type of warning sound.
The position estimation device according to claim 1 or 2, further comprising a specific unit (304) that identifies the type of warning sound from the first identification information included in the radio wave information of each of the antennas acquired by the radio wave information acquisition unit.

The position estimation radio wave contains second identification information for distinguishing from other vehicles.
The position estimation unit is described in any one of claims 1 to 3 for estimating the radio wave generation position for each of the second identification information included in the radio wave information of each antenna acquired by the radio wave information acquisition unit. Position estimator.

The other device is mounted on another vehicle and
The position estimation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the warning sound is a horn emitted by the other vehicle.

A position estimation system having an in-vehicle device (103) that estimates the position of an authentication terminal (102) that is inside the vehicle (105) and has an authentication function for operating the vehicle.
The authentication terminal is
The terminal microphone unit (23) that detects external sound, and
A terminal sound detection unit (201) that detects the presence or absence of a horn of the own vehicle from the sound detected by the terminal microphone unit, and
When the terminal sound detection unit detects a horn, the terminal communication unit (21) that emits a position estimation radio wave is included.
The in-vehicle device is
A warning sound detection unit (201) that detects the presence or absence of a horn from outside the vehicle from the sound detected by the microphone (23) existing in the vehicle, and
A radio wave information acquisition unit (21) that acquires information on radio waves received by at least three antennas (106) existing in the vehicle, and
Of the radio wave information of each of the antennas acquired by the radio wave information acquisition unit, at least one of the strength of the radio wave received by the antenna or the radio wave arrival time from the radio wave generation position to the reception by the antenna is used to the position. Including a position estimation unit (307) that estimates the radio wave generation position of the estimation radio wave,
The position estimation unit is a position estimation system that estimates the estimated radio wave generation position as the generation position of the warning sound detected by the microphone.